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CUIRS

MCANIQUE ET MACHINES,
L'Auteur ei ['Luileui de : r t Oiivr;u;i' M: K'ii'i vi.'j:i ! droit de e tradu ire :>u
de le faire traduire en tontes langues. Ils poursuivront, en vertu des Lois,
Dcrets et Traits internationaux, toute contrefaon soit du texte, soit des e.ra-
vures, on tonte traduction faite au mpris de leurs droits.
Le dpt lgal de cet Ouvrage a t l'ait Paris dans le courant de iSt, et
toutes les formalits prescrites par les Traits sonl remplies dans les divers
Ktats avec lesquels la Franco a conclu des consentions littraires.

l'ont exemplaire du prsent Ouvrage qui ne porterait pas, comme ci-dessous,


la '.rit du Libraire-diteur, sera rnel contrel'ai!. Les mesures ncessaires
seront prises pour atteindre, c o n f o r m m m ; a, la loi, le> fabricants cl les dbi-
iants de ces exemplaires.

PARIS. - IMPRIMERIE DE GAUTHIER-YILLARS,


rue de Seine-Saint-Germain, ;r., prs l'Institut.
COURS
DE

MCANIQUE ET MACHINES
PROFESS

A L'COLE POLYTECHNIQUE,

Pu, 31. E->M. BOUR,


iMiKMF.cii DES MINES.

Mu',la [Kiv.s moi.


PREMIER FASCIGULE.

CINMATIQUE
AVEC ATLAS DE 30 PLANCHES IN-4 0 .

PARIS,
GAUTHIER -VILL ARS, IMPRIMEUR-LIBRAIRE
DU BUREAU DES LONGITUDES. DE L'COLE IMPRIALE POLYTECHNIQUE,
SUCCESSEUR DE MALLET-BACHKLIER,
Quai des Aup,ustins, 5.).

1865
TABLE DES MATIERES.

PREMIRE SECTION'.
CINMATIQUE P U R E .

CHAPITRE PREMIER. Mouvement simple d'un point


CHAPITRE i. Mouvement d'un point relativement un systme
mobile
CHAPITRE III. - Moin ornent d'un corps ou systme solide
CHAPITRE IV. Composition des mouvements simples d'un corps
solide

DEUXIME SECTION.
THORIE DES MCANISME^ OU LMENTS DE .MACHINES.

CHAPITRE PREMIER. Gnralits sur les machines et sur les


transmissions ou transformations de mouvement
CHAPITRE H. Organes de machines. Classe A. Sens de la
transmission constant. Rapport des vitesses constant
CHAPITRE III. Combinaison des organes rapport de vitesses
constant: roues, poulies et tambours
CHAPITRE IV. Organes de machines. Classe is. Sens de la
transmission constant. Rapport des vitesses variable
CHAPITRE V. Organes de machines. Classe t:. Sens de la
transmission variant priodiquement. Rapport des vitesses con-
stant ou \ ariable
CHAPITRE VI. Organes servant tablir, interrompre eu modi-
fier une liaison de mouvement
CHAPITRE VII. -- ilovens d'observation et appareils propres d-
couvrir exprimentalement la loi d'un mouvement
COURS
DE M C A N I Q U E
L'COLE POLYTECHNIQUE.

DISOBS5 f RlffllNAIRE.

La Mcanique est la science du mouvement et des forces.


Nous savons tous ce que c'est que le mouvement; nous
savons tous aussi ce que c'est que le temps et l'espace; et
pourtant on peut affirmer qu'il n'est pas possible de dfinir
clairement ces deux notions fondamentales, dont la combi-
naison produit l'ide de mouvement.
Runissez , dit Charles Nodier, Orphe, picure.Dmo-
crite, ristote, Hippocrate, rchimde, Marc-Aurle, Cicron,
Montaigne, Bacon, Locke, Leibnilz, Bossuet, Kant, Georges
Cuvier, et toi aussi, mon cher Ballanche; donnez-leur pour-
rapporteur ce bon prince de la Mirandole, qui s'tait engag
soutenir une thse contre tout venant, de omni re scibili; et
demandez ces gens-l s'ils savent ce que c'est que le temps
et l'espace : ils vous rpondront qu'ils ne le savent pas, que
l'homme ne peut pas le savoir.
Essayerons-nous de dire, avec Leibnitz, que l'espace est
l'ordre des choses qui coexistent, et le temps, l'ordre des exis-
tences successives. Mais il est vident, non-seulement que
nous n'avons rien expliqu, rien dfini, mais encore que nous
avons fait un cercle vicieux, l'ide de succession drivant n-
cessairement de celle de temps.
La Gomtrie est la science de l'espace et de sa mesure. On
lait dj quelquefois intervenir en Gomtrie le mouvement:
1. i
>- DISCOURS PRLIMINAIRE.
par exemple, quand on dfinit une ligne comme dcrite par-
le mouvement d'un point, une surface par !e mouvement d'une
ligne.
On pourrait dfinir la surface de la sphre, en disant que tous
ses points sont gale distance d'un point intrieur appel
centre. Mais quand on regarde cette mme surface comme
engendre par le mouvement d'une demi-circonfrence qui
tourne autour de son diamtre, l'image devient, infiniment plus
nette, plus continue, plus lumineuse : on a tout de suite l'objet
dfini devant les yeux, et on saurait l'excuter au besoin. Ou
n'est pas plus embarrass quand on rencontre en Gomtrie
des dfinitions, telles que celle de l'hlice, bases sur des
combinaisons de mouvement plus ou moins compliques. Et
en dfinitive ces emprunts de la science de l'espace celle
du mouvement n'offrent pas le plus lger inconvnient, puis-
qu'ils ne donnent lieu aucune ptition de principe, et qu'ils
prsentent notre esprit des images d'une grande nettet, a
notion du mouvement tant au nombre de celles qui nous
sont certainement le plus familires.

Le mouvement et ses proprits gnrales, dit d'lembert,


sont le premier et le principal objet de la Mcanique. Cette
science, dont l'lude doit suivre immdiatement celie de la
Gomtrie, s'en distingue nettement par l'introduction d'une
notion nouvelle : celle du temps qui s'coule pendant que
les mobiles dont on s'occupe, passant d'une position une
autre, parcourent un certain chemin dans l'espace.
On sait que le lieu d'un corps dans l'tendue se dtermine ai:
moyen de certaines grandeurs gomtriques nommes coor-
donnes. Si l'on observe ce corps (que nous rduirons, pour
plus de simplicit, i; un point mathmatique), et que l'on me-
sure ses coordonnes des instants suffisamment rapprochs,
on connatra la srie des positions successives de ce point; on
pourra construire la courbe lieu gomtrique de ces positions,
courbe qu'on appelle la trajectoire du mobile. On n'a fait jus-
qu'ici que de la Gomtrie.
Si, de plus, on a soin de noter le temps qui s'coule entre
deux observations conscutives quelconques, on connatra le
mouvement d'une manire complte; et on le sparera de tous
DISCOURS I'UUKI.VURL:.

les autres mouvements qui s'en distinguent, soit parce que la


trajectoire n'est pas la m m e , soit parce que des espaces gaux
sont parcourus dans des temps diffrents. C'est ce dernier
point dont on n'avais pas se_ proccuper en Gomtrie.
L'Astronomie vous enseignera les moyens de mesurer le
temps. Les appareils ' horlogerie, aussi bien ceux qu'on e m -
ploie dans la vie commune que ceux qui servent aux e x p -
riences de prcision, sont en effet rgls sur les phnomnes
clestes. L'unit de temps, dans la Mcanique, est invariable-
ment la seconde le jour solaire moyen, comme l'unit de lon-
gueur est toujours le mtre.
Quand, par l'observation simultane d'un corps en m o u v e -
ment et d'une horloge secondes, on est arriv dterminer
les espaces parcourus par le mobile et les temps employs
parcourir ces espaces, on dit qu'on connat la loi du mouvement;
et l'on est en tat de rsoudre te double problme suivant :
i Quelle est, un instant donn, la position du point mo-
bile dans l'espace ?
2U Rciproquement: Le lieu du mobile ayant t dtermin
par l'observation, quelle heure est-il?
C'est par la connaissance de la loi des mouvements des as-
tres que l'Astronomie sait assigner le point du ciel o se trou-
vera, une poque donne, tel corps cleste que l'on voudra;
qu'elle calcule plusieurs annes l'avance, le lever et le cou-
cher du soleil, de la lune et des p l a n t e s ; qu'elle prdit les
clipses, les mares, et tous les phnomnes qui intressent,
des degrs divers, l'astronome, le gographe ou le naviga-
teur.
Inversement, l'observation de ces phnomnes donne les
moyens de dterminer avec une grande prcision, soit l'heure
du lieu o l'on se trouve, soit mme l'heure simultane d'un
autre point du globe, lments dont la diffrence est gale,
comme on sait, la longitude de la station, prise par rapport
un point connu.
Dans un autre ordre d'ides, c'est par la connaissance des
mouvements des mcanismes qu'on est parvenu, depuis un
sicle environ, remplacer presque partout, dans nos ate-
liers, la main de l'ouvrier par les forces aveugles de la nature
inanime. C'est ainsi que l'industrie a t dote de ces engins
4 DISCOURS PllfiLIMIN.URE.
merveilleux, esclaves obissants qui tissent nos vtements,
transportent nos fardeaux, faonnent les mtaux pour les
usages les plus varis, accomplissent en un mot toutes les
fonctions qui semblaient jusqu'ici l'apanage exclusif du tra-
vail intelligent.

Il est vident que par l'observation directe, aide de l'appli-


cation seule de la Gomtrie et du calcul, on peut, sans le
secours d'aucun principe nouveau, trouver les proprits g-
nrales du mouvement, vari suivant une loi quelconque. C'est
ainsi qu'ont procd les crateurs de la Mcanique propre-
ment dite, les Kepler et les Galile.
Mais, comment arrive-t-il que le mouvement d'un corps
suive telle ou telle loi particulire? C'est sur quoi la Gom-
trie seule ne peut rien nous apprendre; et c'est aussi ce qu'on
doit regarder comme le premier problme qui appartienne,
proprement parler, la Mcanique.
On voit d'abord fort clairement qu'un corps ne peut se don-
ner le mouvement lui-mme, il ne saurait donc tre tir du
repos que par l'action de quelque cause trangre (*).
Telle est la loi fondamentale de Y inertie, sur laquelle nous
aurons revenir pour en faire apprcier le vritable caractre
et la haute porte. Bornons-nous, pour le moment, dire que
quand un corps (dont nous pouvons toujours supposer les di-
mensions plus petites que toute grandeur assignable, infini-
ment petites, pour parler le langage de l'Analyse), quand un
pareil corps, dis-je, passe de l'tat de repos l'tat de mouve-
ment, ce phnomne a ncessairement, une cause; et celte
cause, d'aprs notre principe, il la faut chercher en dehors du
corps qui en subit l'action.
L'tude des causes capables de faire natre le mouvement, et
la recherche des relations qui existent entre ces causes et le
mouvement produit, sont de la plus grande importance au point
de vue des applications. En effet, la connaissance approfondie
de ces causes motrices peut seule nous permettre, en les met-
tant convenablement en jeu, d'obtenir dans nos manufactures

{*) DWi.K5ir.ERT, Trtdtc <h- Dynamique nouvelle dition, l'avis, I ; . J S ; Di-,


."uni'; prliminaire. }.. ut. \in e! :.\,
HSCOLRS PRELIMINAIRE. 5
les mouvements dont nous avons besoin, de nous opposer,
au contraire, ceux qui seraient inutiles ou nuisibles.
Celte tude est le deuxime objet dont la Mcanique ait
b'occuper.
Or, les mouvements qui nous sont le plus familiers sont ceux
que, ds notre enfance et par le moyen de nos organes, nous
imprimons journellement soit notre propre corps, soit aux
objets qui nous entourent. La cause de ces mouvements
remarquez que je ne dis pas la cause premire); la cause
immdiate de ces mouvements est ce que nous appelons
noire force musculaire, dont le dploiement est la condition
indispensable de la manifestation des phnomnes qui nous
occupent.
La force de l'homme, telle est la premire cause de mou-
vement qui ait t connue, la premire qu'on ait utilise poul-
ies travaux les plus essentiels la vie.
Mais on n'a pas d tarder beaucoup connatre et em-
ployer d'autres agents naturels, capables de suppler l'insuf-
fisance de notre force musculaire. C'est ainsi qu'on a eu re-
cours d'abord VA force des animaux, convenablement dirige,
puis \a forcee l'eau, du vent; celle de la vapeur, qui vient
d'oprer pour ainsi dire sous nos yeux toute une rvolution
dans les conditions de la vie sociale; celle de l'lectricit,
qui rserve ceux qui viendront aprs nous des transforma-
tions peut-tre encore plus inattendues.
En gnral, et nous conformant en cela au langage vulgaire,
nous donnerons le nom de force toute cause produisant ou
pouvant produire le mouvement. Par exemple, un corps que
nous cessons de soutenir se met en mouvement, il tombe. La
cause de ce mouvement, d'aprs notre dfinition, est une
force : c'est celle qui a reu le nom de pesanteur.
Maintenant, quelle est la cause de la pesanteur? Si nous
rpondons que c'est l'attraction de la terre, on nous demandera
quelle est la cause de l'attraction, et ainsi de suite. Aussi nous
abstiendrons-nous, avec le plus grand soin, de toute discussion
relative des questions de ce genre, ainsi que de toute hypo-
thse sur l'essence intime de la matire; ces problmes ne
paraissant pas, en ce moment du moins, susceptibles d'une
solution base sur l'exprience et le raisonnement.
0, iUSUHKS i iiLIMmSR;:.

Nous avons dit q u e l'objet de la Mcanique est l'lude du


mouvement et, des forces. La division de noire cours ressort
tout naturellement de celle dfinition, suffisamment claircie
par les explications q u e je viens de donner.

I. L'tude des mouvements considrs en eux-mmes, tels


que nous les observons dans les corns qui nous environnent, et
spcialement dans les appareils appels machines, constitue
une premire partie laquelle nous donnerons le nom de
Cinmatique, d'aprs une dnomination introduite par Ampre,
et aujourd'hui gnralement adopte (' ).
J'ai dj indiqu, d'aprs ci'lembert, le caractre essentiel
de cette partie en quelque sorte prliminaire, qui n'exige
aucun nouveau principe, qui n'invoque aucun fait d'exp-
rience, et qui doit plutt tre rapporte la Gomtrie qu'
la Mcanique.
Non-seulement la Cinmatique tudie le mouvement comme
effet, sans chercher remonter aux causes; mais encore elle
considre u n i q u e m e n t les lments gomtriques des corps,
en faisant abstraction de la matire dont ils sont composs.
Aussi les thormes de la Cinmatique sont-ils indpendants
de la connaissance plus ou moins complte q u e nous pouvons
avoir de ia constitution des corps, et ont-ils toute la valeur des
vrits gomtriques.
On n'entre rellement dans le domaine de, la Mcanique,
continue d'Alcmbert, que quand on se demande comment il
arrive q u e le mouvement d'un corps, plac dans des condi-
tions dtermines, suive telle ou telle loi plutt q u e telle
autre.
Or nous verrons que, pour rsoudre ce problme, nous a u -
rons besoin de poser des principes, des axiomes spciaux, et
de doter la matire, plus ou moins arbitrairement, de certaines
proprits, telles q u e celle de l'inertie dont nous avons dj
parl; et l'on comprend qu'avant d'avoir recours de nou-
veaux axiomes, toujours, dans une certaine mesure, hypoth-
tiques, m tienne s'tre bien rendu compte de tout ce qui ne
dpend pas de la vrit ou de la fausset de ces axiomes.

;'' ^ F.y-o. /<' ta P/ifto<"i>h.<< (!<* Sctevcc. p , j o : iS3.)


Mseouis l'uu.MKNAut:. -
Carnol signale a plusieurs reprises la haute importance, 'a
j'ois pour la Gomtrie et pour la Mcanique, de l'lude des
iiioiH'ements gomtriques; notamment dans sa Gomtrie de
position, p . 336 :
11 me semble mme que la Gomtrie no devrait point se
borner l, et qu'elle pourrait embrasser les mouvements qui
ne rsultent pas de l'action et de la raction des corps les uns
sur les a u t r e s ; car la Mcanique n'est pas, proprement par-
ler, la science du mouvement, mais la science de la c o m m u -
nication du mouvement.
L'ide de mouvement est aussi simple que celle de d i -
mension, et peut-tre en est-elle insparable. Les premires
notions de la Gomtrie enseignent regarder la ligne comme
la trace d'un point qui se meut, et cette notion s'accorde avec
l'opration matrielle par laquelle on trace effectivement une
ligne sur le papier, avec une plume ou un crayon; elles e n -
seignent de mme regarder une surface comme produite par-
le mouvement d'une ligne, et ie solide comme produit par le
mouvement d'une surface. Pourquoi n'irait-on pas plus loin,
en considrant ce que produit son tour le mouvement du
solide dans l'espace? Ce n'est pas ce mouvement en lui-mme
qui l'ail l'objet de la Mcanique, mais l'effet des modifications
qu'il prouve.,..
Et plus loin ( p . 338} : Si la thorie des mouvements go-
mtriques tait approfondie, la Mcanique et l'Hydraulique
seraient infiniment simplifies; elles se rduiraient au dve-
loppement du principe gnrai de la communication du m o u -
vement, qui n'est autre chose que celui de la raction toujours
gale et contraire l'action. Les grandes difficults analytiques
qu'on rencontre dans la science de l'quilibre et du m o u v e -
ment viennent principalement de ce que la thorie des m o u -
vements gomtriques n'est point faite : elle mrite donc
toute l'attention des savants.
C'est Ampre qui a dfinitivement constitu la science des
mouvements gomtriques, en la dfinissant d'une manire
prcise, traant les limites de son domaine, enfin en lui don-
nant un nom que chacun s'est empress d'adopter.
Il est juste de dire que, bien antrieurement, le gnral
Poncclet avait profess l'coie d'application et l'htel de
y DISCOURS l'RUJIISAlRj;.
ville de Metz ce que nous appelons aujourd'hui la Cinma-
tique. Depuis, M. Chasles, qui la Gomtrie du mouvement
doit une partie de ses rcents progrs, lui donna une place
dans son cours de Machines (cours autrefois spar du cours
de Mcanique) l'Ecole Polytechnique. Enfin, aujourd'hui, le
vu de Carnot se trouve entirement ralis : la thorie des
mouvements gomtriques est faite. Sous le nom de Cinma-
tique, elle constitue une science de deuxime ordre, laquelle
a sa place marque entre la Gomtrie pure et la Mcanique
proprement dite.
Elle emprunte la Gomtrie ses mthodes, et par une
juste rciprocit elle lui fournit de puissants secours pour la
rsolution de ses problmes les plus transcendants.
D'un autre ct elle se rattache la Mcanique, pour le
compte de laquelle elle se charge d'lucider toutes les pro-
prits ncessaires du mouvement, celles qui sont du mme
ordre que le thorme du carr de l'hypotnuse, et qui ne
sauraient dpendre en aucune faon, ni de la nature des causes
motrices, ni des conditions physiques de la ralisation du
mouvement.
Le mot de Cinmatique ayant t pris, par les dhers auteurs
qui se sont occups de cette science, dans des acceptions qui
diffrent lgrement l'une de l'autre, il convient de rappeler
ici la dfinition donne par Ampre.
a La Cinmatique, dit-il, doit renfermer tout ce qu'il y a
dire des diffrentes sortes de mouvement, indpendamment
des forces qui peuvent les produire.
Elle doit d'abord s'occuper de toutes les considrations
relatives aux espaces parcourus dans les divers mouvements,
aux temps employs les parcourir, la dtermination des
vitesses d'aprs les diverses relations qui peuvent exister
entre ces espaces et ces temps.
>> Elle doit ensuite tudier les diffrents instruments a
l'aide desquels on peut changer un mouvement en un
autre (* ).
C'est donc a la Cinmatique qu'appartient la connaissance
des organes ou instruments servant changer la direction ou

'*) Ajiriiu, ouvi-ayc cit, p . Jo.


1USC0L11S PBH.MINA1R1-:. O,

la vitesse d'un mouvement donn, connaissance qui, plus ou


moins instinctive chez tous les hommes vous la pratique
des machines, leur inspire tant d'ingnieuses inventions. Il
suffit cet gard de nommer le mtier la Jacquart, les fila
tures mcaniques, les machines coudre, etc.
De l une sous-division de la Cinmatique, laquelle on
peut donner avec Robert Willis le nom de Thorie des mca-
nismes, division qui a une trs-grande importance au point de
vue pratique, et qui a fait depuis quelque temps de bien no-
tables progrs. La thorie gomtrique des mcanismes nous
apprend produire, au moyen d'un moteur donn, les mou-
vements les plus divers; son application comporte une assez
grande prcision. 11 existe mme un grand nombre de ma-
chines, notamment dans l'horlogerie, pour lesquelles l'tude
gomtrique des mcanismes employs est pour ainsi dire ri-
goureusement suffisante, tant est secondaire la considration
des forces qui doivent leur donner le mouvement.
Htons-nous pourtant d'ajouter que l'emploi exclusif de la
Cinmatique expose de graves mcomptes ceux qui se li-
vrent la recherche de nouvelles combinaisons mcaniques,
sans essayer de se rendre compte des forces qu'il faudra dve-
lopper pour donner naissance aux mouvements qu'ils ont en
vue. On citerait une foule de mouvements gomtriques qui
ne sont pas ralisables utilement, soit cause des frottements,
soit cause des efforts considrables qui s'exercent entre les
diverses pices, soit enfin pour un grand nombre de raisons
que nous tudierons propos de chaque mcanisme.
Par exemple : tout le monde sait ce que c'est qu'une vis et
qu'un crou ; tout le monde sait aussi qu'en tournant la vis on
l'enfonce dans son crou suppos fixe. Gomtriquement, on
devrait donc, en poussant la vis dans l'autre sens, l'obliger
se dvisser. Or ceci n'est gnralement pas possible : c'est
mme sur cette proprit qu'est fonde la presse vis, dans
laquelle en tournant une vis on exerce sur un corps un effort
considrable, sans que la raction de celui-ci, quelque grande
qu'elle soit, puisse avoir pour effet de desserrer la vis aban-
donne elle-mme.
Autre exemple. Considrons la combinaison trs-simple cl
bien connue qui constitue le rouet de la Pileuse. Il est vident
lO DISCOURS PKLDii: AIR .
qu'en tournant la roue la main on fera prendre la pdale un,
mouvement d'oscillation autour de son point d'attache. R-.
sulle-t-il de l qu'en imprimant directement ce mouvement^
la pdale, on soit assur de produire la rotation continue du (
rouet? C'est l une chose qui n'est rien moins qu'vidente :
elle n'aura lieu en effet que sous certaines conditions, que.
l'habitude enseigne promptement aux fileuses, mais dont nous ;
aurons faire une tude approfondie quand nous voudrons;
appliquer le m m e principe gomtrique des machines puis-,
sants.
De l la ncessit de se rendre un compte exact des efforts
qui s'exercent entre toutes les pices des mcanismes tudis
en Cinmatique, et en gnra! d'apprendre calculer les forces
qu'il faut appliquer un corps donn pour lui faire prendre
un mouvement dtermin : tel est l'objet de la deuxime
partie du cours, de la Dynamique.

IL La Dynamique est relative aux forces, leur m e s u r e ,


et la manire dont elles produisent ou modifient le m o u v e -
ment. Celte science comprend l'ensemble des principes et des
thormes qui nous mettront m m e de rsoudre le double
problme suivant :
i Etant donnes les forces qui agissent sur un corps quel-
conque, dterminer le mouvement qui prendra naissance, si
le corps est au repos; ou, dans le cas contraire, chercher com-
ment se modifiera le mouvement acquis en vertu de causes
antrieures.
i Rciproquement : Connaissant le mouvement d'un mo-
bile, trouver les forces qui agissent actuellement {*) sur ce
mobile.
Lorsqu'un corps, primitivement en repos, vient se trouver
soumis l'action de plusieurs forces, il ne se met pas n c e s -
sairement en mouvement : c'est l un fait d'exprience j o u r -
nalire. On voit souvent l'tat de repos persister malgr la

( *} l tant bien remarquer c mot actuellement ; car, philosophiquement, il


est impossible de conclure des phnomnes aeluets aux causes antrieures; el
toute induction de ce ^enie doit tre relgue dans le domaine fantaisiste de
rhvpotlise.
DISCOURS PRLIMINAIRE. II
prsence des forces; on dit alors que les forces se font qui-
libre, ou que le corps est en quilibre sous l'action des forces.
Des forces appliques un corps en mouvement peuvent
aussi se faire quilibre. On le reconnat en ce que le mouve-
ment du corps n'est pas chang, selon qu'on introduit ou qu'on
supprime ces forces.
Les questions relatives l'quilibre sont videmment com-
prises parmi celles qui font l'objet de la Dynamique; elles em-
brassent tous les cas o le mouvement cesse d'tre. Ces ques-
tions sont cependant beaucoup trop importantes pour qu'on
puisse se borner les traiter plus ou moins lgrement dans
un chapitre de la Dynamique.
En effet, l'art de la construction n'est autre chose que la re-
cherche des moyens conomiques de disposer des matriaux en
quilibre, sous l'action des forces auxquelles l'difice projet
doit se trouver soumis; et d'autre part, bien que les machines
soient faites pour tre en mouvement, pour marcher, nous ver-
rons que les cas o elles sont en quilibre donnent en ralit
la clef de tous les phnomnes du fonctionnement normal.
La science de l'quilibre constitue une division spciale de
la Mcanique, division qui a reu le nom de Statique.
Nous avons dit, et l'esprit conoit aisment, qu'on peut d-
duire la Statique de la Dynamique. Inversement, d'Alembert
a su rduire une simple question de Statique le problme
gnral de la Dynamique que nous venons d'noncer, et qui
parat au premier abord d'un ordre de complication infiniment
suprieur.
Mais il faut bien se garder d'escamoter ainsi l'une des deux
sciences au profit de l'autre. Chacune d'elles a ses principes
distincts, son enchanement de thormes, ses applications
spciales : chacune a donc le mme droit que l'autre l'ind-
pendance.
Historiquement, la naissance de la Statique a prcd de
beaucoup celle de la Dynamique. Archimde nous a laiss
deux traits relatifs la thorie de l'quilibre. Il s'appuie sur
le principe du levier, lequel consiste, comme on sait, en ce
que, si un levier droit est charg de deux poids quelconques
placs de part et d'autre du point d'appui, des distances
de ce point rciproquement proportionnelles aux mmes
2 DISCOURS PRLIMINAIRE.

poids, ce levier sera en quilibre, et son appui sera charge


de la somme des deux poids.
Pour trouver le premier exemple de la rsolution d'un pro-
blme de Dynamique, il faut franchir d'un bond dix-huit
sicles, et passer d'rchimde Galile; car, suivant la belle
expression de Lagrange, l'intervalle qui spare ces deux
grands gnies disparait dans l'histoire de la Mcanique. Ga-
lile a trouv les lois de la chute des graves, et celles du
mouvement parabolique des projectiles. Muygens, Newton, et
leurs successeurs, dveloppant les ides de Galile, ont rsolu
la plupart des problmes qui se rapportent au mouvement des
corps sous l'infiucnce de forces donnes.
C'est ainsi qu'a t fonde la Mcanique cleste, science
vritablement prodigieuse, si l'on considre a la fois la gran-
deur de son objet, la simplicit de ses mthodes, et la rigou-
reuse prcision de ses rsultats; science prodigieuse, ai-je
dit, et qui pourtant doit en dfinitive tre regarde comme la
plus facile entre toutes les brandies de la Mcanique appli-
que, grce la nettet des conditions des problmes, a l'an-
ciennet des observations dont on dispose, et surtout ces
instruments puissants qui nous l'ont connatre les astres les
plus loigns aussi bien que les objets tombant immdiate-
ment sous nos sens.
Mais quittons le ciel de Newton et de Laplace pour reve-
nir ce qui nous intresse plus particulirement aujourd'hui,
l'objet et au plan de notre Cours lmentaire. Nous avons
distingu dans la science du mouvement et fies forces trois
grandes divisions traitant respectivement :
i" Du mouvement, abstraction faite des forces qui l'ont fait
natre ;
:>." Des forces, indpendamment du mouvement qu'elles
peuvent produire;
3 En lin, du mode d'action des forces relath ement au mou-
vement, c'est--dire de la manire dont les forces font natre
le mouvement, ou modifient celui qui est acquis.
Gcs trois parties :
ClNt.MATlQLE,
Sl'A l'iQCE,
.DYNAMIQUE,
DISCOURS PRLDUN'AIM. ]j
constituent ce qu'on appelle communment la Mcanique ra-
tionnelle. L'pithte de rationnelle indique que les spcula-
tions de la Mcanique ne s'appliquent, immdiatement, qu'
des tres de raison, c'est--dire des tres purement fictifs,
que la raison conoit, mais qui n'existent pas dans la nature.
Ainsi nous considrerons les corps solides, tels que les m-
taux, les pierres, comme indfiniment durs et rigides, quels
que soient les efforts auxquels on les soumette; les liquides,
au contraire, seront dots d'une absence complte de coh-
sion et d'une incompressibilit absolue; les cordes seront
parfaitement llexibles et inextensibles; et ainsi du reste.
Mais, dira-t-on, quoi bon cette savante tude de corps
purement imaginaires, pourquoi tout ce laborieux chafau-
dage de notions thoriques uniquement propres fausser les
ides, de calculs qui ne trouvent leur application que dans le
ciel"? Cette objection est spcieuse: elle mrite que nous nous
arrtions un instant la discuter, car elle touche l'une des
choses qui ont t et qui seront longtemps encore galement
fatales aux progrs des sciences et de l'industrie ; je veux parler
de l'antagonisme radical qu'on cherche trop souvent tablir
entre ce qu'on nomme la thorie et la pratique.
Quand la science d'Archimde et de Galile, fire d'avoir
soumis les espaces clestes et trouv le secret des mouve-
ments des astres capricieux de notre systme solaire; quand
la Mcanique, dis-je, descendant du ciel sur la terre, voulut
appliquer ses puissants moyens d'investigation aux questions
de la pratique tecluiique et industrielle, elle trouva, dans la
constitution molculaire des corps matriels, comme autant
d'univers nouveaux attendant leur tour un lgislateur.
Sortes de systmes, dit M. Biot ( * ), non moins merveilleux
que le monde plantaire, mais d'une complication infiniment,
suprieure; o des myriades de particules indiscernables,
agissant et ragissant les unes sur les autres des distances
qui dfient les moyens d'observation les plus perfectionns,
offrent au calculateur des difficults incomparablement plus
grandes que les mouvements rguliers qui s'oprent dans la
solitude des cieux.

;*;, BIOT, i/,7;/v-, t. i, |>. ri.


I DISCOURS PRLI11IXA1RE.
Il faut le dire : on n'est pas encore parvenu introduire en
toute rigueur les considrations mathmatiques dans l'tude
de ce nouvel ordre de phnomnes. En attendant, le progrs
suit son cours : l'industrie fait tous les jours de nouvelles
dcouvertes, partout de puissantes machines sont cres, de
gigantesques manufactures s'lvent; et la science, impuis-
sante rgulariser l'essor de la pratique, doit faire au moins
tous ses efforts pour contenir les carts invitables dans des
limites non dangereuses pour le dveloppement de la civilisa-
tion. C'est ainsi que les Xavier, les Coriolis, les Poncelet, ont
cr une science de transition, si l'on peut s'exprimer ainsi,
science que nous appellerons la Mcanique applique, par
opposition la Mcanique rationnelle.

Le cours de l'Ecole Polytechnique ne peut en aucune faon


passer pour un cours pratique. Mais quand on a fix les bases
des programmes actuels, on a voulu que, prparant aux tra-
vaux varis des diverses carrires militaires ou civiles, notre
enseignement renfermt ct des principes de la Mcanique
rationnelle, lesquels drivent de la raison, des principes d'un
tout autre ordre, qui nous sont rvls par une observation
attentive des phnomnes que prsentent les corps considrs
par rapport au mouvement.
Il importe, ds prsent, de nous bien pntrer de l'esprit
qui nous dirigera dans la partie du cours consacre aux appli-
cations de la Mcanique.
Aprs avoir reconnu tout de suite l'impossibilit, pour ainsi
dire absolue, de rsoudre rigoureusement la plus simple des
questions de ce genre, empressons-nous d'ajouter qu'une pa-
reille solution serait tout aussi inutile au point de vue des
applications (lequel nous proccupe actuellement) que pour-
rait l'tre en Gomtrie une solution exacte du fameux pro-
blme de la quadrature du cercle, par exemple. Tout ce qu'il
faut, c'est que l'exactitude des rsultats soit suffisante pour
les besoins de l'industrie. Or, ceci nous conduit tout naturel-
lement comprendre l'utilit pratique des spculations rela-
tives ai"; tres de raison.
En effet, aprs avoir tudi physiquement les corps soumis
l'exprience, et les conditions o ces corps se trouvent placs,
DISCOURS PRLIMINAIRE. l5
nous imaginerons des corps fictifs, dous de proprits qu'on
leur attribuera de manire simplifier la question, tout en
s'cartant le moins possible des proprits que l'observation
aura rvles dans les corps naturels. Co dernier point est
essentiel.
C'est ces corps hypothtiques, ces tres de raison bien
dfinis qu'o appliquera le calcul. La solution obtenue ne
s'appliquera videmment pas au problme qu'on avait r-
soudre, puisqu'on a suppos les corps diffrents de ce qu'ils
sont dans la nature; mais du moins elle ne diffrera pas beau-
coup de la solution cherche, dont elle fournira une premire
approximation.
Il faudra ensuite corriger celte solution, en valuant num-
riquement les petites erreurs qui proviennent de l'inexacti-
tude des Siypothses fondamentales. Enfin, on passera la
vrification des rsultats thoriques dfinitifs; car il ne faut
jamais oublier qu'une solution fournie par la mthode que je
viens de dcrire ne saurait tre valable pratiquement qu'aprs
avoir t soumise la sanction de l'exprience, et dans les
limites o la vrification exprimentale a eu lieu.
Nous verrons, dans la suite de ce cours, un certain nombre
de thories o l'accord intelligent du calcul et de l'exprience
conduit des rsultats qui, sans avoir la prtention de sup-
pler d'une manire absolue la pratique proprement dite,
fournissent cependant des indications prcieuses l'architecte,
au mcanicien, l'ingnieur. Et si dans d'autres cas nos efforts
moins heureux ne parviennent pas triompher des difficults
d'un problme plus rebelle, il faudra bien nous rsigner
avouer franchement notre impuissance, et nous borner re-
connatre et signaler les cueils, fameux souvent par quelque
illustre naufrage.
C'est d'ailleurs toujours une chose assez fcheuse, que de
voir la science pure force d'abdiquer la direction de l'activit
industrielle d'une poque; car c'est l're des ttonnements,
des erreurs et des mcomptes; c'est l're des.efforts sublimes
et des chutes douloureuses, (le Ddale et d'Icare, audacieux
et infortuns prcurseurs de Montgolfier; c'est l're de la
machine vapeur avant "Watt, des machines caloriques ou
lectro-magntiaues encore aujourd'hui.
l6 DISCOURS PRKLDILNAIRK.
J'espre que ces quelques considrations prliminaires n
vous auront pas paru trop inutiles : il importe, avant de se lan-
cer dans une carrire aussi vaste que celle de la Mcanique,
de savoir clairement d'o l'on part, et o l'on va.
Cela fait, on peut se mettre en route. Mais il faut avoir le
plus grand soin d'observer attentivement le pays qu'on tra-
verse, afin de retrouver plus tard son chemin sans hsitation,
quel que soit le point o l'on se voie accidentellement trans-
port, et de recommencer au besoin sans guide la route que
nous allons aujourd'hui parcourir ensemble.
Nous reviendrons d'ailleurs trs-frquemment et pour ainsi
dire satit, dans toute la suite de ce cours, sur les principes
gnraux dont je viens de vous exposer l'enchanement, prin-
cipes qui s'clairciront peu peu par la vertu de la plus puis-
sante des figures de rhtorique, la rptition. Enfin, quand
nous reprendrons une dernire fois ces notions, dans les le-
ons consacres la rvision, nous serons, je l'espre, tout
fait en mesure d'embrasser d'un coup d'oeil l'harmonieuse
unit de la Mcanique thorique et exprimentale, en com-
prenant comment tout se rduit en dfinitive un petit nombre
de principes, et un trs-petit nombre de consquences
fondamentales, qui sont ce qu'on doit surtout s'attacher
retenir.
PBEMIRE SECTION. CIN3IATIQI K PUHI-. 17

PREMIRE SECTION.
CINMATIQUE PURE.

Nous distinguons deux sections dans la science des mouve-


ments gomtriques, telle que nous l'avons dlinie dans nos
prliminaires :
La Cinmatique pure (*), sorte de Gomtrie transcendante
dans laquelle on tudie, comme le demandait (iurnoi, ce que
produit le mouvement d'un solide dans l'espace, le temps se
comportant ici, pour ainsi dire, comme une quatrime dimen-
sion ultra-gomtrique ;
La Thorie des mcanismes, comprenant l'application des
thormes de la Cinmatique pure au trac gomtrique des
organes de machines.
Nous nous occuperons d'abord, pour suivre l'ordre logique,
de la premire des deux divisions que nous venons d'indiquer;
et comme il est vident qu'on connat le mouvement d'un
corps quand on connat le mouvement des divers points de
ce corps, nous commencerons la Cinmatique pure par l'tude
du mouvement d'un point gomtrique.

(*) J'emprunte la dnomination de Cinmatique pure M. Kesal, qui a pu-


bli sous ce titre un Trait complet des mouvements, considrs au point de vue
gomtrique (1 vol. Mallet-Bachelier, 1862).
i8 I':J;::::RE FI-XTION. CI-NKJATI^'.'E PL;E.

CHAPITRE PREMIER.
MOUVEMENT SIMPLE D'UN POINT.

On dtermine la position d'un point dans i'espaco en rap-


portant ce point un systme de comparaison fixe et inva-
riable, gnralement trois axes rectangulaires. Pour savoir
si un point est en repos ou en mouvement, il faut mesurer
des intervalles de temps dtermins les coordonnes de ce
point par rapport trois axes rectangulaires fixes, ou tout
aulre systme de coordonnes bien dfini. Si ces coordonnes
varient, c'est que le point est en mouvement.
On voit que, dans ce cas, nos observations nous font con-
natre une srie de positions successives du point mobile,
c'est--diro la trajectoire de ce point, si ces positions sont suf-
fisamment rapproches. Elles donnent aussi, si l'on a eu soin
de noter les temps des observations, les instants (*) du pas-
sage de ce mobile certains points bien dtermins de sa tra-
jectoire ; et l'on a ainsi les deux lments de ce que nous avons
appel la loi du mouvement tudi.
C'est 'par l'application de celte mthode qu'on voit la liste
des plantes llcscopiques s'enrichir choque anne de plu-
sieurs nomsnouveaux. Les astronomes vous ce genre de re-
cherches explorent avec soin les rgions du zodiaque dont ils
possdent des caries exactes. Aperoivent-ils un astrode non
marqu sur ces cartes, ils en mesurent, chaque jour les coor-
donnes clestes, et, s'ils trouvent constamment les mmes
valeurs, le nouveau corps doit tre rapport aux toiles fixes;

> Il ii,1 i'iiii j fn :iUiii;iii ;ILL mol ;,',j:i:...' "' a s d'intervalle de temps trs-
roni't, <~<t : l'instant est . ta dure ce que te point est t'etcndue.
Quant ;ui mot uc moment, synonyme 'iiiUmt dans le an;;a^o vulgaire, lions
e ivneonuvvoiis plus l a i d icquemmcnl en Mcanique, pris dans l'acception du
laiin rnoirieiiiiun.
CHAPITRE i. :jorvEMi::-;'r PIPLE I>'I;N- POINT, K)
dans le cas contraire, ce corps est une plante ou une comte.
De nlus, quand ies observations son? eu nombre siu'isant, on
en conclut les lments de l'orbite de la plante <!. do la co-
mte, et son moyen mouvement : en es! alors a mme de d-
cider d'une manire dfinitive quelle catgorie appartient
l'astre qu'on vient de dcouvrir.
Nous avons dit que la connaissance complte de la loi du
mouvement d'un point comprend deux parties paifaitoment
distinctes (*}, qui sont :
i La recherche de la trajectoire ;
2 L'tude do la loi qui lie, sur cette trajectoire suppose
connue, les espaces parcourus aux temps employs les par-
courir.
Nous traiterons sparment ces deux lments; eu commen-
ant par le deuxime, c'est--dire par Sa relation des espaces
parcourus sur une trajectoire donne, aux temps employs
parcourir ces espaces.

I . E'i'LDE DE LA LOI BU MOUVEMENT D'UN l'OIXT, INDPENDAMMENT


DE LA NATURE DE LA TRAJECTOIRE.

Supposons la trajectoire connue: une position M du pois;!


mobile sur cette trajectoire (/<' 1} sera dtermine par la dis-
tance s du point M un certain point fixe 0. Ce point O est
l'origine des coordonnes s, mesures suivant la courbe OM.
Les longueurs OM seront naturellement affectes du signe -t-
ou du signe , selon qu'elles devront tre portes droite ou
gauche de l'origine 0.
Pour que la loi du mouvement soit dfinie, i! faut que l'on
donne chaque instant t la valeur de celle coordonne s. ce
point de vue, la quantit s est une fonction de la variable in-

(*) I est vident que ces deux choses sont absolument indpendante.-; l'une
de l'autre, des trajectoires identiques pouvant tre parcourues suivant des 'ois
len diffrentes les unes des autres, et rciproquement.
H est peine utile de faire observer que celte indpendance subsiste seule-
ment lorsqu'on considre le mouvement en lui-mme sans se proccuper de
ses causes; autrement il est vident que ies cuises qui pioduiscnt un certain
mouvement iulhieut la ibis sur la nature de la rajecioi; e, et sur les espaces
parcourus dans des temps donns.
10 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.

dpendante /, ce qui s'exprime gnralement par une quation


de la forme
s=f(t).
Lorsque la relation do s t est donne analytiquement, on
sait rsoudre par les procds ordinaires du calcul le double
problme qui fait l'objet de la Cinmatique :
i Quelle est, un instant donn, lu position du point mo-
bile dans l'espace P
i" Rciproquement, le lieu du mobile tant donn, quelle
heure est-il ?
Quelquefois on c o n n a t s en fonction de / par une table dont
les lments ont t dtermins par l'observation: Souvent
alors, comme dans le problme de la chute des graves ou dans
celui du mouvement elliptique des plantes, on peut substi-
tuer la table une formule qui en est la traduction fidle; on
rentre ainsi dans le cas prcdent. Au contraire, il sera gn-
ralement c o m m o d e , pour l'usage des praticiens, de transfor-
mer une formule en u n e table. Alors le problme de la dter-
mination du lieu du corps, ainsi que le problme inverse, se
rsout par les mthodes ordinaires d'interpolation, ou par des
mthodes graphiques qui sont extrmement utiles et a u x -
quelles nous arrivons dans un instant.
Mouvement uniforme. La loi de m o u v e m e n t la plus
simple qu'on puisse imaginer est celle du mouvement uni-
forme, dans lequel les espaces parcourus dans des temps gaux
sont gaux, quelque petits que soient ces t e m p s . Ceci revient
dire que, dans le mouvement uniforme, les espaces parcou-
rus sont proportionnels aux t e m p s .
Soient {fig- 2) M0 la position du mobile l'instant pris pour
l'origine des temps, M sa position l'poque t, 0 l'origine
des coordonnes s.
L'espace parcouru pendant le temps t est

M,M = OM 0 M = *;

cette quantit devant tre proportionnelle au temps t, on a

s s0
CHAPITRE 1. MOLVEJIEM SIMPLE D ' U X POIXT. 21
a tant u n e constante positive ou ngative, suivant que s est
plus grand ou plus petit que sy t tant positif; c'est--dire sui-
vant que le mouvement s'effectue dans le sens que nous avons
choisi comme positif, ou dans le sens oppos.
On dduit de l

(i) s = sa -+- al,

quation du mouvement uniforme. On voit que, dans ce mou-


vement, l'espace s est u n e fonction linaire du temps t.
Vitesse dans le mouvement uniforme. La constante a est
'l'espace parcouru dans l'unit de temps. Elle varie d'un m o u -
vement uniforme u n a u t r e , selon que le mouvement est
plus ou moins rapide; c'est mme celte quantit qu'on prend
habituellement pour m e s u r e du degr plus ou moins grand de
rapidit ou de lenteur, quand on dit, par exemple, qu'un train
parcourt tant de lieues l'heure, ou un projectile tant de
mtres par seconde : n o u s la n o m m e r o n s la vitesse du mobile.
Ainsi,
On appelle vitesse, dans le mouvement uniforme, l'espace
parcouru par le mobile dans l'unit de temps.
La vitesse est, si l'on veut, le rapport constant de l'espace
parcouru pendant un certain temps t, et d'un mouvement uni-
forme, au temps t employ parcourir cet espace.
Inutile de dire qu'on ne peut pas ainsi comparer un espace
un temps, mais bien les rapports de ces deux quantits leurs
units respectives. I! rsulte de l qu'il n'y a pas d'unit de
vitesse : la vitesse, dfinie comme nous venons de le faire, est
un nombre abstrait, dont la grandeur varie la fois avec l'u-
nit de longueur et l'unit de temps, le rapport de deux
vitesses tant toutefois indpendant de ces deux units.
Habituellement le temps est considr comme un nombre
abstrait, c'est--dire que l'homognit des formules par rap-
port au temps ne se trouve pas immdiatement en vidence.
Dans ce systme la vitesse est u n e longueur, un nombre de
mtres; et il faut sous-entendre : parcourus dans une seconde.
Mesure de la vitesse des navires. Dans la navigation mari-
time, les vitesses sont exprimes en nuds.
Un noeud rpond un mille marin, soit un tiers de lieue
marine, ou i852 mtres par h e u r e , c'est--dire o"',5i4 par
22 PREMIRE SECTION. CXiATIQl'E FUR!-.

seconde. On aura donc la vitesse d'un navire en multipliant


o m ,5i4 par le n o m b r e de n u d s .
Pour mesurer la vitesse d'un navire, il faut avoir un repre
fixe, ou sensiblement fixe. On obtient ce repre en lanant
la mer un petit corps flottant nomm halcan de locfi, retenu
par un cordage n o m m ligne Je loch. L'observation prouve
que les branlements qui se propagent la surface d'un liquide
n'impriment aux corps flottants qu'un mouvement d'oseiHatioi;
peu prs vertical; et l'on peut admettre que le loch reste
immuable dans le sens horizontal, ds qu'il se trouve une.
distance du navire gale la longueur du btiment.
Cet instant est indiqu sur la ligne de loch par un morceau
d'tainine appel iiouache. On retourne alors un sablier, et
on laisse filer de la ligne pendant toute la dure de l'coule-
ment du sable dans le sablier, dure qui est ordinairement
d'une d e m i - m i n u t e .
Le chemin parcouru pendant cette demi-minute est donn
par des n u d s qui se trouvent sur la ligne de loch, des dis-
tances rgles de manire qu'un n u d dans une d e m i - m i -
nute rponde un mille par h e u r e . Telle est l'origine de l'ha-
bitude d'estimer les vitesses en n u d s .
Si l'on calcule la distance de deux n u d s par la proportion
que nous avons indique, on trouve i5 m ,4-, o u environ 4 ; pieds.
jlais il faut remarquer que le flotteur n'est pas entirement
libre, et que la ligne de loch, toujours lgrement tondue, lui
communique ncessairement un petit mouvement ('ans le
sens du navire. Pour corriger cette cause d'erreur, l'exp-
rience a prouv qu'il fallait prendre la distance de deux nuds
gale 43 pieds, ou g brasses.
J'ai insist v.n peu sur cette opration bien simple, qui nous
a fourni un premier exemple de la rsolution d'une question
pratique. J'ajouterai encore que le bateau de loch a une forme
triangulaire; qu'il est lest de manire se tenir verticale-
ment, position qui diminue les mouvements latraux; et
qu'enfin, pour l'empcher de s'incliner par l'action de la ligne
de loch, on emploie une cheville qui est rattache un point
convenablement choisi sur celte ligne, et qui pntre dans un
trou {Jig. 3).
Tour retirer le loch, on commence par lui imprimer une
CIIPITK: . Morvoit:! SDIPL:; 3>';X T-OT-T. ?-3
secousse; par l'effet de celte secousse, la ehovi'e se dpasse.
le triangle Hotte plat, et on le ramne facilement bord.
quations du mouvement uniforme. ^\ous aurons dfini
la vitesse d'une manire complte si nous lui atiribuons le
sens dans lequel s'effectue le mouvement. Alors elle est diri-
ge vers les s positifs, ou en sens contraire, suivant que a est
positif ou ngatif.
Convenons de regarder la vitesse comme positive lorsqu'elle
est dirige dans le premier sens, et comme ngative lors-
qu'elle est dirige dans le sens oppos; le coefficient re-
prsentera maintenant la vitesse du mobile en grandeur et en
signe; et si nous la dsignons d'une manire gnrale par e,
nous aurons pour exprimer les lois du mouvement uniforme
les deux quations

s rr"'
( c = a.
Nous aurons achev la discussion des diverses quantits qui
figurent dans ces quations, si nous remarquons que le temps
doit aussi tre considr comme pouvant, tre pris positive-
ment ou ngativement.
En effet, nous avons choisi arbitrairement un certain instant
que nous avons appel initial, partir duquel nous avons
commenc compter les temps, comme on compte les dates
historiques partir de la naissance de Jcsus-Chrisl. Or, il n'y
a aucune impossibilit ce que le mobile ait t eu mouve-
ment avant cet instant initial; et les quations (?.) pourront re-
prsenter ces positions antrieures, la condition d'admettre
pour t des valeurs ngatives.
Mouvement vari.-Quand le mouvement n'est pas uni-
forme, on dit qu'il est vari. La distance s du mobile l'ori-
gine des espaces n'est plus une fonction linaire du temps / ;
ces deux variables sont lies l'une l'autre par une quation
quelconque, que nous reprsentons par
* = / ( * )

Mouvements priodiques. Il faut distinguer parmi les


mouvements varis ceux qui sont priodiques, ou priodique-
ment uniformes; c'est--dire dans lesquels les espaces parcou-
rus dans des temps gaux convenablement ci'.oisis sont gaux,
24 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
comme dans le mouvement uniforme. Mais cette galit, dans
les mouvements priodiques, ne subsiste pas quelque petits
que soient les temps gaux considrs, mais seulement quand
ces temps sont des multiples d'un certain intervalle constant
appel priode.
La plupart des mouvements qui nous apparaissent comme
uniformes dans la nature ne sont que priodiquement uni-
formes ; tels sont la marche des animaux, le mouvement appa-
rent du soleil autour de la terre, celui des aiguilles d'une
horloge, d'une roue hydraulique, du volant d'une machine
vapeur, etc.
Mouvements varis quelconques. Courbe des espaces.
Quelle que soit la fonction f{t), algbrique, transcendante,
ou mme non susceptible d'une expression analytique, on
conoit qu'on construise graphiquement l'quation s =_/'(/),
en coordonnes rectangulaires ou obliques.
Prenons [Jig. 4) deux droites rectangulaires KS, K, pour
axes des espaces et des temps. Puis, ayant choisi arbitraire-
ment une longueur convenable pour reprsenter une seconde
de temps, portons sur l'axe KT des abscisses K/?,, Kp2, , pro-
portionnelles aux temps /,, t2, ..., compts partir d'un certain
instant initial. Enfin, par les points ainsi dtermins, levons
des ordonnes proportionnelles aux valeurs de s correspon-
dantes. Nous aurons ainsi construit une courbe, dite courbe
des espaces, dont l'quation sera s =f(t), et qui nous servira
rsoudre graphiquement le double problme de la dter-
mination de s au moyen de t, ou de t au moyen de s. Cette
mthode d'interpolation graphique offrira une exactitude suf-
fisante dans un grand nombre de cas.
Les applications des courbes la reprsentation des fonc-
tions d'une variable, et celles des surfaces la reprsentation
d'une fonction de deux variables indpendantes, ont t expo-
ses dans le cours de Gomtrie. Mme quand on a l'expres-
sion analytique d'une loi, les courbes ont l'avantage de peindre
cette loi aux yeux de la manire la plus nette; leur usage
commence se rpandre dans la pratique.
Mais c'est principalement quand on se propose de dtermi-
ner la loi d'un mouvement par l'observation qu'il est pour
ainsi dire indispensable de consigner dans un tableau gra-
CHAPITRE I . MOUVEMENT SIMPLE D'UN* POIXT. 25
phique les rsultats bruts de l'exprience. Les notions les
plus lmentaires de la continuit des lignes courbes ne per-
mettent pas une erreur un peu grave de passer inaperue;
les particularits remarquables de la loi qu'on tudie se t r o u -
vent mises bien nettement, en vidence par les diverses affec-
tions gomtriques de la c o u r b e ; les erreurs qui proviennent
du dfaut de prcision de la mthode d'observation, du moins
les erreurs non systmatiques, se corrigent tout naturellement
par le trac m m e de la figure.
Enfin, la comparaison de cette figure avec les principales
courbes connues, paraboliques, hyperboliques, logarithmiques,
trigonomtriques, etc., facilitera, s'il y a lieu, la recherche de
l'expression analytique de la loi.
Application au mouvement uniforme. La courbe des
espaces est une ligne droite [fig. 5 ) . L'ordonne l'origine de
cette droite est la distance s, positive ou ngative, qui spare
le mobile, l'instant initial, de l'origine des espaces sur la
trajectoire.
Le coefficient angulaire de la droite des espaces fait con-
natre la vitesse en grandeur et en signe. Pour avoir la vitesse
en mtres par seconde, il faut porter, partir d'un point q u e l -
conque m et paralllement l'axe des temps, la longueur mu.
qui reprsente une seconde l'chelle adopte. La p e r p e n d i -
culaire y.m' donne la vitesse, l'chelle des espaces.
Tous les problmes auxquels donne lieu le mouvement uni-
forme se trouvent rsolus par la thorie de la ligne droite,
laquelle on peut se contenter de renvoyer pour tous les d -
tails. Exemple :
PROBLME. Connaissant les positions d'un mobile deux
poques donnes, et sachant d'ailleurs que son mouvement sur
Une ligne connue est uniforme, trouver l'quation de ce mou-
vement.
Prenons volont l'origine des distances et celle des temps,
et soient :
s, et s,, les distances l'origine 0 des deux positions
connues;
t, et t-it les temps couls depuis l'instant initial jusqu'
ceux qui correspondent ces deux positions.
2.G PREMIRE SECriOIx. CINMATIQUE PURE.
Au moyen de ces donne-::, on trouve
s, t- s_ tt s, s.

d'o
_s^ s.t, s-, ,,

ou

Vitesse dans le mouvement vari. Dans le mouvemeni


vari, la courbe des espaces est une courbe quelconque (Jg.6).
Considrons deux points, m, m', de cette courbe; la diffrence
qm' des ordonnes correspondantes aux temps t' et t repr-
sente l'espace parcouru pendant le temps t't; et, si cet
espace avait t parcouru d'un mouvement uniforme, on au-
rait eu, pour figurer la loi des espaces pendant le temps t' t,
la droite mm' au lieu de la courbe qui joint ces deux points.
La vitesse de ce mouvement uniforme aurait t donne par
le rapport --^-5 sal au coefficient angulaire de la corde mm' :
mq
ce rapport est ce qu'on peut appeler la vitesse moyenne du
mouvement vari, correspondante au point M de la trajectoire
cl l'intervalle de temps />//; celte quantit est une fonc-
tion la fois de l'poque t et de l'intervalle considr i't.
Mais si l'on conoit que cet intervalle et la longueur;;// di-
minuent indfiniment, la corde mm' tendra vers une position
limite, qui est la tangente la courbe des espaces au point m.
En mme temps la vitesse moyenne, le coefficient angulaire
<ls ,,
de la corde, tendra vers une limite, -y> qui ne dpendra plus
que da temps t, ou de la position du point M sur la trajectoire,
Cette limite, - - ou f'[t), est ce que nous appellerons la
vitesse du mouvement vari l'poque t.
L'iment (7s '.nnt positif ou ngatif suivant que le mouve-
meni est dirig dans le sens des s positifs ou dans le sens
, ,, . ils .. . , , .
oppose, 1 expression -p lait connatre en mme temps la gran-
deur, et, par son signe, le sens de la vitesse. C'est la vitesse
CHAPITRE I. MOUVEMENT SD'.i'LE I)'l\N P O I M . >r
du mouvement uniforme qu'on peut toujours considrer, pen-
dant un temps infiniment petit, comme identique au mouve-
ment tudi.
Ainsi se trouve gnralise noire dfinition de la vitesse
dans le mouvement uniforme. nalytiquement, la vitesse est
la drive de l'espace par rapport au temps; gomtriquement,
c'est le coefficient angulaire de la tangente la courbe des
espaces : on la construit en prenant paralllement l'axe des
temps une longueur m y. gale une seconde, puis menant ]?.
perpendiculaire y.v, limite la tangente au point m.
C'est de cette manire qu'on dtermine chaque instant la
vitesse d'un mobile dont le mouvement a t observ; directe-
ment et rduit en tables. 11 faut alors passer par l'interm-
diaire de la courbe des espaces, et oprer comme prcdem-
ment.
Quelquefois on se dispense de construire cl la table et la
courbe, en obligeant le mobile tracer lui-mme cette der-
nire au lo mati q uem ent.
Nous reviendrons sur les divers procds fort ingnieux
au moyen desquels on oblige un mobile qui, par sa grande
vitesse, semble se drober nos observations, crire lui-
mme les lois de son mouvement dans le langage dont je
viens de vous donner la clef. Je me contenterai pour le mo-
ment de citer, comme exemple de cette mthode exprimen-
tale, la dtermination des lois de la chute des graves au moyen
de l'appareil que le gnral Morin a fait construire, d'aprs les
indications du gnral Poneelet.
Le corps qui tombe est arme d'un crayon, et marque sa trace
sur une feuille de papier qui se dplace horizontalement, par
l'effet d'un mouvement d'horlogerie, de manire prsenter
chaque instant, en regard de la verticale de chute, des verti-
cales dont les dislances sont proportionnelles au temps. Habi-
tuellement, pour plus de commodit, la feuille de papier est
enroule sur un cylindre; en la dveloppant sur un plan, on
obtient la courbe des espaces.
Courbe des vitesses. Il rsulte de ce qui prcde que, dans
le mouvement vari, la vitesse est une fonction du temps t,
fonction dont on sait trouver la valeur chaque instant quand
on connat la loi du mouvement. 11 est naturel de reprsenter
3.8 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PERE.
aussi celte fonction v par une courbe; et ceci nous procurera
des avantages du mme ordre que ceux qui rsultent de la
considration de la courbe des espaces.
Pour construire la courbe des vitesses, connaissant la courbe
des espaces mniiin, {fig. 7), nous dterminerons, comme
nous l'avons indiqu, la vitesse y.v correspondante au point m
de la courbe mm,, ou au point M de la trajectoire ; nous porte-
rons ensuite la longueur y.v sur l'ordonne du point p, en fai-
sant bien attention au signe; et nous aurons ainsi autant de
points que nous le voudrons de notre courbe des vitesses.
Rciproquement, connaissant cette courbe des vitesses, on
peut eu dduire la courbe des espaces : soit analyliquement,
en intgrant l'quation
(3) ds = v dt,
soit graphiquement, par une quadrature.
Mais, pour que le problme soit dtermin, il faut qu'outre
la courbe des vitesses on donne un premier point de la courbe
des espaces cherche, afin qu'on puisse trouver la valeur de
la constante arbitraire introduite par l'intgration de l'qua-
tion (3), quation dont on peut mettre l'intgrale sous la forme

dt.

Soit /H ce premier point de la courbe [fig- 8) : pendant le


temps dt, l'accroissement eh de l'ordonne est gal vdt,
c'est- dire au petit rectangle nap{, dont la base est gale dt,
et la hauteur la vitesse c. Ayant pris </,/, gal ce rectangle,
nous prendrons de mme q:ni2 = n]p.2; enfin un accroissement
fini quelconque qm sera reprsent par l'aire correspondante
ii0npp0, qui est la limite de la somme de ces rectangles (*).
Quand on ne saura pas calculer exactement l'intgrale dfi-
nie / vdt, ce qui arrivera, par exemple, toutes les fois que

( * ) Les temps, c'est--dire l'une des dimensions des aires dont nous partons,
devant tre considrs comme des nombres abstraits, on voit qu'en dfinitive
chacune de ces aires reprsente u n n o m b r e de mtres, c'est--dire une longueur.
CHAPITRE I. MOUVEMENT SIMPLE I)'UN" POINT. 2q
la courbe des vitesses sera donne par un trac graphique,
on. calculera les espaces parcourus en appliquant l'aire n6p
les formules connues de quadrature approximative.
(On a construit des machines qui tracent elles-mmes la
courbe des vitesses.
11 existe aussi des appareils qui servent quarrer mcani-
quement une courbe quelconque suppose trace, ce sont les
planiinlres; enfin, dans d'autres dispositions, la courbe se
quiarre en mme temps qu'elle se construit ou qu'elle est
cesse s e construire automatiquement. Nous retrouverons
ces appareils dans une autre partie du cours.
On prend quelquefois pour ordonnes des fonctions de l'es-
pace ou de la vitesse, soit qu'on y soit forc par la nature des
instruments de mesure et de trac, soit qu'on ail uniquement
en vue de simplifier les oprations graphiques excuter sur
ces courbes. Nous nous bornons faire ici mention des courbes
dont les ordonnes sont proportionnelles la variable qu'il
s'agit de reprsenter.
Mouvement uniformment vari. Le mouvement vari le
plus simple est celui dans lequel les vitesses acquises dans
des temps gaux sont gales, quelque petits que soient ces
temps : c'est le mouvement uniformment vari.
Soit e la vitesse l'instant initial, v la vitesse au bout du
temps t, la vitesse acquise est v v0; et l'on a par dfinition
v t'a

-7-='/'
1' tant une constante. On tire de l
v = < +jt,
expression de la loi des vitesses dans le mouvement unifor-
mment vari.
La courbe des vitesses est une ligne droite, dont <> est
l'ordonne l'origine, et j le coefficient angulaire (fig. 9).
De l'acclration. Cette quantit /, qui joue par rapport
a vitesse le mme rle que celle-ci par rapport aux espaces,
se nomme l'acclration. Quand on introduit ainsi dans la
science une expression tire du langage vulgaire, il faut avoir
sein de prciser le sens qu'on y attache. Il est possible que
3o mEMRE sr.i:i;0N. cixrjiA noau; PIRE.
notre acclration soil un ;e!ard, v taitl plus petit que c0;
alors / est itratif. D'autres l'ois, au contraire, le retard est
indiqu par une acclration positive, lorsque la vitesse e est
ngative 1 , nuliie d'insister sur ces particularits, qui n'offrcni
aucune oii'in uit.
L'acclration c o n s t a n t e / est ce qui distingue l'un de l'autre
les diffrents mouvements uniformment varis ; c'est la vitesse
acquise namhiH l'unit de temps. On la construit en prenant
av gale une seconde, et menant la perpendiculaire vn'.
Lois de la chute des graves. L'exprience prouve que le
mouvement d'un corps qui tombe librement dans le vide est
uniformment acclr. L'acclration de ce mouvement est
la m m e pour tous les corps; elle varie avec la position go-
graphique du lieu, et en m m e temps avec l'altitude; enfin
la latitude de Paris et au niveau de la mer, elle est r e p r -
sente par le n o m b r e 9,8088, qu'on remplace habituellement
par la lettre g.
D'aprs ce que nous avons dit propos de ia vitesse, le
temps (Haut un nombre abstrait, l'acceleralion est un certain
nombre de mtres, nombre qui varie quand on change l'unit
de t e m p s .
Par exemple, si l'on prenait pour unit de temps ia m i n u t e ,
la valeur de g serait 0600 l'ois plus grande. En effet, d'une
nart, la vitesse acquise au bout d'une minute est 60 fois la
vitesse acquise au bout d'une seconde, puisque les vitesses
acquises croissent proportionnellement au t e m p s ; d'autre part,
le nombre de mtres qui exprime u n e vitesse donne est
bo fois pins considrable en prenant pour unit la minute,
puisque ia vit-.-sse est l'espace parcouru d'un mouvement uni-
forme pendant l'unit de temps, et que cette u n n e est devenue
(o fois plus grande. Donc, en dfinitive, le nombre qui mesure
l'acclration g est devenu 36oo fois plus considrable.
quations du mouvement uniformment vari. Pour
avoir la loi des espaces, il suffit d'galer s s, l'aire du tra-
pze iip (Jig.io), dont ia hauteur est gale , et dont les
bases sont respectivement : e, et c ou v, + jt; on a ainsi

s -~ so t X - ( vt -;- e0 -\-ji ),
CIIAV-ITRE I . .MOUVEMENT SLMI'I.E I)'l">" POINT. 3l

li'OU
.
s = ^-f- v,t -\- - i>~- ;

c'est ce qu'aurait donn l'intgration de l'quation


as

Construisons les quations

i s = s,-hvj + -it\
(4)

La premire reprsente une parabole dont l'axe est paral-


lle celui des s, et qui peut occuper les quatre positions
indiques par la/g. 11, suivant les M .ns des quantits eL1 et J :
i <'j^> o, j ^> o, m o u v e m e n t uniformment acclr p r o -
prement dit.
a" t'a <C o, / > o, mouvement d'abord retard, puis acclr,
dans le sens ordinaire du m o l ; c'est--dire que la vitesse di-
minue d'abord en valeur absolue, s'annule, puis que le m o u -
vement recommence dans le sens oppos, avec une vitesse
indfiniment croissante.
3 c < c , j - < o , m o u v e m e n t acclr dirig du ct des s
ngatifs.
4 < o > o , j<o; le m o u v e m e n t , d'abord dirig vers les s
positifs, voit sa vitesse diminuer jusqu' zro, pour reprendre
ensuite vers les s ngatifs.
Proprits du mouvement uniformment vari. On peut,
au moyen des quations ( i ) diversement combines, d m o n -
trer un certain nombre de proprits du mouvement unifor-
mment vari, l'ar exemple, liminons j entre ces quations,
il vient

i Dans le mouvement uniformment vari, la vitesse


moyenne pendant un certain temps t est la moyenne arithm-
tique des vitesses prises aux deux instants extrmes de ce
temps.
32 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
Dans l'quation p r c d e n t e , remplaons v par i\-\-jt, il
vient
sst .t
= "0H-7 - :
t 2
a" Dans le mouvement uniformment vari, la vitesse
morenne du mobile, pendant un certain temps t, est gale
la vitesse v, prise l'instant milieu de ce temps.
Enfin l'limination de t entre les quations (4) produit

\{v* v\)=j[s s>)-

3 Dans le mouvement uniformment vari, la moiti de


l'accroissement du carr de la vitesse est le produit de l'acc-
lration constante par l'espace parcouru.
On simplifie les quations (4) en comptant les temps
partir de l'instant o la vitesse <\, est nulle, et les espaces
partir de la position q u e le mobile occupe cet instant;
il vient alors

(5)

La premire de ces quations montre q u e :


4 Dans le mouvement uniformment vari, l'acclration j
est le double de l'espace parcouru pendant la premire seconde
du mouvement.

Problmes sur l'ascension et la chute des corps.

Les quations(4) et (5) servent rsoudre tous les problmes


qu'on peut se proposer sur le m o u v e m e n t vertical des corps
pesants dans le vide, en faisant y = g oa j = g, selon qu'on
dirigera la partie positive de la verticale en haut ou en bas.
PROBLME I. Calculer la hauteur laquelle s'lvera un
corps anim d'une vitesse donne e, dirige de bas en haut.
Les quations du m o u v e m e n t sont

s=vj -gl\
(6)
( v = v, gt.
CHAPITRE 1. MOUVEMEXT SIMPLE J s ' o " POINT. 33
On trouve la dure de l'ascension en taisant c = o, ce qui
donne

g
en portant ensuite cette valeur dans l'quation des espaces,
on a la hauteur laquelle s'lve le mobile :
v*
ix o .
" 1 _
'2 g-'
c'est la hauteur due la vitesse v.
Le temps de la descente est gal au temps de l'ascension :

T'=*=l/?:
g Vg
et le mobile repasse au point de dpart avec une vitesse gale
('o, c'est--dire

c'est la vitesse due la hauteur H.


PROBLME II. Un corps descend d'une hauteur II dans un
/TU
temps t plus petit que i / : dterminer la hauteur de la-
quelle il est tomb.
Soit 5j la distance du point de dpart inconnu l'origine de
la hauteur H : on a

et

2g
en liminant c, on trouve
_ . /H ]
A S
~~ > \ crf '

PROBLME ]IJ. Deux corps partent d'un mme point sans


vitesses inilialeSy des poques spares par un intervalle 6 :
dterminer l'instant o la dislance de ces deux corps sera a,
et les chemins qu'ils auront alors parcourus.
Soit t le temps coul depuis le dpart du premier corps
1. 3
34 PREMIRE SECTIOX. CINMATIQUE PURE.
jusqu' l'instant cherch, et z la hauteur de chute correspon-
dante : on a
i
== -&*
et

PROBLME IV. -Calculer la profondeur d'un puits d'aprs


le temps qui s'coula depuis le dpart d'un corps qu'on kdsse
tomber sans vitesse, jusqu' l'instant o le bruit de la chute
arrive l'orifice du puits.
Etc., etc.
Mouvement vari quelconque. Quand le mouvement n'est
pas uniformment vari, la vitesse acquise pendant un certain
temps, t't, n'est pas la mme une poque quelconque du
mouvement. On considre alors l'acclration moyenne pen-
dant le temps t't; et, en supposant ce temps infiniment
petit, on appelle acclration du mouvement une poque t
dv . , . , , . . ,
la quantit > c esl-a-cure ia limite de 1 acclration moyenne.
at
On a ainsi en gnral

et l'on peut construire une courbe des acclrations analogue


aux courbes des espaces et des vitesses (*}.

Problmes r.ur les lois de mouvement.


Pour terminer ce qu'il y a dire sur les lois du mouvement
considr indpendamment de la trajectoire, donnons la so-

(*) V^Lis avons simplement appel acclration la quantit / ; et celte d-


nomination n'a aucun inconvnient pour le moment. Plus tard, quand nous
tudierons le mouvement d'un peu plus pies, en y Taisant entrer la consid-
ration de la trajectoire, nous introduito:is d'autres quantits auxquelles nous
serons coudrais donner aussi e nom gnrique O acclration, accompagn
d'une pithte caractristique: nous veirons alors q u e , toutes les l'ois que le
mouvement sera curviligne, la quantit y' s'appellera Xacclration tangetitieile
du mobile. Laissons pour le moment de cote ces distinctions, qui ne nous sont
vioint encore ncessaires.
CHAPITRE I. MOUVEMENT SIMPLE D ' L ' N POINT. 35
lution des six problmes lmentaires qui sont relatifs aux
espaces, aux vitesses et aux acclrations, problmes qui se
ramnent tous des quadratures, c'est--dire l'intgration de
diffrentielles de la forme f{x)dx.
I. On donne l'espace en fonction du temps,
s=f(t).
On dduit de l les expressions de la vitesse et de l'accl-
ration :
"=/'(o> i=f"[t)<
II. Donne v {t). On a

j = '{t), s= S+ f i(t)dl.

III. Donne j=o[t). On a

t - = <+/ o(!)dt, s = s,-h f vdt.


J O *.' o

IV. Donne e = i ( s ) . On a
rs ds f/?

V. Donne j = T.{S).
L'quation
il2 S

dt> ^T[S!

n'est point immdiatement soluble par une quadrature: niais,


ds
multiplie par 2 dt, elle devient inlgrabic et c

-:l>" as,

ce qui nous ramne au problme prcdent, au cas o l'on a


v en fonction de s.
VI. Donne j = - / ! , e ) . On a

f" tk
t
' = l
-7 - sS s,-+- / iv/--
( - S.-T- j vin
A-.. X ( ' i
3.
36 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURK.

II. E T U D E DU MOUVEMENT SUR LA TRAJECTOIRE.

Aprs avoir dit du mouvement d'un point tout ce qu'on


peut en dire sans s'occuper de la trajectoire de ce point, il
faut, pour complter notre tude, examiner ce que peut ajou-
ter ce qui prcde la considration purement gomtrique
de la trajectoire.
ce nouveau point de vue, le mouvement le plus simple
est le mouvement rectiligne; la thorie dveloppe dans le
paragraphe prcdent renferme tout ce qui est relatif ce
mouvement.
Quant au m o u v e m e n t curviligne, nous allons montrer
comment on en ramne l'tude celle du mouvement rec-
tiligne, au moyen de la considration des mouvements simul-
tans.

Thorie des mouvements simultans.

Soit MM' la trajectoire d'un point, rapporte trois axes


quelconques (fig.i'i). Considrons, en m m e temps qu'un
point M de cette trajectoire, la projection P de ce point sur
l'axe des x, faite paralllement au plan zky.
Pendant que le point M se dplace sur sa trajectoire, le
point P se dplace sur l'axe A x ; on dit que ces deux m o u v e -
ments sont simultans. Ils sont d'ailleurs tellement lis entre
eux, que l'un se dduit immdiatement de l'autre, si la trajec-
toire est c o n n u e . Si elle ne l'est pas, il faudra, pour que le
mouvement du point M soit bien dfini, connatre les mouve-
ments des projections de ce point sur trois axes concourants
quelconques. .
Soient
i x = cp, (t),
(i) ,y=:oJt),
( * = P^O-
les quations de ces mouvements rectilignes. L'limination
de t entre ces trois relations donnera les quations de la trajec-
CHATITRE I. MOUVEMENT SIMPLE D'UN POINT. 3^
toire sous la forme ordinaire; moins toutefois qu'on n'aime
mieux conserver, pour reprsenter la trajectoire, les trois
quations (i) qui dfinissent cette courbe par l'intermdiaire
d'une variable auxiliaire t, ce qui sera tout aussi commode.
Les relations (i) s'appellent les quations du mouvement du
point M.
Nous avons ainsi ramen l'tude d'un mouvement curvi-
ligne quelconque celle de trois mouvements rectilignes
simultans; mais il importe encore de faire voir comment on
peut dduire les divers lments du premier de ceux des
deuximes, supposs connus.
Auparavant, remarquons que, dans notre manire de consi-
drer la vitesse, cette quantit est une longueur, ds, affecte
d'un dnominateur numrique dt.
ds
D'aprs cela, la direction de la longueur finie, -r-, est celle
de l'lment ds, prolong dans le sens du mouvement; et, si
l'on veut avoir la dfinition complte de la vitesse d'un mo-
bile, au double point de vue de la grandeur de cette droite et
de sa position dans l'espace, il faudra porter une longueur
gale -y- sur la tangente la trajectoire de ce mobile {fig- 12),
partir du point de contact et dans le sens du mouvement. La
droite MN, ainsi obtenue, reprsentera la fois la grandeur, la
direction et le sens de la vitesse du mobile.
Nous pouvons maintenant chercher les relations de posi-
tion et de grandeur qui existent entre la vitesse du point M
et les vitesses des trois projections de ce point.
Vitesses dans les mouvements simultans. Considrons sur
la trajectoire un point M'infiniment voisin du point M [fig. i4)>
de sorte qu'on puisse indiffremment regarder ce point M'
comme situ sur la courbe elle-mme, ou sur la tangente au
point M.
Les accroissements infiniment petits des coordonnes, dx,
dy, dz, forment les trois cts d'un paralllipipede dont ds
est la diagonale. Construisons un paralllipipede semblable
sur les mmes artes prolonges, et donnons-lui des cts qui
soient leurs homologues dans le premier paralllipipede
comme l'unit est dt.
38 PREMIRE SECriOS. CINMATIQUE P I R E .
Les cts de ce nouveau prisme seront respectivement
gaux
d.v dy dz
777' 777' 777;

et il est vident que la diagonale prendra la valeur correspon-


ds
dante, 4-5 en conservant d'ailleurs sa direction, qui est celle
dt
de la tangente la trajectoire.
On dduit de l les rsultats suivants :

THORME I. La vitesse d'un mobile est reprsente en


grandeur et en direction par la diagonale du paralllipipde
fait sur les vitesses simultanes de ses trois projections.

THORME II. La vitesse de la projection d'un point sur


un axe quelconque esl gale la projection, faite sur le mme
axe et paralllement au mme plan, de la vitesse du point
donn.

Enfin, si l'on considre le mouvement de la projection du


point M sur un plan quelconque, x\r, on voit encore, l'in-
spection de la y?'. 14, que :

THORME III. La vitesse de la projection orthogonale ou


oblique d'un point sur an plan quelconque est, en grandeur et
en direction, la projection de la vitesse du mobile sur ce plan.

Cas d'une trajectoire plane. Quand la trajectoire- est une


ligne plan.e, i! esl naturel de la rapporter des axes situs
dans son plan {fi g. i 5 ) ; on n'a plus alors considrer qu'un
triangle infiniment petit MM'N, dont les cis sont respecti-
vement proportionnels la vitesse du mobile et aux vitesses
de ses deux projections.
Ce triangle est connu dan-: la science sous le nom de triangle
infinitsimal de Barrow, nom qu'on devrait remplacer par celui
de triangle de Fermt.
Fermt est en effet le premier qui ait tudi les propri-
ls de ce triangle clbre, proprits qu'on doit reconnatre
comme le point de dpart de la mthode des fluxions, et de
la dcouverte du calcul infinitsimal.
CHAPITRE I . MOCYEMEXT SIMPLE B ' U N POIST. 3g
Les thormes auxquels donne lieu. la projection du m o u -
vement plan ne diffrent pas de ceux que nous avons d m o n -
trs plus haut.

Digression sur les rsultantes ou sommes gomtriques.

On nonce ordinairement les t h o r m e s sur les m o u v e -


ments simultans d'une manire qui ncessite quelques dfi-
nitions pralables.
Pfinition. Jetant donne une srie de droites ayant cha-
cune une longueur, une direction et un sens bien dtermins,
si, en partant d'un point quelconque, on porte toutes ces droites
bout bout, la ligne qui, pariant du mme point, ferme le po-
lygone ainsi form, s'appelle la rsultante des lignes donnes.
Ainsi OF [Jig. 16) est la rsultante des droites OA, A , . . . ,
droites qui, relativement la ligne OF, reoivent la dnomi-
nation de composantes.
Proprits des rsultantes gomtriques. On voit en p r e -
mier lieu q u ' u n e r s i l i a n t e ne change pas quand on intervertit
l'ordre de deux composantes conscutives, et par suite celui
de deux ou plusieurs composantes quelconques.
En deuxime lieu, on voit q u e Sa rsultante diffre seule-
ment par le sens qui lui est attribu, du ct qui fermerait le
polygone des composantes.
Enfin, il est vident que la projection d'une rsultante sur
un axe quelconque est la somme algbrique des projections
des composantes sur le m m e axe.
Lorsqu'il y a seulement deux composantes {Jig. 17), la r -
sultante est la diagonale du paralllogramme fait sur ces deux
droites, supposes portes dans un sens convenable partir
d'une origine quelconque 0 . Quand ces m m e s composantes
sont au nombre de trois {Jig. 18), la rsultante est la diago-
nale du paraillipipde des composantes.
On peut donc noncer le thorme suivant, qui comprend
la fois le cas du mouvement dans un plan et celui d'un m o u -
vement quelconque :
THORME IV. la vitesse d'un mobile est la rsultante des
vitesses simultanes de ses projections.
4<3 l'REMILRE SECTION. CINMATIQUE PUIIE.
Relations analytiques entre les composantes et la rsultante.
i " Cas du triangle ou du paralllogramme. Soient (fig. ig;
A et B deux droites, Il leur rsultante ; on a, par la trigono-
mtrie rectiligne :
R A B
sie.A, B sin B, il sinA, R
II- = A- + B2-f- 2 AB cos A, B,
A! = BJ -f- 11= 2 B R e os Ti.
B- = A2 + R= 2 AR cos A, R.
La dissymlrie des dernires formules tient ee que la
rsultante ne se compte pas dans le mme sens que ses com-
posantes.
Quand l'angle des deux composantes est droit, les formules
deviennent
A = RcosA, II.
B = llcosB7"K;
R 2 =A 2 -r-B 2 .
2" Cas du paralllipipde. Bornons-nous au cas le plus
habituel, celui o les trois composantes sont rectangulaires.
Soient A, B, C, les composantes, Il la rsultante, c, j3, y (*)
les angles forms par cette ligne avec les trois premires.
On a
A = Rcosa,
B = Rcos(3,
C = Ilcosy;
l'r=AJ4-B2+C5.
3 Cas d'un polygone, ou d'un nombre quelconque de com-

(*) Les angles v., ,3, y sont lis entre eux p a r la relation

cos 5 s: -f- cos- ; 3 -f- cos 5 y i ;

il est pourtant ncessaire de connatre ces trois angles, pour que la direction
de la droite laquelle ils appartiennent soit bien dfinie; et mme, lorsque ces
angles sont donns chacun par une ligne trigonomtrique, il est indispensable
que cette ligne soit un cosinus, c'est--dire une ligue qui change de signe quand
on passe d'un arc son supplment, et qui ne change pas, quel que soit le
sens dans lequel on mesure l'angle compris entre deux directions dtermines.
CHAPITRE I. MOUVEMENT SOirLE D'UN FOWT. 4r
posantes. Soit D l'une de ces composantes; on a, en proje-
tant sur trois axes rectangulaires quelconques :

RcosR, x~y DcosD, x = X,

RcosR, r = > DcosD, r = Y,

RcosR, s = > DcosD, Z = Z,


quations d'o l'on conclut :
R2 = X ! -+-Y 2 +Z ! ;
X
cosH, x

cosR, y =
v/X J 4-\ J -t-Z :
Z
cosR, z
V/X 2 4-Y-+Z 2
Toutes les fois qu'on considre des grandeurs gomtriques,
c'est--dire des longueurs chacune desquelles est affecte
une certaine direction, un certain sens,les rsultantes prennent
la place des sommes proprement dites; on pourrait les appeler
sommes gomtriques, pour rappeler l'ide de sommes dans
lesquelles on a gard la direction, de mme que dans les
sommes algbriques on a gard au signe des quantits qu'il
s'agit de sommer. *
Une longueur n'a pas de signe, elle doit tre porte sur sa
direction dans un certain sens; ses projections ont un signe,
c'est celui du cosinus de l'angle form par la ligne qu'on pro-
jette avec l'axe de la projection. Une fois que plusieurs lon-
gueurs sont ramenes par la projection une direction unique,
la rsultante se transforme en une somme algbrique.
Il suit de l que les rsultantes jouissent de toutes les pro-
prits des sommes : ainsi on peut les construire ou les calculer
sans avoir gard l'ordre de leurs lments constituants; on
peut aussi trouver d'abord la rsultante d'un certain nombre
de ces lments, puis une deuxime rsultante partielle,
une troisime, etc., et chercher enfin la rsultants de toutes
ces rsultantes.
4^ PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
J'ai dit qu'une longueur n'a pas dsigne; cependant, quand
la longueur qu'il faut porter dans un ceriain sens est une
fonction de quantits algbriques susceptibles de prendre plu-
sieurs valeurs, il est possible que certaines de ces valeurs
rendent la fonction dont nous nous occupons ngative. Mais
ceci n'alire en rien la gnralit des formules, cl ne peut
donner lieu aucune difficult.

Thorie gnrale des mouvements simultans.

La considration des mouvements simultans d'un point et


de sa projection sur un axe quelconque, nous a donn le moyen
de ramener l'tude du mouvement sur une trajectoire courbe
l'tude du mouvement rectiligne.
Mais l ne se borne point l'utilit de celte ide bien simple,
qui consiste chercher des relations entre les lments de
divers mouvements assujettis s'accomplir simultanment.
il esl vident que, si l'on se donne une loi gomtrique
quelconque, en vertu de laquelle la position d'un certain
point mobile soit lie celle d'un ou plusieurs autres points,
celle loi tablit ncessairement une relation entre les vitesses
simultanes des divers points que l'on considre. On trouvera
celte relation, annh tiquement par des diflerentintions, gom-
triquement par des procds particuliers, bass su:- des rgles
que nous allons exposer, en gnralisant la thorie qui pr-
cde. *
Les thormes de Cinmatique qui sont relatifs aux vitesses
simultanes drivent des noncs gomtriques ordinaires,
comme l'quation qui donne le coefficient angulaire de ia tan-
gente une courbe drive de l'quation finie de cette courbe.
Inversement : les rapports des vitesses de tous les points d'une
figure mobile sont ncessairement indpendants du temps, en
vertu de ia simultanit des mouvements: donc ces rapports
sonl des quantits purement gomtriques, et l'on voit qu'on
repasse immdiatement de la Cinmatique la Gomtrie; ou
plutt, une relation quelconque entre des vitesses simultanes
peut s'noncer indiffremment avec le langage de la Cinma-
tique ou celui de la Gomtrie pure : nous avons dj dit que
des considrations du genre de celles qui nous occupent ac-
CHAPITRE I . MOUVEMENT SIMPLE D ' C N POINT. /^3
luellemenl, fcondes par le gnie de Newton, ont t l'ori-
gine de la magnifique dcouverte de l'Analyse infinitsimale.
Occupons-nous d'abord des formules qui se prsentent
quand on rapporte la trajectoire d'un point un systme de
coordonnes polaires, en nous bornant d'ailleurs au cas o le
mouvement s'effectue dans un plan.
Soit PM le rayon vecteur correspondant une poque quel-
conque, t (Jig. 20); menons la tangente et la normale la
courbe (51), et soit i l'angle de la normale avec le rayon vec-
teur.
On a, par la Gomtrie lmentaire :
t 1 dr ^. . ^ dr _ . _ rdB _
0
" / d 9 ""* <is " cls '
d>' ch I TcfrX*

Voici maintenant quelles sont les diffrentes vitesses simul-


tanes dont il est intressant de s'occuper (J1g.11).
Vitesse de circulation. Considrons le mouvement du
rayon vecteur assujetti contenir toujours le point dcri-
vant 51. Dans ce mouvement, ions les points de la droite P5I
dcrivent simultanment des arcs de cercle concentriques
autour du ple P; et, en particulier, le point qui concidait
avec le mobile 51, dans la position PM du rayon vecteur, d-
crira pendant le temps dt un arc ne cercle MM,, dont le rayon
est gal PM ou r. Nous donnerons la vitesse du point ~
dont le mouvement est ainsi dfini le nom de vitesse de cir-
culation.
Vitesse de glissement. Considrons un point qui soit en-
tran avec le rayon vecteur, et qui glisse en mme temps
sur la droite PM, de manire concider constamment avec
le point de celle droite qui dcrit ia trajectoire. Pendant le
temps que le rayon vecteur aura mis venir ce PM en P5I',
ce nouveau mobile fictif aura dciil l'espace M,M'; la vitesse
correspondante s'appelle vitesse de glissement, ou vitesse le
long du rayon vecteur.
Vitesse angulaire. Prenons sur le rayon vecteur une lon-
gueur constante Pm gale l'unit. Le dplacement de ce
point ni, assujetti rester ainsi l'unit de distance du
44 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
centre P, mesure l'angle dcrit par le rayon vecteur. La vi-
tesse du point m est ce qu'on appelle la vitesse angulaire ; on
la dsigne habituellement par w (*).
Vitesse arolaire, Enfin, considrant l'aire dcrite par le
rayon vecteur, limit la courbe que nous ludions, j ' a d o p -
terai le nom de vitesse arolaire pour dsigner le quotient de
l'aire PMM' par le temps dt, sans rapporter d'ailleurs cette
vitesse un point dtermin du rayon vecteur mobile.
Relations entre les vitesses prcdemment dfinies. On a
d'abord, en dsignant par w la vitesse de circulation, par va la
vitesse arolaire, par vg la vitesse de glissement :

CI1 , cIL
61 (
dt ' ' ~~ <lt '
de
w = / = &) r,
dt
i d i
c a = - r2 -j- - or~.
?, dt a
D'un autre c t , en considrant le triangle infinitsimal
MM'M,, dont les cts sont proportionnels respectivement,
la vitesse sur la trajectoire, la vitesse de circulation et la
vitesse de glissement; ou bien le triangle fini semblable au
prcdent, construit en prenant pour cts ces vitesses elles-
m m e s , on a le thorme suivant :
THORME \ . La vitesse d'un mobile sur sa trajectoire est
la rsultante de la vitesse de circulation et de la vitesse de
glissement.

(*1 II ne faut pas oublier que, p o u r le calcul de w, le temps doit tre ex-
prim en secondes, et que l'arc mm^ est rapport son rayon, suppos gal
l'unit de longueur.
Dans les applications de la Cinmatique aux machines, on est dans l'usage de
dfinir u n e vitesse angulaire constante par le n o m b r e des rvolutions eflectues
par le rayon vecteur dans une m i n u t e . Soit une roue faisant N tours par mi-
n u t e ; un point de cette roue, situ l'unit de distance du centre, parcourra par

minute un arc gal 2TT!\, et par seconde u n arc gal a ',' *- , le mouvement
oo
tant suppose uniforme. On a donc, pour un rayon quelconque de la roue,
2?rN
~~ 6o
CHAPITRE I. MOUVEMENT SIMPLE D ' C N POINT. Jf5
Dans le cas actuel, le triangle infinitsimal est toujours r e c -
tangle. On a donc
a' = v cos i, cg = v sin /,
V- = r (V- -+- v\-

Ainsi que nous l'avons dit quand nous avons pos d'une
manire gnrale les bases de la thorie des mouvements
simultans, tous les thormes de Gomtrie infinitsimale
qui se rapportent aux coordonnes polaires donnent lieu
des thormes corrlatifs de Cinmatique, c'est--dire des
relations entre les vitesses que nous venons de dfinir.
Par exemple, en divisant par dt les quations
,-//= P N , / 0,
,h=j,\ydO,
qui donnent les valeurs de la sous-normale et de la normale,
on obtient les thormes suivants :
THORME VI. Quand on rapporte le mouvement d'un
point dans un plan un systme de coordonnes polaires
quelconque, le rapport de la vitesse de glissement la vitesse
angulaire est donn par la sous-normale la trajectoire.
THORME VII. Le rapport de la vitesse d'un point mobile
la vitesse angulaire autour d'un ple quelconque est gal
la normale correspondante.
application au mouvement des plantes. Dans le mouve-
ment des plantes autour du soleil, on sait, d'aprs l'une des
lois de Kepler, que la vitesse arolaire va est u n e constante.
On a donc, en se reportant l'expression de cette vitesse :

d'o

r-

et enfin
46 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
en dsignant par p la perpendiculaire, ; cos /, abaisse du ple
sur la tangente MH {Jlg. 22).
De l les noncs suivants :
Dans le mouvement d'une plante autour du soleil :
i La vitesse angulaire est en raison inverse du carr de la
distance de la plante au soleil.
2 0 La vitesse de circulation est en raison inverse de celte
mme distance.
3 La vitesse de l'astre dans son orbite est en raison inverse
de la perpendiculaire abaisse du centre du soleil sur la tan-
gente la trajectoire.

Gnralisation des rsultais prcdents.


Dans tous nos raisonnements relatifs aux coordonnes p o -
laires, il faut bien remarquer que le ple P est simplement le
point de rencontre d'un certain rayon vecteur PM avec sa po-
sition infiniment voisine (Jig.2.3). Rien n'oblige supposer
q u ' u n troisime rayon vecteur infiniment voisin soit assujetti
enir passer au point de rencontre des deux premiers, e n -
c j r e moins que ce point de rencontre ou ple soit fixe d'une
manire absolue.
Tous les r s u i n t s que nous venons de trouver pour les
systmes de coordonnes polaires ordinaires s'appliquent donc
des rayons vecteurs mobiles suivant une loi quelconque, en
substituant au ple fixe, pour chacun de ces rayons vecteurs,
le point o ce rayon est coup par sa position infiniment voi-
sine, c'est--dire le point o il est tangent son enveloppe.
Cette remarque bien simple a une grande importance au
point de vue des applications la Gomtrie.

III. MTHODE DE ROBERVAL POUR LE TRAC DES TANGENTES


AUX LIGNES COURBES.

e
Sur la fin du xvn sicle, les gomtres franais et trangers
se proccuprent beaucoup du problme des tangentes aux
lignes courbes.
D'une tude historique faite par M. Duhamel, il ressort que
Descartes donna la premire mthode analytique rigoureuse
pour la solution de ce problme. Descartes fui suivi dans
CHAPITRE I . MOUVEMENT SIMPLE D'UN POINT. 47
cette voie par Fermt, Barrow, Huygcns, Newton; et c'est de
ces recherches que sont sorties les mthodes analytiques
actuelles, bases sur le calcul invent simultanment par
Newton et par Leibnitz.
Vers la m m e poque, Robcrval (*) avait fait connatre u n e
mthode gomtrique pour le trac des tangentes, mthode
fort remarquable que nous allons exposer avec dtail. Des
procds directs, plus ou moins analogues ceux de Rober-
va!, ont t mis en usage par plusieurs gomtres ses con-
temporains, entre autres par le marquis de l'Hpital, dans
son Analyse des infiniment petits; puis ce genre de spcu-
lations s'est trouv presque compltement abandonn, sous
l'influence du vif clat que jetait la nouvelle invention du
calcul infinitsimal. On y est revenu de nos jours : et la
mthode de Roberval, convenablement e n t e n d u e , peut s'em-
ployer avantageusement dans un grand n o m b r e de questions
auxquelles le calcul algbrique s'appliquerait peu lgamment.
Principe de Roberval. Pour arriver tracer la tangente
une courbe dfinie gomtriquement, Roberval considre
cette courbe comme ht trajectoire d'un point m o b i l e ; puis i!
pose l'axiome suivant :
La direction du mouvement d'un point qui dcrit une ligne
courbe est la touchante de la ligne courbe en chaque position
de ce point.
Si donc nous pouvons trouver, par la dfinition donne, soit
les vitesses simultanes des projections d'un point de la courbe
sur deux axes coordonns rectangulaires ou obliques, soit la
vitesse de circulation et la vitesse de glissement dans un sys-
tme polaire quelconque, nous aurons, par u n e construction
connue, la grandeur de la vitesse propre du point mobile,
et la direction de cette vitesse, qui est celle de ia tangente
cherche.
J'ai dj fait observer que les dfinitions de la Gomtrie
ne peuvent donner les vitesses simultanes e l l e s - m m e s ;
mais elles donnent les rapports de ces vitesses : et c'est tout
ce qu'il faut pour dterminer u n e direction.

(*) Trait des mouvements composs: Divers o i m r g e s de Mathmatiques et


de Physique, par Messieurs de "Acadmie des Sciences, p . 80.
4f~> PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.

Le principe de la mthode de Roberval est donc extrme-


ment simple; nous allons en montrer l'utilit par de nom-
breuses applications.
Tangente la conchode. La dfinition de la conchode
ordinaire, ou conchode de jNicomdc, peut tre gnralise
de la manire suivante :
D'un point fixe 0 [fig. i\), on mne un rayon vecteur qui
vient rencontrer une courbe quelconque en M ; partir de ce
point d'intersection on porte sur la direction du rayon vec-
teur une longueur constante MM'. La courbe que nous con-
sidrons est le lieu des points M'.
Pour mener la tangente cette courbe, levons au point M
une perpendiculaire sur le rayon vecteur; et regardons une
longueur arbitraire Mm, compte sur celte perpendiculaire,
comme reprsentant la vitesse de circulation correspondante
au point M. Par le point m, ainsi dtermin, concevons une
perpendiculaire mm, sur M / ; la longueur de cette perpen-
diculaire, limite la tangente connue MT, reprsentera la
vitesse du point M le long de son rayon vecteur.
Faisons la m m e construction pour le point M' : la vitesse
de circulation M ' m ' est dirige suivant la perpendiculaire a
OM'; d'ailleurs cette vitesse e.-.t la vitesse de circulation Mm
dans le rapport de OM' OM; donc le point m' est sur la
ligne 0 / H prolonge. D'autre part, la vitesse de glissement est
dirige suivant la perpendiculaire w ' M ' , et elle est gale
ninit, puisque la distance MM' est constante; donc entin on
aura la tangente cherche en prenant m' m\ mmx, et joi-
gnant M'ni..
On peut remarquer que les normales aux deux courbes se
coupent en un point N de la perpendiculaire leve en O sur
le rayon vecteur. En effet, nous avons vu que la s o u s - n o i -
male est gale au rapport de la vitesse de glissement la vitesse
angulaire; cette ligne a donc la m m e valeur pour la courbe
(M) et pour la courbe (M').
D'aprs la remarque qui termine le g II, la construction
prcdente s'appliquerait encore si les droites telles que OM,
au lieu de passer toutes par un point fixe, taient menes
tangentiellement une courbe quelconque.
La mthode de Roberval permet de trouver la tangente la
CHAPITRE I. MOUVEMENT SIMPLE I)'lN" POINT. 49
spirale d'Archimde, et un grand nombre d'autres courbes;
mais, si elle peut rendre de trs-grands services, elle est par
contre assez dlicate appliquer : l'inventeur lui-mme s'y
est frquemment tromp. L'erreur de Iloberval consistait
confondre les composantes de la vitesse du mobile suivant
deux directions obliques, avec les projections orthogonales de
cette mme vitesse. La faute tait d'autant plus difficile aper-
cevoir qu'on arrivait d'ailleurs une construction exacte, par
une compensation d'erreurs. Voici, par exemple, le raisonne-
ment relatif au trac de la tangente l'hyperbole [fig. 25).
Puisque la diffrence entre les rayons vecteurs mens d'un
point de la courbe aux deux foyers est constante, la vitesse est
videmment la mme le long de l'un ou de l'autre des rayons
vecteurs MF, MF'. Partant de l, Roberval obtenait la tangente
en portant sur les rayons vecteurs des longueurs gales repr-
sentant cette vitesse commune, et composant ensuite ces deux
droites par la rgle du paralllogramme, lequel se trouvait
dans l'espce tre un losange : la diagonale de ce losange tait
prcisment la bissectrice de l'angle des rayons vecteurs. Le
rsultat tait donc juste, mais le raisonnement tait faux, car
les vitesses de glissement MN, MX', ne sont pas les compo-
santes de la vitesse du point M sur les directions obliques
MF, MF'.
Voici comment il et fallu prsenter les choses. Soit MT
(fig.i&) la vitesse du point qui dcrit l'hyperbole; si nous
prenons le foyer F pour ple, la vitesse MT se prsente comme
la rsultante d'une certaine vitesse de circulation, MM,, et de
la vitesse de glissement correspondante, M, T. Relativement
au ple F', nous aurons considrer des composantes ana-
logues, MM',, M',; et il rsulte de l'galit des deux vitesses
de glissement que le point T est sur la bissectrice de l'angle M.
Tangente une conique dfinie par son foyer et sa direc-
trice. Soit {fig. 27) M un point de la courbe. Projetons le
mouvement de ce point sur la directrice et sur une perpen-
diculaire; la vitesse MM' est la rsultante de deux longueurs,
MQ> QM', proportionnelles aux vitesses des projections du
point M. Celte mme vitesse, si l'on rapporte le mouvement
au foyer F considr comme ple, est la rsultante de la vi-
tesse de circulation MQ' et de la vitesse de glissement Q'M'.
1. 4
O PREMIERE SECTION. CINMATIQUE P I R E .
Mais on a videmment, d'aprs la dfinition de la courbe,
M'Q' _ MF
M'Q MI1''
c
si donc on lve FL perpendiculaire sur FM, le quadrilatre
PMFL est semblable QMQ'M', et le point M' se trouve sur
la diagonale ML : cette diagonale est donc la tangente la co-
nique (M).
Une construction identique fait connatre la tangente une
courbe dfinie par le rapport des dislances du point dcrivant
deux courbes quelconques, question qui se rattache une
clbre thorie de Gomtrie. Supposons que des rayons lu-
mineux, s'chappant normalement d'une courbe donne (A)
{Jig. 28), se rfractent sur une courb [M). D'aprs les lois
connues, le rapport du sinus de l'angle d'incidence au sinus
de l'angle de rfraction est constant. De plus, si l'on prend sur
le prolongement virtuel du rayon rfract une longueur MR
qui soit MI dans le rapport des sinus, le lieu du point R
coupe angle droit tous les rayons rfracts : nous appelle-
rons cette courbe (B) Y anticaustique (*) de (M) par rapport
aux rayons incidents.
Rciproquement, le lieu du point M est une courbe telle,
que le rapport des distances d'un de ses points aux deux
courbes (A) et (B), considres comme donnes, est con-
stant (**). En parlant de cette dfinition, et appliquant ce qui
prcde, on trouve aisment que, pour avoir un point de la
tangente la courbe (M), il faut lever aux points 1 et 11 des
droites perpendiculaires respectivement sur MI et M!, et
prolonger ces droites jusqu' leur point de rencontre, N. La
ligne MN est la tangente cherche..
La circonfrence dcrite sur MX comme diamtre passe par
les points 1 et 11; d'o il suit que les sinus des angles / et i'

(* ) L'expression 'anticaustique est due Jacques Rernoulli, qui s'en est


ser\i seulement dans le cas de la rflexion. 1\I. Qutelet a tudi les anti-
caustiques sons le nom assez impropre de caustiques secondaires.
(**) Lorsque les courbes (A) et (1S) se rduisent chacune un cercle, le lieu
est un ovale de Descartes; c'est une circonfrence quand les deux cercles sont
vanouissants.
CHAPITRE I. MOUVEMENT SIMPLE 1>'UN POINT. 5l
sont dans le mme rapport que les longueurs Mi et MK : on
dduirait de la une dmonstration posteriori du thorme
fondamental de la thorie des caustiques.

Dveloppement de la mthode de Roberval.

Ces exemples suffisent pour montrer comment la mthode


ingnieuse, imagine par Roberval, conduit la dtermination
gomtrique des tangentes aux lieux courbes. Mais, si l'on
appliquait directement le principe de celte mthode tous les
cas, on aurait souvent un grand nombre de vitesses simulta-
nes considrer, cl on pourrait se trouver conduit des
constructions, sinon impraticables, du moins extrmement
compliques.
Pour viter cet inconvnient, il faut chercher dgager du
principe de Roberval un petit nombre d'lments simples, l-
ments qui joueront dans cette thorie le rle que remplissent
dans le calcul diffrentiel les formules donnant la drive d'un
produit, d'un quotient, d'une fonction de fonction, etc. C'est
ce qu'a fait M. Mannheim dans des travaux encore peu prs
indits (*), dont nous allons extraire quelques formules fon-
damentales, et les lgantes constructions qui en dcoulent.
PREMIRE FORMULE : Expression de la variation de longueur
d'une droite. Considrons {fig. 29} un rayon vecteur issu
du point 0, et coup aux points M et M' par deux courbes
quelconques.
Soient N et JV les points o les normales ces deux courbes
viennent rencontrer la perpendiculaire leve en 0 sur le
rayon vecteur. Nous avons trouv
</.OM=OX d,
d.OW=^Oy,'d;
donc
(1) f/.MM'=^M'(/0.

{*) T'oir toutefois SouveUes Annales de Matiicnuatiques, t. XVI, j . . 3-.>3, et


t. X \ 13 J, p. 071 ; ?iioe do Gomtrie infinitsimale [A un a les de Tort oh m, !. II ' ;
enfin une JSoe insre la fin du premier volume des Application* d'Jnahsc
et de Gomtrie du (gnral Puncelet.
4-
52 PREMIRE SECTION. CISSIATIQUE PLIiE.
Celle formule donne la variation de la longueur MM', inter-
cepte sur une droite mobile par deux courbes quelconques.
La loi du mouvement de la droite indfinie OMM' est arbi-
traire ; le point 0 est celui o cette droite est tangente son
enveloppe (*).
application. - Lue droite MM' [Jig. 3o; se ment suivant
une loi qu'on dfinit en donnant Venveloppe des positions
successives de cette droite ; elle rencontre deux courbes quel-
conques aux points M, M'. On partage la dislance MM' au
point M" en deux parties dont le rapport /, soit constant :
trouver la normale au lieu du point M".
Traons la perpendiculaire ON, les normales MN, M'N',
aux courbes d o n n e s ; et soit M"N" la normale cherche. On a

MM" = M" M';


d'o l'on conclut
d.mi"=ldM"W.
Or
c?.MM"=S'N"rf0,
d.W'W=Ts"Ts'dB;
donc
NN" = ;.N"N'.

On obtient la normale en joignant M" au point N", qui di-


vise NN' dans le rapport d o n n .
Problme inverse de celui des tangentes. Remarquons que
l'inverse du problme qui consiste mener la tangente une
courbe est celui dans lequel on demande, tant donne la loi
du m o u v e m e n t d'une droite, de dterminer le point o cette
droite est tangente son enveloppe. Par exemple :
Rciproque du problme prcdent. Une droite rencontre
trois courbes donnes, de manire que le rapport des segments
intercepts soit constant. On demande le point o la droite
est tangente son enveloppe.

(*) Dans le cas o la longueur MM' est une constante, on a


d. MM' = o, par consquent X 5 ' = o.
C'est un rsultat que nous avons dj eu occasion d'noncer propos de la
conchode.
CHAPITRE I. MOUVEMENT SIMPLE D'UN POINT. 53
Dans ce cas, les normales aux trois courbes sont les don-
nes de la question; et le problme se trouve ramen par ce
qui prcde la recherche d'une perpendiculaire la droite
considre, perpendiculaire qui soit divise par les trois nor-
males dans le rapport donn.
Voici deux cas particuliers de ce problme.
Centre de courbure de l'ellipse. On sait que les parties
de la normale l'ellipse, comprises entre la courbe et les axes,
b1
sont dans le rapport constant Il suit de la que la solution
a2
que nous venons de trouver nous l'era connatre le centre de
courbure de l'ellipse, en considrant ce point comme celui
o la normale est tangente son enveloppe, c'est--dire la
dveloppe de l'ellipse.
Soit (fig. 3i) MM'M" la normale donne. Nos trois courbes
sont ici l'ellipse elle-mme, et ses deux axes CA, CB. Traons
les normales M'N', M'N"; il s'agit de construire une perpen-
diculaire MM' telle que l'on ait,
OjV _ M M ^ _ ^
ON" MM" ~~ a2'

Soit T le point o la tangente l'ellipse rencontre l'axe


focal, je dis que la ligne M"T passe par le point N'.
En effet, prolongeons MT jusqu'au point K, o cette ligne
rencontre M"N" : on a videmment

ON' _ MT _ MM'
ON" MK ~~ MM"'

De l la construction suivante :
lever en M' une perpendiculaire M'M; par le point I, o
cette perpendiculaire vient couper le rayon CM, mener 10
paralllement CB; cette ligne rencontre MM" au centre de
courbure.
Centre de courbure de l'picyclode. L'picyclode est
la courbe engendre par un point M (fig- 3-?.), li un cercle
(Ci), lorsque ce cercle roule sur un cercle fixe (C).
On sait que la normale cette courbe est la ligne qui joint
le point dcrivant, M, au point de contact M' des deux cercles.
1| riuanKE SECTION. CINMATIQUE PIRE.
Joignons MC, et menons par C une parallle cette ligne,
jusqu' la rencontre de la normale, en M". On a

CM" _ R
CM-R,'
en appelant R, R,, les rayons respectil's du cercle fixe et du
cercle mobile. Or, C,M esl constant; donc CM" est galement
constant, et le lieu du point M" est un cercle concentrique au
cercle (C).
De plus,
MM' R,
M'M'~R;

donc la normale MM' est divise par la courbe elle-mme cl.


par les deux cercles dcrits autour du point C en deux seg-
ments dont le rapport est constant; et l'on aura le centre de
courbure 0 de l'opicyclode en construisant une perpendicu-
laire ON'X" MM', telle que l'on ait

ON' _ R ,
JVN" ~ R '

Pour cela, levons en M' une perpendiculaire sur MM", ter-


mine MC,, joignons AC; le point de rencontre de celte
ligne avec MM' n'est autre chose que le point 0 (*).
En effet, prolongeons AM' jusqu'en B ; on a bien

ON' _ A M ' _ R ,
N ' N ' ~ M ' B ~ R'

Ces exemples montrent que le problme des centres de


courbure se rsout par les mmes principes que le problme
des tangentes.
De mme que nous avons ramen au premier ordre les ques-
tions qui se rapportent au deuxime ordre diffrentiel, nous y
ramnerions videmment celles du troisime ordre, et ainsi
de suite.

(*) ("ettc construction porte le nom le construction de Sitvarj.


CHAPITRE I. MOUVEMENT SIMPLE D ' U \ POINT. 55
Nouvelle application de la formule (i). Rsolvons en-
core un problme long et pnible traiter par la mthode
directe de Roberval, mais pour lequel la formule (i) fournit
une solution aussi simple qu'lgante.
Considrons un certain nombre de droites qui se coupent
toutes en un mme point M {jg- 33). Chacune de ces droites
est tangente une courbe fixe, et limite deux autres courbes
donnes : on demande la normale au lieu du point d'inter-
section de ces droites, lorsqu'on fait varier celles-ci de ma-
nire qu'on ail entre les longueurs interceptes une relation
donne quelconque.
Soit MA l'une des droites. Reprsentons les longueurs telles
que AA' par r, et soit
/(r,r, ,...) = o
l'quation donne; cette quation diffrentie produit
d d
f j f i
dr ai\
ou

2'
Mais en menant les normales aux trois courbes (A), (E), (A'),
nous avons trouv
dr'S'S'dO,
d9 tant l'angle de deux positions infiniment voisines de AM.
Donc

** dr
Au lieu de l'angle d, diffrent pour chacune des droites, in-
troduisons le facteur commun ds, qui reprsente le chemin
lmentaire parcouru par le point M, et qui est li d par
l'quation
ds = MVdO-
il vient
dfSS' _
2 dr MP
1 -P
Prenons sur MA une longueur MF gale -4-i levons en F
56 PREMIRE SECTION. CIN'MATIQL'E PLRE.
une perpendiculaire sur MA, et joignons AN, A'N'; on a
NNf _ GH
MP ML :
,,., , , . . , , (//'
et, puisque Mr a ele pris gal a ,
dr

V MF g j = o.
' ^d ML
MF
Mais le rapport ^j- est le cosinus de l'angle EMP, que nous
avons toujours dsign par /; on obtient donc en dfinitive :

(a) V GH cos i = o.

Or GH cos i reprsente la projection de GH sur la tangente


cherche, et la somme V GH cos; est la projection sur cette
mme tangente de la ligne qui fermerait le polygone form
par toutes les droites telles que GH, mises bout bouta partir
du point M. Donc l'quation () nous apprend que la rsultante
de ces droites est perpendiculaire la tangente, c'est--dire
qu'elle est prcisment la normale au lieu (M).
Comme cas particulier, supposons que la courbe (E) soit la
dveloppe de (A') {jtg. 34), et que les courbes telles que (A)
se confondent avec le lieu dcrit par le point M.
L'quation'/^/-, ;,,. . ,) = o tablit alors une relation entre
les distances d'un point du lieu des courbes donnes, dis-
tances comptes sur les normales ces courbes. L'qua-
tion (a) du cas gnral devient, comme il est facile de le voir,

2FL cos 1 = 0,

V MF sinf = o.

D'aprs cela, on peut remplacer la construction gnrale in-


dique plus haut par la suivante.
On portera sur les normales MA', MA',,..., des longueurs
CHAPITRE I. MOUVEMENT SIMPLE D'L'K POI>"T. 57

MF, M F , , . . . , proportionnelles aux drives ~ , -~, > et


dr dr,
on composera toutes ces droites : la rsultante est la normale
cherche.
Cette solution, qu'il est trs-simple d'obtenir directement
en employant la formule
dr= ds sin i,

se trouve dans VAnalyse des infiniment petits {*).


Application l'hyperbole. Dans ce cas, les courbes ( A' )
sont au nombre de deux, et se rduisent chacune un point
{fig. 35). On a
f(r, r,) = r/-, 2a =o,
d'o

dr ' dr,

DEUXIME FORMULE : Expression du rapport de deux arcs in-


finiment petits. Considrons toujours un dplacement infi-
niment petit de la droite OM [fig. 29), et dsignons par ds,
ds', les arcs dcrits par les points M et M' sur deux courbes
donnes quelconques.
On a
ds = M N t f e ,
ds'=.WW de,
d'o
ds MX
(2)
ds' M'X'

Application. Soit un triangle MM'M" {fig. 36), variable


de forme et de position suivant une loi quelconque ; on donne
Venveloppe de chacun de ses cts et les courbes dcrites par
les sommets M, M' : on demande la normale au lieu du troi-
sime sommet M".
Soient ds, ds', ds", les arcs dcrits par les points M, M', M";
MB, M'B' les normales aux courbes (M) et ( M ' ) ; enfin M"B" la

(*) Section II, Proposition X . Le marquis de l'Hpital cite Tehirnhaus et


Fatio, comme ayant rsolu avant lui des cas particuliers de cette question.
58 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE TURE.
normale demande. On a, en menant les normales aux courbes
(O).(O' ),(()"),
^s _ MB <-V _ M'B' ds" _ M"B"
ds' ~ M7~' '' ds" ~ M"A" ' Ils ~~ MA '
Kn multipliant ces relations membre membre, il vient
_ MB.M'B'.M'B"
1
~ MA.M'A'. M"A" l >'
quation d'o l'on lire le rapport
M "A"
M"B"'
On est ramen un problme de Gomtrie lmentaire,
lequel consiste mener par un point M" une droite qui soit
coupe par deux autres droites dans un rapport dtermin.
ds
formule de Newton.--Newton a donn du rapport-y; une
expression qu'on ramnerait aisment la forme (2).
Menons les tangentes MA, M'A (//g. 3-), et considrons la
position infiniment voisine de la droite mobile comme une
transversale coupant les trois cts du triangle AMM'. En cri-
vant que le produit de trois segments non conscutifs est gal
au produit des trois autres, il vient
OM'.AM'.'s=OM.AM.flV,
d'o
, ... ds OM. AM

Cette formule rsout immdiatement le problme suivant:


Une droite mobile dtache d'une courbe donne un arc con-
stant : trouver le point o celte droite touche son enveloppe.
Pour exprimer que l'arc intercept est constant, il suffit
d'crire que les chemins infiniment petits ds, ds', parcourus
respectivement par les points M et M', sont gaux.

(*) Cette relation est vraie pour un polygone variable d'un n o m b r e quel-
conque de cts. Elle se trouve dans la Statique de Meebius pour le cas seule-
ment o les cts du polygone sont de grandeur constante.
CHAPITRE I. MOUVEMENT SIMPLE D'UN POINT. 5<)
Or la formule (2 bis) donne dans ce cas
OM _ AM'
OM' ~~ AM :
on obtient le point 0 en menant la bissectrice AB de l'angle
des tangentes [Jig. 38), et prenant OM' = BM.
TROISIME FORMULE : Expression de la variation de Vangle de
deux droites. On donne les enveloppes des deux droites,
et la courbe dcrite par leur point de rencontre {fig- 3g).
En dsignant par dS et dO' les dplacements angulaires des
rayons vecteurs OM, O'M, et appliquant les formules connues,
on a
m ds in ds
/5== d 0
MN' = m ' i
d'o

(3) d<b=drj' d5 = ds -2 LA
MN' MN
Application. Considrons (jg. 4) la normale MN l'el-
lipse, laquelle partage en deu^ parties gales l'angle des rayons
vecteurs, FMF'. De l'quation
FMN = NMF',
on conclut
J.FMN = f/.NMF';
d'o, d'aprs la formule (3), en supprimant ds et reprsentant
par 0 le point o MN touche son enveloppe, c'est--dire le
centre de courbure de l'ellipse,
I 1 1 1

WJ~ ~MN = ~ MN' MO


2 i 1

M~ ~ M N H h M V
0 est donc l'harmonique conjugu de M par rapport N et N'.
QUATRIME FORMULE : Expression de la variation d'une aire
curviligne. Enfin la formule de la vitesse arolaire,

(4) dS = -r>d9.
2 *
s'emploiera de la mme manire que les prcdentes, dans les
questions o entreront des aires.
60 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
Par exemple, si l'on suppose qu'une droite MM' (fig- 4 0 s e
meuve de telle sorte que l'aire du segment MM' soit con-
stante, on trouve immdiatement que le point de contact 0
de la droite MM' avec son enveloppe est le milieu de la corde
intercepte.
De plus, nous obtiendrons le centre de courbure de l'en-
veloppe (0), en considrant la droite MM' comme assujettie
tre coupe en deux parties gales par une courbe trs-
voisine de l'enveloppe. D'aprs les principes tablis, la nor-
male la courbe auxiliaire vient rencontrer la normale ON au
milieu C de NN', et si l'on suppose que notre courbe fictive
se confonde avec l'enveloppe, ce milieu G n'est autre chose
que le centre de courbure de cette enveloppe.
Application l'hyperbole [fig. 42)- f-a droite mobile MM'
coupe deux droites fixes de manire former avec celles-ci un
triangle d'aire constante. L'enveloppe est une hyperbole ayant
les droites fixes pour asymptotes; le point de contact est au
milieu de MM', et la construction prcdente fait connatre le
centre de courbure correspondant, C.

En rsum, les quatre formules primordiales que nous ve-


nons d'tablir sont les lments d'une mthode gnrale qui
permet de rsoudre simplement un grand nombre de pro-
blmes de Gomtrie infinitsimale.
Ces formules, et d'autres analogues (*), facilitent singulire-
ment les applications de la mthode de Roberval, et donnent
cette belle mthode une porte dont on ne parat pas s'tre
jusqu'ici suffisamment rendu compte.

(*) .l'ai d me b o r n e r donner iei ce court extrait des recherches de


M. Maimheim, lequel sullit pour montrer de quelle utilit sont en Gomtrie
les considrations du domaine de la Cinmatique.
Il est facile de comprendre que les formules que nous avons poses, et qui
se rapportent de simples lignes planes, ne sont pour M. iilannheim que le
point de dpart de recherches relatives aux expressions gomtriques d'infini-
ment petits de divers ordres, se rattachant des figures planes, sphriques,
traces sur des surfaces arbitraires, ou encore des dplacements quelconques
dans l'espace.
Xous laissons cet habile gomtre le soin de faire lui-mme en temps et
lieu l'exposition complte de ses travaux intressants de Gomtrie infinitsi-
male, avec tout le dveloppement que comporte un pareil sujet.
CHAPITRE 1. MOUVEMENT SIMPLE D ' L ' N POINT. til

IV. - DE L'ACCLRATION" DANS LES MOUVEMENTS SIMULTANS.

Nous avons rduit l'tude d'un mouvement curviligne


quelconque celle de trois mouvements rectilignes simulta-
ns; et nous avons donn sous une forme lgante les rela-
tions de grandeur et de direction qui existent entre la vitesse
, ., ds . , .
propre du momie, > et les vitesses de ses projections sur
CtOC (L'X* Cl Z
trois axes coordonns : --,-? -f-> -5-
dt dt dt
Cherchons de mme les lois qui rgissent les acclrations
d^s d-x d2 v d- "
de ces divers mouvements, savoir : -77 , --,-'-1 -r
df- df1 dt- dt2
tudions d'abord le cas d'une trajectoire rectiligne.
Mouvement rectiligne,
Soient {fig.f) MD la trajectoire, Ax, j , \z, trois axes
que nous supposerons, pour fixer les ides, rectangulaires.
De l'quation
(1) f i = v COSa,

a tant constant, on dduit


dvx dv
-r = - 7 - COS a ,
dt dt
c'est--dire, en dsignant par j x et par j l'acclration de la
projection et l'acclration du mobile lui-mme,
(2) jxjcosx,
quation de mme forme que l'quation (1).
Ainsi, dans le cas du mouvement rectiligne, tous les rsul-
tats qui sont relatifs aux projections des vitesses s'appliquent
aux acclrations; et nous pouvons noncer, relativement la
projection orthogonale ou oblique du mouvement rectiligne,
le thorme gnral suivant :
THORME I. Vans le mouvement rectiligne, la rsultante
des vitesses des trois projections du point mobile est dirige
suivant la trajectoire de ce mobile, et gale sa vitesse v ;
02 PREMIRE SECTION. CINEMATIQUE PERE.

la rsultante des acclrations des projections est aussi dirige


suivant la trajectoire rectiligne, elle a pour valeur -j-

En supposant toujours le mouvement rectiligne, on trou-


verait des relations projectives du mme genre entre les dri-
ves du troisime, du quatrime ordre, etc., si l'on voulait
s'en occuper.
Mouvement curviligne.
Les thormes relatifs aux vitesses s'appliquent une tra-
jectoire curviligne aussi bien qu' une trajectoire rectiligne;
en effet, tant qu'on s'occupe seulement de deux points infini-
ment voisins, il est permis de remplacer une courbe quel-
conque par sa tangente.
Au contraire, la courbure de la trajectoire intervient nces-
sairement dans les questions qui se rapportent aux acclra-
tions, questions dans lesquelles on doit considrer sur la tra-
jectoire, non plus deux, mais trois points infiniment voisins,
deux lments conscutifs.
En effet, dans le cas o la trajectoire MM' est une ligne
courbe (jg- 44)> l'angle x n'est pas constant, et la diffren-
tiation de l'quation (i) produit
. . (/. cos x
(o) j x =j cos x + v dt
L'quation (i) cesse donc d'avoir lieu, et l'acclration de la
projection n'est pas la projection de l'acclration du mobile;
ou, si l'on veut, la rsultante des quantits ji,jr,j=, dans le
mouvement curviligne, n'est pas dirige suivant la tangente
la trajectoire; elle n'a pas pour valeur -=-
On est ainsi averti de l'existence d'un nouvel lment, qui
dpend, on ne saurait en douter, de la courbure de la tra-
jectoire du mobile : c'est en cherchant, par une tude appro-
fondie, apprcier l'influence de cette courbure, que nous
arriverons donner la relation gomtrique qui existe entre
les lments du second ordre diffrentiel, dans les divers
mouvements simultans qui nous occupent.
Mais auparavant faisons une application de ce qui est dj
acquis, afin de bien claircir toutes ces notions primordiales.
CEUP1TRE I. MOUVEMENT SIMPLE D ' U N POINT. 63

Mouvement de la projection d'un point qui se meut sur un


cercle d'un mouvement uniforme.
Soient S.x, \y {fig- 4^) deux axes auxquels nous rappor-
tons le mouvement. Prenons le point 0 pour origine des
espaces, et convenons de compter les temps partir de l'in-
stant o le mobile M est en ce point.
Les quations du mouvement circulaire uniforme de ce
mobile sont
s = at,
v = a = M R,
en dsignant la vitesse angulaire par o>.
Considrons le mouvement du point P, projection de M
sur l'axe des y. L'quation qui donne l'espace parcouru en
fonction du temps est
(4) J = O P = R ( I cosw*);
d'o, en prenant les drives des deux membres par rapport
t,
(5) -^ = vr = toR sinwf.
v J
' at
Mais la quantit vx peut aussi s'obtenir, en vertu de la tho-
rie prcdente, en considrant la vitesse du point P comme
la projection de la vitesse wR, compte sur la tangente au
cercle dans le sens de la flche : on retrouve ainsi prcis-
ment la valeur (5), ce qui vrifie le thorme de la projection
des vitesses.
Quant l'acclration du point P, nous l'aurons en diffren-
tiant l'quation (5) :
(
(6) ^l=z^RCOsat = ^{R r ) = M : x C P .
at
Cette acclration est proportionnelle la dislance qui
spare le point P du point fixe C.
Or, dans le cas actuel, l'acclration du point M tant nulle,
il est bien vident que l'acclration de la projection n'est pas
la projection de l'acclration.
Construisons les courbes des espaces, des vitesses, des
6\ PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
acclrations, pour le mouvement du point P, d'aprs les
quations (4), (5) et (6) {fig- 46). On voit par ces courbes
que le point P est anim d'un mouvement de va-et-vient,
dont l'amplitude est donne par le diamtre du cercle. La
dure T, d'une oscillation complte, est gale au temps d'une
2 T
rvolution du point M, soit - En introduisant celte quan-
ta
tit T dans les formules, la place de &>, il vient

:R ( T C O S 2 77 =;

, , v
2rR . S 1 1 1 2
t
^Jl! \
< f
<'-== 'V
y- S 1 I 1 2 7T - :

chr 4- 2 R t
>
\ dtn ~ ~ ^ T2
i C0S27T-
.1
On a souvent besoin, dans les machines, de communiquer
certaines pices un mouvement oscillatoire, reotiligne ou
peu prs. Les donnes de la question sont alors l'amplitude
de l'excursion et la dure d'une oscillation complte, c'est-
-dire les quantits 2 R et T des formules (7); quant la loi
du mouvement entre les positions extrmes, elle est assez
gnralement peu prs arbitraire.
Toutes les fois qu'il en sera ainsi, on devra toujours se rap-
procher le plus possible de la loi prcdente.
En effet, les trois courbes qui reprsentent cette loi sont
parfaitement continues, rgulires et symtriques : la vitesse
et l'acclration diminuent graduellement jusqu' l'instant de
leur changement de sens; et les carts de ces deux quantits
suivent des lois identiques, de part et d'autre de leurs valeurs
moyennes.
Considrons une manivelle [fig. 47) tournant autour1 d'un
centre fixe, et termine par un bouton M. Pour projeter le
point M sur une direction fixe, le moyen gomtriquement le
plus simple consiste engager le bouton de la manivelle dans
une rainure, fixe l'extrmit d'une tige guide : si le mou-
vement de la manivelle est uniforme, un point quelconque de
la tige est anim du mouvement dont nous venons de donner
les lois.
Nous verrons (II e Section, XIII) que le petit appareil ap-
CHAPITRE I . MOUVEMENT SIMPLE D ' U N POiNT. 65
pel excentrique triangulaire fournit galement une solution
du problme gomtrique qui nous occupe, au moins dans
certaines priodes de son mouvement.
Mais, ces dispositions offrant certains inconvnients au point
de vue pratique, on prfre gnralement employer une barre
rectiligne, ou bielle, qui s'articule d'une part avec le bouton
de la manivelle, d'autre part avec la tige guide qui doit rece-
voir le mouvement de va-et-vient. Ce mouvement ne sera
pas tout fait identique celui de la projection du point M,
en raison de l'obliquit variable de la bielle; mais l'influence
de cette obliquit est d'autant moins sensible que la bielle
est plus longue par rapport la manivelle : en supposant
la bielle infinie, on retomberait exactement sur le cas pr-
cdent.
Pratiquement, quand la bielle dpasse cinq fois la longueur
de la manivelle, le mouvement de l'extrmit de cette bielle
diffre assez peu du mouvement oscillatoire type que nous
venons d'tudier.
Nous reviendrons sur toutes ces questions dans la partie du
cours consacre spcialement l'tude gomtrique des ma-
chines.
Thorie gnrale de l'acclration dans le mouvement
curviligne.
Considrons une trajectoire curviligne quelconque [fig. 48),
rapporte trois axes coordonns rectangulaires ou obliques;
et soit
(8) x = 9{t)
l'quation du mouvement de la projection du mobile sur l'axe
des x.
On peut toujours dvelopper la fonction <p(f) par la for-
mule de Maclaurin, et crire
(9) x = k-hBt 4-C<J4-D*' + . . . ;
d'o

dt
10

( = ,C + .D......
1. 5
66 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PLUE.
En faisant < = o dans ces quations, on trouve

(ii) A=x\ B= A C -/",

D'o, en dsignant par 6 un temps infiniment petit, et ngli-


geant les termes du 3 e ordre,
(i2) # = * + * e - t - i ^ o (*).

Cela pos, quel que soit e systme de projections em-


ploy, nous savons que la vitesse vc est la projection de la
vitesse cD; mais nous ne connaissons aucune relation entre
les acclrations, telles que j ' des projections du mobile sur
un axe quelconque; nous ne savons pas non plus comment
ces diverses quantits sont lies avec Taccliaiion propre-
ment dite, j .
Simplification des quations du mouvement. Tour arriver
combler celle lacune, ce qu'il y a de mieux faire, c'est de
transporter les axes cooidonns au point Mo, dans le voisi-
nage duquel nous nous proposons d'tudier les diverses affec-
tions^du mouvement. On a ainsi
x = o, y" = o, z' = o.
De plus, je prends pour plan des xy le plan oscillateur de la
trajectoire; alors, quelle que soit la direction de l'axe des z,
l'une des quations du mouvement sera ncessairement, avec
l'approximation dont nous nous contentons,
z = o,
puisque le plan oscillateur contient par dfinition trois points
infiniment voisins de la trajectoire du mobile, les seuls dont
nous nous occupions actuellement.
Enfin, dirigeons l'axe des x suivant la tangente la trajec-

(*) On voit que ngliger les termes du troisime degr en 0 revient sup-
poser le mouvement uniformment vari. Il est vident que, pour chercher des
relations entre des acclrations simultanes, il n'est pas ncessaire de s'in-
quiter des variations que ces quantits doivent subir par la suite. A ce point
de vue, on peut indiffremment conserver ou supprimer l'indice o, d o n t les acc-
lrations sont affectes dans les formules ( n ) , (12), et autres analogues.
CfUriTP.E I . MOUVEMENT SIMPLE D'i'N POINT. 67
toire, au point M.,; il rsulte de l que, quel que soil l'axe
des y dans le plan osculateur, la projection de la vitesse csur
cet axe sera nulle, et la projection de la mme vitesse sur
l'axe des x sera gale v".
On aura donc en dfinitive, en ngligeant d'crire l'qua-
tion 2 = 0 , les quations du m o u v e m e n t sous la forme

x v'B-^-i'O",
(i3)

j ' etjr'" tant de certains coefficients, qui dpendent du sys-


tme d'axes adopt.
Cela pos, partir du point Mo [fig. 49> J e prends sur la tan-
gente une longueur M.jT gale c5; je joins le point T, ainsi
dtermin, au point M; et je prends un nouvel axe des y paral-
lle TM.
L'abscisse du point M , dans ce systme, se trouve ainsi,
par construction, gale M/f ou v"6; q u a n t a l'expression
de y, elle conserve la forme (i3), la condition d'attribuer
au cof-fficienl que j'avais reprsent d'une manire gnrale
par y la valeur particulire qui convient aux nouveaux axes
coordonns. Soit J cette valeur; nous pouvons noncer le
thorme suivant :

THORME II. Quelle que soit la trajectoire d'un point


mobile, on peut toujours trouver dans le plan oscillateur de
cette courbe deux axes, gnralement obliques, tels que les
quations du mouvement, rapport ces deux axes, aient la
forme simple

Acclration
i x = v"0,

y=-JS\
c x = v",

v, = J9.
totale. La marche m m e q u e nous avons
Suivie pour tablir ce thorme dmontre que le systme
d'axes dont il est ici question est u n i q u e ; et il est naturel de
penser que la quantit J doit jouer le principal rle dans la
thorie des acclrations. Cette quantit J, que nous venons
de dfinir, est ce qu'on appelle Xacclration totale, et la
5.
68 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
direction de l'axe, Mty', qui correspond aux quations sim-
plifies (i4). est la direction de l'acclration totale.
La considration de l'acclration totale est due au gnral
Poncelet; elle a une trs-grande importance en Cinmatique.
Cette importance rsulte du thorme suivant, qui est fon-
damental dans la thorie des acclrations simultanes.
THORME III. L'acclration de la projection d'un point
mobile, sur un axe quelconque, est la projection de l'acclra-
tion totale sur le mme axe.
Reprenons l'quation gnrale

x 2

qui donne la loi du mouvement de la projection d'un point


mobile sur une droite quelconque, quand on nglige les puis-
sances de 9 suprieures la deuxime.
On sait qu'il n'y a qu'une seule manire de dvelopper une
fonction suivant les puissances croissantes de la variable dont
elle dpend; ds lors, si, par un moyen quelconque, nous
trouvons pour x une expression de la forme
A + B9-f-C63-K..,
le coefficient C sera ncessairement gal la moiti de l'acc-
lration, j x , du mouvement rectiligne du point P.
Ceci pos, prenons trois axes quelconques kx, ky; hz
(Jig.5i), et projetons l'arc infiniment petit MM sur l'axe
des^r : la projection de cet arc est gale celle du chemin
bris M0TM. Or la projection de MT est c9; la projection
0J
de TM est de mme le produit du facteur numrique p r
la projection de J, projection qu'il est naturel de reprsenter
par J*; donc
x= x>->rv'j-\-lixQ>.

On conclut de l que j x est la mme chose que 3X, c'est--dire


que l'acclration de la projection sur un axe quelconque est
la projection de l'acclration totale sur le mme axe.
Projection du mouvement sur un plan. Si nous projetons
sur un plan [fig- 52), paralllement une direction quel-
CHAPITRE I . MOUVEMENT SIMPLE I>'UN POINT. 69
conque, l'arc de courbe MM et la ligne brise M0TJVI, nous
dmontrerons par un raisonnement analogue que :
THORME IV. L'acclration totale de la projection d'un
mobile sur un plan est la projection de l'acclration totale
sur ce plan.
Construction de l'acclration totale. De la dfinition
que nous avons donne de l'acclration totale rsulte un pre-
mier moyen de construire cette quantit en grandeur et en
direction. Il suit en effet de celte dfinition que :
THORME V. Si on considre l'arc parcouru pendant le
temps infiniment court 6, et qu'on porte sur la tangente cet
arc une longueur MoT=f0, la ligne TM donne la direction
de l'acclration totale ; et, en divisant la longueur de cette
ligne par le carr du temps, on obtient la moiti de 1.
Ce rsultat peut encore s'noncer ainsi :
La corde du chemin parcouru pendant le temps 0 est la r-
sultante des quantits v9 et - J5 S .
Les quations

V-r JO,
fournissent une autre construction de l'acclration totale
[jig. 5o), quand on connat les vitesses v et v en grandeur et
en direction; en effet :
THORME VI. La vitesse, au bout d'un temps infiniment
petit 9, est la rsultante de la vitesse initiale P' et de la
vitesse J9.
En d'autres termes :
Si l'on dcompose la vitesse v en deux, dont l'une soit la
vitesse initiale c, l'autre sera en grandeur et en direction
gale 5 9 (*).

(*) Dans le mouvement rectiligne, les deux quantits *' et 30 ont u n e d i r e c - -


tion commune, et c'est leur somme algbrique qui donne la vitesse finale e.
Dans le cas gnral, la somme est remplace par une rsultante, comme cela
arrive toutes les fois qu'on a ajouter des longueurs d o n t les directions ne
s
nt pas les mmes.
70 PRE3IRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
Quand on connat les lois du mouvement des projections
du mobile sur trois axes, on a, d'aprs le thorme III, les
projections correspondantes de l'acclration totale; on peut
donc construire cette quantit.
Ceci dmontre le thcome suivant, qui n'est autre chose
que le thorme III sous une autre forme :
THORME VII. Les acclrations des projections d'un
point mobile, sur trois axes coordonns quelconques, ont une
rsultante qui est situe dans le pian oscillateur de la trajec-
toire, et qui reprsente en grandeur et en direction l'accl-
ration totale J.
La grandeur et la direction de cette rsultante sont ind-
pendantes du systme d'axes considr.
Enfin, quand on connat la trajectoire, et la loi du mouve-
ment du mobile sur cette trajectoire, on peut construire l'ac-
clration totale en n'employant que des quantits finies, et
sans passer par l'intermdiaire des projeclions du mouvement
sur trois axes.
dv
Pour cela, calculons la quantit -,-.' que nous appelions
simplement l'acclration, quand nous tudiions le mouve-
ment indpendamment de la trajectoire.
Reprenons pour axes !a tangente la trajectoire, au point M,,
et la direction de l'acclration totale [fig- 5o) : on a dans ce
systme, et pour tous les points compris entre M et M,
vx=v", vx = 30;
d'o
(-- = ^'-4- J ' 6 2 + ?.v3Q cos2.
Diffrentions cette quation, il vient
dv
(i5) v -,- = J'-Q -i-VJcoset;

d'o, comme 0 est infiniment petit, et que par suite v diffre


infiniment peu do v",
dv _
-y- = JC0S.
dt
CHAPITRE r. MOUVEMENT SIMPLE D EN POINT. 71
dv
II suit de la que -y est la projection de l'acclration totale
sur la tangente la trajectoire.
dv
Cette quantit s'appellera dsormais acclration tangen-
tielle (*); et l'on a le thorme :
THORME VIII.L'acclration tangentielle est la projec-
tion orthogonale de l'acclration totale sur la tangente.
Ayant ainsi la projection de l'acclration totale sur la tan-
gente, nous aurons achev de dfinir cette quantit, si nous
en donnons la projection sur la normale principale.
Or l'quation du mouvement, projet orlhogonalement sur
la normale principale, est de la forme

r = - J sina.0 2 .
J
2
Mais, en considrant l'arc MM comme appartenant au cercle
osculateur de la trajectoire, et dsignant le rayon de ce cercle
par p, on a {fig. 53 )
ds* = ipy;
d'o, en remplaant y par sa valeur,
ds- = Jp sin x.9\
Enfin, comme le quotient de ds par 9 ou dt n'est autre chose
que la vitesse v, on trouve pour ia projection cherche :

(16} J sino:=
P
THORME IX. La projection de l'acclration totale sur
la normale principale est gale : elle est centripte, c'est-
-dire dirige vers le centre de courbure de la trajectoire.
L'acclration centripte est proportionnelle la cour-
b u r e - } quand on considre divers mobiles parcourant des

(*)" Dornavant le mot acclration, quand il nous arrivera, pour abrger,


de l'employer sans pitbte, devra toujours tre entendu dans le sens d'acc-
lration totale.
72 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
trajectoires diffrentes avec des vitesses gales. Si l'on veut
introduire, la place de la vitesse propre v, la vitesse angu-
laire M autour du centre de courbure, il faudra faire
v = wp,
d'o

nouvelle expression de l'acclration centripte.


L'acclration totale tant comprise dans le plan oscillateur
de la trajectoire, l'acclration tangenlielle et l'acclration
centripte suffisent a dtermination de cette quantit. Ces
deux composantes dpendent des donnes immdiates de
tiomtrie et de Cinmatique qui dfinissent le mouvement
dont on s'occupe; elles montrent distinctement l'influence,
sur l'acclration du mouvement projet, de la courbure de
la trajectoire d'une part, du changement de la vitesse propre,
de l'autre :
Dans le mouvement curviligne uniforme, l'acclration tan-
gentielle est nulle, donc l'acclration totale est centripte (*};
Dans le mouvement rectiligne, l'acclration normale la
trajectoire est nulle, et il n'y a pas d'autre acclration que
l'acclration tangentielle;
Enfin, dans le cas gnral, les deux acclrations partielles
se composent, pour donner naissance l'acclration totale :
THORME X. Si on mne en un point de la trajectoire
d'un point mobile la tangente et la normale principale, et

(*) On voit que nous appliquons ici un mouvement uniforme le mot acc-
lration, modifi d'ailleurs par une pithte convenable. 11 faut bien remarquer
que, lorsqu'il s'agit de grandeurs gomtriques, deux lignes d o n t les longueurs
sont les mmes, mais dont les directions sont diffrentes, ne doivent pas tre
considres comme gomtriquement gales.
L'extension que nous donnons ici au mot acclration me semble donc
parfaitement lgitime, et je ne saurais admettre avec M. Duhamel {Cours de
'Mcanique, 3 e dition, p . 19) que ce soit par trop dtourner les mots de leur
sens naturel.
J'ajouterai que je ne crois pas que jamais personne ait dsign la quantit J
sous le nom d'acclration du mouvement sur la trajectoire. La dnomination
'acclration totale, tire des leons du gnral Poncelet, ne peut donner lieu
aucune ambigut.
CHAPITRE I. M0UVE31EKT SIMPLE D ' U N P 0 I S T . y3
qu'on porte respectivement sur ces lignes des longueurs gales
i~r et i la diagonale du paralllogramme construit sur
ces deux droites reprsente en grandeur et en direction l'ac-
clration totale du mobile.
Nous avons maintenant ce qu'il faut pour complter l'tude
du mouvement oscillatoire dfini parles quations (4), (5)
et (6) (p. 63).
Dans le mouvement circulaire uniforme du point M, l'acc-
lration totale est centripte; elle a pour valeur M'R. La pro-
jection de cette ligne sur le diamtre OC, ou sur l'axe \y, est
J7 = &}!R cosw/.
C'est prcisment l'expression que nous avons trouve di-
rectement pour l'acclration du point P.
Faisons encore une application de la thorie tout fait capi-
tale que nous venons d'exposer.

dclration totale dans le mouvement des plantes autour


du soleil.
i Je dis en premier lieu que l'acclration totale est diri-
ge constamment vers le foyer ou ple F, autour duquel les
aires dcrites sont proportionnelles aux temps [fig. 54).
En effet, considrons la plante dans une position quel-
conque Mo, et soient M, M,, deux positions infiniment voi-
sines de la premire, rpondant deux intervalles de temps
conscutifs gaux.
Comme les aires parcourues sont proportionnelles aux
temps, on a
MM,F = FMMo.
Cela pos, pour avoir la direction de l'acclration totale, il
faut prendre sur la direction de l'lment MM une longueur
MT, gale l'espace parcouru en vertu de la vitesse v" pen-
dant le temps correspondant au dplacement rel MM,, et
joindre le point T au point M,.
Les deux lments conscutifs du temps ayant t pris
gaux, on a
MT = M.M,
74 PREMIRE SECTION. ClSiATlQrj; PURE.
d'o l'on conclut
MTF = FMM = MM,F.
Mais, les deux triangles MTF et MM,F ayant la base MF c o m -
m u n e , leurs sommets T, M,, sont sur une parallle cette
base; donc TM, est parallle MF, et la direction de l'acclra-
tion totale, au point M, est celle du ra\on vecteur MF, ou MF.
2" Nous avons trouv p r c d e m m e n t , en supposant la vi-
tesse arolaire constante et gale C, que la vitesse corres-
pondante, v, du mobile sur sa trajectoire, avait pour expres-
sion : : donc
/' COSi

p p/- 2 cos 3
D'aprs la thorie prcdente, cette quantit est aussi gale
J c o s i : on a ainsi pour l'acclration totale :

' r'Xpcos'j
Newton a dmontr d'autre part que le produit pcos 3 i est
constant dans l'ellipse; donc l'acclration totale varie en
raison inverse du carr de la distance de la plante au soleil.
Remarquons que notre premier rsultat est indpendant de
la nature de la courbe d c r i t e ; ainsi :
Toutes les fois que les aires dcrites par un mobile autour
d'un point fixe F sont proportionnels s aux temps, l'accl-
ration totale est dirige vers le point F.
Quant la grandeur de celte acclration totale, elle dpend
de la nature de la trajectoire, et de la prsiiion du ple F dans
le plan do cette courbe, par la quauiii' 1 o eu3 /. Ainsi :
Dans l'ellipse rapporte son centre, ou trouve
K T ...
p cos 3 1 == ~) J = h. / ;
r /0

Dans !a spirale logarithmique, on a

p cos 3 i = Ivr, J .
CIUPITRE II. MOUVEMENT RELATIF D ' U N POINT. ^5

CHAPITRE II.
MOUVEMENT D'UN POINT RELATIVEMENT A UN SYSTME MOBILE.

La notion du mouvement relatif nous est aussi familire que


celle du mouvement absolu. Nous avons dit que, pour tudier
le mouvement d'un point dans l'espace, on compare les posi-
tions successives de ce point certains points fixes, qu'on
nomme points de repre. Le gomtre emploie habituelle-
ment pour systme de comparaison trois axes rectangulaires;
on peut d'ailleurs faire usage de tout autre systme de coor-
donnes que l'on voudra.
Mais si, au lieu de comparer les positions successives du
mobile des points fixes, on les rapporte des points de re-
pre qui soient eux-mmes en mouvement, il est clair que le
mouvement qu'on observera ainsi ne sera pas le mouvement
vritable ; on l'appelle mouvement relatif.
C'est ainsi qu'un voyageur en bateau voit se dplacer tous
les objets parfaitement fixes qui sont sur les rives. Par contre,
un objet qui se mouvrait sur le pont du bateau, en sens inverse
de la marche de celui-ci et avec une vitesse gal?, serait
rellement au repos. Dans tous les cas il est vident que le
mouvement rel, ou absolu, dpend la fois du mouvement
apparent, et du dplacement du bateau ou mouvement d'en-
tranement. On dit que le mouvement absolu est compos
des deux derniers; et le problme qui consiste dterminer
le mouvement absolu, quand on connat le mouvement relatif
et le mouvement d'entranement, est connu sous le nom de
problme de la composition des mouvements.

V. DFINITION DU MOUVEMENT RELATIF D'UN POINT.

Il s'agit de prciser ces notions. Imaginons que nous mesu-


rions chaque instant les coordonnes d'un point mobile par
rapporta trois axes, rectangulaires ou obliques. Si ces axes sont
76 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
fixes, les variations des coordonnes nous feront connatre le
mouvement absolu du point.
Dans le cas contraire, considrons quelque part trois axes
fixes pareils aux premiers, et un point fictif assujetti avoir
chaque instant, par rapport ces axes fixes, des coordon-
nes gales celles du point en question par rapport aux axes
mobiles. Le mouvement absolu de ce point est ce qu'on ap-
pelle le mouvement relatif du point donn. Ainsi :
DFINITION. Le mouvement d'un point relativement des
axes mobiles est le mouvement absolu d'un point fictif qui
aurait chaque instant, par rapport des axes fixes, les
mmes coordonnes que le premier par rapport aux axes mo-
biles.
La trajectoire de ce point fictif est la trajectoire relative du
point donn, sa vitesse est la vitesse relative, son acclra-
tion totale est l'acclration totale relative.
Importance de la thorie des mouvements relatifs. C'est
ici le lieu de remarquer qu'au commencement du cours nous
avons fait une ptition de principe, qui n'avait pas alors d'in-
convnients, mais sur laquelle il faut revenir prsent.
Nous avons dit qu'on reconnaissait l'tat de repos ou de
mouvement d'un point, en mesurant les coordonnes de ce
point par rapport trois axes fixes. Or, il est clair qu'en
supposant que nous possdions ainsi trois axes reconnus pour
fixes, nous avons admis prcisment ce qui tait en question.
Ceci n'infirme d'ailleurs en rien les rsultats auxquels nous
sommes arrivs, du moins au point de vue rationnel; en effet,
si jusqu'ici nous n'avons aucun moyen de nous procurer des
axes fixes, nous concevons certainement l'existence d'un
pareil systme d'axes : et cela suffit pour lgitimer toutes les
spculations qui prcdent.
Mais il importe actuellement d'examiner le cas o les axes
auxquels on rapporte le mouvement d'un corps sont mobiles,
puisqu'on n'est jamais assur d'avoir sa disposition des points
de repre fixes d'une manire absolue.
Les anciens, croyant l'immobilit de notre globe, rap-
portaient les mouvements qui s'effectuent la surface de la
terre, et mme dans le ciel, des axes tels que la verticale
du lieu o ils observaient, l'horizontale mridienne, et celle
CHAPITRE H. MOUVEMENT RELATIF D'UN POINT. 77
qui est perpendiculaire celle-ci. On sait aujourd'hui que la
terre tourne; et il est remarquer que des phnomnes pure-
ment mcaniques auraient pu, dfaut des dcouvertes astro-
nomiques, conduire les savants la connaissance de cette
vrit. En effet, la rotation de la terre produit, comme nous
le verrons plus tard, des perturbations sensibles dans les
mouvements des pendules, le tir des projectiles, la chute
des corps pesants, etc. Pour ne citer qu'un seul exemple,
l'observation attentive des oscillations du pendule, en mon-
trant que les phnomnes observs sont incompatibles avec
l'hypothse de la fixit de la terre, aurait dmontr rcem-
ment le mouvement de rotation de notre globe, si cette vrit
n'avait t dj bien et dment acquise la science. C'est
dans le ciel qu'on cherche aujourd'hui des points de repre
fixes. Encore est-il des phnomnes, exigeant une observa-
tion plus dlicate, qui semblent dmontrer que les toiles
dites fixes elles-mmes sont en mouvement par rapport
notre systme solaire. Il suit de l que, quoi que nous fas-
sions, nous n'observerons jamais que des mouvements rela-
tifs : c'est ce qui donne un grand intrt la thorie que nous
allons aborder.
Admettons donc qu'on rapporte le point mobile qu'on
tudie un systme de comparaison anim lui-mme d'un
certain mouvement. Pour dfinir le mouvement de ce sys-
tme, il faut que nous anticipions un peu sur le chapitre sui-
vant, consacr au mouvement des systmes de points et en
particulier des corps solides; mais il n'y a cela aucun incon-
vnient : il y en aurait au contraire beaucoup vouloir s'as-
treindre un ordre trop mthodique, si 'on devait y perdre
sous le rapport de la clart.
Considrons un systme de points mobiles dont la runion
constitue un corps solide, c'est--dire non dformable. Pour
appliquer le calcul aux mouvements de ce systme, nous choi-
sirons trois axes, fixes par rapport lui, 0.r,, Q)\, Oz, : les
coordonnes de tous les points du corps par rapport ces
axes seront des constantes, le corps tant suppos invariable
de forme; et il suffira videmment de connatre le mouvement
de ces trois axes pour que celui du systme tout entier soit
dtermin. En effet, on pourra toujours assigner un instant
78 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
donn la position d'un point du systme d'aprs la connais-
sance de la situation actuelle des axes, et des coordonnes .r,,
j , , zx, prises par rapport ces axes, coordonnes qui n'ont pas
chang de valeur. Quand nous dirons que nous considrons un
point comme li invariablement au solide, cela voudra dire
qu' partir de l'instant o nous tablissons cette liaison, les
coordonnes xt,Vi, z-i, de ce point resteront constantes.
D'autres fois, on trouvera plus commode de dfinir sim-
plement les mouvements de trois points du systme (non
;
situs en ligne droite) : ceci fait galement connatre le mou-
veinent du solide tout entier, puisque les dislances mutuelles
de deux points d'un solide sont invariables, quel que soit le
dplacement commun de l'ensemble.
Cela pos, si l'on cherche se reprsenter un corps solide
qui se transporte dans l'espace d'une manire quelconque, on
se fait fort difficilement une ide d'un pareil mouvement. On a,
au contraire, une ide trs-nette de deux mouvements simples
que nous allons dfinir, et qui sont les seuls dont nous nous
occuperons pour le moment.
Mouvement de translation.
Si trois points, , B, C, d'un corps solide en mouvement
[fig. 55) ont un instant donn quelconque des vitesses
gales et parallles, le mouvement porte le nom de mouve-
ment de translation.
Les cts du triangle ABC se meuvent paralllement eux-
mmes : car, dans un espace de temps infiniment petit, les
sommets de ce triangle parcourent tous trois des chemins
parallles, et gaux au produit de la vitesse commune par
l'lment du temps. Une droite quelconque du systme reste
galement parallle elle mme dans toutes les positions
du solide : on dit souvent que le corps tout entier se meut
paralllement lui-mme. Enfin les trajectoires de tous les
points sont superposables, elles peuvent tre d'ailleurs recti-
lignes ou curvilignes.
La vitesse commune de tousles points, un instant donn,
s'appelle la vitesse du solide cet instant. La direction et la
grandeur de celle vitesse varient en gnral avec le temps
d'une manire quelconque.
CHAPITRE I I . MOUVEMENT RELATIF D'UN POINT. 70

Mouvement de rotation.

Si deux points d'un solide en mouvement restent constam-


ment immobiles dans l'espace, tous les points de la ligne qui
..joint ces deux points restent aussi fixes. Les autres points du
'.'cpfps dcrivent des cercles perpendiculaires cette droite. On
dit que le solide tourne autour de la droite fixe, laquelle on
donne le nom d'axe de rotation.
"*' Il serait possible que cet axe n'appartnt pas au solide pro-
prement dit; c'est ce qui arrive dans le cas d'un anneau tour-
nant autour de son axe de figure. Cette circonstance ne mo-
difie en rien ce que nous venons de dire, d'aprs la dfinition
que nous avons donne de ce qu'on doit entendre par un
solide, au point de vue gomtrique.
Dans le mouvement de rotation, les perpendiculaires abais-
ses des divers points du solide sur l'axe dcrivent simulta-
nment des angles gaux; la valeur commune de tous ces
angles, correspondante un temps quelconque, est ce qu'on
appelle le dplacement angulaire du solide pendant ce temps.
Un mouvement de rotation est dfini par la loi qui donne la
valeur de ce dplacement angulaire en fonction du temps.
La vitesse angulaire est le quotient d'un dplacement angu-
laire infiniment petit par le temps dt.
Soient celte vitesse angulaire, et v la vitesse d'un point
quelconque situ une distance r de l'axe de rotation; on a
v = w r.

Un mouvement de rotation est uniforme ou vari, selon


que la vitesse angulaire est constante ou variable : dans ce

Il faut bien se garder de confondre une translation suivant


une trajectoire circulaire avec une rotation. On dit commu-
nment que la lune tourne autour de la terre; mais pour
que cette assertion soit fonde, il faut dmontrer que le
mouvement de la lune est bien un mouvement de rotation
et non pas une translation circulaire.
Reprsentons par C (fig- 56) une position du globe lunaire,
8o PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
et par AB la trace, sur le plan de l'orbite, du cercle de contour
apparent.
Dans l'hypothse d'un mouvement de translation; le dia-
mtre AB doit rester parallle lui-mme; et il est vident
qu'on verra successivement de la terre, suppose en T,
toutes les parties de la lune dans la priode entire de sa0r-
volution. Si, au contraire, le mouvement est une rotation* le
diamtre AB restera toujours perpendiculaire la ligne des
centres, et par suite on ne verra jamais qu'un seul des hmi-
sphres de la lune. L'observation ayant dmontr que c'est
prcisment l ce qui arrive (du moins si l'on fait abstraction
des petites ingalits du mouvement de notre satellite), il
s'ensuit qu'on a le droit de dire que la lune a un mouve-
ment de rotation autour de la terre suppose fixe.
Le soleil, dans son mouvement apparent, dcrit, lui aussi,
peu prs un cercle autour de la terre; mais comme cet
astre se montre successivement nous sous toutes ses faces,
on voit que son mouvement n'est pas une rotation. Ce n'est
d'ailleurs pas davantage une translation : c'est un mouvement
plus compliqu sur lequel nous reviendrons.
Il est vident qu'il n'y a lieu de faire ces distinctions que
dans le cas o il s'agit d'un corps de dimensions finies : le
mouvement d'un point n'est pas plus une translation qu'une
rotation; c'est un mouvement simple.
Donnes numriques relatives la rotation diurne de la
terre. La terre est anime d'un mouvement de rotation
uniforme autour de la ligne des ples. La dure d'une rvo-
lution complte est ce que les astronomes appellent le jour
sidral, lequel secomposede86i64secondes de temps moyen.
On a donc pour la vitesse angulaire de la terre :

ft =
8T7S4 = 0 0000 3
' ' -
La vitesse d'un point situ l'quateur est nR ou
o,000073.R, c'est--dire environ 4^5 mtres : c'est peu prs
la vitesse d'un boulet de canon.
Enfin le carr de la vitesse angulaire de la terre est une
quantit fort petite dont la valeur est
ri1 = o,oooooooo53.
CHAPITRE I I . MOUVEJIEM RELATIF D ' I W TOI-M'. 8l

Reprsentation gomtrique des rotations.


Pour qu'une rotation soit dfinie d'une manire complte,
il faut qu'on connaisse l'axe autour duquel elle s'effectue, la
vitesse angulaire w, et enfin le sens du mouvement. On re-
prsente la vitesse angulaire par une longueur, en la rappor-
tant une unit arbitraire, et on porte cette longueur sur la
direction de l'axe; de sorte qu'une simple ligne termine OP
{fis- ^l) reprsente la fois l'axe et la grandeur de la rotation.
Cette mme ligne en indiquera encore le sens, par cette con-
vention qu'en se plaant l'extrmit P considre comme
le nord, pour regarde devant soi le point 0 considr comme
le midi, la rotation se fera de gauche droite, comme se fait,
nos yeux, le mouvement du soleil (*).
Ce sens est celui dans lequel tournent les aiguilles d'une
montre, celui d'une vis que l'on enfonce. C'est le sens rtro-
grade des astronomes, le sens direct tant celui des mouve-
ments rels.
Axe de la rotation terrestre. Il suit de l que la ligne qui
reprsente la rotation diurne est dirige du centre de la terre
vers le ple sud : si l'on veut prendre pour axe la partie nord
de la ligne des ples, il faut attribuer la vitesse angulaire la
valeur ngative
M = n.

Il rsulte encore de la convention prcdente que, si l'on


considre trois axes rectangulaires disposs la manire ordi-
naire {Jig.58), une rotation Oz correspond un mouvement
dirig de Ox vers O r ; et ainsi de suite, conformment aux
flches.

Composition et dcomposition des mouvements.


Le problme de la composition des mouvements est celui
dans lequel on demande de trouver le mouvement compos,
quand on connat le mouvement d'entranement et le mouve-
ment relatif. Le problme inverse consiste, tant donn le
mouvement rel d'un point, trouver son mouvement par

(*) POINSOT, Thorie nouvelle de la rotation des corps,


I. b
82 I'R::.IIRE SECTION. CINMATIQUE PCRE.

rapport un systme dont le mouvement est galement


donn; ou bien encore, connaissant le mouvement rel et le
mouvement apparent, trouver le mouvement dont est anim
le systme de comparaison.
Nous prendrons toujours pour ce systme de comparaison
trois axes rectangulaires, Ox, Oy, Oz {f-g- 5()). Nous mesu-
rerons chaque instant les "coordonnes du point mobile par
rapport ces trois axes : en reportant ces coordonnes sur
trois axes fixes, nous obtiendrons la trajectoire relative. Le
mouvement relatif est celui qu'on observe quand on participe,
sans en avoir conscience, au mouvement des axes de com-
paraison, et, dans ce cas, on qualifie souvent le mouvement
relatif de mouvement apparent; mais on conoit qu'il est ga-
lement possible de mesurer les coordonnes d'un point par
rapport des axes mobiles desquels on est soi-mme tout
fait indpendant, et dont on connat parfaitement le mouve-
ment.
Reportons-nous maintenant l'origine du mouvement (c'est-
-dire un instant quelconque, pris pour origine des temps),
et supposons qu' partir de cet instant les axes mobiles en-
tranent avec eux la trajectoire relative; le point M, dans son
mouvement absolu, restera constamment sur celle-ci : et l'on
saura trouver chaque instant la position de ce mobile dans
l'espace, puisqu'on connat par le mouvement des axes la
position de la trajectoire relative, au temps t, et par la loi du
mouvement sur cette trajectoire, le lieu apparent du mobile
la mme poque.
Soient {fig. 60) AB, A'B', A " B " , . . . , les positions de la tra-
jectoire relative, aux temps t, t', t",...; et supposons qu' ces
diverses poques le mobile se trouve aux points M, N, P , . . . .
de la courbe mobile AB.
A lafindu temps t, le mobile est en M ; lafindu temps t'
il est au point N de la courbe AB; mais cette courbe se trouve
alors dans la position A'B', et le point N a t transport en
N' : donc, la fin du temps t', le mobile est en N'. On verra
de mme qu' la fin du temps t" il se trouve en P", et ainsi
de suite. Le point mobile dcrit donc dans l'espace la trajec-
toire MN'P"...., et il occupe sur cette trajectoire les positions
M, N', P",..., aux valeurs t, t', t",,.., du temps.
CHAPITRE I I . MOUVEMENT RELATIF D ' U X POINT. 83
On a ainsi la trajectoire absolue, ainsi que la loi du mouve-
ment sur cette trajectoire, c'est--dire que l'on connat d'une
manire complte le mouvement absolu, par le moyen des
deux mouvements composants.
nalytiquement, le problme de la composition et de la
dcomposition des mouvements est une pure question de
transformation de coordonnes.
Soient ', r', 'C', les coordonnes de l'origine des axes mo-
biles; dsignons par a, a', a"; b, b', b"; c. c', c" ies cosinus
des angles forms par ces axes mobiles avec les axes fixes;
c'est--dire posons
( a cosx,', a'=cosy,, a"=cosz;',
< b cosx, r,, b'=cosy,-/i, b"=cosz, r,,
\ C COSX, , c' = COSJ% , C " = C 0 S 2 , ;

enfin soient x, y, z, les coordonnes relatives du point dont


nous tudions le mouvement. Les formules gnrales de trans-
formation donnent les valeurs suivantes pour les coordonnes
du mme point par rapport aux axes fixes :
l l l^ax-\-a'y-]-a"z,
) 7j //-(- bx -+- b'y-\- b"z,
( r'-Jr ex -f- c'y + c"z.
En diffrentiant ces quations une premire, puis une se-
conde fois, on trouverait les relations qui existent, d'abord
entre les vitesses, puis entre les acclrations des divers mou-
vements considrs.
Ce sont ces relations que nous allons tablir gomtrique-
ment dans les deux paragraphes suivants.
Composition d'un nombre quelconque de mouvements. 11
est ais de cpmprendre qu'on peut avoir composer non pas
seulement deux, mais un nombre quelconque de mouvements.
Un point se meut sur un bateau, le bateau se meut la sur-
face de la terre, la terre tourne autour de la ligne des ples;
enfin cet axe du monde lui-mme se transporte aux divers
points de l'orbite elliptique que dcrit notre globe autour du
soleil. Le mouvement absolu du point doit tre considr
comme compos de tous ces divers mouvements; et l'on peut
6.
84 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
effectuer cette composition de proche en proche, au moyen
des principes que nous venons de poser, absolument comme
s'il n'y avait que deux mouvements.
Le mouvement du point sur le bateau est un mouvement
relatif: en considrant le mouvement du bateau par rapport
la terre comme un mouvement d'entranement, et compo-
sant ces deux mouvements, on trouvera le mouvement du
point mobile par rapport la terre.
Le mouvement qu'on obtient par cette composition est en-
core un mouvement relatif, puisque la terre n'est pas en
repos; et la rotation diurne autour de la ligne des ples est
un nouveau mouvement d'entranement, par rapport au mou-
vement que nous venons de dterminer : la composition de
ces deux derniers mouvements donnera le mouvement du
point mobile par rapport des axes de direction constante,
passant par le centre de la terre, et ainsi de suite.

VI. COMPOSITION DES VITESSES.

Bornons-nous d'abord au cas de deux mouvements compo-


sants. La vitesse absolue d'un point, chaque instant t, peut
se dduire par une construction trs-simple de la vitesse rela-
tive du mme point, et de la vitesse dite d'entranement :
c'est--dire de la vitesse d'un point qui conciderait avec le
point mobile Ma l'poque t, et qui resterait ensuite invaria-
blement li aux axes mobiles.
Soient M {jig. 61) la position du mobile l'poque t, AB
sa trajectoire relative. Au bout du temps t' cette trajectoire,
par l'effet du mouvement des axes, s'est trouve transporte en
A'B', les divers points, M, N, P , . . . , venant en M', N', P ' , . . . .
Si le point M n'avait pas de mouvement relatif, il serait
en M' au bout du temps t'; mais on sait qu'il "se dplace sur
sa trajectoire relative, et qu'au lieu de se trouver en M' il
occupe la position N' l'poque l '. 11 suit de l que
M'N' est le dplacement relatif du point mobile,
MN' est son dplacement absolu,
MM' est le dplacement du point du systme de compa-
raison qui concidait avec M, l'poque t.
CHAPITRE II. MOUVEMENT RELATIF D'UN POINT. 85
A la simple inspection de la figure, et quel que soii l'inter-
valle t' t, on reconnat que :
THORME I. La corde du chemin rellement parcouru
dans un temps quelconque est la rsultante (*) de la corde du
dplacement relatif, et de celle du chemin suivi par le point
li aux axes, qui concidait avec le point mobile l'instant
initial.
Paralllogramme des vitesses.Imaginons maintenant que
l'intervalle t' t tende indfiniment vers zro : les cordes
tendront de plus en plus se confondre avec leurs arcs, et
la limite elles auront pour valeurs respectivement
vdt, vrdt, vedt,
si l'on se reporte la dfinition de la vitesse relative et de la
vitesse d'entranement. En mme temps la figure MNN'M' a
pour limite un paralllogramme, et nous venons de voir que
les cts infiniment petits et la diagonale de ce paralllo-
gramme sont proportionnels aux vitesses <v, ce, v. Si donc sur
la vitesse relative et la vitesse d'entranement on construit
un paralllogramme semblable celui-ci {Jig. 62), la diago-
nale de ce paralllogramme reprsentera en grandeur et en
direction la vitesse absolue du mobile.
Donc :
THORME II. La vitesse absolue est la rsultante de la
vitesse relative et de la vitesse d'entranement.
Celte proposition est connue sous le nom de paralllo-
gramme des vitesses.
On peut observer que, si les vitesses <', tv, changeaient de
rle, c'est--dire si la premire tait une vitesse relative et la
deuxime une vitesse d'entranement, la construction qui
donne la vitesse absolue conduirait un rsultat parfaitement
identique au prcdent. Dans ce sens, on confond souvent les
deux vitesses vt, vr, sous le nom de composantes de la vi-
tesse absolue : c'est l une chose parfaitement indiffrente,

(*) On sait ce que nous entendons par une droite rsultante de deux autres.
86 PREMIERE SECTION. CINMATIQUE PURE.
au point de vue gomtrique. Au point de vue de la ralit
des choses, il faut bien remarquer que l'une des composantes
est la vitesse du mobile, observe d'une certaine manire,
et que l'autre est une vitesse d'entranement qui n'a aucun
rapport ncessaire avec le mouvement de ce mobile.
Si l'on se proposait de trouver la vitesse relative, les don-
nes tant la vitesse absolue et la vitesse d'entranement, on
aurait construire un ct d'un paralllogramme, connaissant
la diagonale et le deuxime ct. On peut aussi considrer
le ct inconnu MVr {fig. 63) comme la diagonale du paral-
llogramme MYVrV, ce qui conduit au thorme suivant :

THORME III. La vitesse relative est la rsultante de la


vitesse absolue, et de la vitesse d'entranement prise en sens
contraire.

Problme gnral de la composition des vitesses.

La rgle que nous venons de dmontrer pour un mouve-


ment, compos de deux mouvements donns seulement,
s'tend sans difficult au cas o les mouvements composants
sont en nombre quelconque.
Dans ce cas, la vitesse MB [fig. 64), fournie par ia compo-
sition de i'e et de e r , doit tre considre comme une deuxime
vitesse relative v'n ; en la composant avec la deuxime vitesse
d'entranement, on aura une nouvelle rsultante MC, et l'on
continuerait ainsi tant qu'on aurait de nouvelles vitesses
composer. La vitesse absolue est la ligne qui ferme le poly-
gone de toutes les vi'.esses composantes, c'est leur rsultante,
dans le sens gomtrique du mot. On a donc le thorme
gnral :
THORME IV. Quel que soit le nombre des mouvements
composer, la vitesse absolue est la rsultante de toutes les
vitesses correspondantes.
Ce thorme est indpendant de l'ordre dans lequel on con-
sidre les vitesses composantes. Il permet de dterminer la
direction et la grandeur de la vitesse absolue : soit gomtri-
quement, en construisant le polygone des vitesses, soit ana-
CHAPITRE I I . MOUVEMENT RELATIF D ' L : N POiST. 87
lytiquement, en projetant ce polygone sur trois axes rectangu-
laires quelconques. On a ainsi les quations :

VcosV, x ^ , vcosv, x = X ,

V cosV, : i ' = y v c o s c, r = Y,

VcosY, - s r ^ ^ ^ 0 0 3 ^ = Z;

Y2 = X2-f-Y2~f-ZJ.

Remarques sur la composition des vitesses,


I. Dans la thorie qui prcde, nous n'avons pas eu nous
proccuper de dfinir les mouvements d'entranement d'une
manire complte : il nous a suffi de considrer la vitesse d'un
seul point dans chaque systme mobile, de celui qui concide
avec le point M, une poque dtermine.
Cependant, si l'un des mouvements d'entranement n'est
pas une translation, la direction des axes auxquels on doit rap-
porter la vitesse relative correspondante est essentiellement
variable, tandis que la vitesse absolue cl la vitesse d'entrane-
ment sont rapportes des directions fiscs. Mais comme,
pendant un temps trs-court, la direction des axes mobiles
no peut changer qu'infiniment peu, les angles forms par les
diffrentes vitesses avec ces axes, considrs au commence-
ment ou la fin du temps dt, diffrent seulement de quan-
tits infiniment petites : quantits qu'on est en droit de ngli-
ger, devant les angles finis forms parles cts du polygone
des vitesses.
Les thormes relatifs la composition des vitesses ne d-
pendent donc en aucune faon du mouvement de tout le
systme de comparaison, mais uniquement de la vitesse d'un
seul point de ce systme.
II. Sur la thorie des mouvements simultans. Nous avons
ramen le mouvement curviligne au mouvement rectiligne,
en substituant au premier certains mouvements simultans,
dont nous avons indiqu les relations avec le mouvement prin-
cipal qu'il s'agissait d'tudier.
La considration des mouvements relatifs nous aurait con-
88 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
duits des rsultats du mme genre; en effet, quel que soit
le mouvement d'un point M [fig. 65), on peut toujours ra-
mener ce mouvement s'effectuer sur une ligne droite, en
supposant cette droite anime elle-mme d'un mouvement
convenable (*). Mais on ne devra jamais dire qu'un point est
anim de plusieurs mouvements simultans.
Plusieurs points ont des mouvements simultans, si leurs
positions sont lies l'une l'autre par une loi gomtrique;
un point n'a qu'un seul mouvement : on peut d'ailleurs rap-
porter ce mouvement, par la mthode des coordonnes, soit
un systme fixe, soit des axes mobiles; le point de vue de
l'observateur aura chang, mais ce sera toujours le mme
mouvement. Quant au mouvement des axes de comparaison
(mouvement d'entranement), il est absolument indpendant
de celui du point lui-mme, et ne saurait dans aucun cas, et
scus aucun prtexte que ce soit, tre considr comme ap-
partenant ce point.
Ceci une fois clairci, il est vident qu'on pourra faire les
conventions de langage que l'on voudra, pourvu qu'on se
comprenne bien.

VII. COMPOSITION DES ACCLRATIONS.

Nous avons clairement dfini le mouvement d'un point rela-


tivement un systme d'axes mobiles, en disant que c'est le
mouvement absolu d'un point fictif dont les coordonnes, par
rapport trois axes fixes, seraient les mmes chaque instant
que celles du point donn par rapport aux axes mobiles.
Quant au mouvement d'entranement proprement dit, nous
ne pouvons pas pour le moment nous le figurer d'une ma-
nire suffisamment nette, puisque nous n'avons pas encore

(*) Il faudra videmment q u e , de la dfinition du mouvement d'entrane-


ment, il rsulte nettement que le point M soit assujetti se trouver chaque
instant sur la droite mobile.
Les mouvements d'entranement les plus simples qu'on puisse imaginer
( s u r u n p l a n ) sont un mouvement de translation dans u n e direction bien d-
finie, ou u n mouvement de rotation autour d'un point fixe. Nous nous sommes
borns considrer ces deux mouvements-l, mais il est vident qu'il en existe
une infinit d'autres.
CHAPITRE II. MOUVEMENT RELATIF D'EN POINT. 89
tudi toutes les diffrentes sortes de mouvement dont un
solide invariable peut tre anim.
Quoi qu'il en soit, il est bien clair qu'en gnral, et sauf le
cas o le mouvement d'entranement est une translation, les
divers points du systme solide de comparaison n'auront ni la
mme vitesse, ni la mme acclration totale. Et il ne faudra
jamais perdre de vue quand nous dirons, en tudiant le mou-
vement relatif d'un point, la vitesse ou l'acclration d'en-
tranement, que nous entendons par ces mots la vitesse ou
l'acclration du point du systme de comparaison nui con-
cide avec le point mobile, l'instant considr.
Notre thorme I, relatif la composition des cordes, r-
sulte immdiatement de la dfinition du mouvement relatif:
il est vrai pour un mouvement fini quelconque, et quel que
soit le mouvement des axes de comparaison. En appliquant ce
thorme un dplacement infiniment petit, nous en avons
dduit la rgle vidente de la composition des vitesses, rgle
dont Aristole parat avoir eu dj la connaissance.
Le mme thorme I, si nous considrons deux lments
conscutifs sur chaque trajectoire {fig- 66), va nous permettre
de rsoudre le problme de la composition des acclra-
tions.
Ce problme, de la composition des acclrations, diffre du
problme de la composition des vitesses par la ncessit o
l'on se trouve d'avoir gard, s'il y a lieu, au changement de
direction des axes. En effet, l'acclration totale se construit
en dcomposant la vitesse V existant au bout du temps dt
en deux autres, dont l'une soit la vitesse V au commencement
de l'intervalle dt : l'autre est l'acclration totale J, multiplie
par dt. Pour appliquer cette construction-au cas d'un mouve-
ment relatif, il faut remarquer que les angles qui dterminent
la vitesse initiale vr sont rapports la position initiale des
axes mobiles, tandis que la vitesse </ doit tre rapporte la
position finale; ds lors une variation infiniment petite dans
la direction des axes influe sur l'angle infiniment petit que
font entre elles les vitesses vr et e'r, et par consquent sur la
direction et sur la grandeur de la ligne 3rdt qui joint leurs
extrmits; donc, l'acclration totale relative est fonction de
cette variation, et le problme de la composition des accl-
90 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
rations sera tout de suite assez compliqu, ds que les axes
n'auront pas un simple mouvement de translation.
Nous examinerons d'abord le cas o les axes sont anims
d'un mouvement de translation, puis celui d'une rotation uni-
forme autour d'une droite fixe. Nous nous bornerons d'ailleurs,
pour le moment, ces deux cas particuliers.

i er CAS. tude de la composition des acclrations, lorsque


le systme solide est anim d'un mouvement de translation.
Rappelons les trois thormes suivants :
I. Dans tout mouvement, la corde du chemin parcouru dans
un temps infiniment petit, 6, est la rsultante de la quantit v 9,
porte sur la tangente, et de la quantit \ J6% porte dans la
direction de l'acclration totale.
II. La corde d'un dplacement absou quelconque est 3a
rsultante de la corde du mouvement relatif et de la corde du
mouvement d'entranement.
III. La vitesse absolue d'un point est la rsultante de la
vitesse relative et de la vitesse d'entranement.
Cela pos, considrons toujours notre triangle curviligne
MM M,, et soient {fig. 67) :
MT = f0, T.M, = iJO J ,

M ' T , = c1.0, TMi=-JrrS.


D'aprs le thorme du paralllogramme des vitesses, ' T
est gal M'T,; de plus, ces deux lignes sont parallles, puis-
que la trajectoire relative s'est dplace paralllement elle-
mme, le mouvement d'entranement tant une translation.
Il suit de l que T, est aussi gal et parallle TM'. Donc
la ligne qui reprsente en grandeur et en direction \ J5 2 , est
la rsultante des lignes qui reprsentent de mme |-J S !
et \l-> :
THORME V.Lorsque le mouvement d'entranement est un
mouvement de translation, l'acclration totale du mouve-
ment d'un point est la rsultante de l'acclration totale re-
lative et de l'acclration d'entranement.
CHAPITRE H . MOUVEMENT RELATIF Tj'ljN POINT. <)I
Ou bien :
THORME VI.Lorsque le mouvement d'entranement est un
mouvement de translation, l'acclration totale relative est
la rsultante de l'acclration totale absolue, et de l'accl-
ration d'entranement prise en sens contraire.
Construisons (fig. 68) le triangle MA A, form, une poque
dtermine, par les vitesses ve, vr et v. Au bout du temps 0,
ce triangle est devenu MA'A',, et la ligne A, A', reprsente
l'acclration J, du mouvement absolu, multiplie par le fac-
teur numrique 8.
Quel que soit le nombre des mouvements composants,
pourvu que tous les mouvements d'entranement soient des
translations, on obtient toujours {fig. 69) l'acclration du
mouvement compos en joignant les sommets homologues
du polygone des vitesses; et la figure montre que cette acc-
lration est bien la rsultante gomtrique da toutes les ac-
clrations composantes.
Ces rsultats ne diffrent en aucune faon de ceux qui sont
relatifs la composition des vitesses.

2e CAS. tude de la composition des acclrations lorsque


le systme solide est anim d'un mouvement de rotation.
Si nous supposons maintenant que les axes auxquels on
rapporte le mouvement relatif soient anims d'un mouve-
ment quelconque, la tangente la trajectoire relative, au
point M (fig. 70), ne conserve pas une direction constante; de
sorte que, quand le point M se trouve transport en M', le
point , , extrmit de la longueur vr0, ne concide pas avec
ie quatrime sommet du paralllogramme construit sur ' T
et T'M'. Soit V',. ce quatrime sommet, on a
TM1 = i J 6 ,
T,M, = {J r S J ,
TYV^T'M'^iJ^2;
mais ces trois lignes ne forment pas les trois cts d'un trian-
gle, et l'on ne peut plus dire que la premire soit la rsultante
des deux autres.
En effet, il existe une lacune entre les points V, et T,, en
92 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
raison du dplacement angulaire de la tangente MVr. De plus,
on ne peut pas dire que cette lacune soit ngligeable; car la
distance T,V'. est le troisime ct d'un triangle isocle dont
les cts gaux sont infiniment petits du premier ordre, et
comprennent un angle qui est lui-mme infiniment petit du
premier ordre. Il suit de l que le troisime ct de ce triangle
est infiniment petit du second ordre, et comparable aux autres
grandeurs considres (*).
Il faut donc ajouter une quatrime ligne aux trois lignes
que nous considrions tout l'heure, pour avoir un polygone
ferm; et, dans le cas gnral, on doit considrer l'acclra-
tion relative comme la rsultante de l'acclration absolue, de
l'acclration d'entranement prise en sens contraire, et d'une
troisime acclration complmentaire, dont la direction est
celle de la droite T.V,'., et dont la grandeur s'obtiendra en
divisant la longueur TA'r par | 6 2 .
Dtermination de l'acclration complmentaire. Cette
longueur TW^ est le produit de M'T, par l'angle infiniment
petit T,M'\'7; or M'T, est gal vr6, et l'angle M' n'est autre
chose que l'angle form par deux positions infiniment voi-
sines de la tangente la trajectoire relative, au point M.
Pour calculer cet angle, qui dpend uniquement du mou-
vement des axes mobiles, nous supposerons que ce mouve-
ment soit une rotation uniforme, w, reprsente par la
droite OP {fig. 71). C'est ici seulement qu'il y a lieu d'intro-
duire cette restriction, tout ce qui prcde s'appliquant un
mouvement d'entranement quelconque.
Par le point 0 , menons deux droites, parallles respective-
ment aux droites MVr (ou M'Y,'. ), et M'T,. Ces deux lignes sont
galement inclines sur l'axe OP : on peut les considrer
comme deux gnratrices d'un cne de rvolution dont l'axe
serait OP; et l'angle form par les deux plans mridiens cor-
respondants est prcisment gal au dplacement angulaire, w0,
de tout le systme pendant le temps 6.

(*) Cette lacune existait galement dans le triangle des vitesses, mais il n'y
avait pas en tenir compte, car les grandeurs dont on s'occupait alors taient
des infiniment petits du premier ordre.
CHAPITRE I I . MOUVEMENT RELATIF D ' I ' X POIXT. g3
Il suit de l que l'angle des gnratrices elles-mmes est le
produit de M9 par le sinus du demi-angle au sommet du cne,
c'est--dire par le sinus de l'angle form par la direction de
la vitesse relative vr, avec la direction de la droite qui repr-
sente la rotation w.
On a donc en dfinitive
T, Y,'.= vrQ X 9 sin M, vr
= Mcvsinco, cr x 6~-,
relation de laquelle on conclut la longueur de la droite qui
ferme le polygone des acclrations :
a.T.v; . .
j- =2we r sinco, vr.
Acclration centrifuge. Remarquons enfin que dans le
cas auquel nous nous bornons actuellement, celui d'un sys-
tme de comparaison anim d'un mouvement de rotation uni-
forme, l'acclration d'entranement, pour un point situ
une distance r de l'axe, est centripte et gale w2r; donc
cette acclration, prise en sens contraire, est centrifuge, et
elle a la mme valeur '/.
De l le thorme suivant :
THORME VII. Quand le mouvement d'entranement est
une rotation uniforme autour d'un axe fixe, l'acclration
relative est la rsultante de l'acclration absolue, de l'acc-
lration centrifuge, et d'une troisime acclration qu'on
appelle acclration centrifuge compose.
Cette dernire est gale au double produit de la vitesse re-
lative par la vitesse angulaire des axes mobiles, et par le
sinus de l'angle form par la vitesse relative avec l'axe de
rotation du systme.
Ce thorme est connu sous le nom de Thorme de Co-
riolis.
Coriolis est en effet le premier qui ait introduit dans la
thorie des mouvements relatifs la notion de Y acclration
centrifuge compose (*). Celle manire d'interprter les for-

(*) Journal de l'cole Polytechnique, XXIV e cahier, p . 1^1 ; anne J 8 3 J .


g4 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
mules est fort lgante; elle permet d'tudier gomtrique-
ment un mouvement relatif, sans passer par l'intermdiaire
du mouvement absolu, et d'une transformation de coordon-
nes (*).
Il rsulte de l'expression crite plus haut que l'acclration
centrifuge compose s'annule dans trois cas :
^ Lorsque M = O;
i" Lorsque vr=.o;
3 Enfin, lorsque
sino3 r c r =o,
c'est--dire quand la tangente la trajectoire relative est pa-
rallle l'axe de la rotation d'entranement.
Lesftg. 70 et 71 montrent que la droite TWJ. est perpendi-
culaire la fois la vitesse relative, et l'axe de la rotation
d'entranement. Quand on projette le mouvement sur un plan
perpendiculaire OP, l'acclration centrifuge compose est
perpendiculaire et proportionnelle la projection de la vitesse
relative; elle est dirige de T, vers Y^, c'est--dire en sens
contraire de la rotation de l'extrmit Vr de la vitesse relative.
Si nous supposons un observateur plac dans la direction OP
[fie- 71)* e t regardant dans le sens de la vitesse relative, l'ac-
clration centrifuge compose sera dirige vers la gauche de
cet observateur. En empruntant Flectrodynamique une
forme de langage trs-usite dans l'enseignement, nous dirons
que
L'acclration centrifuge compose est dirige gauche
de la vitesse relative.

(*) Coriolis emploie dans son Mmoire 11 mthode analytique directe, ainsi
que l'avaient fait ses devanciers, savoir : Newton, dans le cas o les axes
mobiles ont u n simple mouvement de translation; Clairaut, p o u r le cas d'un
mouvement p l a n q u e l c o n q u e ; Ampre, etc.
MM. Blanger et Poncelet n ' o n t pas tard dmontrer gomtriquement le
thorme de Coriolis; depuis, divers auteurs ont donn de ce mme thorme
u n grand n o m b r e de dmonstrations lmentaires, toutes plus ou moins iden-
tiques quant au fond.
L'analyse de Coriolis n'est p o u r t a n t pas entirement dnue d'intrt; nous
la donnons la fin de cette Section, en restituant aux axes un mouvement
quelconque.
CHAPITRE H . MOUVEMENT RELATIF D'UN POIX. g5

Application aux mouvements terrestres.


Occupons-nous d'abord de notre hmisphre boral, et pro-
jetons cet hmisphre sur le plan de l'quateur {fig. 72). La
rotation de la terre, pour un observateur plac au ple nord X,
ayant lieu dans le sens oppos celui du mouvement des
aiguilles d'une horloge, l'axe de celte rotation est dirig vers
le ple sud. Il suit de l que l'acclration centrifuge com-
pose, pour un mouvement quelconque, est dirige droite
de la projection de la vitesse relative du point mobile.
Cela pos, considrons un certain nombre de cas particuliers.
1" Mouvement vertical ascendant. La vitesse relative se
projette suivant une direction telle q u e / ; l'acclration cen-
trifuge compose est dirige dans le sens de la flche a, c'est-
-dire du ct de l'occident par rapport au mridien dans
lequel s'effectue le mouvement.
20 Mouvement de haut en bas. Le sens de la flche/
tant renvers ( / ' ) , l'acclration centrifuge compose change
galement de sens, et se tourne du ct de l'orient (*).
3 Mouvement horizontal. Si nous considrons nos flches
comme reprsentant actuellement les projections d'une vitesse
relative horizontale, telle que la vitesse d'une bille sur le tapis
d'un billard, celle d'un glaon flottant sur une rivire, d'un train
parcourant une ligne de fer; nous trouverons toujours ais-
ment la direction de l'acclration centrifuge compose, en
prenant la droite d'un observateur qui suivrait la direction de
la vitesse relative. Avec cette rgle simple, on sera toujours
assur de ne pas commettre d'erreur.
Supposons par exemple que la vitesse relative d'un mo-
bile M {fig. ^4) s i l horizontale et contenue dans le plan
mridien NS; supposons de plus qu'il n'y ait pas d'acclration
absolue.
Si la terre tait immobile, le point M ne sortirait pas de

(*) Nous devons pour le m o m e n t nous b o r n e r ces indications. Nous revien-


drons sur ce sujet dans la partie du cours qui est consacre la Dynamique;
nous serons alors en mesure d'analyser compltement l'induence de ia rotation
du globe sur le mouvement vertical des corps pesants dans le vide, sur les
oscillations du pendule simple, etc.
g6 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
l'horizontale mridienne, suivant laquelle est dirige sa vitesse
initiale; et il se trouverait sur celte droite, au bout du temps S,
une distance vrQ de son point de dpart.
Eu gard la rotation du globe, il faut, pour avoir le dpla-
cement relatif de notre point, composer avec le chemin c,6
deux autres chemins lmentaires, parcourus respectivement
dans les directions des deux composantes de l'acclration
totale relative.
Par l'effet de l'acclration centrifuge, le corps se dtachera
du plan horizontal, dans le sens du prolongement du rayon du
parallle terrestre. Cette consquence gomtrique vidente
de la rotation de la terre n'avait pas chapp Galile.
Par l'effet de l'acclration centrifuge compose, ce mme
corps dviera de la mridienne : l'occident si son mouve-
ment est dirig vers le sud, l'orient dans le cas contraire. Il
est remarquer que, dans cette dernire hypothse, le mo-
bile est en avant, dans le sens du mouvement diurne, des
points de la mridienne avec lesquels il aurait d concider
successivement, si la terre avait t en repos.
Dans l'hmisphre austral [fig. 73), l'acclration centrifuge
compose est dirige gauche de la vitesse relative; il est ais
de voir quelles sont les modifications introduites par cette
circonstance dans les rsultats prcdents, et nous nous dis-
penserons d'insister davantage sur ce sujet.

Thorie gnrale du mouvement relatif d'un point.


Il y a lieu d'ajourner le complment de la thorie des mou-
vements relatifs, jusqu' ce que nous ayons dfini les divers
mouvements dont un systme solide est susceptible d'tre
anim, sans que son invariabilit de forme soit compromise.
Nous verrons d'ailleurs que le paragraphe actuel renferme
implicitement la solution du problme de la composition des
acclrations dans le cas le plus gnral ; celui o le mouve-
ment d'entranement n'est ni une translation, ni une rotation.
CHAPITRE III. MOUVEMENT D ' ( ! N CORPS SOLIDE. 97

CHAPITRE III.
MOUVEMENT D'UN CORPS OU SYSTME SOLIDE.

Aprs avoir lucid les principales questions qui se rap-


portent au mouvement d'un point mathmatique, il faut passer
l'lude du mouvement d'un corps de dimensions finies.
Un corps, au point de vue gomtrique, c'est la collection
d'une infinit de points, remplissant une portion limite de
l'tendue; un corps solide est un systme de points, formant
une figure invariable. Pour se reprsenter un pareil systme,
il suffit de considrer trois axes mobiles, U.r,, 0>-,, Oz,, et
l'ensemble des points dont les coordonnes, relatives ces axes,
restent constantes. II est bien vident que les mouvements
simples de tous ces points ne sont pas indpendants les uns des
autres : c'est la recherche des relations qui exi tent entre ces
mouvements qui constitue l'lude des mouvements d'un solide.
Ainsi que nous l'avons remarqu, on n'a qu'une ide extr-
mement obscure de ce qu'est en gnral le mouvement d'un
corps de figure quelconque; et les seuls mouvements qu'on
voie immdiatement sont le mouvement de translation et le
mouvement de rotation. <"e n'est que par une succession de
travaux bien remarquables, dont nous allons ici prsenter
l'analyse, que les gomtres sont a r m s par degrs rduire
le mouvem Mil le plus gnral dont un corps solide puisse
tre anim, aux deux mouvements simples que nous avons
dj eu occasion de dfinir.

Dcomposition du mouvement d'un solide.


Pour simplifier la question, nous commencerons parla di-
viser en deux autres : attachons-nous regarder un point quel-
conque Odu solide, par lequel nous ferons passer trois axes
assujettis rester constamment parallles eux-mmes. Il
est clair que le solide, d-ms sou mouvement ivlalif ces axes,
q8 PREMIERE SECTION. CINMATIQUE PL'KE.
ne peut que tourner sur l'origine mobile 0, comme autour
d'un centre fixe, de sorte que le mouvement se trouve d-
compos en deux, dont l'un est une pure translation. Si nous
connaissions priori un point fixe dans le systme, c'est par
ce point que nous ferions passer nos axes de comparaison, et
le premier des deux mouvements composants disparatrait.
Mais le second de ces mouvements : c'est--dire celui d'un
corps mobile autour d'un point fixe, sur lequel il a la libert
de pirouetter dans tous les sens, ne prsente lui-mme qu'une
ide trs-obscure; et c'est cette ide que nous allons tout
d'abord nous proposer d'claircir.

VIII. MOUVEMENT D'UN CORPS SOLIDE AUTOUR D'UN POINT FIXE.

Vers le milieu du sicle dernier, d'Alembert et Euler,


peu prs dans le mme temps et par des mthodes diffrentes,
ont les premiers trait la question du mouvement d'un corps
solide dans l'espace, question qui se ramne immdiatement,
comme nous l'avons vu, celle qui fait l'objet de ce para-
graphe. Ils se sont occups, chacun deux reprises spares
par plus de vingt-cinq ans, de ce problme qui donne lieu,
comme le dit Euler, deux ordres de recherches, les unes
gomtriques (cinmatiques) et les autres mcaniques. Ces
deux points de vue sont ici, et peut-tre pour la premire fois,
nettement spars par Euler.
La priorit de la dcouverte de la proposition fondamentale
de cette thorie appartient d'Alembert (*). Il fut d'ailleurs
bientt suivi dans celte voie par Euler (**), qui s'empara de
ce sujet avec sa tnacit habituelle, et s'en proccupa toute
sa vie (***).
Euler ne russit pourtant pas claircir tous les points dli-
cats qui se rencontrent dans la thorie de la rotation des corps

(*) Trait de la procession lies qninoxes (17'ig'.


(**) Dcouverte d'un nouveau principe de Mcanique (Mmoires de VAca-
cadmie de Berlin p o u r 17JO, imprimes en 1-,'ri).
(***) Le sujet que je me propose de traiter ici est de la dernire impor-
tance dans la Mcanique, et j'ai dj fait plusieurs efforts pour le mettre dans
tout son j o u r . Mais, quoique le calcul ait assez bien russi, et que j'aie dcou-
vert des formules analytiques qui dterminent tous les changements dont le
CHAPITRE I I I . MOUVEMENT D'UN CORPS SOLIDE. gg
autour d'un point fixe; il ne put triompher sa pleine satis-
faction de l'obscurit qui rgnait sur cette question, et qui,
dit-il quelque part (*), tire son origine de la difficult qu'on
prouve se bien reprsenter le m o u v e m e n t dont un corps
tourne sur un point fixe.
Il tait rserv Poinsot de dissiper cette obscurit d'une
manire complte, et de donner du problme de fa gymtion
d'un corps solide autour d'un point fixe une solution qui est
un vritable chef-d'uvre de clart et d'lgance gomtrique,
vritable solution du problme, dit-il (**), en ce qu'elle fait
image, et qu'on y voit le mouvement du corps avec autant de
clart que le mouvement d'un point.

Thorme fondamental de d'JIembert.

Le seul mouvement de rotation dont n o u s ayons u n e ide


nette est celui d'un corps qui tourne sur un axe immobile;
c'est donc cette ide qu'il faut tcher de rduire celle du
mouvement d'un corps qui pirouette d'une manire q u e l -
conque autour d'un point ou centre fixe 0 .
Considrons (fig. y5) la sphre dcrite du point 0 comme,
centre avec l'unit pour rayon, et la perspective du corps m o -
bile sur cette sphre. 11 est vident que le mouvement de cette
figure sphrique est dtermin par le mouvement de notre
solide, et que rciproquement, un instant quelconque, la
position de la perspective sur la sphre suffit pour faire con-
natre le lieu du corps l u i - m m e dans l'espace.
Cela pos, n o u s allons tablir la proposition suivante, qui
se rapporte au mouvement, considr pendant un temps infi-
niment court.
Lorsqu'un des points d'un solide en mouvement est fixe, les
autres points du corps ne sauraient, un instant donn, tre

mouvement d'un corps autour d'un point fixe est susceptible, leur application
tait pourtant sujette des difficults qui m ' o n t paru presque tout fait insur-
montables. (Mmoires de VAcadmie de Berlin pour I - J J S , imprims en lySj).
Voir aussi : Theoria motus corporum solldoriun sea rigldorum (iy6,>), et_uc
grand nombre de Mmoires du mme auteur.
(*) Mmoires de VAcadmie de Berlin p o u r 1760, p . 179.
(**) Thorie nouvelle de la rotation des corps.
1-
IOO PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
tous la fois en mouvement ; et il y a toujours une infinit de
points, situs sur une mme ligne droite, qui ont l'instant
considr une vitesse nulle, c'est--dire qui conservent des
positions fixes pendant un temps trs-court.
Ain^-i que je l'ai dit, ce beau thorme est d d'Alembert;
j'emprunte la dmonstration gomtrique suivante Euler (*).
Soient AB (Jig. 76) un arc de grand cercle runissant deux
points de la perspective, et A'B' la nouvelle position de cet
arc de grand cercle, au bout du temps 6.
Prolongeons les arcs AB et A'B' jusqu' leur rencontre au
point C, et prenons
A'C'=AC :
nous aurons en C la nouvelle position du point C, considr
comme li l'arc AB.
Pour trouver de mme la position finale d'un point quel-
conque M de notre perspective, il faut rattacher ce point aux
poii ts dj connus A, B, C, par un systme de coordonnes
quelconque. On pourra, par exemple, joindre MC par un
arc de grand cercle; puis, faisant au point C un angle M'C'A'
gal MCA, et prenant CM' = CM, on aura un point M' qui
occupera par rapport l'arc A'B' la mme situation que le
point M par rapport l'arc AB.
Prolongeons MC et M'C jusqu' leur point de rencontre, 1.
Tous les points du cercle IMC sont venus se placer quelque
pat sur le cercle IM'C; et, si l'on avait CI = CI, le point I
serait rest fixe dans le mouvement. Cherchons s'il ne serait
pas possible, en choisissant convenablement l'arc CM, dont
nous avons jusqu'ici suppos la direction arbitraire, de rendre
le triangle CIC isocle.
Il faut pour cela satisfaire l'galit
(1) ICC = ICC.
Mais on a
1 1CC' = ICB BCB'
^ j I C C = 180"1CB'= 180"-- 1CB,

("*) Dcouverte d'un nouveau principe, etc.


CHAPITRE I I I . MOUVEMENT D UN CORPS SOLIDE. IOI

puisqu'on a fait
v
IC'B'=ICI.
En substituant les valeurs (2) dans l'quation (1), il vient
ICB BCB'^iSo"ICB.
D'o
BCB'
(3) ICB = 9o-+--^

En donnant l'angle ICB celte valeur, c'est--dire en pre-


nant l'arc CM perpendiculaire l'arc Cy, bissecteur de l'angle
BCB', nous satisferons l'quation de condition (1); et nous
serons assurs qu'il existe quelque part sur l'ar<- CM un point I,
qui n'a pas particip au dplacement de la figure.
Pour trouver la grandeur de l'arc CI, menons Ic> perpen-
diculaire sur le milieu de la base de notre triangle isocle.
Dans le triangle rectangle 1C&>, on connat le ct Cw qui est la
moiti de CC, et l'angle C qui est gal go"\ BCB'; on a
donc
.,. . tangCw tangi-CC'
(4) ttn a
s = - s f e = si4cT
Mouvement infiniment petit.
Dans tout ce que nous avons dit jusqu'ici, le dplacement
de nos points de repre, A et B, pouvait lre quelconque. Si
nous supposons ce dplacement infiniment petit, on voil ais-
ment les modifications qu'il faut l'aire subir aux constructions
et aux calculs prcdents. Le point C, intersection de deux
posilions infiniment voisines de la ligne AB, est le point de
contact de celte ligne avec son enveloppe, l'arc CI devient per-
pendiculaire l'arc AB ; enfin la formule (4) se transforme en
( l/
(5) tang CI '
BCB'
Axe instantan de rotation. Notre systme ayant,
l'instant considr, deux point-; fixes : le centre 0 de la sphre
et le point I, il lsulte des principes que nous avons poss
que tous les points de la droite 01 sont galement immo-
biles; le mouvement du solide ett une rotation autour de
JO'2 rilEJiHE SECTION. CINMATIQUE PURE.
cette droite tant qu'elle reste fixe, c'est--dire pendant un
temps infiniment court (*).
Pendant l'lment de temps suivant, le mouvement du corps
est encore une rotation simple, mais autour d'un autre axe,
de sorte que le m o u v e m e n t du corps peut tre considr
comme une suite de ces mouvements simples, dont chacun
ne prsente l'esprit qu'une ide n e t t e .
Ainsi se trouve tabli le thorme suivant :

THORME DE D'ALLSIBERT. Le mouvement d'un corps qui


toiune d'une manire quelconque autour d'un point fixe
n'est autre chose qu'une rotation de ce. corps sur un axe qui
passe toujours par le point fixe, mais dont la direction change,
d'un instant l'autre : axe que, pour cette raison, l'on ap-
pelle AXE INSTANTAN DE ROTATION (**)

Caractre de l'axe instantan. Il faut bien remarquer


que cet axe instantan change de position et dans le corps et
dans l'espace tout la fois. En effet, comme il est immobile
dans le corps et dans l'espace pendant le temps dt, et qu'au
bout de ce temps on le trouve dans une nuire position, il est
clair qu'il ne peut plus tre au mme lieu, ni dans l'espace
absolu, ni dans l'intrieur du corps (***).
Lors donc que nous venons un corps tourner sur un axe qui
semble invariable' de position dans le corps, mais qui change
de position dans l'espace, nous devons affirmer q u e cet axe
n'est point l'axe instantan autour duquel se fait rellement
la rotation, car l'axe instantan ne pourrait : ester immobile
dans le corps sans rester galement immobile dans l'espace.
De cette remarque bien simple on dduit immdiatement

(* ) Ceci veut dire que les 7'iwsses de tous les points du corps sont les mmes
que si ce coips tournait effectivement autour de l'axe que nous venons de d-
terminer.
Il faut Lien se garder d'tendre ce rsultat aux accel:ations; car notre axe
ne esle pas (i\e pendant deux lments successifs du temps.
(> * ) Kxp'ession introduite par d'Alenibert, Trait de ta prcessien des qui-
noxes, p . 8 3 .
(*"* ) On peut mme ajouter que l'angle qu'il dcrit dans l'espace, et qui
fait son mouvement absolu, est gal il celui qu'il dcrit dans l'intrieur du
corps, et qui lait son mouvement relatif.
CHAPITRE III. MOUVEMENT IJ'L'.N CORPS SOLIDE. 103
des rsultats importants, dont nous allons prsenter deux
exemples.
PREMIER EXEMPLE : Mouvement diurne de la terre. On a
longtemps considr la terre c o m m e anime d'un mouvement
de rotation autour d'une droite fixe, qu'on nomme ligne des
ples ou axe du monde. Depuis la dcouverte de la prcession
des quinoxos et de la nutation de l'axe de la terre, on sait
que cet axe prtendu n'est pas fixe dans l'espace; et l'on se
reprsente le mouvement diurne de la terre en supposant
que, pendant qu'elle t o u r n e uniformment autour de son axe,
cet axe m m e ait un certain mouvement par lequel il deiit
peu prs, autour del perpendiculaire au pian de l'cliptique,
un cne dent le demi-angle au sommet est de 232 , j'3o".
Celte manire d'envisager le mouvement diurne de la terre,
dit Euler, parait d'abord la plus naturelle et la plus convenable
pour la pratique, et on aura de la peine s'imaginer qu'elle
soit assujettie de fort grandes difficults : non pas l'gard
des petites irrgularits de ce mouvement, lesquelles peut-tre
ne sont pas encore toutes c o n n u e s , mais l'gard de la ma-
nire m m e de concevoir ce mouvement (*).
Et d'abord, en effet, qu'est-ce q u e l'axe de la terre?
L'observation prouve qu'il y a toujours dans le ciel deux
points diamtralement opposs qui semblent, du moins pour
quelque temps, cire en repos, et autour desquels le ciel avec
les toiles nous parat accomplir ses rvolutions journalires.
C'est la droite qui joint ces deux points (droite qu'on peut tou-
jours supposer mene par le centre de la terre) qu'on nomme
l'axe du monde. Cela pos, on admet, tout fait gratuite-
ment, que celle ligue passe toujours par les mmes points
de ia terre.
Cette hypothse ne saurait tre vraie, d'aprs la thorie
prcdente, qu'autant que la ligne des ples rpondrait tou-
jours aux m m e s points du ciel; or, comme cela n'arrive pas,
on est forc d'admettre que la rotation diurne ne se l'ait pas
autour d'un axe fixe dans l'intrieur de la terre, mais bien
autour d'un axe instantan, mobile la fois dans le globe et

(*.) Remaques ijniaes sur le mouvement diurne des plantes (Mcmoires


ae CAcadciKU de iUrilti p e u r 17.SS, imprimes en t;6.~>, p . 194)-
IC>4 PHEMIIIE SECTION. CINMATIQUE PURE.

dans l'espace. Autrement: le ple effectif del rotation ter-


restre n'est point fixe, il dcrit la surface du globe une
courbe dont nous allons tout l'heure dterminer la nature,
et calculer les dimensions.
Nous verrons alors que les variations des ples terrestres
sont contenues dans des limites fort resserres, rie sorte
qu'on peut regarder ces ples comme fixes sans qu'il r-
sulte de cette supposition aucune erreur bien grave. Quoi
qu'il en soit, je le rpte, la mobilit absolue et la mobilit
relative des ples sont deux choses qui ne sauraient exister
l'une sans l'autre; de sorte que, l'un quelconque de ces ph-
nomnes tant une l'ois bien tabli par l'observation, l'autre
s'en conclut comme une consquence ncessaire.
DEUXIME EXEMPLE : Rotation des projectiles. On sait
que, par des taisons que nous n'avons pas dvelopper ici,
on s'attache aujourd hui donner aux projectiles une forme
oblongue, et leur communiquer dans l'me de la pice un
mouvement de rotation autour de leur axe de figure.
Ces projectiles dcrivent leur sortie de l'arme une trajec-
toire plus ou moins courbe; d'o il suit qu'ils se prsentent
obliquement la rsistance de l'air, du moins tant que l'axe
de figure conserve sa direction initiale, qui est celle de la tan-
gente la liaject ire au point de dpart.
Si, pour diminuer la rsistance, on veut chercher rendre
cet axe de figure constamment langent la trajectoire, il est
bien essentiel d'tre prvenu que l'axe gomtrique, en chan-
geant ainsi de direction d.ins l'espace, cessera par le fait mme
d'tre axe de relation. En effet, l'axe de rotation, par dfini-
lion, est chaque instant la ligne dont la direction reste fixe
la l'ois dans le corps et dans l'espace.

Mouvement fini.
La dmonstration par laquelle Euler prouve l'existence
d'une ligne invariable, dans le mouvement d'un corps autour
d'un point fixe, s'applique sans modification au cas o l'on
considre en dplacement fini du corps, au lieu d'un dpla-
cement infiniment petit.
On comprend mme difficilement qu'Euler n'ait pas aperu
CHAPITRE III. MOUVEMENT D'UN CORPS SOLIDE. I05

tout de suite celte consquence immdiate de ses recherches ('),


et qu'il ait attendu vingt-cinq ans pour donner cette gnra-
lisation du thorme de d'Alembert (**).
Mais si l'on peut concevoir que le corps (suppos toujours
fix par un point) passe d'une position une autre position
quelconque par l'effet d'une simple rotation autour d'un axe
fixe, nous savons que les choses ne se passent pas ainsi dans
la ralit, et que le mouvement rel consiste en une suite de
rotaiions autour d'axes sans cesse variables. C'est l une ide
qui prsente encore une sorte d'obscurit : c'est--dire qu'on
ne voit pas trs-bien ce qui arrive au corps, et qu'on a quelque
peine le suivre dans le cours de celle espce de rotation
changeante. Nous allons, avec M. Poinsot, tcher d'claircir
encore cette ide, et de prsenter l'esprit quelque image
plus netie et plus sensible.
Dr, on vient de dmontrer qu'un mouvement quelconque
d'un corps autour d'un point fixe est une rotation de ce
corps sur un certain axe, qui change de position d'un instant
l'autre. Comme cet axe instantan passe toujours par le
point fixe, il ne peut dcrire dans l'espace qu'une cet laine
surface conique dont le sommet est en ce point; et de mme,
il esl vident qu'il ne peut dcrire dans l'intrieur du corps
qu'une autre surface conique de mme sommet.
Suieni O ce commun sommet, et 01 l'axe instantan dans

(*) Quamobrc:n maximi momenti erit investigare, u t r u m si translatio


fuerit iinita, elium detur talis axis. ^Formula' gnrales pro translatine qu-
cumque corporurn ri^idorum Nouveaux Commentaires de Saint-Ptersbourg pour
1771, t. XX, p . 199; 1776...]
Le mot translatio est pi is ici dans le sens de dplacement, et non dans celui
de notre mot translation.
( ' * . Encoie l'aut-i] icmarqucr q u e , mme cette p o q u e , Euler est oblig
de renoncer, aprs plusieurs eii'orts, dmontrer anal) tiquement la proprit
dont il s'agit.
Ce fut Lexell qui, dans le mme volume de l'Acadmie de Saint-Ptersbourg,
leva la difficult ( Tt.eoremata nonrullagenerulia de translatione corporurn rigi-
dorwn, p. -iog-'i/O).
D'Alembeit, de son ct, r.e tarda pas dmontre-, par des voies diffrentes
et l'oit simples, les deux thioriries d'EuIer sur le dplacement fini v t . Vil des
Opitscu.es matl.ma'ii/iKs, p . 3~}l; i"/'o).
Citons e n c o i un .Mmoire de M. O. Kod' ijrues (Journal de Mathmatiques,
r e seiie, t. V}, o la question est traite par l'analjse.
io6 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
sa position actuelle (fig- 77). Concevons du centre 0 , et d'un
rajon 01 gal l'unit, une sphre dcrite qui coupe les deux
surfaces coniques suivant deux c o u r b e s , lesquelles seront
comme les bases de ces surfaces. De ces deux: courbes, la
premire (<r) est fixe dans l'espace absolu; la seconde [s) est
fixe dans le corps," et, par consquent, mobile avec lui dans
l'espace.
Divisons le temps t en intervalles gaux infiniment petits dt\
et marquons sur la courbe fixe (7) les positions correspon-
dantes, a, (3, y, ,..., du ple I de l'axe de rotation.
Prenons sur l'autre courbe {s), qui sert de base au cne
n:obile, des arcs, la, ab, bc,..., respectivement gaux aux
p r e m i e r s ; il est clair qu'au premier instant le corps, qui
tourne sur 0 1 , amne le point a du corps sur le point ce de l'es-
pace; q u e , dans l'instant suivant, le corps qui tourne sur Oa
amne le point b du corps sur le point p de l'espace, et ainsi
de suite d'un instant l'autre. Il suit de l que les deux
courbes, et par consquent les deux surfaces coniques, sont
tangcnies : car une rotation infiniment petite autour de 01 ne
fait d c r u e au point a qu'un espace infinimenl petit du second
ordre. Comme de plus les aies la et la sont gaux, ai,;si que
les arcs ab cl y.p, bc cl py, etc., on voit que le mouvement
du corps pourrait tre produit par celui du cne mobile rou-
lant, sans glisser, sur le cne fixe dont il s'agit. .
Nous avons donc ce nouveau thorme :

THOREE DE I'OISSOT. D e quelque manire qu'un corps se


meuve 1 11 tournant autour d'un point fixe, ce mouvement ne
peut tre aulie chose que celui a'un certain due, dont le
sommet est en ce. point, et qui roule actuellement, sans glis-
ser, sur la surface d'un autre cne fixe de mme sommet.

J e veux dire que le cne mobile, considr comme attach


au corps et l'entranant avec lui, s'il vient rouler sur l'outre
cne qui e-A fixe dans l'espace absolu, fera prendre ce corps
le m o u v e m e n t prcis dont on le suppose a n i m ; la ligue de
contact des deux cnes est, chaque instant, l'axe autour du-
quel ie corps tourne dans cet instant, ou ce qu'on appelle
l'axe instantan: d'o l'on voit comment cet axe est la fois
CHAPITRE III. MOCYEMET IM.N COUPS SOLIDE. IO7
mobile dans le corps el dans l'espace absolu, dcrivant dans
l'espace la surface du cne fixe, et dans l'intrieur du corps la
surface du cne mobile dont on vient de parler (*).
Tel est, dilPoinsot, le plus haut point de clart o l'on puisse
porter l'ide si complexe et si obscure du mouvement d'un
corps qui tourne d'une manire quelconque autour d'un centre
fixe. 11 n'y a point de mouvement de cette nature qu'on ne
puisse exactement produire en faisant rouler un certain cne
sur un autre cne fixe de mme sommet; de sorte que, si l'on
imagine tous les cnes possibles, et qu'on les fasse ainsi rouler
l'un sur l'autre, on a l'image fidle de tous les mouvements
dont un corps toit susceptible, autour d'un point sur lequel
il a la libert de pirouetter en tous sens.

Formules diverses relatives la rotation autour d'un point.

Si les deux courbes (s) et (s-), qui servent de bases aux


deux surfaces coniques dont il a t question, sont donnes,
ainsi que la vitesse angulaire M autour de l'axe instantan 01,

( * ) il n'est peut-tre pas inutile d'insisler sur l'ide nette qu'il faut attacher
aux mots quand ou dit le moiwement de l'axe inslanlaue , ou qu'on emploie
quelque autre terme qui suppose la mobilit de cet axe, soit dans le corps,
soit dans l'espace. Ce n'est ici qu'une manire de s'exprimer. L'axe instantan
ne se meut point : car il est immobile de sa nature pendant un instant, et
au bout de cet instant, c'est une autre ligne qui devient son tour l'axe de
rotation. Mais en se iigurant l'ensemble de toutes ces lignes, menes d'avance,
les unes dans le corps, les autres dans l'espace, et leur donnant le commun
nom cYau:e instantan, on peut dire naturellement la surface dcrite par cet
axe, au lieu de dire la surface forme par la suite de loules les lignes, dont
chacune doit dexenir son tour l'axe de rotation. Kl de mme, au lieu de
l'angle d^, compris entre deux gnratrices conscutives de cette surface, on
peut dire l'angle dcrit pendant le temps dt par l'axe instantan, et nommer
do
ainsi le rapport - la vitesse angulaire avec laquelle cet axe trace la fois

les deux surfaces coniques d o n t il s'agit. C'est dans le mme sens qu'on

nomme le rapport , ou le r a p p o r t -r- qui lui est gal, la intesse avec laquelle

le ple instantan I se meut le long de l'une ou de l'autre des deux courbes {s)
et ( T / , traces l'une dans le corps et l'autre dans l'espace, quoique le point
du corps qui fait en ce moment l'office du ple instantan n'ait de sa nature
aucune vitesse. En ef!*e', ce point du corps, tant qu'il fait le ple, est immobile;
et, sitt qu'il se meut, il n'est plus le ple de la rotation.
lo8 PREMIRE SECTI0S. CINMATIQUE PURE.
il est vident que le mouvement du corps sera entirement
dtermin.
Si, la vitesse angulaire &> tant toujours connue, une seule
des deux courbes (s) et ( <J) est donne, avec la vitesse du ple
qui ladciit, l'autre courbe seia ncessairement dtermine.
Supposons, par exemple, que la courbe fixe (o-) soit donne,
avec la vitesse -..- du ple instantan I, le long de cette courbe.
Comme le corps tourne sur 01 avec une vitesse angulaire co,
qui est aussi donne, il est clair que le point du corps qui, au
bout du temps dl, doit venir tomber sur la courbe donne (c)
pour y tre son tour le ple instantan, est un point dj d-
termin dans le corps; et il en est de mme des autres points
du corps que les rotations successives doivent amener l'un
aprs l'autre sur la courbe fixe (o-), pour servir de ples
leur tour. D'o l'on voit que l'autre courbe {s), qui marque
la route du ple dans l'intrieur du corps, est entirement
dtermine.
Et rciproquement, si, au lieu de la courbe fixe (o-), on se
ds
donne la courbe mobile (s), avec la vitesse > et la vitesse de
rotation M, on verra de mme que la courbe fixe (c) se trou-
vera entirement dtermine dans l'espace.
En g'nral, dans l'tude du mouvement d'un corps autour
d'un point fixe, il se prsente naturellement plusieurs l-
ments considrer, tels que : la vitesse angulaire M autour de
l'axe instantan 0 1 ; la vitesse angulaire 0 avec laquelle cet
axe Irace les deux suifaces coniques S et 2 qu'il dciil en
mme temps, l'une dans l'intrieur du corps, l'autre dans
l'espace absolu; les rayons de courbure r et p de ces deux
surfaces; les mouvements angulaires p et T. du ple, l'un au-
tour de l'axe OP du cne osculateur de la surface mobile S,
et l'autre autour de l'axe 011 du cne osculateur de la surface
fixe 2\ etc. Et si, de ces diffrentes choses, trois quelconques
sont connues, on peut dire que les autres le sont aussi, et
que le mouvement est entirement dtermin.
Cherchons les relations qui existent entre ces quantits.
Par l'effet de la rotation insantane autour de 01, le cne
mobile tourne, pour venir appliquer l'lment ds de sa base
CHAPITRE III. MOUVEMENT D UN COUPS SOLIDE. iog

sur 1'lmenl gal de, d'un angle form par la somme de son
angle de contingence de, et de l'angle de contingence du cne
fixe de (ou par la diffrence de ces deux angles, si les deux
courbes {s) et (<r) ont leurs convexits tournes dans le
mme sens) [fig. 78). La vitesse angulaire &>, autour de l'axe
instantan 01, est donc exprime par la somme ou par la dif-
frence de ces deux angles, divise par l'lment dt du temps;
de sorte qu'on a
de -+- de
" = -dT~->
en ayant soin d'affecter les angles de et de d'un signe conve-
nable.
Or, l'angle de contingence de a pour mesure -, si l'on
nomme r.le rayon de courbure de la surface conique (c'est-
-dire le rayon de courbure de la seciion normale la gn-
ratrice du cne) au point I que l'on considre ; donc
, ds
de = '
r
On a de mme
, da
de = ,
P
en nommantp le rayon de courbure de l'autre surface au mme
point I; d'o rsulte, en substituant ces valeurs dans l'qua-
tion prcdente,
ds de
l , 1- 7
rat pat
. , . ds I da . , . . , ,\ .
Mais I ou -7- qui lui est toujours gal I n eM autre chose
que la vitesse angulaireavec laquelle l'axe instantan 01 dcrit
la fois les deux surfaces coniques; en faisant donc
ds dcr .
dt ~ Ht ~ '
on 3

<H)>
ce qui donne une relation trs-simple entre la vitesse de ro-
110 PREMIRE SECTION. CIKMATIQIE l'UBE.
talion w, le mouvement angulaire 8 de l'axe instantan, et les
rayons de courbure r et p des deux surfaces coniques qu'il
dcrit.
Si l'on suppose mens ces deux rayons de courbure IP = r,
111 = p {fig. 79 , et qu'on joigne OP et OII, on aura les axes
des deux cnes droits et circulaires, oscillateurs des deux sur-
faces, S et 2. Les perpendiculaires abaisses du ple I sur
ces deux axes OP et OII sont les-rayons, a et a, des cercles
qui servent de bases ces cnes oscillateurs.
Or, on a, par la figure,

/* p7 =
i a- iaL
En introduisant dans l'quation prcdente, au lieu des
rayons de courbure /-et p des deux cnes, les rayons a et a
des deux cercles qui leur servent de bases, il vient
6 i 8 :
w = - v i a- H v i ='-!-
a x
Mais 6 'tant la vitesse angulaire de l'axe instantan sur la sur-
face du cne, il est clair que est la vitesse angulaire de la
projection de cet axe 01 sur la base ; et, par consquent, c'est
le mouvement angulaire du ple 1 autour de l'axe OP de
6
ce cne; de mme, est son mouvement angulaire autour
de l'axe OII de l'autre cne. Si donc on dsigne ces deux
mouvements angulaires par p et T., OU qu'on fasse

a "' x
on a d'une part l'galit
ap = v.r.,
et ensuite, d'aprs l'quation prcdente,
M= p y' i - a2 -\- 7 ^i a7
= pcosx + - c o s L
en faisant
IOP = X, noi = ;.
CHAPITRE III. MOUVEMENT D'L'N CORPS SOLIDE. I II
Comme on a
= sinx, a = sin,

les deux relations prcdentes quivalent cette suite de r a p -


ports gaux :
p : r. : w '.'. sin : sin x : sin [x -+- ) ,

ce qui montre que p et - sont les deux cts d'un paralllo-


gramme dont est la diagonale; c'est--dire que M est la r -
sultante des deux longueurs p et - , portes respectivement
sur les axes OP et O n .
Si trois des quantits dont il vient d'tre question sont con-
stantes, toutes les autres le sont a u s s i ; et le mouvement du
corps est celui d'un cne droit base circulaire, qui roule
uniformment sur un cne fixe galement droit et circulaire.

application la rotation diurne.

Soit 01 {ftg- 80) l'axe instantan, 011 l'axe de Pcliptique.


Prenons sur ce dernier axe une longueur 0 - , reprsentant la
vitesse angulaire T. du mouvement rtrograde (positif) des
quinoxes, quantit qui est environ de o", 136795 par jour.
Portons de m m e sur l'axe O, et dans un sens convenable,
une longueur O M reprsentant la rotation diurne. La con-
struction du paralllogramme Q~Mp nous fait connatre l'axe
OP du cne fixe par rapport la t e r r e ; et les points d'inter-
section de cette ligne avec la surface du globe sont ceux qu'il
convient de dsigner sous le nom de ples terrestres.
Cela pos, on a, en prenant le j o u r sidral pour unit de
temps,
p = 36o, 77 = O", 36795, ? = 23 0 27'3o'';

d'o l'on conclut


O " , I 3 6 T Q 5 sin a.3 27'3o"
sin x = ~ J .. ~
3bo X 60 x bo
L'angle x, mesur la surface do la terre, rpondrait peine
a un arc de 27 centimtres : ce qui donne peu prs 1 '",684
de longueur la petite circonfrence que le ple instantan de
la rotation de la terre dcrit chaque jour sa surface. Quant
112 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE rURE.
la rolalion relle et instantane M, on voit aussi qu'elle dif-
fre trs-peu de la rotation apparente p, sur l'axe de ligure ON.

I X . MOUVEMENT D'UN SOLIDE PARALLLEMENT A UN PLAN FIXE.

J e passe un cas particulier de la question prcdente.


L'importance de ce cas particulier rclame une lude spciale;
mais les dtails que n o u s venons de donner nous permettront
d'abrger considrablement ce qu'il nous reste d i : e .
J e veux parler du mouvement d'un solide invariable, paral-
llement un plan fixe. Dans ce mouvement, les distances de
chacun des points du solide au plan fixe restant constantes,
il suffit de connatre chaque instant la position de la projec-
tion de ce corps sur le plan fixe. Cette projection conserve
d'ailleurs une figure invariable; et le problme qui consiste
dterminer le m o u v e m e n t de celte figure dans son plan est
un cas particulier de la question prcdente, o il s'agissait
du mouvemenl d'une ligure sphrique sur sa sphre.
Nous n'avons, en effet, qu' supposer le rayon de la sphre
infini; et tous les thormes qui ne dpendent pas de 11 gran-
deur de ce rayon s'appliqueront, convenablement modifis,
au problme actuel.
On a ainsi les rsultats suivants :
THORME I. Quand une figure plane se dplace dans son
plan sans changer de forint', il y a ton joui s chaque instant
un point de celte figure dont la vitesse est nulle, et autour
duquel la figure tout entire tourne pendant un espace de
temps trs-court.

Ce point s'appelle centre instantan de rotation. Quand


il est l'infini, la rolalion se change en une translation.
Ce beau t h o r m e , cas particulier de celui de d'Alembert,
a t dcouvert, q u e l q u e temps avant ce dernier, par Jean
Bernoulli (*). La dmonstration donne par Bernoulli a toute

(*) De eentro spontaneo rotatlonU. Opra, t. IV, p . 'Aij; t~:\2.


La solution donne par Descartes du problme de la lanr;ente la cyclodo
(Lettres de Descartes, t. II de l'dition de i7->'|, p . 39) r e p o s ; sur un cas par-
ticulier du thorme de Bernoulli; et c'est dans celte solution merveilleuse de
CHAPITRE I I I . MOUVEMENT D'UN CORPS SOLIDE. Il3
la rigueur et toute la gnralit dsirable; mais elle a l'incon-
vnient d'tre fonde sur des considrations de Dynamique,
tandis que l'existence d'un point qui reste fixe dans le dpla-
cement d'une figure plane sur son plan, ou d'une figure sph-
rique sur sa sphre, est une proprit purement gom-
trique.
Il est facile en effet de dmontrer directement le thorme
suivant, sans faire intervenir aucune considration de mouve-
ment.
THORME II. Quand deux polygones gaux [ou en gnral
deux figures gales quelconques) sont placs d'une manire
quelconque dans un plan (*), il existe toujours un point du
plan qui est galement distant de deux sommets homologues
quelconques des polygones ; ce point est semblablement plac
par rapport aux deux polygones.
Soient (fig. 81) ABCDE, A'B'C'D'E', deux polygones gaux.
Tous les points de la perpendiculaire, leve au milieu de
la corde AA', sont galement distants des points A et A'. Le
point 0, o cette perpendiculaire est coupe par la perpen-
diculaire leve sur le milieu de BB', est galement distant
la fois des points, A et A' d'une part, B et B' de l'autre. Je dis
qu'on a de mme
OC = OC, OD = O D ' , . . . .
En effet, les deux triangles ABO, A'B'O sont gaux, comme
ayant leurs trois cts gaux chacun chacun. Il suit de l
que le point 0, considr comme appartenant la premire
figure, est lui-mme son homologue dans la seconde; par

simplicit, dit M. Chasles, que se trouve la premire trace des proprits d'une
figure eu mouvement.
Nous verrons plus tard que le mouvement picyclodal, tudi par Descartes,
comprend comme cas particuliers tous les mouvements possibles d'une figure
plane invariable dans son plan; mais Descartes et Bernoulli ignoraient l'exis-
tence de cette proprit.
(*) Pour que le thorme soit vrai, il faut que les deux polygones repr-
sentent deux positions d'une mme figure dans son plan; c'est--dire qu'o
doit pouvoir effectuer la superposition, sans tre oblig de retourner l'une des
figures.
1. 8
Il4 PREMIRE SECTION. CIXMIQUE PURE.
suite, il est galement distant des points C et C, D et D', et
de tous les autres couples homologues.
Nous appellerons indiffremment point central ou centre
de rotation ce point autour duquel on peut faire tourner une
des figures pour S'amener concider avec l'autre.
L'nonc du thorme II, qui s'applique un dplacement
fini ou infiniment petit, est emprunt M. Chasles (*), qui
a restitu au thorme de Bcrnoulli son vritable caractre,
et qui a fond sur ce thorme une mthode gomtrique des
tangentes, laquelle n'est autre chose que celle de Descartes
gnralise.
La mthode de M. Chasles est base sur cette observation
que, si le dplacement qui nous occupe est infiniment petit,
le point 0 se trouve la fois sur les normales toutes les tra-
jectoires des divers points , B, C,..., de la figure. Il suit de l
que ces normales se croisent toutes ncessairement en un
point unique, et l'on a le thorme suivant :
THORME i. Quand une figure plane invariable est ani-
me d'un mouvement quelconque dans son plan, les normales
aux trajectoires des diffrents points de cette figure se cou-
vent toutes en un mme point (**).
De l rsulte une mthode fort simple pour dterminer les
normales ou les tangentes des courbes dcrites dans le mou-
vement d'une figure de forme invariable.
Considrons par exemple une droite de longueur con-
stante AB {fig. 82), dont les extrmits s'appuient sur deux
droites fixes Ox, Or, ou sur deux courbes quelconques (P)
et (Q); et supposons qu'on demande la tangente au lieu dcrit
par le sommet d'un triangle invariable, construit sur la
base AB. ' - -
Le point A dcrit Oy. donc le centre instantan est sur la
perpendiculaire leve au point A s u r O / . De mme, la tra-
jectoire de B tant la ligne Ox, le centre de rotation se trouve

(*) Bulletin des Sciences mathmatiques de Frussac, t. XIV, p . 322; iS3o;


et Correspondance mathmatique de M. Quetelet, t. VII, p . 333.
(**) Ce point remplit, p o u r un dplacement infiniment petit de la figure,
le rle du point central dont il \ i e n t d'tre question : c'est un centre instan-
tan de rotation.
CHAPITRE I I I . SI0UYE3IEST D ' o CORPS SOLIDE. Il')
sur la perpendiculaire leve en B sur Ox: donc le centre in-
stantan est au point de rencontre C de ces perpondiculaires-
Or la normale la trajectoire du point M doit passer par le
point ainsi dtermin ; donc cette normale est CM.
Cette mthode, dit M. Chaslcs, diffre de celle de Rohc-r-
val, qui repose aussi sur des considrations de mouvement :
elle est en outre susceptible d'un bien plus grand nombre
d'applications. Elle se prte mme la dtermination des
ravons de courbure des courbes (*).
Mais on conoit que cette mthode si facile sera aussi,
comme celle de lloberval, borne dans ses applications, p u i s -
qu'elle suppose qu'on connatra les conditions gomtriques
du mouvement d'une figure de forme invanable laquelle
appartient le point dcrivant.

THORME IV. Les normales aux diffrentes courbes qu'on


peut considrer comme entranes dans le mouvement de la
figure mobile, leves aux points de contact de ces courbes
avec leurs enveloppes respectives, vont passer au centre instan-
tan de rotation.

Ce thorme, qui se dduit du thorme d'Euler sur les


mouvements sphriques, est facile dmontrer directement.
Considrons u n e courbe ( K ) [fig. 83), entrane dans le
mouvement d'une figure invariable, ( F ) .
Un point quelconque, M, dcrit une trajectoire dont.la nor-
male est MC, C tant le centre instantan de rotation de F .
Quant au point A, o la courbe propose touche son enve-

(~) Proprits relatives au dplacement fini (fueleojique, clans l'espace, d'une


i'gure de forme invariable 'Comptes ix-nilus, t. I. et L I T . J'oir aussi si peru
Historique sur l'origine et le dveloppement des mthodes en Gomtrie, l83~,
P- 04S; et Journal de -Mathmatiques, t. \ , p . 1.^8 et 2o'[.
Remarquons celle occasion que la mthode de 31. \Tannhehn, que nous
avons expose ( p . 51-60), apprend construire la normale la trajectoire
cum poinl, considr comme faisant partie d'un systme susceptible de chan-
ger dforme en mme temps que de position d'une manire quelconque. Cette
mthode est donc plus gnrale que celle de M. Chases.
rious verrons, quand nous aurons termin l'tude des proprits du centre
instantan, que ces proprits sont de simples cas particuliers de celles qui
ont t dmontres prcdemment, et qui sont relatives des figures dfor-
mantes.
Il6 PREMIERE SECTION. CINMATIQUE PIRE.
loppe, il doit, en se transportant sur la position voisine de (K),
rester en mme temps sur la position premire, puisque l'en-
veloppe est le lieu des intersections de deux positions suc-
cessives de l'enveloppe. La direction du mouvement du point
A doit donc tre celle de la tangente AT de la courbe (Kl;
donc cette tangente est perpendiculaire la ligne AC.
THORME V. Les vitesses des diffrents points de la figure
sont entre elles comme les distances de ces points au centre
instantan de rotation.
Celte proprit rsulte de ce que le mouvement peut tre
regard, pendant un temps trs-court, comme une rotation
autour du centre instantan. Le quotient de la vitesse d'un point
quelconque par sa distance au centre est la vitesse angulaire
du mouvement instantan de rotation (*).
Les thormes III et V expriment d'ailleurs tout ce qu'un
centre instantan a de commun avec un centre effectif de rota-
tion : ce sont les proprits qui se rapportent un lment
infiniment petit du temps. La distinction s'tablit ds qu'on
considre deux lments conscutifs.
Soit MM, {fig. 85) la trajectoire d'un point d'une figure
mobile : la normale au point M passe par le centre instantan
de rotation C, mais la normale au point M, est dirige vers
un nouveau centre C,, dont la distance au point C est du mme
ordre que l'arc MM, lui-mme ; donc le centre de courbure
de cet arc est un point distinct de C et de C,.
Les proprits que nous venons d'exposer donnent lieu
un grand nombre d'applications : en voici un exemple.

(*) Dans le cas gnral d'une figure qui se dforme {fig. 84), le rapport
des vitesses de deux points M, M'de cette figure, s'exprime par le rapport
MN
M'K''
en considrant les points N, N', o les normales aux lieux, (31) et (M'), sont
coupes par la normale l'enveloppe de la droite MM'.
On voit ainsi le centre instantan se ddoubler, pour ainsi dire, quand la
longueur MM' est variable; et la distance des deux points rsultant de ce
ddoublement est proportionnelle la variation de MM'. On sait, en effet,
que cette variation de longueur est proportionnelle la distance NV.
CHAPITRE III. MOUVEMENT D'UN CORPS SOLIDE. I I7

Des systmes de corps rigides articuls.

Considrons un systme de corps rigides, runis par des


articulations.
Le polygone dont les points d'articulation sont les sommets
est variable de forme, mais chacun de ses cts constitue,
pris isolment, une figure invariable; et la thorie prcdente
fait connatre les relations gomtriques qui existent entre les
vitesses des divers points du systme, quand le mouvement de
celui-ci est suffisamment dtermin.
Par exemple : deux droites de longueur constante [fig. 86)
tournent respectivement autour des centres C et C . Pour
transmettre le mouvement de l'une de ces droites l'autre,
c'est--dire pour faire en sorte que le mouvement de l'une
soit dtermin par celui de l'autre, on articule les extrmits
M, M'des deux rayons ou manivelles un lien invariable : on
demande le rapport des vitesses des points M et M'.
Dans ce cas le centre instantan de rotation du lien MM' est
au point 0, intersection des deux rayons prolongs ; donc
v _ OM
v' ~ OM''
En remplaant les longueurs OM, OM' par les sinus des angles
qui leur sont opposs dans le triangle MOM', on a :
i" Les vitesses des deux extrmits du lien sont en raison
inverse des sinus des angles de ce lien avec les rayons.
La mme proprit subsiste videmment quand les trajec-
toires des points M et M' sont des courbes qnelconques : CM,
C'M' tant les normales ces courbes, et la longueur MM' res-
tant toujours invariable; donc, en gnral :
a0 Les vitesses des deux extrmits du lien sont en raison
inverse des cosinus des angles du lien avec les trajectoires de
ses extrmits.
Pour trouver le rapport des vitesses angulaires des deux
manivelles, on crira l'quation prcdente sous la forme

M .CM _ MO
w'.C'M'-M'O'
Il8 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.

d'o
<a _ C ' M ' x M O __ CT

B'~CMXM'0 CT'

en appliquant le thorme des transversales au triangle OCC.


Donc :
3 Les vitesses angulaires des deux rayons vecteurs sont en
raison inverse des segments dtermins par le lien sur la ligne
des centres (*).
Enfin les triangles CPT, C'P'T tant semblables, on peut
encore noncer le thorme suivant :
4 Les vitesses angulaires sont en raison inverse des perpen-
diculaires abaisses des deux centres sur le lien.
Des proprits gomtriques identiques se retrouvent dans
un autre mode de transmission, fort usit dans l'industrie.
Transmission du mouvement par courroies. Au lieu de
relier par une barre rigide deux corps assujettis tourner
autour des centres C et C, on peut employer un lien flexible,
tel qu'une corde, une courroie, qu'on enroule sur deux sur-
faces convexes fixes chacun des deux corps respective-
ment (fig. 87).
Seulement, avec ce systme, un corps ne peut entraner
l'autre que- dans un sens, la courroie ne fonctionnant qu' la
condition d'tre tendue. Cette restriction tant pose, cher-
chons le rapport des vitesses angulaires des deux corps tour-
nants.
Relativement au corps (C), la droite MM' tourne autour de
son point de contact M avec la courbe sur laquelle elle s'en-
roule, absolument comme s'il y avait une articulation en M.
Les choses se passent de la mme manire au point M'; et
comme on admet que la courroie reste tendue, on rentre,
pour un mouvement infiniment petit, dans le cas d'une barre
rigide articule deux bras de longueur invariable. Il suit de
l que tous les thormes prcdents s'appliquent sans modi-
fication. Ainsi :
Les vitesses angulaires des deux arbres sont en raison in-

(*) Dans le cas o les trajectoires, (M) et (31'), sont quelconques, le


points C et C sont les centres de courbure de ces trajectoires.
CHAPITRE I I I . MOUVEMENT n ' t ' N CORPS SOLIDE. I 19
verse des deux segments dtermins sur la ligne des centres
par le prolongement de la partie rectiligne de la courroie.

Mouvement picyclodal plan.


Ainsi que je l'ai dit, le point de dpart des recherches rela-
tives aux proprits du mouvement d'une figure plane, est
le thorme suivant, d Descartes :
THORME VI. Lorsqu'une courbe mobile roule sans glis-
ser sur une courbe fixe, le centre instantan de rotation de
toute figure invariablement lie la courbe mobile est
chaque instant le point de contact actuel des deux courbes.
Soit {m) (fig. 88) une courbe qui roule sur une courbe ( / ) .
Si M et Mi sont deux points de contact successifs des deux
courbes, et que M' soit le point de la courbe mobile qui se
trouvait d'abord en M, on a
MM, = M'M l .
Il rsulte del que MM'est un infiniment petit du deuxime
ordre; donc le point M est anim, l'instant considr, d'une
vitesse nulle, ce qui est le caractre d'un centre instantan de
rotation.
Ds lors, en raisonnant comme dans le paragraphe prc-
dent, et considrant dans un mouvement quelconque d'une
figure plane invariable le lieu dcrit parle centre instantan
dans l'espace absolu, et le lieu correspondant dcrit par le
mme point sur le plan de la figure mobile (fig. 89), nous
arriverons, par une image analogue celle qu'a donne
Poinsot pour les mouvements sphriques, nous reprsenter
clairement le mouvement fini le plus gnral d'une figure
plane dans son plan :
THORME VII. Quel que soit le mouvement d'une figure
invariable dans son plan, on peut toujours le ramener
un mouvement picyclodal.
En d'autres termes, on pourrait produire le mme mouve-
ment en supposant que les points qu'on tudie soient en-
trans par une certaine courbe mobile, roulant sans glisser
sur une courbe fixe convenablement choisie.
120 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
La courbe mobile est la courbe roulante ou la roulette,
d'aprs une dnomination anciennement usite. La courbe
fixe s'appelle la base de la roulette.
Proprits des picyclodes. Le cas de mouvement epicy-
clodal le plus intressant tudier est celui dans lequel la
courbe mobile et la courbe fixe sont deux circonfrences de
cercle. En effet : non-seulement les courbes ainsi engendres
ont un grand nombre d'applications industrielles; mais de'plus
il est vident que, pour toutes les questions qui se rapportent
au deuxime ordre infinitsimal, on a le droit, dans un mou-
vement epicyclodal quelconque, de remplacer la roulette et
sa base par leurs cercles osculateurs respectifs.
On distingue les picyclodes extrieures et les picyclodes
intrieures ou hypocyclodes. Elles sont allonges ou raccour-
cies, selon que le point dcrivant est l'extrieur ou
l'intrieur du cercle mobile. On appelle plus particulire-
ment picyclo'ides (* ) celles qui sont dcrites par un point de
la circonfrence roulante.
On areprsent [fig-i) quelques picyclodes et hypo-
cycloides. On voit que, dans celles qui sont allonges, les
points de rebroussement sont remplacs par des boucles ; ces
mmes points sont reprsents par de simples sinus dans les
picyclodes raccourcies.

(*) Ces dernires possdent u n e proprit gomtrique remarquable : celle


de pouvoir tre engendres de deux manires diffrentes par le roulement
d'un cercle mobile sur un mme cercle fixe.
Considrons par exemple u n e picyclode extrieure (jt%. 90) : soient C le
centre du cercle fixe, C, le centre du cercle mobile, R et R, les rayons de ces
cercles, enfin M une position du p o i n t dcrivant.
La normale MA rencontre le cercle fixe en un deuxime point A'. Si l'on
dcrit une circonfrence passant p a r le point M et tangente en A' la circon-
frence fixe, et qu'on fasse rouler la circonfrence ainsi dtermine sur la base
primitive (C), le point M, considr comme fix la nouvelle roulette, dcrira
une picyclode identique la propose. ( J'oir DUHAMEL, Elments de calcul
infinitsimal, 2 e dit., t. I, p . 188.)
Le rayon d e l nouvelle roulette est donn par la relation

R; = R + R , ,
qui devient, dans le cas d'une picyclode intrieure :

R', = R R , .
CHAPITRE I I I . MOUVEMENT v'vy CORPS SOLIDE. 121
Ligne droite et ellipse considres comme hypocyclodes.
L'hvpocyclode la plus curieuse est celle qui est engendre
par un point d'une circonfrence, roulant dans l'intrieur
d'une circonfrence de rayon double. On sait que chacun
des points de la circonfrence mobile dcrit un diamtre du
cercle fixe (CARDAS) : il suit de l qu'une corde quelconque, AB,
de la roulette peut tre considre comme une droite dont les
extrmits parcourent des droites fixes.
Si l'on se donne la droite AB [fig. 92), ainsi que les direc-
trices du mouvement de cette droite, Ox, Oy, on dterminera
comme nous l'avons vu le centre instantan C : OC est le
diamtre du cercle mobile et le rayon du cercle fixe, qu'il faut
choisir pour ramnera un mouvementpicyclodal le mouve-
ment d'une droite dont les extrmits parcourent des droites
fixes.
Un point M de la droite AB dcrit une ellipse dont on
connat immdiatement la normale MC, et dont on obtient le
centre de courbure au moyen de la construction de Savary.
Les directions des axes de cette ellipse se construisent en
joignant le point M au centre I du cercle mobile : en effet,
le point M est sur la droite de longueur constante ab, mobile
sur les droites rectangulaires OX, OY. Ma et Mb sont les
longueurs des deux demi-axes; OM etMC sont les longueurs
de deux demi-diamtres conjugus, le dernier tant dirig sui-
vant ON, perpendiculaire la normale MC ( * ).
Si l'on faisait rouler la grande circonfrence sur la petite,
les diamtres de la premire pivoteraient chacun autour d'un
point fixe de la seconde. Ce thorme est le corrlatif du
thorme de Cardan.
Rayon de courbure d'une courbe picyclo'idale plane.
Soit M le point dcrivant [fig. g3). Prenons sur la courbe
fixe et sur la courbe mobile, partir du point de contact A,
deux arcs infiniment petits gaux, AB, AB,; et soit M' la posi-
tion qu'aura prise M, lorsque B, sera venu en B. La normale
en M' se construit en joignant le point M' au point B ou B, :

( ) M. Mannheim a dduit de cette figure un procd pour construire les


ses dune ellipse, quand on connat un systme de diamtres conjugus (Nou-
lies Annales de Mathmatiques, t. XVI, p. 187).
122 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.

cette ligne vient couper la normale MA au centre de courbure


cherch, X.
Faisons
MM' = ds, B = AB, = cl 7,
AC = R, AC, = R MA = r, M X = o .
La rotation de la figure mobile autour du centre instan-
tan A, pour le dplacement AB du point de contact, est gale
la somme des angles de contingence respectifs des deux
cercles : elle a pour expression

ce qui donne pour la valeur de l'arc MM'

D'un autre ct, si l'on dsigne par / l'angle que fait Ali
avec la ligne des centres, on a, dans les triangles infiniment
petits XMM', XAB,,
ds : du cos i '. : p : p r ;
d'o enfin, en galant les deux valeurs de ds :
p cos / / 1 , 1
p7 ~~ '" \ R ~1~ R,
ou
1 1 \ . 1
j- p r ) cos 1 = R R,
On dduit de ces quations la construction de Savoir, que
nous connaissons (*} (voir p. 54).

(*) Dveloppe de 'picj cloide ordinaire. Pour exprimer que e point


dcrivant est sur la circonfrence ( C , ) , il faudra faire dans ia relation (i)

d'o
p 2(R-HR,1 p r R
ar R r R -i- 2 R,

Dcrivons un cercle qui passe par le point X (fig. 9/1), et qui soit tangent
CHAPITRE II. MOUVEMENT D ' U > CORPS SOUDE, 12H
Centre de courbure de l'enveloppe d'une figure mobile.'
Considrons maintenant, au lieu d'un point unique, une
courbe (e) entrane dans le mouvement de la roulette [m)
sur la base (/) [fig. 96). Nous savons que le point M, o la
courbe (e) touche son enveloppe, est sur la normale qui passe
au centre instantan A.
Pour trouver le rayon de courbure de l'enveloppe (E), je
remarque qu'une srie de courbes parallles (e), (e,), [e,), en-
veloppent videmment des courbes parallles, la distance nor-
male des enveloppes tant constante et gale la distance des
enveloppes correspondantes.
Il rsulte de l que les centres de courbure de toutes les
enveloppes sont en un mme point X, lequel est aussi le
centre de courbure de la trajectoire du point Y, centre de
courbure commun toutes les enveloppes. On trouvera doue
le point X en appliquant la construction de Savary au point V.
De l le thorme suivant :
THORME VIII. Quand une figure entrane dans le roule-
ment d'une courbe mobile sur une courbe fixe reste constam-
ment tangente une certaine enveloppe, les lignes qui joignent
les centres de courbure respectifs des deux courbes mobiles
d'une part, et des deux courbes fixes de l'autre, se coupent
en un point de la perpendiculaire leve au centre instantan
de rotation, sur la normale commune la courbe donne et
son enveloppe.
La question prcdente, qui nous sera utile dans la thorie

en A aux deux prcdents; soit R, le rayon de ce cercle : on a

R, r R + a R,
Si l'on dsigne de mme par R' la longueur C.V ou R E ' , , on trouve
R'_ R
~ R -r- 2 R, '
d'o
j 5i
R' ~ R '
On trouvera aisment que le lieu gomtrique du point X est une pcy-
clode semblable l'opicyclode (M), mais n o n semblablement place. Le rap-
port de similitude est gal au r a p p o r t du rayon du cercle fixe, ce mme
rayon augment du diamtre du cercle mobile.
124 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
des engrenages, a t rsolue pour la premire fois par
Euler (*).
Faisons
. . I I I
(2) + =
E R; '
la formule (i) devient
(3) P = - ,
; a COSJ
On voit que p dpend seulement des quantits r e t a c o s z :
si l'on prend {fig. g5)
AI = acosi,
le rayon de courbure MX est une troisime proportionnelle
aux lignes MI et MA.
La formule (3) ne change pas quand on fait varier les
rayons II et R,, sans altrer a : on peut donc prendre
R = co , R, = a,
c'est--dire remplacer le mouvement picyclodal par un mou-
vement cyclodal, tant qu'il s'agit seulement de dterminer
les centres de courbure des trajectoires des points d'une figure
invariable, ou des enveloppes des courbes lies cette figure.
Le cercle de rayon a a reu de M. ranson le nom de cercle
de roulement (**).

Centre instantan du deuxime ordre.


Quand on connat le centre A, {fig- 95) du cercle de rou-
lement, on trouve le point X en prolongeant la ligne MA,
jusqu' son intersection avec la perpendiculaire AP, et menant
par lefpoint P une parallle AA,.'C'est la construction de Sa-
vary, applique au cas o le point C est l'infini.
Il suit 'de l qu'il suffit de connatre le point ,, pour tre
en tafde rsoudre toutes les questions gomtriques qui se
rapportent au deuxime ordre diffrentiel, de mme que le
point A nous donne la solution des questions relatives au pre-
mier ordre.

( * ) Nouveaux Commentaires de Saint-Ptersbourg pour 1766, t. XI, p . 209.


( * * ) TIUXSON, Mthode gomtrique p o u r les rayons de courbure [Jourinilde
Matliinatiques, t. X, p . i 5 ^ ; i845).
CHAPITRE I H . MOUVEMENT D'UN CORPS SOLIDE. 125
Il convient donc de donner au point A, le nom de centre
instantan du deuxime ordre (*). 11 existe des points dous
de proprits analogues pour le troisime, le quatrime
ordre, etc. ; c'est--dire qu'il suffit pour chaque ordre de con-
natre un point unique, pour rsoudre toutes les questions
de l'ordre correspondant, auxquelles donne lieu le dplace-
ment infiniment petit d'une figure plane dans son plan (**).
Circonfrence des inflexions. Bornons-nous aux l-
ments du second ordre, et soient A et A, les deux centres
instantans {fig. 97).
Dcrivons une circonfrence dont le diamtre soit le
rayon AA, du cercle de roulement : le centre de courbure de
la trajectoire d'un point quelconque de la circonfrence AA,,
dans le mouvement qui nous occupe, est l'infini (***); donc
THORME IX. La circonfrence dcrite sur la ligne qui
joint les deux centres instantans comme diamtre est le
lieu gomtrique des points qui dcrivent des lments de li-
gnes droites l'instant considr.
Toutes ces droites passent au centre instantan du deuxime
ordre.
Circonfrence des centres. La construction que nous ve-
nons de donner fait trouver le point dcrivant M, quand on
connat le centre de courbure correspondant. Ce point M
passe l'infini quand le centre X' est situ sur la circonfrence
symtrique de la prcdente ; donc
THORME X. La circonfrence symtrique de la circon-
frence des inflexions est le lieu des centres de courbure des

(*) Je ne puis adopter le nom de centre des acclrations propos par


M. Bresse dans u n Mmoire insr au XXXV e cahier du Journal de l'cole Poly-
technique, p . 89. Le centre instantan des acclrations ( d o n t j e ne m'occupe
pas ici) ne concide gnralement pas avec le point A,. On trouvera tous les
dtails relatifs la thorie qui fait l'objet de ce paragraphe dans le Trait de
Cinmatique pure de M. Resal, p . \-fi.
(**) Trait de Cinmatique pure, p . 3 u .
La thorie des centres instantans des divers ordres a t faite par la mthode
la plus simple et la plus directe par M. Nicolads ( Thorie du mouvement d'une
figure plane dans son plan, l 8 6 3 ) .
(***) MAXSHEIM, Construction des centres de courbure, etc. {Journal de l'E-
cole Polytechnique, XXXVII e cahier, p . 179).
ll' PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
trajectoires dcrites par les points du plan situs l'infini,
ou, si l'on veut, des enveloppes de toutes les droites, mobiles
avec la figure considre.
Les deux cercles que nous venons de dfinir servent con-
struire les centres de courbure des trajectoires des divers points
d'une figure invariable.
Il est rare, en effet, qu'on puisse trouver ces centres par la
construction de Savary, moins que la roulette et sa base
ne soient des donnes immdiates de la question. Dans le cas
contraire, il faudrait commencer par construire les courbures
de ces deux lignes ; or ces quantits sont des lments du troi-
sime ordre (*), plus difficiles dterminer que les rayons
de courbure des trajectoires des points de la figure mobile.
Considrons un point M et le centre de courbure corres-
pondant X : le point I (fig- >5), dtermin par la relation

S2 = MIXMX,
est un point de la circonfrence des inflexions, laquelle passe
aussi p a r l e centre instantan A. Si donc on connat les centres
de courbure des trajectoires de deux points, on pourra con-
struire cette circonfrence, et, par suite, on saura trouver le
rentre de courbure de la trajectoire d'un point quelconque,
formant un triangle invariable avec les deux premiers.
Considrons seulement le cas o les deux points directeurs
dfiivent des lignes droites.
PROBLME. La base d'un triangle invariable se meut entre
deux droites fixes [fig. 98 j . On demande le centre de cour-
me de la trajectoire du sommet de ce triangle, c'est--dire
d'un point quelconque li la base mobile.
Solution. Les points E et F, dcrivant des lignes droites,
sont situs sur le cercle d'inflexion, lequel passe aussi,
d'aprs une remarque que nous avons faite, au point d'inter-
section Ai des droites ( E ) , ( F ) .

* ; Il est ;i remarquer que les termes du troisime ordre disparaissent


1 1 1 . ,
orjis h\ somme -f- -rt pmsqu on a
ri Hj
I 1 I
CHAPITRE III. MOUVEMENT h'VIS CORPS SOLIDE. 127
Le centre instantan de rotation est en A, diamtralement
oppos au point A,; et l'on obtient le centre de courbure de
il) en levant AP perpendiculaire MA, et menant PX paral-
lle AA,.
Le symtrique du cercle d'inflexion, par rapport sa tan-
gente en A, contient les centres de courbure des enve-
loppes des trois cts du triangle MEF. Ce cas particulier du
thorme X avait t remarqu par Bobillier.

Mouvement le plus gnral d'un solide paralllement


un plan fixe.
Si nous considrons une figure plane mobile dans son plan
comme la projection d'un solide invariable, assujetti se mou-
voir paralllement au plan de cette figure, nous nous repr-
senterons immdiatement le mouvement infiniment petit de ce
solide comme une rotation autour d'un axe instantan, per-
pendiculaire au plan directeur (*).
Quant au mouvement fini de ce mme solide, nous l'obtien-
drons en considrant les deux surfaces cylindriques formes
par la srie des axes instantans, l'une dans le corps, l'autre
dans l'espace, et en supposant que le corps soit entran dans
le mouvement picyclodal du premier cylindre sur le second.

X. MOUVEMENT DE DEUX SOLIDES ASSUJETTIS A RESTES


EN CONTACT.

Transmission de mouvement par contact. Deux corps


termins par des surfaces cylindriques, et tournant respec-
tivement autour des axes 0 et 0', sont assujettis rester con-
stamment en contact. Il suit de l qu'un de ces corps ne peut
se mouvoir sans entraner l'autre, sans lui transmettre, comme

(*) Signalons pour mmoire un cas d'exception assez curieux. Considrons


un plan ( P ) , et une figure quelconque trace dans un plan ( Q ) , perpendicu-
laire ( P ) . Si l'on l'ait tourner cette figure autour d'une droite contenue dans
son plan, les vitesses de tous ses points seront perpendiculaires a c e plan (Q ,
et par consquent parallles ( P ) ; et pourtant la projection de la figure sur [V ;
ne conservera pas sa forme rectiligne pendant un temps infiniment petit, les
points de l'infini parcourant dans ce temps des espaces finis.
128 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PLUE.
on dit, son mouvement, suivant une loi gomtrique videm-
ment dtermine : on demande le rapport des vitesses angu-
laires de ces deux corps.
Puisque nous supposons les deux surfaces cylindriques,
si nous admettons de plus qu'elles ne se dplacent pas dans
le sens de leurs gnratrices, il nous suffira de considrer le
mouvement des sections droites de ces surfaces.
Soient [fig- 99) C le point de contact, M et M' les centres
de courbure des deux courbes. Pour un mouvement infini-
ment petit, je substitue aux courbes leurs cercles oscillateurs:
la longueur MM', qui est la somme des rayons de ces cercles,
ne variera pas, non plus que les longueurs des lignes OM,0'M'.
Les mouvements angulaires de ces deux lignes, c'est--dire de
deux rayons quelconques de chaque solide, sont donc les
mmes que si les points M et M' taient articuls un lien
rigide MM', lien dont la direction est celle de la normale com-
mune aux deux courbes en contact.
On peut donc dire, en appliquant le thorme relatif la
transmission de mouvement par tiges articules (p. 118):
Dans la transmission par contact, le rapport des vitesses
angulaires des deux corps tournants est l'inverse de celui des
segments dtermins sur la ligne des centres de rotation par
la normale commune.
Le rapport des vitesses angulaires n'est pas le seul l-
ment gomtrique qu'il soit important d'tudier, dans la
thorie qui nous occupe. Pour aller plus loin, nous rduirons
l'une de nos deux courbes au repos; c'est--dire que nous
prendrons deux axes, fixes par rapport celle-ci, auxquels
nous rapporterons le mouvement.

Thorie du roulement et du glissement des lignes planes.

Soient donc deux figures planes quelconques, l'une fixe,


l'autre mobile, assujetties rester en contact. La courbe fixe
est l'enveloppe de la courbe mobile, puisque l'enveloppe d'une
figure mobile n'est autre chose que la ligne laquelle
celle-ci reste constamment tangente. Mais la condition, pour
une figure mobile, de rester constamment tangente une en-
CHAPITRE III. MOUVEMENT D ' U N CORPS SOLIDE, 129

veloppe donne, ne suffit pas pour dterminer la srie des


positions de cette figure : en ayant gard la loi qui rgle les
dplacements simultans du point de contact sur les deux
courbes, on distingue les trois genres de mouvement que
voici :
i Si les arcs infiniment petits, parcourus par le point de
contact sur les deux courbes, ont mme longueur, on dit qu'il
y a roulement ;
i Si cet arc est nul pour l'une des deux courbes, le mouve-
ment est un glissement simple;
3 Enfin, dans tous les autres cas, on a affaire un mou-
vement mixte, qui tient la fois du roulement et du glis-
sement.
Soient [Jig- ioo) (e) la courbe mobile, (E) la combe fixe,
m le point actuel de contact, m^nh les points qui doivent arriver
en concidence, par l'effet d'un mouvement infiniment petit.
Ce mouvement infiniment petit, dans le cas le plus gnral,
peut tre considr comme compos d'un roulement et d'un
glissement. On peut en effet, pour amener la courbe (e) de sa
premire sa seconde position, faire d'abord rouler cette
courbe sur son enveloppe jusqu' ce que le point m, soit
arriv en un point y., tel que mu. = miih, et la faire ensuite
glisser jusqu'en m:.
La longueur y.m, mesure l'tendue du glissement lmen-
taire, tendue qui est aussi gale m, nu, ou mm', puisque
les dislances des points m, et m' la courbe (E) sont infini-
ment petites du second ordre. Donc

THORME I. L'tendue du glissement lmentaire est gale


la distance qui spare, au bout du temps dt, les deux points
qui se trouvaient runis au commencement de ce temps dt.

Ce thorme s'applique sans modification, quand on res-


titue la courbe suppose fixe le mouvement dont elle est
anime en ralit, puisque la grandeur de l'arc de glissement
dpend uniquement du mouvement relatif des deux courbes.
En divisant l'arc mm' par dt, on a la vitesse de glissement.
La direction de cette vitesse est celle de la ligne p.nu., ou mm' :
c est--dire, la limite, celle de la tangente commune i'f.
l3-0 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
Construction du centre instantan de rotation. Le mou-
vement lmentaire, que nous venons de dcomposer en un
roulement et un glissement (c'est--dire en une rotation au-
tour du point m, et une translation dans la direction mT),
revient aussi, comme on sait, une simple rotation autour
d'un centre instantan A {Jtg. 101), situ quelque part sur la
normale commune XX' (*). Le point A est facile dterminer
quand on connat les centres de courbure de la courbe (e
et de son enveloppe, ainsi que le rapport des arcs mm,,
mm,. C'est la limite vers laquelle tend le point y, intersection
des deux normales G,m,, Gm. (**). L'angle de rotation J 9
est la somme des angles de contingence des deux courbes :
do = d~-r- drt.
Calcul de Varc de glissement. La figure montre que
l'arc m, ni, a pour expression
r ( (h -\-d-l) = rd o,

(*) Considrons une carne, dont le profil soit la courbe quelconque (?). II
rsulte du beau thorme relatif au mouvement pieyclodal, que nous pour-
rons toujours faire prendre cette came le mouvement prcis dont nous avons
besoin qu'elle soit anime, en attachant la courbe {e* une iigurc (/} con-
venablement choisie, et assujettie rouler san* glisser sur une courbe iixe [f .
Ceci est important au point de vue des applications, lin effet, le glissement
donne lieu dans les machines une rsistance ditefrottement, aussi nuisible
sous le rapport de l'conomie du travail que sous celui de la prcision du jeu
de la machine; le roulement, au contraire, n'occasionne qu'une rsistance
ngligeable par r a p p o r t la pi entire : ce que nous venons de voir nous
a p p r e n d p r o d u i r e un mouvement plan quelconque, sans faire intervenir k-
glissement.
D'autres fois, au contraire, il y aura un intrt majeur passer par-dessus
les inconvnients du frottement, et substituer au roulement im mouvement
mixte : I;i thorie actuelle nous guidera galement dans le trac des courbe:
qui, par ' c a r action mutuelle, produiront d'une autie manire le mouvement
qu'on se propose d'obtenir.
(**) 11 est remarquer que les donnes dont nous nous sommes servi ne
dterminent pas la tangente au lieu dcrit par le point A. Cette tangente est
un lment du deuxime o r d r e , qui se construit quand on connat les ravons
de courbure des trajectoires de deux points de la ligure mobile : points non
eu ligne droite avec le point A.
En eiS, chaque rayon de courbure fait connatre la projection [du centre
du deuxime ordre sur la n o r m a l e CO espondanle [ p . 12G); deux projections
dterminent ce centre A,', et la ligne AA, est la normale demande.
CHAPITRE I H . MOUVEMENT D'UN CORPS SOLIDE. l3l
r tant la distance du centre instantan au point m (*). L'un
des deux angles d-,, d-, est n u l , si le m o u v e m e n t est un
glissement s i m p l e , mais ces deux angles n e sauraient s'va-
nouir tous les deux la fois ; donc le glissement ne peut tre
nu! que quand on a r = o :
THORME IL P o u r que le glissement soit nul dans le mou-
vement de deux courbes assujetties rester en contact, il faut
et il suffit que. le point de contact des deux courbes concide
avec le centre instantan de la rotation relative.

Le roulement est au contraire nul, et le mouvement est un


glissement simple, dans deux cas distincts : selon que le point
de contact est invariable sur la courbe mobile ou sur lu courbe
fixe. On peut remarquer les proprits suivantes :
Tnoi.'iE III. Quand une courbe glisse sur une courbe fixe
quelle louche toujours par le mme point, la normale en ce
point roule sur la dveloppe de la courbe fixe.
THORME IV. Quand une courbe se meut en touchant
constamment une courbe fixe au mme point, la dveloppe
de la courbe mobile roule sur la normale fix du point de
contact.

Mouvement relatif de deux surfaces quelconques en contact


par un point.

Le mouvement d'une surface quelconque par rapport une


autre surrace laquelle elle reste constamment tangente
(c'est--dire par rapport trois axes invariablement lis
celle-ci) peut s'effectuer de bien des manires diffrentes.
En nous bornant pour le moment considrer les cas o le
contact a lieu en un point seulement, c'est--dire o les sur-
faces n'ont de commun qu'un lment du second ordre, nous
aurons distinguer trois genres de mouvements simples :
i On dit, proprement parler, q u ' u n e surface glisse sur

(*) L'expression rd-j est remarquable, en ce qu'elle ne contient pas explici-


tement les courbures des deux figures en contact, mais seulement l'angle qui
mesure la rotation instantane relative.
9-
t32 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE TURE.
une surface fixe, quand son mouvement est une translation
parallle au plan tangent commun : c'est le mouvement d'un
traneau sur un plan inclin. Poinsot avait propos, pour d-
signer cette sorte de mouvement, le mot de rasion, qui n'a
pas t adopt.
1 Une surface pivote sur une autre surface, quand elle
tourne autour d'un axe perpendiculaire l'lment commun ;
c'est le mouvement d'un pivot dans sa crapaudine. Comme on
doit toujours considrer dans le contact de deux surfaces, non
pas un simple point commun, mais bien un lment superficiel
commun, on voit que, dans le genre de mouvement que nous
tudions, il y a en dfinitive glissement de l'lment mobile
6ur l'lment fixe; et, bien que les points dont il s'agit soient
une distance infiniment petite du centre de rotation, l'arc de
glissement pourra avoir une valeur quelconque, selon la
grandeur du dplacement angulaire relatif.
3 Enfin la surface mobile roule sur la surface fixe, quand
son mouvement instantan est une rotation autour d'un axe
situ dans le plan de contact, c'est--dire autour d'un des
cts de l'lment commun (*). De la sorte, l'lment sui-
vant vient, en tournant autour de ce ct, s'appliquer exacte-
ment sur un lment gal, et ainsi de suite. La srie des l-
ments, qui se sont trouvs successivement en contact, forme
sur la surface fixe et sur la surface mobile deux zones qui par
l'effet du roulement, se dveloppent l'une sur l'autre, et sont
susceptibles de se recouvrir sans dchirure ni duplicature.
C'est ce qui se passe quand une sphre ou une zone cylin-
drique roule en ligne droite sur un plan ; une jante conique,
au contraire, ne peut avoir sur un plan un mouvement recti-
ligne, ou une jante cylindrique un mouvement circulaire, sans
que le roulement soit compliqu de pivotement (**).

(*) On confond assez souvent le roulement avec certains mouvements com-


pliqus de pivotement (et par consquent de glissement, si l'on tient conser-
ver aux mots leur signification prcise,1. C'est ainsi que M. Delaunav, dans
l'nonc d'un clbre thorme de Poinsot {Mcanique rationnelle, p. !\n\;
i856), se sert, tort suivant moi, du mot de roulement pour dsigner un mou-
vement qui se rduit, dans un cas, au pivotement simple d'une sphre sur un
de ses plans tangents.
(**) On utilise cette proprit dans la construction des meules broyer.
CHAPITRE I I I . MOUVEMENT D'UN COUPS SOLIDE. l33
En rsum, les trois cas que nous avons dfinis rpondent :
i A une translation (laquelle ne peut videmment avoir
lieu que paralllement une ligne trace dans le plan tan-
gent);
2 A une rotation perpendiculaire au plan tangent commun;
3 A une rotation contenue dans ce plan.
Nous verrons dans le chapitre suivant qu'un mouvement
quelconque est susceptible de se rsoudre en ces trois l-
ments simples.

XI. MOUVEMENT LE PLUS GNRAL D'UN CORPS SOLIDE.

NOUS avons dmontr avec Euler que, relativement des


axes de direction invariable, assujettis se croiser constamment
en un point dtermin d'un solide en mouvement, le mouve-
ment de ce solide, un instant quelconque, est une rotation
autour d'une droite dite axe instantan, fixe pendant un temps
infiniment court.
Le mouvement le plus gnral d'un corps solide, pendant
un temps infiniment petit, peut donc tre considr comme
compos de cette rotation et du mouvement des trois axes,
lequel est une translation dont la vitesse est gale celle du
point pris pour origine. Comme ce point a t choisi arbitrai-
rement, on voit qu'il y a une infinit de manires de dcom-
poser un mouvement donn en une translation et une rotation.

Thorme de Giulio Mozzi.


Parmi ces divers systmes de dcomposition, il en existe tou-
jours un, plus simple que tous les autres, dans lequel la trans-
lation s'effectue paralllement l'axe de la rotation (*). Le

(*) 11 rsulte d'une >'ote de M. Chasles que ce beau thorme se trouve men-
tionn pour la premire fois dans un ouvrage d'un gomtre florentin par-
faitement inconnu, Giulio Mozzi, ouvrage intitul : Discorso matematico sopra
il rotamento momentaneo dei corpi ; Naples, i ; 6 3 .
L'auteur, dit M. Chasles, aprs avoir dmontr que tout corps en mouve-
ment possde chaque instant u n mouvement de rotation autour d'un axe
qui passe par le centre de gravit, et u n mouvement rectiligne commun
toutes ses parties, ce qui tait connu de d'Alembert et d'Euler, ajoute que ces
deux mouvements se rduisent deux autres, dont l'un, rectiligne, est com-
l34 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PUKE.
mouvement qui rsulte d'une pareille combinaison est ana-
logue celui d'une vis qui se meut en pntrant l'intrieur
d'un crou fixe.
Pour dmontrer ce thorme, et donner en mme temps
un moyen de construire l'axe de la vis dont ii s'agit, consid-
rons dans notre solide trois points quelconques non en ligne
droite, formant un systme invariable.
Soient A, B, C les trois points choisis : menons par un
point arbitraire 0 (,/% 102) des droites Oa, Qb, Oc, respec-
tivement gaies et parallles aux vitesses des points A, B,
C; abaissons du point 0 une perpendiculaire sur le plan du
triangle abc, et joignons le pied P de cette perpendiculaire aux
trois sommets de ce triangle. On peut regarder la vitesse Oa
comme la rsultante de deux vitesses reprsentes en gian-
deur et en direction par les droites OP, P; on peut de mme
remplacer Qb par OP et P, Oc par OP et Pc.

m u n toutes les parties du corps et parallle l'axe de rotation qui passe


par le centre de gravit, et l'autre est une rotation autour d'un axe parallle
celui-l : axe d o n t il dtermine la position et qu'il appelle axe spontan de
rotation.
T) M. Cauehy a aussi considr le mouvement infiniment petit d'une figure
de forme invariable sur le plan et dans l'espace, dans un Mmoire intitul :
Sur les mouvements que peut prendre un systme invariable, libre, ou assujetti
certaines conditions (Exercices de Jlathmaliques, t. II, anne iS"-^7, p . 70-go;.
C'est du principe des vitesses virtuelles qu'il conclut le centre instantan de
rotation d'une figure plane qui glisse sur son plan, puis, aprs d'assez longs
calculs, le thorme sur l'axe instantan de rotation d'un corps qui prouve
u n dplacement infiniment petit dans l'espace; thorme qu'il nonce en ces
termes :
Quelle que soit la nature du mouvement d'un corps solide, les relations
existantes entre les diffrents points seront toujours celles qui auraient heu
si le corps tait retenu de manire pouvoir seulement tourner autour d'un
axe fixe, et glisser le long de cet axe.
r> M. Cauehy s'arrte ce rsultat final, sans chercher aucune des pro-
prits qui peuvent se r a p p o r t e r cette belle question.,..
Parmi les proprits du mouvement hlicodal, nous citerons seulement les
suivantes, qui sont susceptibles de nombreuses applications gomtriques.
Les plans normaux aux trajectoires des divers points d'un plan mobile pas-
sent tous par un mme point du plan.
Ce point, ou forer, a sa trajectoire normale au plan.
La caractristique du plan (c'est--dire l'intersection de ce plan avec sa
position infiniment voisine) est le lieu des points dont les trajectoires sont con-
tenues dans le plan lui-mme; elle est parallle la projection de l'axe de
cnAPiTRE m. souvEMEXT D'UN cours SOLIDE. i35
Cela pos, concevons des axes anims d'un mouvement de
translation dont la vitesse soit gale et parallle OP. Rela-
tivement ce systme d'axes, les vitesses P, P6, Pc, des
trois points A, B, C sont parallles au plan abc; donc le mou-
vement relatif du triangle ABC, et par suite celui du solide
lui-mme, est une rotation autour d'un axe instantan : axe
qu'on dtermine par les rgles relatives au mouvement d'un
corps paralllement un plan. Cet axe est parallle Ol1, c'est-
-dire la direction de la translation.
Tous les points de la ligne que nous venons d'apprendre
construire n'ont d'autre mouvement qu'une simple translation
le long de l'axe lui-mme; c'est--dire que celte droite, aprs
un mouvement infiniment petit du solide, se retrouve dans
la mme position gomtrique. Elle n'est pourtant pas reste
immobile, mais elle n'a fait que glisser sur elle-mme : nous
lui donnerons le nom d'axe instantan de rotation glissant.
On l'appelle galement axe central {*).

l'hlicoide sur le ]dan, et perpendiculaire la ligne cui j'^la: le forer la


trace de Vaxe sur ce nuine plan.
Scient li le pas de l'hliode (ce pas est ngatif p o u r u n liliodc dextror-
sum, d'aprs nos conventions sur la manire de Jlxcr !e signe d'une rotation),
B l'angle de la normale au plan avec l'axe, a et b les distances respectives
du loyer et de ia caractristique la projection de cet axe sur le p l a n ; on a
h , h
a = tant; 6, b = cot 1.
1- 2 t

Le produit de ces deux distances est i n d p e n d a n t de l'inclinaison du p l a n .


Le foyer d'un plan parallle taxe est l'infini. l suit de l que les vi-
tesses de tous les points d'un pareil plan sont parallles un autre plan,
lequel est perpendiculaire au premier.
Rciproquement : si les xitesscs des divers points d'un plan ? sont paral-
lles un mme plan perpendiculaire P, l'axe central est parallle au plan P,
et mme la caractristique de ce plan.
Voici une consquence curieuse de ces thormes. Considrons dans u n
solide en mouvement une ligure quelconque, trace dans un plan parallle
l'axe instantan glissant : les vitesses de tous les points de cette ligure seront
parallles un mme plan, sans que le mouvement de la ligure soit rductible
une rotation perpendiculaire ce p l a n . (Consulter diverses communications
de M. Chastes l'Acadmie des Sciences, t. XVI, LI, LU des Comptes rendus.
(*) Il existe une droite doue de proprits analogues, pour un dplacement
fini quelconque d'un solide invariable; et l'on peut noncer le thorme
suivant :
THORME. Si l'on considre un mme corps solide dans deux positions
136 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
La dmonstration lmentaire par laquelle nous venons d'-
tablir l'existence de l'axe central, ainsi que la construction de
cet axe qui s'en dduit, est due au gnral Poncelet.
La construction suivante, que j'emprunte M.Chasles, est un
peu moins simple, mais elle offre une analogie complte avec
la construction du centre instantan de rotation d'une figure
mobile dans un plan : en ce sens qu'elle exige seulement
qu'on connaisse les directions de trois vitesses AA', BB', CC.
Soit >, l'intersection commune des plans normaux aux tra-
jectoires des points A et B; la droite sur laquelle se mesure
la plus courte distance des droites, et AB, rencontre l'axe
central et lui est perpendiculaire.
Les deux points A et C donnent lieu de mme une autre
droite qui rencontre l'axe instantan et lui est perpendiculaire.
Ces deux droites dterminent l'axe cherch, qui n'est autre
que la droite sur laquelle se mesure leur plus courte distance.
Scolie. Si les points a, b, c, sont en ligne droite, notre
premire construction est en dfaut, car le plan abc n'est pas
dtermin.
Il faudra donc, pour appliquer cette construction, prendre
trois points A, B, C, dont les vitesses ne soient pas parallles
un mme plan (*).

Remarques sur le mouvement infiniment petit d'un


corps solide.
I. Trois droites donnes quelconques Oa, Ob, Oc ne
peuvent gnralement pas tre considres comme les vitesses
de trois points pris arbitrairement, et constituant un systme
invariable.

diffrentes quelconques, il y a toujours dans ce solide une droite dont la posi-


tion n'a pas chang, de sorte qu'on peut concevoir que le solide passe d'un
lieu l'autre par un mouvement hlicodal autour de cette droite comme axe.
(Cn.isLEs.)
Cette droite s'appelle Vaxe central des deux positions du solide, quelle que
soit la grandeur du dplacement considr.
(*) Quand il n'est pas possible de satisfaire cette condition, c'est--dire
quand les 'vitesses de tous les points du solide sont parallles un mme plan, on
sait que le mouvement se rduit u n e rotation autour d'un axe perpendicu-
laire ce p l a n .
CHAPITRE III. MOUVEMENT I>'vy CORPS SOLIDE. l3y
Il existe certaines relations entre les grandeurs et les direc-
tions de ces vitesses, et les longueurs des cts du triangle
ABC, mais je ne puis insister davantage sur ce sujet.
]I. Quels que soient les points du solide que l'on choi-
sisse pour les employer la dtermination de l'axe instantan,
la direction de cette ligne, ainsi que la grandeur de la vitesse
de glissement, ne sauraient tre altres. Donc, si par un point
quelconque 0 on mne des lignes gales et parallles aux vi-
tesses des divers points d'un solide en mouvement, les extr-
mits de ces droites sont toutes situes dans un mme plan,
normal l'axe instantan glissant.
III. Menons du point 0 ce plan une oblique quel-
conque OP,, au lieu de la perpendiculaire OP, nous pourrons
de mme dcomposer la vitesse d'un point quelconque en
deux autres, dont l'une soit reprsente par OP, ; les deuximes
composaftes seront toutes parallles au plan abc.
Si donc nous considrons trois axes anims d'un mouve-
ment de translation dont la vitesse soit gale et parallle OP,,
le mouvement relatif ces axes sera encore une rotation per-
pendiculaire au plan abc; mais la translation ne sera plus pa-
rallle l'axe de cette rotation.
On voit que, dans les diverses manires de dcomposer le
mouvement d'un systme invariable en une translation et une
rotation, la direction de la translation est arbitraire, tandis que
celle de la rotation est dtermine.

Mouvement fini d'un solide invariable.


Ce mouvement fini, si on le rapporte trois axes de direc-
tion invariable, passant toujours par le mme point du corps,
est celui d'un cne mobile, roulant sans glisser sur un autre
cne de mme sommet, lequel est relativement fixe.
En se figurant ce dernier cne anim du mouvement de
translation des axes, pendant que le cne li au corps roule
sur lui, on aura l'image du mouvement.
Mais il me semble que cette image n'est peut-tre pas suffi-
samment nette; de plus, un mme mouvement est susceptible
d'une infinit de reprsentations de ce genre, selon qu'on
prendra tel ou tel point du solide pour origine des axes mo-
l38 PREMIRE SECTION. CIXMATIQUE PURE.
biles. Au contraire, l'axe de rotation glissant est unique; et il
est naturel de s'appuyer sur cette proprit pour chercher
se faire une ide simple du mouvement.
Pour cela, considrons, avec le gnral Poncelet (*), l'en-
semble de toutes les positions successives de l'axe central,
pour un mouvement fini quelconque. Ces droites forment
une surface rgle dans le corps, et une autre dans l'espace.
L'axe centra! actuel se trouve la fois sur la surface mobile
et sur la surface fixe; d'ailleurs toutes les gnratrices de la
premire viennent l'une aprs l'autre s'appliquer sur celles de
la seconde, pour jouer leur tour le rle d'axe instantan.
Or, au moment o la rotation autour d'une gnratrice com-
mune amne les deux gnratrices suivantes concider, les
surfaces dont nous parions ont deux, gnratrices communes,
et par consquent elles sont tangentes dans toute l'tendue
de l'lment gauche correspondant.
i! suit de l que le mouvement du corps est celui d'une
surface rgle, lie ce corps, sur une autre surface rgle
fixe laquelle elle est tangente suivant toute une gnratrice,
et sur laquelle elle roule en glissant le long de cette gnratrice.
Le rapport du glissement la rotation, c'est--dire le pas de
la vis qui nous donne l'ide du mouvement lmentaire du
corps, change en mme temps que l'axe de celte vis.
Quelquefois ce pas est nul : et tout se rduit, cet instant,
une simple rotation sur un axe immobile. Mais, en gnral,
il n'y a dans le corps aucun point dont la vitesse soit nulle,
bien qu'il y ait toujours une droite qui conserve, en tant que
ligne gomtrique, une position invariable pendant un temps
trs-court.

Digression sur le raccordement des surfaces rgles.


Pour que deux surfaces gauches puissent se raccorder exac-
tement tout le long d'une gnratrice commune, il faut et il
suffit que le paramtre de distribution des plans tangents, cor-
respondant cette gnratrice, soit le mme pour les deux sur-
faces : on sait que ce paramtre, que je dsignerai par la lettre (3,

(*) Voir les Additions aux lments de Mcanique de M. Resal, p . 1S7.


CHAPITRE III. MOUYESEXT D ' U N CORPS SOLIDE. I3Q
est le rapport de la plus courte dislance de deux gnratrices
conscutives l'angle infiniment petit form par ces gnra-
trices.
Le plan tangent en un point situ une distance x du point
central, est dtermin par son inclinaison 6 sur leplan centra;.
Or on a la formule
tang5 = f :

de sorte que, quand on a fait concider les points centraux de


deux gnratrices appartenant des surfaces diffrentes, ainsi
que les plans tangents correspondants, ou plans centraux, tous
les autres plans tangents des deux surfaces concident gale-
ment, si les paramtres sont gaux.
Considrons deux surfaces, ainsi raccordes suivant la g-
nratrice G (Jig. io3). Les deux gnratrices suivantes, G,, g,,
se confondent, un infiniment petit du second ordre prs ; et, si
les paramtres de ces deux gnratrices sont encore gaux, on
amnera les deux surfaces se raccorder suivant ces nouvelles
gnratrices, au moyen :
i D'un glissement Ce., gal la distance qui spare les
deux nouveaux points centraux ;
a0 D'une rotation reprsente par l'angle des plans cen-
traux correspondants.
Le mouvement sera susceptible de se continuer indfini-
ment ainsi : les paramtres tant supposs gaux pour toutes
les gnratrices qui viennent s'appliquer successivement l'une
sur l'autre.
Le glissement est nul quand les lignes de striction des
deux surfaces coupent les gnratrices correspondantes sous
des angles gaux. Il suffit alors d'une rotation autour de la
gnratrice commune pour transporter le raccordement sur la
gnratrice suivante : ce qui revient dire que les deux sur-
faces sont susceptibles d'tre appliques, ou dveloppes l'une
sur l'autre, sans dchirure ni duplicature, absolument comme
les cylindres ou les cnes sont dveloppables sur le plan.
Supposons en effet que, pendant que la surface mobile
tourne autour de g,, pour amener g, sur G2, l'lment (G, g,)
reste appliqu sur celui qu'il recouvre actuellement, et ainsi
l4o PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
de suite. Par cette opration qui peut se faire sans dchirer la
surface, simplement au moyen de plis effectus le long de ses
gnratrices, on l'appliquera exactement sur l'autre surface
gauche, tout comme on dveloppe sur un de leurs plans tan-
gents les surfaces communment appeles dveloppables.
Application l'hyperboloide de rvolution. Dans cette
surface, le cercle de gorge est la ligne de striction. Pour trou-
ver le paramtre (3, lequel est videmment constant, consi-
drons deux gnratrices infiniment voisines quelconques
[fig. io4). Appelons i l'angle de ces gnratrices avec l'axe,
ou, ce qui est la mme chose, l'angle de la ligne de striction
avec la plus courte distance AP des gnratrices : on a, pour
la longueur de cette plus courte distance,
AP = AB cos i = Jkdx cos i,
en appelant R le rayon du cercle de gorge.
D'un autre ct, si l'on considre le cne directeur de la
surface, on voit que l'angle de deux gnratrices voisines est
gal docsini; donc enfin,
RJcos _ , .
S = j : T- = R COt t.
' docsini
Pour que deux hyperbolodes de rvolution puissent se rac-
corder, il faut que le produit R cot i soit le mme pour les
deux surfaces; ce produit n'est autre chose, comme on sait,
que le demi-axe non transverse de l'hyperbole mridienne.
La Jig. io5 reprsente deux hyperbolodes tangents tout le
long d'une gnratrice commune GG'(*) : nous verrons dans
la deuxime section comment on utilise actuellement dans
les machines les proprits de deux solides de ce genre.

( * ) Cette pure a t e m p r u n t e , avec l'autorisation de l'auteur, au Trait


de Gomtrie descriptive de M. de la Gournerie (2 e partie), ouvrage auquel je
renverrai pour toutes les questions relatives aux surfaces gauches.
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES 3IOUYEMEXTS D'US SOLIDE. l4l

CHAPITRE IV.
COMPOSITION DES MOUVEMENTS SIMPLES D'UN CORPS SOLIDE.

Nous avons tudi dans le chapitre prcdent les divers


mouvements simples dont un corps solide est susceptible
d'tre anim : mouvements qui, pendant un temps infiniment
petit, se rduisent ncessairement, ou une translation, ou
une rotation, ou au mouvement d'une vis dans un crou,
lequel est une combinaison des deux premiers. Nous avons
vu comment les donnes gomtriques, qui dfinissent indi-
viduellement ces divers mouvements, varient, en gnral, dans
la suite des temps, et comment on arrive se faire une ide
du mouvement fini qui rsulte de la succession de ces mou-
vements lmentaires. Cherchons actuellement composer
plusieurs mouvements de ce genre.
Dfinissons d'abord ce que nous entendons par la composi-
tion de deux mouvements.
Supposons que nous possdions les lois du mouvement d'un
solide, rapport trois axes quelconques, et que ces axes
fassent partie d'un autre systme solide, dont le mouvement
nous soit galement connu.
Ces donnes nous permettent de construire la vitesse rela-
tive d'un point quelconque de notre solide ainsi que la vi-
tesse d'entranement correspondante (c'est--dire la vitesse
du point, considr comme faisant partie du systme empor-
tant les axes mobiles): la vitesse absolue du mme point est
la diagonale du paralllogramme fait sur les deux vitesses
dont il est ici question. Mais au lieu de construire ainsi spa-
rment la vitesse de chaque point, il est plus simple de cher-
cher dfinir la manire ordinaire le mouvement absolu
du solide, mouvement en vertu duquel chacun des points qui
nous occupent aurait prcisment la vitesse que nous venons
I:j2 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
de trouver. L'objet de ce chapitre est de donner les rgles au
moyen desquelles on effectue directement la composition de
deux mouvements quelconques.
Si on cherchait le mouvement relatif, connaissant le mou-
vement rel et le mouvement d'entranement, le problme
serait absolument identique. En effet, la vitesse relative d'un
point s'obtient en composant sa vitesse absolue avec la vitesse
d'entranement prise en sens contraire. On trouvera donc ie
mouvement apparent du solide en composant le mouvement
absolu avec un mouvement gal et de sens contraire au mou-
vement d'entranement.
Autre manire d'envisager le problme de la composition
des mouvements. Si l'on se reporte aux premiers lments
de la thorie du mouvement relatif d'un point, on reconnatra
que le problme prcdent ne diffre pas de celui qui consiste
chercher le mouvement unique, capable de remplacer deux
dplacements successifs infiniment petits d'un mme corps
solide : de l une deuxime manire de dfinir la composition
de deux mouvements.
Souvent dans ce systme on considre les deux mouve-
ments composants comme simultans, ce qui ne veut rien
dire, proprement parler. Celle locution s'explique en ce sens,
que des mouvements infiniment petits successifs peuvent sans
inconvnient, au point de vue de l'application du calcul, tre
considrs comme s'effectuant simultanment.
On peut en effet, dans la dtermination du dplacement
infiniment petit d'un corps solide, supposer que le corps
au lieu de partir de la position donne, parte d'une position
infiniment voisine de celle-ci : les variations des coordon-
nes de chacun des points du corps, ainsi calcules, ne diff-
reront pas de celles qu'on cherchait. Si donc on doit faire
prouver successivement un corps un nombre quelconque
de dplacements infiniment petits, on pourra supposer chacun
d'eux effectu partir de la position primitive du corps, comme
si ces dplacements taient en ralit simultans; et la somme
totale des variations des coordonnes de chaque point, cal-
cule dans cette hypothse, sera gale celle qui rsulterait
des mouvements oprs les uns la suite des autres, et dans
un ordre quelconque.
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES MOUVEMENTS D'UN SOLIDE. l43

XII. COMPOSITION ET DCOMPOSITION DES TRANSLATIONS.

Si les deux mouvements qu'on demande de composer sont


deux mouvemcnls de translation, la vitesse relative OA
(jig. 106) est constante un instant donn en grandeur et en
direction, quel que soit le point considr; et il en est de
mme de la vitesse d'entranement OB.
Donc la vitesse rsultante OC est galement constante, en
grandeur et en direction, pour tous les points du systme so-
lide qui nous occupe; c'est--dire que le mouvement compos
de deux translations est lui-mme un mouvement de transla-
tion, dont la idtesse est la rsultante des vitesses des deux
mouvements composants.
Ce thorme est vrai, quel que soit le nombre des transla-
tions composer. On pourra donc, tout comme dans le cas o
il s'agissait des vitesses d'un point unique, remplacer autant de
translations qu'on le voudra par une seule. Inversement, on
peut dcomposer une translation donne en trois autres, pa-
rallles respectivement trois axes rectangulaires ou obliques.
Les formules qui rsolvent analytiquement les problmes
relatifs la composition et la dcomposition des translations
sont celles que nous avons donnes (p. 3r), et qu'il est inutile
de transcrire ici.

| XIII. COMPOSITION ET DCOMPOSITION DES KOTATIONS.

Supposons maintenant que le mouvement relatif d'un so-


lide se rduise une rotation OQ (*), et que l'axe OQ, relati-

(*} Remarquons cet gard que pour dfinir une rotation relative, il ne
suffit pas de donner la ligne autour de laquelle s'effectue cette rotation, ainsi
que la vitesse angulaire et le sens du mouvement : il est indispensable d'indi-
quer le systme des trois axes mobiles, par r a p p o r t auxquels le corps est
anim de la rotation dont on veut parler. Supposons en effet qu'un de ces
axes soit l'axe OQ de la rotation relative : si les deux axes, qui sont perpen-
diculaires celui-ci, t o u r n e n t eux-mmes aussi vite que le corps et dans le
mme sens, il est clair que la rotation apparente sera n u l l e ; et, en gnral,
selon qu'on fera t o u r n e r ces axes autour de OQ plus ou moins rapidement
que le corps mobile, la rotation apparente se trouvera positive ou ngative.
Cette rotation est donc absolument indtermine, tant que le systme do
comparaison n'est pas suffisamment dfini.
l44 PREMIRE SECTIOX. CINMATIQUE PURE.
vement immobile, fasse partie d'un systme qui tourne lui-
mme autour d'un axe O'P (jig. 107), fixe d'une manire ab-
solue.
Proposons-nous de composer ces deux mouvements, en
commenant par le cas o l'axe de la rotation relative et celui
de la rotation d'entranement sont contenus dans un mme
plan.

Composition de deux rotations dont les axes se rencontrent.


Soit( fig. 108) un corps solide anim de deux rotations simul-
tanes, autour des axes OP et OQ, qui se rencontrent en 0.
Les deux composantes de la vitesse du point d'intersection
des deux axes sont nulles : par suite le mouvement compos
est une rotation autour d'un axe qui passe par ce point 0.
Pour dterminer la direction de cet axe, il faut trouver un
deuxime point dont la vitesse soit nulle.
Or, je dis d'abord que ce point doit tre cherch dans le
plan POQ.
En effet, les deux composantes de la vitesse d'un point
silu hors de ce plan ne sont pas diriges suivant une mme
droite : elles ne peuvent donc se dtruire ; et l'axe de la rota-
tion compose ne saurait tre en dehors du plan des deux ro-
tations donnes.
Cela pos, soient m un point pris dans l'intrieur de l'angle
des deux axes, x et y les distances du point m aux lignes OP
et OQ : les deux composantes de la vitesse de ce point sont
perpendiculaires au plan POQ; elles sont de sens contraire,
comme on le voit aisment en se reportant nos conventions
relatives aux sens des rotations; enfin elles ont pour valeurs
absolues respectivement px et qy, p et q tant les vitesses
angulaires donnes. Il suit de l que le point m restera fixe,
si l'on a la relation

Cette quation dtermine la direction de l'axe cherch, la-


quelle est celle de la diagonale du paralllogramme construit
sur les deux lignes OP et OQ, qui reprsentent une chelle
convenue les vitesses angulaires des deux rotations compo-
santes.
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES MOUVEMENTS D ' O ' SOLIDE. l45
Je dis de plus que la vitesse angulaire de la rotation com-
pose est reprsente l'chelle de la figure par la diagonale
OR elle-mme; de sorte que cette ligne OR nous fait connatra
Sa fois la grandeur, la direction et le sens de la rotation
rm'il s'agissait de dterminer.
Pour tablir ce dernier point, nous remarquerons que le
quotient de la vitesse d'un point quelconque du solide par sa
distance la ligne OR est ncessairement constant, puisqu'il a
t dmontr que le mouvement est une rotation autour de
OR : c'est ce quotient qui est la vitesse angulaire cherche.
Dsignons par ; cette vitesse angulaire, et considrons un
point Q situ sur l'axe OQ. L'une des composantes de la
vitesse de ce point est nulle, l'autre a pour valeur
p X QH :
d'aprs ce que nous venons de dire, l'expression de / est

' QH'
Or, les deux triangles OPR, OQR sont gaux ; les produits
OP x Q H et O R x QH', qui reprsentent les doubles de leurs
aires, sont donc gaux : c'est--dire qu'on a
QH _ O R _ r
QH' ~(TP~p'
Donc r est gal OR, puisque OP a t pris gal p.
Paralllogramme des rotations. En runissant les deux
rsultats qui prcdent, on dira simplement que deux rota-
tions simultanes, autour de deux axes concourants, se rdui-
sent une rotation unique, reprsente par leur rsultante
gomtrique. Cette rgle est identique celle qui se rapporte
la composition de deux vitesses d'un point mobile.
On conclut de l que des rotations en nombre quelconque,
s'effectuant autour d'axes qui passent tous par un mme point,
se rduisent une seule reprsente parla ligne qui ferme le
polygone des rotations composantes (*). On en conclut encore

(*) Cette reprsentation lumineuse d j la composition des r o u t i o n s est due


(.arrange.
I. 10
146 FREMRE SECTION. CINMATIQUE PURE.

qu'une rotation quelconque, dont l'axe est donn, peut toujours


tre remplace par trois rotations autour de trois axes rectan-
gulaires ou obliques, qui se croisent en un point de l'axe donn.

Composition des rotations autour d'axes parallles.


Considrons d'abord deux rotations de mme sens, et soient
AP, BQ [fig. 109) les axes de ces rotations : les deux compo-
santes correspondantes de la vitesse d'un point sont dans un
plan perpendiculaire ces axes; donc tous les points du corps
ont des vitesses parallles ce plan, et par consquent le mou-
vement se rduit une rotation autour d'un axe parallle aux
axes donns.
Il est d'ailleurs vident que les points anims d'une vitesse
nulle sont situs dans le plan des deux lignes AP, BQ : qu'ils
se trouvent entre ces deux lignes, si, comme nous l'avons
suppos, les deux rotations sont de mme sens : enfin que
les distances x et y de ces points aux deux axes doivent satis-
faire la relation
px = qy.
On conclut de l que les distances de l'axe de la rotation
compose aux axes des rotations composantes sont inverse-
ment proportionnelles aux vitesses angulaires p, q.
Remarquons enfin que la vitesse d'un point de la ligne BQ
s'exprime indiffremment par p (x -+-v) elpar ry, si on dsigne
par ; la vitesse angulaire autour de l'axe CR que nous venons
de dterminer; donc
p[x-\-y) = ry.
En remplaant dans le premier membre de celte quation px
par qy, on obtient
r p + q:
Deux rotations p et q, parallles et de mme sens, se com-
posent en une seule gale leur somme p -+- q. L'axe de cette
rotation est parallle aux axes donns, et divise leur distance
dans la raison inverse des quantits p et q.
Si les deux rotations p et q taient de sens contraires
[fig. n o ) , on trouverait aisment :
i Que le mouvement rsultant est une rotation autour d'un
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES MOUVEMENTS D'U>" SOLIDE. l^

axe parallle aux axes des rotations/? et q, et situ dans le plan


de ceux-ci ;
a" Que cet axe est en dehors de la portion du plan comprise
entre les axes AP, BQ, et du ct de l'axe qui correspond
la plus grande vitesse angulaire p ;
3 Qu'en nommant toujours x et y les distances d'un point
de cet axe aux lignes P et BQ, on a la relation

px = qy;

4 Enfin, que la rotation rsultante a lieu dans le sens de p,


et que la vitesse angulaire de celte rotation est gale la
diffrence p q.
Composition d'un nombre quelconque de rotations paral-
lles. Lorsqu'un solide est anim d'un nombre quelconque
de rotations dont les axes sont tous parallles, on trouve le
mouvement de ce solide en composant successivement, et
dans un ordre quelconque, les rotations donnes.
On prendra par exemple deux rotations de mme sens, et
on en dterminera la rsultante; on composera cette rsul-
tante avec une troisime rotation de mme sens; puis, quand
on aura puis toutes ces rotations, on traitera de la mme
manire celles dont les axes ont la direction inverse. On arri-
vera ainsi remplacer toutes les rotations donnes par deux
rotations seulement : ces deux rotations seront de sens op-
pos, et leur composition donnera la rsultante dfinitive.
Soient/? et # les deux rsultantes partielles, I) la distance des
axes de ces deux rotations; on a, pour dterminer l'axe de leur
rsultante, la relation
px = qy = q(T)-\-x);
d'o
a? = D ? , v = D _
p q ^ pq
Cas singulier. Si q et p sont trs-peu diffrents l'un de
l'autre, la vitesse angulaire, p q, de la rotation rsultante se
trouve trs-petite; et en mme temps l'axe de cette rotation
s loigne de plus en plus des deux axes donns.
Vient-on supposer p et q rigoureusement gaux, on
10 .
l4$ PREMIRE SECTiO:;. CiSM.VTIQUE PURE.
trouve, en appliquant les rgles prcdentes, que ces deux
rotations quivalent une rotation nulle, s'electuant autour
d'un axe situ l'infini. Ceci ne nous apprend absolument
rien: sinon que, dans ce cas remarquable, il n'y a plus de
points fixes dans le corps; par suite, le mouvement de
celui-ci doit changer de nature, et il est facile de dmontrer
qu'il se rduit une pure translation.
Soit M (Jig.m) la projection d'un point du corps sur un
plan perpendiculaire aux deux axes ; joignons MA', MB'. La
vitesse du point M est la rsultante des vitesses M, N>, res-
pectivement perpendiculaires aux rayons MA', MB', et propor-
tionnelles aux longueurs de ces rayons.
Construisons celte rsultanteMc. Les triangles, M 5c etMA'S',
sont semblables, comme ayant un angle gal compris entre ct?
proportionnels; on conclut de l : d'une part que la droite Mr.-
est perpendiculaire AB, et d'autre part que la longueur de
cette droite est exprime par le produit pT>,J) tant toujours !n
distance AB. Ces deux rsultats sont indpendants de la posi-
tion du point M.
Ceci prouve que, lorsqu'un solide est anim simultanment
de deux rotations gales, contraires, mais non directeraem
opposes, la vitesse est constante en grandeur et en direction
pour tous les points de ce corps; et par consquent le mou-
vement rsultant des deux rotations que nous venons de
dfinir est un pur mouvement de translation.

Des couples de rotations.

L'ensemble de deux rotations parallles gales et de sons


contraire, mais non directement opposes, forme ce qu'en
appelle un couple de rotations, et jouit des proprits sui-
vantes :
i Un couple de rotations quivaut une translation per-
pendiculaire son plan, translation dont la vitesse s'obtient en
multipliant la vitesse angulaire commune des deux rotations
qui constituent le couple, par la distance des axes autour des-
quels ces deux rotations s'effectuent.
Le produit ainsi obtenu, pi), est le moment du couple.
20 Lu couple de rotations peut tre trar.spc rl d'eue manire
CHAPITRE V. COMPOSITION DES MOUVEMENTS D'cN SOLIDE. l49
quelconque dans son plan ou dans tout autre plan parallle, et
tourn comme on voudra. En effet tous les couples ainsi ob-
tenus sont quivalents une mme translation : ils sont par
consquent quivalents entre eux.
3 On peut par la mme raison disposer volont de la
trandcur de la rotation />, ou de celle du bras de levier!) (*),
pourvu qu'on n'altre pas le moment du couple,
4 Inversement, une translation quelconque tant donne,
on a le droit de lui substituer un couple situ dans un plan
perpendiculaire la direction de la vitesse de la translation,
plan passant d'ailleurs par tel point de l'espace que l'on voudra.
De plus, on peut choisir arbitrairement dans ce plan la direc-
tion commune des deux: rotations du couple, ainsi que l'un
des deux lments, p, D, en dterminant l'autre parla relation
pV = v.
Usage des couples de rotations. L'ide d'un mouvement
de translation est minemment simple, et il ne peut tre
question de lui substituer l'image beaucoup moins nette four-
nie par deux rotations gales et contraires. L'introduction des
couples dans la Cinmatique doit tre considre comme un
pur artifice de raisonnement, propre simplifier la rsolution
de certains problmes.
Transport d'une rotation paralllement elle-mme. On
peut par exemple, grce aux proprits des couples, rempla-
cer une rotation quelconque OP {fig- 112) par une rotation
gale, dont l'axe passe par tel point de l'espace que l'on vou-
dra, 0', plus une translation perpendiculaire au plan OPO'.
Il suffit pour cela de prendre cette translation quivalente
au couple (0'P",OP), ce qui est toujours possible : on voit que
la runion de cette translation avec la rotation O'P' produit
prcisment la rotation OP.
application. Nous nous sommes reprsent le mouve-
ment le plus gnral d'un corps solide en attachant un point
quelconque, 0, de ce corps, trois axes anims d'un mou-
vement de translation dont la vitesse est gale la vitesse

("' I.a longueur D s'appelle le bras de levier du couple : nous verrons plus
^rd l'origine de cette dnomination, emprunte au langage de la Statique.
l5o PREMIRE SECTION. CINMATIQUE l'UHE.

variable OA de ce point : le mouvement du solide, relative-


ment ces axes, est une rotation OP, dont l'axe passe par le
point 0 .
Soit 0' un autre point quelconque du solide; ajoutons aux
deux mouvements OA, OP, deux rotations contraires dont
les axes soient tous les deux dirigs suivant la parallle
l'axe OP, mene par le point 0', et dont les vitesses angu-
laires soient gales en valeur absolue OP. Il est clair que
nous n'avons rien chang au mouvement du solide; seule-
ment ce mouvement se prsente maintenant comme compos
de quatre mouvements simples, savoir : les trois rotations
OP, O'P', O'P", et la translation OA, ou O'A' (*).
Mais OP et O'P" forment un couple de rotations; ce couple
quivaut une translation O'B qu'on peut composer avec
O'A'; et il ne nous reste plus, outre la translation rsultante
O'V, que la rotation O'P', laquelle n'est autre chose que la
rotation OP, transporte au point 0'.
Le mouvement du solide peut tre indiffremment consi-
dr comme compos : soit de la translation OA et de la rota-
tion OP, soit de la translation O'V et de la rotation O'P'.
Les diverses dcompositions dont un mme mouvement est
ainsi susceptible donnent lieu aux remarques suivantes :
i Quel que soit le point choisi pour origine des axes mo-
biles, on trouve toujours une mme ligne pour reprsenter
en grandeur et en direction l'axe de la rotation du corps. Cette
ligne est videmment parallle l'axe centrai.
2 La translation varie d'un point un autre : cependant
on trouve toujours la mme valeur pour tous les points d'une
mme ligne telle que OP, parallle l'axe central.
3 La ligne qui, en un point donn, reprsente la transla-
tion, n'tant autre chose que la vitesse du point lui-mme,
on voit que la construction qui prcde nous fait connatre
d'une manire simple la vitesse d'un point quelconque d'un
systme solide, quand on se donne la translation et la rotation
de ce systme.
4 Enfin, pour dterminer l'axe central, i! faut dcomposer

( * ) Il est vident que la ligne qui lepisente une translation peut tre
indiflremment m e n t e par u n point quelconque de l'espace.
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES 3I0LTEMEXTS D'UN" SOLIDE. I0 I
la translation OA, paralllement et perpendiculairement l'axe
de la rotation OP {Jtg. n 3 ) .
La composante OM revient un couple de rotations situ
dans un plan perpendiculaire PO M ou POA. Arrangeons-
nous de manire que l'une des rotations du couple dtruise
la rotation OP : le point 0,, o l'autre rotation devra tre appli-
que, est un des points de l'axe central. On trouvera la lon-
gueur 0 0 , par l'quation
OM = OP X 0 0 , .

Composition des mouvements quelconques.


Pour composer un nombre quelconque de mouvements l-
mentaires, lesquels se rduisent chacun en particulier la
combinaison d'une translation et d'une rotation, on prendra une
origine arbitraire 0, et on transportera en ce point toutes les
rotations. Ces rotations se composeront toutes en une rota-
tion unique, laquelle il faudra joindre, pour avoir le mou-
vement rel, la rsultante qu'on obtient en composant toutes
les translations donnes, plus celles qui proviennent du trans-
port des rotations au point 0.
Concevons par le point 0 trois axes quelconques : ce qui
prcde donne le moyen de dcomposer le mouvement d'un
solide en trois translations, parallles aux trois axes, et trois
rotations s'effectuant autour de ces mmes axes.
Enfin tout mouvement lmentaire peut encore tre dcom-
pos, et d'une infinit de manires, en deux rotations autour
de deux droites non situes dans un mme plan. L'une de ces
droites peut tre prise volont (*); l'autre est la conjugue
de celle-ci, et rciproquement.

(*) Il suit de l qu'une droite peut tre amene d'une position une autre
par l'effet d'une simple rotation autour de sa conjugue. Il est h remarquer
que cette conjugue est unique, quel que soit le systme solide dans lequel on
insre la premire droite.
Lorsqu'on considre une droite mobile, sans se proccuper de iser les tra-
jectoires des divers points de cette droite, il y a une infinit de manires de la
faire passer d'une position la position voisine, au moyen d'une simple rota-
tion. Le lieu des conjugues qui rpondent ces divers mouvements, c'est-
-dire le lieu des axes des hvperbolodes de rvolution qui se raccordent
\5l PREMIRE SECTIOX. CINMATIQUE T I R E .

g XIV. - MOUVEMENT RELATIF DE PEUX SOLIDES QUI SE DPLACENT


CHACUN D'i'NE MANIRE QUELCONQUE.

PROBLME GNRAL. Deux corps sont anims de mouve-


ments connus quelconques : trouver le mouvement relatif de
l'un d'eux par rapport l'autre, c'est--dire par rapport
trois axes rectangulaires invariablement lis celui-ci.
La solution de ce problme, dont on rencontre de nom-
breuses applications dans l'tude des machines, rsulte imm-
diatement de la thorie de la composition des mouvements.
En effet, il est vident qu'on ne change pas le mouvement
relatif cherch, en imprimant l'ensemble des deux corps un

avec la surface gauche dcrite par la droite, n'est au Ire chose que le parabo-
lode normal cette surface le long de notre droite.
De la dfinition que nous avons donne des droites conjugues, considres
comme axes de rotation, dcoule immdiatement la proprit suivante, qui
dfinit ces mmes droites au point de vue de la Gomtrie pure :
Les plans normaux aux trajectoires de tous les points d'une droite ?nob:lc
ont pour intersection commune la droite conjugue.
Menons la perpendiculaire commune l'axe central et la droite donne I);
le pied de cette perpendiculaire P sur la droite D est le point central de
l'lment gauche dcrit par cette droite dans son mouvement iniiniment p e t i t ;
nous l'appellerons le point central de la droite.
Cela pos, considrons le parabolode normal la surface de vis filets
carrs dcrite par la perpendiculaire P, on a le thorme suivant :
La conjugue d'une droite est parallle la gnratrice du parabolode nor-
mal qui passe par le point central de cette droite.
Cette proprit tant rciproque, la conjugue se trouve aussi dtermine de
position, puisqu'il suffit pour eu avoir le point central de chercher sur la ligne P
le point o la gnratrice du parabolode est parallle la droite donne.
Plaons-nous sur l'axe central, suppos vertical, de manire voir la rota-
tion instantane s'effectuer dans notre sens positif, et regardons toutes les
droites dont le point central i-st sur la ligne P. Les portions de ces droites
situes au-dessus du parabolode sont les axes des rotations conjugues quiva-
lentes au mouvement hlicodal qui nous occupe. Il n'est donc pas possible,
au point de vue cinmatique, pour toutes les droites qui descendent au-des-
sous du parabolode, d'assigner une direction conjugue. Quant aux gnratrices
du parabolode et de tous les autres pa-rabolodes de mme nature, il n'existe
aucune manire de les amener d'une position la position voisine, au moyen
d'une simple rotation.
Je ne dvelopperai pus davantage les proprits des droites conjugues,
lesquelles s'tendent au cas o l'on considre un dplacement fini d'une droite
clans l'espace. (Consulter les nombreux Mmoires do M. Chasles, dj cites.)
Cli-VPITRE IV. COMPOSITION DES MOUVEMENTS D ' L ' S SOLIDE. l53
gouvernent commun quelconque. Prenons ce mouvement
commun gal et contraire au mouvement de l'un des deux
-olidcs : celui-ci se trouvera rduit au repos, et le mouve-
ment absolu de l'autre sera prcisment le mouvement relatif
demand. Ce mouvement s'obtient, comme on voit, en com-
posant par les rgles tablies dans le paragraphe prcdent,
le mouvement propre du solide avec un mouvement gal et
contraire celui des trois axes de comparaison.
Appliquons cette solution gnrale aux cas particuliers les
plus intressants.
PROBLME I. Deux corps tournent en sens inverse autour
de deux axes fixes et parallles C, C, avec les vitesses angu-
laires respectives (o>), ( M') : trouver le mouvement relatif du
solide ( C ) par rapport au solide ( C ).
Solution. Composer la rotation o), dont l'axe est projet
enC(fig. 114)> avec une rotation ' gale et contraire la rota-
tion C. Les deux rotations composer sont de mme sens,
puisque les rotations donnes ont t supposes de sens
contraire : la rsultante est gale la somme, M + O'; et l'axe
de cette rotation rsultante, axe instantan de la rotation re-
lative, s'obtient en divisant la distance CC, dans le rapport
inverse des quantits w et M'.
Le mouvement de ( C ) par rapport (C) est une rotation
gale et contraire celle que nous venons de trouver : elle
s'effectue autour du mme axe A.
Corollaire. Si le rapport , est constant, l'axe dtermin
0)
en vertu de la rgle prcdente occupe une position fixe dans
l'espace (*).
PROBLME II. Deux corps assujettis tourner autour de
deux axes fixes et parallles (Z,C, sont en contact par deux
cames dforme quelconque [cylindrique] : trouver le rapport
des vitesses angulaires de ces deux corps autour de leurs axes
respectifs.
Solution. D'aprs ce que nous venons de voir, le mou-

\ ; Il n'en mrite pas moins le nom d'axe instantan, ea.i' il n'est axe de
itatien que dans le mouvement relatif; et il n'est pas leiativement fixe.
l54 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
vemcnt du corps (C) par rapportai! corps (C) est une rotation
autour d'un centre instantan A {fig- 115), situ sur la ligne CC.
D'autre part, nous savons que la normale commune deux
courbes qui sont assujetties rester constamment en contact
passe au centre instantan de la rotation relative ; donc ce
centre n'est autre que le point o la normale MN vient ren-
contrer la ligne des centres.
Une fois le point A dtermin, nous savons, parle problme-
prcdent, que le rapport des vitesses angulaires est l'inverse
de celui des segments CA, C'A.
De l ce thorme dj tabli prcdemment, d'une manire
indirecte :
Les vitesses angulaires de deux courbes planes qui s'appuient
l'une sur l'autre, sont en raison inverse des segments dter-
mins par la normale commune sur la ligne qui joint les cen-
tres autour desquels tournent ces deux courbes.
Corollaire. Pour que le rapport des vitesses angulaires
soit constant, il faut et il suffit que la normale commune
aux deux cames vienne couper la ligne des centres eu un
point fixe.
PROBLME III. Les choses tant comme dans le problme
prcdent, trouver l'tendue du glissement relatif.
Soit 31 le point de contact [fig- n 6 ) : au bout d'un temps
infiniment petit dl, le contact se fait en un autre point 31,, et
les points primitivement runis en M se trouvent transports
en n et n'. La dislance nn' est d'aprs notre dfinition l'arc de
glissement : arc dont la direction limite est celle de la perpen-
diculaire la normale commune.
Considrons le triangle infiniment petit M/m', dont les cts
ont pour valeurs
M n =ds =&> rf(XQI,
Mn' = ds' = o)'dtxC'M,
nn' = f/S = vgdt :
les rapports de ces cts sont gaux aux rapports des sinus des
angles opposs. Mais, les trois cts du triangle Mnn' tant
perpendiculaires respectivement aux droites MA, MC, MC, on
CilAPITRE IV. COMPOSITION DES MOUVEMENTS I)'U>" SOUDE. l55
peut remplacer les angles de ce triangle par les angles gaux
forms autour du point M, et poser la proportion

c/S : ds : ds' : : sin MCTUI' : sin ML', MA : sin MC, MA.


On conclut de l le rapport de la vitesse de glissement l'une
ou l'autre des vitesses angulaires.
Corollaire. Pour que le glissement lmentaire soit nul,
il faut qu'on ait
sinMC,MC = o,
c'est--dire que le point de contact des deux combes soit sur
la ligne des centres.
PROBLME I \ . Dterminer les deux courbes, de manire
que la transmission du mouvement s'effectue sans glissement,
et que le rapport des vitesses angulaires soit constant.
Solution. Pour que le glissement soit nul, il faut que le
point de contact des profils cherchs soit sur la ligne des cen-
tres de rotation. Si de plus on veut que le rapport des vitesses
soit constant, ce point doit tre un point fixe M, de la ligne CC.
Il suit de l que les longueurs CM, CM sont constantes, cl
que par consquent les courbes dcrites par le point M, rela-
tivement aux centres respectifs C et C, sont deux circonf-
rences de cercle (flg.ii^). Les rayons de ces circonfrences
sont dtermins par leur somme, gale la longueur CC, et
par leur rapport, qui est l'inverse du rapport de vitesses
donn.
Scolie. Si l'on supprime la restriction, sans glissement,
le point de contact des deux courbes peut tre n'importe o :
le rapport des vitesses ne cessera pas d'tre constant, et con-
servera la mme valeur que prcdemment, pourvu que la
normale commune vienne passer au point de contact M des
circonfrences dont nous venons de parler; de sorte que, go-
mtriquement, le problme admet une infinit de solutions :
nous savons qu'on peut se donner arbitrairement l'une des
deux courbes, et que l'autre est l'enveloppe des positions
relatives de celle-ci.
Nous verrons plus tard, parmi ces solutions en nombre in-
fini, quelles sont celles que la pratique a adoptes.
lG) FRE3IIUE SECTION. CSNJATSQCE FL'EK.
PROBLME V. Etant donne la courbe (C) {Jig. 118 J, dter-
miner la courbe (C) f/e manire que le glissement soit nul :
trouver dans cette hypothse le rapport variable des vitesses
simultanes des deux cames.

Solution. Posons :
CC' = , CM = ;, C M = / ,
et soient 0 et 6' les angles des rayons vecteurs ; et ;' avec
deux axes CP, C'P', fixs respectivement aux centres C el C.
La courbe ( r, 0} devant tre tangente au point Ai la courbe
(/', 0'), on a i e s relations suivantes :

(]) !+!'=,

. (10 ,dV
dr ar
Comme on tire de l'quation (i)
(o) (;; = i t r ,

c;'! voit que l'quation (?.) se rduit


() rdQ = r'dr/ {') :

c'est l'quation diffrentielle de la courbe cherche.


Une fois qu'on connat ; en fonction de r', on a pour le rap-
port des vitesses

(5) m=~.

PROBL.'.E Vf. Rciproquement, le rapport variable des


vitesses tant donn : trouver les deux courbes (C) et (C), le
glissement devant toujours tre nul.

La solution analytique de ce problme inverse est fournie

(* y On vrifie que le mouvement est lueu un roulement simple; en effet :

ds = \'dr'--t- /'it'j"- = yi/r'l-\-r"dO'' = (k'.

il rsulte de celte quation que les arcs parcourus simultanment par ' e
point de contact sur les deux courbes sont gaux.
CIIAriTRE IV. COMPOSITION DES MOLYE3IEXTS D'I'.X SOLIDE. IJ7
par les quations qui rsolvent le problme prcdent; sa-
voir (1), (4) et ( 5 ) .
Gnralement, !e mouvement d'un des arbres est uniforme,
et on se donne la loi du m o u v e m e n t qu'on veut imprimer ,'s
l'autre : on connat alors m en fonction du temps, ou de
l'angle 0 qui varie proportionnellement au t e m p s .
Scolie. Quand on a trouv deux courbes convenables,
on peut, sans cesser de satisfaire la question, dformer ces
deux courbes de la manire suivante.
On rduira tous les angles 0 et 0' dans un rapport constant
quelconque, rapport qui doit tre le m m e pour les deux
courbes conjugues; puis, sur chacun des rayons correspon-
dant aux angles rduits, on portera des longueurs gales
celles des rayons vecteurs primitifs : les courbes ainsi o b t e -
nues rpondront toutes les conditions du problme.
PROBLME VII. Lu corps tourne autour d'un axe C
[fig. 1 1 9 ) : trouver son mouvement par rapport un autre
corps anim d'un mouvement de translation dans le sens de
la flche ( / } .
Solution. On passe des problmes prcdents celui-ci
en supposant que le centre C s'loigne l'infini, sur la per-
pendiculaire la direction d e l translation.
Pour rsoudre le m m e problme directement, il faut
composer la rotation ( C ) avec une translation contraire la
translation donne. Remplaons cette translation par un
couple de rotations et prenons l'une des rotations du couple
gale et contraire la rotation ( C ) , ce qui est toujours p o s -
sible : le mouvement compos se trouvera simplement r e p r -
sent par l'autre rotation du c o u p l e , laquelle est gale et
parallle la rotation ( C ) , et dirige dans le m m e sens.
La position de l'axe de cette rotation est dtermine par
l'quation
6/ X L'A = v,
v tant Sa vitesse de la translation donne (*).

(*) Le point A n'est autre chose que le point du corps touillant, dont in
vitesse est prcisment gale la vitesse c, et dirige clans le mme sens. !'ar
suite la vitesse relative de ce point est mille.
l5'3 PREMIRE SECTION. CIX3ATIQUE I>URE.
On obtient donc le m o u v e m e n t relatif en transportant la
rotation ( C ) paralllement elle-mme, en un certain point
de la perpendiculaire abaisse du centre C sur la direction de
la vitesse de la translation.

PROBLME VIII. Deux corps tournent uniformment au-


tour de deux axes non situs dans le mme plan : trouver le
mouvement relatif.

Solution. Soient (fig. 120) Vp, Qq les axes des deux ro-
tations donnes. Menons la plus courte dislance PQ de ces
deux droites, et soit h la longueur de cette plus courte distance.
Pour avoir le m o u v e m e n t relatif du deuxime corps, il faut
composer sa rotation Qq avec u n e rotation Vp,, gale et con-
traire la rotation de l'autre solide.
Introduisons deux rotations contraires Qp2, Qp? gales p
en valeur absolue : nous n'aurons rien chang au mouvement
relatif cherch. Or les rotations q et p, se composent en une
seule r; et l'on a en outre le couple (p,, p^), lequel quivaut
u n e translation Q perpendiculaire au plan PQ/? 3 .
Le mouvement relatif se compose de la rotation Q;- et de
la translation QA, dont la vitesse est reprsente par le pro-
duit ph.
PROBLME I X . Les choses tant comme dans le problme
prcdent, dterminer l'axe de rotation glissant du mouve-
ment relatif.

Solution. Dcomposer la translation QA [fig. 121) en


d e u x , dont l'une QB soit dirige suivant l'axe de la rotation
rsultante, l'autre QC tant perpendiculaire cet axe : on a

QB=jpAsin^>, r,

QC =phcosp, r.

Remplaons QC par un couple dont l'une des rotations soit


gale et contraire / : l'autre s'effectuera autour d'un axe
contenu dans le plan PQ/'. Soit OR ce nouvel axe, et z le bras
de levier du couple, c'est--dire la distance QO, on aura

rz=ph cosp, r.
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES MOUVEMENTS D'UN SOLIDE. ID9
La ligne ainsi dtermine n'est autre chose que l'axe de
rotation glissant.
On dduit de l'quation prcdente
ph cosp, r j qh cos q, r
z ? fi z
r r
en ayant gard la relation vidente
r = pcosp, r-\-q cos q, r.
Donc
z p cosp, r col p, r
n
~z qcosq, r coiq, r
car
p sin q, r
1 sin p, r
Pour construire z, inscrivons dans la projection horizontale
de l'angle des axes donns, et perpendiculairement l'axe
de la rotation rsultante, une longueur P, Q, = PQ = // ; cette
ligne est divise au point I dans le rapport demand. En effet,
on a
Q I = Qil cot, r= IPi cotp, r,
d'o
Q,I_ z
1P, ~ h z
Scolie. Quand les axes sont rectangulaires, les angles
dsigns par p, r et q, r sont complmentaires; donc

THORME. L'axe de rotation glissant divise la plus courte


distance des deux axes, supposs rectangulaires, dans le rap-
port inverse du carr des vitesses p et q.
Autrement : les vitesses angulaires des deux arbres sont
entre elles inversement comme les racines carres des dis-
tances des axes l'axe instantan (*).

(*) Et non comme ces distances elles-mmes, ainsi que l'ont crit plusieurs
auteurs.
iGo PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
PROBLME X. Dtenu hier les deux surfaces rgles que dcrit
l'axe instantan dans l'intrieur de chacun des deux corps.

Considrons seulement le cas o le rapport '- est constant


<7
l'axe instantan est fixe dans l'espace, mais il ne l'est pas dans
les deux corps; et ses positions successives tracent respec-
tivement deux hyperbolodes de rvolution qui, dans le mou-
vement, se touchent constamment tout le long de la gnra-
trice commune.
Scolie. 11 est facile de vrifier posteriori que ces deux
surfaces satisfont la condition ncessaire et suffisante pour
le raccordement des hyperbolodes de rvolution.
En effet, les rayons R et R, des cercles de gorge de ces
hyperbolodes sont respectivement gaux z et h : ; Ses
inclinaisons / et (', de la gnratrice sur chaque axe sont les
angles que nous avons dsigns par q, r e t p, r. Donc l'qua-
tion
z cot q, r= {h ; ) c o t ^ , /'
revient la relation que nous connaissons :
Rcot z" = R, cot /,.

| XV. THORIE ANALYTIQUE DE LA ROTATION


AUTOUR D'UN POINT.

Aprs avoir tabli gomtriquement les thormes relatifs


l'existence et aux proprits de l'axe instantan de rotation
dans le mouvement d'un corps autour d'un point fixe, ainsi
que ceux qui se rapportent la composition des rotations, il
ne sera pas inutile de montrer comment l'analyse s'applique
ce genre de questions. Il importe en mme temps de cal-
culer, une fois pour toutes, les formules de Gomtrie ana-
lytique dont nous aurons plus lard faire un usage continuel,
dans l'importante thorie de la rotation des corps.
Nous nous bornerons d'ailleurs au cas o il y a un point fixe
dans le systme, et nous dmontrerons analytiquement :
i Que dans le mouvement d'un corps autour d'un point
fixe, il y a toujours dans ce corps une infinit de points situs
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES MOUVEMENTS D ' L ' N SOLIDE. X6I
sur une mme ligne droite, points anims un instant donn
dme vitesse n u l l e ;
a" Que les vitesses de tous les autres points du solide sont
les m m e s que si le corps tournait effectivement autour (la
cette droite dont la vitesse est nulle, droite qui porte le nom
d'axe instantan ou spontan de rotation ;
3-' Enfin que ces vitesses sont encore les m m e s que si le
corps tournait simultanment autour de trois axes rectangu-
laires quelconques ( mens par le point fixe), avec des vitesses
angulaires reprsentes par les projections sur ces trois axes
de la vitesse angulaire autour de l'axe instantan.
Il suffit, pour tablir ces propositions, de diffrentiel" les
formules ordinaires de la transformation des coordonnes,
en appliquant ces formules au passage d'un systme d'axes
lis au corps un systme fixe dans l'espace. Nous s u p p o s e -
rons ces deux systmes rectangulaires.
Prenons pour origine le point fixe; soient OX ; , OV,, 07.,,
' Jlg. 122) trois axes rectangulaires immobiles par rapport au
corps, et OX, OV, OZ, trois autres axes fixes dans l'espace.
Un point du solide est dtermin un instant quelconque
par ses coordonnes xj\, z,, prises par rapport aux axes mo-
biles, et par les positions de ces axes au m m e instant : posi-
tions qu'on dfinit en donnant les neuf cosinus des angles
forms par les axes mobiles avec les axes fixes.
Si l'on pose, pour abrger,
a = cos X,, X, a' =. Y,, \ , " = ces Z,, X ,
h = cos X , , Y, V = Y,, Y, h" = cos Z,, Y ,
c = cos X,, Z, c' = Y,, '/., c" = cos Z ; , Z ( * ) ,
en a les expressions suivantes pour les coordonnes du point
>;, j \ , :,), considres par rapport aux axes OX, OY, OZ ;
x = a:c, -;- a'j\ -,-a"z,,
y ' 0X1 -\- o )'[
f (> z,,
z = cxt -+- c'y\ -r- c" z,.

(*} Ci's neuf cosinus sont les mmes chaque instruit p o u r tons les points
ca corps; mais iis varient pendant le mouvement. Ce sont donc des ('onctions
<-u temps, et du temps seulement.
Ces cosinus s:U;.-i'oni aux i'ea:io::s que l'en ro!!i::'.i;.
1. ,1
i6a rr.EMitr.E ?ECT;O.\\ CISMATIQIE ruRE.
Diffrentions ces quations, en considrant J , , y,, zt
c o m m e des constantes; nous obtiendrons les composantes de
la vitesse du m m e point, projete sur les trois axes fixes ;
dx da t da' i da"
7t=Vx~~Xl ~dt^rr[7it^~Zl~dt'
dy db db' db"
J
dt dt - dt dt
dz de de' | _ de''
~d~t~~i"~~' X'' dl.~^ dl~ "'' ~dt '
Cela pos, j e dis en premier lieu que le m o u v e m e n t du
corps est u n e rotation autour d'un axe que nous allons dter-
miner.
Cherchons les projections vXl, e n , c.-, de la vitesse de notre
point sur les axes mobiles.
On obtient <v. en multipliant respectivement ex, <y, i>z par a,
b, e, et ajoutant; l'expression laquelle on arrive prsente
ceci de remarquable : qu'elle ne contient pas de terme en x,.
On a en effet
da , db de d 1. ,
a -j- + b -r- -f- c = -y- - [a- + b- -+- c- ,
dt dt dt dt 1
quantit identiquement nulle, puisque la somme a--{-b2-i-c:
est gale l'unit.
Il suit de l q u e l'expression de vXl se compose u n i q u e m e n t
de termes multiplis par r , ou par z, : nous la mettrons sous
la forme
qzi ry
les coefficients q et ; satisfaisant, aux relations
da" , db" de"
1
dt dt dt
d^^_b<^^ (h/_
dt ' dt ' dt
Si on calcule c,., par le m m e procd, on trouve naturel-
lement zro pour le coefficient (1er,; de plus, il arrive que
Je : (.efficient de xt
, da , ,,(11; , ,('c
a - . - -t- " ; !" <" ^
(!l Cl (il
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES MOUVEMENTS D'UN SOLIDE. 163
est gal et de signe contraire celui de r, dans l'expression
de <v
C'est ce qu'on voit tout de suite en ayant gard l'quation
cl
-j- [aa' -+- bb' -+- ce' ) = o,
de laquelle on dduit
da ., db , de i da' , db' de'
a ' -n
dt + b' dt
-j- -+- c' dt
-r- ~~
= \[a -,-
dl -+-
' odt -r- + c dl
On a donc en dfinitive
<v, = rx,p:,,
en faisant
, da" ,, dbr , dc':
p = a . \- b' .\- c , :
1
dt dl dt '
on trouverait de mme
' ' - - = p y < i x '
les coefficients p et q tant les mmes que ceux qui figurent
dans les expressions de vXl et <>_,.,.
Nous verrons tout l'heure la signification des quantits
p, q, /'(*), qui jouent le principal rle dans cette thorie, et
qui jusqu'ici reprsentent simplement,-pour abrger l'criture,
certaines fonctions des neuf cosinus et de leurs drives.
Axe instantan de rotation. Considrons les expressions
que nous venons de trouver, pour les vitesses projetes sur
les axes mobiles
('.,, = qz, >y
(y. = rx, p:
<':,=Pfi qxr,

(*) On peut ds li prsent remarquer, avec M. Duhamel, que les produits


pat, qdt, rdt, reprsentent respectivement les angles forms par chacun des
axes mobiles avec sa position infiniment voisine. Si l'on prend pour axes
lises les positions initiales des axes mobiles, on trouve, pour dterminer la
position de ces axes au bout <\u temps dr, les cosinus suivants :

7 = q'I-, y' = rdl< '/" = '


I I .
l64 PREMIRE SECTIOX. CiSMATIQCE rURE.
on annule la fois ces trois quantits, en posant

Or, ces quations sont celles d'une ligne droite, dont tous
les points ont l'instant considr une vitesse nulle : ainsi se
trouve dmontre la premire partie de ce que nous nous
proposions d'tablir.
La droite immobile passe par l'origine; elle fait avec les
axes mobiles des angles dont les cosinus ont pour expressions :
P <1 ''
- 5 -1 1
0) 'f> 0)
en prenant
;,i = v7->2+ (f +- '''
Cela pos, faisons la somme vl -+- vl + v'; des carrs des
1
1 J i "1

trois composantes de la vitesse d'un point du systme, il


vient, en vertu d'une formule algbrique bien connue :
v"-z=[p--irrf-^-r'){x]+y\ + z2){px,+ qy + rz,)2.
Dsignons par p la distance du point (.r,, y,, zt) l'origine,
par 12 l'angle de ce rayon vecteur avec la droite (p, q, r];
c'est--dire faisons

il vient
v2 = o)2p2sin' 12,
ou, en dsignaiil par /; la distance du point considr la
droite immobile :
V = r,)fl.

La vitesse v est donc proportionnelle la distance //. De


plus, cette mme vitesse est perpendiculaire au plan de la
droite [p, q, r) et du rayon vecteur : c'est ce qui rsulte des
quations
^. <'x, -f-y-. cri -1- r, c.-, = o,
P (i, -+ q c7l + r <-, = o;
donc les vitesses de tous les points du corps sont bien lc-3
mmes que si ce corps tournait effectivement autour de ia
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES MOIVEMEXTS D'L'-N" SOLIDE. l65
droite dont la vitesse est nulle, cette rotation s'effectuant avec
une vitesse angulaire gale w, c'est--dire \jp\ -+- q- -+- r?.
Les formules prcdentes dterminent la fois la direc-
tion de Taxe instantan de rotation, et la vitesse angulaire
du mouvement correspondant.
Dcomposition de la rotation instantane. Cela pos, il
est facile de voir qu'on arriverait pour les vitesses compo-
santes des expressions parfaitement identiques celles qui
prcdent, si l'on supposait le corps anim de trois rotations
simultanes, p, q, r, s'effectuant autour des lignes OX,, OY,,
OZ, (c'est--dire si l'on prenait pour vXi, c7l, vtl, les sommes
des valeurs qu'on obtiendrait sparment si chacune des trois
rotations p, q, r existait seule).
En effet la rotation p {fig. i23) donne lieu une vitesse III,
perpendiculaire l'axe OX,; cette vitesse a pour'expression
p^y]-\-z\, et ses projections sur les trois axes sont gales
respectivement
o, pz py,.
De mme, les rotations q et r fournissent
qzt, o, qx\,
rn, rXi, o.
En faisant la somme de ce qui se rapporte chacun des trois
axes respectivement, on trouve pour les composantes vXi,
vn, v,h, des expressions qui ne diffrent pas de celles qui ont
t crites plus haut.
Des quantits p, q, r. 11 suit de l que les fonctions que
nous avons dsignes par les lettres p, q, r, sont les compo-
santes de la rotation instantane suivant les axes mobiles OX,,
0Y OZ,. Nous venons de voir comment ces fonctions se
trouvent dtermines, quand on connat les neuf cosinus en
fonction du temps : on a
da' ,.. db' de'
' dt dt dt
da" , db" de"
f
i = aW+b -dT+c W
l6 PREMIRE SECTION. CINMATIQUE PURE.
Mais on sait que les neuf cosinus, qui nous ont servi passer
d'un systme d'axes coordonns rectangulaires un systme
du mme genre, ne sont pas absolument arbitraires, et qu'ils
s'expriment au moyen de trois quantits seulement.
Les variables qu'on emploie ordinairement, d'aprs Euler,
pour dterminer les axes mobiles, sont :
iQ L'angle 1,07. [fig. 124), que l'on dsigne par G;
20 L'angle <i form avec OX par la trace OA du plan X,OY,
sur YOX ;
3 Enfin l'angle 9 de cette mme trace avec OX,.
Les expressions des coefficients a, a', a", b, b', b", c, c', c",
sont alors les suivantes :
a = cos 9 cos !) sin <p sin d* cos 9, \'
a' = sin 9 cos i cos 9 sin d; cos 9, OX
a" = sin sin 0, )
b = cos 9 sin -+- sin 9 cos i cos 9, \
b' = sin 9 sin i + cos 9 cos cos 9, OY
b" cos sin 9,
!
c =
c' = cos 9 sin 9, \ OZ
t'"= cos 9. \

En remplaant ces quantits et leurs drives par leurs va-


leurs dans les expressions de p, q, r, on trouve

d9
rp = sin 0 sin 9 r- -+-COS O -7-5
' dt
' dt
. rd-b . d9
q = cos 0 sin 9 ^ - s i n 9 ^ ,
1
' dt
do r d'b
> r- + cos 5
dt dt

Ces quations nous serviront dans le cours de deuxime


anne, quand nous tudierons les relations qui existent entie
le mouvement de rotation d'un corps solide autour d'un point
fixe, et les forces qui agissent sur les divers points de ce
corps solide.
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES MOUVEMENTS D'UN SOLIDE. 167

XVI. THORIE ANALYTIQUE DES MOUVEMENTS RELATIFS.

Soient, comme prcdemment ( p . 83), \, r,, t, les coordon-


nes d'un point mobile M, par rapport trois axes fixes; 'i',
r,', '~ les coordonnes, prises par rapport aux mmes axes,
d'une origine mobile 0 .
Soient enfin x, y, z, les coordonnes de notre mobile par
rapport trois axes passant par cette origine 0 . Nous avons fait

a cosx,\, rt' = cosj\i, " = c o s , ,


(i) l b = cosx,r,, b' = COS y, r, , b" = cos z, r,,
[ c = cosx,, c' = cosj;', c"=cos z,';
et cela pos nous avons crit les formules qui lient les coor-
donnes apparentes aux coordonnes absolues sous la forme
suivante :
l 1 = 1' X- ax H- a' v + a"z,
(2) - r, = r,'+bx + b'y+b"z,
| '='C'X~cx-+-c'y+c"z.
Dsignons par V la vitesse absolue du point mobile, par V,. sa
vitesse relative, par \ e la vitesse d'entranement.
Cette dernire est la vitesse absolue d'un point qui aurait
l'instant considr les m m e s coordonnes que le point M,
mais qui resterait en repos relatif: on a donc, pour ce point
idal,
dx dy dz
Ht"0' Ht~' 77F -0 '
et par consquent on trouvera les composantes de sa vitesse
en diffrentiant par rapport au temps les quations (2), sans
faire varier les coordonnes apparentes x, y, z :

dl' da da' da"


'e Xi dt -+- X r-
x-y ' dt + Z
llt
dt
dr/ db db' db"
(3) ', X)~ dt + xTt x-y -H z
Ht ~dt
_d'C de de' de"
X:\-t i ~ dt
X-x --
dt +r dt
4- Z
dt
J 68 PREMIRE SrCTlO-X. CINMATIQUE PL'iE.
Les mmes quations (2), si on les diltereniie en tenant
compte du mouvement apparent du mobile, fournissent les
projections de la vitesse absolue sur les axes fixes; on a, en
ayant gard aux relations (3) :
dx dy
V
I=V< a
777
1 (L
dt ~ r t "77
dx I ! dy
V = Y, b ~i- V
777 777 ^" ,77
dx .dy
c c' 777
m+ ci

, , . . dx dy dz , . . . .
Or les drives -=-5 -7-5 -7-; sont les lprojections
J de >a v;-
dt dt dt
tesse relative sur les axes mobiles; et l'on a, en se reportant
la signification des coefficients a, b, e, a',... :
dx dy , dz y
-i\-a
i a -rr -+- a' dt dt = r'J
dl
\! , dx . dy dz V
= r(,
dt ^ b dt
I dx . dy dz v
\ c
dT^c di + c
Tt = '-c;
Ces relations permettent de mettre les quations (4; se
la forme

(61 V =Vff ,-M',,


v; = v < ; ) + v(.,,..
Donc :
THORME I. La vitesse absolue est la rsultante de la
vitesse d'entranement et de la vitesse relative ;
ou bien
La vitesse relative est la rsultante de la vitesse absolue, et
de la vitesse d'entranement prise en sens contraire.
Pour avoir les relations qui existent entre les acclrations
il faut diffrentier une seconde fois les quations (2). Les pre-
CHAPITRE IV. COMPOSITION" DES MOUVEMENTS D ' I ' N SOLIDE. I Gc)
iiicrs membres des quations qu'on obtient par celle op-
ration sont les composantes de l'acclration absolue du
point M, projete sur les trois axes fixes; quant aux deuximes
membres des mmes quations, on peut en grouper tous les
ternies sous les trois divisions suivantes :
i Ceux qui ne contiennent pas les drives des coordon-
nes apparentes : termes dont la somme fournit les compo-
santes de l'acclration cl' entranement ;
?. (leuK qui contiennent les drives secondes de ces mmes
coordonnes apparentes. On reconnat comme prcdemment
que ceux-ci reprsentent les projections de l'acclration re-
lative sur les axes fixes;
3" Enfin les termes qui restent en dehors des deux pre-
mires catgories, c'est--dire ceux qui sont fonction des eom-
dx fly clz c i,a
posantes -77?
ut -77'-77;
ai ut >e vitesse relative.
En ayant gard ces remarques, et faisant usage de nos
notations habituelles, nous crirons les quations dont i!
s'agit sous la forme suivante :

, , T , . / cla dx da' dy. a" dz \


L
i = --> ''--' \dt dt dt dt dt dt)
' (db dx db' dy db" dz\
;
> \'*- ** W + J <-M + 2
[dt Tt +
W tt ^ Ht Tt) '
r I de dx de' dy de" dz \
I ' ; - J e ( / + J , ( : ) + 2 \TtTt ^ ~dt tt + Tt Tt ) '
11 faut maintenant projeter toutes les lignes dont nous nous
occupons sur les axes mobiles (*) : pour cela ajoutons les
trois quations (7) multiplies respectivement, d'abord para,
b, c, puis par a', b', e', enfin par a", b", e".
Remarquons, avant de faire le calcul, que les cosinus
qui figurent dans les quations prcdentes dfinissent le
mouvement du systme solide de comparaison (systme que
nous rduisons pour plus de clart aux seules lignes Ox, Or,

(*) Il ne faut pas oublier que les axes mobiles sont nos vritables ax;-s
coordonns; les axes fixes sont cle simples lignes auxiliaires, dont il ne res-
tera plus de traces a fin des oprations.
l-;0 PREMIRE SECI0X. CINMATIQUE PURE.
0 " ) , relativement trois axes mens par l'origine mobile 0 ,
paralllement Ci, Cn, CC.
Nous savons que ce m o u v e m e n t , sur lequel nous n'avons
fait aucune hypothse, est une rotation instantane autour
d'un axe passant au point 0 (*); et nous avons trouv dans le
paragraphe prcdent les expressions des projections de cette
rotation sur les axes mobiles :

da' , db' de'


a h + C
[P = ~di^ H 777'
da" , db" de"
ib) ' q=a rr-r-l> rr -+- C rri
v i
' j dt dt eu
da +b' ,, db
a' -j- -,- , de
dt dt c dt

Or il est trs-remarquable que ces quantits, qui restent


les m m e s quels que soient les axes fixes, soient prcisment
les seules fonctions des neuf cosinus qui subsistent dans les
rsultats auxquels nous voulons arriver.
En effet, si nous effectuons les oprations indiques plus
haut, et que nous rsolvions les relations obtenues par rap-
port aux composantes de l'acclration relative, il vient :

i T T / (lr dz
Jr :*;. = Jx Je;*; 4 - 2 (r -j- q - j -
\ dt dt
/ , ' T T i f dz dx .
(9) \ Jr(;-) = Jr ^ ; j ) + 2 (p j : r-j-),

( V
T T T [ ^ d)

THORME II. L'acclration relative est la rsultante de


l'acclration absolue, de l'acclration d'entranement prise
en sens contraire, et d'une acclration complmentaire qu'on
appelle acclration centrifuge compose.

Il rsulte des formules (9) que les composantes de celle der-

(*) Cette rotation reste la mme, en grandeur et en direction, quel que


soit le point du systme auquel on place l'origine 0 ( p . i5o).
CHAPITRE IV. COMPOSITION DES MOUVEMENTS D'CN" SOLIDE. 17I
nire acclration ont les valeurs suivantes :
v / dv dz
X = 2 { r : Q T-
l
\ dt dt
,r I dz dx

r
y dt ai
On conclut facilement de ces relations que l'acclration
centrifuge compose est perpendiculaire la vitesse relative
et l'axe instantan de la rotation d'entranement, en lin
qu'elle a pour expression :
2w\,.sin o), Vr.

Mouvements relatifs terrestres.

Occupons-nous spcialement des mouvements rapports


des repres choisis sur le globe terrestre, et voyons ce que les
formules prcdentes deviennent dans ce cas particulier.
Prenons pour axe des z la verticale du lieu d'o l'on ob-
serve [fig. i25), pour axe des x la tangente au mridien de ce
lieu, dirige vers le nord, enfin pour axe des y la tangente au
parallle dans le sens du mouvement diurne : nous aurons
pour les projeclions de la rotation terrestre sur ces trois axes
p = 11 sin /.,

r = ncosl,
/. tant le complment de la latitude du lieu, et n la valeur
absolue de la rotation diurne, soit 0,000073.
Les composantes de l'acclration centrifuge compose sont

. dv
X = in cos/. -j-1
dt
I dx . . dz\
l==H^C0SA__slll/._j,
-, - dy
dt
17a PREMIRE SECTION. CISM.VTIQrE PURE.
Considrons un corps tombant librement dans le vide : l'ex-
prience nous apprend que ce corps suit peu prs dans sa
chute la verticale de son point de dpart, de sorte qu'on peut,
dans une premire approximation, ngliger les deux compo-
santes horizontales de la vitesse du mobile, devant la compo-
sante verticale.
Ouant a cette composante
1 verticale, > elle est ngative,
at
puisque notre axe des z est dirig de bas eu haut; donc l'ac-
clration Y est positive, et par suite le corps considr
doit s'carter de la verticale, du ct de l'orient.
Veut-on pousser l'approximation plus loin; on conclut du
dy
fait de la dviation orientale que la vitesse -7- est positive;
donc l'acclration X est ngative, ce qui indique une nou-
velle dviation dirige vers le sud. Celle-ci est du deuxime
ordre de petitesse, la dviation orientale tant considre
comme du premier.
TiCrXIME SECTION. THORIE DES MCANISME? i-3

DEUXIME SECTION.
THORIE DES MCANISMES OU LMENTS
DE MACHINES.

CHAPITRE PREMIER.
GNRALITS SUR LES MACHINES, ET SUR LES TRANSMISSIONS
OU TRANSFORMATIONS DE MOUVEMENT.

Toute machine est destine accomplir certaines opra-


tions mcaniques, et suppose l'existence de deux choses, ind-
pendamment de la machine elle-mme. Ces deux choses sont :
i une puissance motrice; 1 un ouvrage faire. La machine
est un intermdiaire qui donne au moteur la facilit d'ex-
cuter l'ouvrage propos.
Une machine se compose de trois parties principales :
I. Le rcepteur, qui reoit directement l'effort du moteur;
cet appareil est variable selon la nature de la force dispo-
nible : ce sera, par exemple, une manivelle, si l'on emploie
la force de l'homme, une roue, s'il s'agit d'utiliser un cours
d'eau, un piston pour la tension de la vapeur, etc. La thorie
des rcepteurs dpend de la combinaison des lois de la dyna-
mique avec les principes physiques qui sont relatifs aux divers
agents capables de servir comme moteurs.
II. L'outil ou oprateur, qui se trouve en contact imm-
diat avec la matire travailler. C'est une lime, un marteau,
"ne pompe, un soufflet, etc. La connaissance pratique des
outils est un des objets des tudes spciales chaque profes-
174 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
sion. La tliorie de ces appareils esl d'ailleurs fonde, comme
celle des rcepteurs, sur les principes gnraux de la dyna-
mique rationnelle.
III. Enfin, la transmission de mouvement, c'est--dire les
pices ou mcanismes interposs entre le rcepteur et l'outil,
pour que le mouvement du premier dtermine sur le second
le mouvement qui correspond l'ouvrage effectuer.
Notre deuxime Section est consacre l'tude gomtrique
des transmissions. Cette tude, exclusivement base sur les
considrations dveloppes dans la Section prcdente, fait
partie de la Cinmatique, telle que nous l'avons dfinie d'aprs
l'illustre auteur d l'Essai sur la Philosophie des Sciences ( * ) :
on pourrait l'intituler Cinmatique applique, par opposition
la Cinmatique pure. De toutes les branches de la Mca-
nique, il n'en existe pas donl la connaissance approfondie soil
plus indispensable aux praticiens.
Elle ne suffit pourtant pas : et nous avons dj eu occasion
de dire qu'on se tromperait grandement si l'on croyait pou-
voir inventer et excuter des combinaisons d'organes, sans
se proccuper des efforts qui doivent s'exercer par l'interm-
diaire de ces organes. Mais d'un autre ct les rapports des
vitesses de tous les points d'une machine sont du domaine
de la Gomtrie : ces rapports ne dpendent en aucune faon
des causes appeles faire natre ou entretenir le mouve-
ment de la machine. Il est donc possible do soumettre les
mcanismes de transmission une premire tude purement

( * ) La Cinmatique, dit Ampre ( p . 5i), doit tudier les diffrents in-


struments l'aide desquels on peut changer un mouvement en un antre; en
sorte qnVn comprenant, comme c'est l'usage, ces instruments sous le nom
de machi/ies, il faudra diinir une machine, non pas comme on t'ait ordinai-
rement, un instrument V(ride duquel on veut changer la direetion et l'inten-
site' d'une fore donne, mais bien un instrument Fende duquel on peut
changer ta direction et la vitesse d'un mouvement donn. On rend ainsi cette
dfinition indpendante de la considration des forces qui agissent sur la
machine; considration qui ne peut servir qu' distraire l'attention de celui
qui cherche en comprendre le mcanisme. Pour se l'aire une ide nette, par
exemple, de l'engrenage l'aide duquel l'aiguille des minutes d'une montre
l'ait douze tours tandis que l'aiguille des heures n'en fait qu'un, est-ce
qu'on a besoin de s'occuper de la force qui met la montre en nvjuve-
ment ?
CHAPITRE I. GNRALITS SLU LES MACHINES. 1^5
gomtrique, dans laquelle il ne sera question, ni del force
molrice, ni de la rsistance vaincre; mais il est bien entendu
que la mcanique des forces pourra toujours opposer son veto
la marche,, surtout la marche fructueuse, de tout engin
cr sans sa participation.
L'introduction de la thorie des mcanismes dans l'ensei-
gnement de l'Ecole Polytechnique date de la premire orga-
nisation donne par Monge l'instruction de cette cole.
On entend, dit Monge (*), par lments des machines,
les moyens par lesquels on change la direction des mouve-
ments, ceux par lesquels on peut faire natre les uns des
autres, le mouvement progressif en ligne directe, le mou-
vement de rotation, le mouvement alternatif de va-et-vient.
On sent que les machines les plus compliques ne sont que
les rsultats des combinaisons de quelques-uns de ces
moyens individuels, dont il faudra faire en sorte que l'nu-
mralion soit complte.
Cette numration. commence par Hachette, fut excute
par Lanz et Btaneour (**) dont le travail, adopt par le con-
seil de l'cole, est bien longtemps demeur classique. Dans
l'expos que nous allons faire, nous prendrons de prfrence
pour guide le trait plus rcent de M. Robert AVillis (***),
lequel est certainement l'ouvrage le plus parfait qui ait t
publi sur les applications de la Cinmatique aux machines.
Le livre de M. "NYillis est galement remarquable par la net-
tet avec laquelle le sujet est circonscrit et trait, par la jus-
tesse des ides, et par l'habilet avec laquelle la thorie et
la pratique y sont combines.
On peut aussi consulter avec beaucoup de fruit l'ouvrage de
M. Laboulaye, et enfin, au point de vue spcial de notre pro-
gramme, le Trait de Cinmatique de M. Blanger. La partie
de cet ouvrage, qui est relative aux organes de machines,
est entirement conforme aux nouveaux programmes rdigs
en i85o par le gnral Poncelet, et en usage depuis cette
poque l'cole Polytechnique.

(*) Rapport lu la Convention nationale, le .'! vendmiaire an III.


(**) Essai sur la Composition des jiachnus; l^o^.
(***) Principles of IJccJawi'in, 8/|i.
l'O DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.

i. CLASSIFICATION DES .MACHINES LMENTAIRES,


D'APRS ROBERT W I L L I S .

Lanz et Btancour commencent par distinguer les. mouve-


ments qu'on emploie dans les ails en trois classes, suivant
que ces mouvements sont ou reclilignes, ou circulaires, ou
dtermins, d'aprs des courbes donnes. Chacun d'eux est
d'ailleurs continu ou alternatif {de va-et-vient); et on peut,
par consquent, les combiner deux deux de quinze manires
diffrentes, ou de vingt et une, si l'on combine chacun de ces
mouvements avec lui-mme. Toute machine a pour but de
changer ou de communiquer un ou plusieurs de, ces vingt et
un mouvements.
Ce systme clbre a t gnralement adopt : il est com-
mode de s'y conformer, quand on se propose seulement de
dresser un catalogue, de faire une numration complte,
ainsi que le demandait Monge. Mais, au point de vue d'une
tude mthodique, on peut faire la classification de Lanz
et Btancour les reproches suivants :
I. Le caractre dislinclif principal est pais dans la nature du
mouvement des pices en action, mouvement qui est recti-
ligne ou circulaire, continu ou alternatif : on n'a pas oubli
qu'Ampre dfinit une machine, comme servant modifier un
mouvement donn..
Mais si l'on se reporte la thorie gomtrique des mou-
vements simultans, on reconnatra bien vite que les relations
tablies par un mode de liaison quelconque entre les vitesses
des diverses pices qu'il met en rapport, ne dpendent en
aucune faon de la nature du mouvement qui anime ces
corps. Les engins qui servent lier deux mouvements conti-
nus-, fonctionnent identiquement de la mme manire dans
le cas de deux mouvements alternatifs (au moins tant qu'on
reste dans le domaine de la Gomtrie purej, de sorte qu'il
serait assez peu philosophique de les faire figurer deux fois
dans une classification.
Il convient donc de changer la dfinition d'Ampre; ei, au
lieu de considrer une machine comme ayant pour effet de
modifier un mouvement donn, nous d i r . n ; :
CHAPITRE I . GNRALITS SUR LES MACHINES. I- -

['ne machine, au point de vue cinmatique, est un instru-


ment destin tablir, entre les mouvements simultans de
deux corps, une relation gomtrique donne.
C'est ainsi que la minuterie d'une horloge a pour efl'et d'o-
bliger les deux aiguilles tourner dans le mme sens l'une
que l'autre, avec des vitesses angulaires dans le rapport de
douze un. Et il est clair que cette loi n'est aucunement in-
fluence par la nature du mouvement, lequel peut indiff-
remment tre lent ou rapide, continu ou alternatif.
II. Il y a lieu galement de faire assez bon march de la dis-
tinction entre le mouvement circulaire et le mouvement rec-
tiligne : les engins qui se rapportent ces deux mouvements
sont fonds sur les mmes principes, et se dduisent trop faci-
lement les uns des autres pour qu'il soit convenable et mme
possible de les tudier sparment (*). Toutes les diffrences
se rduisent quelques dtails de construction dont l'impor-
tance, notre point de vue, est trs-minime.
III. Mais une distinction qu'il importe au contraire de bien
tablir, c'est celle des mouvements susceptibles d'une ten-
due indfinie, et des mouvements, reclilignes ou circulaires,
dont l'amplitude est gomtriquement limite (**).
La bielle d'un rouet, par exemple, met en relation deux
points assujettis chacun tourner autour d'un axe fixe; mais
les mouvements de ces deux points jouissent de proprits
toutes diffrentes : en effet, les dimensions et les positions rela-
tives des diverses pices sont telles, que rien n'empche la
roue de faire son tour complet, tandis que l'excursion de la
pdale est forcment limite.
Il suit de ! que, la roue tant anime d'un mouvement de
rotation continu, l mouvement de l'autre extrmit de la
bielle devra changer priodiquement de sens, chaque fois que
la pdale atteindra le point le plus haut ou le point le plus

(*) A plus forte raison ne consacrerons-nous pas une classe spciale aux
mouvements qui s'effectuent suivant des courbes autres que la ligne droite et
le cercle.
( *) l-ii mouvement rectiligne quelconque aura ncessairement dans la pra-
tique une tendue limite : nous langeons dans notre premire catgorie tous
ceux de ces mouvements dans lesquels la limitation ne rsulte pas d'une im-
possibilit gomtrique.
I. 11
1-8 DEl'f.JIE SECTION. THORIE DES MECAUSslT.S.
bas de sa course. On ne pourra donc pas, dans ce mcanisme,
assigner une relation constante entre les sens des mouvement?
des deux pices en rapport, comme nous l'avons fait dans le
cas des aiguilles d'une horloge.
IX. Ayant adopte pour premier lment de notre classifi-
cation des organes de machines, la permanence ou a priodi-
cit de la liaison entre les directions des vitesses, nous nous
occuperons en second lieu des relations de grandeur do ces
mmes vitesses : e'esi--diro que nous snareroris les mca-
nismes dans lesquels le rapport des vitesses est eissinni, des
combinaisons rapport variable. i\ous obtiendrons ainsi les
trois classes suivantes :

JIOUVEVESTS
MOUVEMENTS Joui l'alendue est limite,
pouvant continuer indfiniment dans le menu et ieK (juc le sens i'e 'a viiesse
sens. d'une des piiv- ce reolr.s
det.ve iihaeer p.eoequeeteni

CLASSE C

Rapport des vitesses Rapport des vitesses Ranpoi't .Les vitesses eon-eeet
variable. ou va talde ;*',.

X. Eniin, pour subdiviser nos classes, nous aurons gard b


nature de l'agent qui tablit la transmission du mouvement:
cette considration nous conduit constituer trois genres.
qui se retrouvent dans chacune des trois classes :
PREMIER GENRE. Communication du mouvement par conlar:
immdiat;
DEUXIME GENRE. Communication par l'inlernidiair,: d'un
lien rigide;
TROISIME GENRE. Communication par le moyen d'un lien
flexible.
Yoici le rsum de notre classification, laquelle n'est autre
chose que celle de Willis, un peu simplifie :
(*) Il n'y a pas lieu de sparer en deux classes les mcanismes mouve-
ment d'tendue limite : ceux de ces mcanismes o le r a p p e l des vitesses est
constant sont t r o p rares pour qu'on puisse en former une classe distincte.
TABLEAU SYNOPTIQUE

ORGAUS KLEJiEA'r.\ini;S IVy. 7 R . ; \ S I ' 0 : m T H n :or;;:::uT.

DE I.A TRANSMISSION SK.\S


1- i': ft'li) !o TCy, i. NT VA ; IABLE .

Rapport dos u appui'f des \ iesn

Cylindres cl
de l'iiction.
S i'iimcs, excentriques Roues double tien- j
Hvpei-Sjolo'hit- courbes diver-j Une ionque. |
Joint universel splu- "-- C^'mailires doubles ;
Pice* rique. \ is variables. oscillanles. j
eu coiitact Entremises divers. ".Uuivemenis iniei- '-enappemenls
imm- mittents.
(..remanierez.
diat.
touCs ne ilremer oi Manies, exeentei -
Cames el plions.
de Thiygens.
\ i:-> e' croi;.-.
\ s sans fin.

Accouplements i Systmes articules f.riqueis, roues


|U t ' GESUK.
mouvement eon- rochet, dclics.
roues.
Emploi tinu. BeUcsetiianivelles.
Renvois de soi
d'un lien Joint Je Cardan on l\u*a1 leloQramme de
nettes.
rigide. joint universel.
Tir.es et varleis. Walt.

Poulies et tambours Poulies et tambours


pour cordes, cha- section non cir-
IIIe GENRE. nes et courroies. culaire.
Poulies spciales avec
Emploi Treuils et cabestans. Bobines pour cbles
d'un Uen Poulies de renvoi, plats. tendeur oscillant.
flexible. de tension. Fuses des montres
Moufles et palans. et chronomtres.
l8o DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
Avant de commencer la description des mcanismes indiqus
dans ce tableau, disons quelques mois des pices accessoires
qui servent assujettir les organes mobiles aux supports fixes,
de manire assurer la direction du mouvement de ces or-
ganes. f

II. ORGANES PROPRES A ASSURER LA DIRECTION DU MOUVEMENT


CIRCULAIRE OU KECT1LIGNE DE CERTAINES PICES.

1 Guides du mouvement circulaire.

Les pices qui doivent tre animes d'un mouvement de


rotation sont ordinairement montes sur un arbre, qui se ter-
mine ses extrmits par des parties cylindriques tournant
dans des appuis fixes.
Tourillons et paliers. Dans le cas o l'axe de rotation est
horizontal, les extrmits cylindriques de l'arbre se nomment
tourillons, et les supports fixes des tourillons prennent le
nom de paliers.
Les tourillons sont des cylindres exactement tourns, dont le
diamtre est gnralement plus petit que celui de l'arbre pro-
prement dit. Quelquefois ces tourillons font corps avec l'arbre:
ils peuvent aussi tre rapports; l'un d'eux porte un paute-
ment ou renflement destin empcher les dplacements du
corps tournant, dans le sens de la longueur de l'axe. L'paule-
ment se raccorde par un cong avec la surface du tourillon.
La partie principale d'un palier {fig. 126 et 127) est le cous-
sinet, qui se trouve en contact immdiat avec lej tourillon.
Le coussinet est form de deux coquilles, laissant entre elles
un lger intervalle quand elles sont en place, afin que
l'usure de la surface intrieure ne dtruise pas le contact de
celle-ci avec le tourillon. Un intervalle semblable est mnag
entre le corps du palier, et le chapeau qui s'applique sur la
coquille suprieure. Des boulons tablissent un serrage con-
venable.
La mise en place du palier doit tre faite avec une grande
prcision, afin de ne pas fausser l'arbre, surtout quand celui-ci
a une grande longueur. Dans le but de faciliter l'ajustage, on
CHAPITRE I . GNRALITS SUR LES MACHIXES. l8l
fait porter ie palier proprement dit sur une pice intermdiaire
appele semelle ou patin {fig. 126), solidement relie par de
longs boulons un fort massif de maonnerie. Le palier est
son tour boulonn sur la semelle; mais les trous de ces
derniers boulons sont ovales, ce qui permet de rectifier la
position du palier, en cas de petits mouvements dans les ma-
onneries.
Nous n'avons encore rien dit de la question du graissage :
il n'en est pourtant pas qui mrite un plus haut degr l'atten-
tion du constructeur charg d'installer les supports d'un arbre
tournant. Dans les paliers ordinaires {fg. 126}, le chapeau
porte un godet qu'on maintient constamment plein de graisse.
Cette graisse fond en partie par suite de rchauffement du
coussinet, traverse la coquille suprieure par un trou mnag
cet effet, et se rpand de l par des rainures hliodes sur
toute la surface intrieure de la coquille.
Ce systme est assez imparfait : la graisse ne vient rafrachir
les surfaces que lorsqu'il s'est produit un lger grippement,
ce qui est toujours fcheux; et il est infiniment prfrable
d'entretenir les contacts constamment lubrifis par un cou-
rant d'huile continu, qui s'oppose tout chauffement.
Dans le palier graisseur Decoster {fig. 127), l'huile contenue
dans un rservoir infrieur est puise par un disque d'acier
fix au tourillon ; elle retombe dans l rservoir aprs avoir
rempli son office. Le tout est parfaitement ferm, de sorte que
l'huile ne s'altre pas et n'a pas besoin d'tre renouvele,sinon
de trs-longs intervalles.
Dans certains cas exceptionnels, les tourillons reposent sur
tles galets ou roulettes, dont nous verrons l'utilit dans la
thorie du frottement (Quatrime Section). On peut citer dans
ce genre la suspension de la grosse cloche de la cathdrale de
Metz : les galets sont rduits de simples secteurs, qui corres-
pondent l'amplitude des oscillations de la cloche.
Dans d'autres cas, au contraire, on simplifie les dispositions
habituelles. C'est ainsi qu'on termine les arbres des tours, en
guise de tourillons, par deux pointes en fer, lesquelles p-
ntrent dans des trous coniques pratiqus dans des plaques
de fer fixes.
Les poulies sont perces d'un trou cylindrique nomm il,
i8'J DEtSi-lIi; SECTION. THOUIL' DES iii.CA^SJIES.

que traverse frottement doux un essieu iixe (*}.Les roues


des voilures ordinaires prsentent la mme disposition (";. Si
le trou cylindrique est un peu long relativement l'paisseur
de la roue ou de la poulie, l'espce de moyeu o il est pra-
tiqu s'appelle manchon ou canon.'L'arbre porte des pau-
lemcnts qui empchent le manchon de glisser paralllement
l'axe.
Crapaudines et pivots. Les arbres verticaux se terminent
leur partie infrieure par une sorte do tourillon appel pivot
[fig- i'-'.S:, qui tourne dans une pice iixe nomme crapau-
dine.
La crapandine la plus simple se compose d'un collet en
bronze, qui maintient le pivot dans le sens horizontal, es
d'un grain d'acier qui supporte tout le systme. Divers agen-
cements permettent de soulever le grain au fur et mesure
de l'usu' e, afin de maintenir l'arbre au mme niveau.
Outre a crapaudine, il y a gnralement, une certaine
hauteur, un collier destin assurer la verticalit de l'arbre :
le collier fait ainsi fonction le deuxime palier. L'arbre est, en
ce point, parfaitement arrondi. Quand la pression qui s'exerce
entre l'arbre et le collier est considrable, comme dans cer-
taines espces de grues, on interpose entrel 'arbre et son appui
fixe un systme de galets, dont les axes sont fiscs . une cou-
ronne mobile {fig. 129) : ces galets roulent la fois sur la cir-
confrence de l'arbre (), et sur le collier fixe (B).
Rendons-nous compte du mouvement de ces galets, con-
sidr, soit au point de vue absolu, soit relativement
l'arbre (Ai. Dsignons par R et il le rayon et la vitesse angu-
laire de i'arbre, par Hc rayon d'un galet: le mouvement absolu
de ce galet est une rotation autour du centre instantan B, ro-
tation dont je reprsenterai la vitesse angulaire par .
Pour dterminer M, on s'appuie sur ce que le galet est

(*) Souvent l'essieu d'une poulie porte d'autres r o u e s : il tourne alors


d'un mouvement tout fait indpendant de celui de la poulie. IVous verrons
plus loin des exemples de pareils agencements.
(**) On dit dans ce cas que la roue ou a poulie est folle sur son arhrc ;
une ruue est cv.'/tV sur son arbre, quand elle ne peut pas tourner Indpen-
^ j r . e n t de celui ci.
CHAPITRE . GNRALITS SUS LES MACHINES. 183
suppos rouler sur l'arbre mobile, en , d'o il suit qu'en ce
point les deux solides en contact sont anims de vitesses
gales : on doit donc avoir
RQ
2r R , <> =
sr

Q tant donne, cette quation fait connatre la vitesse instan-


tane (.
La couronne qui porte les axes des galets n'est pas fixe (*) :
elle a besoin d'tre soutenue intrieurement d'une manire
qui ne gne pas le mouvement qu'elle est oblige de prendre
autour de son centre. On dispose cet effet une surface plane
relie au bti de la machine, et, pour viter le frottement de
la face infrieure de la chape contre cette surface, on emploie
ui> systme d'autres galets axes horizontaux, sur lesquels
s'appuie tout cet appareil.
Plaques tournantes. Les plaques tournantes des gares de
chemins de fer sont supportes par un pivot central qui tourne
dans une crapaudine fixe. Il n'y a pas de collier suprieur, vu
le peu de longueur de l'arbre; mais dans la crainte de voir la
fonte se briser sous la'charge qu'elle est destine supporter,
on soutient la plaque, prs de sa circonfrence extrieure, au
moyen de galets dont les axes sont runis par une couronne
mobile, comme dans le cas prcdent.
Si l'on faisait ces galets cylindriques, on n'atteindrait pas
compltement le but qu'on se propose, savoir : la suppres-
sion du glissement. En effet, les diverses sections droites des
galets, qui sont toutes gales dans l'hypothse d'une forme
cylindrique, devraient en vertu du mouvement circulaire se
dvelopper sur des circonfrences ingales de la plaque mo-

(*) En effet, il rsulte de ce qui prcde.que la vitesse du centre G d'une


roulette est gale 'noir; cette quantit, divise par le rayon de la couronne, donne
la vitesse angulaire, f l ' , de celle-ci :

,_ r _ Rfl
11
~ R+ r ~ 2 (R-f-r)'

La vitesse angulaire de la couronne est peu prs la moiti de la vitesse de


1 arbre, car le rayon de colui-ci est toujours assez grand relativement au
rayon des galets.
IS4 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCAMS5IE5.
bile et de l'appui fixe : il y aurait donc ncessairement glis-
sement, la fois en haut et en bas. Pour viter cet inconv-
nient, on emploie des galets coniques [fig. i3o) ayant leur
sommet sur l'axe de rotation : ces galets roulent, d'une part,
sur un cne fixe dont le sommet est au mme point de l'axe,
et d'autre part sur la partie infrieure de la plaque, laquelle
on donne aussi la forme conique (*) avec le mme sommet.
On trouve, le rapport de la vitesse des galets celle de la
plaque, en exprimant que la vitesse du point B, considr
comme appartenant au galet, est gale la vitesse du point
correspondant de la plaque : on a

en conservant les notations du calcul prcdent. Dans le c;;s


actuel, la vitesse angulaire de la chape mobile est exactement
o
il' = :

La couronne des galets fait un demi-tour pendant que la


plaque fait un tour complet.
On met sous les grandes plaques pour machine et tender
deux et jusqu' trois couronnes, pareilles celles dont nous
venons d'indiquer le principe.
Au contraire, depuis quelque temps, en Angleterre et en
Belgique, on supprime, prcisment pour les grandes plaques,
tout l'attirail des galets-supports. On ne peut alors conserver
les plaques de fonte, qui n'offriraient pas assez de garanties,
et l'on fait porter les rails sur des longerons en fer d'une
grande rigidit. La plaque au repos est cale. Quand elle doit
servir, on place la machine autant que possible en quilibre
sur le pivot, on dcale, et la plaque oscillant librement sous
la charge oppose une rsistance beaucoup moindre que celle
des plaques galets.

(*) Dans l'application de ce systme au grand pont t o u r n a n t de la Penfeld,


tirest, la l'ace intrieure de la plaque mobile est plane. Cette disposition est
un cas particulier de la prcdente : rien n'empche en effet de placer If
sommet commun aux trois cnes, sommet dont la position est arbitraire, de
manire transformer le cne suprieur ou le cne infrieur en u n plan.
CHAPITRE I . GXItAUTES'SUn LES MACHINES. l85
Articulations mobiles charnire. Il arrive frquemment
que deux corps runis par une articulation, ou charnire, sont
tous les deux en mouvement : la liaison des deux pices s'ef-
fectue, tout comme si l'une d'elles tait fixe, au moyen d'un
tourillon qui tourne entre deux coquilles soigneusement po-
lies et graisses. Quant aux. pices boulonnes dont la fonction
est de maintenir le coussinet, dans les appareils fixes, elles sont
remplaces par diverses dispositions plus ou moins analogues
la suivante, qui se rapporte la bielle d'une machine de
Watt.
Le coussinet mobile est fix la tte de bielle par une chape
{fig. I 3 I et i3a), qui embrasse les deux coquilles et les tient
appliques sur l'embase terminale de la bielle; on produit le
serrage au moyen de deux coins inverses nomms clef et
contre-clef talon, les talons de la contre-clef empchant les
branches de la chape de s'carter (*).
Quand la bielle est en bois, la clef doit tre renferme
entre deux contre-clavettes; on empche ainsi qu'elle ne d-
chire le bois pendant le serrage.

2 Guides du mouvement rectiligne.


11 existe un grand nombre de systmes ayant pour effet
d'obliger un point d'une pice mobile suivre une trajectoire
rectiligne. Nous nous bornerons numrer brivement les
dispositions les plus employes :
i OEilletons, douilles ou patins, glissant le long de tiges
fixes {fig. i33, i34 et i35).
La fig. i35 est le plan d'un puits guid, servant l'extrac-
tion de la houille.
On s'est longtemps content, pour amener au jour les pro-
duits d'une exploitation souterraine, du procd primitif qui
sert tirer de l'eau d'un puits : c'est--dire qu'on plaait sim-
plement le charbon ou les minerais dans un seau suspendu
une corde. Ce procd ne comportait pas de grandes vitesses;
de plus, il tait assez dangereux, appliqu au transport des

(*) On distingue deux varits de ttes de bielles, l'une chape mobile


(fig. 131), l'autre cliape fixe [Jg. i32) : la figure en l'ait suffisamment com-
prendre les diffrences.
;&' DEUXIME SiCTICC. 'ltOIUa EF.S MCANISMES.
hommes. Aujourd'hui les bennes, chariots ou wagons pleins
de charbon sont reus dans des cages guides par des lon-
srin^s en bois, rgnant dans toute la longueur du puits. On
peut imprimer ces cages la vitesse que l'on veut sans avoir
d'accidents redouter. Les guides se l'ont aussi en fil de 1er.
Le../%. ;?3 reprsente le chssis d'une scierie lames ver-
ticales.
Citons enfin, comme application du mme principe, le gui-
dage du piston d'une machine vapeur horizontale. La tige
du piston est termine par une pice appele coquille, sur
laquelle vient s'articuler la bielle {PL XV, jig. i36;. Deux
glissires sont disposes de part et d'autre de la tige mobile,
qui s'appuie sur elles par les deux larges patins de la co-
quille; un godet de graissage complte le systme. La bielle
est laite en l'orme de fourche quand les glissires sont dans
le plan vertical de la tige, ainsi que le suppose la ligure.
a Galets gorges roulant entre deux guides arrondis,
{PL XIV, fig. i38j. Dans les machines verticales de Maudslay,
on emploie une disposition analogue la prcdente; mais la
coquille patins est remplace par un galet, dans ie but d'viter
le glissement. Le galet roule alternativement sur l'un ou l'autre
des deux guides, selon que la tige qu'il doit diriger tend s'-
carter droite ou gauche.
L'inconvnient de ce systme, c'est qu'au moment o le
changement de sens va se produire, il y a presque toujours
glissement; la moindre irrgularit dans les galets aggrave cet
effet, et ou obtient rapidement des mplats qui ne tardent pas
s'opposer compltement au roulement. Cette disposition
n'est donc point recommander; et, puisqu'il est pour ainsi
dire impossible d'viter le glissement, mieux vaut adopter de
larges patins bien graisss et fonctionnant rgulirement que
les galets mouvement indcis.
Au contraire, on emploie avantageusement, pour supporter
les meubles, des galets cylindriques mobiles dans des rainures
fixes {fig. 13g 1.
3" Tiges mobiles dans des douilles fixes. Exemples : Tige
du piston d'une pompe incendie (fig. i3~); prisons des bo-
cards {PL XVII, fig. 170;, etc.
4 Rainures et languettes {fig. i4 0 )-
CHAPITH3 I . GNRALITS SUR LES MACHINES. 187
5" Roues coniques roulant sur des rails champignons
1 fi: I41)- Dans le matriel ordinaire de nos chemins de 1er,
les deux roues d'une mme paire sont cales sur leur essieu
commun, et sont par consquent solidaires l'une de l'autre f * ).
Les jantes ont la l'orme d'un tronc de cne dont le sommet est
en dehors de la voie; et les raiis sont inclins vers l'intrieur
de celle-ci, de manire prsenter une surface de roulement
tangente la surface de la roue.
Voici maintenant comment ce matriel fonctionne.
Quand un wagon parcourt rgulirement une portion de
voie en alignement droit, ce qui est le cas normal, les roues
sont symtriquement places par rapport l'axe de la voie, et
le roulement s'effectue de part et d'autre sur des circonf-
rences gales. L'une des roues, par l'effet d'une circonstance
quelconque, prsente-t-el'e une tendance sortir des rails :
ds qu'elle commence se porter vers l'extrieur, sa circon-
frence de roulement devient plus grande que celle de la
roue solidaire. Or, comme la vitesse angulaire des deux roues
cales sur un essieu est la mme, la roue extrieure prend
de l'avance et ce mouvement la ramne du ct de l'intrieur
de la voie.
Dans une courbe, au contraire, le wagon s'cartera lgre-
ment de l'axe de la voie, et les deux circonfrences roulantes
seront ingales, de manire racheter le plus grand dvelop-
pement du rail extrieur. On voit que l'angle du cne des
jantes est intimement li la grandeur du rayon des courbes :
la conicit est de ~ sur nos chemins ordinaires grandes
courbes; elle est de -j sur les chemins amricains qui admet-
tent des courbes de petit rayon.
Le chemin de fer de Sceaux admet galement de fortes
courbes; mais comme le matriel articul, en usage sur cette
(*) Les essieux dos roues tournent dans des boites graisse ou huile,
qui remplacent les paliers des arbres ordinaires, l.a liaison de ces sortes de
paliers au corps du wagon n'est pas rigide ; elle a lieu par l'intermdiaire des
ressorts do suspension, qui sont fixs aux botes graisse, et sur lesquels re-
pose le chssis. Ce mme chssis porto des plaques de tle verticales, dites
plaques de garde, dans lesquelles sont dcoupes dos entailles dont la fonction
est de maintenir les boites graisse dans le sens horizontal, de manire
assurer la p e r p e n d i c u l a i r e des essieux la voie; elles laissent un petit jeu
pour le passage des courbes.
l88 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
ligne, comporte un systme de guidage spcial, les roues sont
indpendantes et cylindriques, ce qui prsente un certain
avantage au point de vue de l'usure des bandages.
J'ai omis dessein de parler jusqu'ici du rebord intrieur
ou mentonnet des roues, lequel ne joue, comme on l'a vu,
aucun rle dans le guidage normal, et n'intervient que dans
les cas exceptionnels. Bans la position moyenne du wagon, et
pour que la conicit puisse produire son effet, il existe un
centimtre de jeu entre le mentonnet et le boudin du rail.
6 Chariots des mull-jenny[Pl.XIV,fig. i4 2 )- Bans les
mtiers filer dits mull-jenny, le chariot qui porte les fu-
seaux, et dont la longueur est de 6 9 mtres, doit avoir sur
son chemin de fer un mouvement parfaitement rectiligne,
ce qui ncessite un systme de guidage susceptible d'une
grande prcision. Aprs avoir puis les moyens les plus co-
teux et les plus compliqus, est-il dit dans l'Essai sur la
composition des machines, les Anglais ont enfin rsolu le
problme d'une manire trs-simple, et avec une exactitude
qui surpasse tout ce qu'on pouvait attendre. Beux cordes
tendues dans une direction parallle celle du mouvement
sont enroules autour de deux poulies fixes au chariot, de
manire dcrire chacune un Z : la tension modre des cor-
des crotrait rapidement par la moindre obliquit, et la direc-
tion rectiligne du mouvement est parfaitement assure.
70 Paralllogramme articul de Watt [fig. >43). L'il-
lustre inventeur auquel l'industrie est redevable de la machine
vapeur sous sa forme actuelle a galement rsolu d'une
manire minemment pratique le problme du guidage en
ligne droite de la tige du piston de sa machine.
Il est juste de dire que le paralllogramme articul de Watt,
dont nous verrons plus tard la thorie gomtrique, ne donne
pas l'extrmit de la tige un mouvement rigoureusement
rectiligne; mais il rachte cet inconvnient par de prcieux
avantages, et d'ailleurs la dviation est tout fait insignifiante,
quand on emploie des dispositions convenables.
CHAPITRE I I . ENGRENAGES CYLINDRIQUES. I 89

CHAPITRE IL
ORGANES DE MACHINES.

CLASSE A. SENS DE LA TRANSMISSION CONSTANT. KAI'I'ORT DES


VITESSES CONSTANT.

La classe laquelle est consacr ce chapitre comprend


les organes de transmission qui sont de beaucoup les plus
usuels (*), ceux dont il est facile, en gnral, de faire driver
presque tous les mcanismes employs dans les arts et dans
l'industrie.
Ainsi que nous l'avons dit, nous considrerons plus sp-
cialement les cas o l'on a affaire deux corps assujettis
tourner chacun autour d'un axe fixe; et nous examinerons
successivement les trois modes de liaison, qui ont servi de
base notre division en trois genres.

III. PREMIER GENRE. TRANSMISSION DU MOUVEMENT PAR


CONTACT.

Pour mettre un peu d'ordre dans l'tude des engins qui se


rapportent ce paragraphe, il convient de distinguer trois cas :
selon que les axes des deux solides en contact sont parallles,
concourants, ou enfin non situs dans un mme plan.

(*) JNOUS verrons que les mouvements continus doivent toujours tre, autant
que possible, uniformes; les organes de la classe A sont donc ceux qu'il y a
lieu de prfrer, pour relier l'un l'autre deux mouvements continus. L'uni-
formit du mouvement serait au contraire trs-niiisilde dans le cas des mouve-
ments alternatifs, o les organes recommander sont ceux dans lesquels la
vitesse diminue rgulirement jusqu'au moment du changement de sens. On
vite ainsi les -coups et les ltes que causerait invitablement ce change-
ment, si les corps taient ce moment anims d'une vitesse un peu consid-
rable.
IQO EE'.'XliME SECTION. TTitOZ:^ DIS MC.1>I55.":S.

1 Axes parallles, Engrenages cylindriques,

La Gomtrie nous enseigne qu'il y a une infinit de ma-


nires d'tablir un rapport de vitesses constant entre d'eux
axes fixes et parallles, au moyen de deux cames lies r?s
axes, et maintenues d'ailleurs appuyes l'une sur l'autre.
Cylindres de friction. L e problme devient dtermin,
si l'on s'impose la condition que le mouvement relatif soit un
roulement simple. Nous avons dmontr eue les surfaces qui
rpondent la question ainsi particularise sont des cylindres
circulaires centrs sur les axes fixes (p. 155}. Les rayons des
bases de ces cylindres satisfont la relation
i l = c-hiii,

laquelle tablit l'galit entre les vitesses des deux solides,


mesures la circonfrence de contact: On voit que :
Dans la transmission par cylindres de friction, les vitesses
angulaires sont en raison inverse des rayons des cylindres.
Examinons la solution prcdente au j-oint de vue pratique.
Cette solution prsente ceci de particulier, que chacune des
surfaces n'est pas ncessairement, gomtriquement oblige
de chasser l'autre devant elle pour se faire place : rien n'em-
pche d'une manire absolue le cylindre moteur de glisser sur
le deuxime sans le meure en mouvement,
Ce qui s'oppose a cet effet, c'est le frottement qui se dve-
lopperait aux points de contact de la surface mobile avec celle
qui resterait fixe. Quand ce frottement est plus considrable
que ia rsistance applique l'arbre correspondant, Vadhrence
des deux corps dtermine la transmission du mouvement : ua
' accroissement de rsistance la ferait instantanment cesser (*).
On emploie divers artifices pour s'opposer au glissement.
Souvent la surface de l'un des cjlindres est recouverte d'un
cuir rugueux, dont l'lasticit maintient la pression malgr les

(*) On utilise cette proprit dans le cas o la rsistance peut accidentelle-


ment devenir norme, ce qui occasionnerait la rupture de quelque pice si la
transmission tait obligatoire. L'inconvnient est beaucoup moindre quand les
corps ont la facult de glisser l'un sur l'autre. .
CHAPITRE I I . r X G R ^ A " ; : - ; CYLINDRIQUE-;, U)l

higali^L'S invitables dans la forme des surfaces de contact.


D'autres fois, l'un des arbres n'est pas absolument fixe
(fis- I 44)J e t i' c s t appuy S l l r l'autre par un ressert ou par un
poids (*).
Quoi qu'il en soit, l'emploi des cylindres de friction est
limit un petit nombre do cas tout fait spciaux. I! est im-
possible, avec ce, systme, de compter sur l'exactitude du
ranpori des vitesses, cause des glissements qui peuvent se
produire chaque instant, sans que le mcanicien en soit
averti. De plus, lorsque l'appareil doit supporter de grands
efforts, il faudrait une pression considrable pour dterminer
une adhrence suffisante; et les frottements qui se produi-
raient sur les tourillons des arbres compenseraient et au del
l'avantage que l'on tire de la suppression du frottement au
point de contact.
Principe des engrenages. -On obvie cet inconvnient en
armant chacun des deux cylindres de saillies ou dents, qui p-
ntrent dans des creux mnags cet effet. Il est remarquer
qu'avec cette disposition le mouvement relatif ne peut plus
tre un roulement simple : en effet, les surfaces en contact
sont maintenant celles qui sont formes par la suite des saillies
et des creux, sous lesquels ont disparu les cylindres primitifs.
Mais en altrant ainsi les lois gomtriques de la transmission
du mouvement, il importe du moins de maintenir rigoureuse-
ment constant le rapport des vitesses angulaires des deux
arbres.
Pour cela, on s'impose d'abord la condition que les dents
soient gales et galement espaces sur les deux roues, de
manire que deux arcs gaux contiennent le'mme nombre de
dents. On cherche un arc qui soit contenu un nombre exact
de fois dans chacune des circonfrences en contact : cet
arc est ce qu'on appelle le pas; le pas est ensuite divis en

(*) Dans les tire-sacs des moulins bl (fig. l'i), I e cylindre B est main-
tenu une petite distance du cylindre A, lequel est m par la machine et
tourne d'une manire continue. Au moyen d'un eflbrt convenable exerc en E,
on appuie le cylindre B contre la poulie motrice : le mouvement se transmet
jusqu'au moment o, le sac tant arriv la hauteur voulue, ou lche la corde
qui tablissait la pression.
1Q1 DEUXI31E SECTION'. THORIE DES MCANISMES.

deux parties, gales ou ingales, correspondant, l'une la saillie


de la dent, l'autre au creux qui doit donner passage la dent
oppose. Quant aux circonfrences qui servent pour ainsi dire
de base la denture, il n'en reste pas de traces matrielles,
une fois l'engrenage taill ; elles jouent nanmoins le princi-
pal rle dans la thorie des roues dentes : on les dsigne
sous le nom de circonfrences primitives.
Pour que deux roues engrnent rgulirement, il est tout
fait indispensable que les deux dentures aient le mme pas.
Sous cette condition, et quelle que soit la forme des dents, la
transmission sera priodiquement uniforme, puisque chaque
fois que le point de contact aura parcouru sur chacune des
circonfrences primitives un espace gal au pas commun, les
deux roues se retrouveront dans la mme position relative.
Mais on ne se contente pas de cette rgularit priodique;
et l'on a soin de dterminer la forme de chaque paire de dents
en conformit avec les rgles tablies dans la Cinmatique
pure, de manire que, pendant toute la dure de l'action indi-
viduelle de la paire, le rapport des vitesses reste gal l'in-
verse du rapport des rayons des circonfrences primitives. On
emploie d'ailleurs presque toujours, pour limiter les dents
des engrenages axes parallles, des surfaces cylindriques,
dont les gnratrices sont parallles aux. axes de rotation :
de l la dnomination d'engrenages cylindriques.
La premire chose faire pour tablir un engrenage entre
deux axes parallles C, C, [fig. i46), c'est de dterminer les
circonfrences primitives : les rayons de ces circonfrences
sont en raison inverse des vitesses qu'on veut obtenir.
Or le problme de gomtrie consistant partager la lon-
gueur CC, en deux segments qui soient dans un rapport donn,
comporte deux solutions : l'une donne le point situ entre
les deux centres, l'autre le point A' situ au dehors.
Si l'on adopte le point A comme point de contact des cir-
confrences primitives, ces circonfrences sont extrieures et
leurs rotations sont de sens contraire ; si l'on choisit le point A',
Tune des circonfrences est intrieure l'autre et les rotations
sont de mme signe. C'est l ce qui distingue les engrenages
extrieurs des engrenages intrieurs : on emploie les uns ou
les autres, selon le sens du mouvement produire.
CHAPITRE H . ENGRENAGES CYLINDRIQUES. IC)3

fa). Engrenages cylindriques extrieurs.


Une fois les circonfrences primitives dtermines, il faut
s'occuper de chercher, pour les surfaces des dents, des profils
qui satisfassent la fois aux convenances pratiques et aux con-
ditions gomtriques du problme. Les solutions adoptes par
les constructeurs se rapportent cinq types, dont nous allons
faire connatre les proprits les plus essentielles.
PREMIRE SOLUTION PRATIQUE. Engrenage fuseaux et lan-
terne. Soit AB {fig. i47) une portion d'picyclode dcrite
par un point de la circonfrence (Ci), roulant sur la circonf-
rence (C). Concevons en un fuseau, ou cylindre de diamtre
trs-petit, perpendiculaire au plan des deux cercles primitifs,
et fix une pice qui tourne autour de C,. Fixons de mme
la courbe AB au point C, et donnons-lui un mouvement de
rotation autour de ce point comme centre : le fuseau, qui fait
obstacle ce mouvement, sera contraint de se dplacer pour
laisser passer la dent AB. D'ailleurs, en vertu de sa liaison au
centre C,, le fuseau cdera en dcrivant une circonfrence; et
il est facile de voir que la vitesse angulaire de son mouvement
sera dans un rapport constant avec la vitesse de la roue (C).
En effet, faisons tourner cette roue d'un angle ACA', l'picy-
clode AB se trouvera transporte en A'B'; et le fuseau qui
doit, sans s'carter du centre C,, rester appuy sur l'piey-
clode, occupera la position A,. Or, d'aprs la dfinition des
picyclodes, les arcs AA AA' sont gaux.
Donc le mouvement produit par l'action de la courbe sur le
fuseau est exactement celui qu'on obtiendrait en considrant
les cylindres primitifs comme deux cylindres de friction, les
sections droites de ces cylindres se dveloppant sans glisse-
ment l'une sur l'autre. On vrifie d'ailleurs que la normale
commune aux surfaces de la dent et du fuseau ne cesse pas,
pendant le mouvement, de passer par le point A, ce qui est,
comme nous le savons, la condition de l'invariabilit du rapport
des vitesses.
Quand l'arc parcouru sur chacune des circonfrences pri-
mitives est gal ce que nous avons appel le pas, on arrte
la courbe conductrice, et on place comme prcdemment, sur
I. !3
IO [ >r.L"X!3;E EECTIOX. TEOnZ IJE3 MECANISMES.
la ligne des centres, une nouvelle cpicyelodc, ainsi qu'un
deuxime fuseau : on pourvoit de la sorte la continuation
du mouvement pendant un temps qui correspond encore au
parcours d'un pas, et ainsi de suite. Comme le pas de l'en-
grenage est une partie aliquetc de l'une et de l'autre des cir-
confrences primitives, on finira par revenir au point de d-
part, et l'pure sera termine. La face postrieure de chaque
dent peut tre taille suivant un profil quelconque : il est
en gnral convenable d'employer une courbe symtrique de
la premire {fig. i4)> a^m <luc *a roue (C) puisse conduire la
roue (C,) indiffremment dans les deux sens.
Le fuseau de diamtre nul que nous avons suppos pour
notre explication n'est videmment pas admissible dans la
pratique; en ralit, ce fuseau est un cylindre de petit rayon,
tel que , {fig- '-t!))- Quant la courbe conductrice, elle est
parallle l'picyclode qui correspondait au fuseau rduit
son axe, et se construit en portant sur les normales celte
courbe une longueur gale au rayon du fuseau : le lieu gom-
trique des points ainsi obtenus est l'enveloppe des positions
du petit cercle (A,), dont le centre parcourt l'picyclode
A'B (*).
On complte le trac de la roue (C), en disposant entre
deux dents conscutives une entaille suffisante pour loger le
fuseau quand son centre atteint la circonfrence primitive, et
en mnageant entre les dents et les fuseaux un jeu, qui sera
d'autant plus petit que le mcanisme devra tre excut avec
une plus grande prcision (**).
C'est ordinairement la plus petite des deux roues qui porte
les fuseaux : elle est connue sous le nom de lanterne, et se
compose simplement de deux tourteaux monts sur un axe
carr, dans lesquels viennent s'engager les fuseaux en fonte.
Ceux-ci sont souvent rendus mobiles autour de leurs axes,

(*) La portion de cette enveloppe qui correspond an saillant i affecte la


forme reprsente {Jig. I J O ) . Pratiquement, la dent est limite l'arte b, qu'on
a mme soin d'arrondir lgrement : il suit de l que la courbe conductrice
cesse d'tre en contact avec le fuseau, un peu avant que le centre de celui-ci
soit parvenu au point B.
(**) Le diamtre du fuseau est gnralement gal la largeur de la dent, ot
le jeu est le dixime dit pas.
CHAPITRE I I . ENGRENAGES CYLINDRIQUES. I g5
afin de rgulariser l'usure; seulement alors ils acquirent du
ic-u la longue, ce qui occasionne des secousses. Les dents,
ou aliuchons, sont en bois dur, et s'assemblent clavettes
dans la jante de la grande roue. Les engrenages lanterne, fort
employs dans l'ancienne mcanique, sont peu prs aban-
donns aujourd'hui.
Continuons tudier les proprits gomtriques de ce
systme.
Quand on rduit, comme premier aperu, la section droite
du fuseau un point, le contact avec l'picyclode conduc-
trice (fig. i4^) commence l'instant du passage du fuseau sur
la ligne des centres, et a lieu exclusivement aprs. Si la lan-
terne conduisait la roue, le contact, au contraire, aurait lieu
exclusivement avant le passage sur la ligne des centres.
La trajectoire relative complte du fuseau, c'est--dire
l'picyclode engendre par le point , comprend, dire vrai,
deux branches symtriques {fig. 151 ), raccordes par un re-
broussement situ sur la circonfrence (C). Gomtriquement,
la courbe BAB' serait propre conduire le fuseau de pari et
d'autre de la ligne des centres; mais il est vident que cette
disposition n'est pas ralisable : le profil d'une dent ne saurait
prsenter un rebroussement, et la partie concave de ce profil
doit tre rejete. L'engrenage n'aura donc jamais lieu que
d'un ct de la ligne des centres : aprs, si la lanterne est
conduite, avant, si elle conduit.
Or le raisonnement et l'exprience prouvent que les frotte-
ments qui se dveloppent entre deux surfaces tournant autour
de deux axes fixes sont beaucoup moins durs, lorsque la ligne
des centres est franchie, qu'avant l'instant o le point de tan-
gence atteint cette ligne : on se gardera donc bien de faire
jamais conduire une roue par une lanterne, en raison de la
proprit que nous venons de signaler. En d'autres termes,
l'engrenage fuseaux n'est pas rciproque.
Il y a quelques modifications faire l'analyse prcdente,
quand on rtablit le fuseau de dimensions finies ; mais il est
facile de voir que notre conclusion subsiste.
En effet, la courbe B,A,B', {fig. i5a), qu'on substitue l'-
picyclode, se compose comme celle-ci de deux branches
rebroussement, dont une seule, AiB,, est utile.
i3.
196 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
Les points de rebroussement des deux courbes ne corres-
pondent pas une mme position du fuseau, et au moment
o le centre A de celui-ci est sur la ligne des centres, le con-
tact a encore lieu sur la branche parasite, en a. Prenons a
partir du point A, sur la dveloppe de l'picyclode BAB' (la-
quelle est aussi la dveloppe de la courbe B,AiB',), un arc
gal au rayon .a du fuseau, nous obtiendrons le point A,, o
commence le contact effectif : la position correspondante du
centre du fuseau est en a,, et celle du point de tangenec des
circonfrences primitives, en ce, sur la normale de contact A,,.
Cette construction montre que l'instant o la dent et le fu-
seau entrent en prise, instant dtermin r.ar le passage du
point a sur la ligne des centres, prcde un peu l'arrive du
point de contact des surfaces sur celle mme ligne. Quoi qu'il
en soit, l'engrenage a toujours lieu principalement aprs la
ligne des centres, et la seule disposition admissible est celle
dans laquelle la roue commande la lanterne.

DEUXIME SOLUTION PRATIQUE. Engrenage flancs rect-


lignes. Les engrenages flancs sont ceux qu'on emploie le
plus frquemment aujourd'hui; ils jouissent de la proprit
d'tre rciproques, et leur trac rsulte des considrations
suivantes.
Dcrivons une circonfrence sur le rayon AC, comme dia-
mtre \flg- i53); faisons rouler cette circonfrence sur le
cercle (C), et prenons l'picyclode AB pour profil conduc-
teur.
Dans ce systme, la plus petite des deux roues prend le
nom de pignon; elle a la forme d'un plateau circulaire, entaille
de manire prsenter une surface plane C,A qui s'appuie
sur l'picyclode AB. La dent conduite affecte ainsi un profil
rectiligne, au lieu du profil circulaire caractristique du trac
prcdent; et nous allons montrer que le rayon on flanc C,A,
combin avec h face AB, fournit, comme la combinaison des
fuseaux et des alluchons, une solution du problme des en-
grenages cylindriques.
Considrons, en effet, l'picyclode transporte en A'B', et
soit C,A, la position correspondante du flanc, laquelle s'ob-
tient en menant parle point C, une tangente la courbe A'B'.
CHAPITRE I I . ENGRENAGES CYLINDRIQUES. If)-
Le point de contact de cette tangente est en a, sur la circon-
frence gnratrice de l'picyclode 'B', et l'on a
arc AA, = arc Art = arc AA',
d'o il suit que les arcs dcrits simultanment sur les deux
circonfrences primitives sont gaux. On peut donc adopter
ces deux profils pour faire conduire la roue (C, ) par la roue (C),
au del de la ligne des centres (*).
Pour faire en sorte que chaque roue puisse tre indiffrem-
ment conductrice ou conduite, ou, ce qui est la mme chose,
que le contact de deux dents ait lieu de part et d'autre de la
ligne des centres, il n'y a qu' prolonger la courbe AB l'int-
rieur du cercle (C), suivant le profil rectiligne AC, et dcrire
tangentiellement la droite AC une picyclode dtermine
par les mmes principes que l'arc AB. De la sorte, chaque dent
se compose d'une face curviligne et d'un flanc rectiligne :
l'engrenage est rciproque, et la conduite commence avant la
ligne des centres pour finir aprs.
On fait les dents symtriques, comme dans le trac prc-
dent, pour que le mouvement soit possible dans les deux
sens [fig. i54)> puis aprs avoir fix (**) la saillie qu'on veut

(*) 11 est d'ailleurs vident sur la figure que la n o r m a l e commune aux sur-
faces en conlact passe constamment par le point A.
(**) La saillie et le creux se d t e r m i n e n t par certaines rgles empiriques
sur lesquelles nous reviendrons plus tard {voir p . 235). Voici, d'aprs Willis,
les proportions adoptes dans la m e u n e r i e {fig- I J J ) :

Saillie en dehors de la circonfrence primitive de a.


10

Profondeur du creux, en dedans de la mme circonfrence.. eer a,


10

Jeu fond de creux a,


lo
Largeur du plein de la dent a,
* ii

Largeur du vide de la dent a,

Jeu dans e sens de la circonfrence primitive a.


11

Ces proportions sont des fonctions du pas a seulement; il ne faut pourtant


pas croire que la courbure des circonfrences primitives 11e doive pas entrer
en ligne de compte : en effet, plus cette courbure est considrable, plus les
igH DEUXIME SECTION. THOBIE DES MCANISMES.
donner la dent en dehors de la circonfrence primitive, ainsi
que la profondeur du creux, on termine le plein et le vide par
deux arcs de cercle concentriques, et on arrondit soigneuse-
ment toutes les artes saillantes ou rentrantes des deux profils.
Les engrenages flancs droits ont un inconvnient grave :
c'est que, pour tracer ie patron de la dent d'une roue, il est
ncessaire de connatre le diamtre de l'autre circonfrence
primitive, de sorte qu'une roue donne ne peut engrener rgu-
lirement qu'avec des roues d'un diamtre parfaitement dter-
min; les lanternes prsentent la mme particularit.
Or, d'une part, nous verrons qu'on a quelquefois besoin
de faire engrener une mme roue avec deux ou plusieurs
pignons dont les dimensions diffrent ; d'autre part, comme au-
jourd'hui presque toutes les roues dentes s'excutent en fonte-
ou en laiton, il est trs-important, pour ne pas multiplier les
modles, d'avoir un trac tel, que toutes les roues du mme
pas puissent tre peu prs indiffremment combines deux
deux, pour constituer un engrenage rgulier.
Il est facile, en mettant profit l'indtermination laisse par
la thorie dans la solution gnrale du problme des engre-
nages, de satisfaire la nouvelle et importante condition que
nous venons d'noncer.
TROISIME SOIXTIOX PRATIQUE. Engrenage flancs pier-
cloklaux.'Dcrivons dans l'intrieur de (C) un cercle de
diamtre quelconque AD [fig. t56), et prenons pour !a face
de la roue (C) l'picyclode A'B' engendre par un point de
cette circonfrence auxiliaire, roulant extrieurement sur h
circonfrence primitive (C): il est facile de voir que le flanc
correspondant sera prcisment l'hypocyclode A,B, (*) dcrite

dents se refusent vile lut contact. Cette considration conduit augmenter tu<
peu la saillie des petites roues : on peut d'ailleurs toujours dtermine:' gom-
triquement les limites des parties utiles des dents, ainsi que la tonne ihoorique
du creux, laquelle es: l'enveloppa des positions relatives de la dent oppose.
(" ) Dans le s\stm< dos l'aiies ti;oits, cette in poeyeioide tait une ligne droite;
et celte particularit est la sente qui distingue gomtriquement le traie actuel
du prcdent.
Kit gnerai, detix proiils conjugus quelconques peuvent toujours tie cou
sidrs connue engendres [au- un mmo point d'eue certaine cote, roulant
sur chacune des eiieenlreius s primitives texperte.ement.
CHAP:TI.E ,i, EXG:::AGE3 CYLINDRIQUES. iqi;
par un point de la mme circonfrence, roulant dans l'int-
rieur de (C,). En effet, on dmontrerait comme tout l'heure
que les arcs A A', AA:, gaux chacun A, sont gaux entre
eux, et que la normale de contact passe constamment au
point A,
Le cercle gnrateur AD est tout fait arbitraire, et sans
relation avec l'un du l'autre des rayons primitifs : il doit seu-
lement tre le mme pour toute la srie des roues destines
engrener ensemble. De plus, il est ncessaire que le diamtre
de ce cercle soit infrieur ou, au plus, gal au plus petit des
rayons des cercles primitifs, afin que le flanc ne se trouve
jamais convexe. Dans ce cas, en effet, les dents auraient la
racine une paisseur moindre que sur la circonfrence primi-
tive, ce qui serait trs-vicieux au point de vue de la solidit.
Les rgles relatives la saillie et au jeu sont les mmes que
dans le cas des engrenages lianes droits.

QUATRIME SOLUTION PRATIQUE. Engrenage dveloppantes


de cercle. Dans les engrenages dveloppantes la normale
commune, qui est toujours assujettie passer constamment
par le point de contact des circonfrences primitives, satisfait
de plus la condition d'avoir une inclinaison iixe sur la ligne
des centres. Voici le trac de cette nouvelle espce de denture.
Soit TT, une ligne mene par le point A sous une inclinaison
convenable {fig- i5~j); des centres C et C, dcrivons des cir-
confrences tangentes a la droite TT, : les rayons de ces cir-
confrences sont proportionnels ceux des circonfrences
primitives. Cela pos, enroulons les portions TA, T,A de la
droite TT,, chacune sur la circonfrence correspondante : le
point xi dcrira dans chacun de ces mouvements une dvelop-
pante de cercle; et je dis qu'en prenant pour profils des dents
ces dveloppantes AB, AB,, nous aurons la solution cherche.
En effet, faisons tourner les deux roues autour de C et Ci res-
pectivement : la courbe AB dans toutes ses positions, telles
que A'B', admettra toujours la ligne fixe TT, pour normale,
et il en sera de mme de l'autre courbe AB,. Donc, si l'on
conoit que les deux profils passent chaque instant par un
mme point de la ligne TT,, ils seront tangents en ce point;
et la normale commune satisfera la double condition impose.
ICO DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.

Les arcs BB', B,B', sont tous deux gaux la longueur AA',
intercepte sur la normale commune par les deux positions
considres des dveloppantes ; et comme les rayons des bases
des dveloppantes sont proportionnels ceux des circonf-
rences primitives, les arcs dcrits simultanment par le point
de contact sur les circonfrences primitives sont aussi gaux,
ce qui est une vrification de la proposition fondamentale de
la thorie des engrenages.
L'engrenage dveloppantes est rciproque, et chaque dent
est forme d'une seule courbe. De plus : i l'paisseur de la
dent crot de l'extrmit la racine; a une mme roue peut
engrener avec une autre roue de rayon quelconque; 3 la dis-
tance des centres peut varier sans que la rgularit de l'en-
grenage soit altre. Cette dernire proprit permet de ne pas
s'occuper du jeu dans la construction des roues, et c'est en
ajustant l'appareil qu'on dispose par ttonnements les arbres
la distance convenable pour que le mouvement s'excute
sans trop de libert et sans trop de gne (*).
A ct de ces avantages, on peut signaler l'inconvnient
que voici : l'action des dents l'une sur l'autre, dirige sui-
vant la normale commune, est oblique par rapport la ligne
des centres, ce qui est mauvais au point de vue dynamique.
Dans les autres engrenages, la normale commune est d'abord
perpendiculaire la ligne des centres : peu peu elle devient
oblique; mais ds qu'elle a atteint une obliquit un peu no-
table, une autre paire de dents entre en prise, et l'inconv-
nient dont nous parlons est beaucoup amoindri.
CINQUIME SOLUTION PRATIQUE. Trac des dents par arcs de
cercles. La portion utile des courbes qui forment le profil
d'une dent est en gnral assez petite pour qu'il n'y ait aucun
inconvnient substituer la courbe exacte, en vue de la
commodit du trac, un ou plusieurs arcs de cercle convena-

( * ) La mme proprit est utilise dans certains mcanismes, tels que les
cylindres broyeurs des minerais mtalliques. Une mme paire de cylindres
doit servir broyer le minerai, tantt gros, tantt fin. Il faut pour cela qu'on
puisse disposer les cylindres des distances variables l'un de l'autre. Ce chan-
gement de positions relatives sera sans influence sur la rgularit de la trans-
mission, si l'engrenage est dveloppantes.
CHAPITRE I I . ENGRENAGES CYLINDRIQUES. 201
blemenl dtermins : on peut mme dire que, dans les ate-
liers, les dents ne sont jamais excutes diffremment (*).
Mais il importe d'avoir de bonnes rgles pratiques pour la
dtermination des centres et des rayons des arcs employer.
Je veux bien qu'il soit assez ridicule d'exiger que les dents
d'une roue (surtout d'une petite roue) aient exactement la
forme d'une picyclode ou celle d'une dveloppante; mais
il n'en est pas moins vrai qu'on voit se rvler de graves in-
convnients quand cette forme s'carte par trop de celle qui
convient l'uniformit du mouvement. L'action des machines
devient irrgulire : il se produit des chocs, des vibrations,
dont l'effet sur la solidit des diverses pices est extrmement
fcheux, circonstances qui se manifestent d'une manire non
quivoque par un bruit assourdissant, indice certain d'une
construction dfectueuse.
L'ide qui se prsente tout naturellement, quand on cherche
tracer une ligne circulaire qui se rapproche le plus possible
d'un arc de courbe, c'est de substituer cet arc le cercle de
courbure de l'un des points intermdiaires ; on prendra deux
cercles au lieu d'un seul, si l'on veut avoir une plus grande
exactitude. Ce procd est assez pnible; heureusement, dans
le cas qui nous proccupe, il n'est pas ncessaire de commen-
cer par tracer les courbes exactes, et l'on peut obtenir direc-
tement les profils circulaires qui rpondent au degr d'ap-
proximation dont on se contente.
Considrons en effet la normale commune dans une position
quelconque (PL X.Jig. 96), et soit (c) un arc de cercle repr-
sentant le profil de la dent (C,) : le profil conjugu est l'enve-
loppe des positions relatives de la courbe (e). Dterminant le
centre de courbure X de cette enveloppe, et dcrivant du
point X un arc de cercle tangent au premier, nous aurons le
profil de la dent de la roue (C).
Les centres X et Y se trouvent sur les droites qui joignent
les points C et C, un point quelconque de la perpendiculaire
la normale commune, mene par le point de contact des cir-

(*) La meilleure pratique consiste tracer le patron exact de la d e n t , et


chercher ensuite par ttonnements le centre et le ravon de l'arc de cercle, qui
s carte le moins de la courbe thorique.
20?. DEUXIME SECTIOt. THORIE DES E C A X S M E S ,
confrences primitives; et l'on obtient des courbes qui satis-
font approximativement au problme des engrenages en d-
crivant des points X et \ deux arcs tangents en un point
quelconque do la ligne XY (*).
Ce principe gnral tant pos, voici quels sont les deux
tracs qui ont t indiqus par XI. Willis.
Trac de la dent par un seul arc de cercle. Par le point de
contact des circonfrences primitives (,/lg. i58), on mne une
droite TAT,, dont la direction est arbitraire. Ordinairement,
celte droite fait un angle de 75 degrs avec la ligne des centres.
Du centre C on abaisse une perpendicuiaire CI sur cette
droite (ce qui revient envoyer l'infini le point de la per-
pendiculaire la normale qu'il faut joindre aux deux centres
de rotation) : T est le centre et AT le rayon de la dent dont
on arme la roue (C); le centre de l'enveloppe des positions de
l'arc ainsi dtermin s'obtient en abaissant de d sur la
mme droite la perpendiculaire C,T, : cette enveloppe est le
profil de la dent de la deuxime roue.
Ce trac offre une certaine analogie avec celui de l'engrenage
dveloppantes : il en a les avantages et les inconvnients;
seulement, chaque profil tant compos d'un arc unique, le
rapport des vitesses angulaires n'est pas rigoureusement con-
stant, ds que le point de contact des dents s'carte un peu
de la ligne des centres.
Trac de la dent par deux arcs de cercle, On arrive un
degr d'exactitude qui satisfait amplement aux besoins de b
pratique, en employant pour chaque dent deux arcs de cercle
situs de pari et d'autre de la circonfrence primitive, (ln ma-
nire reprsenter respectivement ce que nous avons appel
le liane et la face du profil. On devra s'arranger de manire
que le point d'action exact de l'une des courbes soit situ un
peu en de de la ligne des centres, et l'autre au del, la
mme distance du point ; cette distance sera, si l'on veut,
gale la moiti du pas.

^ + " iaier avait indique l'application aux on^rona;;<'s des aies de cercle
qu'01; obtient aa se conformant aux indications prcdente^ ; mai- on a. '<on;r
tempo "..''^Ha/a de metCe prolit ces considrations thoriques, jusqu' ce nue
i l . "Willis les ail prsentes sous une l'orme immdiatement pratique.
CHAPITBE IF. ENu'.ENAGr.S CYLINDRIQUES. 2o3
Soit (C) !a roue dont ou demande de tracer la denture
( kg- i5g); les donnes sont toujours le pas et le nombre de
dents de la roui 1 : on en dduit la circonfrence primitive C \ .
dont le dveloppement est gal la longueur du pas multi-
plie par le nombre des dents.
Connaissant ainsi !a circonfrence primiti-,e de la roue (C;,
considrons, mais seulement pour l'explication des construc-
tions (*}, a deuxime circonfrence primitive (C,); et propo-
sons-nous d'abord de dterminer "arc do cercle qui forme le
contour de la partie extrieure de la face d'une dent de la
roue qui nous occupe. Pour cela, nous choisirons l'instant
o celle dent se trouve en /;;, un demi-pas au del de la
ligne des centres; et nous tirerons par le point A un--- ligne
arbitraire N V , reprsentant la normale- commune qui corres-
pond cette position. D'aprs Af. Willis, cette ligne doit faire
un angle de 70 degrs avec l-i ligne des centres.
Menons AK perpendiculaire 7\ Y , joignons les centres C
et C, a un point quelconque K, pris sur celte perpendiculaire,
et soient P, P, les points de rencontre des lignes CK, C,K es cr-
ia normale \ Y : la face que nous cherchons s'obtient en d-
crivant un arc de cercle du point P comme centre, avec Vm
pour rayon. Le flanc correspondant serait un arc dcrit du
centre P,, tangentiellemcnt au prcdent et dans l'intrieur
de la circonfrence iC,).
On dtermine les flancs de la roue (C) sur la mme pure
en considrant la dent nui se trouve en n, un demi-pas en
arrire de la ligue des centres. Il suffit pour cela do joindre
les centres C et C, un point k pris sur le prolongement de AK:
p est le centre des fumes de la roue VC), ;;, le centre dos laces
de la roue ( d ) . En r s u m , le prolil de la partie utile d'une
dent se composera de deux arcs de cercle : l'un dcrit du
centre P avec le rayon Vm, en dehors de la circonfrence
primitive, l'autre dcrit du centre p avec le rayon pu, en
dedans de la m m e circonfrence primitive.
Une fois cette pure prliminaire effectue, on procde ai;
trac de la manire suivante : du point C comme centre, avet

('" cous o'i-roiio que lu trace est, comice il ci.-uvk-nt, iiulupeiuUml du


rayon de !,C,\
2o4 DEUXIME SECTION. THORIE T)ES MCANISMES.
CP, Cp pour rayons, on dcrit deux circonfrences qui sont
les lieux gomtriques des centres des faces et des lianes
[fig. 160). Puis, ayant marqu les points des dents situs sur
la circonfrence primitive, en tenant compte du jeu, on prend
une ouverture de compas gale Vin, et on transporte succes-
sivement la pointe traante de son instrument en a, b, c, </,...,
en cherchant pour chacun de ces points la position correspon-
dante de la pointe centrale, laquelle doit tre sur la circonf-
rence FF'. Quand on a ainsi dcrit toutes les faces, on change
l'ouverture de son compas, et on dcrit les flancs de la mme
manire. Il importe de. remarquer que la position des points P,
p, qui dterminent la forme des dents de la roue (C), esttout
l'ait indpendante du rayon de la roue [C, ).
La limite suprieure de la longueur AK correspond C,K
parallle J\~V, un flanc ne pouvant jamais tre convexe;
cette limite est donc une fonction du rayon de la plus petite
des roues.
Pour la commodit des constructeurs, M. Willis a calcul
une table qui dispense de faire l'pure prliminaire, en four-
nissant immdiatement (*) les longueurs AP, kp, en fonc-
tion du pas et du nombre de dents de la roue.
Voici un extrait de celte table, rduite en mesures fran-
aises. Le pas est donn en centimtres, les autres nombres du
tableau expriment des millimtres. Rien n'est d'ailleurs plus
facile que de continuer la table ou de l'interpoler; seule-
ment on ne devra pas s'en servir pour une roue destine
engrener avec un pignon de moins de 12 dents : on sera
alors oblig de recourir la construction directe.

' * ' D a n s le calcul de cette table, l'angle XAC a t pris constamment gal
-') degrs; quant la longueur AK, elle est lie, ainsi que nous l'avons dit,
au rayon du plus petit cercle primitif: soit 110 ce rayon, on a

AK = Ksin7) <1 .

M. ^V^'llis a pris pour la plus petite des roues d'un pas donn celle do
il dents; alors, en dsignant par a le pas, on a

2 - Ra = I3,
(i'o

AK = ' a.
7!
CHAPITRE II. ESGRE.NAGES CUSDRIQL'ES. 205

Centres des flancs.


15 So 9 I ! 2 1
2;) 44 IG 93 25; 32 1 38 i

14 43 5'2 I'.'O ;
<9 78 S; 10} 39 173 208
i> 3i 3; |3 49 55 C-2 71 99 123 i.jS
1G 35 29 M .',0 4i 5o 5
9 "9 99 " 9
17 21 25 ^ 3') 3
7 lyl 5o 07 4 101
iV, iS 22 20 3o 33 3; .]') 59 7 89
20 i5 18 21 25 3S 3i !~ 49 O2 74
22 i3 iG '9 22 '4 2
7 33 43 34 G5

24 1J i5 '7 20 22 2J 3o 4 49 39
26 11 i3 iG 18 20 23 -7 37 40 55

"O 10 12 i 1- 18 21 23 33 4 49
40 9 11 12 i5 iG iS 2! 28 35
GO 8 :o 11 I 4 i5 >9 25 3i
80 7 9 10 VI i3 4 \~ 23 29
100 7 8 10 I ! ]2
-4 '7 22 28

loO 6 8 9 10 12 i3 iG 21 27 32

Crmaillre 6 ; 8 10 f I 12 i5 20 25 3o

Centres des faces.


12 3 3,5 i-3 5 5,5 fi 7 10 12 u
i;; 3,5 4 5 5,5 G 7 8 i >4 17

4,3 5,5 6 8 12 i5
20 i 7 9
30 1)5 5 7 6 8 9 10 4 18

40 5,5 6,5 8 8,5 9,3 11 5 '9 23

60 5 G7 8,3 9 10 12 iG 20 25

80 5,5 G,5 7>r> 9 9.3 11 i3 '7 21 26

100 II // 10 n i3,5 18 22

110 n 8 9,3 10,5 [i,5 '4 '9 23


1
Crmaillre G 5 S. 5 10 11 12 i5 20 23
7J
206 HEUXIME SECTION. THORIR J!ES MCANISMES.
Odontographe. Enfin la mthode de "SYillis est rendue
tout l'ail pratique par i'emploi d'an petit rapporteur de corne
ou de carton {Jig. 161), qu'on nomme odoui;/graphe.
Four se servir de l'odoulographe, on le place sur l'pure
de manire que la ligne A15 soit dirige suivant le rayon cui
vient aboutir sur la circonfrence primitive, un demi-pas on
avant ou en arrire de l'origine d'une dni. Lo c>t X V , nui
fait a v e Al un angle de -5 degr:;, porte deux chelles divi-
ses, dont le zro commue, est en , servant l'une pour
les faces, l'autre pour les lianes; et la table prcdente, qui
peut tre grave sur le carton, l'ail connatre les positions des
centres sur ces deux chelles. 11 faut remarquer que, dans
chaque position, l'chelle qu'on doit employer est celle' qui
par rapport au point A est oppose au point m. Ainsi, c'est
la ;>ojition I de l'odontographe qui donne le centre du liane,
et la position f qui fait connatre le centre de la l'ace. Une
l'ois tous les ares de cercle dcrits, on achve le trac comme
i'ordinaiie : c'est--dire en arrtant les faces et les lianes
deux arcs de cercle concentriques la r o u e , et Hianl'rinaiit
toutes les artes.

(b). Engrenages cylindriques intrieurs.

Le trac des engrenages intrieurs est fond sur les mmes


principes que celui des engrenages extrieurs, et les cinq
systmes employs pour les premiers sont galement appli-
cables ceux-ci.
Engrenages intrieurs lanterne. Quand la petite roue
est mene par la grande, on peut lui donner la l'orme d'une
lanterne {Jig. T<3?-) : le profil correspondant des dents de la
grande roue est une courbe parallle l'hypocyclode dcrite
par un point de la circonfrence primitive du pignon, ruinant
dans la circonfrence extrieure.
On peut au contraire armer la grande roue de fuseaux :
le pignon est alors m o t e u r et porte les dents {Jig. i(>3).
Engrenages intrieurs Jlancs. Dans le cas des engre-
nages intrieurs, on voit immdiatement qu'il n'est pas pos-
sible de donner la fois la grande roue un liane et une i'ace,
car la l'ace se trouverait l'intrieur de la circonfrence pri-
CHAPITRE H. ENGRENAGES CYLINDRIQUES. 30-
niitive, et se l'accorderait avec le flanc par un rebroussemeut.
Les flancs droits sont mme tout a fait inadmissibles v ') : cl la
valide roue, dont la forme gnrale < st ;-eiie d'une couronne
place en porte faux, l'extrmit de son arbre, prsente
intrieurement une denture face liypocyclodaie, tandis que
les flancs sont disposs au dedans de la circonfrence primi-
tive du pignon [Jig. 164). Le niouveinenl ayant lieu dans le
sens indiqu par les flches, les flancs poussent les Iiypoey-
clodes jusqu', la ligne des centres. Au del, le flanc reste
en arrire de la face.
On peut fain que le contact des deux roues se continue au
del de la ligne des centres en prolongeant les profils p r c -
dents par deux picyclodes engendres par un point d'une
circonfrence arbitraire, roulant extrieurement sur les deux
circonfrences primitives.
Engrenages intrieurs dveloppantes. Le principe des
engrenages dveloppantes [Jig. JO'5) conduit faire le profil
des dents de la grande roue concave : on attnue cet incon-
vnient, ainsi que celui qui provient de l'obliquit de l'action
mutuelle, en multipliant suffisamment les dents.
Le contact a lieu une petite distance de part et d'autre de
la ligne des centres.
Des roues parasites. 11 est toujours facile d'viter les
engrenages intrieurs. En effet, soient C, Ci (Jig. 166), les
projections de deux axes entre lesquels on demande d'tablir
un rapport de vitesses d o n n , avec la condition que les deux
rotations soient de m m e sens.
On obtient ce double rsultat en fixant sur tes arbres deux
roues ordinaires dont les circonfrences primitives ne se
touchent pas, les rayons de ces circonfrences (haut d'ailleurs
dans le rapport voulu. Puis on installe quelque part une roue
(C) qui engrne avec chacune des roues (C), (C,) : de cette
manire les rotations des deux arbres donns seront videm-
ment de mme sens.
Je dis de plus que le rapport des vitesses angulaires sera
l'inverse du rapport des rayons il et R,, quel que soit le rayon
de la roue auxiliaire. Soient en effet t, ' , w, les vitesses

(*) l'oir BLANGER, Traite Je Ci nematique, p, 121.


2o3 DEl'XIME SECTION. THORIE DF.S MCANISMES.
respectives des trois roues, on a
_w___ir ^__|V.
' ~~ R' w; ~~ 11';
d'o
< _ R,
w, ~~' 1 T
Le rapport des vitesses angulaires des arbres extrmes ne
dpend ainsi que du rapport des rayons des roues correspon-
dantes, la roue intermdiaire ayant pour effet unique de chan-
ger le sens du mouvement transmis. En gnral, si l'on dis-
pose les unes la suite des autres une srie de roues dentes,
le rapport des vitesses angulaires de deux roues quelconques
ne dpend que du rapport des rayons de ces roues. Nous don-
nerons aux roues intermdiaires le nom de roues parasites,
parce que les dimensions de ces roues sont sans influence
sur le mouvement transmis.

(c). Engrenage d'une roue et d'une crmaillre.


La thorie des engrenages cylindriques s'tend tout natu-
rellement au cas o le rayon d'une des circonfrences primi-
tives est infini. La roue correspondante se trouve reprsente
par une sorte de barre droite cannele, nomme crmaillre,
qui doit tre guide de manire pouvoir seulement prendre
un mouvement de translation dans sa propre direction ; et il
s'agit de dterminer les profils des dents des deux pices, de
manire que la vitesse du mouvement de translation de la
crmaillre soit dans un rapport constant avec la vitesse an-
gulaire du pignon.
La solution de ce problme, simple cas particulier de ceux
que nous venons de traiter, ne ncessite pas de nouveau trac :
aussi nous contenterons-nous de passer rapidement en revue
les diverses espces de crmaillres rapport de vitesses con-
stant.
Crmaillre ou pignon fuseaux. Signalons seulement
pour mmoire les crmaillres fuseaux cylindriques, ou
celles qui conduisent une lanterne : les unes et les autres se
rencontrent trs-rarement aujourd'hui, et leur denture ne pr-
sente rien qui mrite d'tre signal.
CHAPITRE I I . ENGRENAGES CYLINDRIQUES. 20()
Crmaillre flancs droits ou courbes. Quand la com-
mande entre le pignon et la crmaillre doit tre rciproque,
on a recours au principe des engrenages lianes. Si l'on
adopte pour le pignon des flancs rectilignes (Jig. 167), la face
de la dent de la crmaillre est un arc de cyclode dont le
cercle gnrateur a pour diamtre C,A.
La face du pignon est une dveloppante de cercle; et il est
remarquer que la crmaillre n'a pas proprement parier de
flanc. En effet la dveloppante AD, dans la rotation de la roue
autour de l'axe C,, ne cesse pas de coupera angle droit la ligne
TT'; et par consquent elle agit constamment sur le point A
du flanc A B . A ' B ' , . . .
]1 rsulte de l que la dent de la crmaillre s'use rapide-
ment dans la rgion voisine de ce point d'action unique : ceci
est un inconvnient qu'on vite en faisant dcrire la face du
pignon et le liane de la crmaillre par un mme cercle de
rayon quelconque, ou mieux en employant les tables de Wil-
lis. Les crmaillres ainsi construites engrnent avec tous les
pignons de mme pas.
Crmaillre Jlancs obliques drivant des engrenages
dveloppantes de cercle. Soit NN' (Jig. 1GQ) la normale
constante : le profil de la dent du pignon est la dveloppante
de la circonfrence C,T,; quant l'autre dveloppante, elle est
remplace par une droite perpendiculaire N;V. Si l'on veut
que la transmission du mouvement soit possible dans les deux
sens, chaque profil doit tre symtrique : les dents de la cr-
maillre prennent ainsi la forme trapzodale [Jig. 169). La dis-
tance de la crmaillre la roue peut varier, sans que la rgu-
larit de la transmission soit altre.

Cames soulevant un pilon.

Un pilon mcanique ou bocard {Jig. 170) se compose d'un


sabot de fonte, fix l'extrmit d'une flche en bois.
Perpendiculairement la flche, et dans une entaille prati-
que cet effet, on assemble un mentonnet sur lequel vient
a
gir une came. Le pilon soulev, et d'ailleurs convenablement
Pid dans son mouvement, retombe par son poids quand la
dent ou came, l'a quitt : une autre came vient bientt le saisir,
210 BEIX13IK SECTION. THOiUF. DES MCANISMES.

et le mouvement de rotation continu de l'arbre cames se


trouve transform en un mouvement rectiiigne alternatif du
pilon.
Ce mcanisme doit tre rapport!' au chapitre actuel, car,
gomtriquement, le mouvement du pilon pourrait tre con-
tinu. Le changement de sens rsulte seulement de la destruc-
tion de la liaison des deux corps : et la flche avec son men-
tonnet reprsente v.wc crmaillre, dont la denture se rduit
un seul flanc droit. Le profil de la came est une dvelop-
pante de cercle, dont tous les points viennent successive-
ment en contact avec un mme point du mentunnet.

2' Axes concourants. Engrenages coniques.

Occupons-nous maintenant des appareils qui servent ta-


blir un rapport de vitesses constant, entre deux corps mobiles
autour de deux axes concourants.
Cnes de friction. Considrons deux cnes de mme
sommet i //if. 171;, tangents tout le long de la gnratrice OC.
Si l'adhrence des surfaces est suffisante pour que l'un de ces
cnes ne puisse pas tourner sur son axe sans enitahier l'autre,
il est clair que- le rapport des vitesses angulaires des deuv
mouvements de rotation sera constant : tel est le principe des
transmissions de mouvement par cnes de friction, lesquelles
prsentent les mmes avantages et les m m e s inconvnient
qu les eviindres de friction prcdemment tudis.
; .dent rJ) et a ies vitesses des deux a r b r e s ; on a
^ . C P = '.iL.CQ
o

c-)?in y. = 'o, sin x, :

da::s !a Iraasirdssion par cnes de friction, le rapr.or! des


vitesses an^n'aires des deux cnes est inverse du rapport des
sinus des denii-rcngis au sommet de ceux-ci (*).
Cette i'g! ^ permet de dterminer les deux cnes, connais-
sant les axes et le rapport des vitesses.
Pour cela, par un point quelconque B de l'axe OO, menons

sei;
p\ Cm 1 cmai-quoi a que, si la droite <'li reprsente la vitesse -J\ v '-
reprsente par la droite ; \ \ .
CHAPITRE I I . ENGRENAGES CONIQl'ES. 211
une parallle Taxe OP; prenons sur cette parallle et dans
un sens convenable une longueur BK qui soit OB dans le
rapport direct des vitesses angulaires des deux arbres : le point
K. est un point de la gnratrice de contact des cnes de fric-
tion. On obtient donc ces deux surfaces en faisant tourner la
ligne OK autour de chacun des axes donns (*}.
Engrenages coniques. Si l'adhrence entre les deux
cnes n'est pas assez forte pour assurer la transmission du
mouvement, on arme les surfaces en contact de saillies ou
dents, entre lesquelles sont mnags des creux. On constitue
ainsi les engrenages coniques ou roues d'angle. Les surfaces
qui limitent les dents doivent tre telles, que la transmission
du mouvement reste uniforme, et s'effectue absolument de la
mme manire que lorsqu'on avait simplement les deux cnes
primitifs roulant sans glisser l'un sur l'autre.
On satisferait cette condition par l'emploi d'une lanterne
fuseaux coniques, combine avec une roui" pour le trac de
laquelle je renverrai au Trait des Machines de Hachette;
mais les seuls engrenages coniques usits aujourd'hui sont
fonds sur les mmes principes que les engrenages cylindri-
ques profils picyclodaux, avec lesquels ils prsentent les
analogies habituelles de la Gomtrie de la sphre avec la
Gomtrie plane.
Epicyclo'ides sphriques. Observons d'abord que, les dents
tant toujours limites par des surfaces coniques (surfaces
coniques base quelconque} de mme sommet que les deux
cnes primitifs, une seule directrice suffit les dterminer.
Pour trouver cette directrice, coupons les deux cnes par
une sphre dcrite de leur sommet commun comme centre;
et soient ;'B) et (B,) les cercles ainsi dtermins, que nous
appellerons les bases des deux cnes [fig. 172}. Considrons
un troisime cne, tangent aux deux premiers suivant leur g-
nratrice commune, et soft (b) la base de ce cne auxiliaire sur
notre sphre.
Cela pos, faisons tourner simultanment les trois cnes
autour de leurs axes avec les mmes vitesses relatives que

(* y Dans la pratique, un n'empiuie jamais que deux Lunes de cne de l'aible


paisseur.
14.
212 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
celles qui rsulteraient du roulement de leurs surfaces l'une
sur l'autre : un point a de la base du cne auxiliaire dcrira
une picyclode sphrique k'a par rapport au cne (B), et
une autre picyclode sphrique par rapport au cne (B,).
Ces courbes sont prcisment les directrices demandes.
Cette solution rigoureuse, parfaitement analogue comme
principe celle que nous avons donne pour le problme des
engrenages cylindriques, n'est pas employe dans la pratique,
vu les difficults que prsente le trac des courbes sph-
riques. En dfinitive, on a plus de garanties pour l'exactitude
matrielle, si l'on s'arrte une solution simplement approche
en thorie, mais plus commode raliser. Aussi a-t-on uni-
versellement adopt, pour dterminer les directrices des dents
des roues d'angle, la mthode approximative que nous allons
exposer. Cette mthode, imagine par Tredgold (*), repose
sur les considrations suivantes.
En pratique, la portion de surface sphrique occupe par
les arcs utiles des epicyclodes constitue seulement une zone
assez troite, autour de la base de chaque cne primitif; et l'on
peutadmettre que, dans l'tendue d'une pareille zone, la surface
de la sphre se confond sensiblement avec celle de son cne
circonscrit. En se contentant de l'approximation fournie par
cette hypothse, c'est sur la surface des cnes circonscrits la
sphre, le long des bases de chacun des cnes primitifs res-
pectivement, qu'on se proposera de dterminer les directrices
des dents : on substituera ainsi aux lignes sphriques des
courbes traces sur des cnes; or les constructions relatives
ces dernires courbes n'offrent aucune difficult, par suite
de la proprit dont jouissent les surfaces coniques d'tre d-
veloppables sur un plan.
On va plus loin encore: les cnes circonscrits S et S' [fig-ii']
ont chacun un lment angulaire infiniment petit compris dans
le plan tangent la sphre au point C; et l'on admet comme
deuxime simplification, le pas n'tant jamais bien consid-
rable, que ce plan tangent commun la sphre et aux cnes
contient la portion occupe sur chacune des zones par le plein
et le creux de deux dents en prise.

(*) Buchanaris Essays on mill-worh, by Tredgold, p . i o 3 ; I 8 J 3 .


CHAPITRE II. ENGRENAGES COMQLES. 2l3
Or, on n'a pas besoin de suivre le mouvement des deux
roues pendant un temps excdant celui qui correspond au
passage d'une paire de dents, puisqu'il y a identit parfaite
entre toutes les paires qui viennent successivement au contact ;
donc en dfinitive on n'a se proccuper que du mouvement
relatif des deux secteurs SCc, S'Ce', lequel est un simple
mouvement plan.
Ces bases prliminaires acceptes, soient [fig. 174) SOC,
S'OC, les deux cnes primitifs. Tirons SS' perpendiculaire
la gnratrice de contact OC : SC et S'C sont les gnratrices
des cnes circonscrits la sphre, qui contiennent les zones
dont nous avons besoin. Ces deux cnes, ou plutt les deux
troncs de cne CD, CD', tant excuts sur le tour, les pro-
cds les plus lmentaires de la Gomtrie descriptive vont
nous permettre de dterminer, par une pure identique aux
pures d'engrenages plans, les patrons ou panneaux des direc-
trices des surfaces des dents.
En effet, dveloppons les deux cnes sur leur plan tangent
commun : pour cela, des points S et S', comme centres, d-
crivons des circonfrences tangentes au point C, et prenons
sur ces circonfrences des arcs gaux au dveloppement des
bases (B) et (B,). D'aprs ce que nous avons admis, le mouve-
ment relatif des facettes coniques lmentaires, qui viennent
successivement se placer dans le plan sur lequel s'effectue
notre dveloppement, est identique au roulement de deux
secteurs circulaires, correspondant des ares infiniment petits
gaux des circonfrences (SC), (S'C).
Considrons donc ces deux circonfrences comme les cir-
confrences primitives d'un engrenage cylindrique, et dter-
minons les profils des dents de cet engrenage par l'un des
tracs que nous connaissons : il suffira ensuite de dcouper
suivant chacun de ces profils un carton flexible, et d'appliquer
ce patron sur la surface du tronc de cne correspondant. On
taillera les dents suivant la surface engendre par une droite
assujettie s'appuyer sur la directrice ainsi dtermine, et
passer constamment par le point 0 .
Comme on n'a gnralement, pour l'excution de la den-
ture, qu'une portion de cne qui ne se prolonge pas jusqu'au
sommet 0, on remplace celui-ci par une deuxime directrice
214 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
trace, pour chaque roue, sur une deuxime surface conique
auxiliaire, parallle la surface qui contient la premire direc-
trice. Chacune des deux couronnes tailler se trouve ainsi
limite par quatre surfaces coniques droites, de manire
prsenter la section trapzodale qu'indique la Jlg. 174.
L'horlogerie emploie, sous le nom de roues de champ, d'au-
tres espces de roues d'angle destines seulement rsister
de minimes efforts. .Te ne m'arrterai pas dcrire ces m-
canismes peu importants, ni dfinir les conditions d'inva-
riabilit du rapport des vitesses angulaires.

Joint universel sphrique.

C'est ici le lieu de dire quelques mots du dispositif fort in-


gnieux imagin par M. Porro, pour communiquer une
grande lunette un mouvement uniforme de rotation autour de
son axe de figure. Cet axe, maintenu par deux collets dans
une position incline [PI. XXIII, Jig. 221), se termine sa
partie infrieure par une sphre pleine qui repose sur une
sorte de coupe ou calotte creuse, mobile autour d'un axe ver-
tical. Le rayon de la calotte est un peu plus petit que celui
de la sphre pleine, de manire que le contact a lieu seule-
ment sur la circonfrence extrme de la premire. Cela pos,
il est vident :
i Que le mouvement de rotation se transmettra, en vertu de
l'adhrence rsultant de la pression exerce parla lunette,
l'arbre de celle-ci, pourvu que la rsistance applique cet
arbre ne soit pas trop forte ;
2" Que le rapport des vitesses angulaires des deux solides
autour de leurs axes respectifs sera constant, puisqu'il y a
identit parfaite entre toutes les positions relatives occupes
par ces deux corps;
3 Enfin (proprit caractristique du mcanisme que nous
dcrivons), que l'angle des deux arbres pourra varier, sans
que la rgularit et l'uniformit du mouvement soient altres.
Le rapport des vitesses angulaires des deux arbres dpend
du rayon de la sphre et de celui de la circonfrence de con-
tact, ainsi que de l'inclinaison de la lunette; de plus, circon-
stance qui ne se rencontre dans aucun autre organe de ma-
CHAPITRE II. ENGREXAi.ES HYFEKBOLODES. 2l5
chines, ce rapport varie avec la nature physique des corps en
contact; c'est--dire qu'il n'est pas possible de le calculer par
les seules ressources de la Mcanique gomtrique.

3 Axes non situs dans un mme plan. Engrenages


liyperbolodes. Vis sans fin.

On peut rsoudre sans nouveau trac le problme de la


transmission uniforme du mouvement de rotation, dans le ras
o les deux axes qu'il s'agit de relier ne sont pas situs dans
un m m e plan.
11 suftil pour cela de prendre un axe intermdiaire, qui
coupe chacun des deux axes donns : on rentre ainsi dans le
cas prcdent.
Engrenages h )pevbolodes.
Une disposition rcemment imagine, et bas*: sur l'emploi
de deux hyperbolodes gauches douts ('*), permet d'effectuer
directement la transmission.
Considrons deux hyperbolodes de rvolution, dont les axes
concident avec les axes donns, et disposs de manire se
toucher tout le long d'une gnratrice. Il n'est pas possilile
ici de compter sur l'adhrence des surfaces, pour obtenir !a
transmission du mouvement : car deux hyperbolodes, moins
d'tre tout fait identiques, ne sont pas susceptibles de se
dvelopper l'un sur l'autre par une succession de roulements
simples, et il y a ncessairement glissement dans le sons de
la gnratrice c o m m u n e . Mais on peu!, en cannelant les sur-
faces gauches suivant les directions de leurs gnratrices res-
pectives, rendre les rotations des deux roues solidaires, tout
en permettant le glissement relatif dont nous venons de parler:
le mouvement est alors celui que nous avons tudi ( p . i58),
En dsignant par A l'angle des axes, par R et R, les rayons

(*) Les premiers engrenages construits dans ce systme drivaient, sans rgles
bien prceisrs, des engrenages coniques. Il y avait des frottements considrables ;
mais par le temps et l'usine les loues s'approp; iaienl (.eu h peu leur usage.
On obtient un engrenage rgulier, en se conformant aux indications sui-
vantes, (|ui sont extraites d'une Vote publie par \1. rVlangcr, sous le titre
(le: Thorie le l'eni;reiiagc livpcrbulnJe. Dcembre iSfio.
2l6 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
des cercles de gorge, l'quation qui lie le rapport de ces
rayons au rapport des vitesses angulaires est

4-cosA
H M

hcosA
6).

Celte quation dtermine les rayons des cercles de gorge


des hyperbolodes employer, pour produire un rapport de
vitesses donn; quant la direction de la droite qui doit, eu
tournant autour de chacun des axes respectivement, engen-
drer les deux hyperbolodes, on la trouve par la relation
R cou = R, cou,,
i et /, tant les inclinaisons de la gnratrice sur les deux
axes.
Quand ces axes sont rectangulaires, on a
cos A = o,
par suite

w V R,
Nous ne nous occuperons pas de rechercher la forme ri-
goureuse qu'il faudrait donner aux dents destines assurer
la solidarit des deux hyperbolodes. Disons seulement que les
roues employes se rduisent deux troncs d'hvpcrbolodes
tangents, limits des plans mens perpendiculairement
leurs axes respectifs. Les surfaces de ces espces de troncs de
cne sont couvertes de stries rectilignes,fines et suffisamment
rapproches, reprsentant la srie des couples de gnratrices
qui doivent arriver successivement en contact.
Ces stries ou cannelures doivent tre en nombres rcipro-
ques aux vitesses angulaires des roues, et par consquent
elles ne sont pas espaces de quantits gales sur deux cir-
confrences qui passent par un mme point de la gnratrice
de contact. En d'autres termes, les dentures des deux roues
ont des pas diffrents, proprit qui distingue essentielle-
ment les engrenages actuels des engrenages cylindriques ou
coniques.
CHAPITRE II. VIS SANS FIN. 2ir

Vis sans fin.

Dans le cas o les arbres qui ne se rencontrent pas sont rec-


tangulaires, on peut employer une solution depuis longtemps
connue, qui parait mme avoir t dcrite par Pappus (*):
c'est la vis sans fin.
Vis et crous. Aucun organe ne se rencontre aussi fr-
quemment dans les machines que les vis de toute nature, aucun
ne se prte des applications plus varies. Toutes ces applica-
tions reposent sur ce que le mouvement de la vis, par rapport
son crou considr comme fixe, se compose d'une transla-
tion dans la direction de l'axe et d'une rotation autour de cet
ase : ces deux mouvements tant rgls de telle faon que
pour un tour entier la vis avance d'un pas. Par suite, le mou-
vement de l'un des deux corps tant donn, l'autre se trouve
dtermin.
Par exemple, quand l'crou est fixe et qu'on oblige la vis
tourner sur sou axe, celle-ci s'enfonce en mme temps d'une
fraction de pas gale la fraction de tour qu'on lui fait faire :
tel est le principe des vis de pression, de certaines vis nii-
cromtriques, de celles qui servent assembler deux objets.
Inversement, quand la vis est maintenue fixe, l'crou possde
la fois un mouvement de translation et un mouvement de
rotation, dont les vitesses sont dans le rapport indiqu.
Le mcanisme employ pour donner ou retirer l'eau cer-
taines roues hydrauliques se compose d'une vanne, mobile
dans une feuillure verticale, et fixe une grosse vis en bois
dont l'crou repose sur un appui fixe : la vis, qui fait corps avec
la vanne, peut seulement, comme celle-ci, monter ou des-
cendre paralllement elle-mme.
Quand on veut lever la vanne, on tourne l'crou au moyen
d'une barre analogue celle d'un cabestan, le poids du sys-
tme mainiient l'crou appuy sur son support, et lui permet
seulement de prendre un mouvement de rotation sur son axe :
la translation est alors le partage de la vis, qui s'lve ou s'a-
baisse d'un pas pour chaque tour de barre.

(*) T'oir Pappus, I. VIII, prop. i'\.


2l8 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
La combinaison oppose se. rencontre aussi trs-frquem-
ment, par exemple dans les vis Je rappel. La vis tourne dans des
collets fixes, etl'crou, convenablement guid, prend un mou-
vement de translation dans le sens de son axe (*).
Il n'est en aucune faon ncessaire que l'crou affecte la
forme ordinaire d'un anneau enveloppant la vis de toutes part?.
Rduisons cet crou un simple onglet, compris entre deux
plans conduits par l'axe et faisant entre eux un angle aussi
petit qu'on le voudra; nous aurons une sorte de crmail-
lre, ou peigne, laquelle une vis de deux ou trois spires,
dont les collets sont fixes, communiquera un mouvement de
translation. Cette disposition est peu usite, mais elle nous
conduit tout naturellement la vis sans fin, qui l'est beaucoup.
Fis sansfui.Concevons qu'on enroule le peigne dont nous
venons de parler sur une jante cylindrique MN PI- XIIII,
fi g. i-5), tournant autour du centre C. Nous n'aurons rien
chang l'lment d'crou sur lequel s'exerce l'action de
la vis, et cette action aura toujours pour effet de commu-
niquer au point qui touche le filet une vitesse parallle l'axe
de la vis.
Seulement, le point anim de cette vitesse tant invariable-
ment li l'axe C, il rsultera de l une rotation continue de la
roue IX autour de l'axe C, perpendiculaire l'axe de la vis :
tel est le principe de la vis sans fui.
Pour tudier d'un peu plus prs ce mcanisme, rduisons
la roue une lame sans paisseur, et considrons la srie des
sections axiales de la vis : sections qui, par l'effet de la rota-
tion, arrivent l'une aprs l'autre dans le plan de la roue. Ces
sections sont toutes superposables : elles se prsentent la
roue comme les positions successives d'un profil anim d'un
mouvement de translation parallle l'axe de la vis; c'est-
-dire que la vis sans fin joue prcisment, par rapport la
roue, le rle d'une crmaillre indfinie. Si donc la vis esta

[* ) Enlm, nous verrons plus loin <[ue dan:, les mouvements qu'on appelle
dilterentiets, oii s'arranjje do telle sorte que la vis, indpendamment de la rota-
lion, possde une certaine portion de la translation : l'eroa est alors anime
de la traction complmentaire (positive on ngative) de la translation, cette
traction est aussi petite qu'on le veut.
CHAI>ITRE I I . VIS SANS FIN. 2ig
filets carrs, ce qui est le cas le plus habituel, la forme des
dents de la roue, suppose toujours infiniment mince, devra
tre la mme que si cette roue tait destine engrener avec
une crmaillre flancs droits.
Rtablissons l'paisseur de la roue : il rsulte de l'inclinai-
son des filets de la vis que si l'on taillait, suivant le profil en
dveloppante dtermin par les considrations prcdentes,
une dent cylindrique gnratrices perpendiculaires au plan
de la roue, celle-ci ne pourrait pntrer dans les creux de la
vis; il faut donc rendre la dent oblique, et lui donner l'incli-
naison de l'hlice moyenne, avec un jeu suffisant. La forme
del roue se trouve ainsi compltement dtermine.
La loi du rapport des vitesses angulaires est telle, que pour
un tour de la vis il passe une dent de la roue, de sorte
que la vis, ce point do vue, doit tre assimile un pignon
d'une seule dent.
L'engrenage est ou n'est pas rciproque, suivant la grandeur
de l'inclinaison du filet de la vis sur son axe. Si, comme dans
la plupart des cas, cet angle est voisin de 90 degrs, la roue
ne saurait communiquer le mouvement la vis, quelque force
qu'on fasse agir sur elle : on utilise cette proprit clans plu-
sieurs machines.
partir d'une certaine obliquit du filet, il y a rcipro-
cit, et l'on trouve dans les anciens tournebroches une vis
conduite par une roue : mais cette disposition est trs-peu
usite.
Fis multiples. Dans le cas d'une forte obliquit de l'h-
lice, le pas de la vis occupe une grande longueur, et il serait
impossible, en conservant la mme disposition que prc-
demment, d'avoir toujours un filet en prise. On dispose alors
deux ou trois filets sur un mme noyau : chacun d'eux conduit
pendant un demi-tour ou un tiers de tour. En gnral, si M est
le nombre des filets, il passe n dents pour chaque tour de la
vis; c'est--dire que celle-ci se comporte comme un pignon
n dents.
\ient-on multiplier de plus en plus le nombre des filets,
la longueur de la vis n'est plus qu'une fraction restreinte du
pas. La vis finit mme par devenir semblable la roue porte
par l'autre axe : l'engrenage est alors parfaitement symtrique.
9.7.0 DEUXIME SECTI0X. THORIE DES MCANISMES.

Mais ce mcanisme est dtestable en pratique (sauf quelques cas


spciaux) : il donne lieu des frottements considrables, et on
doit conseiller de le remplacer par l'engrenage hyperbolode.
Vis tangente. La vis tangente est une modification de la
vis sans fin, dans laquelle la denture du pignon, au lieu
d'tre limite un cylindre de rvolution concentrique au
cylindre primitif, se termine par une gorge en forme de tore
embrassant la vis sans fin. On l'emploie quelquefois dans les
machines diviser, o la vis tangente a l'avantage de donner
aux deux pices un contact trs-intime qui empche le plus
petit recul. Ces vis sont ordinairement plusieurs filets suffi-
samment fins.
L'pure de la vis tangente est assez complique. En effet,
chaque section faite dans la vis par un plan perpendiculaire
l'axe de la roue agit comme une crmaillre sur la section
correspondante de la roue. Or les courbes qu'on obtient en
coupant une vis par une srie de plans parallles son axe
sont toutes diffrentes, et comme l'avantage de l'engrenage
vis tangente consiste en partie dans l'intimit du contact, il
faudrait dterminer avec soin la srie des sections perpendi-
culaires l'axe de la roue, en rapport avec les profils connus
fournis par la vis. Une pice aussi complique serait certes
extrmement pnible raliser.
On vite la difficult d'excution par l'emploi d'une vis
tailleuse en acier, de mme forme que la vis dfinitive; on
la creuse de cannelures pour la rendre tranchante, puis on la
trempe convenablement. On excute ensuite un disque
gorge en cuivre; on installe ce disque et la vis sur un tour,
et on fait tailler le disque peu peu par la vis, en rappro-
chant celle-ci mesure qu'elle entaille la roue, jusqu' ce
que la gorge vienne affleurer le noyau (*).

(*) Compteur de Jf'ollaston. On peut citer parmi les usages de la vis tan-
gente l'application qu'en a faite Wollaston pour l'tablissement d'un compteur
destin a enregistrer le n o m b r e des tours faits par un arbre mouvement trs-
rapide.
La vis tangente A est fixe sur l'arbre dont on veut mesurer la vitesse
(Jg. 176); elle engrne avec deux roues ou demi-roues C, D, l'une de 100,
l'autre de 101 dents, symtriquement places par r a p p o r t au plan mdian de la
>is, sur u n arbre auxiliaire 13, perpendiculaire au premier. La roue C est cale"
CHAPITRE II. ENGRENAGES CYLINDRIQUES. 221

4 Dtails gnraux sur les engrenages.

La forme ordinaire d'une roue dente est celle d'une cou-


ronne cylindrique ou conique, portant sur tout son contour
des dnis gales et galement espaces. Ces dents sont elles-
mmes limites par des surfaces rgles, disposes de telle
manire, (pie le contact de deux dnis en prise s'effectue tout
le long d'une gnratrice commune, afin que la pression se
trouve convenablement rpartie.
Il y a deux lments importants considrer dans une roue
dente; ce sont le pas, a, et le nombre des dents, N : le rayon
de la circonfrence primitive est li ces deux quantits par
la relation
2 - R = Xrt.

Nous avons dit que le pas est essentiellement le mme


pour deux roues qui engrnent l'une avec l'autre; donc :
Les rayons des circonfrences primitives d'un engrenage
sont proportionnels aux nombres de dents des roues;
El par suite,
Les vitesses angulaires des deux arbres sont dans le rapport
inverse des nombres de dents des roues.
Il rsulte de cette rgle que, pour qu'on puisse tablir un
engrenage dans un rapport donn, il est indispensable que ce
rapport soit exprim par le quotient de deux nombres en-
tiers. Il faut mme que ces nombres entiers ne soient ni trop
grands ni trop petits pour tre admissibles ( peu prs de

sur l'arbre li, la roue I) est iolle sur le mme arbre et porte un cadran devant
lequel se trouve une aiguille c, solidaire avec la roue C
D'aprs les lois du rapport des vitesses dans l'engrenage vis sans lin, le
cadran l'ait un tour pour 101 rvolutions de la vis; or pendant ee temps
'aiguille a fait i i i de tour : elle est doue en avance par rapport au cadran
du centime de la circonfrence de celui-ci, et elle ne reviendra son point
de dpart (pie lorsque l'arbre A aura l'ait 10 100 (ours.
222 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
8 120) : aussi verrons-nous la thorie des nombres jouer un
certain rle dans l'tude des rouages.
Si les nombres N et n sont premiers entre eux, chaque dent
de l'une des roues vient successivement en prise avec toutes
les dents de l'autre roue : on recherche en gnral, dans la
pratique, cette disposition qui rend l'usure plus gale. Les
horlogers, au contraire, s'efforcent de prendre N et n ayant
des facteurs c o m m u n s , afin qu'une dent dtermine revienne
toujours aux m m e s dents de l'autre roue, ce qui laisse moins
de chances l'irrgularit.
Amplitude de prise. Un engrenage ne pourrait pas fonc-
tionner s'il 11'y avait toujours au moins une couple de dents
en contact; et encore, s'il n'y avait jamais que deux dents
en prise, on aurait presque toujours un choc au moment o,
l'un des couples se quittant et l'autre tant sur le point d'en-
trer en prise, la transmission se trouverait pendant un temps
trs-court interrompue. Quelquefois on s'arrange de faon
qu'il y ait constamment contact de deux couples, mais cela
n'est pas ncessaire : il suffit que l'amplitude de prise ait une
tendue suprieure un pas.
Cela pos, nous verrons dans la IVe Section que le frotte-
ment est d'autant plus dur qu? le point de contact des dents
s'loigne davantage de la ligne des centres, surtout avant le
passage de celte ligne. On conclut de la la convenance de r-
partir la dure de l'action de part et d'autre de la ligne des
centres, mais de la rpartir ingalement, de manire que l'arc
d'approche soit toujours infrieur ou au plus gal l'arc de re-
traite. On pourra par exemple faire le premier de ces arcs gal
un demi-pas, et le deuxime trois quarts de pas.
Une fois qu'on a fix la valeur de ces deux arcs, il est facile
de limiter graphiquement la sailiie des dents, dans chacun des
systmes usits en pratique. Indpendamment de la mthode
rigoureuse, il existe plusieurs rgles empiriques pour dter-
miner cet lment important.
La rgle que nous avons donne ( p . 197) suppose une
saillit" gale pour chacune des deux dentures (comme cela
doit ncessairement avoir lieu quand le sens de la commande
n'est pas dtermin) ; elle peut tre employe en toute scu-
rit quand les nombres de dents des roues surpassent i5.
CHAPITRE II. ENGRENAGES CYLINDRIQUES. 223
Dsignons par S et .s les rayons extrmes de la roue et du
pignon (*), N et n tant toujours les nombres de dents : la
rgle dont nous parlons s'exprime peu prs par l'quation
S N -+- ?.

Itcid, auteur d'un Trait d'horlogerie estim, indique


S ^-4-2,5
(2) - = h'

Enfin M. W illis, aprs avoir analyse- la question d'une ma-


nire complte, dmontre aisment qu'il n'est pas possible
d'avoir une relation de la l'orme (i) ou (2), avec laquelle on
soit assur de maintenir toujours l'arc d'action dans des li-
mites convenables. Les formules prcdentes donneront d'ail-
leurs des rsultats assez satisfaisants, dans le cas o le pignon
mne la r o u e ; dans le cas contraire, il faudra prendre

, S X-f-3

Dans la construction d'un engrenage, il faut se proccuper,


non-seulement des conditions gomtriques et mcaniques
du problme, mais encore de la rsistance des dents la rup-
ture, rsistance qui est peu prs proportionnelle leur lar-
geur et au carr de leur paisseur {""]. Mais en augmentant
l'paisseur des dents, on augmente le pas, et par suite l'ten-
due du contact de chaque couple, ce qui est mauvais au point
de vue du frottement; d'un autre ct, on se trouve bien vite
limit dans le sens de la largeur de la roue, car si les surlaces
en contact sont trs-tendues, il y a ncessairement des par-
ties qui portent faux, et on ne profite pas d'un trop grand
accroissement de largeur.

(*; On appelle pi^nnn la plus petite de deux roues qui engrnent ensemble;
les denEs des pignons portent le nom d'm/tv.
Dans l'horlogerie ordinaire, les pienous sont toujours conduits par les roues.
(**) Ouand les deux roues sont de mme nature, on donne aux dents des
paisseurs gales, mesure^ sur la circonfrence primitive. Dans le^ en^vonar/'s
a dveloppantes, il serait plus ralionuel do s'arranger do manire que Tena-
nte d'paisseur et lieu la racine, plutt qu'il la circonfrence primitive.
>.?4 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
Engrenages chelonns. L'artifice suivant permet de don-
ner chaque dent une paisseur aussi grande que l'on veut,
sans augmenter le pas dans la mme proportion.
Pour cela, ds qu'une dent a dcrit un espace gal, par
exemple, au tiers du pas, elle cesse d'tre en prise et se trouve
remplace, non par la dent suivante, mais par la dent d'une
roue latrale qui se trouve d'un tiers de pas en arrire. Une
troisime paire de roues vient de mme succdera la deuxime,
aprs quoi le contact a lieu derechef entre deux dents de la
premire paire, et ainsi de suite.
On a ainsi [PL XIX, Jig. 18G) trois ou un plus grand nombre
de dentures (*) disposes en chelons sur une mme con-
voi!]:';' (la figure reprsente le dveloppement d'une portion
-.}( la surface du cylindre primitif); et plus on multiplie le
nombre de ces roues accoles, plus on rduit la fraction de
pas qui correspond l'action de chacune d'elles.
Or, rien n'empche de supposer que le nombre des den-
tures croisse indfiniment, l'paisseur (ou plutt la largeur)
diminuant dans la mme proportion : chaque srie de dents
constitue la limite une surface continue {Jig- 186 bis), sorte
de dent hliode dont les diverses tranches agissent successi-
vement sur les tranches correspondantes d'une dent de mme
forme. L'action de chaque tranche se fait sentir seulement
pendant un espace de temps infiniment court, de manire que
le contact des surfaces ait toujours lieu en un point du plan
cs axes.
Les deux dispositions prcdentes ont t imagines par
HoC'ke, et communiques par lui la Socit Royale de Lon-
dres en 1666. L'engrenage dents hliodes est assez gnra-
lement connu sous le nom d'engrenage de IFhite, et on lui
attribue frquemment la proprit de fonctionner sans frotte-
ment.
Nous avons en effet dmontr que, dans le mouvement de
deux cylindres qui se touchent suivant une gnratrice, le

(*) Dans la machine planer de M. Collier, le Manchester, il y a jusqu'


huit dentures accoles. On obtient ainsi un mouvement trs-iloux; et, si l'on
fait usi'.^'e de roues ordinaires juxtaposes, il n'y a aucune difficult d'excu-
tion.
CHAPITRE II. ENGRENAGES HI.lOlJS. J25
glissement lmentaire est nul quand le point de contact des
deux sections droites est sur la ligne des centres de rotation;
mais il n'y a aucune assimilation possible entre les hlicoTdes
de l'engrenage de "Wiite et les cylindres pour lesquels le
thorme que nous rappelons a t tabli. Le cas actuel n-
cessite une analyse spciale ; et il est ais de reconnatre que
le mouvement relatif des deux dents hliodes n'est pas un
roulement simple, car l'axe instantan de rotation est oblique
au plan tangent commun.
Ce mouvement relatif se dcompose en une rotation autour
d'un axe situ dans le plan tangent, et un pivotement (*)
autour d'un axe perpendiculaire ce plan. Or nous avons vu
que si, dans le pivotement, le point de contact gomtrique
n'a aucun mouvement de glissement sur le plan tangent com-
mun, on n'en doit pas moins considrer l'lment mobile
comme glissant effectivement sur ce plan tangent : tout ce
qu'on peut dire, c'est que l'arc de glissement s'abaisse du pre-
mier ordre infinitsimal au second. Mais le frottement est en

(*) Le pivotement quo nous signalons ici est de la mme nature que celui
qu'on ralise dans les meules broyer employes dans, diverses industries,
entre autres dans celle de la fabrication de la p o u d r e . Ces meules tronc-
coniques {fig. 187) sont traverses par u n essieu sur lequel elles ont la fa-
cult de tourner, pendant que cet essieu est lui-mme entran dans la rotation
d'un arbre vertical AB. Le mouvement rel de la meule se compose de la
rotation d'entranement Ip, et d'une certaine rotation relative l y .
Si l'axe de rotation AU passait p a r le sommet gomtrique S, comme dans
les galets des plaques tournantes, le mouvement de la meule serait un roule-
ment simple et le poids seul de cette meule agirait pour craser les substances.
Avec la disposition employe, l'aie instantan Ir vient rencontrer le fond de
l'auge en u n point situ quelque part entre la circonfrence intrieure et la
circonfrence extrieure de la meule; el on peut dcomposer la rolation abso-
lue en un roulement simple, autour de la gnratrice de contact OS, plus un pi-
votement autour de l'axe OP perpendiculaire au plan langent commun. L'eflel
de pivotement est d'tirer, de broyer les matires, comme cela se passe entre
les deux meules ordinaires d'un moulin bl.
Le rapport de la rotation relative la rolation d'entranement varie dans
le cours d'une mme opration, suivant le degr de consistance des matires
sur lesquelles passe la meule. L'exprience a prouv que, lorsque le mlange
broyer vient d'lre charg et se trouve l'tat pulvrulent, ce rapport est
fd, que l'axe instantan passe toujours par un point de la grande base de la
meule. Le point de rencontre de cet axe avec le fond de l'auge se rapproche
'le la petite base, mesure que la piste se durcit.
1. i5
2 2f> DEUXIEME SECTION. TII0RIE DES MCANISMES.
raison directe de la pression : et celle-ci, qui se rpartit dans
le systme actuel sur un lment infiniment petit dans tous les
sens, s'accrot de son ct dans une proportion du mme ordre,
de sorte que le frottement ne se trouve nullement supprim.
Les dents d'une roue construite dans le systme de Hooke
sont limites par des surfaces hlicodales dont la forme est
peu prs indiffrente, dans les parties situes de part et d'autre
de l'lment qui correspond l'hlice d'intersection avec le
cylindre primitif. 11 sufft d'viter les arcs-boutemenls. Pour
cela, aprs avoir trac le patron picyclodal fourni par les
rgles ordinaires, on se contente de tailler la dent circulai-
remenl, en restant l'intrieur de la forme thorique.
L'engrenage hliodea l'inconvnient d'exercer sur les axes
une action longitudinale, cause de l'obliquit des surfaces;
il fonctionne d'ailleurs avec une grande douceur, et a t avan-
tageusement appliqu par M. 3rguet des organes dlicats,
devant atteindre des vitesses exceptionnelles.

g IV. DEUXIME GENRE. TRANSMISSION PAR L'INTERMDIAIRE


D'UN LIEN RIGIDE.

L'emploi d'un lien rigide, runi aux corps qui doivent se


transmettre le mouvement par une double ariiculalion, est
trs-frquent dans les machines; mais ce mode de liaison
offre assez peu de ressources, appliqu deux points qui
doivent tre anims de vitesses en rapport constant.
Nous avons tudi (p. 117) les proprits gomtriques
d'un, systme de deux corps qui tournent respectivement au-
tour des axes parallles C et C (PL IX,Jig. 86), et qui sont
runis par une barre articule en M et en M'. Pour que le
rapport des vitesses soit constant, il faut que le point Teinter-
section du lien (prolong s'il est ncessaire) avec la ligne des
centres CC, soit invariable; or le point T ne peut tre fixe
qu' la condition d'tre constamment l'infini, ce qui exige
que les rayons CM, CM' soient pris gaux et parallles, cl par
consquent que le lien MM' ait prcisment pour longueur la
distance CC.
Dans ces conditions, les vitesses angulaires des arbres (C)
et (C) seront videmment gales et de mme sens. C'est le
CHAPITRE II. SYSTMES ARTICULS. 227
seul cas o il soit possible d'obtenir un rapport constant de
vitesses par l'emploi d'un lien rigide.
Accouplement des roues de locomotives. Une locomotive
ordinaire repose sur trois paires de roues, entre lesquelles son
poids se trouve ingalement rparti. L'un des essieux, qui porte
le nom L essieu moteur, est mis directement en mouvement
par la machine; et l'adlierence des roues correspondantes sur
les rails, par un effet analogue ce qui se produit dans la
transmission par cylindres de friction, dtermine le mouve-
ment de progression du corps de la machine et du train qui
s'y trouve attel.
Seulement, quand la rsistance du train est trop consid-
rable, la locomotive patine, c'est--dire que ses roues tournent
surplace, malgr le frottement de la jante sur le rail. Du mo-
ment que cet effet se produit, il ne servirait rien d'augmen-
ter la-puissance de la machine motrice; de sorte qu'il y a,
quelle que soit cette puissance, une limite la rsistance
qu'une locomotive donne est capable de vaincre. Cette limite
est le produit de la pression qui s'exerce sur l'essieu moteur
par un coefficient qui dpend de l'tat des surfaces de la roue
et du rail, ainsi que des circonstances atmosphriques.
Pour donner la locomotive la puissance d'entianer un
train plus considrable, ou runit une ou deux paires de roues
portantes avec les roues motrices, au moyen de bielles d'ac-
couplement disposes comme nous l'avons indiqu tout
l'heure. L'effet de ces bielles est d'obliger toutes les roues
couples tourner en mme temps que les roues motrices,
de sorte que la machine ne peut plus patiner sans vaincre le
frottement qui se dveloppe la jante de toutes les roues soli-
daires, et que la limite dont nous avons parl se trouve recule.
Des points morts. Considrons deux manivelles gales,
CM, C,M, {Pl.XriII,Jig.i")> relies parla bielle d'accou-
plement MM,. Pour chaque position CM du premier rayon, l'ex-
trmit oppose du lien peut occuper sur la circonfrence (C;)
deux positions diffrentes, M,, M'; en sorte qu'on peut dispo-
ser les trois liges donnes de deux manires bien distinctes :
la figure CMM.C, rpond deux vitesses angulaires gales et
de mme sens, et l'autre arrangement des vitesses opposes,
dont le rapport est variable.
i5.
228 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
Les points M, et M' concident quand le point M est en A
ou en B. Les deux rayons sont alors couchs sur la ligne des
centres, et il se prsente une circonstance remarquable : c'est
que si l'on considre, par exemple, le rayon CA marchant
dans la direction de CM, il y a indcision au point de vue
gomtrique sur le mouvement que prendra le deuxime
rayon C,A, : rien ne l'oblige se diriger vers C,M, plutt que
vers Ci M'. Une fois d'ailleurs que le premier pas est fait dans
un sens ou dans l'autre, le mouvement persiste ncessaire-
ment, pendant un demi-tour de chacune des deux roues; aprs
quoi la mme incertitude se reproduit, et ainsi de suite.
Si l'on veut que la rgularit de la marche d'un mcanisme
de ce genre ne soit pas compromise priodiquement chaque
fois que les extrmits des rayons se trouveront sur la ligne
des centres, il est indispensable d'employer un artifice parti-
culier pour le passage de ce qu'on appelle les points morts.
Dans les locomotives, il y a une bielle d'accouplement de
chaque ct de la voie; les articulations des deux bielles sont,
pour un mme essieu, disposes sur deux rayons rectangu-
laires CM, Cm, de sorte que, quand l'une d'elles est au point
mort, l'autre a ncessairement dpass ce point.
Tiges et varlets. Le systme d'une suite de tiges et de
bras en bois (PI. XVII, fig. 178) a t longtemps employ dans
l'art des mines pour transmettre une grande distance le
mouvement produit par une chute d'eau (*). Quand le terrain
est ondul, la transmission se compose de plusieurs tiges
rigides successives, soutenues par des varlets AB articuls
d'autre part dans des supports fixes. Enfin des leviers couds
CDE servent changer la direction du mouvement. Ces appa-
reils, qui ferraillent beaucoup, dveloppent des frottements
considrables.
Renvois de sonnettes. On peut encore rattacher ce pa-
ragraphe le petit mcanisme des sonnettes d'appartement; les
bielles sont remplaces par des fils de fer, lesquels doivent
toujours tre tirs.

(*} L'ancienne machine de Marly, tablie en 1682, faisait ainsi marcher


des pompes situes u n e distance de C3; mtres. !Sous verrons dans le pa-
ragraphe suivant, la vritable solution du problme de la transmission du
mouvement de grandes distances.
CHA.P1THE U . POULIES ET TAMBOURS. 229

g V. TROISIME GENRE. TRANSMISSION PAR L'INTERMDIAIRE


D'UN LIEN FLEXIBLE.

Les cordes, chanes ou courroies, qu'on emploie dans l'in-


dustrie pour raliser avec plus ou moins d'approximation la
fiction gomtrique, d'un fil parfaitement flexible et inexten-
sible, tablissent une liaison entre deux corps dont les mou-
vements ont des directions tout fait arbitraires.
C'est ainsi que, s'il s'agit d'imprimer des corps pesants une
vitesse verticale ascendante, comme pour tirer de l'eau d'un
puits ou pour lever des matriaux la partie suprieure
d'un mur en construction, il serait peu commode pour un
homme, et tout fait impossible pour un cheval, d'exercer
directement son action motrice dans la direction oblige de la
vitesse que doit prendre le fardeau lever. En suspendant
celui-ci l'extrmit d'une corde, on peut, au moyen d'ap-
puis fixes convenablement disposs, amener l'autre bout de
la corde dans la direction que l'on voudra; par exemple :
l'homme s'arrangera de manire tirer peu prs verticale-
ment de haut en bas, le cheval sera attel des traits sensi-
blement horizontaux; et chaque agent se trouvera dans les
conditions qu'une exprience bien des fois sculaire a fait
adopter universellement comme les plus favorables au dve-
loppement de sa puissance motrice.
Poulies. Pour changer la direction d'une corde tire par
une de ses extrmits, on fait usage d'une poulie (*) dont la
chape est accroche un point fixe (PI. XIX, fig. 179) : on
diminue ainsi considrablement le frottement qui se dve-
lopperait si la corde tait oblige de glisser sur une surface
immobile (** ). Une pareille poulie, qui tourne autour d'un axe

(*) Une seule poulie suflit quand les directions des deux brins de la corde
convergent en un point. Quand ces deux lignes ne se rencontrent pas, ou que
le point de concours est trop loign, on trace une ligne arbitraire qui coupe
les premires en deux points convenables, et on place une poulie prs de
chaque point d'intersection. (PONCELET, Mcanique industrielle.^
(**) Nous verrons dans la I \ e Section qu'il se dveloppe un frottement
norme quand une corde ou une courroie glisse sur une surface cylindrique
lise, ou inversement, quand une jante cylindrique tourne sous l'treinte d'un
"en flexible immobile. On utilise cette proprit dans la construction du frein
te grues, etc..
230 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
invariable, s'appelle poulie fixe. Eu vertu de l'inextensibilit
de la corde (ce qui veut dire pratiquement : dans'les limites o.
cette inextensibilit pourra tre admise], la vitesse du point
auquel est applique la puissance est gale la vitesse du poids
qu'on lve; la poulie fixe n'a donc pas pour effet de changer
la grandeur de la vitesse d'un point, mais seulement la direc-
tion de cette vitesse : c'est ce qu'indique la dnomination de
poulie de renvoi. Cette loi est vraie quels que soient le nombre
et la disposition des poulies fixes.
Poulie mobile. Une poulie est dite mobile, quand la
chape qui porte son axe est elle-mme en mouvement. Dans
ce cas, le fardeau est accroch la chape de la poulie {PI. XIX,
fig. 180); quant la corde, arrte en un point situ verticale-
ment au-dessus du pirtts, elle descend jusqu' l'endroit o se
trouve le poids enlever, remonte aprs avoir embrass la
moiti de la circonfrence de la poulie mobile, et s'intlchit,
s'il y a lieu, une deuxime fois sur une poulie de renvoi, pour
redescendre enfin aboutir dans la main du manuvre qui
remplit la fonction de moteur.
Pour avoir la loi des vitesses dans la poulie mobile, nous
supposerons les trois brins verticaux : il est alors facile de
voir que, pour une lvation donne du poids, chacun des
deux cordons qui le supportent a diminu d'une quantit
gaie, et que le biin qui reste libre s'est allong de la somme
de ces deux longueurs ou du double de l'une d'elles; donc la
vitesse de l'extrmit courante est double de celle de l'axe de
la poulie mobile. En multipliant le nombre des poulies mo-
biles, on arrive, comme nous le verrons, rduire la vitesse
du moteur dans une assez forte proportion.-
Treuils et cabestans. Souvent la corde destine tirer un
corps, mobile dans une direction quelconque, s'enroule autour
d'un cylindre mont sur doux tourillons; et le moteur, au lieu
d'agir directement sur la corde, communique au cylindre un
mouvement de rotation autour de son axe.
Cet axe est horizontal dans le treuil, vertical dans le cabes-
tan : les deux appareils fonctionnent d'ailleurs identiquement
de la mme manire, comme organes de transmission de
mouvement. En admettant toujours la parfaite inextensibilite
de la corde, la vitesse du corps auquel celle-ci est attache est
CHAPITRE II. TRANSMISSIONS PAR COURROIES. 231
cole la vitesse la circonfrence du treuil. La corde s'cn-
roulc par spires contigus; et, si le treuil est cylindrique, le
rapport de la vitesse d'un point de la partie rectiligne de la
corde la vitesse angulaire du treuil est constant (').

Courroies sans fin.

Mais c'est principalement sous la forme de cordes ou cour-


roies sans fm que l'industrie fait un grand usage des corps
flexibles, pour tablir une liaison entre deux solides eu mou-
vement. Considrons seulement le cas o il s'agit de deux so-
lides assujettis tourner chacun autour d'un axe fixe, et sup-
posons d'abord que les deux axes de rotation soient parallles.
La courroie s'enroule sur deux surfaces convexes fixes res-
pectivement aux deux arbres tournants; elle prsente entre
ces deux surfaces une portion rectiligne qui doit rester con-
stamment tendue : condition indispensable au fonctionnement
de ce mode de transmission.
Nous avons vu dans la I " Section (p. 118) comment on
dtermine le rapport des vitesses angulaires de deux solides
rattachs par un (il tendu. Quels que soient- les profils d'en-
roulement, le rapport qui nous occupe peut tre 'constant,
pourvu que la tangente commune aux deux profils, tangente
qui reprsente la partie rectiligne de la courroie ou sou pro-
longement, vienne couper la ligne des centres en un point
fixe. Mais en pratique, on prend toujours pour les sections des
poulies deux cercles centrs sur les axes : ces courbes satis-
font videmment la condition ncessaire et suffisante pour
!a constance du rapport des vitesses angulaires, et il rsulte de
la thorie que ce rapport est l'inverse du rapport des rayons
des poulies.
Il suit de l que, pour tablir une transmission de niouve-

(*) Ces appareils o le rapport de vitesse est constant ont im grave incon-
vnient dans le cas o, comme dans certaines mines de charbon, le S'ardeau
extraire est lourd et la profondeur du puits considrable; eti etlet, le poids
du cble acquiert une importance relative trs-notable, de sorte qui; la charge
a lever varie beaucoup. 11 y a alors avantage s'adresser aux appareils
rapport variable, qui l'cront l'objet du chapitre suivant.
232 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.

ment par courroies, entre deux arbres parallles donns, il


suffit d'installer sur ces arbres deux poulies circulaires, dont
les rayons soient dans une raison inverse du rapport des vi-
tesses angulaires qu'on veut obtenir : ces rayons n'ont aucune
relation avec la distance qui spare les axes.
La courroie, convenablement tendue, fait un demi-lour en-
viron sur chaque jante; elle forme, comme on dit, courroie
sans fin, passant d'une poulie sur l'autre, et revenant sur la
premire se raccorder son point de dpart au moyen d'une
boucle ou d'une suture. La courroie peut tre droite ou croi-
se : c'est--dire que ses parties rectilignes peuvent tre di-
riges suivant les tangentes communes extrieures ou int-
rieures des deux cercles (*); dans le premier cas, les deux
mouvements ont lieu dans le mme sens; dans le second,
ils s'effectuent en sens inverse.
Poulies folles. En gnral, dans une manufacture, la ma-
chine motrice communique directement le mouvement un
arbre de couche qui rgne dans toute l'tendue du btiment,
soit au plafond, soit sous terre, et qui transmet son tour le
mouvement, par un grand nombre de courroies, aux diverses
machines-outils de l'atelier. Chacun de ces outils est confi
un ouvrier spcial, qui doit pouvoir le faire marcher ou l'ar-
rter sa volont ( **), sans se proccuper de ce qui se passe
dans le reste de l'usine.
Pour cela l'arbre de l'outil porte, outre la roue cale sur la-
quelle passe la courroie qui lui donne le mouvement, une

(*) II y a deux manires de croiser les courroies : l'une de ces manires laisse
le plan de la courroie toujours parallle aux axes de rotation, de sorte qu'au
point o les deux brins se rencontrent, ils se prsentent la tranche et tendent
se couper. L'autre, manire consiste retourner chaque brin, de l'aeon que
ce soit la mme lace de la courroie qui touche les deux poulies. Les deux brins
se rencontrent comme p r c d e m m e n t ; seulement, l'endroit de cette ren-
contre-, tous* deux sont perpendiculaires aux axes de rotation, et par cons-
quent ils ne se prsentent pas la tranche, mais la lace, et ne tendent nulle-
ment se couper. Comme une courroie a toujours une l'ace lisse et une face
rugueuse, cette manire de croiser prsente encore un autre avantage, en ce
qu'elle permet que ce soit toujours la face rugueuse qui porte sur les poulies.
(**; L'action par laquelle une machine se trouve tout coup mise en rela-
tion avec le moteur s'appelle embrayage, l'opration inverse se nomme d-
brayage ou dsernbraj-age.
CHAPITRE I I . TRANSMISSIONS PAU COURROIES. 2.33
seconde poulie dite poulie folle, de mme diamtre que la
poulie motrice, mais pouvant tourner indpendamment de
l'arbre. Quand l'ouvrier veut arrter sa machine, il fait passer
la courroie sur la poulie folle au moyen d'une fourchette (*).
L'arbre, qui ne reoit plus de force motrice, ne tarde pas
s'arrter; mais la courroie continue son mouvement, et il
suffit, par un mouvement inverse de la fourchette, de la faire
repasser sur la poulie motrice, pour remettre immdiatement
la machine en activit.
Une pareille transmission fonctionne avec une grande dou-
ceur, sans bruit, sans vibrations, et s'installe avec beaucoup
plus de facilit qu'un engrenage : aussi les courroies sont-elles
fort employes par l'industrie. Seulement, comme elles sont
sujettes a glisser sur les poulies, quand la rsistance est trop
grande, elles ne peuvent convenir aux cas o la condition prin-
cipale de la transmission est une relation constante bien exacte
entre les mouvements des deux arbres.
. D'ailleurs, pour peu qu'une courroie soit tendue, il faut,
comme nous l'avons dj dit, une force norme pour vaincre
son frottement sur un cylindre fixe, de sorte que le danger
du glissement sera en gnral peu important, except pour
les mcanismes qui exigent une grande prcision. 11 y a plus :
la seule possibilit de ce glissement, maintenu dans des li-
mites convenables par une tension modre, est une pro-
prit trs-prcieuse du mode de liaison que nous tudions,
quand la rsistance est sujette prouver brusquement des
variations importantes : le glissement qui se produit alors est
une garantie contre des accidents plus graves.
Des appareils nomms tendeurs servent rgler la tension
et lui donner une valeur suffisante pour empcher le glisse-
ment, sans toutefois la rendre assez forte pour fatiguer les
arbres et leurs supports. On emploie assez gnralement une
poulie, dile poulie de tension, dont.la chape est fixe l'une
des branches d'un levier de forme quelconque, tournant au-
tour d'un axe fixe. L'autre branche du levier est charge de

(*) II faut remarquer que la fourchette doit toujours a[;ir sur le brin qui
arrive sur la poulie et non sur celui qui la quitte; nous verrons l'explication
de ce l'ait.
!

2.34 DEUXIME SECTION. TnORIE DES MCANISMES.


poids qui pressent la poulie contre la courroie, il est facile
de rgler la tension en faisant varier la distance de la charge
au point d'appui du levier.
Forme des poulies pour courroies. On pourrait donner
aux poulies qui portent des courroies la forme cylindrique :
on s'opposerait au dplacement latral en terminant la poulie
de chaque ct par une joue de plus grand rayon que la jante
proprement dite.
Il vaut mieux former la poulie de deux troncs de cne ac-
cols par leurs grandes bases, ou, en gnral, prendre pour
la gnratrice de la surface de la jante un profil convexe. Pour
justifier cette forme, considrons une courroie place sur une
poulie conique ( PL XIIII, Jig. 181). Le ct le plus rapproch
du sommet tourne moins vite que l'autre; par suite la courroie
tend se placer obliquement, et le brin qui s'enroule cherche
se rapprocher de la base du cne; par consquent, avec la
forme bi-conique, la courroie se maintiendra d'elle-mme au
milieu de la poulie. Sur une poulie plate munie de deux re-
bords, on aurait, au contraire, des mouvements irrguliers de
la courroie contre ces rebords.

Cordes et chanes.

C'est presque toujours aux courroies qu'on a recours comme


organe flexible de transmission de mouvement. Les cordes ne
se rencontrent gure que dans certains mcanismes grossiers :
les poulies sont alors anguleuses et pourvues de deux rebords.
Quant aux poulies de renvoi, pour lesquelles il n'y a pas lieu
de se proccuper du glissement, leur section est en forme de
gorge proprement dite, ou demi-circulaire.
Les cbles en chanvre ou en alos sont au contraire d'un usage
trs-frquent dans la marine et dans l'art des mines. Un cble
d'extraction est gnralement plat comme une courroie; il est
form de quatre, cinq ou six aussires cousues ensemble, et
s'enroule sur une bobine, de manire que les spires se recou-
vrent successivement.
Les chanes en fer sont assez peu usites, sauf quelques
circonstances spciales.
L'industrie emploie la chane ordinaire, la chane la Van-
CHAPITRE I I . TRANSMISSIONS PAR COURROIES. ?.35
canson, et la chane de Galle. Les poulies <jui reoivent -ces
diverses chanes sont dentes {fig. 182), car on ne saurait
compter sur l'adhrence des surfaces pour prvenir le glisse-
ment; en consquence, l'un des brins de la chane seulement
est tendu : l'autre pend librement au-dessous des poulies.
L'inconvnient de toutes les chanes, c'est que, par suite de
la tension, les anneaux s'allongent, et la chane ne cadre plus
avec la poulie : on entend alors une succession de chocs,
chaque fois qu'un anneau est saisi par une des saillies de la
roue.
Cbles en fer. Les cbles en l'or s'emploient aujourd'hui
trs-avantageusement, sous forme de cbles sans fin, pour
transmettre le mouvement de grandes distances : c'est--dire
des distances pouvant varier de 100 i5oo mtres, et
mme au del. Ces cbles sont forms de fils de fer enrouls
en hlice, et renferment gnralement une me en chanvre.
Tous les i5o mtres environ, il faut soutenir les deux brins
du cble au moyen de.poulies en bois ou en fonte {Jig. 183).
La gorge de ces poulies-supports est plate, et recouverte d'une
courroie dont les extrmits viennent s'arrter dans l'int-
rieur de la. poulie, au moyen d'une ou deux entailles. Mais
la courroie, lamine par la pression du' cble, est expose
se dtendre, par suite s'user rapidement; et il est prf-
rable, d'aprs M. Hirn, l'inventeur (le ces nouvelles trans-
mission, de garnir la gorge de la poulie par de la gutta-percha
mate dans une entaille en queue d'aronde {Jig. i83 bis.}. Le
cble se promne librement d'une joue l'autre de la poulie,
sur laquelle il est maintenu par deux rebords.
Il semble que la roideur du cble dpende plutt du dia-
mtre du fil de fer que de celui du cble lui-mme : aussi
a-t-on adopt comme rgle pratique, que le diamtre des pou-
lies doit tre 2000 fois le diamtre du fil de fer employ pour
la fabrication du cble.
La tension du cble est produite par la partie qui forme
librement chanette au-dessous des poulies {Jig. 184)- Cette
portion n'est qu'une fraction du brin infrieur du cble, quand
les deux poulies extrmes ne sont pas au mme niveau : on
doit tenir, compte de cette circonstance dans le calcul de la
longueur donner au cble.
236 DEUXIME SECTION". THORIE DES MCANISMES.

Liaison de deux poulies dont les plans ne concident pas.


Quand on veut relier au moyen d'une courroie deux arbres
tournants qui ne sont pas dans le mme plan, il faut en gn-
ral, outre les poulies de transmission cales sur chacun des
deux arbres, employer deux poulies fixes de renvoi [jg. i85).
Soient A et B les poulies cales sur les arbres donns, C l'in-
tersection des plans de ces poulies supposes sans paisseur :
il faut, pour que la courroie ne soit pas sollicite se dta-
cher des deux jantes, qu'un brin rectiligne quelconque soit
dans le plan de chacune des deux poulies qu'il runit. On
atteint ce but en installant deux poulies de renvoi D, E, auprs
de l'intersection C, de faon que le brin AD soit dans le plan
de la poulie A, que celui qui va de D en B soit dans le plan
de la poulie B, enfin que D soit dans le plan des deux lignes
AD et DB. De mme pour la poulie E. De celte manire,
chaque poulie est dans le plan des deux brins de courroie qui
la touchent, et la transmission fonctionne indiffremment
dans les deux sens.
Quand cette dernire condition n'est pas impose, on peut
supprimer les poulies de renvoi, en ayant gard aux consid-
rations suivantes. L'observation prouve que le brin qui arrive
sur une poulie doit ncessairement tre dans le plan de celte
poulie, tandis que le brin qui quitte la poulie peut sans incon-
vnient sortir de ce plan {*). Partant de l, soient A et B les
deux axes donns [PI. XIX, fig. i85 bis), MN la perpendicu-
laire commune ces axes; prenons mp, nq, perpendiculaires
A, B, et respectivement gaux aux rayons des deux poulies,
de manire que la ligne mn, parallle la perpendiculaire
commune, soit tangente la fois aux deux cylindres dcrits
autour des axes avec les rayons respectifs des poulies; enfin
plaons la courroie comme l'indique la figure : nous aurons
une disposition dans laquelle le mouvement ne peut avoir lieu
que dans le sens indiqu par les flches. Dans l'autre sens, la
courroie tomberait immdiatement.

(*) G'fsl pour cela qu'on n'obtiendrait aucun rsultat si, contrairement a
la rgle que nous avons donne, on taisait agir une fourchette d'embrayage
sur le deuxime brin et non sur le premier.
CHAPITRE I I . TRANSMISSIONS TAR COURROIES. l3']

Influence de l'allongement des courroies sur le rapport


des vitesses (* ).
On comprend facilement que, dans une transmission par
courroie, le brin conduisant possde une tension T, sup-
rieure la tension t de l'autre brin. Or la matire de la cour-
roie est lastique et s'allonge proportionnellement la ten-
sion qu'elle supporte. Soit l la longueur de courroie qui
s'enroule dans un temps 9 sous la tension t sur la poulie
conduite : la mme quantit, lorsqu'elle se droule sous la
tension T, est reprsente par une longueur plus grande L;
le rapport de L l est donn par la relation
L _ i -4- T
/ I -f X t

y. tant le coefficient d'allongement de la courroie (**).


Or, il faut, pour qu'il n'y ait pas accumulation de la matire
de la courroie d'un certain ct, que la mme quantit de cette
matire passe dans le mme temps sur les deux poulies ;
donc les longueurs qui se dveloppent simultanment de
la poulie motrice et de la poulie conduite sont dans le rap-
port de L / : et l'on a, au lieu de la relation admise
M 11=0/II',
l'quation
MTI _ L _ i 4- xT
o / I l ' - 7 i+ Z('
R, M, tant le rayon et la vitesse angulaire de la poulie mo-
trice, IV,&/ les quantits analogues pour la poulie conduite.
Le rapport des vitesses angulaires n'est donc pas tout fait
rciproque du rapport des rayons. En calculant le diamtre des

(*) Noie de M. Kxetz, ingnieur des tabacs {Annales des Mines, Ge srie,
< . P- 73).
(**) Si S est la section de la courroie en millimtres carrs, on a, suivant
V e la courroie est neuve ou qu'elle a dj servi quelque temps :

0"',5I 0"\l6
a. = - ou a = j
238 DEUXIME SECTION'. THORIE DES MCANISMES.
poulies par la rgle ordinaire, on aurait, aprs plusieurs trans-
missions de mouvement, une vitesse notablement infrieure
la vitesse calcule. L'exprience a montr qu'il faut, pour
tenir compte de la circonstance signale par M. Kreiz, aug-
menter d'un cinquantime le diamtre des poulies motrices,
ou rduire dans la mme proportion le diamtre des poulies
conduites.

Appendice. Transmission par l'intermdiaire d'un liquide.

C'est au paragraphe actuel qu'il convient de rattacher les


machines dans lesquelles la communication du mouvemem
s'effectue par l'interposition d'un corps liquide.
Presse hydraulique. La presse hydraulique, dont l'inven-
tion est due Pascal, et dont les applications prennent un
dveloppement de jour en jour plus considrable, se compose
de deux corps de pompe cylindriques runis par un tuyau :
un pislon se meut dans chacun des deux cylindres. Quand l'un
des pistons s'enfonce, il refoule une certaine masse d'eau qui
passe dans le deuxime corps de pompe, au moyen du tuyau
de communication : par suite, le pistou correspondant se sou-
lve. Or, en vertu de l'incompressibilit du liquide, le volume
contenu dans le premier cylindre a diminu d'une quantit
prcisment ('gale l'augmentation de volume du second;
si donc S et S' sont les seciions des deux cylindres, c et c' les
vitesses des deux pistons, on a
t,'S= v' $.
Balancier hydraulique. Quand les deux corps de pompe
ont mme diamtre, les vitesses des deux pistons soin les
mmes : l'appareil a simplement pour effet d'obliger ces deux
pistons prendre simultanment des vitesses gales, et gn-
ralement de sens contraire. Il porte alors le nom de balancier
hydraulique.
CHAPITRE' I I I . QUIPAGES DE ROUES DEXTES. 289

CHAPITRE III.
COMBINAISONS DES ORGANES A RAPPORT DE VITESSES CONSTANT :
ROUES, TAMBOURS ET POULIES.

| VI. TlJAXS OU EQUIPAGES ORDINAIRES DE ROUES DENTEES


ET DE POULIES.

Il arrive rarement qu'on puisse, dans une machine, tablir


une liaison directe entre le rcepteur et l'outil, par le moyen
d'un des organes simples dont nous avons expos la thorie
dans le chapitre prcdent. Le plus souvent on est oblig de
combiner plusieurs engins convenablement choisis, et c'est
ainsi seulement qu'on parvient rsoudre les divers pro-
blmes relatifs la transmission uniforme du mouvement,
dans les conditions les plus varies.
Exposons brivement les principes gnraux qui servent de
guides aux mcaniciens dans l'tude du projet d'une machine
complexe {* ';.
Equipages de roues dentes. Les plus petits pignons em-
ploys dans l'horlogerie sont des pignons de G ailes (il est
mme prfrable de ne pas descendre au-dessous de 8); quant
aux roues, on leur donne rarement plus de 120 i5o dents.
Le rapport des vitesses de deux arbres lis par un engrenage
simple se trouve donc pratiquement renferm dans des li^
mites assez troites (**). Pour obtenir un rapport de vitesses
quelconque, il faut procder de la manire suivante.
Le premier arbre {Pi. XIX, fi g. 189} porte un pignon a,
lequel engrne avec la roue A, fixe sur un arbre interm-

(*) Celle partie du Cours n'est q u ' u n extrait abrg d u chapitre YII des
trinciphs of Mcchanism.
(**) On ne gagnerait rien, comme nous l'avons vu, sous le rapport de la
vitesse, interposer entre ces deux arbres une ou plusieurs roues du genre de
celles que nous avons appeles parasites, roues dont l'effet est seulement de
changer le sens du mouvement transmis.
24o DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
diaire ; sur ce mme arbre intermdiaire se trouve un deuxime
pignon b, qui transmet son tour le mouvement l'arbre de
la roue B : cette roue sera, si l'on veut, la roue extrme du
train que nous considrons.
Adoptons l'usage de reprsenter le nombre des'dents d'une
roue par la lettre mme qui nous sert dsigner cette roue :
le rapport de la vitesse de l'arbre intermdiaire celle du pre-
mier arbre sera, en tenant compte du changement de sens,
a_
"~;
on aura de mme, du dernier arbre l'arbre intermdiaire, le
rapport
b

Donc le rapport des vitesses des arbres extrmes est gal


la fraction
ab_
AB*
S'il y avait un plus grand nombre d'arbres, on arriverait r-
duire la vitesse dans une proportion plus considrable, le nip-
pon des vitesses extrmes tant toujours dtermin de !a
mme manire.
Canons.- Les arbres {) et (B)sont quelquefois concen-
triques : c'est le cas qui se prsente dans la minuterie des
horloges; l'un de ces arbres est creux, et prend le nom de
canon. 11 tourne sur l'autre frottement doux.
On peut aussi relier deux roues dont les arbres sont concen-
triques, en n'employant qu'une seule roue d'angle [fig. 190);
l'arbre intrieur et le canon tournent alors en sens inverse,
tandis qu'avec le dispositif de la Jig. 189 les deux rotations
sont de mme sens {*].

(*) Il faut remarquer que la roue ( a ) de la fi^. 190 est une roue parasite,
de sorte que le rapport des vitesses des deux roues a et A dpend uniquement

du rapport Rien n'empohe d'ailleurs d'avoir sur l'arbre intermdiaire, -u

lieu de la roue unique K, une roue B et un pignon b; le rapport des v i t e ^ c


a b
,

serait alors
A ri
CHAPITRE I I I . QUIPAGES DE ROUES DENTES. ?J[ I
On appelle raison d'un systme de rouages le quotient s de
la vitesse du dernier arbre par celle du premier; soit
a.b.c...
e
~ ATB7C:
c'est le rapport du produit des nombres de dents des pignons,
au produit des nombres de dents des roues, quel que soit
l'ordre dans lequel ces divers lments se trouvent disposs.
Quand le train comprend une vis sans fin, celle-ci compte
pour lin pignon une seule dent ( n dents si la vis est n
filets).
On reprsente un train de roues dentes sans figures, en
indiquant seulement les axes gomtriques des rouages, et
inscrivant sur ces axes les nombres de dents correspondants :
on a soin de placer l'un au-dessous de l'autre les nombres
qui se rapportent deux roues engrenant ensemble.
Le diagramme suivant reprsente une horloge secondes :

Roue d'chappement. 3o Aig. des sec


Roue moyenne 45-
Roue motrice.. . ./!8-
Aig. dos min.
Aig. des h .

Le mouvement est communiqu de la roue motrice la roue


d'chappement, par le moyen de deux pignons de 6 dents, et
de deux roues comptant l'une 45, l'autre 4^ dents.
La roue d'chappement est rgle raison d'un tour par
minute, et c'est sur l'arbre de celte roue qu'est fixe l'aiguille
des secondes. Il rsulte du tableau que la roue motrice fait
un tour par heure, car le rapport de sa vitesse celle de la
roue d'chappement est donn par la fraction
__ 6 x 6 _ i
E
45x4 6 o '
Enfin cette mme roue motrice transmet encore le mouve-
m
nt, d'une part l'aiguille des minutes au moyen de deux
I. " * 16
242 DEUXIME SECTION". THORIE DES MCANISMES.
roues de 2.5 dents, d'autre part l'aiguille des heures au
moyen d'un pignon de 6 dents et d'une roue de 72.
Il ne suffit pas d'avoir la valeur absolue du rapport des
rotations des arbres extrmes d'un train : il faut encore con-
natre la relation qui existe entre les sens des mouvements
de ces arbres (*). La rgle est extrmement simple, tentes
les fois qu'on a seulement affaire des engrenages cylin-
driques extrieurs ou intrieurs; mais chaque paire de roues
coniques, et chaque vis sans fin, ncessite un examen sp-
cial. Dans tous les cas, avec un peu d'attention, on trouvera
sans peine les lois de la transmission du mouvement de rota-
tion, dans un quipage de roues dont tous les axes sont fixes.
Notions sur le calcul des rouages. Quand on se propose
au contraire d'tablir un train, propre raliser un rapport
de vitesses donn, le problme qui consiste dterminer le
nombre des arbres intermdiaires et les proportions des di-
verses roues prsente dans la plupart des cas de trs-grandes
difficults, et ne peut tre rsolu que par une srie de ttonne-
ments souvent longs et pnibles.
Voici quelques exemples de calculs de ce genre.
Horloge secondes. Pour relier, dans une horloge, l'aiguille
des secondes celle des minutes, il est indispensable de re-
courir un arbre intermdiaire, afin d'viter la fois l'emploi
d'une roue dents trop nombreuses, et l'engrenage intrieur
qui serait ncessaire si l'on voulait, conformment l'usage,
faire tourner les deux aiguilles dans le mme sens.
Nous avons indiqu tout l'heure le train

6
45 6
tfi

qui fournit une premire solution du problme.

[*) Quand ces deux arhros sont parallles, il est commode d'alfcder ; <!"
signe -I- ou du signe , selon que les deux rotations sont de mme sens ou
de sens contraires.
CHAPITRE III. QUIPAGES DE ROLES DEXTES. 9.^3
Mais, les pignons de 6j ailes tant assez dfectueux, il est
prfrable de ne pas descendre au-dessous de 8 ailes, et d'em-
ployer, par exemple, l'un^des deux trains :

s
fio S 9r '4
6:1 io5

dont la raison est aussi galera + TT


DO
Pour tablir un systme de rouages, il est indispensable
d'avoir le rapport e sous la forme d'une fraction rationnelle
a.b.c .. .
A.B.C... '
dont les deux termes soient dcomposs en facteurs compris
entre les limites que nous avons indiques; et par cons-
quent, si l'un des termes de s possde un facteur premier
considrable, on est oblig de se contenter d'une approxi-
mation.
Horloge lunaire. Considrons deux aiguilles, l'une mar-
quant les heures sur un cadran ordinaire, l'autre faisant un
tour complet dans la dure d'une lunaison : soit 29Ji2h44m-
On a
720 180
42^24 IO63I
et IO63I est un nombre premier.
Le rapport
,_ 720 _ 8x8
6
~ 4252.4 + 1 54 x 70
correspond un train facile excuter, lequel est en erreur
d'une minute par lunaison.
Mthode des fractions continues, Quand les deux termes
du rapport s sont de trs-grands nombres, on dveloppe ce rap-
port en fraction continue; et on cherche, parmi les rduites
successives, une fraction fournissant la fois une dcomposi-
16.
244 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
tion convenable et une approximation suffisante. Cette m-
thode, indique pour la premire fois par Huygens, est base
sur la proprit qu'ont les rduites d'exprimer une approxi-
mation donne avec les plus petits entiers possibles.
Application. Supposons qu'on veuille construire une
horloge donnant la fois le temps sidral et le temps moyen.
L'un des procds pour arriver ce rsultat consiste placer
derrire l'aiguille des heures un cadran mobile plus petit que
le cadran ordinaire, et concentrique avec lui. L'aiguille faii
sa rvolution en 24 heures solaires, et marque le temps moyen
sur le cadran fixe; elle indiquera en mme temps l'heure sid-
rale sur le cadran mobile, si l'on s'arrange de manire donner
celui-ci un mouvement rtrograde de 3m56s,555 = 236%555
par jour moyen.
Comme le cadran contient 86400 secondes, le rapport de ia
vitesse de l'aiguille celle du cadran est

86400000 r 288000
s36555 47'l

La fraction -^, rduite en fraction continue, donne les


473n
rsultats suivants :

Quotients... 6, n, 2, 3, 1, 152, . . .
6 67 140 487 627
Rduites. 1 11' 23 80 ' io3

La rduite
627 _ 3 x n X i c ) _ 6 6 x 76
io3 io3 io3 X 8

fournit une grande approximation.


L'important n'est pas prcisment d'avoir de petits nombres
pour les deux termes de la fraction qui exprime la raison d'un
rouage tablir; il faut surtout que ces nombres soient dcom-
posables en facteurs. Aussi, quand on ne trouve pas de frac-
tion satisfaisante parmi les rduites, faut-il avoir recours des
fractions moins simples, parmi lesquelles il s'en rencontrera
souvent de plus avantageuses pour l'objet qui nous occupe.
CHAPITRE III. QUIPAGES DE ROLES DENTES. '4^

Soient- et . deux rduites conscutives (lesquelles com-


q qt
prennent, comme on sait, la valeur exacte de la fraction
continue); la diffrence de ces deux rduites s'exprime par
une fraction qui a pour numrateur l'unit, et pour dnomi-
nateur le produit des dnominateurs q, qx. C'est uniquement
cette circonstance que les rduites des fractions continues
doivent leur proprit arithmtique fondamentale; et du mo-
CL C

ment que deux fractions quelconques T> -,> satisfont la re-


lation
a c , i
W b~d = :i=bd'
toute fraction comprise entre celles-ci aura ncessairement des
termes plus considrables. La rciproque de celte proposition
est vraie.
Cela pos, quel que soit le procd par lequel on soit arriv
et c
la dcouverte des fractions ri -,> il est facile de reconnatre
o a
que la fraction -. -. jouit, par rapport chacune de celles-ci,
de la proprit qu'exprime l'quation (i) : donc elle est la plus
simple des fractions intermdiaires, capables de reprsenter le
rapport donn. M. Brocot (*) a fond sur cette remarque une
mthode lmentaire pour le calcul des rouages.
Celte mthode, qui n'exige pas la rduction pralable de
la raison e en fraction continue, est base sur l'emploi d'une
table dans laquelle figurent toutes les fractions dont les deux
termes sont infrieurs ioo, rduites en dcimales et clas-
ses par ordre de grandeurs. Un rapport quelconque tombe n-
cessairement entre deux fractions contenues dans la Table, et
ces deux fractions sont videmment les fractions ordinaires les
plus simples, entre lesquelles le rapport donne se trouve com-
pris. En ajoutant ces premires fractions terme terme, on
aura une expression moins simple, mais plus approche, du

( ) Calcul les louages par approximation. Nouvelle mthode p a r Achille


BROCOT, horloger. Paris cl Londres, 1SG2.
246 DEUXIME SECTION. THORIE DES "MCANISMES.
mme rapport; et on continuera ainsi jusqu' ce qu'on ait
obtenu une fraction satisfaisante.
Enfin, quand l'exactitude rigoureuse est indispensable, on
est oblig de renoncer aux quipages de roues tournant sur
des axes fixes; il faut alors introduire'dans le train des roues
mouvement picyclodal plan ou sphrique, combinaisons
auxquelles nous arrivons dans un instant.

Equipages de poulies.
Quand on ne peut pas transmettre directement par une
courroie sans fin le mouvement pris sur l'arbre de couche
l'arbre d'un outil, on a recours un ou plusieurs arbres inter-
mdiaires. Soient r et R les rayons des poulies cales sur les
deux premiers arbres, on a, pour le rapport des vitesses angu-
laires de ces poulies, la quantit
r
R'
affecte du signe -+- ou du signe , suivant que la courroie
est droite ou croise.
Le deuxime arbre porte une seconde poulie (r, ), relie par
une nouvelle courroie une poulie (R,) cale sur le troi-
sime arbre, et ainsi de suite. La raison -du train est donne
par une formule
r.rl.r2...
'^R-R,.^...'
tout fait analogue la formule des roues dentes. Seulement,
les rayons des poulies pouvant tre dans des rapports quel-
conques, on n'aura jamais de difficults arithmtiques du
genre de celles que nous avons rencontres dans le calcul
des rouages. Les poulies de renvoi, semblables aux roues
parasites, n'ont aucune influence sur les rapports de vitesse
des arbres entre lesquels elles sont installes.

Des moufles et palans.


Les moufles ou palans, appareils fort usits, principalement
dans la marine, se composent d'un certain nombre^de poulies
CHAPITRE I I I . MOUFLES ET PALANS. 247
dont les axes sont ports par deux chapes, l'une fixe et l'autre
mobile. Ces chapes affectent diverses dispositions [fig. 188);
mais les proprits essentielles de l'organe sojit les mmes
dans tous les cas.
Le fardeau qu'il s'agit de soulever est attach la moufle
mobile : un cordon, fix en un point de l'une des, deux
moufles, circule de l'une l'autre en passant alternativement
sur une poulie fixe et sur une poulie mobile, jusqu' ce que
l'extrmit libre se dtache de la dernire poulie fixe pour
aboutir, sous le nom de garant, dans la main du manuvre
qui cherche soulever le poids.
Pour avoir le rapport des vitesses, il suffit de compter com-
bien il y a de cordons runissant deux poulies. En effet,
quand la moufle mobile s'est leve d'une certaine quantit,
chacun des cordons qui la supportent s'est raccourci d'autant,
et le garant s'est allong de la somme de tous ces raccour-
cissements. Si donc on dsigne par V la vitesse d'un point du
garant, par v celle de la chape mobile, on a la relation

(1} \ = nv,
n tant le nombre des cordons qui vont d'une chape l'autre :
Dans un palan, le rapport de la vitesse du point auquel est
applique la rsistance, la vitesse du point o s'exerce
l'effort du moteur, est gal l'unit divise par le nombre
des cordons.
Equipages de moufles. Considrons deux palans, don-
nant lieu chacun une quation de la forme (i),
V = nv,
V' = V ;

on pourra, en combinant convenablement ces deux palans,


ohtenir les rapports nn' ou j selon qu'on fera r = V , ou
v = v', c'est--dire selon qu'on attachera la deuxime chape
mobile au premier garant ou la premire chape mobile. On
voit que l'une de ces dispositions donne naissance des rap-
ports fractionnaires.
248 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.

VII. MOUVEMENTS DIFFRENTIELS.


$
Les quipages ordinaires de roues dentes, vis et poulies,
n'offrent que des ressources insuffisantes, quand on veut
que le rapport des vitesses ait une valeur extrmement faible.
II faut alors avoir recours des artifices particuliers, dont
le principe est d'avoir deux: engins en quelque sorte opposs,
dont l'un dfasse peu de chose prs ce que l'autre a fait; le
rsultat dfinitif est la diffrence des effets dus chacun des
deux organes agissant sparment, et il est facile de rendre
cette diffrence aussi petite que l'on voudra.
Les combinaisons de ce genre sont connues sous le nom
de mouvements diffrentiels : en voici quelques exemples.
Treuil chinois (fig. 19')- Le corps du treuil se compose
de deux cylindres de mme axe, et de rayons R, r, placs la
suite l'un de l'autre et lis d'une manire invariable. Le poids
lever est accroch la chape d'une poulie mobile, et les
deux cordons qui supportent cette poulie mobile viennent
s'enrouler en sens inverse sur les deux parties du treuil.
Si l'on tourne la manivelle de telle sorte que la corde s'en-
roule sur le plus gros des deux arbres et se droule du plus
petit, chaque rvolution raccourcit l'un des brins rectilignes
d'une quantit gale 2T:R, et allonge l'autre de ir.r. On
gagne ainsi 2:r(R ;), ce qui correspond pour le fardeau
une lvation reprsente par
R r
2.T. 5
1

absolument comme si l'on avait un treuil ordinaire, de rayon


gal la demi-diffrence des rayons du treuil chinois.
Seulement, quand on emploie le dernier systme, on peut
aisment rendre R / aussi petit qu'on le veut, tandis qu'on
ne saurait diminuer par trop le rayon d'un treuil, de crainte
de l'affaiblir outre mesure. Malgr cet avantage, le treuil chi-
nois n'est jamais employ, cause de la quantit de corde
qu'il exige pour produire une lvation donne.
Palan diffrentiel. Cet inconvnient est vit dans le
CIUPITRE III. MOUVEMENTS DIFFRENTIELS. -,49
palan diffrentiel de Wilson ( PL XIX, Jig. 188 bis). Imaginons
une sorte de treuil chinois, dans lequel les deux cylindres sont
remplacs par deux poulies lgrement ingales, runies dans
une mme chape qui figure la moufle fixe d'un palan.
Les deux bouts de la corde (qu'il n'est plus possible d'arr-
ter la manire ordinaire) viennent se runir pour former une
deuxime boucle, qui pend librement au-dessous du crochet
de la poulie mobile, dont la disposition n'a pas chang. Le
frottement suffit pour empcher le glissement sur les poulies.
Fis diffrentielle de Prony: Considrons un cylindre
servant de noyau deux vis de pas diffrents. Les crous de
ces deux vis tant maintenus par des guides dans une direc-
tion invariable, leur cartement varie videmment, pour
chaque tour, d'une quantit gale la diffrence ou la
somme des deux pas, selon que les deux vis sont de mme
sens ou de sens contraire.
Dans la disposition imagine par M. de Prony {Jig. 192), l'un
des crous est form de deux pices fixes E, E : l'autre, E',
est anim d'un mouvement aussi lent qu'on le veut.
Les deux vis sont inverses dans le tendeur d'attelage des
wagons: elles quivalent gomtriquement une vis unique
de pas double, tout en offrant plus de scurit au point de
vue des branlements qui pourraient desserrer un pas trop
allong.
Machine alser [fig. 193). Le cylindre qu'on se propose
d'alser est fixe, et l'outil doit en parcourir lentement toute
la surface intrieure. Il reoit cet effet un mouvement de
rotation, qu'il s'agit de combiner avec un dplacement longi-
tudinal trs-lent. Or l'arbre de cet outil prsente une partie
filete K, laquelle pntre dans un crou E ; et, si cet crou
tait fixe, la rotation de l'outil ferait avancer celui-ci pour
chaque tour d'une quantit gale au pas de la vis.
Au lieu de cela, l'crou tourne lui-mme dans le mme
sens que la vis, mais un peu moins vite. De cette faon, pour
une rotation absolue de, la vis gale un tour, la rotation rela-
tive n'est qu'une fraction de tour, dtermine par la diff-
rence des vitesses angulaires de la vis et de l'crou : cette
diffrence correspond une avance du burin, reprsente par la
mme fraction du pas.
25o DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.

Voici le tableau du rouage diffrentiel qui transmet le mou-


vement de la vis l'crou :

Vis 36 36 = = crou.
37 36

L'arbre auxiliaire est carr : ce qui permet la roue A.' de


tourner solidairement avec lui, tout en glissant longitudinale-
ment mesure que la roue A s'avance par l'effet du mouve-
ment de progression de la vis.
C'est par un artifice analogue que l'arbre de l'outil reoit
son mouvement de rotation de l'engrenage fixe , .
Compteur de JVollaston. Il faut encore citer, parmi les
mcanismes mouvements diffrentiels, le compteur de Wol-
laslon, que nous avons dcrit p. 220. Enfin on rattache assez
souvent cette catgorie les rouages mouvement cpicy-
clodal, auxquels nous consacrons le paragraphe suivant.

VIII. THORIE DES TRAINS PICCLODAUX.

On appelle train picyclodal un systme de rouages dont


les axes sont ports par un chssis, mobile autour d'un centre
fixe(*}. Les deux exemples suivants sont choisis parmi les
plus simples.
Premier exemple [Jig. i<)4)- ' ^ e mcanisme complet se
compose de deux roues concentriques, et d'une troisime roue
dont l'axe A est port par le levier OL, mobile autour du point
0. La roue A, qui constitue le train picyclodal proprement
dit, engrne extrieurement avec la roue G, et intrieurement
avec la grande roue B.
Si l'une des roues B et C est immobile, et qu'on fasse tour-

(*) Graham (171.5) est In premier qui ait cit quelques dispositifs Je ce
genre, sans donner d'ailleurs aucune indication gnrale sur leur thorie et
leurs principales proprits. Willis, p . 36i.
CHAPITRE III. ROUAGES PICYCLODACX. 251
ner le levier OL, la roue A prend un mouvement picyclo-
dal sur la roue fixe, en entranant avec elle la roue mobile.
Les colliers roulettes des arbres de grues (p. 182) repr-
sentent, la denture prs, un systme de ce genre : la roue
extrieure est fixe, l'arbre tient la place de la roue cen-
trale C, et son mouvement dtermine celui des galets ainsi
que la rotation de la couronne ou chssis qui porte leurs
arbres (ce chssis se trouve reprsent dans la figure actuelle
par le levier OL).
Si la roue B n'tait pas fixe, le mouvement du chssis d-
pendrait la fois des rotations des deux roues extrmes, con-
formment aux lois gnrales que nous allons exposer tout
l'heure.
Deuxime exemple {Jig. ig5). Deux roues coniques
gales, A, B, tournant autour de deux arbres concentriques,
engrnent avec un pignon C, mont sur le levier mobile OM.
Le mouvement picyclodal sphrique du pignon jouit des
mmes proprits que le mouvement picyclodal plan pr-
cdemment considr; et la combinaison trs-simple des trois
roues A, B, C, est susceptible, comme nous le verrons, d'un
grand nombre d'applications intressantes.
Nous avons dj rencontr cette disposition dans les sup-
ports des plaques tournantes. La roue B tant fixe, si l'on im-
prime un mouvement de rotation la roue A (*), on oblige
le pignon C tourner autour de l'essieu OM, qui se dplace
lui-mme, avec une vitesse gale la moiti de la vitesse de
la roue.
Comme dans notre premier exemple, on pourrait n'avoir
aucune roue fixe.
Quand un train picyclodal se compose de plusieurs roues,
les rapports des vitesses de celles-ci sont les mmes que si
leurs axes taient fixes. Les rouages intermdiaires ont pour
unique objet de relier les roues situes aux deux extrmits
du systme mobile (**); et nous allons montrer que, quelle
que soit la disposition du train, il existe une relation linaire

(*) Pour les grandes plaques, on agit de prolerence sur l'un des galets C,
au moyen d'une manivelle, folle sur l'arbre M.
(** ) L'une de ces roues au moins doit tre centre sur le point fixe du chssis
(nous verrous tout l'heure p o u r q u o i ) .
?.52 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
entre les rotations absolues de ces roues extrmes, et la rota-
tion propre du chssis.
Thorie gnrale des trains picyclodaux. Soit OA
'fis- '9^) I e chssis tournant, dont la forme est absolument
indiffrente. L'une des roues extrmes a son centre au point
0, sur l'axe de rotation du chssis. L'autre peut tre galement
concentrique au chssis, comme dans les deux exemples pr-
cdents : en gnral, elle aura son axe fix en un point mo-
bile . Dsignons par m la vitesse angulaire absolue de la
roue 0 autour de son axe, par n la vitesse de la roue A,
par rapport son axe et. deux autres axes coordonns kx,
ky, situs dans son plan et conservant des directions inva-
riables (*).
Pour nous rendre compte de l'action des rouages mobiles,
interposs entre notre premire et notre dernire roue, sup-
posons le chssis fixe; et calculons par les rgles ordinaires
la raison e du train li ce chssis (c'est--dire le quotient,
pris avec un signe convenable, de la vitesse relative de la der-
nire roue par la vitesse relative de la premire). Pour fixer
les ides, nous supposerons les rotations positives; mais notre
quation subsistera, par suite de la gnralit propre aux for-
mules algbriques, quels que soient les signes des quantits
qui y figurent.
Soit a la vitesse angulaire du chssis OA autour du point 0 :
la rotation de la roue 0 par rapport ce chssis est m a,
celle de la roue A est n a. On a donc, d'aprs la dfini-
lion mme de i,
na

Celte formule renferme toute la thorie des trains picyelo-

(*) Je crois devoir appeler l'attention sur la manire dont la signification


de Ji est dtermine, parce qu'on oublie quelquefois la ncessit de rap*
porter toute rotation autour d'un axe mobile un systme bien dtini d'axes
coordonns, par r a p p o r t auxquels on compte les angles de rotation. D'ailleurs,
nous aurons ici considrer galement la rotation de la roue A par rapport
a u n systme d'axes mobiles tout diffrent de xAj', systme qui se composera
de l'axe de la roue, de la droite OA, et d'une perpendiculaire cette droite.
CHAPITRE I I I . ROUAGES PICYCLODAUX. 253
daux : c'est II. Willis qu'on doit d'avoir ramen cette thorie
un tel degr de simplicit.
Discussion de la formule gnrale. Considrons d'abord
les cas particuliers o l'une des roues extrmes est fixe.
i La roue 0 est fixe : en faisant dans l'quation gn-
rale ( 0
m o,
il vien

d'o
(?) a ? n = a(i e).
1
' i E '

Ces relations font connatre la rotation du chssis, quand


celle de la dernire roue est donne, ou rciproquement (*).
2 La roue A est fixe, ou du moins n'a pas de rotation par
rapport aux axes xAr :
a
n = o, s = >
ma
d'o
3 a=: m a 1
() r=r = { ij-
3 Cas gnral. Les deux roues extrmes sont mobiles :

n a me n
t = - a= )
d'o enfin ma e i
mz n
a -S I I 6

(4) ' na

n a-T-[m a)e.
La valeur gnrale de a est la somme des valeurs qui corres-
pondent aux cas o chacune des rotations des roues extrmes

(*) La raison e est dans tous les cas une donne de la question : elle dpend
uniquement de la composition gomtrique du train mobile.
254 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
existe seule : l'effet du train est donc de composer, pour ainsi
dire, en une seule, ces deux rotations indpendantes.
Diffrentes manires de transmettre au train l'action d'un
moteur. En gnral, dans un systme de rouages, tous
les mouvements sont pris sur un arbre moteur, dont nous
reprsenterons la vitesse angulaire par p. Si l'on donne le
rapport la rotation p de deux des quantits m, n, a, le troi-
sime rapport est dtermin par les relations ( 4 ) .
Le mouvement peut d'ailleurs tre communiqu au train de
deux manires diffrentes :
i On peut transmettre le mouvement de l'arbre moteur aux
deux roues extrmes (ce qui comprend le cas o l'une de ces
roues est immobile). On connat alors les rapports de m et n
la rotation motrice p, et on calcule a par la formule (4).
Pour cela.il est indispensable que les roues extrmes aient
leurs axes fixes, c'est--dire qu'elles soient concentriques
avec le chssis, afin qu'on puisse leur donner le mouvement
par les procds ordinaires.
2 On peut, au contraire, communiquer le mouvement au
chssis et l'une des roues, laquelle est ncessairement con-
centrique au chssis (*).
Dans le premier cas, si l'on a

m = up, n = -jp,

les formules (4) donnent

V
' p I I I

Dans le second cas, si

niup, a = up,
on trouve, par les m m e s formules (4) :

(6) - = = ( ! c ) 4 - I a = a-r-c(v.

(*) On voit que, dans toutes les dispositions, il y a toujours au moins une
des roues extrmes, dont Taxe eoneide avec l'axe du train mobile.
CHAPITRE III. ROUAGES PICYCI.OPAO. 255
Ces quations ne prsentent aucune difficult pour l'appli-
cation. Tout se rduit, dans chaque cas particulier, calculer s.
Or, pour ce calcul, le chssis doit tre suppos en repos, ce
qui transforme le train picyclodal en un systme pur et simple
de roues dentes dont les axes sont fix.es (*) : la seule prcau-
tion prendre, c'est de bien faire attention au signe de la rai-
son ;, et an sens dans lequel cette quantit doit tre prise.

I sages des trains picyclodaux.


Les trains picyclodaux s'emploient pour quatre objets prin-
cipaux :
I. Lorsque le mouvement picyclodal est une partie de
l'effet produire, comme dans la plume gomtrique de Suardi
pour le trac des picyclodes, la mouche de JFatt, certains
plantaires, les corderies des mines et de la marine, etc.
II. Pour tablir entre deux axes fixes un rapport de vi-
tesses dtermin avec une grande prcision, lorsque ce rapport
est compos de termes o figurent des nombres premiers con-
sidrables, et qu'une approximation n'est pas admissible.
III. Pour produire un mouvement diffrentiel.
IV. Enfin, pour concentrer sur une mme roue l'action de
plusieurs moteurs indpendants.
Donnons des exemples d'applications qui se rapportent
chacune de ces quatre catgories.
I. Mouche ou roue plantaire de JFatt [Jig. 197).Dans
cet appareil, imagin par Watt pour transmettre le mouvement
du balancier de sa machine l'arbre du volant, le train pi-
cyclodal se compose de deux roues, A, B, dont les centres
sont maintenus une distance invariable l'un de l'autre, par
le moyen de la tige AB.
La roue A est cale sur l'arbre du volant, et la tige AB est
folle sur le mme arbre (**). Quant la roue B, elle est soli-

(*) l est d'ailleurs vident que la thorie s'applique sans modifications aux
cas oit le train comporterait d'autres organes que des roues dentes.
(**) En supposant la tijje cale sur l'arbre A, on pourrait supprimer les deux
roues dentes, et l'on obtiendrait avec plus de simplicit la transmission vou-
lue. C'est ce que Watl lui-mme s'est empresse de l'aire ds que le systme,
alors brevet, de bielle et manivelle, est tomb dans le domaine publie.
2o6 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
daire de la bielle BC; et, comme celle-ci reste sensiblement
parallle elle-mme, on peut admettre que le mouvement
de la roue B est un pur mouvement de translation.
Si donc on considre cette roue B comme la dernire roue
du train port par le rayon AB, on a
n o,
par suite
m r
a s
Or la raison du train mobile est gale = : donc
m B
a A
En faisant, avec Watt, les deux roues gales, on a
m = 2a:
c'est--dire que le volant tournera deux fois plus vite que la
manivelle. On obtiendrait un rapport de vitesses quelconque,
en multipliant les roues intermdiaires.
Paradoxe de Fergusson. On connat sous ce nom un
petit mcanisme assez ingnieux, destin mettre en lumire
les proprits des rouages picyclodaux.
Le chssis du train mobile se rduit la manivelle horizon-
tale OM [fig. 198), qui tourne librement autour de l'essieu
fixe 01. La premire roue A est invariablement lie cet
essieu fixe; elle engrne avec une roue parasite B, la suite
de laquelle se trouvent trois roues indpendantes C, I), E,
dont les axes gomtriques concident.
La roue A ayant par exemple 20 dents, les nombres respec-
tifs des roues C, D, E (qui doivent tre considres chacune
comme la dernire roue d'un train particulier) sont
0 = 19, D = ao, E=2i.
Quant au nombre de dents de B, il est indiffrent.
Cela pos, comme la premire roue, commune nos trois
trains, est fixe, la formule employer est
n~a[i e} ;
CH.U'ITRK I I I . ROli.VGES i'CICii'i.ODAfX. 25^

et l'on doit faire dans cette formule, suivant que l'on considre.
les roues G, D ou E :
20 'iO
e = e = i, e = -
r9 2i

La substitution de la premire valeur de s donne n <^o, !a


deuxime n = o, et la troisime K > > O . 11 suit de l que, si
l'on fait tourner la main le levier (XW, les roues C et E
prendront des mouvements de rotation de sens contraires,
tandis que la roue D se transportera paralllement elle-
mme.
Appareil automatique de Fulton et Culliiig pour la fabri-
cation des aussires. Cette machine, employe depuis 1799
dans les corderies de la marine et des mines, pour le com-
metiage des torons (*), se compose d'une grande roue dente
fixe, et de quatre ou cinq pignons gaux, dont les axes sont
ports par un fort anneau ou volant concentrique la roue
[fis- *99)- -^ ux pignons P, P , - - . , correspondent, un pareil
nombre de chssis bobines horizontales, charges chacune
d'untorov, qui participent au mouvement picvdodal dter-
min par la rotation de l'anneau autour de l'axe de la roue
fixe.
Ces divers torons, en sortant de leurs bobines, s'lvent ver-
ticalement jusqu'au niveau d'auUmt de poulies de renvoi, lies
invariablement l'arbre moteur; puis ils viennent converger
au sommet de cet arbre, et sont reus dans un entonnoir o.
en se resserrant ies uns contre les autres, ils reoivent la tor-
sion ncessaire, par l'effet de la rotation relative de leurs
chssis. En mme temps, la rotation de l'anneau produit l'en-
roulement des torons en hlice, lequel s'effectue souvent
autour d'une mche centrale ou m-.

(*) Pour constituer un eble, on forme, en tordant des 'ils de cure!, une
premire corde nomme no/i, laquelle est l'lment de tous les cables. Plu-
sieurs torons tordus ensemble forment une austirr. Enfin le commettaf-e
de plusieurs aussiics produit ce que U>s marins appellent un gituin. Pour
1 usage des mines, on coud ensemble plusieurs aussires places Tune ct
de l'autre, de faon obtenir un cbie filai.
T. ' I-
5. A F. : u'x.ieei ;-to.;o:;. uiui-iK i> .s MCANIS?:;:*.
H. Quand on veut tablir entre deux arbres un .apport
P
(!'- vitesses exprime par une finition -=-? dont l'un des termes
eu moins renferme des nombres premiers considrables, et
';"'i!iK' approximation n'est pas admissible, les quipages ordi-
naires de roues tournant sur des axes fixes deviennent insuffi-
sants; et on est oblig ci'kUrode.ire dans le train une ou plu-
leurs roues mouvement pii vidoda'.
Supposons d'abord que le dnominateur de la raison donne
-oit le produit de f'acl'Mirs convenables, et qu'on ait, par
i xeniple,
Q=fsfl-
l'osons
P x y fx gr
f.g.h~g7i ' jTi~Jgh ' fgh'

en introduisant cleux indtermines x cl y.


On n'a entre ces deux indtermines q u ' u n e relation unique

fx + gr = P,

laquelle admet, comme on sait, une infinit de solutions en


nombres entiers (positifs ou ngatifs), sous la condition tou-
jours facile remplir que les c o e f f i c i e n t s / e t g-n'aient pas de
facteurs communs, P tant un nombre premier.
Une fois qu'on a trouv des valeurs convenables pour .;
et pour>-, il est facile d'identifier l'quation

i_ ii +
_21
Q ~~ ^ >
ivec l'quation gnrale des trains pie\clodaux,

a E i
p ' e 1 i '

('ans laquelle on peut disposer des quantits p., y, =..


Pour raliser cette conception, nous remarquerons que, le
train proprement dit tant ici purement accessoire, la compo-
sition de ce train importe fort peu. Il convient de le rduii".'
deux loues d'angle, indpendantes et gales, relies par
CIUPTUE l i l . HOLAl.KS )' PIOCLODAUX. 2~H)
aiie troisime roue (i'angie mouvement pieyciod.ti sphe-
rique (,/'' i<)5). Cette combinaison dorme
r a i ,

Cela pos, soit O [jg. :?oo) l'arbre moteur, un arbre; tai-


sant corps avec l'essieu de la roue epicyciodale, arLre dont
la vitesse angulaire est a; entin .soient M et X les deux roues
d'angle, iixees a des canons concentriques l'arbre A. La
figure montre que l'arbre moteur O transmet le mouvement :
d'une part la roue M au moyen du train

l'autre part la roue X au moyen du train

!.
/ K
/ N

On a donc
DE Lk

DE
"L ! f . \
p ~~ a \d "^ lie I '
Telle est la i'orniule qui donne le rappoii des vitesses des
arbres A et O (*).

(*; application iiunu'rujn,'. t ioposous-lmus de ealcuier un train pour


relier l'aiouille des heures (l'une horloge ordinaire, avec nue aiguille taisant
-'ui tour de cadran (huis une lunaison.
UiH lunaison m o \ e n n e HJ' i .' j )'-' , s - ^,'IJI 'j J J ; .
i? heures comprennent , iaio'.
I7.
26t> DKI'XIJC.UE SECTION. T1101UK DES MCANISMES.
P
Quand les deux termes de la fraction ne sont ni l'un nj
l'autre dcomposables en facteurs, on prend un dnominateur
arbitraire fgli, et on pose

\f-g-i'I
Puis, considrant sparment les fraction -
P Q
J>' 7P'
on calcule par la mthode prcdente deux trains doni les
raisons respectives soient :
1 _ JL L JL
p~~ fsh' p~fs/i'
En installant ces deux trains droite et a gauche de l'arbre O,
dont nous reprsentons toujours la vitesse par j*, on commu-
niquera a l'axe V la vitesse a, l'axe A' la vitesse a'; et on
aura, pour le rapport des vitesses des deux derniers arbres,
a_ _ P

Horloge lunaire de Pecqueur (fig. 201}. \ oici une auti:


disposition d'horloge lunaire, fonde toujours sur les mmes
principes.
L'arbre moteur (), dont la vitesse angulaire est p, donne le
mouvement la roue folle L, qui joue le rle de chssis mo-

T.e rappoit de ers deux nombres est


ii.V>i.'l'|3 S.).'|SI

et 8">0-|Si est un nombre premier.


f.es mthodes de l'anaJyse indtermine fournissent la devumposilio.'!
8."IO'|SI o X 'm 71X79
l/j:'|d<) U X (> JOX J)
d'o'i
X J0
"_ 1' \ I ( ^ 7' X l')\
CHAPITRE I I ! . ROLAGES PICYCLODAL'X. 261
bile. Quant au train epicyclodal, il comprend les quatre roues:
b, 15, c, C. La roue b est fixe, les autres sont disposes confor-
mment au diagramme suivant :

K _ -

D'aprs la composition de ce train, en considrant la roue


fixe comme la premire, on a

" m:
D'autre pari, la raison de l'engrenage qui produit le mouve-
ment d'entranement est
/

On conclut de ces valeurs, ainsi que de la condition m o :


n , , l cb-r CB
-=a(, _ ^ - _ ^ _ .

\oici lus nombres qui se rapportent l'horloge de Pcc-


qiieur :
/ = 3 i , 6 = 6?., 0 = 33,
L = | , B = S 5 , <: = .{!:
4 4609
188190
, ,. . 446') 1 1 - i
La Iracnon ~^ reprsente a peu de chose prs le rap-
188190
port de la semaine au mois funaire de agJ,53o588.
III. Les trains picyclodaux. se prtent aisment, avec un
aible nombre de roues, la ralisation de rapports trs-petits :
il suffit de faire en sorte que les deux termes du second
membre de l'quation (5) (p. ?.54 ) aient des signes contraires,
>63 DEUXIME SECTIOX. IHKORIE DES r.lXAMSM*:-..
en mme temps q.ue des valeurs numriques peu diffrentes
On construit ainsi des compteurs d'une grande simplicit.
Imaginons un train form d'une roue fixe A (./?' 202), d'une
roue C de mme axe et de mme diamtre, enfin d'un lon^
pignon parasite B. dont l'axe est port par la manivelle OL. Lo
roue V compte une dent de moins que la roue ('.. et l'on a

A ^ c
1T <:
d o, comme m = o :
u
a
Si l'on prend C = 100, le rapport des vitesses est de ~ : 01,
obtiendrait une rduction plus considrable en introduisant
dans le train quelques rouages intermdiaires.
Mais un mcanisme qui prsenti: dans ce genre des res-
sources pour ainsi dire illimites, c'est celui que reprsente-
la./?-. so3.
Le train proprement dit comprend quatre roues d'angle.
savoir : deux roues animes d'un mouvement epieyclodal
sphrique autour du centre O, et deux roues extrmes tour-
nant sur des canons concentriques, La composition de ce train
est la suivante :

Ociii-c roue.. B
Axe m o b i l e . . . . b-
Premire roue

On en conclut

m-
L'arbre moteur VQ donne le mouvement l'arbre d.- la pre-

mire roue, par 1 engrenage h et l'arbre de la dernier?


CIUPITSS I ! i . r.oi-Afiv

par l'engrenage plac symtriquement on a

a
D'
d'o, en appliquant la formule (5) (p. r>.5.f > :
_ k - D ABCr/
^ ~ (ai-t-AB)CD*
La combinaison de ces h'.iit roues permet de raliser presqvr;
tous les rapports de vitesses imaginables. En faisant :
A = 83, 83, 0 = 8 3 , rf = 82,
A = 84, B = 65, f. = 106, D = 83,
on trouve
a i
p io8.646.5o3

IV. Enfin rien n'empche do supposer les moteurs qui


donnent le mouvement la premire et la dernire roue d'un
train, absolument indpendants l'un de l'autre. Le mouvement
transmis au chssis dpend alors des lois spciales qui r-
gissent l'action de ces deux moteurs (*).
On a imagin dans le sicle dernier un grand nombre de
mcanismes de ce genre, l'effet d'obtenir une horloge mar-
quant le temps vrai. On dcomposait le mouvement du soleil
en deux mouvements lmentaires : l'un uniforme, corres-
pondant au temps moyen, et l'autre vari, reprsentant, la
quantit laquelle., en astronomie, on donne le nom d'qua-
tion du temps. Le premier de ces deux, mouvements s'obte-
nait au moyen d'une horloge ordinaire, formant l'une des ex-
trmits d'un train epicyclodal. En communiquant, d'autre
part, au levier du mme train un mouvement lent reprsentant
l'quation du temps, le mouvement de la dernire roue se
trouvait identique au mouvement du soleil vrai.

(*") Cette combinaison offre surtout do l'intrt quand le mouvement com-


munique l'une des extrmits du train est variable, car autrement il s-",ii
inutile d'employer deux moteurs distincts.
264 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
Mais voici l'application la plus intressante de ce principe.
On sait que, dans les filatures de coton, la mche, aprs
avoir t soumise une srie d'tirages sans torsion, doit
subir dans les bancs broches un nouvel tirage accompagn
d'une faible torsion : on obtient ainsi un rudiment de fil, qu'on
peut renvider sur une bobine, et filer ensuite dans les muH-
jenny. Pour cela, au sortir d'une dernire paire de laminoirs
tireurs, la mche passe sur une ailette qui tourne trs-rapide-
ment, puis sur une bobine. Mais l'enroulement serait trop
rapide et le fil se briserait, si la bobine tait immobile : aussi
a-t-on soin d'imprimer celle-ci un mouvement de rotation
de mme sens que celui de l'ailette, de manire que l'enrou-
lement s'opre en raison de la diffrence des vitesses. Il y a
plus : si l'on veut que la longueur envide soit constante
dans un temps donn, il faut que la bobine s'acclre rae-
-Liie qu'elle grossit, afin que le produit du rayon d'enroule-
ment par la diffrence de vitesse angulaire reste invariable.
La manire la plus ingnieuse de produire cette acclra-
tion est la suivante, invente par Houldsworth (1826).
Concevons deux roues d'angle A, B [fig. 204 ), gales et
concentriques, relies par un pignon E mouvement picy-
clodal sphrique. L'axe de ce pignon est support par une
saillie ou mentonnet, log dans l'intrieur d'une grande
roue D, laquelle reprsente le chssis du train : celte roue,
par une denture extrieure, reoit du pignon C un mouve-
ment acclr.
Avec ces donnes, on a :
e i,

n = (m in).

La rotation m de la roue A tant uniforme, et la vitesse du


pignon C variant suivant une loi convenable, la formule qui
prcde fait connatre la loi du mouvement de l'arbre de la
roue B, lequel est l'arbre de la bobine.
CHAPITRE IV. WTESSES EN RAPPORT VARIABLE. zGC)

CHAPITRE IV.
ORGANES DE MACHINES.

(.LASSE B. SENS DE LA TRANSMISSION' CONSTANT. RAPPORT


DES VITESSES VARIABLE.

Nous avons condamn en principe les mcanismes dans


lesquels la transformation d'un mouvement continu en un
autre de mme nature s'effectue avec un rapport de vitesses
variable.
Parmi ces mcanismes, il y en a beaucoup dans lesquels la
variation du rapport des vitesses est un inconvnient qu'on
subit, pour une raison de simplicit ou pour tout autre molif.
Au contraire, dans un grand nombre de cas, l'irrgularit du
mouvement transmis par certains organs est un moyen de
compenser des irrgularits d'une autre espce, lesquelles
proviennent soit du moteur, soit de la rsistance, soit m m e
d'une autre partie de la transmission : ce point de vue,
l'tude des mcanismes rapport variable prsente un vri-
table intrt.
Gomtriquement, les organes compris dans la classe B
drivent pour la plupart des appareils analogues qui rpondent
au cas d'un rapport constant : c'est ce qui en simplifiera beau-
coup la description.

IX. PREMIER CENRE. TRANSMISSION DU MOUVEMENT


PAB CONTACT.

On trouve dans la premire section (p. 102) la solution g-


nrale des problmes auxquels donne lieu le mouvement de
deux solides, assujettis rester en contact. Nous n'avons
donc pas revenir ici sur la partie thorique des questions
'lui font l'objet de ce paragraphe : nous nous bornerons
"onner quelques exemples des mcanismes les plus usits,
.>(:< : T)r;;X:'!K SECTIO.X. ii!.-c,i!E i)ES MCANISMES.

en commenant par ceuv dans lesquels le mouvement il^


i;'-!scn rapport est un roulement simple.
t'iu^iiKti EXEMPLE. Ellipses et courbes drives. Consi-
drons doux ellipses gales, places bout bout comme le
reptsente la,fig. 200, et mobiles autour de leurs foyers res-
pectifs C et C,. A partir du point de contact, prenons sur les
deux courbes des arcs gaux AM, AM, : eu vertu de la sym-
trie, CM est gale D..M,. Les rayons vecteurs CM, C,M, for-
mont donc une somme gale au grand axe de l'ellipse, c'est--
dire la longueur CC, : par suite on peut amener les points
M et M, concider sur la ligne des centres; et cela fait.
r oniine la tangente l'ellipse est ('"gaiement incline sur le-
deux rayons vecteurs, les deux courbes dans leurs nouvelles
positions seront encore tangentes.
Si donc on s'arrange de manire obliger les deux oilipse-
se toucher constamment, on aura pour leur mouvement re-
latif un roulement simple (*). Le rapport variable des vitesses
angulaires correspondantes est donn, dans chaque phase <\n
mouvement, par la relation
> 1\
0), ~ ~ I' '

les valeurs extrmes de ce rapport son


ac a -+- c
a -+- o ac
Courbes drives de Vellipse,Si l'on voulait que lerdnjioil
des vitesses angulaires atteignit plusieurs maxima dans un>-

' ) Doux rames, iailles situant les profils de la jg. :>o>, tabliront une
transmission de mouvement sans frottement enlio les deux arbres parabele.
(C) et {(.'.); et il est remarquer que, ( C ; tant moteur et tournant dans ^
sens indique par la ieho, la transmission du mouvement sera gomtrique-
ment obligatoire pour les positions telles que (11), CD', sans qu'il soit besoin
de faire intervenir l'adhrence des surl'aees.
.es ehoses sont ainsi jusqu' ce que tes rames soient arrivons en ccL cdr
Mais, :i partir de ce moment, le mouvement de l'ellipse conductrice continuaai
toujours datis le meine sens, il n'en rsultera plus de pression sur la corner
conduite; et les deux surfaces se spareraient, si l'on n'avait soin d'employa
un artilice particulier. On pourra, par exemple, denier les portions des caroc-
oai ror!P-pon<b'nt it la deuxime priode du mouvement.
"IIAPITKK IV. '.TfT.S5.E5 EN !ii'.".. = ui UIIVr.I.K '.'.tir
seule rvolution, ou bien si les deux courbes devaient l'aire des
nombres de tours diffrents dans le mme temps, le systme
des deux ellipses deviendrait insuffisant. On emploie dans c.
cas des courbes qui prsentent un certain nombre de lobes
o"aux, chacun de ces lobes correspondant un maximum et
un minimum du rapport
Mi
Ces courbes drivent de l'ellipse suivant le mode indique
(p. i5-j)- Pour construire, par exemple, une courbe bilobe.
nous mnerons par le foyer d'une ellipse (,/%' 'cb , mie srie
de rayons vecteurs faisant entre eux des angles gaux a une
partie aliquote quelconque de la demi-circonfrence. Puis,
ayant trac quelque part un angle droit afb, nous diviserons
cet angle en un nombre gal de parties, et nous porterons sur
les lignes de division les longueurs des rayons vecteurs FA.
FA,,..-, de l'ellipse. Les points obtenus forment un certain
arc de courbe. En construisant trois aies symtriques dans
les trois autres angles droits contigus. on achev h- profil
demand (*;.
On construirait une courbe trois saillies, en pienanl un
angle de 60 degrs a' f'' !>' pour correspondre deux angle.-
droits [fig. ?-o- ).
Les courbes fournies par les tracs prcdents ne vint autre
chose que les transfoiiiL'S qu'on obtient en plaant l'ellipse
A,B sur un cne de rvolution, et dveloppant ce cne sur
un plan. On peut combiner deux deux tontes les courbes qui
proviennent d'une mme ellipse, place sur un cne arbitraire :
pour que le mouvement soit continu, ces cnes doivent tre
choisis de manire que la transforme occupe une partie ali-
quote de la circonfrence.
L'quation de la courbe n lobes est

, = i ^ r;..
>t tant ua entier quelconque.

(*) Selon 3a valeur do l'excentricit de l'ellipse, !a courbe al'lei-lera l'un-:


u l'autre des doux formes indiques par la ligure.
( *} .es courbes qui nous occupent prsentent frquemment 'les points d'iu-
3.68 DEUXIME SECTION. THORIE l'KS MCANISMES.
Les transformes d'ellipse, combines avec des arcs de
cercle, rpondent des mouvements dans lesquels le rapport
des vitesses est alternativement constant ou variable.
DEUXIME EXEMPLE. Emploi de la spirale logarithmique.
Considrons deux spirales logarithmiques, gales et in-
versement places [fig. 208 ), tangentes en un point quel-
conque, , de la ligne qui runit leurs ples C, C,.
Soient AM, AM, deux arcs infiniment petits gaux. En
vertu de la dfinition de la spirale logarithmique, les angles
CMA, M[AC, sont gaux : donc les triangles infinitsimaux
AMI, AN, M, sont aussi gaux, et l'on a NM = AN,.
Il est donc possible d'amener sans glissement les points M
et M, concider sur la ligne des centres, en N,; les deux spi-
rales seront tangentes en ce point, et jouiront des mmes pro-
prits que les ellipses que nous venons d'tudier.
Pour appliquer ces considrations gomtriques, on excute
deux cames en prenant pour profils des polygones rguliers
gaux, et remplaant chacun des cts rectilignes de ces poly-
gones par deux arcs de spirale. Dans la machine imprimer
de Bacon et Donkin (fig. ^09), on trouve deux carrs tournant
respectivement autour de leurs centre?, et portant chacun 8
arcs de spirale ;*).
Le rapport des vitesses angulaires varie de v'a
Va

lie-.ion. Ces points sont dtermines par l'quation

1
COS n 0 = ;; :
\. - >.'

1cm- existence dpend donc de l'iii'-jjalit

ou

(*) L'quation gnrale de la spirale logarithmique etsnt

mfj
CHAPITRE IV. VITESSE* EN RAPPORT VARIABLE. 2Q
TROISIME EXEMPLE. Presses Normand. - On a remarqu,
l'Exposition universelle de 1862, un systme nouveau de
presses mcaniques destines imprimer une feuille des deux
cts la fois.
Le papier est plac entre une table de marbre mobile, el
un rouleau qui porte la composition. Il importe que les
mouvements de la table et du rouleau soient parfaitement
synchrones, sans quoi le papier se dchire, les caractres
s'usent et se dforment : en un mot, l'impression est mau-
vaise. Avec les presses ordinaires, ce rsultat est facile ob-
tenir; mais dans les presses impression simultane des deux
cts, on emploie, pourtransmetlrc lemouvemeni du rouleau
la table, un joint universel, c'est--dire un appareil rapport
de vitesses variable, dont nous allons voir la thorie dans un
instant.
Les choses tant ainsi disposes, si l'on veut rtablir le
synchronisme des mouvements de la table et du rouleau, il suf-
fit d'intercaler, entre celui-ci el le joint universel, un nou-
veau mcanisme rapport variable, lequel annule l'effet nui-
sible du premier. Ce mcanisme, dans la presse de M. Nor-
mand, consiste simplement en un pignon ovale, conduisant
une crmaillre ondule : les profils sont dtermins do ma-

il est facile J e dterminer les valeurs des constantes a et ///, de manire


obtenir un aie de spirale, passant par les points A et ?..
En premier lieu, le paramtre u n'est antre chose que le ta\;ui \ecteur qui
correspond 0 = o, c'est donc le demi-ct du carr donn.
Ensuite, on doit avoir simultanment

6 = T : / = ',.!.
4
Donc
m

l\,i - i T t m = = o , . n i .!;>.

t'n cultulant, au nioyjn de cette valeur, l'angle quo fait la luin;enlu la spi-
f.'oe svee le rayon vecteur, on trouve
:!-() rl.lXi.'ttE SFXiuN. UhOIliH L.-.s "'t.....M.->.MES.

r.ire que ie mouvement vari du pignon produise l'uni-


formit du mouvement de la crmaillre. Le problme aiissi
pos ne prsente pas la moindre difficult. En effet, nous sa-
vons trou\ or le centre instantan de la lolalion relative du pi-
gnou, quand nous connaissons le rapport qui doit exister entre
la vitesse angulaire de celui-ci et ia \itesse de translation de
la crmaillre. Le lieu de ces centres, considr, soit par rap-
poil au pignon, soi par rapport la crmaillre, dtermine
la fois la eoiube ovale et le profil ondul dont nous avons
besoin.

QLATIIIKME EXEMPLE. Systme de deux roues dentes dont


l'une est excentre [Jig. ao). Cette combinaison, o n'en-
trent que des roues dentes ordinaires, est une des plus
simples qu'on puisse imaginer pour tablir un rapport variabic
entre les rotations de deux arbres fixes parallles.
C e l C , sont les projections des axes de rotation. Le centre
de la roue B ne concide pas avec le point Ci ; et pour obtenir
la transmission du mouvement malgr cette excentricit, on
l'ail usage d'une roue parasite P, maintenue en contact avec
les roues extrmes au moyen des barres CC, ( 7 0 .
Soient 11 et U, les rayons des roues et B, e l'excentricit
C, O : le rapport des vitesses varie de

il , li
Ms -f- e '' R , ,:'

CINOLIME EXEMPLE. Roues d.'Glatis luemei [Jg- a " ; -


ie sont deux roues tronc-coniques i m e r s o m e n l places.
L'une de ces roues est dni-- a ia manire ordinaire, et
l'autre porte une srie de pointes dont on dtermine les posi-
tions, suivant la loi de mouvement qu'on veut obtenir. La
appelant B.,e, les levons extrmes de la premire roue,
ii', /', ceux t'e la deuxime, le rapport des vitesses varie de

>>' . >'

a
r it.

SIXIME EXEMPLE. Houe de clun,ip exceniriijue li'itny^ciis


PL XXIil, fig. u - j j . Ce systme, facile a compivirure, re-
pond au ea< de deux axes concourant- ; :eeoigulairos : *' ;i
CHAFLLE IV. VITESSES EN K . U ' P O K I VARIABLE. 2 "1

t employ, comme le prcdent, pou, figuier le mouvement


,jes plantes.
SEPTIME EXEMPLE. /' is pas variable. Enfin, l'engrenage
ilo la vis sans lin peut galement se transformer de manire
procurer une transmission non uniforme : il suffit pour cela
je faire varier le pas de la vis, c'est--dire de remplacer,
pour la gnration de la surface hlicodale, l'hlice ordi-
naire par une courbe dtermine en vue de l'effet qu'on veut
obtenir.

Systmes dans lesquels le rapport, m-s vitesses varie


brusquement.

.En composant deux roues par la runion de plusieurs sec-


teurs dents \f'g- 2i3}, dont les rayons sont diffrents, on
obtient des organes o le rapport des vitesses change b r u s -
quement de valeur.
Enfin les mcanismes reprsents par \csjig. 214 et 215
servent produire un mouvement intermittent. On voit q u e ,
dans ces systmes, l'une des roues (la roue conductrice) a
une partie de sa denture enleve : pendant q u e cette partie
est en prsence de l'autre roue, ia transmission cesse d'avoir
lieu.

X. D E I X I E M E GEMiE. SYSTMES ARTICLLES A Arr-oiiT


DE V U ESSES VARIABLE.

Considrons deux corps anims de mouvements ehculaires


continus (*) autour de deux axes lixes; et distinguons, comme
dans la classe prcdente, le cas o les axes des deux rota-
tions sont parallles, et celui o ces deux axes concourent en
un point.
i" Axes parallles.

Deux manivelles, OA, EH [fig. '> 1 <>), mobiles autour des axes
iixes et parallles O e t E , son! relies leurs extrmits par une

v ) Les cas o le mouvement de luit des corps n'est p;ts susceptible de se


continuer indeliniinent dans le mme sens seioui Uaites dans le chapitre sui-
vant.
'2-2 Di-XXIJIE SECTION. THOiUE DES MCAMSMES.

barre rigide AB. Soient il et / les rayons des circonfrences


dcrites par les deux points d'articulation, a la longueur AB,
enfin l'excentricit OE. Cherchons d'abord sous quelles con-
ditions le m o u v e m e n t pourra tre continu.
Si les deux circonfrences taient concentriques, la seule
condition serait que la longueur du lien ft comprise entre
Il / et II -f- / : le rapport des vitesses serait constant, et les
mouvements des points A et B diffreraient seulement en ce
sens, qu'il n'y aurait pas synchronisme entre leurs phases.
Introduisons une certaine excentricit e : les limites de la
longueur a deviennent 11 r-\-e et II + r e: c'est--dire
qu'on doit avoir
>R r-i-p,
< H - r - ; e.

Or, ces deux ingalits ne sont compatibles que si r CM


plus grand que e. Donc :
Pour que les mouvements Je deux manivelles runies par uni'
barre rigide articule soient susceptibles de se continuer ind-
jinimeni dans le mme sens, il faut :
i" Que Je point fixe de la grande manivelle sait dans l'iu-
trieur du cercle dcrit parle bouton de la petite (*);
a Oue la longueur du lien soit comprise entre les deu:
ci
segments dtermins, sur le diamtre de la circonfrence qi'i

( * ; Xotre analyse laisse eu dehors le cas isol dans lequel on a i;i TuN
il r ef a -.=z e. Avee ces hypothses particulires, le mouvement continu c^l
possible de deuv. manires diffrentes : soit que la bielle se tienne eonsetm-
ment parallle la ligne des centres, auquel cas les vitesses des deux mani-
velles sont ncessairement gales, soit que ia bielle, au contraire, vienne cou-
per la ligne des centres dans l'intervalle des points fixes des deux nmiu-
velles, ce qui tablit tin r a p p o r t variable entre les deux rotations.
Dans ce dernier cas, quanti les manivelles sont plus petites que la disi-nc;1
des arbres, la relation de mouvement de ceux-ci est la mme que celle
qu'on ralise au moyen des deux ellipses de la fig. :>oJ. Quand les manivelle-
sont plus grandes que la distance des centics fixes, le mouvement est celui ''<'
deux hyperboles disposes d'une l'acon analogue.
Pour l'analyse complte des proprits du systme gomtrique qui ne;;-
occupe, je renverrai l'ouvrage 1 de iH. Giraul, intitul : Gcomrtric {ippl"]"'''
a transformation (la monv* ment*.
CHAPITRE IV. VITESSES ES RAPPORT VARIABLE. 27J
correspond la grande manivelle, par le point de la deuxime
circonfrence dont la distance la premire est an maxi-
mum.
Dans ces conditions, le mouvement du point B tant s u p -
pos uniforme, la vitesse du point A varie comme le rapport
des deux segments DU et DE (*). La bielle n'est jamais en
ligne droite avec aucune des deux manivelles, de sorte qu'il
n'v a pas de points morts.
Projetons les mouvements des points A et B sur le diamtre
commun aux: deux circonfrences.
La rotation du point 15 tant uniforme, la projection de ce
point est anime d'un mouvement oscillatoire parfaitement
svmtrique, dont les lois sont reprsentes par les courbes
de hjig. -\ti.
Le mouvement de la projection du point A est galement
un mouvement de va-el-vrent; mais il n'y a plus symtrie
entre les deux demi-oscillations. En effet les points extrmes.
A0 et A,, de la courte de cette projection rpondent aux p o -
sitions B0 et B, de la pice anime d'un mouvement uni-
l'orme : donc le rapport entre le temps de la descente et celui
de la monte est gal au rapport des deux portions de la
circonfrence (E), dtermines par les points B et B,.
Cette irrgularit est avantageuse dans certaines machines,,
telles que les laux limeurs : l'outil descend lentement, tan-
dis qu'il a de la rsistance vaincre; le retour vide s'ef-

(*) Pour peindre graphiquement la loi de ces variations, nous consid-


rerons le point C, centre instantan de la rotation de la bielle AP>, et nous
crirons la proportion
V _ AT
\~";'
Prenant donc une longueur P>ll gale la \itesse coir-taute V,, et menant
par le point 11 une parallle a Ali, nous aurons

AK
V-

3
fltf- 216 bis reprsente le lieu gomtrique du point K, pour uuo i-cvolu-
l
'on entire du systme.
I. 18
12-7 -r l'^i'Xi,.:-: ;--,a.:b;N. T.iKOKIE DV:S M C A M s r t i E S .

fectuc au contraire rapidement, de manire perdre !e moins


de temps possible (*).
Manivelle coulisse (Jtg.ziS). Cette combinaison est
l'une des- plus simples qu'on puisse employer pour relier c\\\
relations continues, s'elTcctuant autour de deux arbres paral-

' *) T'viri.. (ait /-?' f.cmiclie. -- bas p a p ; s t.-, g o m t r i q u e s du mouvement


d'une droite d e l o n g u e u r c o n s t a n t e , d o n t les e x t r m i t s p a r c o u r e n t d e u x cir-
c o n f r e n c e s fixes, d o n n e n t l i e u e n \ e c , C l i q u e a u x a p p l i c a t i o n s les p l u s varievs.
! il e x e m p l e d e s p l u s i n t r e s s a n t s , 11. iaLii' ait cas d u m e - m e n i e n t c o n t i n u , nous
sera fourni p a r le v e n t i l a t e u r beiniello, e m p l o i e d a n s i ' a e r a g r d e s i n i t i e s im-
p o r t a n t e s , tlon. l ' a s s a i n i s s e m e n t e x i g e u n lolume d'ar considrable.
Cet appareil se c o m p o s e d'ut! tambour hexagonal [ f:^. > i - ' ' , tournant
(Voeinetit d o u x , sut* m i e s s i e u c o u d e i m m o b i l e . A. c h a c u n d e s six pans co>
-espiMid u n v o l e t , o u sorti.* d ' a i l e :i; 11oLJi; < q u i >: l a t l a e h e b u n e p . . ! , au pi l-iii.'
[au- le m o v e n d e la charmie A, tandis (;ue s o n e x t r m i t : l i b r e est -leiiLIO
p a r u n e b i e l l e d o n t lo p o i n t u x e est en E.
Considrons spcialement une des p a l e t t e s A1, et s u i v o n s s o n m o i . \ ; a:" 1 ;;
p e n d a n t une r o t a t i o n c o m p l t e du tambour.
La section d r o i t e d u v e n t i l a t e u r prsente les m m e s : l e m e u t s ^-om< u b .;.>;
q u e l;t fg. ?!<). La l o n g u e u r a d u lien est e g a e vila b u t>te d o l'hcxagUiC. 1 ,
'rii a u r a y o n r i\v, c e r c l e c i r c o n s c r i t ; d e p l u s o n a

11 = r -r- r.

H rsulte de cette 1 d e r n i r e r e l a t i o n <[iie les d e u x circonfrences sont a>i-


a e n t e s , et q u e l e v o l e t , dan.-> u n e d e ses p o s i t i o n s , s.- t r o u v e e x a c l m n e N t a p ; ii-
qn sur le c t correspondant. A partir de cette p o s i t i o n , la r o t a t i o n axa ut
lieu d a n s le s e n s d e l a l l c h e , le \ o l e t se d v e l o p p e , et a t t e i n t s o a c a r t ira --.;-
muni q u a n d la b i e l l e csi d i r i g e d a n s le prolongement de la bgtie O b . ;.-;
.oint fuie l'ois iVanclii ce qui n'es! possible q u e si Ton a Uc<^ '.. , ;-a
,'>7i'), e volet -e replia et iinii pur s:- letioiivor appiiem- ^ u r );> t - . -
boni*.
C o n s i d t ' r o n . i la i irconi'a e n ; a J ' . ' b , t i <"nusLraisons u n e n i p - s e a ' A> mi \r -'<_.- IH
droite o u n p : enne deux ates. d e eett.' c i r c o n f r e n c e , d e p a r ; et d ' . n e e aa
espace libre infrieur qui dbouche b.Ja-. ;e p a b s :ba. .... , .. : .. ,,a sape-
r i e u r e c o m m u n i q u a n t l i b r e m e n t aver i\,Parsp'u'.,.
La i o n : ; u e u r d e s d e u x p o r t i o n s d a n.i;.-- ;er (b . t "a i a ' r a b v d " ; a m a a . m e <<
qu'il \ ai; o ' i i b m . s u n e aile dont I V x P . - m b e --> a . \i\, ^\:: l'are '"" . <"
- u t r e su'- l ' a r e 'A' Y , . lin q;ra la e a a i m un if at i. .. s, '. b : ; ^'(, ;:. : ). > '.: '
l a m i n e et l ' a i r e x t r i e u r , s a u f !e j e u q u ' o n a t oibi.'g- d e m e t m g e ' ' -air ;-
le p o u r t o u r d u ventilateur-.
L e s c h o s e s t a n t a i n s i d i s p o s e s , au m o m e n t o l ' u n e d e s p a l e t t e s a ^ i v e ;ai
coin! _Y , ce!Y qui !,! p''tbe i m i m . d ia temi 0 t n'a pas enco.e . l L : 11 ia
a o b e t "\l ' : d e s o r P w p b u u r; : P:bi - e b i e - - b b . b a - rv i a- .. - - . ' "- '''
oli'sieL' et l'hXagone, sa P'oliYe isole d e la mine, | :... > .. . r i :a t . a ; ' ' ~
rejet dans raln-.cspherc. <;n voit que, par eln-.que toor, -'appa^cri exj-^f^'
six fois ce v o l u m e .
cH.vi'i'i'iii: e , . VTE?S;-S i::< l'.xrpop.T VARIABLE, .-")
lies. Le m m e systme se prte la production d'an mou-
vement alternatif, quand l'excentricit est suprieure ia
i-.mgueur de la manivelle pleine.

2" Axes concourants.


Joint, universel {*\ (Considrons deux arbres dont les
prolongements gomtriques se rencciHrent (Jig. 219). et qui
i'ormeni un angle voisin de 100 degrs. Chacun de ces arbres
est termin par une fourche, cl les deux fourches sont elles-
mmes runies par un croisillon invariable, qui s'assemble
avec elles au moyen de quatre points d'articulation.
Le mouvement de l'un des deux arbres se communique
l'autre par l'intermdiaire du croisillon, mais la transmis-
sion n'est pas uniforme. Le rapport des vitesses varie, comme
nous allons le voir, d'autant plus nue l'angle des ;'eu^ axes
est p ' s considrable : aussi le joint universel ne peut-il
s'employer avec quelque avantage que dans le cas o cet angle
est assez faible. On y a recours, par exemple, pour relier les
deux tronons d'un arbre trop long pour tre fait d'une seul,'
nice : l'interposition du joint universel dispense de- la n -
cessit- d'ajuster les paliers avec prcision. Do plus, l'angle
des deux axes peut varier, sans qu'il rsulte de celte cir-
constance des efforts anormaux sur les pices du mca-
nisme. Seulement, ces effets n'tant obtenus qu'aux dpens
de 'a rgularit {**), on doit se garder de faire servir le joint
universel la transmission d'efforts un peu considrables.
Soient (SA, (JB, les deux axes do tutation; les bras du n o i -
sinon .-oui r..:er:-; es p a r i e - fin il s (1C, D)', perpoudiru-
laires : ia oremler. i'exe OA, ia s e c o n d e i'axe !>B.
tlie a rester '.-erpendiculaire i'axe (>>.
t trac ' .-",': LU: sphre avant son centre
dcrit ::;: ....; ui
en O est le grand cerele E, L.n.iis une tes extrmits de ia

18.
276 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES-
OA. Comme de plus les droites OC, 01) sont perpendiculaires
entre elles, l'arc CD esl constamment gal un quart de grand
cercle; et la position de l'un des points C, D sur sa trajec-
toire est connue, lorsqu'on a la position de l'autre point sur lu
sienne.
On peut donc chercher la loi de la transmission du mouve-
ment par le joint universel, en tudiant les lois du mouve-
ment spherique des extrmits d'un arc de grand cercle gal
un quadrant, qui se meut entre deuv grands cercles dont
l'angle est gal au supplment de l'angle des axes [fig- 220).
Partons de l'instant o le croisillon est dans le plan per-
pendiculaire l'axe A. Reprsentons par C,, D, deux positions
simultanes des points d'articulation C, 1); et dsignons par_r
e y les arcs CC,, DP,, dcrits par ces points partir de leurs
positions initiales.
Le dplacement x du point C, extrmit d'une perpendicu-
laire l'axe A, mesure la rotation de l'arbre correspondant:
de mme, l'arc y mesure la rotation autour de l'axe P.
Or on a dans le triangle PP, C, :

cos - = cos \~-\-x\ cos y -+- sin j 4- x ) sin y cos P,


2 V2 / V2 / - '
ou
sina; cosy= cos.r sin r e o s P ,
ce qui donne
ta 11 g.r = tangr cosP (*).
En diffrentiant cette quation, on trouve le rapport des vi-
tesses angulaires simultanes, lequel est sal -j-- On oh-
(IX
tient galement ce rapport en appliquant les principes de la
composition des rotations : en effet, les trajectoires des points
C, P, tant connues, le ple instantan de la rotation du croi-
sillon est en I, intersection des arcs normaux PP, et (X,.
Cela pos, on a
&/ __ sin IP, __ sin ICI), _ cos CC, P,
&> sin IC, sin 11), C, eosPD.C,

(*) Dans ces quations, D est l'angle aigu (tes deux axes de rotation.
CHAPITRE IV. VITESSES EN RAPF011T VARIABLE. J77
En remplaant les deux cosinus par leurs valeurs, i! vient
M' cos I)
',> 1 sin ! J)cos 2 .r
11 rsulte de cette relation que le rapport des vitesses an-
gulaires des deux arbres est variable : il atteint son maximum,
1 . . T. ~ ,,.
-, pour x = o, et son minimum, cos JJ, pour J = L e-
l
cos 1) 1
cart entre cos deux valeurs est d'autant plus grand, que l'angle
\) est lui-mme plus grand.
XI. TROISIME GENRE. POILIES ET TAMBOIRS A RAPPORT
DE VITESSES VARIABLE.

Fuses des montres. Une fuse n'est autre chose qu'un


treuil dont l'arbre, au lieu d'tre cylindrique, prsente la
l'orme d'une surface de rvolution quelconque. La destination
des appareils de ce genre est de compenser une irrgularit
inhrente la nature d'une machine donne; on dtermine la
section mridienne de la fuse d'aprs les lois du mouvement
qu'on se propose de rgulariser.
Dans les montres et chronomtres, l'effort moteur est ap-
pliqu au barillet B (PL XXII, Jlg. 222); le mouvement est
transmis l'arbre FF par l'intermdiaire d'une chane articu-
le, qui fait un certain nombre de tours sur une fuse co-
nique. La conicit de la fuse ne permet pas de disposer la
chane comme une corde sans fin : on attache donc les extr-
mits de cette chane, d'une part au barillet, d'autre part la
l'use, et la transmission dure jusqu' ce que la chane soit
entirement droule; aprs quoi il faut remonter la montre,
pour replacer les choses dans la position premire.
On trouve dans les mull-jenny une fuse qui diffre des
fuses de montre en ce qu'elle est renfle au milieu, et amin-
cie aux deux bouts. En communiquant l'arbre de celte fuse
une rotation uniforme, on fait prendre au chariot tir par la
corde un mouvement d'abord acclr, puis retard.
Tambours et bobines d'extraction. Nous avons dj si-
gnal l'inconvnient des treuils cylindriques d'extraction, pour
le cas d'un puits d'une grande profondeur. En donnant au
:>.~S DiVXllJi: SECTION. TiiORIR ])K5 MiC.'.la'miF..-.
corps du treuil !a forme conique, on peut s'arranger de manies,
que Sa vitesse ascensionnelle soit d'autant moindre, que le
poids total enlever est plus considrable.
I! est d'ailleurs difficile, avec ce systme, de faire varier
le rayon d'enroulement dans des limites assez tendues. On
n'obtient une compensation suffisante qu'en remplaant les
tambours cylindriques ou coniques par des bobines, et substi-
tuant aux cbles ronds, tours juxtaposs, de? cbles plais,
dont les spires, en se recouvrant mutuellement, procurent un
diamtre variable suivant une loi convenable.
Le noyau de la bobine {Jig. 223) n'est autre chose qu'un
tambour en fonte, dont la largeur est trs-peu suprieure a
celle du cble plat que la bobine doit recevoir : un certain
nombre de bras latraux en bois maintiennent les spires
droite et gauche. La distance de l'axe la partie rectilisne
du cble augmente, pour chaque tour, de deux fois l'pai^eur
de celui-ci, soit de (3 8 centimtres.
L'extrmit du cble, oppose ceiie qui soutient la benne,
est ixe demeure sur le noyau, de sorte qu'il faut une;
deuxime bobine, cale sur le mme arbre que la premire,
pour le service de l'autre benne. Les deux cbles sont d'ail-
leurs enrouls en sens inverse l'un de l'autre, afin que l'une
des bennes descende quand l'autre monte.
Cbles sans fin. Les cbles san lin s'appliquent dif-
ficilement la production d'un rapport de vitesses variable.
Cependant, on peut imaginer {Jig. ?.?.[) un mcanisme com-
pos de deux poulies dont l'une soit elliptique, la courroie
tant maintenue constamment tendue par un poids (').
Ce systme n'est pas employ.

(*; La rotation do l'arbre A. tant uniforme, l'arbre H est anime d'un moa-
vcmeiit continu varie ; roir p . n S _', et le poids I', d'un mouvement allernatii.
Ainsi, ta combinaison (A, H' se rapporte notre deuxime classe, et la com-
binaison (A, 1'), ou (1,P), la troisime.
CHAPITRE v. :OUV;:;;-:;T \:.T7.v.y ATIK. r-yj

CHAPITRE Y.
ORGANES DE MACHINES.
CLASSE e . SENS DE LA TRANSMISSION VARIANT PRIODIQUEMENT.
RAPPORT DES VITESSES CONSTANT OU VARIABLE.

Du mouvement alternatif. Il existe un grand nombre


d'organes de machines, dans lesquels le sens du mouvement
transmis est sujet des variations priodiques. En d'autres
termes, tandis que l'un des lments du mcanisme se meut
constamment dans le mme sens, l'autre pice est limite dans
l'amplitude de son excursion, par la nature gomtrique de la
liaison employe. Par suite, celte pice peut seulement pren-
dre un mouvement de va-et-vient, dont lu direction change (i'~,
intervalles de temps rguliers. La pdale du rmouleur peut
tre prsente comme le type des machines de cette catgorie.
Dans ces machines, au rebours de ce que nous avons con-
seill jusqu'ici, il est avantageux que le rapport des vitesses
soit variable. On doit en effet s'arranger de telle manire que,
l'uniformit tant toujours le partage de celui des deux mou-
vements qui est continu, l'organe mouvement oscillatoire
soit anim d'ur.e vitesse qui-dcroisse rgulirement, depuis le
milieu de sa course jusqu'aux poques des changements de
sens. 11 faut viter avec le plus grand soin toute disposition dans
laquelle une masse un peu considrable passerait brusque-
ment, d'une vitesse finie dans un sens, une vitesse finie de
sens contraire.
En gnral, la pice oscillante est la pice conduite, comme
dans les marteaux, les cisailles, les scies mouvement alter-
natif, etc. Le contraire se rencontre pourtant quelquefois.
Ainsi dans le rouet, le tour, la plupart des machines va-
peur, c'est l'organe moteur qui possde un mouvement de va-
et-vient, et qui communique, au moyen de dispositions conve-
nables, un mouvement continu peu prs uniforme un arbre
tournant.
280 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.

XII. PREMIER GENRE. TRANSMISSION BU MOUVEMENT


PAR CONTACT.

1" Engrenages mouvement alternatif.


Les engrenages intrieurs rpondent deux rotations de
mme sens, les engrenages extrieurs deux rotations de sens
contraires. Si donc on fait en sorte que l'engrenage d'une
roue et d'un pignon soit alternativement extrieur et int-
rieur, le mouvement continu du pignon fera prendre la roue
un mouvement circulaire alternatif.
Houes tronques double denture. La Jig. ?.2.5 indique
un certain nombre de dispositions propres raliser cette ide.
La roue A est une lanterne ordinaire, dont la denture pr-
sente quelque part u n e lacune, suffisante pour permettre au
pignon de passer d'un ct l'autre de l'enceinte des fuseaux.
L'extrmit de l'arbre de ce pignon est engage dans une
rainure, pratique dans un plateau qui tourne avec la lanterne;
et le trac de la rainure est combin de manire obliger
le pignon passer priodiquement de l'intrieur l'extrieur
de la lanterne, et vice versa.
La grande longueur de l'arbre fait qu'un petit dplacement
horizontal du pignon peut s'ell'eciuersans lausse-r sensiblement
cet arbre.
La denture extrieure et la denture intrieure ayant mme
circonfrence primitive, le rapport des vitesses des deux ar-
bres est le mme, quel que suit le sens de la transmission.
Cet avantage n'existe pas dans la roue H, qui prsente la
forme d'une couronne circulaire chancre, munie d'une
double denture sur son contour extrieur et intrieur. Le
rapport des vitesses est constant tant que le mouvement ne
change pas de sens, mais ce rapport change; avec le sens de la
transmission. Dans la roue C. dans la roue I), o chacune des
dentures est excentre, le rapport des vitesses varie pendant
chaque demi-oscillation (*).
On peut aisment disposer ces roues de manire satisfaire

(*j Ou trouve de pareilles roues il.'ins le mtier automate do Smith.


CHAPITRE V. MOUVEMENT ALTERNATIF. >8l
aux conditions les plus varies. Dans tous les cas, les courbes
de raccordement permettent le changement graduel de la vi-
tesse, conformment ce que nous venons de recommander.
Crmaillre double oscillante. Un systme parfaitement
analogue, dans lequel une crmaillre est substitue la roue
tronque (Jig. 22.6), sert transformer le mouvement circulaire
continu en mouvement rectiligne alternatif (* ). Dans le cas
de la disposition F , la vitesse varie brusquement, el l'effet est
gnralement moins bon.
Roue demi-denture avec double pignon [Jig. 227). Dans
ce mcanisme, qui produit galement un changement brusque
dans le sens de la rotation d'un arbre AB, l'arbre moteur est
termin par une roue de champ, dente sur la moiti de son
contour. Cette roue engrne lternaiivement, pendant un d<mi-
tour avec le pignon A, pondant, le demi-tour suivant, avec le
pignon 13; el le sens de la transmission change deux fois pour
chaque tour de la roue.

2" Cames. Excentriques.


On donne le nom de cames ou A'excentriques des pices
de formes plus ou moins compliques, qui tournent autour
d'un centre iixe, en poussai!! devant elles d'autres pices con-
venablement guides. Jl est facile de dterminer le profil
d'une came, de manire obliger la pice conduite prendre
le mouvement que l'on veut.
Marteaux de forge. Nous avons dj indiqu l'usage des
cames en dveloppante, 'pour le soulvement, d'un p i l o n ;
les marteaux de forge prsentent une disposition analogue
(Jig. 228). Dans les appareils de ce genre, la came a seulement
pour fonction de soulever le marteau : la chute de celui-ci
est dtermine par l'action de la pesanteur, aide, s'il y a
lieu, par celle d'un ressort ou rabat.
Cisailles. Lue cisaille ordinaire se compose d'une mchoire
fixe, et d'une mchoire mobile autour d'un point fixe. Cette
dernire se prolonge; do l'autre ct du point fixe, sous la

( ) It est possible avee !; disposition K, ru (tonnant lu iremaillre la li-


>ert de prendre un petit mouvement trans\ersal, de ne pas fausser du tout
''arbre du pignon.
S0-> DEUXIME SECTION. THORIE EC? MCAX'SJEi.

forme d'une longue queue qui porte sur un excentrique. Le


poids de tout cet appareil maintient la pice mobile applique
sur la cam<\ de sorte qu'il n'y a pas de choc comme dans les
marteaux.
Excentriques.
Les excentriques proprement dits sont combins do manire
a guider une pice mouvement alternatif, dans toute l'ten-
due de sa double excursion : ils peuvent se ranger dans deux
catgories principales.
i" Excentriques agissant sur des galets. Soit

r=f(0)
l'quation d'une courbe en coordonnes polaires. Faisons
tourner celte courbe autour du ple, avec une vitesse angulaire
constante : les rayons vecteurs qui viendront l'poque / se
placer dans une direction fixe dtermine, prise pour origine
des angles 9. s'obtiennent en faisant dans l'quation de la
courbe
G= ?it.

On conclut de l
r=f(nt).
Imaginons maintenant, suivant la droite (0 = o), une tige
guide de manire pouvoir seulement se mouvoir- dans sa
propre direction, et assujettie s'appuyer sur la courbe mo-
bile : il est clair que la loi du mouvement roctiligne d'un
point de cette tige sera donne par l'quation
x ftnt).

Rciproquement, connaissant la loi du mouvement qui doit


animer la tige, ainsi que la vitesse angulaire n, on dtermine-
rait le profil de l'excentrique.
Gnralement, l'excentrique agit sur la tige par l'interm-
diaire d'un galet, dont l'axe est fix celle-ci : par suite,
quand on a arrt le trac de la courbe conductrice, sans se
proccuper du galet, il faut raccourcir la courbe, suivant
toutes ses normales, d'une quantit gale au rayon de ce
galet.
CHAPITRE V. ".FOUVEMEST AT.T"ro, \'i'I7-'. ?,83
Si l'on veut que l'excentrique produise lui-mme le mou-
vement de retour, sans qu'il soit besoin d'une disposition sp-
ciale pour maintenir la tige appuye sur sa surface, on place
un deuxime galet de l'autre ct du centre de rotation, d:
manire embrasser l'excentrique. Dans ce cas, la longueur
d'un diamtre quelconque, men par le centre de rotation,
doit tre constante, et il suffit de connatre la moiti du profil
pour pouvoir tracer l'autre moiti.
Au lieu d'employer deux galets, on peut terminer la lige par
un bouton qui s'engage dans une rainure dcoupe dans un
plateau tournant : ie trac de la rainure s'effectue comme
prcdemment.
Enfin, si l'axe de la rotation tait parallle la direction de
la translation, l'excc-ntrique aurait la forme d'une couronne
comprise entre deux cylindres concentriques, cl dcoupe
suivant une courbe convenablement calcule; la tig.* se ter-
minerait par un galet, ou par un boulon mobile dans une rai-
nure.
?. Excentriques agissant sur un cadre. Ln autre systme
consiste souder la tige guide un cadre rectangulaire
[PI. XXV, jig. a33), dans l'intrieur duquel se meut l'excen-
trique. Celui-ci pousse alternativementles deux cts du cadre,
qui sont perpendiculaires la direction de la tige; quant la
loi du mouvement de cette tige, elle n'est plus en relation
simple avec la grandeur du rayon vecteur de la courbe conduc-
trice, mais bien avec la distance du ple a ses tangentes, ou,
ce qui revient au mme, avec le rayon vecteur de la podaire
correspondante. La distance de deux tangentes parallles quel-
conques doit tre constante.

Ces principes gnraux tant poss, entrons dans le dtail


des divers tracs usits.
Mouvement uniforme. Quand on veut que la tige guide
soit anime d'un mouvement uniforme, la courbe r=f[ 0} est
une spirale d'Archimde (ou une dveloppante de cercle, si le
prolongement de la tige mobile ne passe pas par le centre de
rotation de la came).
Soit L l'amplitude de l'oscillation; on dtermine le para-
mtre de la spirale de telle sorte que, pour une rotation de
284 DEUXIME SECTIOX. THORIE DES JICAMSMES.
180 degrs, l'accroissement du rayon vecteur soit gal L.
Celte condition donne pour l'quation de la courbe

;'o tant arbitraire.


On construit cette quation en divisant la demi-circonf-
rence en un certain nombre de parties gales, et portant sur les
rayons vecteurs des longueurs qui croissent en progression
arithmtique, de r ; + L.
Un arc symtrique complte le trac de l'excentrique (*),
dont l'ensemble prsente une forme qui lui a fait donner le
nom de came en cur.
Afin de comparer facilement les divers excentriques, con-
struisons, pour chacun d'eux, les courbes figuratives des lois
du mouvement d'un point de la tige.
Dans le cas de l'excentrique en cur, la courbe des espaces
se compose de deux portions de droites, limites leur in-
lersection commune ; la courbe des vitesses est forme de deux
droites parallles l'axe des temps, et symtriquement pla-
ces par rapport cet axe [fig- 229 bis). On \oit que la vi-
tesse de la tige change brusquement de sens chacune des
extrmits de la course : c'est l un grave inconvnient de
l'excentrique en coeur.
Excentrique Moriri. On vite cet inconvnient en choi-
sissant, avec Al. Morin, la courbe directrice de telle sorte que
le mouvement s'acclre uniformment jusqu'au milieu de la
course de la tige, et se retarde ensuite de mme : la vitesse se
trouvant nulle au moment des changements de sens.

111
On doit, conformment a nos indications gnrales, remplacer la courbe
que nous vouons de dtermine- par un profil paraHle ( fiy: :> >()) : ce qui
donne lien aux particularits gomtriques suivantes. D'une part, dans le voi-
sinage du point A, les deux, branches du prolil laissent entre elles un vide,
qu'on remplit en dcrivant du point A comme centre un arc de cercle de
mme ravon que le <;alet. Vu contraire, de l'autre cte, les parties utiles des
courbes se croisent. On est oblig, en cet endroit, de supprimer les deux pe-
tits arcs qui dpassent la pointe b, el mme d'arrondir un peu cette pointe : dd
sorte que, pendant une petite fraction de la course, le guidage est supprim.
CHAPITRE V. MOUVEMENT ALTERNATIF. >.85
Pour tracer un excentrique satisfaisant cette condition,
nous prendrons comme point de dpart la courbe des espaces
du point guid. Cette courbe est compose de trois arcs de
parabole (Jig. -->.3o bis), qui se raccordent tangenticllenient
aux points m, et in0. On en dduit le profil de l'excentrique en
dcrivant un cercle quelconque, divisant la circonfrence de
ce cercle en huit parties gales [Jig. ?.3o;, et prolongeant les
rayons aboutissant aux points de division de longueurs gales
aux ordonnes de mmes numros, mesures sur la courbe des
espaces. La longueur d'un diamtre passant par l'axe est en-
core constante : on peut donc, comme dans le cas prcdent,
employer deux galets pour guider la tige. Avec ce systme, la
courbe des espaces prsente une continuit appareille, mais
la discontinuit gomtrique se manifeste sur la courbe des
vitesses, et surtout sur la courbe des acclrations.
Excentrique circulaire. Enfin nous avons dit que l'oscil-
lation devient tout fait rgulire, quand un des points de la
tige guide peut tre considr comme la projection d'un
point qui se meut uniformment sur un cercle [Jig. a3i).
C'est ce qu'on obtient peu prs par le moyen d'une mani-
velle runie la tige par une longue bielle, systme que nous
tudierons dans le paragraphe suivant. On peut arriver au
mme rsultat par l'emploi d'un excentrique : c'est Vexcen-
trique circulaire (Jig- ?.32), lequel est gomtriquement qui-
valent la combinaison d'une bielle et d'une manivelle.
Supposons en effet que le bouton plac au point d'articu-
lation de la bielle et de la manivelle grandisse de manire
embrasser l'axe de rotation : nous obtiendrons une sorte de
poulie, traverse par un arbre excentr, et connue sous le
nom d'excentrique circulaire. La poulie d'excentrique est
entoure d'une bague compose de deux moitis d'anneau
boulonnes : c'est le collier d'excentrique; enfin, l'un des
segments qui constituent cette bague est assemble une lon-
gue bielle, ou barre d'excentrique, dont l'extrmit vient s'ar-
ticuler sur la tige conduire.
Les courbes reprsentatives du mouvement diffrent trs-
peu de celles que nous avons discutes (p. 64 ), cause de la
grande longueur de la barre d'excentrique, compare l'ampli-
tude de l'excursion.
y.Hl) iifcL'XiOilI SECTION. HKOltiE i>i:S JlCAXIstfLS.

Excentrique triangulaire.

Tomme exemple d'excentrique appartenant a la deuxime


catgorie, citons l'excentrique triangulaire {Jig- 2.33), dont
l'objet est de c o m m u n i q u e r au cadre qui lui est circonscrit, et
. la tige fixe ce cadre, un mouvement alternatif intermit-
tent.
Soit C un centre fixe, et BB,C un triangle quilaira! dont les
etes sont remplacs par des arcs de cercle dcrits des som-
mets opposs comme centres. Considrons cette figure comme
le profil d'un excentrique tournant autour du point C dans le
sens de la flche/', et analysons les diverses circonstances
du m o u v e m e n t du cadre rectangulaire i'P'QQ', assujetti se
mouvoir paralllement la direction Cf.
Premire priode. Le ct QQ', tangent l'arc CB,, est
pouss par cet arc jusqu' ce que le point de contact se soit
transport de C en B,; l'excentrique occupe alors la position
CI.Bj, et le cadre a march d'une quantit gale la moiti
du rayon CB.
Deuxime priode. La rotation continuant dans le mme
sens, le cadre poursuit sa marche en avant, conduit par l'arte
vive B 2 . 11 atteint ainsi la position QQ'TT', limite extrme de
-on excursion (*).
Troisime priode. Station. A partir de cet instant, la
ame tourne sans exercer aucune pression sur le cadre; et
"elui-ci reste stationnaire jusqu' ce que l'exccntrinu' 1 oit
arriv en CB,;B;, position exactement symtrique de la premire.
La pousse de la came a lieu dans cette position sur le cte
oppos; du cadre, et dtermine le retour de la tige en arrire :
l'oscillation inverse s'excute d'ailleurs suivant des lois iflen-
liqi'.os feiles de l'oscillation directe, elle se termine ce-:.mie
elie-ci par un temps d'arrt, correspondant au pas.-ag..- ee
CB.-.B CBB,.

"""'; 0 ' . ) VU il <]l!C l ' ; U l l l > i m , 0 (11' Cl'U' . ' \ ( ; : i-^v- !! ; Si ;_,., 11 . ; ! lUli'
e ; e i r e , m,ils s e u l e m e n t ;ui i \ : y m < h ; ee;'ele d e e r i l pal- le "''.;:'. e e 1': ^ e e i i a e i i ^
ie e k ; s l o i g n e d e i'uxe d e j ' j U i t i o n .
CHAPITRE V. MOUVEMENT ALTERNATIF. >8

Construisonsles courbes reprsentatives du mouvement d'un


noint du cadre. Dans la premire priode, le point b est la
projection de B, et les courbes sont identiques celles de
tejig- 2 3 i . Pendant la deuxime priode, il y a galement
un point c du cadre, lequel est la projection d'un point anim
d'un mouvement circulaire uniforme, de sorte que les courbes
figuratives du mouvement du cadre pendant la seconde p -
riode sont encore des arcs de sinusodes, qui se trouvent con-
struits (/'g'- 2oi). 31 faut seulement remarquer qu'il n'y a pas
concordance entre les phases des mouvements de c et de b,
de sorte que les arcs qui rpondent aux deux priodes que
nous avons distingues ne se raccordent pas, et les courbes
prsentent u n e discontinuit dont on se rend parfaitement
compte, l'inspection de h\J!g. a33 (*).
Excentrique ondes. Dans le profil d'un excentrique,
un arc de cercle dcrit du centre de rotation rpond videm-
ment une station du cadre ou de la tige conduite. La courbe
ondule de la_/?g'. a34 se compose de trois arcs de cercle con-
centriques dont les rayons sont diffrents. Il suit de l que.
pendant la dure d'une rvolution complte de l'excentrique,
le galet occupe successivement trois positions qui correspon-
dent : celle du milieu la fermeture de l'orifice A, et Ses deux
extrmes la mise en communication de cet orifice avec l'es-
pace qui se trouve droite ou a gauche de l'obturateur.
Les angles au centre des trois arcs de cercle sont propor-
tionnels aux dures respectives des trois siations, ie mouve-
ment de l'arbre tant toujours suppos uniforme, (les ares sont
raccords par des courbes qui doivent prsenter Une courbure
siiftlsainmenl continue. Le tout est dispos de telle sorte qu'un
diamtre quelconque ait une longue'/r constante, afin qu'on
puisse rnrnv.sser l'excentrique dans sou mouvement par deux

L:~ y/;-. >.)'. bis !,;.r' M'iite la loi des .'.spacv:- iiarcmirus p<>r
l'un des galets.

'*' Pouf t!n!;!!i^ I :; < ; : n : - X o s eX; dv's c o u v e r . !f>i\ i' 5


--U s_:}.r^ J i i K r -
Cfs il'-: n i i j r e h l:s ti-.'V.x i:.;i ! l . ' ^ h,-:c h'.''"5, c l i n ! _!:'['< e n h.'iix . : i ! t ' i_>I 1= e--lij:;.-s
d:'.'i'.'-:> > ' i j p : ' r s : : i : u i ! i lu> U ' I i l ^ S J\,!!vL.
288 DEUXIME SECTION. TH1OR11! DES MCANISMES.

XIII. DEUXIME GENRE. TRANSMISSION L'Ail L'INTERMDIAIRE


DE PICES RIGIDES.

1 Bielle et manivelle.

Les excentriques offrent toutes les ressources qu'on peut d-


sirer, gomtriquement parlant, pour raliser un mouvement
oscillatoire quelconque. Seulement ces appareils donnent lieu
des frottements trs-notables, ds nue les efforts mis en jeu
sont un peu grands : de sorte que, sous ce rapport, les combi-
naisons de tiges assembles charnire sont prfrables. L'or-
gane principal est toujours une bielle, articule en un poun
d'une manivelle qui tourne d'une manire continue. L'extr-
mit de la bielle, oppose au bouton de la manivelle, dou
tre guide suivant une trajectoire dtermine; elle accomplit
sur cette trajectoire, quelle qu'en soit la nature, des oscilla-
tions dont les lois ne diffrent pas sensiblement des lois de
la projection du mouvement circulaire uniforme, pourvu que
la bielle ait une longueur suffisante.
Le systme le plus simple est celui qui se rencontre da.is ia
pdale du rmouleur, dans le rouet filer, et aussi dans les
puissantes machines vapeur balancier {PL \XJ II, fig.i.ZS).
L'extrmit libre de la bielle vient s'articulera un balancier,
lequel oscille autour d'un point fixe. Le point d'articulation
se trouve ainsi assujetti rester sur une circonfrence de
cercle : il parcourt d'un mouvement alternatif un certain arc
B0B, de celte circonfrence (si les proportions des divers l-
ments sont convenables), tandis que la manivelle lourne d'une
manire continue [* ).
Mouvement rectiligite alternatif. Dans les machines va-
peur horizontale-, l'extrmit de la bielle dcrit une ligne

(* ; La bielle lounii' a flniqur instant autour du point C, intersection de la


manivelle et du halanciev p>adon;;es. Du se l'ail une ide omu '<!'"' l l "
mouvement continu de la liielle en construisant ( fi. >..'!">) le douMe 'ieu
dcrit par le centre instantan, soit dans l'espace absolu, soit relaiixcmei'l a
la bielle. La fig: a.'Ui l'cpoul au cas o le mouvement de l'extrmit oscil-
lante de la bielle es1 reetiliyne.
CHAPITRE V. MOl'VMEST ALTERNATIF. 2S()
droite (Jig. '236). En supposant la rotation de la manivelle
uniforme, les proprits du centre instantan de rotation font
connatre les lois du mouvement du point B. On construit les
courbes reprsentatives de ce mouvement (Jig. 237), en
portant sur un axe horizontal B,P des longueurs proportion-
nelles aux arcs dcrits par le point A (arcs qui sont eux-mmes
proportionnels aux temps), et levant en chacun des points
ainsi dtermins, tels que p, des ordonnes gales respective-
ment aux espaces parcourus, aux vitesses et aux acclra-
tions (*;.
Ces courbes donnent lieu aux remarques suivantes :
i La courbe des espaces ne prsente plus la symtrie des
sinusodes de la_/?g'. 23i, qui rpondent au mouvement oscil-
latoire le plus parfait. Cependant la diffrence entre les deux
formes n'est peut-tre pas trs-apprciable; et ce point de
vue les inconvnients rsultant du peu de longueur de la bielle
ne seraient pas de nature frapper vivement les regards.
2 En examinant la courbe des vitesses, on reconnat que
la vitesse maxima ne concide plus avec le milieu de la course,
de sorte que la demi-oscillation CB, s'effectue plus vite
que CB,,. Le l'apport des temps qui correspondent ces deux
parcours est marqu par le rapport des lignes lk et CI (**;.

(*) Poui' avoir !es ordonnes de la courbe des -vitesses, l'ous dterminerons
par la construction indique ( p . -'.'>) la \itessc KO, qui correspond la posi-
tion ri de l'extrmit de la ti;;e du piston; et nous porterons cette longueur
dans un sens convenable sur "l'ordonne du point p. Quant ce qui concerne
l'acclration, nous remarquerons que le lieu du point Q est une courbe qui
donne la vitesse en l'onction de l'espace parcouru. Or on a
. _ dv _ A- ds_ J_
1
~ Il " ~d> Jl ~ '' 1i '

donc l'acclration n'est autre chose que ia sous-normaie e Je 1.; ; .oirbe


R
.QB,.
(**) Mtier Tarlor. Celte proprit a e mise pioiil ila;i> la eonslructioii
d un mtier tisser destin l'ont lionner avec une grande vitesse. l.o buttant
l'eeoit son mouvement d'une bielle, qui ] o^de peine une l'ois ei demie l.i
longueur de la manivelle. La portion de l'excursion correspondant au coup de
battant s'effectue plus vapklemenl nue l'autre, le p a s s e reste donc plus on:j-
temps ouvert pour une mme exe.ur^ion :o': 1.' : ce qui 'evien! a dire que, p o u r
" temps donne ncessaire a.i p:svi^e Je la nav-jUe, on peut l>:i<i;e plu-i <K-.'
coups par minu-u.
2Cj iSEl'Xi-ME SECTION. TJKORIi: DES MCANISMES.

3 Enfin, avec les donnes que nous avons choisies.

AB = - O A ,
2
la courbe des acclrations prsente trois lobes au lieu de
deux; et l'une des ordonnes maxima est de beaucoup sup-
rieure celle qui correspondiv.it l'hypothse d'une bielle
infinie. TWuis verrons, en Dynamique, quelle est la significa-
tion de ce rsultai.
Proportions des bielles. Toutes ces remarques n'ont pas
une grande importance lorsque, conformment la pratique
de Watt, on donne la bielle au moins cinq fois la longueur
de la manivelle. On descend aujourd'hui beaucoup au-dessous
de cette limite : soit quand on ne dispose pas d'une place suf-
fisante, soit quand on a en vue quelque rsultat spcial,
comme dans la machine que nous avons signale en note.
Transformation du mouvement alternatif en mouvement
continu.
Lorsque, clans les appareils que nous venons de dcrire,
l'organe moteur est celui qui est anim du mouvement aller-
natif, il semble qu'aux deux points morts A et A, if g. '235' le
balancier se trouve dans l'impossibilit de communiquer le
mouvement la manivelle. Cependant tout le monde a vu ou
fait fonctionner des appareils de ce genre; et chacun sait que,
sauf quelques prcautions au moment du dmarrage (*), le
mouvement continu est facile produire et entretenir. >ioi;s
donnerons en Dynamique les conditions ncessaires et suffi-
santes peur arriver ce rsultat.

2" Encliquetages.
Roue rocket. On connat sous le nom de rochel une
roue dont les dents sont gnralement dissymtriques
( PL XXIII, jig. 22/ bis). L'accessoire oblig de cette sorte de

(*) Dans les locomotives, il est tout fait indispensable d'avoir, pour don-
ner lo m o u \ e m e n t l'arbre de la roue motrice, deux machines distinctes
d o n t les points morts ne concident pas, alin d'tre mme de dmarrer en
toute position.
C H A I i T R i ; V. MOUVf.JE-NT ALTERNATIF. ?.<) I

roue est un cliquet, qui s'engage dans l'intervalle de deux


dents, et qui est maintenu dans cette position par un ressort.
On voit que le cliquet, organe purement passif, empche
l'arbre de la roue rochet de tourner dans le sens de la flche/'.
Quant au mouvement dans le sens oppos, il s'effectue pet'
prs comme si le cliquet n'existait pas.
Les ei:cUqueU!s;es sont des engins dont la destination est
diverse, mais dont l'organe principal est toujours une roue
plus ou moins analogue au rochet nue nous vtions de d-
crire. Quand le cliquet, au lieu d'tre articul en un point
fixe, est, comme C, attach une pice mobile \fig- 22 5 bis),
le mouvement descendant de cette pice dtermine une rota-
tion de l'arbre du rochet, tandis qu'un mouvement inverse
laissera cet arbre immobile. De la sorte, on peut communi-
quer un mouvement continu (ou tout au moins progressif)
un treuil O, en imprimant au levier L un mouvement alter-
natif {*). Il faut avoir soin d'installer quelque part un cliquet
rtenteur G, afin d'empcher le cylindre de revenir en ar-
rire, pendant qu'il ne reoit pas d'effort moteur.
La facilit avec laquelle un manuvre peut dvelopper un
effort considrable en agissant l'extrmit du levier, pour lui
imprimer un mouvement de va-et-vient, rend cet organe pr-
cieux pour appliquer la force de l'homme. I n treuil encli-
quetage remplace avantageusement le treuil manivelle, pour
lever les matriaux la partie suprieure d'une maonnerie.
L'ouvrier abaisse et relve alternativement le levier, dont
chaque oscillation fait passer une dent de Sa roue : le mouve-
ment se communique ainsi l'arbre du treuil, et produit l'en-
roulement de la corde, qui passe sur une poulie de renvoi, et
vient enfin s'attacher au fardeau qu'il s'agit d'enlever. Un con-
tre-poids fait que le manuvre exerce seulement son action de
haut en bas.
Levier de la Garousse. Le levier de la Garousse [fis;. 226 bis),
connu depuis le dernier sicle, porte un double cliquet mo-
teur, de manire qu'il y a effort exerc sur le rochet, pour

(*) L'emploi des encliquelages fournit le seul moyen connu, qui permelte
de fonder uniquement sur des combinaisons eometriques la transformation
d'un mouvement oscillatoire en mouvement progressif.
'9-
ICfl ML'XIJIi; SECTION". 1H0RIK BKS MLAMiSMES.

chaque oscillation simple : on diminue ainsi les intermittences


du mouvement.
Pied-de-biche des scieries. On trouve galement un cli-
quet moteur, ou pied-de-biche, dans les scieries mcaniques
mouvement alternatif, pour commander la crmaillre qui
fait avance!' la pice de boisa chaque coup de scie.

Inconvnients des encliquelages ordinaires.


Ces inconvnients sont : d'une part les chocs bruyants du
cliquet sur la roue, et de la roue sur le cliquet, d'autre part les
temps perdus qui rsultent de ce que le cliquet n'est jamais
exactement en prise, la position du repos.
On vite le bruit par l'emploi de YencUqncto.ge muet
(fig- '-'-2 7 bis), dans lequel le cliquet, au lieu d'tre chass pal-
un ressort, est m par un levier qui le met en place au mo-
ment convenable.
Mais les encliuuetages les plus parfaits, au point de vue de
la suppression complte du bruit, des chocs et des temps
perdus, sont les encliquetages frottement, dont nous expose-
rons plus tard la thorie, et dont nous allons ds prsent
citer un exemple.
Encliquetage Dobo {fig. ae8 bis). Le roebet dent est rem-
plac par une roue folle A, qui reoit directement le mouve-
ment et doit le transmettre l'arbre O. Celui-ci porte quatre
ailes a, a,. . ., articules prs du centre, et maintenues par des
ressorts de faon que l'extrmit de leur courbe extrieure
touche la circonfrence de la roue.
Ceci pos, il est facile de comprendre le jeu de l'appareil.
Quand la roue tourne dans le sens de la flche, sa circonf-
rence intrieure frotte contre la courbe extrieure des leviers,
oblige les petits ressorts flchir, et n'entrane pas l'arbre dans
son mouvement, parce que chaque aile cde sous l'action du
frottement.
Quand la rotation a lieu en sens inverse, le frottement tend
galement faire tourner les leviers autour de leurs axes:
mais comme la longueur de la ligne mene de l'angle 1 l'axe
E est telle, que cette, extrmit peut s'loigner du point O, a
une distance plus grande que le rayon intrieur de la jante, il
CHAPITRE V. PARAI.LLOGIIAMMK 11E TVATT. ig3
se produit un arc-boutemcnt des leviers contre la roue, ce
qui les rend, ainsi que l'arbre, solidaires avec celle-ci.
Les ressorts tant disposs de manire tenir constamment
l'angle extrieur des ailes appliqu contre la surface interne
de la roue, l'action de cet encliquelage se produit ds que le
mouvement commence en sens contraire de la flche (*).

3 Combinaisons de pices articules.


En combinant un certain nombre de balanciers, bielles,
liens, et en gnral de pices rigides runies par des articu-
lations, on obtient assez simplement des mouvements oscilla-
toires d'une grande complication.
Nous n'insisterons pas sur ces mcanismes, dont l'usage est
naturellement restreint un petit nombre de cas spciaux;
mais nous devons dcrire avec dtails l'application curieuss
des proprits des systmes articuls la production d'un
mouvement peu prs recliligne.

Paralllogramme de Watt.
Dans les machines vapeur balancier, la tige du piston,
aprs avoir travers dans une bote toupes, ou sluffing box,
le couvercle suprieur du cylindre, vient s'articuler un lien
dont l'autre extrmit est fixe au balancier. On transforme
ainsi le mouvement oscillatoire rectiligne du piston et de sa
tige en un mouvement oscillatoire circulaire (**); mais il im-

(*) y,. Clair a. construit de petits appareils fort ingnieux, fondes sur les
proprits de l'encliquetage Dobo, pour transformer directement en eirculairo
continu un mouvement, rectiligne ou circulaire, dont le sens change des in-
tervalles irrguliers. L'un de ces appareils a t appliqu l'indicateur de
T\att, que nous tudierons plus t a r d .

(**) Sur la machine vapeur, considre art point de vue de la transmission


du mouvement.
Avant W a t t , le balancier d e l machine vapeur se terminait par un secteur
circulaire, au sommet duquel venait s'attacher une chane, lixe d'autre part
la tige du piston. Celui-ci n'avait ainsi d'action sur le balancier que pendant son
mouvement descendant : le retour s'effectuait au moyen d'un contre-poids.
Ce systme tait la rigueur suffisant, pour des machines servant exclusive-
ment l'puisement des mines.
Le paralllogramme de W a t t rendit possible la mccliine de rotation, c'est
poilc d'empcher que l'exlr^niii suprieure de la tige du pis-
tou no se trouve soumise des efforts obliques de la part du.
lion, ce qui amnerait proraptement des fuites de vapeur pai
la bote toupes. Le paralllogramme de I/'att rsout le
problme du guidage de la tige en ligne droite, seulement
d'une manire approximative, mais avec une exactitude suffi-
sante pour la pratique.
On facilite la thorie gomtrique de cet appareil. c:\ con-
sidrant d'abord la combinaison plus claire qui constitue le-
balancier bride ou paralllogramme simple.
Soit G [Jtg- ?-3S) le balancier, M l'extrmit de la tige ih\
piston, qui doit parcourir h verticale T T \ Prolongeons le
lien M d'une certaine quantit MB, et relions le point B

-dire une machine dans laquelle le mouvement alternatif du piston deier-


mine la rotation continue d'un arbre de couche, par l'intermdiaire du paral-
llogramme,, du balancier, de la bielo et de la manivelle. Seulement les ma-
chines de 'Watt ont le grave inconvnient d'occuper avec leurs accessoires une
place considrable, cl on est conduit a supprimer tout cet ai tirait dans un
grand nombre do cas. Voici quelques-unes des dispositions actuellement er
usage pour transformer plus simplement le mouvement oscillatoire du piston,
en un mouvement de rotaLion continu.
Mac!ui:es cnn?ic.v,:r,r. iV.rec.lc. Maudslay articule directement la tige du
piston sur la bielle qui conduit !a manivelle {PL _Y \ 7 7 / / , //--. -j \ \ ; IVxumi i
de ia tige est guide par dieux montants verticaux, entre lesquels se meut un
galet qui doit rouler successivement sur l'un et sur l'autre. .Vues avons dej
dit ou'if CL-! prfrable de remplacer le galet par des glissires larges sur-
faces, qui permettent de graisser convenablement les contacts.
Aujourd'hui, dans toutes les machines horizontales, la tige du piston r-
termine par une co'/uille, munie de deux larges patins embrassant des guidas
fixes au couvercle du cylindre ( P1. \r\ /e/. loiT. V.n composant ee> guides ue
deux flasques jumelles situes de part et d'autre de la tige, tout lV>paeo interm-
diaire reste libre pour le passage de la bielle. On pla.ee aussi "les guides dar^s
le plan vertical de la tige, alors la partie de 3a bielle qui \ient -'a'-ticuler sur
la coquille a la l'orme d'une fourche. Ce dernier systme parat tre, de moins
eu moins employ.
Machines oscillantes. Dans les machines de M. Cave f/.'"_>'_> |">;, le cylindre,
est mobile sur deux tourillons qui lui permettent de s'incliner de part et
d'aulre de sa position moyenne. La tige remplit alors la fonction do beii'g et
commande directement la manivelle.
Mac'ninet fourreau. Kniin, dans certaines machines de bateau ;i indice,
o la place est excessivement restreinte, la tige du piston est croura : elle orre.R
uno sorte de fourreau, dans l'intrieur duquel joue librement la bielle, arti-
cule sur le piston lui-mme. Ces machines sont fort rpandues dans a ira-
rine anglaise.
CHAI'JRK V. P.VKALLi.0GR.\1!ME T1E V ' T . 2<p

un deuxime centre fixe E, au moyen d'une bride ou contre-


balancier BK. Nous retrouvons ici trois droites articules de
longueur constante; seulement les mouvements des points A
et 13 sont actuellement rduits de simples oscillations, qui
s'effectuent suivant des arcs de cercle courbures in-
verses.
Un point tel que Y, situ vers le milieu du lion, dcrit une
courbe connue sous le nom de courbe longue inflexion.
Cette courbe, considre ('ans son ensemble, prsente peu
ores la forme d'un 8; elle s'inflchit trois fois en des points
trs-rapprochs l'un de l'autre, 1, I', i" : dans la rgion voi-
sine de ces trois points d'inflexion, on peut trouver un arc assez
long qui s'carte fort peu d'une ligne droite. Or, il est facile,
en choisissant convenablement les nombreux paramtres dont
on dispose, de s'arranger de manire faire concider cette
portion de la trajectoire du point M avec la verticale suivant
laquelle se meut l'extrmit de ia tige du piston : c'est ainsi
qu'on arrive guider celle-ci, sans faire intervenir le frotte-
ment direct.
Rgles donnes par Jt'ati. - Ces prliminaires gom-
triques tant tablis, voici comment Watt a ralis sa concep-
tion. Considrant les deux positions limites du balancier, A,,
ki(fig. 23f)}, Watt commence par placer la corde de l'arc A, A,
verticalement; puis menant l'horizontale OA, bissectrice de
l'angle dcrit par le balancier, il l'ait concider le milieu P de
la flche correspondante avec la verticale qu'il s'agit de faire
dcrire au point M. Enfin ce point M est pris exactement au
milieu du lien, et l'on donne la bride une longueur gale,
celle du balancier.
Cela fait, on s'impose la condition que la tige soit rigoureu-
sement verticale au commencement, au milieu et la lin de
sa course. Comme on connat la longueur constante AM,
il est facile, en prenant successivement les trois points A, At, A,
pour centres, avec une ouverture de compas gale cette lon-
gueur, ou la demi-longueur du lien, de marquer sur la ver-
ticale TT' trois points M, M,, Td2 de ia courbe longue in-
flexion. Si l'on prolonge les lignes AM, A, M,, A3M2, de longueurs
gales au deuxime segment du lien (ce que nous n'avons
pas indiqu sur la figure pour ne pas introduire do confusion),
2q6 DEUXIME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
on obtient trois positions de l'extrmit B de la bride : en fai-
sant passer une circonfrence par ces trois positions, on d-
termine le point fixe E de celle-ci.
D'aprs les proportions adoptes, il est vident : i que la
longueur de la bride est gale celle du balancier: i que
l'arc dcrit par l'extrmit de celte bride est en tout sym-
trique de l'arc A, A;, par rapport la ligne T ' .
On tablit tout aussi facilement les consquences suivantes :
i La corde A, A, est gale la course du piston, et le mi-
lieu de cette course rpond au milieu de l'oscillation du
balancier;
2 Les angles du lien avec la lige ont leurs valeurs maxima
gales dans les deux sens, ce qui rduit autant que possible
la grandeur absolue de ces maxima ;
3 La position moyenne M est un des trois points d'in-
flexion de la courbe, et la tangente en ce point concide avec
la direction normale du mouvement.
Soient R le rayon du balancier, C la course du piston ( gaie
!a corde A,A2),fh flche, et 0 la demi-amplitude de l'oscil-
lation circulaire; on a

OP = -R(H-cosC'l.

En prenant, toujours avec Watt, la longueur OP triple de la


demi-course, ou du sinus de l'arc AA,, on a

- R ( i + cos 0 ) = 3 R sin 6,
d'o
tany- 5 = 1 , ' 6=iS"55'?.S".
2 b

Avec ces donnes, les quantits R, C, f sont entre elles


comme les nombres entiers
3 ; , 24, 2.

Quant la longueur du lien, on la prend gale au plus la


corde C, et au moins - C.
CHAPITRE V. PARALLLOGRAMME I>E AVAIT. 2<)7
Paralllogramme articul. Le paralllogramme articul
[PI. XIV, fig. i.{3) est une modification du paralllogramme
simple, imagine dans le but de diminuer la place occupe
par le contre-balancier. Les proprits gomtriques des deux
organes sont d'ailleurs exactement les mmes.
M tant toujours le point d'articulation de la tige du piston,
au lieu de prolonger le lien AM, on construit sur la portion .V
du balancier ( portion gnralement gale la moiti de la lon-
gueur totale OA) un paralllogramme articul, dont le som-
met B' est rattach par une bride un point fixe E.
Pour comprendre le jeu de ce mcanisme, tirons la ligne
OM, et remarquons que cette droite coupe toujours au mme
point M' le ct A'B' du paralllogramme. Cette proprit r-
sulte immdiatement du paralllisme des lignes AM et A'B'.
Les triangles semblables qui dmontrent ce lemmc donnent
galement la proportion
OM' _ OA'
OM OA '

c'est--dire que M' dcrit une courbe semblable au lieu du


point M. Or, les trois tiges OA'B'E constituent un paralllo-
gramme simple; donc la trajectoire du point M', et par suite
celle du point M, est prcisment la courbe longue inflexion,
que nous venons d'tudier (*). Seulement, par l'introduc-
tion du paralllogramme proprement dit, le point E se trouve
beaucoup rapproch de l'ensemble de la machine (**).

(* ) Dans les machines vapeur ordinaires, on utilise la proprit du point A',


qui dcrit, comme nous venons de le voir, une trajectoire semblable celle du
point M, en fixant en ce point la tige de la pompe 1 air. Enfin, dans les machines
deux cylindres de Woolf, le point M' sert articuler la lige d'un deuxime
piston v a p e u r ; dans ce cas, pour placer la tige de la pompe air, on con-
struit un second paralllogramme sur A 'AI', et l'on obtient un point Al" qui
dcrit une courbe longue inllexion semblable aux deux prcdentes.
(**) Paralllogramme des bateaux. Pour appliquer le paralllogramme
de VA att aux machines de bateaux, il est ncessaire de restreindre encore
J espace occupe par toutes les pices encombrantes. AUSM le balancier' est-il
plac au-dessous de la tige \[lg. 2'jo) : e point d'appui est pris sur le cy-
lindre lui-mme. On ramne facilement ce systme, comme Iborir- gom-
trique, au paralllogramme simple.
?.)S DEL'XKME SECTION. THORIE DM MCANISMES.
Paralllogramme de Tckbychef. Sous nous abstiendrons
de mentionner diverses modifications du paralllogramme de
Wall, conues en vue de rendre la dviation rigoureusement
nulle. Il n'est certes pas difficile d'obliger un point suivre
une trajectoire, rectiiigne; mais ce qui caractrise la belle
invention de Watt, c'est que le paralllogramme articul per-
met, sans notables inconvnients pratiques, de sacrifier la ri-
gueur absolue du guidage a la suppression du glissement.
Seulement, ce principe tant admis et la disposition gn-
rale de Wall adopte, si l'on discute les rgles au moyen des-
quelles nous avons dtermin les nombreux lments gom-
triques du paralllogramme, on reconnat bien vite que
ces rgles ont t tablies en vue d'avantages purement secon-
daires (quelques-uns mme tout fait hypothtiques), tandis
(iue l'objet principal aurait d tre de diminuer le plus pos-
sible la dviation.
Il est juste de dire que la question ainsi pose est excessi-
vement difficile aborder, ce qui explique comment elle
est reste tout fait intacte jusqu'aux travaux rcents de
M. chbychef (*). Indiquons brivement les principaux r-
sultats des savantes recherches de ce gomtre.
Et d'abord, i! n'y a aucun avantage particulier donner
la tige guide la direction tout fait exacte au commencement,
au milieu et la fin de la course; il est mme facile de voir
que cette disposition n'est pas la plus favorable, pour la pr-
cision du jeu de l'organe dans les autres points de l'excur-
sion du piston.
Eu effet, soil ,A, la droite de Wall [fig. i^i), il est vi-
dent qu'il existe une droite plus rapproche que celle-l ils
l'arc dcrit par le poinl M; et en gi'nral, quand on veut att-
nuer les irrgularits d'une, fonction quelconque, il convient
toujours de faire en sorte que l'cart soit un maximum aux
deux extrmits de l'intervalle considr'.
En deuxime lieu, nous n'avons fait appel aucune raison de-
quelque valeur, pour dterminer la position la plus avantageuse
de la lige du piston par rapport au balancier. Cette position,

(* * Acadmie de Saint-Pterthovr .- .- ?:rrin'res des Savants, trangers, t. VII;


.s:.',.
tiA?rnir. v.. r I: \!.:.LOI;IA;;"I :: ir_. -A Air. eqc>
d'aprs M. Tohbychel, dpend essentiellement des dimen-
sions du paralllogramme.
Si l'on suppose* celui-ci construit sur la demi-longueur du
balancier (comme V ait 'a l'ait lui-mme, et comme on doit le
faire si l'on esl matre de disposer des dimensions du parall-
logramme), on diminue notablement la limite de la dviation
de la tige de sa direction normale en l'approchant du centre du
balancier, plus qu'on ne devrait le l'aire dY.pr'-s la rgle que
nous avons donne un peu plus liant.
Quand on tient rendre la lige tout a l'ail verticale, au com-
mencement, au milieu et la lin de la course, ou doit prendre
pour sa direction la ligne qui divise le sinus % erse de l'arc d-
crit par l'extrmit du balancier, dans le rapport de i a i; e;
si, obissant des ides plus rationnelles, on ne cherche pas
l'exactitude absolue dans les deux positions extrmes de la
tige, il faut prendre pour cette direction la ligne qui divise le
sinus verse dans le rapport de 5 3.
Dans ce dernier cas, la lige guide ne sera plus dtermine
parles positions limites du balancier, mais par des positions
qui prcdent celles-ci, d'un quarantime peu pies de l'am-
plitude de l'oscillation.

On s'assure par l'analyse, dit M. Tehbychef, qu'avec ces


modifications la limite de dviation de la tige par rapport
ia ligne verticale diminue de plus de moiti.

Cette limite a t plus tard singulirement recule par le


mme savant, qui, rompant de plus en. plus avec la tiadition de
Watt, tout en restant fidle ses principes, propose (*) de
remplacer le paralllogramme ordinaire par un disposilii' fort
analogue [fig- -'>. p ) , dans loque! on remarquera l'existence d'un
nombre prcisment gal de tiges et d'articulations.
0 et E sont les deux centres fixes, M est le point d'articula-
tion de la tige du piston (dans la position moyenne, reprsen-
te par h jlg. 243, les points 31 et E sont confondus^. Enfin,
AM et 'P sont 'leux liens, qui ne restent pas parallles dans le

(*) T. IV d't /?..'"/.; de t'Acadmie des Sciences de Sainl-Prcisbour,


P- 433 (I85I).
SOO BKUMi-MK SECilON. *- THORIE HKS MCANIMrS.
mouvement, de sorte que l'appareil ne mrite pins, propre-
ment parler, le nom de paralllogramme.
Les dimensions des diverses tiges sont les suivantes :

OA = i,

4
4

AM = A T < - c o u r s e .

M. de l'rony a calcul qu'en suivant les indications de


Walt, supposant l'amplitude de l'oscillation du balancier gale
35 11', et prenant
OA = 2 m ,5io,
AM = om,762,
on avait a millimtres de dviation. En appliquant tous les
perfectionnements ci-dessus indiqus, on trouve seulement
o mm ,o5, c'est--dire quarante l'ois moins.
On est donc certain, conclut M. Tehbychcf, qu'il n'y a
aucune raison, pour les cas ordinaires de la pratique, de re-
chercher un mcanisme capable de donner le mouvement
reetiligne avec une prcision suprieure.
CSIAPTRE \i. EMBRAYAGES ET DBRAYAGES. >0I

CHAPITRE VI.
ORGANES SERVANT A TABLIR. INTERROMPRE 01' MODIFIER
['NI- LIAISON DE MOUVEMENT.

Quelle que soit la nalure du moteur charg de donner le


mouvement une usine un peu considrable, on s'arrange
ordinairement de manire transmettre tout d'abord l'action
de ce moteur un arbre tournant; de plus, par une srie de
dispositions dont nous verrons plus tard la thorie, on rend le
mouvement de l'arbre de couche peu prs uniforme : c'est-
-dire qu'on maintient les variations de la vitesse entre des
limites qui n'empchent pas les diffrents outils commands
par cet arbre de fonctionner constamment dans les conditions
les plus avantageuses.
Ce premier point une fois ralis, comme on connat, par
les chapitres prcdents, les moyens employer pour passer
d'un mouvement circulaire uniforme un mouvement quel-
conque, il n'y a rien de plus facile que de dterminer les l-
ments de la liaison tablir entre l'arbre de couche, et chacun
des outils de l'atelier.
Il faut avoir en outre, en un certain point de la transmis-
sion, un systme d'embrayage qui permette d'ouvrir ou de
fermer la communication entre le moteur et l'outil, soit auto-
matiquement, soit volont; quelquefois mme on veut se
mnager la facilit de modifier la liaison des deux organes
pendant le cours du mouvement. 11 nous reste tudier les
engins qui rpondent cette double fonction.

XIV. ORGANES DE MISE EN MOUVEMENT ET U'ARRT.

Embrayage des counoies. Nous avons dit que, dans les


transmissions par courroies sans fin, on produit l'embra>agc
e
faisant passer la courroie, de la poulie folle sur la poulie
motrice. Pour arrter ia machine, on ramne la courroie sur
ia poulie folle; el ensuite, selon les cas, on laisse la machine
s'arrter d'elle-mme, ou Lien on emploie tu: .'rein '/) po;;r
teindre plus vite son mouvement.
On arrive aus mmes rsultats en agissant sur la tension de
ia courroie : ce qui peut se faire, soit en manoeuvrant conve-
nablement une poulie de tension, soit oivdplaanl ("v.nc pe-
tite quantit un palier de l'un des arbres [jig. 124G;.
Cylindres et cnes de friction. C'est galement en ta-
blissant ou supprimant la pression qu'on opre l'embrayage
ou le dbrayage d'une paire de cylindres de friction. Nous
avons indiqu l'application de ce principe aux monte-sacs.
On emploie quelquefois un procd analogue pour lever
et laisser retomber priodiquement un marteau vertical. La
roue motrice et la tige du marteau [PL XXlX, Jig. ?46 is) se
trouvent une trs-faible distance l'une de l'autre; et il suffit,
pour faire soulever la tige, de l'appuyer contre la poulie au
moyen d'un galet fix un levier coud. Quand on lche le le-
vier, le marteau retombe. En faisant varier la hauteur de chute,
on rgle volont la force des coups de marteau.
accouplement de deux arbres situs dans le prolonge-
ment l'un de l'autre. Quand un arbre d'une certaine lon-
gueur doit tre compos de deux pices rapportes bout
bout, il faut, pour tablir une solidarit parfaite entre les deux
parties : i centrer bien exactement les deux arbres; 20 les
empcher de tourner indpendamment l'un de l'autre; 3enfin,
s'opposer tout dplacement longitudinal. On atteint ce triple
rsultat en enveloppant les deux arbres d'un manchon cal
sur chacun d'eux, au point o a lieu la solution de continuit.
Ce manchon est maintenu dans une position fixe au moyen
d'une vis qui le traverse, et qui s'engage dans le vide existant
entre les abouts des deux pices : une languette ergots, ou
tout autre systme quivalent, empche de son ct l'eear-
tement des deux tronons. Telle est la disposition en usage
quand on veut constituer un assemblage invariable.

(*} >ous ne faisons pas guver les i'reins parmi les organes d'arrt, parce
que nous ludions seulement ici les appareils qui on-posern aiie nnposaibiHK
gomtrique la continuation d'un mouvement.
UI Al" I I HE V. ES'ESAYAGiiS ET D'BIIAY.i.GK~. 3o3

Dans la plupart des cas, on tient se rserver la facult de


supprimer volont la solidarit entre les deux portions de
l'arbre; alors, au lieu d'un manciion unique tablissant une
liaison invariable, on emploie un manchon d'embrayage, com-
pos de deux parties, l'une fixe, l'autre mobile {jg. a-pj),
qu'on approche ou qu'on loigne au moyen d'une four-
chette (*,). La partie fixe du manciion est cale sur l'arbre
qui reoit directement l'action du moteur, l'autre est munie
d'une languette ou prisonnier qui l'oblige tourner avec
l'arbre conduit, en lui laissant la facult de se mouvoir dans
Se sens de l'axe. La solidarit entre les deux moilis est
obtenue par le moyen de dents ou griffes {'"*), qui s'engagent
les unes dans les autres quand on agit sur la fourchette d'em-
brayage.
Embrayage cnes de friction. On supprime quel-
quefois les dents, et l'on donne aux deux parties du man-
chon la forme de surfaces coniques gaies, l'une concave,
l'autre convexe [Jlg. 247). En appuyant lgrement ces cnes
l'un contre l'autre au moyen de ia fourchette, on dtermine
un frottement trs-dur, qui empche les deux arbres de tour-
ner l'un sans l'autre. Ce mode d'assemblage n'a pas la rigidit
des assemblages ordinaires (***); aussi, lorsqu'il survient une

(*; Si les manchons sont trop lourds pour tre manoeuvres directement
la main, oti fixe la l'ourcliette une bielle 'fg. ^JO), dont iVxtrmite s'arti-
cule un levier rappel par une vis. t e s collets de la vis sont monts sur
deux tourillons, et lui permettent de prendre une lgre obliquit.
(**) Ces dents sont gnralement dissymtriques ( fg. 29) : elles sont limi-
tes, d'un cot p a r des plans conduits par l'axe, de l'autre par des surfaces
hlicodales plan directeur. Il est alors indispensable que la rotation ait con-
stamment lieu dans le sens d e l flche/': autrement, les deux parties du m a n -
chon glisseraient l'une sur l'autre, et le dbrayage se produirait de lui-mme.
On fait aussi des manchons dents droites (//'. 2.~>o;, qui permettent la
transmission dans les deux sens. Avec cette disposition, il y a forcement choc
au moment de l'embrayage et du desembrayage, tandis que, dans le cas pr-
cdent, avant l'instant o la liaison des deux manchons est parfaite, il se pro-
duit un glissement prparatoire des dents les unes sur les autres, ce qui m-
nage la transition du repos au mouvement.
(***) La disposition reprsente {/'),'. ' - ' i ^ , qui se rapporte la liaison de
uettx arbres parallles, otlVe de l'analogie avec celle qui nous occupe, lille
prsente plus de scurit que les galets de friction, tout en conservant comme
'serve extrme la possibilit du glissement en cas d'accident.
?>l>4 SIXIME SECTION". THORIE DES MCANISMES.
rsistance exceptionnelle, les cnes ont-ils la ressource de
frotter sans se communiquer le mouvement, ce qui vite les
chocs et les ruptures.
Dsembrayage brusque d'une machine puissante. Lors-
qu'on a besoin de dsembrayer brusquement une machine
d'une grande puissance, il serait peu commode et peu sr, en
agissant sur une fourchette d'embrayage, d'exercer une pres-
sion qui suffit dgager promptemenl le manchon mobile.
Dans ce cas on mnage, entre les deux parties du manchon
{Jig. a5i), une fente dont la largeur diminue progressivement
jusqu' devenir nulle en un point de la circonfrence. On
chasse dans cette fente, l'instant o l'on veut dsembrayer,
une forte tige de fer, espce de verrou maintenu solidement
par des guides dans une position perpendiculaire l'axe de
rotation des arbres. Cette pice une fois engage fait effort
contre les parois de la fente, par suite du mouvement mme
de l'arbre, et la rupture de la liaison des deux pices se trouve
produite automatiquement.
Embrayage d'un engrenage {Jig. a52 et :>53). Les man-
chons d'embrayage servent aussi caler volont une roue
folle A {Jig. SST). Les griffes sont disposes de manire a
pntrer dans les intervalles des bras de la roue, lorsque le
manchon est suffisamment rapproch. La roue A se trouvant
ainsi cale sur son arbre, celui-ci devient solidaire avec l'arbre
de la roue B (*).
On peut encore tablir ou supprimer la dpendance de
deux arbres relis par un engrenage, en donnant l'un d'eux
la facult de glisser longitudinalement, d'une quantit suffi-
sante pour que les dentures cessent d'tre en regard.
L'arbre mobile porte deux gorges [Jig. a53) : un levier
d'arrt T le maintient dans la position que l'on veut. Sur
la figure, on voit les deux roues dsembrayes; pour em-
brayer, on soulverait le levier d'arrt, on pousserait vers la

:'*) On peut appliquer ce principe de deux manires diffrentes. Si Je mo-


teur agit sur l'arbre manchon, cet arbre tourne continuellement : mais 3e^
deux roues dentes, ainsi que l'arbre de la roue B, restent immobiles quand
le manchon n'est pas embray. Si au contraire l'action du moteur s'exerce sei
le deuxime arbre, l'arbve de la roue A ne tourne que lorsque le manelie"
est embray.
CHAPITRE VI. EMBRAYAGES ET DD'IAYAGES. 3o5
gauche l'arbre rendu la libert, et l'on ferait retomber le
levier d'arrt dans la seconde gorge.
Les deux axes peuvent n'tre pas parallles.

Dclics.

Les dclics servent produire un mouvement ou un arrt


brusque. On les applique surtout aux machines peu puissantes,
ou aux organes accessoires des machines plus importantes.
La manuvre de ces appareils est quelquefois automatique
et confie la machine elle-mme, comme dans l'exemple
que voici.
La.poulie K [Jig.i5\) est folle sur l'arbre 0, anim d'un
mouvement de rotation continu dans le sens de la flche y : un
doigt cal sur l'arbre, qui bute contre un taquet fix la pou-
lie, oblige celle-ci tourner solidairement avec l'arbre. Mais
le taquet n'est pas li la poulie d'une manire invariable :
il forme l'une des extrmits d'un levier dont le point fixe
est en F; et, dans l'tat ordinaire des choses, un ressort pse
sur le petit bras de ce levier, de manire maintenir le
taquet en prise.
un certain instant du mouvement, la queue du levier
rencontre un arrt qui, en la faisant basculer, produit le d-
elanchement du taquet : alors la poulie, abandonne elle-
mme, tourne en sens contraire sous l'action du contr-
poids P. Mais bientt le doigt dgag revient saisir le taquet,
et la rotation recommence dans le sens ( / ) .
Sonnette dclic. Pour enfoncer les pilotis, on emploie
un mouton, c'est--dire une masse pesante qu'on soulve
par divers procds une certaine hauteur, et qu'on laisse
ensuite retomber sur la tte du pieu (Jig. 257). L'appareil
qui sert cette manuvre, depuis un temps immmorial,
est la sonnette tiraude. Le mouton est maintenu par deux
oreilles entre deux pices de bois verticales : il est suspendu
a une corde qui passe sur une poulie de renvoi, pour se
diviser ensuite en plusieurs cordelles dont chacune est tire
Par un homme. Ce systme permet de graduer volont l'ef-
fort exerc : il est excellent pour commencer le battage. Mais,
a
mesure que l'opration avance, on rencontre une rsistance
. ?o
o6 i.EtXiME SECTION. THORIE DES MCANISMES.
plus grande, et il faut de toute ncessit augmenter la course
du mouton ou son poids. Or, quel que soit le parti auquel on
s'arrte, on arrive rapidement une limite d'lvation et de
poids qu'on ne saurait dpasser, vu la nature du moteur em-
o'oy.
Ei! effet, il est vident qu'on ne peut pas augmenter beau-
coup la course. D'autre part, si l'on donne au mouton un
poids considrable, i! faudra avoir un grand nombre de ma-
nuvres agissant sur des cordes tres-cartes : ces hommes se
gneront mutuellement, et ne pourront exercer efficacement
leur action. Il convient, dans ces conditions, de remplacer ia
sonnette tiraude par un treuil engrenages, donnant le mou-
vement un arbre sur lequel s'enroule la corde du mouton,
aprs avoir pass sur une poulie de renvoi. Lu dclic fait re-
tomber le mouton, parvenu la hauteur voulue.
Voici cet gard le procd le plus simple : la corde, aprs
avoir l'ait une ou deux fois le tour de l'arbre du treuil, vient
aboutir dans la main d'un homme, qui la maintient suffisam-
ment tendue. Pour supprimer la transmission et faire tomber
Se mouton, l'homme n'a qu' lcher la corde.
D'autres fois, entre le mouton et la corde qui sert l'le-
ver, on dispose une pice intermdiaire, laquelle le mouton
proprement dit est accroch par un anneau engag dans une
pince, articule [fis. a58). Cette sorte de tenaille vient buter
ii une certaine hauteur contre un obstacle fixe, qui la force
s'ouvrir en lchant le mouton.
La pince est conforme de manire ressaisir l'anneau
d'elle-mme, quand on la laisse tomber son tour.
J'rpan chute libre. M. Kind a employ un systme-
analogue pour le forage des trous de sonde. L'outil de percus-
sion, ou trpan, est fix une srie de tiges dont la longueur
totale est gale la profondeur du trou. Or, ds que cette
profondeur devient un peu considrable, non-seulement le
poids des tiges tend briser les parties infrieures, mais de
plus, lorsqu'on vient battre, c'est--dire soulever la sonde
et la laisser retomber pour dfoncer le sol, les tiges d-
gradent latralement le forage par leur fouetlement; et leurs
vibrations provoquent des boulements, par suite desquels le
trpan peut se trouver engag.
ciiArrrr.E \i. ;;JIBKAYA<;LS ET !:K:I\A(,LS. 3O-
Ce double inconvnient est vit par l'emploi du trpan
chute libre de AI. Kind (PL XXX, Jig. 270).
Au moment o la sonde est abandonne elle-mme, i'eau
dont le trou est loujours rempli soulve le disque qu'on voit
la partie suprieure de la figure : les branches infrieures de
la pince p, p, s'cartent, et lchent la tige T, l'extrmit de
laquelle se trouve le trpan. Celui-ci continue son niouvenent
acclr", tandis que les tiges descendent lentement, par suite
de la rsistance que l'eau oppose au mouvement du disque-
parachute. Le choc qui se prode.it sur la tte du trpan permet
aux crochets de ressaisir l'outil, pour le soulever de nouveau.
Cataracte des machines de Comouailles. Dans les ma-
chines d'puisement dites de Comouailles, l'admission de
la vapeur dans le cylindre a lieu en vertu d'un dclic m a n u -
vr par un appareil spcial appel cataracte.
Cet appareil communique une lige AS (Jig. 2.56) un mou-
vement ascensionnel trs-lent, en vertu duquel celle-ci vient
au moment convenable soulever le levier , et rendre la li-
bert au s e c t e u r S . L'arbre 0 , ne se trouvant plus retenu par
l'action du cran sur le secteur, bascule sous l'influence d'un
contre-poids qui l'entrane dans le sens de la flche; ci ce
mouvement ouvre la soupape d'admission de la vapeur.

Echappements.

Les mcanismes employs dans l'horlogerie sous le nom


'chappements se composent en gnrai d'une roue r o -
chet, entre les dents de laquelle viennent s'interposer prio-
diquement deux arrts fixs une pice oscillante.
Le moteur tend imprimer un mouvement de rotation con-
tinu l'arbre de la roue rochet; l'interruption priodique
a pour but de rgulariser ce mouvement, en faisant intervenir
un pendule ou un balancier vibrations isochrones.
On profite en m m e temps du temps trs-court pendant
lequel le rgulateur est en relation avec le moteur, pour faire
donner au pendule ou au balancier une lgre impulsion,
suffisante pour entretenir leur mouvement.
L'tude des chappements n'entre pas dans le programme
de ce Cours.
3oS D;XX;KKE SECTION. TUOKIE IU;S MCANISMES.

XV. MOYENS DE MODIFIER UNE LI.VISON DE MOUVEMENT.

On a souvent changer, pendant la marche d'une machine,


la liaison gomtrique existant entre deux parties de cette
machine. La modification est, selon les cas, brusque ou gra-
duelle : elle peut porter, soit sur le sens du mouvement
transmis la pice conduite, soit sur le rapport des vitesses,
soit mme sur ces deux lments ia fois.
Dans les machines raboter, par exemple, l'outil reoit de
l'arbre moteur un mouvement de translation uniforme, par
l'intermdiaire d'une crmaillre et d'un pignon.
Mais une fois que le rabot a parcouru toute la longueur de
la crmaillre, la continuation du mouvement suivais! les
mmes lois devient impossible: il faut modifier la liaison du
moteur avec l'outil, et s'arranger de faon mettre celui-ci
mme de poursuivre son travail, en le ramenant dans sa posi-
tion primitive, avec un lger dplacement latral.
D'autres fois l'outil, arriv au bout de sa course, se retourne
de manire raboter alternativement dans les deux sens.
En lin, clans un autre genre de machines, c'est l'outil qui est
fixe, et l'objet qui reoit un mouvement convenable. cet
gard, m;o simple visite dans les ateliers en apprend plus que
toutes les descriptions.

Changement brusque de ta vitesse.


Pour pouvoir volont faire varier la vitesse d'un arbre tour-
nant (ou plutt le rapport de la vitesse de cet arbre celle
de l'arbre moteur), on dispose sur les deux arbres deux ou
plusieurs couples de roues dentes ou de poulies, qu'on em-
braye suivant les besoins. Spuvenl ces divers trains ne sont
pas lixs demeure sur les arbres : on a un certain nombre
de roues de rechange, et l'on substitue une paire une autre,
ce qui ne peut se faire sans arrter la machine. Quand on
ne s'astreint pas a ce que les rayons de ces roues forment
une somme gale la distance des axes, on emploie coimn;'
intermdiaire une roue parasite [Jig. 255), dont on fixe c
centre dans une position convenable.
11 n'est d'ailleurs jamais indispensable d'arrter complte-
CHAPITBE VI. EMBRAYAGES ET DBKAY. iGES. 3or)
ment l'organe dont on veut modilier la vitesse; et la substitu-
tion d'un engrenage un autre peut s'effectuer aisment,
pendant la marche de la machine, l'aide des systmes d'em-
brayage que nous avons dcrits dans le paragraphe prcdent.
Considrons deux arbres tels que 1* et Q {Jg. a5g et ?.6o),
dont les axes de rotation sont dans un mme plan; et soient
les rouages correspondant deux valeurs diffrentes
du rapport des vitesses. Les deux roues qui appartiennent
l'un des arbres sont folles, et dans l'intervalle de ces roues
joue un manchon d'embrayage double, c'est--dire arm de
dents ou saillies sur ses deux bases opposes. Suivant que ce
manchon est engag droite ou gauche, l'un ou l'autre des
deux engrenages fonctionne comme s'il existait seul.
Dans la disposition reprsente fig. a5g, le dplacement
du manchon change seulement le rapport des vitesses angu-
laires, sans altrer le sens de la transmission; avec la combi-
naison de la fig. 260, on change .la fois la grandeur et le
signe du rapport des vitesses. Enfin le systme de la fig. 261
sert renverser simplement le sens du mouvement de l'arbre
conduit, sans altrer la grandeur absolue de sa vitesse.
S'agit-il d'une transmission par courroies, on dispose sur
deux arbres parallles plusieurs paires de poulies {fig- 267),
dont les diamtres sont calculs de manire que la longueur
totale de la courroie reste constante. Au moyen d'une four-
chette, on transporte la courroie d'une paire sur l'autre.
On peut encore avoir une srie de poulies gales et voisines
les unes des autres (fig. 268), montes sur des arbres creux
ou canons, qui s'embotent frottement doux. Outre la poulie
qui lui donne le mouvement, chacun des canons porte une
roue dente, de sorte qu'on aperoit les unes la suite des
autres, sur le mme axe gomtrique :
i Une poulie folle;
? Une deuxime poulie, cale immdiatement sur l'arbre
moteur;
3 Une troisime poulie, cale sur le premier canon;
4" Une quatrime poulie, cale sur le deuxime canon;
Puis :
5 La roue dente du deuxime canon;
3 if) I ; H \ii;T;; s i d i r o . THORIE IKS MKCAMS-.;;:.-.

6 Vue roue dente plus petite, cale sur le premier ca-


non;
7 Enfin une troisime roue dente plus petite que la se-
conde, et cale sur l'arbre central.
Sur un second arbre parallle au premier sont fixes de-
meure trois nouvelles voues qui engrnent avec les trois pr-
cdentes, el dont les diamtres varient par consquent en
sens inverse : une courroie', mise en mouvement par un tam-
bour non reprsent dans la figure, est susceptible d'tre em-
braye tour tour sur les quatre poulies. 11 est facile de voir
comment, en transportant la courroie d'une poulie l'autre,
on fait varier la vitesse de l'arbre conduit : la vitesse du tam-
bour moteur et celle de la poulie directement embraye restant
constantes.
Dans la_/';,. 269, le dplacement de la courroie change la
fois ia grandeur et le sens de la vitesse de l'arbre AB.

On rencontre dans les machines un grand nombre de dis-


positions spciales, dont l'objet est de l'aire varier brusque-
ment le sens ou la grandeur de la vitesse transmise un engir.
dtermin. Nous allons en donner encore deux exemples.

PREMIER EXEMPLE. Lue corde sans fin s'enroule sur deux


poulies dont les axes sont parallles et horizontaux [Jlg- e(') :
on. veut pouvoir changer a volont le sens du mouvement
de cette corde. A cet effet, entre les arbres des poulies, o>;
installe une vis sans fin verticale. Chacun des arbres porte
une roue dispose de manire pouvoir engrener ave" ia vis:
seulement l'intervalle des deux roues est un peu trop grae
pour que celle-ci engrne la fois avec l'une 01 avec l'autre.
Cela pos, il est vident q u e , selon que l'engrenage aura
lieu avec la roue de droite ou avec celle de gauche (ia vis tour-
nant toujours dans le mme sens), le mouvement de la corde
sans fin se produira dans un sens ou dans l'autre.
On obtient l'engrenage alternatif en faisant reposer le pivot
de l'arbre de la vis sur un chariot, capable de prendre un pei
mouvement latral.

DEUXIME EXEMPLE. Machina forer [fig. 26!)}. Le iurai


psi fix l'extrmit infrieure d'un arbre vertical, auqu ;,i
CHAPITRE VI. EMBRAYAGES E

X
l'engrenage communique un mouvement rapide de rota-
a
lion. La roue a porte une languette qui fait saillie dans l'oeil
circulaire dont elle est perce; et cette languette est engage
clans une rainure creuse sur toiie la longueur de l'arbre. La
roue, maintenue par un support fixe, reste toujours la mme
hauteur et no cesse pas d'entraner le foret clans son mouve-
ment; mais on voit que celui-ci, tout en tournant avec une
grande rapidit, peut descendre graduellement au fer et
mesure de la pntration. Enfin, l'arbre vertical est filet sa
partie infrieure, et de part et d'autre du filet de vis se trouvent
deux roues folles, qui tournent librement sur leurs coussinets
pendant que l'outil travaille.
Quand le forage est termin, on cale les deux rou.es, qui
font alors fonction d'crou immobile. L'arbre continuant
tourner sur son axe, la vis remonte avec l'outil, dont le mou-
vement ascensionnel ne s'arrtf que quand la vis est entire-
ment hors de i'crou.

Changement graduel de la riu>sse.

Cnes alternes. Au lieu de deux ranges de poulies


permettant d'tablir entre deux arbres parallles un cercin
nombre de rapports de vitesses formant une srie disconti-
nue, concevons deux troncs de cnes \fg- -'-^4), poss de h
mme manire que les poulies. Une courroie dont la ior.gueia
est constante peut les embrasser et rester galement tendue,
quel que soit le plan perpendiculaire aux axes dans lequel on
la place. Le rapport des vitesses varie avec cette disposition
par degrs insensibles.
On fixe la courroie dans la position que l'on veut, au moyen
d'un anneau travers par la courroie, et conduit par une tige
guide.
Un autre systme consiste donner l'un des cnes la
facult de glisser le long de son arbre. L'autre cne peut alors
tre remplac par un cylindre; et il est toujours indispensable
d'avoir quelque part une poulie de tension, l'un des diamtres
d'enroulement tant seul variable.
Citons comme exemple le mcanisme employ dans les
315. DEUXIME SiLCTION. THORIE DES MCANISMES.
anciens bancs broches, pour acclrer progressivement le
mouvement de rotation des bobines, avant l'invention du
rouage picyclodal dont nous avons parl p. 264.
Le tambour conique A {Jg. 2.65) est mont frottement
doux sur un arbre carr, ou sur un arbre rond languette.
Dans la gorge s'engage une fourche d'embrayage au moyen
de laquelle on pousse le tambour gauche ou droite, selon
(ju'on veut augmenter ou diminuer la vitesse de la courroie,
et par consquent celle du tambour cylindrique B (*).
Changement de vitesse par rouleau de friction {Jig- ?.GG).
L'arbre moteur est termin par un plateau, contre lequel s'ap-
puie une roulette fixe sur un arbre vertical. La transmission
s'effectue en vertu de l'adhrence de la roulette sur le pla-
teau. Le pivot de l'arbre vertical repose sur une crapaudine
qu'on peut lever ou abaisser au moyen d'un levier coud.
Selon que la roulette s'approche ou s'loigne du centre de
rotation du plateau, le rapport de sa vitesse angulaire celle
de celui-ci diminue ou augmente.
Les applications de ce mcanisme sont nombreuses. On y a
recours toutes les fois qu'on veut imprimer progressivement
un arbre tournant une vitesse considrable.

( * ] Dans la disposition indique par la figure, les axes des deux tambours ne
sont pas parallles; aussi a-t-on employ deux poulies de renvoi, projetes en
C, dont les arbres glissent dans des coulisses verticales : ces poulies t'ont en
mmo temps l'onction de poulies de tension.
CHAPITRE Vil. DTERMINATION 1)1'. f.A LOI II'IN MOUVEMENT. 3i 3

CHAPITRE VIL
MOYENS D'OBSERVATION ET APPAREILS PROPRES A DCOUVRIR
EXPRIMENTALEMENT LA LOI D'UN MOUVEMENT.

Nous avons dit qu'on dtermine exprimentalement la loi


du mouvement d'un point en fixant, au moyen d'un systme
quelconque de coordonnes, un certain nombre de positions
de ce point, et notant les temps couls entre deux observa-
tions conscutives.
On obtient ainsi directement la loi des espaces parcourus,
sous la forme d'une lab'e numrique ou d'un tableau graphi-
que; et, cela fait, les rgles que nous avons donnes font con-
natre toutes les quantits qu'on a besoin de considrer dans
l'tude d'un mouvement.
Ce procd, qui n'offre aucune difficult quand le mouve-
ment est suffisamment lent, a t employ par Coulomb pour
dterminer les lois du mouvement d'un traneau, glissant sur
un plan horizontal. En un point de ce traneau tait fix un
index, mobile le long d'une rgle divise en pouces : un aide
comptait les vibrations d'un pendule battant la demi-seconde,
un autre annonait par un cri le passage du traneau chaque
division, tandis que Coulomb crivait la correspondance des
deux mesures.
Mesure de la vitesse.
Quand il s'agit d'un mouvement rapide, mais qui se pro-
longe peu prs uniformment, pendant un temps suffisam-
ment long, il est facile d'en avoir la vitesse moyenne.
C'est ainsi qu'on calcule la vitesse d'un navire en jetant le
loch, celle d'un train en mesurant le temps employ par-
courir un espace donn, la vitesse angulaire d'une roue en
comptant le nombre de tours effectus pendant une demi-
minute.
Enfin, pour constater la vitesse moyenne, pendant une longue
3il i)i:rxi;:Mr. SECTION. T H I - O H U : DKS HCIANISMES.

dure, d'un mouvement de rotation ou d'un mouvement oscil-


latoire, on emploie les compteurs chiffres, dont la disposi-
tion gnrale est la suivante.
L'arbre dont il s'agit d'enregistrer d'une manire continue
les nombres de tours est arm d'une pice saillante ou doigt
qui, chaque rvolution, fait avancer d'une seule dent une
roue fixe sur un second arbre. Celui-ci porte galement un
doigt qui, chaque rvolution de ce deuxime arbre, l'ait
avancer d'un;" dent une roue fixe sur un troisime arbre, cl
ainsi de suite. En supposant le nombre des dents de toutes
ces roues gal 10, on voit qu'elles marqueront respective-
ment, par le passage d'une dent, les units simples, les di-
zaines, les centaines,..., du nombre de tours effectu par
l'arbre donn. Une disposition facile imaginer fait apparatre
ces divers chiffres sur une srie de cadrans, de manire
permettre de lire immdiatement le rsultat cherch.
Appareil de Mattei et Grosbert. Cet appareil, destin
mesurer la vitesse initiale d'une balle de fusil, n'est autre
chose qu'un tambour fonds de papier, qui tourne uniform-
ment autour de son axe de figure, parallle celui du canon.
La balle perce rapidement les deux fonds; et l'angle que for-
ment les rayons mens par les deux trous l'axe de rotation
mesure le temps employ a parcourir la profondeur du tam-
bour. Connaissant la vitesse angulaire de celui-ci, on a la
vitesse de la bulle.
Chronogrup'ie lectrique. Dans le chronographe du com-
mandant Martin de Brettes (*), fond sur'le mme principe
i-u >
l'appareil prcdent, la mesure du temps s'effectue avec
une grande exactitude, grce l'ide d'utiliser les proprits
de l'lectricit d'induction.
Le projectile traverse deux cibles spares par une distanc
de deux mtres, et formes d'un rseau de fils trs-fins de fer
ou de cuivre, dont la rupture dtermine l'interruption d'un
courant. Le courant induit correspondant est transmis un
pendule portant une pointe : l'tincelle jaillit entre cette
pointe et une plaque mtallique parallle au plan d'oscilla-

( * ) Acadmie des Sciences, x~> juin iSCo.


CnAPTIlE Vil. HtTRM.'VATOX DK LA .O! !>'l.~.\ S { ) ' : i j ! E l ' . 3l5
lion du pendule, en traversant une feuille de papier sur
laquelle elle laisse un petit point rond trs-net et trs-visible.
Enfin, un courant mis en jeu par la dtente mme du fusil
indique par un premier point la position initiale de la tige du
pendule.
On connat, par la loi du mouvement de ceiui-ci, le temps
coul entre les deux tincelles.

Observation de la loi des mouvements rapides.

Quand il s'agit, non plus seulement de mesurer une vitesse


moyenne, mais bien de dterminer toutes les circonstances
d'un mouvement rapide, on emploie un procd automatique :
c'est--dire qu'on s'arrange de manire faire tracer un' ligne
par le mobile, sur une surface anime d'un mouvement connu.
Si cette surface tait immobile, on obtiendrait seulement la
trajectoire du mobile. En supposant cette mme surface en
mouvement, la courbe trace par le mobile nous fera con-
natre la loi des espaces parcourus, comme nous allons le mon-
trer par quelques exemples.
Appareil d'Erteliveii:. Pour tudier le mouvement oscil-
latoire vertical d'une soupape, Eytelwein fixait un point de
la tige de cette soupape un crayon mobile, devant lequel une
bande de papier se droulait horizontalement (Jig- 27^), avec
une vitesse uniforme (*). Les abscisses de la courbe trace
par le crayon sont proportionnelles aux temps, tandis que les
ordonnes sont gales aux espaces parcourus par le mobile.
Cette courbe est donc prcisment celle que nous connaissons
sous le nom de courbe des espaces.
Lois de la ehule des corps. Les procds indiqus d;n>
les cours de Physique pour vrifier exprimentalement les

(*) Le mouvement le la bande est produit par un mcanisme d'horlogei \, ,


au moyen lie deux o'dnes disposes de manire que te papier qui se droule
de l'une 'enroiilo sac l'aiilre, en ott'raut dans l'intervalle une portion tendue
sur laquelle le criiMjii trace sa eouri;e. Pour que le mouvement du papier soi!
uniforme, il ne faut pas que celui des lioliinos le soit, car le diamtre de eelles-c:
varie d'une manire s.nsiMe a\ee la quantit' de papier enroule. l:n re;pila-
l'ise le mouvement ii::r l'emploi d'une l'use, dont les diamtres extrmes sol:'.
les mmes que ceux du cvlindre, vide et couvert de papier.
3l6 DEUXIME SECTION. THORIE Di;S MCANISMES.
lois de la chute des corps : savoir, le plan inclin de Galile
et. la machine d'Alwood, se rapportent en ralit des phno-
mnes plus complexes. Avec l'appareil cylindre lournant du
gnral Poncelet (voir p . 27), on tudie au contraire le mou-
vement non modifi par une machine; et la mthode est com-
bine de manire triompher de la difficult qui rsulte de-
l rapidit de ce mouvement.
On emploie la disposition analogue que voici, pour dter-
miner les lois d'un mouvement rotatoire.
Plateau tournant de M. Poneelel (*). Un plateau circu-
laire est fix par son centre l'extrmit de l'arbre dont un
veut tudier la rotation. Un pinceau anim d'un mouvement
circulaire et uniforme autour du point 0 ' [jig'-^S) s'appuie
constamment sur le plateau, et trace sur celui-ci une ligue
qui, s'il tait immobile, serait u n e circonfrence ayant 0 ' pour
centre. Par suite du mouvement du plateau, cette circonf-
rence se transforme en une courbe picyclodale, sur laquelle
on peut mesurer les dplacements angulaires de l'arbre pen-
dant des temps connus.
En effet, soit AB la c o m b e releve sur le plateau (c'est--
dire la trajectoire relative du pinceau), AB'C, la trajectoire ab-
solue de ce mme pinceau, lequel occupe actuellement la po-
sition A.
A l'instant o le pinceau a marqu le point B de la courbe,
il tait sur la circonfrence (0'A), en un point dont la distance
au centre 0 est gale OB, donc il tait en B', intersection
de ladite circonfrence avec l'arc de cercle BB'. AO'B' est donc
l'angle dcrit par le pinceau autour de son axe, pendant que
l'arbre 0 tournait de l'angle \()B.

i sage du diapason pour apprcier avec justesse


les trs-petites fractions du temps.

Toute la prcision des expriences de ce genre repose essen-


tiellement sur l'uniformit du mouvement produit par le m-
canisme d'horlogerie. *

(*) Cet appareil a t applique; par le gnral Morin l'tude, des lois
frottement.
CHAPITRE VII. DTERMINATION DE LA LOI D'L'N MOIVEJIENT. Si;
Pour se mettre l'abri de la cause d'erreur qui rsulte de
l'imperfection de ces mecanisnles, on compare la courbe trace
par le corps mobile avec celle que trace en mme temps sur
je plateau une pointe fixe un diapason mis en vibration.
L'isochronisme parfait de ce dernier mouvement dnonce les
plus petites irrgularits de l'appareil d'horlogerie.
Ce procd a t employ par M. Werthcim, puis par le
capitaine Schutz.
Chronographe du capitaine Scludtz, construit par M. Fro-
ment. Cet appareil, le plus prcis qu'on ait encore construii.
donne sans difficult la cinq-cent-millime partie d'une se-
conde. 11 se compose d'un tambour d'un mtre de circon-
frence, argent et recouvert de noir de fume sa surface
extrieure : ce tambour tourne uniformment sur son axe
raison de trois tours par seconde. Mais, pour l'extrme prci-
sion qu'on veut atteindre, on ne peut compter sur l'unifor-
mit de la rotation du tambour : car les mouvements les plus
rguliers ne sont en ralit que priodiquement uniformes.
On a donc install devant le tambour un diapason bien
rgl, qui fait 5oo vibrations la seconde, et qui dessine, au
moyen d'une pointe, chaque vibration sur le noir de fume (* ):
un appareil lectrique tincelle d'induction imprime aussi sur
le.noir de fume deux points, qui correspondent au commen-
cement et la fin du phnomne qu'on tudie. Pour mesurer
le temps coul entre les deux tincelles, on compte d'abord
autant de cinq-centimes de seconde que l'intervalle des deux
points renferme de vibrations compltes; puis, on estime les
fractions, en admettant que le mouvement du tambour est
uniforme pendant le temps d'une vibration.
Au moyen d'un microscope et d'un micromtre, on divise
facilement en mille parties l'intervalle occup sur le tambour
par une vibration, c'est--dire qu'on apprcie un cinq-cent-
millime de seconde.
On a pu mesurer avec cet appareil le temps que met une
balle parcourir quelques centimtres, et dterminer ainsi

(*) Par la combinaison du mouvement oscillatoire du diapason avec le mou-


vement uniforme du tambour, la courbe dcrite par la pointe sur le cvlindre
dvelopp est une sinusode (fii;. i~/\).
3iS I,I-:;'\ILMK SECTION. TIIOIUE DES J-LCANISMES.

la loi du mouvement d'un boulet dans l'me d'une bouche


feu.
tude des vibrations sonores par M. Lissajuus {*).
Tout le monde connat le phnomne optique connu sous le
nom de persistance des impressions lumineuses sur la rtine :
M. i.issajous a fond sur cette proprit un moyen simple
:1e rendre sensible aux yeux le mouvement vibratoire d'un
diapason, il suffit pour cela de fixera l'uni; des branches de
celui-ci un miroir mtallique (en ayant soin d'ajouter l'autre
branche un contre-poids gal), et de regarder dans le miroir
l'image rflchie d'un corps lumineux. Lorsque le diapason
vibre, l'image semble s'allonger dans le sens de la iongueur de
la branche : l'il peroit une ligne lumineuse.
Pour trouver la loi du mouvement du diapason, il faut, aprs
la premire rflexion, faire tomber le pinceau lumineux sur
un deuxime miroir, mobile autour d'un axe vertical, et rece-
voir la nouvelle image sur un cran, en interposant une len-
tille convergente de foyer convenable.
Par l'effet de la rotation du second miroir, la pointe du
faisceau rflchi parcourt l'cran dans le sens horizontal; et
la combinaison de ce mouvement connu avec l'oscillation
verticale produite par la vibration du diapason l'ait connatre
! a s lois du mouvement de celui-ci.
Comparaison de deux diapasons. Celte premire exp-
rience fait comprendre le moyen, imagin galement par
M. Lissajpus, pour comparer deux sons l'aide de l'il, or-
gane beaucoup plus sensible que l'oreille, et en mmo temps
moins sujet la fatigue.
L'un des diapasons qu'il s'agit de comparer est vertical,
l'autre horizontal ; chacun d'eux porte un miroir dispos
comme dans l'exprience prcdente : les deux miroirs sont en
regard. Le faisceau lumineux se rflchit d'abord sur le pre-
mier miroir, puis sur le second, et enfin sur un miroir fixe qui
projette l'image sur un cran. Ds qu'on branle le diapason
vertical, on voit l'image s'allonger et se transformer en une
ligne verticale. Si l'on branle au contraire le diapason hori-
zontal, l'image est une droite horizontale. Enfin, quand on lait

(*) loir les leons professes la Socit Chimique, en iSfii.


OliAVilSti: V I I . DTEIUiLNA'lON DE l.A l.(>i l i ' l M MOI YE.VENT. 3l()

vibrer la fois les deux diapasons, l'image est anime d'un


mouvement compos de deux mouvements oscillatoires rec-
tangulaires : elle dcrit sur l'cran une ligne sinueuse plus ou
moins complique, dont la forme dpend de la relation qui
existe entre la dure de l'oscillation dans chacun des deux
mouvements (Jg. 2-5). Cette courbe est d'ailleurs toujours
comprise l'intrieur d'un rectangle, dont les cts sont pr-
cisment gaux aux amplitudes des mouvements vibratoires
des deux diapasons.
Dans le cas de l'unisson, l'image reue sur le plan est une
courbe ferme, qui n'a que deux tangentes parallles une
direction quelconque (A) : elle affecte la forme d'une ligne
droite, d'un cercle ou d'une ellipse, suivant la diffrence de
phase des deux vibrations.
A l'octave, l'un des diapasons faisant deux vibrations pendant
que l'autre n'en fait qu'une, on a pour la courbe l'une des
formes (B). Le rapport de quinte est reprsent par les
figures (C). Enfin, si les nombres des vibrations ne sont pas
dans'un rapport simple, la courbe est plus ou moins irrgu-
lire.

FIN DF. LA ! LNE.MATK.HE.


COURS
L'Auteur et l'diteur de cet Ouvrage se rservent le droit de e traduire
ou de le Taire tFaduire en toutes les langues. Us poursuivront, en vertu des
Lois, Dcrets et Traits internationaux, toute contrefaon, soit du texte, soit
des gravures, ou toute traduction faite au mpris de leurs droits.
Le dpt lgal de cet Ouvrage (deuxime fascicule) a t fait Paris dans le
cours de 1868, et toutes les formalits prescrites par les Traits sont remplies
dans les divers tats avec lesquels la France a conclu des conventions litt-
raires.

T o u t exemplaire du prsent Ouvrage qui ne porterait p a s , comme ci-des-


s o u s , la griffe de l'diteur, sera rput contrefait. Les mesures ncessaires
seront prises pour atteindre, conformment la loi, les fabricants et les d-
bitants de ces exemplaires.

PARIS. - IMPRIMERIE DE GAUTHIER-VILLARS,


Rue de Seine-Saiiit-(icrmai!; t m, prs l'Institut.
COURS
DE

MCANIQUE ET MACHINES
PROFESS

A L'COLE POLYTECHNIQUE,
PAR M. EDM. BOUR,
INGNIEUR D E S MINES ;

P u b l i [>a- M. P H I L L I P S , l ' i o i e s s e u v do Mcanique l'cole Polytochniqiio,


avec la collaboration d o M M . (IOLLICNON et KRETZ.

DEUXIME FASCICULE.

STATIQUE
ET

TRAVAIL DES FORCES DANS LES HACHHKS A L'TAT DE MOUVEMENT (INFORME.

AVEC ATLAS DE 8 PLANCHES IN--i.

--^O-OOriii r-.

PARIS,
GAUTHIER-VI LLARS, IMPRIMEUR-LIBRAIRE
DU BUREAU DES LONGITUDES. DE L'COLE IMPRIALE POLYTECHNIQUE,
SUCCESSEUR D E M/U.LET-BACHELIER,
O u a i d e s A u g u s t i n , .r).">.

1868
( L'Auteur et r diteur tle cet OaTrage se rservent le droit de traiHu:U'if;.
V

TABLE DES MATIRES.

l'oses.
AVERTISSEMENT vu

PREMIRE SECTION.
STATIQUE.

CHAPITRE PREMIER. - Principes fondamentaux de la Statique et


de la Dynamique 3
CHAPITRE IL quilibre d'un point matriel 33
CHAPITRE III. quilibre des systmes quelconques de points
matriels 09
CHAPITRE IV. quilibre des solides invariables iiG
CHAPITRE V. Applications de la Statique 97

DEUXIME SECTION.
TRAVAIL DES FORCES DANS LES MACHINES A L'TAT DE MOUVEMENT
UNIFORME.

CHAPITRE PREMIER. Notions gnrales sur le travail des forces


dans les machines 13;
CHAPITRE II. Des rsistances passives ifjj
CHAPITRE 111. Des cordes et courroies -208
CHAPITRE IV. Appareils servant mesurer le travail des forces. -n\
vu

AVERTISSEMENT.

Ce fascicule est le deuxime du Cours de Mcanique et


Machines profess l'cole Polytechnique par M. Edm.
Bour, pendant la trop courte dure de son enseignement
dans cette cole.

Lorsque la mort vint prmaturment interrompre la


carrire scientifique si brillamment parcourue par le
jeune Professeur, le premier fascicule de son Cours (Cin-
matique) avait seul t publi, et on pouvait craindre que
la suite ne ft perdue pour la science; mais il avait laiss
entre les mains de son ami, M. Mannheim. Professeur
l'cole Polytechnique, le manuscrit de la fin de son Ou-
vrage. M. Mannheim, voulant s'entourer de toutes les
garanties possibles pour la publication de ce manuscrit,
a obtenu le concours dvou de MM. Phillips. Collignon
et Kretz.

M. Phillips, qui a t appel a succder M. Bour


dans la chaire de Mcanique, tait mieux que personne
e
" position de revoir la rdaction, d'en combler les la-
cunes, en un mot de mener bonne tin une si dlicate
VIII AVERTISSEMENT.

entreprise. M. Collignon, Ingnieur des Ponts et Chaus-


ses, avait t le rptiteur du Cours de M. Bour l'cole
Polytechnique. Enfin M. Kretz, Professeur de Mcanique
l'Ecole d'Application des Ingnieurs des Manufactures
de l'tat, ami intime de M. Bour, avait une connaissance
complte des ides de l'Auteur sur la Mcanique et avait
spcialement discut avec lui toutes les questions rela-
tives aux applications de la thorie aux machines.

(J.-V.
COURS

MCANIQUE ET MACHINES
PROFESS

A L'COLE POLYTECHNIQUE.

STATIQUE
ET

TRAVAIL DES FORGES DANS LES MACHINES


A L'TAT DE .MOUVEMENT UNIFORME.

Ce volume est divis en deux Sections.


La premire a pour objet la Statique proprement dite, c'est-
-dire l'tude des lois de l'quilibre des forces appliques aux
systmes matriels.
La seconde est consacre aux machines, et comprend l'ex-
position du thorme des forces vives, l'application de ce
thorme aux machines en mouvement, la mesure du travail
des forces, et l'.tude particulire des rsistances passives,
entre autres du frottement de glissement.

II.
PREMIRE SECTION.
STATIQUE.

CHAPITRE PREMIER.
PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE
ET DE LA DYNAMIQUE.

Le vritable objet de la Mcanique est l'tude du mouve-


ment dans ses rapports avec les causes qui lui ont donn
naissance et qui en dterminent les diverses affections.
Le but de cette tude est de nous mettre mme de r-
soudre le problme suivant, problme qui ne prsente pas la
moindre analogie avec ceux que nous avons rencontrs en
Cinmatique :
Un corps tant plac dans des conditions parfaitement d-
finies, quel mouvement va-t-il prendre ?
Rciproquement : Pour obliger un corps prendre un mou-
vement donn, comment faut-il faire?
Commenons par dfinir avec prcision les expressions,
empruntes pour la plupart au langage ordinaire, qui sont d'un
usage continuel dans la science que nous abordons.

Dfinitions.

Un corps, en Gomtrie pure, est simplement une portion


bien dlimite de l'tendue. Au point de vue physique, un
i.
4 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
corps est quelque chose de matriel (*), runissant la pro-
prit de Y tendue celle de Y impntrabilit (dont nous aurons
plus tard prciser le vritable caractre ), et quelques autres
attributs qui se rapportent d'une manire toute spciale la
partie de la Mcanique laquelle nous sommes nalurellemeni
arrivs.
Du point matriel. Nous avons distingu soigneusement,
en Cinmatique, le mouvement simple d'un point gomtrique,
des phnomnes beaucoup plus compliqus que nous offre le
mouvement d'un corps de dimensions finies, mme quand ce
corps peut tre considr comme solide, c'est--dire comme
invariable de forme.
De mme, dans le nouvel ordre d'ides que nous abordons,
nous simplifions considrablement les choses en considrant
d'abord un corps assez petit pour que nous puissions faire
abstraction de ses dimensions, ne pas nous proccuper des
mouvements relatifs de ses diverses parties, et voir unique-
ment le mouvement simple de l'un quelconque de ses points.
L'lment auquel on arrive en concevant ainsi un corps di-
vis en parties de. plus en plus petites, lment qui conserve
ncessairement toutes les proprits du corps et en particulier
la qualit d'tre matriel, cet lment, dis-je, est connu sous
le nom de point matriel.
Un point matriel est donc un corps dont les dimensions
dans tous les sens peuvent tre considres comme plus pe-
tites que toute grandeur assignable, sont infiniment petites,
suivant le langage mathmatique. Un corps de dimensions

(*) Voici une dfinition de la matire, emprunte un excellent ouvrage de


M. Cournol :
L'exprience la plus familire nous apprend que les objets qui aflcteut
nos sens d'une manire si varie, et auxquels nous donnons le nom de corps
quand nous voulons les dsigner par une appellation commune, sont sujets,
non-seulement se dplacer, mais encore changer de dimensions, de tigure,
d'aspect et d'tat, et mme prir dans leur individualit par la dsagrgation
et la dispersion de leurs parties.
Ce qui persiste aprs le changement ou la destruction du corps, en res-
t a n t inaltrable dans la collection des parties, c'est ce que nous appelons la
matire. [Trait de Venchanement des ides fondamentales dans tes science*
et dans l'histoire, chap. Il, Des ides de matire, de masse et d'inertie.)
CHAP. I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 5
finies est la collection d'une infinit de points matriels, lis
entre eux d'une manire quelconque (*).
Les premiers chapitres de la Statique et de la Dynamique
sont naturellement consacrs l'lude de l'quilibre et du
mouvement d'un point matriel.

1. EQUILIBRE D'US POINT MATRIEL.

Des principes de la Mcanique rationnelle. Le caractre


de ces principes a t diffremment apprci : les uns y ont
vu des axiomes vidents, les autres des faits d'exprience,
d'autres encore des postulats, des hypothses. La difficult est
des plus srieuses.
D'une part, en effet, on ne peut gure nier la certitude ra-
tionnelle de la Mcanique, dont les thormes prsentent le
mme caractre que les vrits les mieux dmontres de la
Gomtrie.
D'autre part, la valeur d'une consquence ne saurait tre
suprieure celle des prmisses, et l'on ne peut dire que les
principes de la Mcanique soient d'une vidence absolue, qu'ils
s'imposent ncessairement la raison comme les axiomes fon-
damentaux de la Gomtrie.
Les principes de la Mcanique prsenteraient plutt le ca-
ractre de postulats, plus ou moins analogues la proposition
clbre qui sert de base la thorie de parallles. L'exactitude
de ces principes ou postulats est rendue posteriori incontes-
table par la vrification exprimentale des rsultats que la M-
canique rationnelle en dduit par des raisonnements rigou-
reux; et la plus grande preuve de ce genre se trouve dans la
concordance remarquable des mouvements des corps clestes
avec les lois thoriques de ces mouvements.

(*) Nous verrons que, dans certains cas, un corps, solide ou non solide, voire
mme la runion de plusieurs corps indpendants, se comporte comme si toute
la matire correspondante tait condense autour d'un certain point dans un
volume aussi exigu qu'on voudra le supposer.
1/tude de l'quilibre et du mouvement d'un point matriel n'est donc pas
une pure abstraction, un simple point de dpart de ce qui se l'apporte un
corps proprement dit : c'est un chapitre de la Mcanique qui comporte des
a
Pplications spciales.
6 PREMIRE SECTI0X. STATIQUE.
Quoi qu'il en soit, les principes dont nous ferons usage, en
demandant au lecteur de les accepter sans dmonstration, sont
au nombre de trois seulement(*) : les deux premiers se rappor-
tent au m o u v e m e n t d'un point matriel.

PREMIER PRIXCIPE. Loi de l'inertie de la matire. Cette


loi doit s'noncer de la manire suivante:

Un point matriel en repos ne peut jamais prendre de mou-


vement sans la prsence d'une cause externe.

Il faut bien remarquer que la proprit de l'inertie appartient


exclusivement cet tre de raison qu'on n o m m e point mat-
riel. Notre premier principe nous apprend que la cause qui
fait passer un pareil corps de l'tat de repos l'tat de mouve-
m e n t est externe, et. voil tout.
Cette cause, quelle qu'elle soit, reoit en Mcanique le nom
gnrique de force (**).
Ainsi, un corps abandonn lui-mme se met en mouve-
m e n t , il t o m b e , donc il est soumis une force; cette force a
reu le nom de pesanteur.
Un grand nombre de forces sont ainsi dsignes par des noms
spciaux, tels que ['attraction magntique, la tension des va-
peurs, Y lasticit des solides, elc. Mais, sans entrer pour le
m o m e n t dans la discussion des proprits particulires de cha-
que espce de force, nous pouvons dire d'une manire gn-
rale :
Toutes les fois qu'un point matriel en repos se met en mou-
vement, ce point est sollicit par une force.

(*) Toutes les autres propositions pour lesquelles l'usage a consacr le nom
de pri/tcipc? sont le vritables thormes, comme nous le verrons.
(* + ) L'ide de farce, dit M. Cournot, provient originairement de la con-
science du pouvoir que nous avons d'imprimer du mouvement notre propre
corps et aux corps qui nous entourent, jointe au sentiment intime de l'etlbrl
ou de la tension musculaire, qui est la condition organique du dploiement de
notre puissance motrice. Si nous n'avions pas le sentiment de l'eil'orl muscu-
eulaire, le spectacle du monde pourrait bien encore nous suggrer a notion de
l'tendue des ligures et celle de leurs mouvements, mais l'ide fondamentale
de la Mcanique et celle de bien d'autres thories nous chapperaient tout a
fait. Tract de l'enchanement des ides, etc., p . 123.)
CHAP. I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 7
La force est dite applique au point; celui-ci est le point
d'application de la force.
La direction suivant laquelle le point d'application d'une
force commence se mouvoir s'appelle la direction de la force.

Outre la direction et le point d'application d'une force, un


troisime lment est encore ncessaire pour que cette force
soit dfinie d'une manire complte : c'est la grandeur, ou,
comme on dit, Y intensit de la force.
Nous comprenons parfaitement que des effets identiques
proviennent de forces gales ; nous comprenons galement qu'il
existe des forces ingales. Par suite, la force nous apparat
comme susceptible d'augmentation et de diminution : c'est
donc une quantit qu'on peut comparer une grandeur de
mme nature, prise pour unit et dont on peut avoir une
expression numrique. Nous ne tarderons pas voir comment
les principes de la Mcanique permettent de raliser cette
conception.
On reprsente en Mcanique une force par une ligne droite
[fig. 1 ). tant le point d'application, on prend sur la li-
gne qui reprsente la direction de la force une longueur AF
proportionnelle au nombre qui en mesure l'intensit; et l'on
obtient une ligne AF, qui reprsente la force en grandeur et
en direction.

DEUXIME PRINCIPE. Loi de l'indpendance et de la composi-


tion des effets des forces. De la manire dont nous avons d-
fini ce qu'on doit entendre par une force et par la direction
d'une force, il rsulte ncessairement que toute force agissant
seule, sur un point matriel en repos, aura pour effet de faire
prendre au point un certain mouvement dans la direction de
la force. Ceci est un premier point parfaitement acquis la
science.
Si nous considrons actuellement une force F, applique
un point en mouvement, point soumis d'autre part l'action
d'un nombre quelconque d'autres forces, F', F " , . . . et que nous
nous demandions quel sera dans ces conditions l'effet de la
force F, il est clair que nous nous trouvons en face d'un pro-
blme d'un ordre tout nouveau. Ce problme ne peut tre
8 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
rsolu qu' l'aide d'un deuxime principe, axiome ou postulat,
que nous noncerons de la manire suivante :
Une force agit sur un point matriel en mouvement, et sol-
licit par des forces quelconques, absolument comme si elle
tait seule et comme si le point tait en repos.
Avec cette proposition, dont la premire notion est due
Galile, nous avons maintenant tout ce qu'il est ncessaire de
connatre pour tablir les fondements de la Statique et de la
Dynamique du point matriel ; mais l'nonc que nous venons
de donner a besoin de quelques claircissements pour tre
bien compris.
Soit MA (fig. 3) la trajectoire d'un point matriel soumis
l'action de forces quelconques F', F",... ; par une position quel-
conque M du mobile, faisons passer trois axes rectangulaires,
et supposons que ces axes se transportent paralllement eux-
mmes, l'origine dcrivant la trajectoire MA, avec les mmes
accidents de mouvement que le point M.
Les choses restant ainsi disposes, le point M ne cessera
pas de concider avec l'origine des axes mobiles; relativement
ces axes, il se trouvera en repos. Supposons maintenant
qu'une nouvelle force F vienne agir sur le point M, cette
force modifiera videmment le mouvement primitif; notre mo-
bile se sparera de l'origine, il prendra un certain mouvement
par rapport aux axes que nous avons dfinis. Cela pos, notre
principe veut dire que ce mouvement relatif est absolument
indpendant du mouvement des axes, et le mme que si la
force agissait seule sur le corps en repos.
Il suit de l que le point M, relativement aux axes mobiles,
va prendre un certain mouvement dans la direction de la
force F, et la composition de ce mouvement relatif avec le
mouvement d'entranement fera connatre le mouvement
effectif.
Dveloppons maintenant les principales consquences de ce
principe fondamental, en commenant par les cas les plus
simples.
Mouvement uniforme. Considrons d'abord un point mat-
riel en mouvement auquel aucune force n'est applique ; s'il est
anim d'une vitesse V, et qu'on le considre comme l'origine
CHAP. I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 9
de trois axes rectangulaires (ou obliques) anims d'un mou-
vement de translation avec une vitesse gale V, son mouve-
ment par rapport ces axes sera celui que tendraient lui
imprimer les forces qui agissent sur lui, c'est--dire sera nul,
puisque ces forces n'existent pas.
Donc, le mouvement absolu du point se rduit, dans ce cas,
au mouvement d'entranement, c'est--dire qu'il est rectiligne,
uniforme, et que sa vitesse est gale V. Donc, tout point ma-
triel en mouvement qui n'est soumis l'action d'aucune force
extrieure conserve sa vitesse en intensit et en direction.
Ce rsultat est tout fait vident, et on l'admet gnrale-
ment comme une consquence de la loi de l'inertie.
Mouvement uniformment vari.Supposons en second
lieu un point matriel anim d'une vitesse v, et soumis l'ac-
tion d'une force F, dont l'intensit est constante, et dont la
direction concide avec celle de la vitesse v.
Considrons toujours trois axes passant par la position qu'oc-
cupe le mobile l'poque t, et se transportant paralllement
eux-mmes avec une vitesse gale v {fig. 4)- En mme
temps que l'origine de ces axes parcourt l'espace AA', gal
vdt, le mobile s'carte de cette origine, et le dplacement relatif
ne diffre pas de celui qu'aurait dtermin la force F agissant
sur le corps en repos. Soit donc A' M l'espace que la force ferait
ainsi parcourir dans sa direction, laquelle est aussi celle de la
vitesse v; le dplacement rel est la somme algbrique des
dplacements AA' et A' M. On voit que le mouvement ne cesse
pas d'tre rectiligne; seulement l'espace parcouru par le mo-
bile pendant le temps, dt est plus grand (algbriquement) que
vdt, c'est--dire qu'il y a une certaine acclration.
On obtient la moiti de celte acclration en divisant par di-
le chemin A'M d la force F, et il est facile de reconnatre que
^'acclration ainsi dtermine sera constante. En effet, trans-
portons-nous un autre instant du mouvement, l'origine aura
une autre vitesse v', et dans le temps dt elle parcourra un
espace v'dt; mais la force qui acclre le mouvement ayant
un effet indpendant du mouvement dj acquis fera parcourir
au point matriel, dans le mme temps dt, le mme espace
dans son mouvement relatif; donc on aura toujours la mme
acclration; le mouvement sera uniformment vari. Cette
10 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
deuxime consquence se prsente encore comme peu prs
vidente.
Mouvement parabolique. Le corps anim d'une certaine
vitesse v est soumis l'action d'une force F constante en in-
tensit et en direction (au moins pendant un temps trs-court);
mais la direction de la force diffre de celle de la vitesse [fig. 5).
Nous aurons toujours considrer trois axes anims d'un
mouvement de translation dont la vitesse sera v en intensit
et en direction.
Pendant le temps dt, l'origine, qui, l'instant initial, con-
cidait avec le point mobile, parcourra dans la direction de la
vitesse un espace AA'vdt; quant au mobile lui-mme, il
aura un mouvement relatif, lequel ne diffrera pas du mouve-
ment absolu que lui aurait imprim la force F, s'il avait t au
repos; c'est--dire qu'il parcourra, pendant le temps dt, dans la
direction de la force et avec une certaine acclration J un
espace A'M = - idf. Le dplacement rel du point s'obtient
en composant les deux dplacements AA' et A'M.
Prenons deux axes fixes ayant pour origine le point A, posi-
tion du mobile l'instant initial {fig. 5). Si ces axes ont pour
directions, l'un Aa: la direction de la vitesse v, l'autre Ar celle
de la force F, les coordonnes du point mobile, au bout du
temps infiniment petit que nous considrons, seront prcis-
ment les dplacements composants AA' et A'M; elles auront
donc les valeurs respectives
x = vdl, r = - J dt'2.
2

De ces quations, et des thories dveloppes en Cinma-


tique, on tire immdiatement les conclusions suivantes:
Quand la force qui sollicite un point matriel en mouvement
a une direction qui diffre de celle de la vitesse du point,
i Le mouvement est curviligne ( * );

(*) La trajectoire se confond, aux infiniment petits du troisime ordre prs,


avec la parabole reprsente par l'quation

2 V

qu'on obtient on liminant dt entre les quations qui donnent x e t ? ' .


CHAP. I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. II
2 Le plan oscillateur de la trajectoire est celui qui contient
la fois la direction de la force et celle de la vitesse ;
3 Celte mme trajectoire est. tangente la ligne suivant
laquelle est dirige la vitesse ;
4 Enfin, la droite qui reprsente la force fait connatre la
direction de l'acclration totale du mouvement du point, et
cette acclration totale ne diffre pas de l'acclration qui
aurait t dtermine par l'action de la force sur le mme
point matriel pris au repos.

Ce dernier rsultat est trs-important : il nous donne la clef


du rle que joue dans la thorie gomtrique du mouvement
la notion de Y acclration totale. C'est cette grandeur, en ef-
fet, qui reprsente elle seule l'effet total de la force, effet qui
se manifeste la fois par la substitution du mouvement curvi-
ligne au mouvement en ligne droite, et par celle du m o u v e -
ment vari au mouvement uniforme.
Quand on a dtermin les lois du m o u v e m e n t d'un point,
soit par l'observation, soit par l'tude gomtrique des liaisons
de ce pointavec d'autres points dont le mouvement est connu,
chaque t h o r m e de Gomtrie relatif l'acclration totale
nous fournira un thorme correspondant de Dynamique sur
la force qui sollicite le mobile. Par exemple, on dduit de la
loi des aires de Kepler, et du raisonnement que nous avons em-
prunt Newton (*), que la force qui sollicite une plante est
constamment dirige vers le centre du soleil. Nous complte-
rons ces notions quand la thorie de la mesure des forces nous
aura fait connatre la relation de grandeur existant entre l'ac-
clration totale et la force dont l'action sur un point matriel
donn dtermine la production de cette acclration totale.

Mesure des forces.

Un point matriel M, anim d'une certaine vitesse v, est sou-


mis l'action de deux forces F et F ' , dont les directions con-
cident. En raisonnant comme p r c d e m m e n t , on voit que
l'espace parcouru par le point M dans celte direction c o m -

(*) Tome I e r de cet ouvrage, \>. ; 3 .


12 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
mune, pendant le temps dt (indpendamment de l'espace vdt
d la vitesse v pendant le mme temps), est gal

-jdt'-h - j'clf,

si - jdt- et - / 'dt- reprsentent respectivement les espaces que


chacune des forces F et F', agissant seule, aurait fait parcourir
au point dont nous nous occupons.
Ceci veut dire que, lorsque deux forces agissent sur un mme
point dans une mme direction, les effets de ces forces s'ajou-
tent, l'acclration que prend le corps sous leur action com-
bine tant la somme a l g b r i q u e , / + / ' des acclrations qui
rpondent chacune des deux forces en particulier.
Or, on ne peut refuser d'admettre que, parmi toutes les for-
ces existant dans la nature, il ne s'en trouve une qui, appli-
que isolment au point matriel M, lui aurait imprim aussi
l'acclration y +_/'. Cette.force peut tre substitue aux deux
premires, en tant que rsultat produit, c'est--dire qu'elle est
capable de produire le mme mouvement que les forces F et F'
runies.
On dit que cette force est la somme de F et de F', et on la
reprsente par la notation
F + F'.
Deux forces agissant dans une mme direction peuvent tre
remplaces par une force unique gale leur somme ( * ).
Proportionnalit des forces aux acclrations. Il rsulte
de la dfinition prcdente que : une force F produisant l'ac-
clration /', la force 2 F produira l'acclration 2 / ; par suite,
la force F rpondra l'acclration nj, et rciproquement.
Donc :
Deux forces sont proportionnelles aux acclrations qu'elles
impriment un mme point matriel.

{* ) Cette phrase exprime identiquement ]a mme ide que nous exprimions


tout l'heure, en disant que les eil'ets de ces deux forces s'ajoutent.
CHAP. I. PEIN'CIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. l3
Cette proprit est indpendante de l'tat de repos ou de
mouvement du point considr.
Nous nous trouvons maintenant en possession d'un moyen
qui nous permet de mesurer une force, de la comparera une
force prise pour unit, et d'avoir ainsi l'expression numrique
de ce que nous avons appel Y intensit d'une force.
L'unit de force est le kilogramme : c'est le poids d'un
dcimtre cube d'eau distille la temprature de l\,\, dans
le vide, au niveau de la mer et la latitude de Paris.
Notion de l'quilibre. En gnral, on ne mesure pas les
forces par les acclrations qu'elles produisent : on s'appuie,
pour arriver effectuer cette mesure d'une manire pratique,
sur la proprit de l'quilibre.
Reprenons nos deux forces F et F', dont les directions sont
les mmes, et supposons qu'on ait
F = F,
c'est--dire

et que d'ailleurs les sens dans lesquels ces deux forces agis-
sent soient opposs : il rsultera de leur action simultane
une acclration nulle, c'est--dire que,.si le point tait en re-
pos, il y persistera malgr la prsence des deux forces : on dit
alors que ces deux forces se font quilibre, ou que le point est
en quilibre sous l'action de deux forces gales et contraires.
Deux forces gales et contraires, appliques un point ma-
triel en mouvement, n'altrent en rien ce mouvement, et l'on
peut indiffremment, pour la commodit d'une dmonstration,
par exemple, introduire ou supprimer de pareils groupes de
forces parmi celles qui agissent sur un corps en repos ou en
mouvement, tout comme on introduit ou supprime deux termes
gaux et de signes contraires dans les quations algbriques.
Toutes les fois que nous voyons un point matriel rester en
repos, nous devons affirmer qu'il n'est soumis aucune force,
ou que si une certaine force agit sur lui, il y a d'autres forces
qui font quilibre celle-l.
Un corps abandonn lui-mme tombe sous l'action d'une
certaine force qu'on appelle le poids de ce corps. Suspendons
ce corps un fil ou dposons-le sur un appui, il reste en re-
l4 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
pos. Il n'en est pas moins pesant, et la force qui le sollicitait
tout l'heure agit toujours sur lui; seulement elle est quili-
bre par une autre force gale et contraire, qu'on appelle, sui-
vant les cas, la tension du fil, ou la raction de l'appui.
On dit quelquefois que deux forces qui se font quilibre se
dtruisent : c'est une expression vicieuse qui donne naissance
un grand nombre d'erreurs. Ainsi, quand un corps repose
sur un appui, son poids ne produit pas de mouvement, mais
il produit un autre effet. Il y a toujours dformation du corps
et de l'appui. Cette dformation, qui est souvent insensible
l'il, est quelquefois au contraire extrmement marque,
comme dans le cas o le corps est suspendu l'extrmit d'un
ressort flexible. Dans ce cas, l'effet de la force est de mainte-
nir le ressort courb, malgr l'lasticit de la matire qui tend
le ramener sa forme et sa position premire [fig- 2 ).
Les proprits de l'quilibre fournissent le moyen le plus
commode pour comparer et mesurer les forces. Deux forces,
quels que soient leur nature physique et le nom sous lequel on
les dsigne, sont gales quand elles font quilibre une mme
force. C'est ainsi que pour peser un corps, par exemple, nous
pouvons le suspendre l'extrmit du ressort de la fig. ?.,
et constater la flexion produite. Si nous cherchons ensuite
combien il faut de dcimtres cubes d'eau distille pour arri-
ver au mme rsultat, le nombre trouv donnera l'expression
du poids du corps en kilogrammes, puisque ce poids et le poids
form par ce nombre de kilogrammes font tous deux quilibre
une mme raction de ressort (*).
Il y a plus : tout autre effort dvelopp, soit par la puissance
musculaire d'un homme ou d'un animal, soit par le choc d'une
veine liquide, d'un jet de gaz ou de vapeur, etc., qui aura encore
pour consquence une flexion gale, sera encore reprsent par
le mme nombre de kilogrammes. Il existe une grande varit
d'appareils servant mesurer les forces, mais ce que nous ve-
nons de dire suffit pour que l'on comprenne comment une
force quelconque est susceptible d'tre exprime en kilo-
grammes.

( * ) Tout ceci suppose, bien entendu, que l'lasticit du ressort n'aura pas
subi de changement dans l'intervalle des deux expriences.
CHAP. I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. l5
COMPOSITION DES FORCES. Loi gnrale de l'quilibre
d'un point. Un point matriel A tant soumis l'action
de forces en nombre quelconque, considrons deux de ces
forces {fig. 6).
La force F, si elle agissait seule, imprimerait au corps,
dans sa direction, une certaine acclration A B = y .
De mme la force F' imprimerait au point une acclration
AB' =j'; et, d'aprs notre deuxime principe, cette acclra-
tion/ est celle du mouvement du point A par rapport trois
axes anims d'un mouvement de translation avec une acclra-
tion gale hj. D'ailleurs, d'aprs la rgle du paralllogramme des
acclrations, l'acclration J de ce mouvement rsultant sera
reprsente par la diagonale du paralllogramme construit
sur les acclrations AD, AD'des mouvements composants. Si
au lieu des deux forces F et F' on avait une force unique
dirige suivant la diagonale AC, et capable de produire l'ac-
clration J, le mouvement du point serait le mme. On peut
donc remplacer deux forces appliques un mme point par
une troisime qui sera la rsultante de deux autres; on ob-
tiendrait cette rsultante en grandeur et en direction par la
rgle du paralllogramme, puisque les forces sont proportion-
nelles aux acclrations des mouvements qu'elles produisent.
On peut donc, au lieu de composer les mouvements produits
par chaque force prise isolment, composer ces forces elles-
mmes, et dterminer directement ensuite le mouvement
rsultant.
Ces deux manires de procder paraissent au premier abord
tout fait quivalentes; mais si elles conduisent au mme r-
sultat final, il y a pour ainsi dire tout un abme entre la rgle
gomtrique vidente de la composition des mouvements et
le thorme fondamental que nous venons de dmontrer, et
qui nous permet de trouver la rsultante de deux forces ap-
pliques un mme point matriel.

Equilibre d'un point matriel.

Observons que ce thorme, en nous indiquant quelle est


la force qui peut remplacer deux forces quelconques appli-
ques un mme point, nous fait connatre par cela mme la
ib PREMIRE SECTION'. STATIQUE.

force unique capable de faire quilibre ces deux forces.


Nous voyons qu'on peut arriver ce rsultat sans employer
deux forces respectivement gales et contraires aux forces
donnes; il suffit d'appliquer au point une force gale et con-
traire la rsultante de ces deux forces.
Et de mme, si l'on a un nombre quelconque de forces ap-
pliques un mme point, on peut les remplacer par la force
reprsente par la ligne qui ferme le polygone des forces don-
nes; et la condition ncessaire et suffisante pour l'quilibre
de ces forces est que le polygone soit ferm.
Telle est la loi gnrale de l'quilibre d'un point matriel,
et toute la Statique dcoule aisment de cette proposition
fondamentale, proposition dont l'importance est gale au point
de vue de la thorie du mouvement, comme au point de vue
de la thorie de l'quilibre (*).
On dtermine analytiquemenl la grandeur et la direction de

(* ] Si l'on se place exclusivement ce dernier point de vue, on peut repro-


cher la dmonstration que nous venons de donner, et qui est due Newton,
de faire intervenir la considration trangre du mouvement dans la thorie
de l'quilibre. Aussi cette dmonstration a-t-ulle t fort critique, et rempla-
ce par plusieurs autres fondes sur les constructions gomtriques et les arti-
fices analytiques les plus varis.
Jean Bernoulli dit dans le quatrime volume de ses Opuscules, p. ^56 :
Peccant, qui compositionem vaiiun cum composiotie motuuni confundunt.
j e suis tout fait de l'avis de Jean Bernoulli, et il y a, comme je l'ai dit, un
abme entre ces deux choses. C'est mme un fait digne de toute notre atten-
tion que la manire dont cet abime se trouve lestement franchi, sans qu'on
s'en aperoive, pour ainsi dire, si l'on n'y prend pas garde. C'est l'exemple le
plus curieux que je connaisse du passage d'un ordre d'ides un autre tout
fait diffrent, d'une vrit gomtrique vidente un thorme de Statique
fort difficile dmontrer directement, thorme qu'il est peut-tre impossible
de dmontrer sans introduire d'une manire plus ou moins dguise des hypo-
thses qui rentrent au fond dans notre grande loi fondamentale de l'indpen-
dance et de la composition des effets des forces.
La dmonstration de Newton nous semble la fois la plus simple et la plus
naturelle. N'est-il pas vident que l'esprit ne peut se contenter d'une dmons-
tration artificielle, quand il s'agit de propositions qui ont cette importance
londamentaie '.' < 11 faut que les principes sur lesquels une science tout entire
repose se dmontrent simplement ou qu'Us ne se dmontrent pas du tout; et
l'esprit ne se tlatte pas d'avoir saisi l'ordre naturel suivant lequel les vrits
s'enchanent, tant qu'une vrit bien gnrale n'est tablie qu' la faveur de
constructions et d'artifices trs-particuliers. { Coutxo, ':'',;>. i.'|3.'
CIUI>. I . PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 17
la rsultante R d'un groupe de forces reprsentes d'une ma-
nire gnrale par F, au moyen des quations

R cosR, x = V F cosF, x,

R cosR, y = ^ F cos F, y,

R cos R, z = ^ F cos F, .5.

Remarque. Il suit de ce qu'on vient de dire que si un


systme quelconque de forces nous en ajoutons une autre gale
et oppose leur rsultante, nous produirons l'quilibre.
En effet, on a un polygone OARCD (Jlg. 7), form par les
forces mises bout bout ; la rsultante est reprsente en gran-
deur et en direction par OD ; si nous ajoutions une force gale,
mais dirige de D vers 0 ; le polygone des forces serait ferm, la
rsultante serait nulle; les forces se feraient donc quilibre.
Pour exprimer qu'un point est en quilibre sous l'action d'un
nombre quelconque de forces, il faut donc exprimer que le po-
lygone des forces est ferm; ainsi ces conditions d'quilibre
sont videmment

^ F cos F, x o,

2_, F cos F, y-, o,

V F cos F, 3 = 0,

11. DFINITION DE LA MASSE.

On a vu que les forces sont proportionnelles aux acclra-


tions qu'elles impriment un mme point matriel ; donc, pour
un point matriel quelconque, nous aurons une quation de la
forme
F = mj,
>n tant un coefficient constant. Ce coefficient varie d'ailleurs
quand on passe d'un point matriel un autre; sa valeur nu-
II. a
l8 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
mrique dpend la fois de l'unit de force et de l'unit de
longueur; mais ces units une fois choisies, F et j sont repr-
sentes par des nombres, et alors la valeur numrique de m
est dtermine.
Les corps, mme supposs rduits de simples points ma-
triels, ne doivent pas tre regards comme identiques les uns
aux autres, au point de vue des effets qu'ils prouvent de la
part des forces qui leur sont appliques. Il existe dans les corps
une qualit en vertu de laquelle ils diffrent les uns des au-
tres au point de vue mcanique, et dont on reconnat l'exis-
tence par les acclrations plus ou moins grandes qu'ils prou-
vent de la part d'une mme force, c'est--dire par les diffren-
tes valeurs que prend, pour diffrents corps, le coefficient m
de l'quation F = mj.
Cette qualit est ce qu'on nomme la masse; et l'on dit que
deux corps, quelle que soit leur nature chimique, ont la mme
masse, lorsque, soumis l'influence d'une mme force, ils ac-
quirent des vitesses gales dans des temps gaux.
Il est naturel de dire que deux corps ont des masses dou-
bles, triples, etc., l'une de l'autre, s'ils exigent des forces dou-
bles, triples, etc., pour prendre une acclration dtermine.
Or, ceci revient considrer les masses des corps comme pro-
F
portionnelles aux quotients - d'une force par l'acclration
qu'elle leur imprime. Enfin, on est convenu de prendre ce
quotient, c'est--dire le nombre m, pour la valeur mme de
la masse ; c'est--dire qu'on appelle masse le coefficient m,
constant pour un mme corps dfini par l'quation
F = mj.
La masse ne constitue pas une rsistance au mouvement.
Thoriquement, la plus petite force applique un point ma-
triel libre le mettra toujours en mouvement; seulement, le
mouvement sera toujours plus ou moins lent, selon que la
masse sera plus ou moins grande. On se fait une ide de ce
que c'est que la masse en se reportant la thorie de la cha-
leur : un corps quelconque ne repousse pas compltement
la chaleur; seulement, il s'chauffe plus ou moins, selon sa
nature, tout comme un corps soumis l'action d'une force
CHAP. I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 19
prend une acclration plus ou moins grande, en raison de la
grandeur de sa masse.
En Statique, o l'on considre seulement des corps en
quilibre sous l'action des forces qui leur sont appliques, la
considration de la masse ne s'introduit pas.
11 n'y a pas d'unit de masse, pas plus qu'il n'y a d'unit de
vitesse. Dans l'quation

la valeur numrique du coefficient m est dtermine quand on


a les valeurs de F et de j ; elle dpend donc la fois de l'unit
de force et de l'unit de longueur, le rapport de deux masses
tant toutefois indpendant de ces deux units.
En Astronomie, on a l'habitude de rapporter toutes les
masses la masse du soleil prise pour unit, ce qui semble
en contradiction avec ce que nous venons de dire. Mais alors
il faut remarquer que les forces ne sont plus exprimes en ki-
logrammes : elles ne peuvent mme pas tre rapportes au-
cune unit particulire; ce sont de simples coefficients num-
riques dont la valeur est donne par l'quation

F = y.
Dsignons parP le poids d'un corps; l'exprience a montr
qu'avec certaines restrictions physiques, ce poids communique
au corps une acclration g, constante dans un mme lieu
pour tous les corps. L'quation gnrale devient alors
V = mg,
g tant une constante dont la valeur la latitude de Paris et
au niveau de la mer a t trouve gale 9,8088.
Donc la masse d'un corps est proportionnelle son poids ( * ).

(*) Ceci va nous permettre de comprendre la raison pour laquelle on dfi-


nit quelquefois la masse la quantit de matire qui se trouve dans un corps.
Nous venons de voir que le poids est proportionnel la masse; nous avons
dfini la matire : ce qui persiste d'un corps quand il a perdu toutes les p r o -
prits qui le constituaient comme corps. Or, l'exprience montre que, quelles
que soient les transformations, soit physiques, soit chimiques, que l'on peut faire
subir un corps, son poids reste constant ; il est donc naturel de regarder le
2.
'20 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
Toutefois, il faut bien se garder de confondre le poids
avec la masse. En effet, le poids varie avec une foule de
circonstances phvsiques; mais la valeur de g varie dans les
P
mmes circonstances, de sorte que le quotient - reste con-
S
stant.
Il nous est facile actuellement de calculer l'acclration que
prend, sous l'influence d'une force donne, un corps assez
petit pour qu'on puisse l'assimiler un point matriel. En effet,
le poids de ce corps, divis par g, fera connatre sa masse m;
et l'on obtiendra ensuite l'acclration cherche en divisant
par m le nombre de kilogrammes qui mesure la force.

III. D u TRAVAIL DES FORCES.

Considrons une force F, applique un point matriel A


[Jig. 8 ) , et supposons que, sous l'action de cette force (*), le
point A ait parcouru dans le temps dt un arc infiniment pe-
tit A A', que nous reprsenterons par ds.
DFINITION. On appelle travail lmentaire de la force
correspondant au dplacement AA' de son point d'application
le produit de la force par le chemin parcouru, projet sur
la direction de cette force.

Cette dfinition se traduit analytiquement par l'quation

; i) d. TF = F ds cosF, ds.

poids comme proportionnel la quantit de matire qui existe dans le corps.


En y regardant d'un peu plus prs, on voit que la masse, plutt que le poids,
doit tre regarde comme proportionnelle la quantit de matire; en effet,
le poids est une quantit tout fait contingente, qui varie suivant le lieu o
l'on se t r o u v e ; la masse, au contraire, reste rigoureusement et absolument
constante dans toutes les circonstances.
(*) Il serait souverainement inexact de dire que le dplacement du point
d'application a lieu en vertu de faction de la force. L'espace parcouru par un
point mobile pendant le temps dt a pour expression vdt : il est uniquement
d la vitesse acquise en vertu des causes qui ont agi antrieurement l'po-
que que l'on considre. Quand plusieurs forces agissent simultanment sur un
mme point matriel, les travaux de ces forces sont des quantits absolument
indpendantes l'une de l'autre.
CFIAP. I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 21
Le travail d'une force est positif ou ngatif, suivant le signe
du cosinus qui figure dans le second membre de l'quation (i).
L'usage a consacr les dnominations de travail moteur, pour
dsigner un travail positif, c'est--dire le travail d'une force
qui fait un angle aigu avec la direction de la vitesse de son
point d'application ; et de travail rsistant, pour dsigner le
travail ngatif qui fait un angle obtus avec la direction de cette
mme vitesse.
sous aurons justifier plus tard l'introduction dans le lan-
gage mathmatique de toutes ces expressions empruntes au
Dictionnaire des conomistes. La notion du travail est une
donne tout fait fondamentale dans la Mcanique applique;
comme elle implique ncessairement l'ide de mouvement,
elle peut sembler trangre la Statique. iSous verrons pour-
tant que la considration du travail est la base d'un principe
ou thorme clbre, dont l'introduction dans la science de
l'quilibre date de l'poque de Galile, et sur lequel Lagrange
a tabli le fondement de toute la Statique.
C'est pourquoi nous avons d dfinir ds prsent le tra-
vail comme une quantit purement gomtrique, comme le
produit d'une force par une longueur. Les thormes suivants
rsultent immdiatement de la dfinition du travail.
THORME I. Le travail de la rsultante d'un nombre
quelconque de forces agissant sur un point matriel en mou-
vement est gal la somme des travaux des composantes.
( PONCELET. )

En effet, la projection de la rsultante sur une direction


quelconque est gale la somme des projections des compo-
santes sur la mme direction. Projetons sur la direction du
chemin parcouru, nous aurons

R cos R, ds = \ ^ F cosF, ds.

Multiplions les deux membres de cette quation par le d-


placement ds, il vient, en ayant gard l'quation (i),

(2) d.TR^^d 'F.

Dans les applications du calcul la Mcanique, les forces


22 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
sont toujours dfinies par leurs projections sur trois axes rec-
tangulaires, ainsi que par les coordonnes x, y, z de leurs
points d'application.
Soient X, Y, Z les composantes d'une force F sur trois axes
rectangulaires, la somme des travaux de ces trois composantes
sera videmment
Xdscosx, ds -+- Ydscosy, ds -+- Zdscosz, ds.
Or,
ds cosx, ds = dx, ds cosy, ds = dy, ds cosz,ds dz,
donc
(3) dTF = Xdx-h Ydy-hZdz.
Considrons maintenant le dplacement ds comme rsultant
de plusieurs dplacements da, de' ; cette dcomposition donne
lieu au thorme suivant :
THORME II. Le travail d'une force quelconque F, pour
le dplacement ds, est gal la somme des travaux de cette
force correspondants aux dplacements composants der,
du',....
Projetons en effet les dplacements composants et le dpla-
cement rsultant sur la direction de la force, nous aurons

ds cosF, ds ~?jl?cosF,d!7;

en multipliant par F, on dmontre le thorme nonc.

Thorie gomtrique des moments.


Travail des forces dans le mouvement de rotation. Con-
sidrons en particulier une force dont le point d'application M
tourne autour d'un axe fixe 0 [fig. 9). Soit P la projection de
la force sur un plan perpendiculaire l'axe 0, et choisi de ma-
nire que le mouvement du point M s'effectue dans le mme
sens que la rotation des aiguilles d'une montre ; l'espace par-
couru dans le temps dt est un arc MM' dirig peu prs sui-
vant la perpendiculaire OM. On a
MM' = irf,
CHAP. I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 23
en dsignant OM par r et MOM' par d<x. Pour avoir le travail
de la force, il faut projeter celle-ci dans la direction MA : cette
projection est le produit de P par le cosinus de l'angle o,
compris entre les directions MP et MM' ou MP et MA, et
l'on a
d.TF^rdzVcos-j.
Abaissons du point O une perpendiculaire OB sur la direc-
tion de P, et appelons p cette perpendiculaire, dont l'angle
avec OM est prcisment gal o, on a
rcoso =--p;
donc, le travail de la force a galement pour expression
(4) d.TF = Vp.dx.
Le produit Pp s'appelle le moment de la force par rapport
l'axe de rotation, et l'quation prcdente s'nonce :
THORME III. Le travail d'une force dont le point d'ap-
plication tourne autour d'un axe fixe est le produit du dpla-
cement angulaire par le moment, de la force par rapport l'axe
de rotation.
On appelle moment d'une force par rapport un axe, le
produit de la projection de cette force sur un plan perpendi-
culaire l'axe, par la plus courte distance de la force et de
l'axe; on reprsente le moment d'une force F, par rapport
un axe O, par la notation M C F; on a alors
M0 F = Pp.
Si 0 est l'angle de la force avec l'axe, on a
P = Fsin&,
M 0 F== Fp sinO.
Le moment est nul quand p ou 0 sont nuls, c'est--dire
quand la force rencontre l'axe ou qu'elle lui est parallle; en
un mot, quand la force et l'axe sont dans un mme plan.
Pour que l'quation
d. TF = MFr/a
soit gnrale, il faut donner un signe au moment; or, dy. est
positif; le signe de M F doit donc toujours tre le mme que
2.f PREMIRE SECTION. STATIQUE.
celui de d.JF. Or, si l'angle 9 est aigu, c/.TF est positif, et la
force, si elle agissait seule, tendrait faire tourner le point
dans le sens positif; si 9 est obtus, d.TF est ngatif, et la force
tend faire tourner le point M dans le sens ngatif; donc, enfin,
le moment de la force sera positif ou ngatif, selon que la
force tendra faire tourner le point dans le sens positif ou dans
le sens ngatif.
Axe reprsentatif d'un moment. Le moment d'une force
peut tre reprsent par une longueur porte sur l'axe, dans
un sens ou dans l'autre, selon que le moment est positif ou
ngatif, mais toujours de manire qu'en se plaant sur cet axe
la manire de Poinsot ou d'Ampre, on voie la force tendre
faire tourner son point d'application dans le sens de la rota-
tion des aiguilles d'une montre, sens qui est notre sens positif.
THORME DE VARIGNON. -De l'quation
d. TF = M0 F dx,
on dduit un thorme clbre d Varignon. Nous avons d-
montr que le travail d'une rsultante est gal la somme des
travaux des composantes; or, les travaux de diverses forces
appliques un mme point sont proportionnels leurs mo-
ments; donc :
THORME IV (thorme de Varignon). Le moment d'une
rsultante par rapport un axe est gal la somme des mo-
ments des composantes par rapport au mme axe.
Cherchons les expressions algbriques des moments respec-
tifs d'une force par rapport trois axes rectangulaires.
Soient F une force quelconque {fig. 10), X, Y, Z ses com-
posantes sur les trois axes, et x, y, z les coordonnes de son
point d'application. Cherchons d'abord le moment de cette
force par rapport l'axe des x. Si je dsigne ce moment par L,
nous aurons videmment
L = Z) Y;.
Mous aurons de mme, en dsignant par M et N les moments
respectifs de F par rapport l'axe des y et l'axe des z,
M= Xz Zx
N= Yx-Xr.
CHAP. I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 25
Trouvons enfin le moment G de la force par rapport une
droite quelconque OU dtermine par les angles )., y, y, qu'elle
fait avec les trois axes coordonns. Soit dx le dplacement an-
gulaire autour de cette droite : on peut regarder ce dplace-
ment comme rsultant des dplacements simultans
dxCOS'/., dxCOSy, doc COSv,

parallles respectivement aux trois axes coordonns.


Exprimons que le travail de la rsultante pour un mouve-
ment rsultant est gal la somme des travaux de cette force
pour chacun des mouvements composants, nous aurons
G dx = L don cos/. -i- M dx cosy. -+- N dx cosv,
ou, en supprimant le facteur commun dx,
(5) G = L cos /. -t- M cos y. -t- N cos v.
Projections des moments. Considrons les axes reprsen-
tatifs des moments L, M, N, G, c'est--dire portons sur les droi-
tes Ox, Oy; Oz, OU des longueurs respectivement gales aux
moments correspondants, et cherchons le lieu des points ainsi
dtermins. 11 faut faire dans l'quation (5), x,,j\, z, tant les
coordonnes courantes d'un point du lieu,
G =- sl*\ -+-r\+ -;,
X,

*Jx- -h r ? + -!'
y>
\'x; -h y : + *?'
z,
COS y -
\<x; -f-r; -h z]

La substitution de ces valeurs donne


x
(7) \ +r1 + z;' Lx. + Mr, +N.-
Le lieu cherch est donc une sphre qui passe par l'origine,
o elle est tangente au plan conduit par cette origine et par
la direction de la force F. En effet, l'quation du plan tangent
au point [x\ = 0, v, --.- o, zt = o) est
Lx, -+- Mvi -+- N;. = o,
20 PREMIRE SECTION. STATIQUE.

et ce plan contient la fois le rayon vecteur OM et la parallle


la force F mene par l'origine. Le moment est nul par rap-
port- une droite quelconque contenue dans ce plan.
Le mme moment atteint au contraire son maximum, repr-
sent par le diamtre de la sphre, autour d'une perpendicu-
laire au plan dont nous venons de parler. Ce maximum, gal
au produit de la force par sa distance l'origine, s'appelle le
moment de la force par rapport au point 0 . Le moment relatif
un axe quelconque est la projection sur cet axe du diamtre
de la sphre, c'est--dire du moment maximum ou du moment
relatif l'origine.

I V . NOTIONS SUR LA CONSTITUTION DES CORPS NATURELS.

Pour terminer ce chapitre, consacr aux notions prliminai-


res, et avant d'entrer dans le dtail de la recherche des condi-
tions d'quilibre d'un point matriel, ou d'un corps quelcon-
que plac dans des conditions dtermines, exposons avec
prcision la manire dont nous comprenons la constitution
intime des corps de la nature.
Si l'on se reporte notre dfinition du point matriel,'on
aura le droit de dire en toute rigueur, en renversant cette d-
finition, qu'un corps quelconque est compos d'une infinit
de points matriels infiniment petits. Qu'ils soient isols, qu'ils
soient en contact, peu nous importe; mais puisqu'ils forment
un corps, ces points ne sont pas libres, indpendants les uns
des autres; il se dveloppe entre eux des actions mutuelles
qui suivent des lois que nous ne connaissons pas et que nous
ne pouvons pas connatre. Nous introduirons ces actions dans
nos raisonnements, et nous considrerons que les points ma-
triels sont en quilibre sous l'effet combin des forces don-
nes et de ces actions inconnues.
On peut tre tent de confondre nos points matriels avec
les molcules des physiciens; c'est l une erreur contre laquelle
il faut se mettre en garde. Si les corps sont composs de mo-
lcules, nous sommes obligs d'admettre que les dimensions,
la forme et la disposition de celles-ci doivent influer sur les
proprits des corps : le seul phnomne de la cristallisation
rend ce fait indubitable. Il n'y a donc aucun rapport possible
CHAP. I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 27
entre les molcules, telles que les physiciens les conoivent, et
nos points matriels, qui n'ont, eux, ni dimensions, ni formes
spciales. Les molcules, si elles existent, sont des assembla-
ges de points matriels.
Enfin, ce qui est un point assez important, l'existence des
molcules est encore une chose tout fait hypothtique, qui
peut tre commode pour relier entre elles diverses thories
physiques, tandis que nous nonons une vrit tout fait in-
contestable quand, aprs avoir dfini point matriel ce qu'on
obtient en divisant un corps, nous disons qu'on reconstitue le
corps en en runissant posteriori toutes les parties.
Or, toutes les fois que nous sommes obligs de recourir
une hypothse, nous avons soin de la mettre nettement en vi-
dence ; et il est juste aussi de montrer, d'un autre ct, ce qui
dcoule rigoureusement de nos dfinitions.
J'ai dit que nous ne savions absolument rien sur le mode
de liaison, d'assemblage, pour ainsi dire, qui constitue un corps
physique au moyen des lments que nous nommons points
matriels. Il ne nous est pourtant pas possible d'aborder la
Mcanique proprement dite sans avoir quelque ide ce su-
jet, c'est--dire sans faire quelques hypothses, sans poser
quelque principe analogue ceux qui nous ont servi r-
soudre les problmes qui se rapportent au point matriel.
Une seule de ces hypothses se rencontre dans la Mcani-
que rationnelle : elle constitue le troisime principe fonda-
mental dont nous avons parl, principe qui a t introduit dans
la science par Newton.

TROISIME PRINCIPE. Egalit de l'action et de la raction.


Ce principe suppose d'abord que toute force rellement,
physiquement existante ( par opposition avec les forces fictives
telles que les rsultantes, les projections, et autres forces du
mme genre que nous avons introduites uniquement pour la
commodit du raisonnement), toute force donc, rellement
existante, non-seulement est subie par un point matriel,
mais encore est ncessairement due l'existence d'un autre
point matriel, qui peut tre considr comme exerant sur
le premier la force dont il est question. Or, le principe dont
'1 s'agit consiste en ce que :
28 TREMIRE SECTION. STATIQUE.
Si un point matriel M reoit d'un autre point matriel M'
une certaine action/; rciproquement, le point W reoit de M
une action gale et contraire f , qu'on appelle la raction du
point M'.

Distinction des forces extrieures et des forces intrieures,


Il suit de l que dans chaque systme de points matriels
que nous tudierons, il faudra considrer deux genres de
forces: celles que nous appellerons forces intrieures, et les
forces extrieures.
Soit A un point du systme que nous tudions, B un
point qui agit sur lui; si B appartient galement notre sys-
tme matriel, la force qu'il exerce sur le point A est une
force intrieure; nous la dsignerons par une petite lettre. Si
le point B ne fait pas partie du systme dont nous nous occu-
pons, cette force qui mane du point B est une force extrieure
au systme, et nous la reprsenterons par une grande lettre.
Les forces extrieures et les forces intrieures ne diffrent
videmment pas dans leur essence; elles ne diffrent que par
la manire dont elles figurent dans nos raisonnements et nos
calculs.
Une mme force peut jouer, tantt le rle de force int-
rieure, tantt le rle de force extrieure, suivant les cas. Si
l'on considre, par exemple, le mouvement d'un corps qui
tombe la surface de la terre, l'attraction qu'une des mol-
cules de ce corps prouve de la part d'une molcule quel-
conque de la terre est une force extrieure ; si, au contraire, on
considre le mouvement d'un systme matriel form de la
terre tout entire et des corps qui se trouvent sa surface et
dans son voisinage, la mme attraction devient une force in-
trieure.
Il est clair, d'aprs le principe de l'galit de l'action et de
la raction, que si l'on prend, parmi les forces qui agissent
sur les divers points d'un systme matriel, toutes celles qui
sont des forces intrieures, ces forces sont gales deux deux
et opposes. 11 existe bien une force gale et oppose cha-
cune des forces extrieures, mais nous n'avons pus nous oc-
cuper de cette force, puisqu'elle n'est pas applique l'un
des points dont nous tudions le mouvement ou l'quilibre.
CHAP, I. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 2f)
11 arrive que dans certaines quations, o l'on considre
l'ensemble de toutes les forces agissant sur un systme mat-
riel, les forces intrieures disparaissent, parce que les deux
forces jumelles, qui n e vont pas l'une sans l'autre, d'aprs
notre dfinition des forces intrieures, introduisent dans ces
quations des termes gaux en valeur absolue et de signes
contraires.
Par exemple, on reconnat aisment que :
i Lasomme des projections sur un axe quelconque de deux
forces intrieures conjugues est identiquement nulle.
2 La somme des moments de deux pareilles forces autour
d'une droite quelconque est identiquement nulle.
En effet, la projection ou le moment d'une force est une
quantit qui change de signe avec le sens de la force, et qui
ne dpend nullement de la position du point d'application de
la force, sur la droite qui en reprsente la direction.
Travaux des forces intrieures. Au contraire, la somme
des travaux des forces intrieures est susceptible d'une ex-
pression remarquable, dont nous ferons frquemment usage.
Soient M et M' [fi g. n ) deux points matriels agissant l'un
sur l'autre, je suppose, par rpulsion; soit / l ' a c t i o n , gale la
raction. Supposons que les points M et M' se soient dplacs
d'une manire quelconque et soient venus, le premier en M,,
le second en M',. La somme des travaux des deux forces sera
/ ( M ' P ' MP),
P' et P tant les projections des points M, et M', sur la direc-
tion MM'; cette somme sera encore reprsente par
/ PP'-MM' .
Or M,M', et PP' ne diffrent que d'un infiniment petit de
deuxime ordre; nous pouvons donc, dans l'expression prc-
dente, remplacer PP' par M, M',, et alors le coefficient d e / d e -
vient
SI.M'.-MM'^i/r,
en dsignant par ; la longueur MM'. On aura donc pour la
somme des travaux
fdr.
La mme expression reprsentera aussi bien le travail, dans
30 PREMIRE SECTION. STATIQUE.

le cas d'une force attractive, en convenant de regarder


les attractions comme ngatives, les rpulsions tant posi-
tives.
Des solides invariables. Si nos deux points M, M' se sont
dplacs sans que leur distance ait chang (comme cela aurait
lieu si ces points faisaient partie d'un systme absolument in-
variable de forme, tel que ceux dont nous avons tudi le
mouvement gomtrique dans la premire Section de cet ou-
vrage), on a
dr = o ;

par consquent la somme fdr des travaux des actions mu-


tuelles de ces deux points est nulle.
Il suit de l que, dans tout dplacement commun qui n'al-
tre pas les distances mutuelles des points d'un systme quel-
conque, les forces intrieures ne figurent pas dans la somme
des travaux des forces agissant sur tous les points du systme ;
ce qui tient ce que ces forces introduisent dans cette somme
des termes qui sont deux deux gaux et de signes con-
traires, et qui se dtruisent algbriquement.
Il s'attache un trs-grand intrt aux quations qui sont in-
dpendantes des actions intrieures, vu notre ignorance au
sujet de ces forces : aussi a-t-on l'habitude en Mcanique de
distinguer soigneusement les systmes qu'on suppose absolu-
ment invariables de formes, c'est--dire composs de points
matriels qui ne peuvent en aucune faon s'approcher ou s'-
loigner les uns des autres; c'est un pareil systme que nous
donnons le nom de solide invariable.
Cette invariabilit absolue de forme d'un systme matriel
ne se rencontre pas dans la nature. 11 existe, il est vrai, un
grand nombre de corps solides qui semblent ne pas prouver
de changement de forme, de quelque manire qu'on cherche
agir sur eux, pourvu toutefois que les forces qu'on leur ap-
plique ne dpassent pas de certaines limites; mais si ces corps
paraissent conserver la figure qu'ils avaient d'abord, c'est que
les dformations qu'ils ont subies sont trop petites pour que
nous puissions les apercevoir; elles n'en existent pas moins
et se manifestent dans les machines par des pertes de travail
et des usures de matriaux.
CHAP. I . PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA STATIQUE, ETC. 3l
Pour distinguer ces corps des premiers, nous leur donnerons
le nom de solides naturels.
Un mode de raisonnement que nous emploierons souvent
en Statique est celui-ci : Pour trouver les conditions d'qui-
libre d'un corps naturel quelconque, solide, liquide, d'un cor-
don, d'un systme articul, nous supposerons l'quilibre tabli,
et ds lors nous pourrons, sans troubler cet quilibre, con-
cevoir que le corps devienne rigoureusement invariable. Donc,
si l'on cherche les conditions pour que l'quilibre ait lieu en
supposant ce corps rigide, ces conditions devront tre nces-
sairement remplies pour l'quilibre du corps, aprs que nous
lui aurons rendu la possibilit de subir certaines dformations.
Seulement, en gnral, ces conditions ne seront plus alors
suffisantes.
De l'lasticit. Il faudra donc, aprs avoir tabli les con-
ditions qui seraient suffisantes pour l'quilibre si le corps tait
rigoureusement invariable, faire une deuxime tude plus
soigne, et voir comment les corps naturels peuvent se d-
former sous l'influence des efforts auxquels ils doivent se
trouver soumis dans nos machines ou nos constructions. Ce
nouvel ordre de questions est du domaine de l'exprience.
C'est l'exprience qui nous apprend que les solides naturels
prsentent, pour la plupart, la proprit connue sous le nom
A'lasticit, en vertu de laquelle ils reprennent leur forme pri-
mitive, quand, par un certain effort, on les a dforms. Nous
aurons donc une seconde approximation en tenant compte de
celte proprit; d'ailleurs, pour avoir des hypothses nettes et
prcises, nous considrerons deux cas limites, celui d'un corps
dou d'une lasticit parfaite, et celui d'un corps compltement
dnu d'lasticit.
C'est encore l'exprience qu'il faudra faire appel pour sa-
voir dans quels cas nous pourrons appliquer aux corps natu-
rels les rsultats de ces nouvelles recherches qui reposent
encore sur de pures abstractions. Ainsi, pour un corps solide
dtermin, nous reconnatrons que sous l'influence d'efforts
qui ne dpassent pas une certaine limite, l'lasticit peut tre,
sans erreur apprciable, considre comme parfaite; au del,
on ne peut plus compter que le corps revienne son tat pri-
mitif, c'est un autre corps qu'on aura affaire. Les forces con-
'il PREMIRE SECTION. STATIQUE.
tinuant augmenter partir de cette limite, le corps finira
par se briser. Nous dterminerons avec soin cette limite, qu'on
appelle limite d'lasticit, et nous saurons ainsi que tant que
nous ne la dpasserons pas, nous pourrons appliquer sans
crainte les rsultats que la thorie nous a donns pour ce cas
idal.
Si certaines pices de machines, certaines parties de nos
constructions se trouvent soumises des efforts dpassant la
limite d'lasticit de la matire, il sera sage de changer les dis-
positions employes, afin de rentrer dans le cas normal.
CIIAI'ITKK II. QUILIBRE li'l'.N POINT MATRIEL.

CHAPITRE II.
QUILIBRE D'UN POINT MATRIEL.

S> V. EQUILIBRE D'UN POINT MATRIEL LIBRE. EQUILIBRE I S


POINT QUI N ' E S T PAS ABSOLUMENT LIBRE.

La Statique est la science de l'quilibre des forces.


Nous allons d'abord considrer le cas o un corps rduit
un simple point matriel est sollicit par des forces quel-
conques; et nous chercherons quelles sont les conditions
qui doivent tre salisfailes pour que ces forces se fassent
quilibre. Ces conditions tant supposes remplies, le corps
restera en repos, s'il est en repos; ou, s'il est en mouvement
sous l'action d'autres forces, le mouvement continuera comme
si celles qui se font quilibre n'existaient pus.
Cette premire partie de la Statique est extrmement simple;
et il n'y a absolument rien ajouter aux notions qui prc-
dent, pour avoir la thorie complte de l'quilibre d'un point
matriel. En effet, tant de forces que l'on voudra, agissant sur
un point matriel, ont une rsultante, c'est--dire qu'il existe
une force unique capable de les remplacer toutes, l'our l'-
quilibre, il faut que celte rsultante, qui est reprsente par
une longueur, soit nulle ; or, pour qu'une longueur soit nulle,
il faut et il suffit que ses projections sur trois axes rectangu-
laires soient nulles sparment : nous traduirons donc les
conditions de l'quilibre en crivant

V F cos F, x = o, V F c o s F , : : o, " ^ F cos F. - r-.-p,

ou, d'aprs nos notations


(O x o, Y-_. o, z = ^ o .
Telles sont les quations ncessaires et suffisantes pour
qu'un point matriel libre soit en quilibre.
H . ;
34 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
11 peut se faire (pie le point dont on cherche les conditions
d'quilibre ne soit pas libre de se mouvoir d'une manire quel-
conque dans l'espace, c'est--dire que ses coordonnes ne
puissent pas prendre toutes les valeurs possibles. Les dpla-
cements de ce point tant soumis certaines conditions, si la
rsultante des forces qui agissent sur lui tend lui faire prendre
un mouvement incompatible avec ces conditions, le point
restera en repos, absolument comme si cette rsultante tait
nulle.
L'effet de la force sera alors simplement, comme on dit, de
tendre les liens du systme, expression dduite des cas ana-
logues ceux o l'on a, par exemple, un corps suspendu
un (il et soumis u n e force agissant dans le prolongement
du fil.
En gnral, quand un corps est gn dans ses mouvements
par d'autres corps, et qu'il reste en quilibre malgr l'action
d'une force, l'effet de celte force se reporte sur les corps qui
s'opposent certains mouvements : elle produit ce qu'on ap-
pelle la charge des appuis ou la tension des liens.
Dans la Mcanique rationnelle, on ne tient pas compte de
la nature physique des liens, appuis, etc. On traduit en Al-
gbre, et on exprime par des quations (dites quations de
liaison) les conditions qui rsultent de la prsence de ces
appuis fixes ou m o b i l e s ; et l'on suppose ainsi que ces appuis
sont dous de t o u t e l'inflexibilit d'une quation algbrique.
Pratiquement, il est indispensable de calculer les charges des
appuis et de s'assurer, en ayant gard leur nature relle,
qu'ils peuvent rsister aux efforts qu'ils ont supporter.

VI. EQUILIBRE D'UN POINT ASSUJETTI A RESTER SUR UNE SUR-


FACE FIXE.

Un point qui n'est pas libre peut tre plus ou moins gn.
Supposons d'abord que ses coordonnes soient lies entre
elles par une relation unique
(2) <?(x,y,z) = o.
On peut matrialiser la condition exprime par cette qua-
tion, quelles que soient les vritables liaisons physiques des-
CHAPITRE I I - QUILIBRE Tj'lX POINT MATRIEL. 35
quelles on l'ait dduite, en supposant que le point ne puisse
pas quitter la surface reprsente par l'quation ( a ) , en ayant
d'ailleurs la libert de se mouvoir sur cette surface de toutes
les manires possibles. Ainsi, quand un point doit rester
une dislance constante d'un axe fixe, on peut supposer qu'il
se meut sur un cylindre de rvolution autour de cet axe; s'il
doit rester une distance constante d'un point fixe, comme
dans le cas du pendule simple, on pourra supposer qu'il se
meut sur une sphre, etc.
Il est vident que l'quilibre aura lieu si la rsultante des
forces qui agissent sur le point matriel est dirige suivant la
normale la surface directrice ; car alors, tout l'effort de cette
rsultante consistant carter le point matriel de la surface,
dans un sens ou dans l'autre, chose que nous supposons im-
possible, cet effort sera compltement sans effet et le point
restera en repos.
Il arrive souvent que le corps est simplement pos sur une
surface matrielle; il faut alors, si l'on veut que le corps reste
en quilibre, que la rsultante des forces tende le faire p -
ntrer dans l'intrieur de la surface, et non l'en dtacher.
C'est ce qu'on exprime en disant que la direction de la rsul-
tante doit tre celle de la normale intrieure.
L'analyse nous apprend que si nous appelons a, j3, y les
angles forms avec les axes coordonns par la direction de la
normale extrieure la surface ( 2 ), on a

do cl o
dx . d}-
il
c o s a = -7' cosp = - r - cosy dz
:
As Ao ' AV
en posant

^=+\/{sy+(S)v(S)^
il faut donc, pour l'quilibre, que les projections de la rsul-
tante X, Y, Z soient respectivement proportionnelles e o s a ,
cosp, cosy, ou

do do dw
dx dy dz '
3.
36 PREMIRE SECTION. STATIQUE.

donc on crira, en appelant 1 un certain facteur positif,


X >.cos, Y - - cos [, Z - cosy,
ou bien
. do .,,. ., il a . do
X /, ~, "i = _ /., -p-, Z -- /., v '

en reprsentant-par/,.
On peut crire ces quations de la manire suivante :
( X -+- C O S a - O,
(3) / Y -+-). cos 3 - . o ,
I
[ Z + / . cosy--. o.
Les trois cosinus qui figurent dans ces quations sont des
fonctions connues des coordonnes du point que nous tu-
dions, /. est un coefficient indtermin. En liminant ce coef-
ficient entre les quations (3), on obtiendra les deux relations
auxquelles doivent satisfaire les composantes X, Y, Z, pour
l'quilibre de leur point d'application. Ces relations tant sup-
poses vrifies, l'une quelconque des quations (3) fera con-
natre la valeur de l'indtermine /..
Mises sous la forme (3), les quations de l'quilibre d'un
point matriel assujetti se mouvoir sur une surface sont les
mmes que celles de ce point matriel libre soumis aux
mmes actions, en supposant qu'on joigne aux forces dont les
projections sur les trois axes sont reprsentes par X, Y, Z,
une nouvelle force /. dirige suivant la normale extrieure.
Cette force , qui fait que le point matriel peut tre regard
comme libre, est ce qu'on appelle la raction de la surface. La
direction de cette raction est celle de la normale extrieure;
sa grandeur n'est pas immdiatement connue; mais il suffit
que les trois quations aient lieu pour une valeur convenable
de A; les conditions d'quilibre, dans ce cas, se rduisent donc
deux, qu'on tirerait des quations (3 ) en liminant A. Ces
deux conditions tant supposes satisfaites, l'une des qua-
tions fournira la valeur de la raction inconnue A.
En ralit, dans la nature, les choses ne se passent pas ainsi-
Nous avons admis qu'un corps plac sur une surface peut
se dplacer comme on veut sur cette surface, sans un effort
CHAPITRE II. QUILIBRE D'UN PQINT MATRIEL 3^
quelconque, mais qu'il ne peut y pntrer. Il existe une force
particulire appele frottement, qui fait qu'un point ne peut
se dplacer sur la surface que si on lui applique, dans le plan
tangent la surface, un effort dtermin ou un effort plus
grand. L'action de la surface n'est donc pas normale; on n'a
plus, proprement parler, d'quations d'quilibre; l'quilibre
est indtermin, et les forces indpendantes de la surface
peuvent varier dans une certaine mesure sans qu'il y ait de
mouvement produit. Pour nous, qui faisons actuellement
de la Mcanique rationnelle, nous commencerons par ngli-
ger le frottement, et nous supposerons toujours que l'action
de la surface soit dirige suivant la normale extrieure. Nos
rsultats seront ainsi forcment entachs d'inexactitude, et ne
seront pas directement applicables aux corps tels qu'ils existent
dans la nature.

VII. EQUILIBRE D'UN POINT ASSUJETTI A RESTER


SUR UNE COURBE FIXE.

Le point matriel que nous considrons peut tre encore


plus gn dans ses mouvements que nous ne venons de le sup-
poser; c'est ce qui arrivera, par exemple, si les liaisons sont
telles, qu'il rsulte de leur prsence deux quations distinctes
entre les coordonnes de ce point :
,,, i o{x,r,:) = o,
14 ) '
I <l[x,y, :) -- o.
Ces deux quations reprsentent une courbe dont le point ne
peut pas s'loigner : c'est sa trajectoire [*} qui se trouve ainsi
immdiatement connue.
Donc, il faut, pour l'quilibre, que la rsultante tende faire
sortir le point de cette ligne, c'est--dire qu'elle soit perpen-

'* Voublions pas ([uc DS quations d'quilibre n'impliquent pas It1 moins
(lu monde l'ide ({lie le point reste en repos. Si les forces que nous considrons
ot
qui satisfont aux conditions d'quilibre agissaient seules sur le eoj'ps en
repos, il y resterait, u u l tout. Mais rien n'empche que le point n'ait l'in-
stant considre un certain mouvement d des causes quelconques. Alors ce
Mouvement se continuera absolument comme si les forces qui se font quilibre
n'existaient pas.
38 PREMIRE SECTION'. STATIQUE.
diculaire l'lment ds de cette courbe; on doit donc avoir
(5) X&-rYi/)'4-Z(/;-o.
En vertu des quations (4), dx, dy, dz sont lis par les re-
lations

. dx " ' < / ) " ' ' >7

- ^ fte H p- c/)' -4- r1- ' o.


dr (/r a:
Eliminons dx, dy, dz entre les quations (5) et (6); pour
cela, ajoutons-les membre membre aprs avoir multipli la
deuxime par 1, la troisime par y, et galons zro les coef-
ficients respectifs de dx, dy, dz; nous aurons
do d\
x + 1~dx -h y
dx
o,

^ clo d
Y + u : O,
(?) 'dj "+- -
z + .'dido -+-y d-!< _ O.
di~"
Au lieu d'une seule raction, comme dans le cas d'une sur-
face, nous en aurons deux diriges suivant les normales res-
pectives aux surfaces reprsentes par les quations (4).
Les conditions de l'quilibre se rduiront une en limi-
nant >. et y. entre les quations (7). En mme temps, on d-
terminera la valeur des quantits et y. qui sont lies aux
ractions inconnues.
On aurait pu, dans les deux cas que nous venons d'tudier,
trouver directement l'quation ou les quations d'quilibre,
sans introduire d'inconnues auxiliaires.
En effet, la raction d'une surface tant normale cette sur-
face, on pourrait prendre pour axes cette normale et deux
autres droites rectangulaires. Les quations obtenues en ga-
lant zro les projections des forces sur ces deux derniers
axes ne contiendraient pas la raction inconnue; ce seraient
les quations d'quilibre.
De mme pour le cas d'une courbe fixe.
CHAPITRE III. QUILIBRE DES SYSTMES QUELCONQUES, ETC. 3(J

CHAPITRE III.
QUILIBRE DES SYSTMES QUELCONQUES DE POINTS MATRIELS.

Aprs avoir tudi tout ce qui se rapporte l'quilibre d'un


point matriel, il faut passer au cas d'un corps proprement dit,
c'est--dire d'un systme de points matriels lis entre eux
d'une manire quelconque.
Ces liaisons des divers points rsultent des forces int-
rieures, dont nous avons parl en dfinissant d'une manire
gnrale la constitution des corps matriels. Le caractre
spcial des forces intrieures est d'tre deux deux gales
et directement opposes, mais non appliques au mme point.
Leur nombre est infini comme celui des points du systme.
Elles se distinguent par l des forces extrieures qui peuvent
tre quelconques, et qui sont appliques un certain nom-
bre de points bien dtermins.
Tout tant ainsi dispos, et le corps tant suppos en repos,
il arrivera ncessairement de deux choses l'une : ou bien le
corps restera en repos, c'est le cas de l'quilibre, ou bien il
prendra un certain mouvement. Le premier cas, dont l'tude
est l'objet de la Statique, parat beaucoup plus simple que le
second; dplus, il arrive, comme nous le verrons en Dyna-
mique, que le cas du mouvement, qui semblait d'un ordre de
complication bien suprieur, se ramne immdiatement au cas
de l'quilibre.
Il est donc naturel de commencer l'tude de la Mcanique
par la Statique; seulement, je ferai remarquer que nous n'a-
vons nullement la prtention de nous dbarrasser, dans cette
premire Partie, de la considration du mouvement. Tout au
contraire, c'est de l que nous avons tir nos principes et nos
thormes fondamentaux; et nous avons commenc cette Sec-
tion par dfinir l'effet produit par une ou plusieurs forces ap-
pliques un point matriel.
4o PREMIRE SECTION. STATIQUE.
Il est d'ailleurs vident qu'au point de vue de la thorie
proprement dite, quand on laisse de ct la rsolution des
problmes particuliers, il n'y a pas de diffrence entre la Sta-
tique et la Dynamique, tant qu'on se borne considrer l'ef-
fet des forces sur un point matriel unique. Il rsulte de
notre principe fondamental que ces forces, quel qu'en soit le
nombre, peuvent toujours tre remplaces par une rsultante
unique. Cette rsultante fait connatre la fois, d'une part la di-
rection et l'accelei'ation du mouvement produit par les forces
donnes, d'autre part la direction etla grandeur de la foTce qu'il
faudrait employer pour leur faire quilibre. Il n'y a pas l deux
problmes, mais une quation entre deux quantits, quation
qui fait connatre l'une ou l'autre de ces deux quantits, suivant
celle que l'on suppose donne. Il est vrai qu'une fois l'quilibre
tabli, il persiste indfiniment tant qu'on ne modifie pas l'ordre
de choses existant ; tandis qu'en Dynamique, il faut pousser les
choses plus loin, et chercher ce que sera le mouvement dans
toute la suite du temps. Mais ceci est une pure question de
calcul intgral : si nous connaissons, comme cela doit tre, les
forces qui agissent chaque instant sur le mobile, nous con-
naissons chaque instant l'acclration totale de son mouve-
ment, nous pouvons tracer un lment de la trajectoire, et
suivre le mobile pendant qu'il parcourt cet lment; voil tout
ce qu'on peut demander la Mcanique; c'est l'analyse qu'il
appartient de runir ces lments pour en faire une courbe
continue, et de trouver la loi gnrale qui embrasse toutes les
lois lmentaires.
Si nous considrons un corps, mme un solide invariable,
il n'est pas possible de commencer par dfinir le mouvement
qu'il doit prendre sous l'influence de forces donnes, et de
conclure de l les conditions de son quilibre.
il est vrai que si l'on connaissait les forces intrieures, rien
n'empcherait de regarder chacun des points matriels qui
composent le corps comme parfaitement libre, sous l'action
des forces tant intrieures qu'extrieures qui le sollicitent, et
de dterminer par la thorie qui prcde les lois de son qui-
libre et de son mouvement.
Malheureusement, nous ne savons pour ainsi dire absolu-
ment rien sur les forces intrieures; et tous nos efforts vont
CHAPITRE III. QUILIBRE DES SYSTMES QUELCONQUES, ETC. /}'
tendre les liminer autant que possible, c'est--dire que nous
nous proposons surtout de chercher ce que l'on peut dire en
Statique sans connatre les lois de l'action de ces forces, comme
on tudie la capillarit sans avoir besoin de connatre au juste
la nature des forces molculaires qui produisent les phno-
mnes.
Il est alors indispensable d'tudier d'abord ce qui se passe
quand le corps reste en quilibre sous l'action des forces qui
en sollicitent les divers points, c'est--dire de commencer la
Mcanique des systmes matriels par la Statique.

V11I. DES DIFFRENTS PRINCIPES DE LA SlATIQI i: ( * ).

Les trois principes fondamentaux que nous avons poss au


commencement de cette Section nous suffisent pour exposer
la fois la Statique et la Dynamique. Mais nous avons dit que
la naissance de la premire science avait prcd de beaucoup
celle de la seconde. La Statique a donc ses principes spciaux,
plus simples que ceux de la Dynamique, et il ne sera pas sans
intrt, dans une rapide tude historique, de rechercher quels
sont les principes que les auteurs ont pris diverses poques
pour bases de la Statique.
Ces principes peuvent se rduire trois : nous allons, en
les discutant succinctement, justifier le choix que nous avons
fait et l'ordre que nous avons suivi.
PREMIER PRINCIPE OU PRINCIPE DU LEVIER. Archimde, le
seul parmi les anciens qui nous ait laiss une thorie de l'-
quilibre dans ses livres De quipondeiantibus et De pianorum
aquilibriis, est l'auteur du principe du levier, lequel consiste,
comme le savent tous les mcaniciens, en ce que, si un levier
est charg de deux poids quelconques placs de part et d'autre
du point d'appui, des distances de ce point rciproquement
proportionnelles aux mmes poids, ce levier sera en quilibre,

(*) Ci: paragraphe est extrait, pour la plus <JI aride partie, de l'excellente
Notice historique mise par I.arrange en tte de la Vrni/iii/iif itmi(rtn/i<e.
part. I, seet. i.
Consulter aussi l'ouvrage cite de AI. Courue!, I -.. !!, eluqi. n, Ili'tnc ilej prin-
cipes de la Stataue,{. I, \\. .'i7 .
4a PREMIRE SECTION. STATIQUE.
et son appui sera charg de la somme des deux poids. Archi-
mde prend ce principe, dans le cas des poids gaux placs des
distances gales du point d'appui, pour un axiome vident de
soi-mme, ou du moins pour un principe d'exprience; et il
ramne ce cas simple et primitif celui des poids ingaux.
L'quilibre d'un levier droit et horizontal, dont les extr-
mits sont charges de poids gaux, et dont le point d'appui
est au milieu du levier, est une vrit tout fait vidente,
car il n'y a aucune raison pour que l'un des poids l'emporte
sur l'autre, tout tant gal de part et d'autre du point d'appui.
Il n'en est pas de mme de la supposition que la charge de
l'appui soit gale la somme des deux poids. Il parat que tous
les mcaniciens l'ont prise comme un rsultat de l'exprience
journalire, qui apprend que le poids d'un corps dpend seu-
lement de sa masse totale, et nullement de sa figure.
On passe aisment du levier droit au cas d'un levier de
forme quelconque; et ensuite, par des dmonstrations ana-
logues celles de la Gomtrie pure, on dduit du principe
d'Archimde la solution de toutes les questions de Statique.
Ce principe est le seul qui soit fond sur la nature de l'-
quilibre considr en lui-mme, et comme un tat indpen-
dant du mouvement. Les puissances sont des poids, ou peu-
vent tre regardes comme tels; et une puissance n'est cense
double ou triple d'une autre qu'autant qu'elle est rellement
forme par la runion de deux ou trois puissances gales;
la clart de l'nonc n'exige ni que les forces soient repr-
sentes par des lignes, ni que l'on invoque aucun axiome
tir de la nature du mouvement.
Si l'on se bornait la Statique seule, on devrait peut-tre
prendre ce principe pour base. Mais on relguerait ainsi au
second plan le problme le plus simple de la Statique, celui
de l'quilibre d'un point matriel, pour introduire ds le d-
but la notion d'un corps rigide, et celle des forces intrieures,
dontle rle ne se trouve d'ailleurs pas, quand on emploie cette
mthode, suffisamment mis en vidence, circonstance d'o il
peut rsulter des embarras pour l'ensemble de la Mcanique.

DEUXIME PRINCIPE ou PRINCIPE DE UA COMPOSITION DES FORCES


CONCOURANTES. Le second principe fondamental de la Statique
CHAPITRE III. QUILIBRE DES SYSTMES QUELCONQUES, ETC. 43
est celui de la composition des forces concourantes. C'est ce-
lui qui nous a servi de base dans notre exposition, ou plutt
c'est un cas particulier de notre deuxime principe gnral,
relatif la composition des effets des forces qui agissent sur
un mme point matriel.
Si nous cherchons l'origine de ce principe, il est ncessaire
de remonter assez haut dans l'histoire des sciences; car le
livre des Questions mcaniques, attribu Aristote, prsente
des applications nombreuses de la notion de la composition
des mouvements, mais confuses et obscurment prsentes.
La rgle du paralllogramme des vitesses s'y trouve cepen-
dant nettement nonce, et l'auteur en a bien senti la liaison
avec la composition et la dcomposition des forces.
En gnral d'ailleurs, parmi les anciens, la considration des
mouvements composs a surtout t employe par les go-
mtres, qui l'ont applique la description des courbes,
comme Archimde pour la spirale, Nicomde pour la con-
chode, etc.; plus rcemment Roberval a dduit des mmes
principes une mthode ingnieuse de tirer les tangentes aux
courbes dont la dfinition est prsente d'une manire conve-
nable. Mais Galile est le premier qui ait fait usage de la con-
sidration des mouvements composs dans la Mcanique,
pour dterminer la courbe dcrite par un corps pesant, en
vertu de l'action de la gravit et de la vitesse communique
parla force de projection; il parat d'ailleurs que Galile n'a
pas connu toute l'importance de ce principe dans la thorie de
l'quilibre.
On trouve encore la thorie des mouvements composs
dans les crits de Descartes, de Roberval, de Mersenne, de
Wallis, etc.; mais jusqu' l'anne 1687, dans laquelle ont paru
les Principes mathmatiques de Newton, et le Projet de la
nouvelle Mcanique de Varignon, on n'avait point pens sub-
stituer, dans la composition des mouvements, les forces aux
mouvements qu'elles peuvent produire, et dterminer la
force compose rsultante de deux forces donnes, comme
on dtermine le mouvement compos de deux mouvements
rectilignes et uniformes donns.
Le principe de la composition des forces donne tout de
suite les conditions de l'quilibre entre trois puissances, ou
44 PREMIRE SECTION. STATIQl'l.
mme entre un nombre quelconque de puissances agissant
su!- un point, condition qu'on n'avait pu dduire de l'quilibre
du levier que par une suite de raisonnements; et pourtant le
problme de l'quilibre d'un point est bien certainement le
plus simple de toute la Statique, puisqu'il est le seul dans le-
quel on n'ait pas se proccuper de la modification que pro-
duisent les forces que l'on considre, sur l'quilibre intrieur
du corps. Quand on connat la loi de l'quilibre des forces
concourantes, on en dduit la rgle du levier par le thorme
des moments, d Varignon. Le seul inconvnient de cette
manire de procder, c'est qu'on est oblig d'introduire la con-
sidration trangre du mouvement pour l'tude des cas o
il n'y a pas de mouvement.
On a cherch depuis, pour rendre la Statique son indpen-
dance et en quelque sorte son autonomie, affranchir le prin-
cipe de la composition des forces de la considration du mou-
vement, et l'tablir uniquement sur des vrits videntes par
elles-mmes. Au commencement du xvme sicle, Daniel Ber-
noulli a donn le premier, dans les Commentaires de l'Aca-
dmie de Ptersbourg, t. I e r , une dmonstration trs-ing-
nieuse du paralllogramme des forces. Cette dmonstration,
longue et complique, a t ensuite rendue un peu plus
simple par d'Alembert, dans le premier volume de ses
Opuscules, et aussi par M. Aim, Journal de M. Liouville,
t. I er . Mais il faut avouer, avec Lagrange, qu'en sparant
ainsi le principe de la composition des forces de celui de la
composition des mouvements, on lui fait perdre ses princi-
paux avantages, l'vidence et la simplicit, et on le rduit
n'tre qu'un rsultat de constructions gomtriques ou
d'analyse.
En parlant du principe du levier, nous avons vu que ce prin-
cipe se composait de deux parties dont l'une est vidente, et
dont l'autre ne l'est nullement priori : c'est celle qui con-
siste dterminer l'intensit de la rsultante des deux forces,
ou la charge du point d'appui. Ici, au contraire, la difficult
consiste prouver l'existence d'une rsultante. Pour arrivera
cette notion, on est oblig de considrer le mouvement qu'un
corps doit prendre sous l'action de deux forces qui ne se font
pas quilibre, mouvement qui, tant ncessairement unique,
CUAPITRE III. QUILIBRE DES SYSTEMES QUELCONQUES, ETC. Zp
peut tre attribu une force unique agissant sur le corps
dans la direction de son mouvement (*).
Il y a plus : on est encore oblig d'admettre que la direc-
tion de la rsultante de deux forces passe dans l'intrieur de
l'angle de ces deux forces, et cette seule chose suppose impli-
citement une sorte d'indpendance entre les effets des deux
forces. En effet, cet axiome serait aussi peu vident que pos-
sible si la prsence de la deuxime force pouvait modifier le
genre d'action de la premire, de mme qu'un courant lec-
trique agit par influence sur un courant voisin.
Il me semble rsulter clairement de cette discussion que le
vritable principe de la Mcanique est celui dont nous avons
fait usage, aprs Galile et Newton. Deux forces agissant si-
multanment sur un point matriel produisent chacune son
effet, lequel est en outre indpendant de l'tat de repos ou de
mouvement du point. Ce principe nous a permis d'lucider
tout d'un coup les fondements de la Dynamique et ceux de la
Statique, sciences jumelles, que nous allons maintenant suivre
l'une aprs l'autre dans leur existence distincte, aprs avoir
autant que possible cherch pntrer le mystre de leur ori-
gine commune.

TROISIME PRINCIPE ou PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. Au-


paravant, il est encore ncessaire de parler d'un troisime prin-
cipe, connu sous le nom de principe des vitesses virtuelles.
Celui-ci parat encore plus tranger la Statique proprement
dite; et pourtant, il est certainement l'expression la plus gn-
rale des lois de l'quilibre, en mme temps qu'il donne la vraie
raison de ces lois dans leurs dtails comme dans leur gnralit.
On doit entendre par vitesse virtuelle, dit Lagrange, celle
qu'un corps en quilibre est dispos recevoir, en cas que
l'quilibre vienne tre rompu, c'est--dire la vitesse que ce
corpsprendrait rellement dans le premier instant de son mou-

{*) Ainsi l'on peut dire que les dmonstrations du genre de celle de Rernoulli
ne sont pas tout l'ait exemptes de la considration du mouvement. Il serait
d'ailleurs assez extraordinaire qu'on pt dmontrer la proprit fondamentale
des i'orces sans s'appuyer sur leur delinilion, qui les prsente comme des causes
de mouvement.
46 PREMIRE SECTI0X. STATIQUE.
vement : et le principe dont il s'agit consiste en ce que des
puissances sont en quilibre, quand elles sont en raison in-
verse des vitesses virtuelles de leurs points d'application, vi-
tesses estimes suivant les directions de ces puissances.
Cette phrase de Lagrange n'est autre chose, comme nous le
verrons, que la traduction en langage mathmatique de l'adage
suivant, bien connu de tous les mcaniciens :
Ce qu'on gagne en force, on le perd en vitesse, et rcipro-
quement.
Si l'on n'a pas oubli que nous appelons travail d'une force
le produit de l'intensit de la force par le dplacement de son
point d'application, estim suivant la direction de la force, on
voit que l'nonc de Lagrange revient encore dire que,
quand deux forces sont en quilibre sur un corps quelconque,
l'quilibre ne saurait tre rompu sans que les produits que
nous appelons travaux soient gaux pour les deux forces.
En considrant l'une de ces forces comme la puissance appli-
que la machine, l'autre comme la rsistance a vaincre, on
dira que l'quilibre a lieu quand le travail de la rsistance est
gal au travail de la puissance, pour un dplacement hypoth-
tique infiniment petit.
Les anciens n'ont pas connu cette loi dont l'importance est
capitale, qu'on la regarde ou non comme un principe; et il
parat qu'on doit rapporter Descartes (* ) et Wallis l'honneur
d'avoir cherch les premiers la raison et le principe de l'qui-
libre des machines dans l'quivalence entre les travaux res-
pectifs de la puissance et de la rsistance, dans l'hypothse o

(*y: Explication des machines et engins par t'aide desquels on veut avec une
petite force lever un fardeau fort pesant. (Mchanique de Deseurtes, traduite
par Xicolas Poisson, de l'Oratoire, 1GG8.)

Page 7 : L'invention de tous ces engins n'est l'onde que sur un seul prin-
cipe, qui est qxie la mme force qui peut lever un poids, par exemple de
n 100 livres, la hauteur de deux pieds, en peut aussi lever un de ^oo livres
la hauteur d'un pied, ou u n de 4o la hauteur d'un demi-pied, -et ainsi
des autres...
... Car c'est le mme de lever 100 livres la hauteur d'un pied, et de ie-
chef encore 100 livres la hauteur d'un pied, que d'en lever 200 la hauteur
d'un pied, et le mme aussi que d'en lever 100 la hauteur de deux pieds.
CHAPITRE III. QUILIBRE DES SYSTMES QUELCONQUES, ETC. 4/
]a machine prendrait un certain mouvement dans un sens ou
dans l'autre.
Avant Descartes et Wallis, Guido rbali'i a le premier si-
gnal la loi dont nous parlons, dans les poulies mobiles ou
moufles. Ensuite arrive Galile, dont les ides fort nettes
cet gard sont consignes dans un petit ouvrage curieux ayant
pour titre :
Les Mchaniques de Galile, mathmaticien et ingnieur du
duc de Florence, avec plusieurs additions, traduites de l'italien
parle P. Mersenne, Minime. Paris, 1634.
Dans son ptre ddicatoire, Mersenne dit :
Mais j'estime que l'ordre, et le rglement admirable que
la nature observe dans les forces mouvantes, vous donnera
encore plus de plaisir, parce que vous y verrez reluire une
quit et une justice perptuelle qui se garde, et que l'on
remarque si justement entre la force, la rsistance, le temps,
la vitesse et l'espace, que l'un rcompense toujours l'autre,
car si le mouvement est viste, il faut beaucoup de force, et
s'il est lent, une petite force suffit. En effet, il est impos-
sible de gaigner la force et le temps tout ensemble
Or, il faut conclure de tout ce discours que l'on ne peut
rien gaigner en force que l'on ne le perde en temps... (*).
L'auteur passe ensuite en revue les principaux appareils
connus sous le nom de machines simples, appareils qui sont
les lments dont se compose une machine quelconque; et il
insiste propos de chaque machine sur la loi capitale et uni-
verselle qui lie les forces en quilibre avec les vitesses que
prendraient leurs points d'application, en cas de rupture de
l'quilibre. Cette loi est ainsi prsente, proprement parler,
par Galile et son commentateur, comme une proprit gn-
rale de l'quilibre, et non comme la vraie raison de l'qui-
libre, ainsi qu'on l'a fait depuis Descartes.
Enfin, c'est dans une lettre de Jean Bernoulli, adresse de
Ble Varignon, le 26 janvier 1717, qu'on trouve le principe
dont nous nous occupons, nonc pour la premire fois avec
toute sa gnralit.

(*) C'est l'axiome des mcaniciens, nonc pour la premire lois presque
dans les termes qu'on emploie encore a u j o u r d ' h u i .
48 PREMIRE SECTIO.N. STATIQUE.
Tout cela tant bien entendu, je forme, dil IJernoulli,
h cette
PROPOSITION (iXRAl.K.

En tout quilibre de forces quelconques, de quelque nta-


ni re qu'elles soient appliques et suivant quelque direction
qu'elles agissent les unes sur les autres, ou mdinternent,
ou immdiatement, la somme des nergies affirmatives sera
gale lu somme des nergies ngatives prises affirmative-
ment. ( \ .VRIGNOX, Nouvelle mcanique. )

Bernoulli se contenta d'noncer cette proposition gnrale


et ne la dmontra point. Il est probable qu'il y tait arriv par
une simple induction fonde sur des cas un peu plus com-
pliqus que ceux qu'avait tudis Galile.
Lagrange, dans la premire dition de sa Mchanique ana-
lytique, admet le principe de Bernoulli comme une espce
d'axiome; el il tire de ce principe une formule gnrale, qui
renferme la solution de tous les problmes qu'on peut pro-
poser sur l'quilibre des forces.
11 semble pourtant que celte proposition n'esl [tas assez
vidente en elle-mme pour qu'il soit convenable de l'riger
en principe primitif. Il est prfrable de prendre pour base
une proposition plus simple, ainsi que nous l'avons fait, et de
considrer le principe des vitesses virtuelles comme un tho-
rme dmontrer (*). Cela fait, la formule de Lagrange per-
met d'en dduire la solution de tous les problmes d'qui-
libre, sans constructions nouvelles, sans artifices particuliers,
par une mthode s i m p l e , lgante, uniforme, ainsi que cela
doit arriver quand on a t assez heureux pour saisir dans une
science le principe suprme et gnrateur d'o tout le reste
drive.
Ce qui fait le caractre original de ce principe, c'est qu'il

(*) Ce n'est qu'aprs la publication du grand ouvrage de I.agrangc que parut


la premire dmonstration gnrale du principe des vitesses virtuelles. Elle est
due Fourier el ne date que de 171)7. Voir Journal de l'Ecole Polrtccluuquf,
t. II.) On en a publie depuis un grand nombre d'autres, et Lagrange lui-mme
a cru devoir en proposer une dans la deuxime dition de la Mcanique auu-
lytique.
CHAPITRE III. QUILIBRE DES SYSTMES QUELCONQUES, ETC. 49
rduit toute question d'quilibre de forces une dtermi-
nation de rapport de vitesses, de sorte qu'il ramne immdia-
tement et tout d'un coup la Statique la Cinmatique, c'est-
-dire la Gomtrie. On trouverait difficilement un exemple
aussi curieux de passage d'une science une autre science,
toute diffrente comme objet et comme principes.
On comprend d'ailleurs facilement qu'une fois que, par une
induction tire de l'tude rationnelle et exprimentale d'un
grand nombre de cas particuliers, on est parvenu au thorme
gnral qui les renferme tous, on puisse inversement dduire
de ce thorme les faits qui ont servi de point de dpart,
comme en dmolissant un difice on retrouve tous les mat-
riaux qui ont servi l'difier; c'est cette marche que nous al-
lons suivre actuellement. Nous aurions pu commencer par
donner ainsi, sous leur forme mathmatique actuelle, l'nonc
et la dmonstration du principe des vitesses virtuelles, mais
l'essence intime de ce principe ou thorme et sa vritable
signification auraient compltement disparu sous la sche-
resse de la forme didactique; on n'y aurait plus vu qu'une for-
mule commode pour rsoudre des problmes, et pour ainsi
dire le dnoment d'un drame dont on ignorerait les pri-
pties. C'est pourquoi nous avons cru indispensable de donner
ces quelques dtails historiques.
Nous avons t par l, il est vrai, entran prsenter,
contre notre habitude, les choses avec tout le vague et la
demi-obscurit qu'on retrouve autour du berceau de chaque
science, mais nous nous hterons de rparer cette faute vo-
lontaire en donnant des dfinitions nettes et prcises, qui d-
sormais nous serviront exclusivement dans tous nos raisonne-
ments et nos calculs.

IX. THORME DU TRAVAIL VIRTUEL.

Dfinitions. Considrons un systme matriel dont les


divers points sont sollicits par des forces quelconques. Sup-
posons chacun des points du systme transport de la position
qu'il occupe dans une position infiniment voisine : on nomme
vitesse virtuelle d'un quelconque de ces points, ou mieux d-
H. 4
5o PUEMIKli SECTION'. STATIQUE.
placement virtuel {*), la droite qui joint la premire position
ia deuxime.
Ces dplacements virtuels sont des grandeurs purement
gomtriques; ils n'ont rien de commun avec les dplace-
ments rels qui prendraient naissance si le corps n'tait pas
en quilibre. Les dplacements attribus un ou plusieurs
points peuvent tre impossibles, d'autres incompatibles entre
eux, ce qui n'empche nullement de concevoir gomtrique-
ment un point dans deux positions voisines quelconques.
Le travail virtuel d'une force applique ce point est le
travail qui correspond au dplacement virtuel, c'est--dire
qu'il est le produit du dplacement virtuel par la force et par
le cosinus de l'angle que forment les directions respectives
du dplacement et de la force. Nous dsignerons cette quan-
tit par la notation T,F, c'est--dire que nous ferons

TF = F s c o s F ^ r * ) .
Nous allons maintenant tablir l'enchanement des proposi-
tions qui constituent les diverses parties du thorme.

I. Equilibre d'un point matriel. Nous avons vu que.


pour qu'un point matriel soit en quilibre, il faut et il suffit
que la rsultante de toutes les forces qui lui sont appliques
soit nulle.
Nous noncerons identiquement la mme chose en disant
(jue le travail de cette rsultante doit tre nul pour tout d-
placement virtuel attribu au point sur lequel elle agit. En
effet, si cette rsultante est nulle, son travail est aussi nul,
quel que soit le dplacement du point d'application; et rci-
proquement, si le travail d'une certaine force est nul pour tout
dplacement infiniment petit qu'on voudra supposer, cette
force est ncessairement nulle elle-mme.

( * ) La dnomination de vitesse virtuelle vient de ce qu'on peut concevoir


que le dplacement virtuel se fasse avec uniformit dans un temps intiniment
petit, et qu'alors les espaces parcourus sont proportionnels aux vitesses.
(**) Pour distinguer les dplacements virtuels des dplacements rels, nous
dsignerons, suivant l'usage, les premiers par la lettre S, les seconds par la
caractristique d.
CHAPITRE III. QUILIBRE DES SYSTMES QUELCONQUES, ETC. 5l
Mais nous savons que le travail de la rsultante des forces
appliques un point est gal la somme des travaux de
toutes les composantes; donc on peut dire que :
Pour qu'un point matriel soit en quilibre, il faut et il
suffit que la somme des travaux de toutes les forces appliques
ce point soit nulle pour tous les dplacements virtuels ima-
ginables.
Quand le point dont il s'agit fait partie d'un systme mat-
riel, nous avons l'habitude de distinguer en deux groupes les
forces que nous considrons comme appliques ce point,
savoir : les forces extrieures F et les forces intrieures f.
Nous crirons donc la proprit qui prcde de la manire
suivante :

(I) 2i;F+2T'^ o,

et nous noncerons ainsi la premire partie du thorme :


PREMIRE PARTIE. Pour tout point faisant partie d'un sys-
tme matriel en quilibre, la somme des travaux des forces
appliques ce point, tant intrieures qu'extrieures, est
nulle, pour un dplacement virtuel quelconque.
IL quilibre d'un systme matriel quelconque. En a p -
pliquant le m m e raisonnement tous les points matriels
qui constituent notre systme en quilibre, et faisant la somme
de toutes les quations telles que ( I ) , relatives ces divers
points, on voit que :
DEUXIME PARTIE. Dans un systme matriel en quilibre,
la somme des travaux de toutes les forces, tant intrieures
qu'extrieures, est gale zro, quels que soient les dplace-
ments virtuels infiniment petits et indpendants les uns des
autres que l'on imagine tre pris en mme temps par les dif-
frents points du systme.
Ce thorme s'exprime analytiquement par l'quation

tu) 22T'F+22T'/='
la sommation s'tendant la fois toutes les forces agissant
4-
5?. PREMIRE SECTION. STATIQUE.
sur un point quelconque et tous les points que l'on consi-
dre comme formant le systme tudi. Rciproquement, si la
somme des travaux virtuels de toutes les forces appliques au
systme est nulle, pour tous les dplacements imaginables
des divers points qui le composent, le systme, suppos pri-
mitivement en repos, ne sortira pas de cet tat de repos : car,
si l'on ne dplace qu'un seul de ces points matriels, ce qui
revient supposer que les dplacements des autres points
sont nuls, on conclura de notre hypothse que la somme des
travaux virtuels des forces appliques ce point est gale
zro, quel que soit le dplacement qu'on lui attribue, c'est--
dire que ce point, considr seul, est en quilibre. Le mme
raisonnement, appliqu successivement aux divers points du
systme, montrera que tous ces points sont galement en
quilibre, et, par consquent, le systme tout entier est en
quilibre. Ainsi, l'on peut dire que, pour qu'un systme ma-
triel quelconque soit en quilibre, il faut et il suffit que la
somme des travaux virtuels de toutes les forces qui agissent
sur ses divers points soit nulle, quels que soient les dplace-
ments infiniment petits et indpendants les uns des autres que
l'on imagine tre pris en mme temps par ces diffrents
points.

III. Equilibre d'un solide invariable. Parmi tous les d-


placements virtuels, en nombre infini, que nous pouvons at-
tribuer simultanment aux divers points d'un systme mat-
riel, choisissons en particulier des dplacements tels, que les
distances mutuelles de tous les points du systme restent les
mmes; c'est--dire, concevons que nous dplacions le sys-
tme matriel tout d'une pice, comme si c'tait un solide
invariable. L'quation fournie par le thorme du travail vir-
tuel, pour un pareil dplacement de l'ensemble des points
matriels du systme, ne contiendra aucun terme dpendant
des forces intrieures. En effet, dans le dplacement particu-
lier que nous considrons, la distance de deux quelconques
des points matriels du systme ne change pas. Donc les tra-
vaux virtuels des forces intrieures sont deux deux gaux et
dsignes contraires, et, par consquent, disparaissent tous de
l'quation fournie par le thorme du travail virtuel.
CHAPITRE HT. QUILIBRE DES SYSTMES QUELCONQUES, ETC. 53
L'quation gnrale (II) se rduit alors

(m) 22TF^-
Donc :
TROISIME PARTIE. Lorsqu'on communique un systme
un dplacement virtuel compatible avec la parfaite solidit du
systme, la somme des travaux virtuels des forces extrieures
est nulle.
Le thorme que nous venons de dmontrer nous donne
une proprit gnrale de l'quilibre, dans laquelle n'entrent
pas les forces intrieures. Cette proprit sera donc toujours
vrifie, quel que soit le degr de solidit ou de rigidit des
parties du systme; c'est--dire qu'elle devra ncessairement
avoir lieu pour que l'quilibre existe; mais, en gnral, cela
ne sera pas suffisant.

IV. Equilibre des systmes liaisons. Les solides in-


variables sont des cas particuliers des systmes matriels dans
lesquels on suppose qu'il existe entre les divers points cer-
taines liaisons gomtriques.
On entend par liaisons des conditions que le systme doit
ncessairement remplir. On peut imaginer une varit infinie
de liaisons, et cela aussi bien au point de vue gomtrique
qu'au point de vue physique; mais on peut toujours, quelles
que soient ces liaisons, les supposer remplaces par des forces
capables d'obliger le systme satisfaire aux mmes condi-
tions. C'est ainsi que, dans le cas o un point matriel est
assujetti rester sur une courbe fixe ou sur une surface fixe,
sans frottement, nous avons vu comment on peut dterminer
une force capable de produire le mme effet. Cette force s'ap-
pelle la raction normale de la courbe ou de la surface.
En substituant aux liaisons les forces qui peuvent en tenir
lieu, on fait rentrer le systme matriel dans le cas gnral
pour lequel le thorme du travail virtuel a t tabli. Pour
que ce systme soit en quilibre, il faut et il suffit que la
somme des travaux virtuels de toutes les forces, y compris
celles qui tiennent la place des liaisons, soit gale zro,
quels que soient les dplacements virtuels qu'on attribue
54 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
tous les points matriels dont il est form. Ce mode de pro-
cder a l'avantage de faire connatre les forces capables de
remplacer les liaisons, ou, comme on dit, les charges des ap-
puis. En liminant ces forces entre les quations fournies par
le thorme gnral, on obtient les vritables quations d'-
quilibre.
On peut aussi ne pas introduire dans le calcul ces inconnues
auxiliaires. En effet, nous allons montrer que si, parmi tous
les dplacements virtuels infiniment petits qu'on est libre
d'attribuer tous les points du systme, on choisit spciale-
ment ceux qui sont compatibles avec les liaisons, la somme
des travaux virtuels des forces de liaison est identiquement
nulle, de sorte que ces forces disparaissent d'elles-mmes des
quations fournies par le thorme du travail virtuel, appliqu
ces dplacements particuliers.
Pour tablir ce point capital, nous considrerons seulement
les trois modes de liaison suivants, qui sont ceux qu'on ren-
contre le plus frquemment dans les machines.
i Quand certains points sont obligs de rester sur des
courbes fixes ou sur des surfaces fixes, sans prouver de frot-
tement de la part de ces courbes ou de ces surfaces, le travail
de la raction normale est videmment nul, pour tout dpla-
cement du point dirig suivant la courbe ou sur la surface
fixe, puisqu'un pareil dplacement virtuel est perpendiculaire
la direction de ia force.
i Quand deux points du systme sont assujettis par un
mode de liaison quelconque rester des distances invaria-
bles l'un de l'autre, on obtiendrait le mme effet au moyen de
deux forces gales et contraires, appliques respectivement
chacun de ces deux points, et dont il est possible de calculer
posteriori l'intensit, comme on calcule la raction d'une
surface fixe. Or nous avons dmontr, p. 3o, que la somme
des travaux de deux forces de ce genre est nulle, pour tout
dplacement virtuel en vertu duquel la distance des deux
points ne change pas.
3 Enfin, quand deux parties du systme, assimiles des
solides invariables, sont maintenues en contact, sans qu'il se
dveloppe de frottement entre leurs surfaces, on peut regarder
ce rsultat comme produit par deux ractions gales et con-
CHAPITRE III. QUILIBRE DES SYSTMES QUELCONQUES, ETC. 55
traires, agissant sur les deux solides aux points par lesquels ils
se touchent, et diriges suivant la normale commune leurs
surfaces (*). Or, dans ce cas encore, la somme des travaux des
deux ractions est nulle, pour tout mouvement virtuel du sys-
tme en vertu duquel les deux surfaces ne cessent pas de se
toucher.
En effet, les deux points M, m (fig. 12), qui se trouvaient
en contact, occupent par l'effet du dplacement virtuel des
positions M', m', toutes deux situes sur le nouveau plan de
contact des surfaces, plan qui fait un angle infiniment petit avec
le plan tangent commun en M. .
Les dplacements virtuels MM', mm' des points d'applica-
tion de nos deux forces ont donc une mme projection sur la
normale commune NN; et, comme ces forces elles-mmes ont
des directions opposes suivant cette normale, la somme de
leurs travaux virtuels est nulle (**).
Si donc nous considrons seulement des systmes mat-
riels dont les liaisons rentrent dans l'un des trois types que
nous venons d'tudier, il rsulte de la discussion prcdente
qu'il n'y aura pas lieu de s'occuper des forces provenant des
liaisons, tant qu'on appliquera seulement le thorme du tra-
vail virtuel des dplacements compatibles avec ces liaisons.
Ce rsultat constitue la quatrime partie de notre thorme
fondamental.
QUATRIME PARTIE. Quand un systme de points matriels
lis entre eux d'une manire quelconque est en quilibre, la
somme des travaux virtuels des forces directement appliques
au systme est nulle, tout comme si chacun, des points du sys-
tme tait libre, mais seulement pour tout systme de dplace-
ments virtuels compatible avec l'existence des liaisons.

(*) Quand on lient compte du frottement, l'action mutuelle de deux solides


en contact n'est plus dirige suivant la normale commune leurs surfaces, mais
l'action et la raction sont toujours gales en grandeur absolue et opposes en
direction.
(**) On voit que, conformment aux. programmes de l'Ecole Polytechnique,
nous ne dmontrons pas dans toute sa gnralit le thorme du travail virtuel.
On peut consulter cet gard la Mcanique rationnelle de M. Duhamel, 3 e di-
tion, et un Mmoire de Poinsot sur l'quilibre et le mouvement des systmes,
Mmoire qui se trouve la suite des Elments de Statiqtic de cet auteur.
56 PREMIRE SECTION. STATIQUE.
Des machines. Les machines ne sont pas autre chose que
des systmes de corps assujettis certaines liaisons; et gn-
ralement ce sont des systmes liaisons compltes, dans les-
quels le mouvement d'un seul point dtermine celui de tous
les autres, le mouvement du premier n pouvant d'ailleurs
voir lieu que sur une trajectoire dtermine.
Dans ce cas, il n'existe qu'un seul systme de dplacements
virtuels possibles, et le thorme du travail virtuel ne fournit
qu'une seule quation pour l'quilibre des forces appliques
la machine.

Rciproque du thorme du travail virtuel.

En dmontrant la deuxime partie du thorme, nous avons


tabli que rciproquement, toutes les fois que la somme des
travaux de toutes les forces du systme est nulle, pour un
dplacement virtuel quelconque, on est assur que le systme
est en quilibre.