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Polytech Clermont-ferrand Auro-1

Polytech Clermont-Ferrand
Exercice dapplication : Auro-1

Rgulation : Systme asservi linaire chantillonn

Introduction
Le but de cet exercice est dintroduire la notion de transmittance chantillonne, de
stabilit, de prcision statique et de reconstruction de signal aux instants dchantillonnage.
On dispose dun systme continu dordre un retard, auquel on adjoint un bloqueur dordre
zro. Le systme bloqu est alors asservi par une boucle numrique reprsente dans la
figure ci-dessous :
GBo (z)

E(z) (z) Ech


C(z) Bo (p) G(p) S(z)
+
-

C(z) : correcteur numrique


Ke2p
G(p) =
(1 + p)
Vous ferez les applications numriques avec K = 1 et Te = 1s (priode dchantillonnage).
Le correcteur utilis est un correcteur proportionnel, de transmittance C(z) = Kc . De plus,
toutes les transmittances seront exprimes avec des puissances de z ngatives.

Transmittance chantillonne
1. Etablir lexpression littrale de la transmittance bloque du systme continu.
2. Etablir lexpression littrale de la transmittance chantillonne du systme boucl.
3. Faire les applications numriques pour un gain de correction unitaire.

Stabilit
Etudier la condition de stabilit du systme en fonction du gain proportionnel Kc
(critre de jury).

Erreurs statiques
1. Etablir lexpression littrale de lerreur de position et de vitesse en fonction du gain
du correcteur Kc .

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2. On souhaite diviser lerreur de position par deux par rapport au systme non corrig.
Quelle valeur de gain proportionnel faut-il appliquer ?

Reconstruction du signal de sortie aux instants dchantillon-


nage
A partir de lexpression de la transmittance chantillonne du signal corrig (gain pro-
portionnel unitaire), tablir une relation de rcurrence traduisant lvolution de la sortie en
fonction de celle de lentre. En dduire la valeur des cinq premiers chantillons, si lentre
est un signal chelon.

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