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LES BUS DE TERRAIN

- Principes et intrts des bus de terrain.


Prof : M.HAMLICH
- Caractristiques des liaisons lectriques et appareils communicants en vue de raliser linstallation, les
paramtrages, ladressage Dr eten
lesinformatique
raccordements. et agrg en
Gnie Electrique
- Support de transmission de la communication : Filaire.
Quelques dfinitions :

Bus : au sens informatique industrielle, conducteur


ou ensemble de conducteurs communs plusieurs
circuits permettant lchange de donnes entre eux.
Terrain : indique quelque chose de limit ou dlimit
gographiquement (usine, atelier, voiture...).

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Intrts :
REDUCTION DES COUTS INITIAUX
Rduction massive du cblage : 1 seul cble en
gnral pour tous les quipements au lieu dun par
quipement.
Possibilit de rutiliser le cblage analogique existant
dans certains cas.
Rduction du temps dinstallation.
Rduction du matriel ncessaire linstallation.

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Intrts :
REDUCTION DES COUTS DE MAINTENANCE
Complexit moindre donc moins de maintenance
(fiabilit accrue)
Maintenance plus aise : temps de dpannage rduit,
localisation des pannes possibles grce des
diagnostics en ligne (on line) donc distance.
Outils de test ddis (analyseur...)
Flexibilit pour lextension du bus de terrain et pour
les nouveaux raccordements.

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Avant : Maintenant :

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Quelques explications :

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Sur les PC, la connectique
RS232 disponible et de
type Sub-D 9 points.
Dautres protocoles
sries peuvent tre
trouvs avec des
connectiques PS/2
(clavier/sourie) ou Sub-D
15 points
(joystick ou instruments
de musique : protocole
MIDI).
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Signification des signaux :
Notez que les sigles sont donnes interprts du ct DTE : PC
GND : (Ground) la masse. Rfrence ncessaire toute mesure de tension.
Lignes de donnes. Elles font passer les donnes numriques.
RD : (Received Data) Donnes reues (par le PC).
TD : (Transmitted Data) Donnes mises (par le PC).
Lignes de contrle de flux. le contrle de flux reste toujours (surtout dans
une
communication asynchrone) une logique de rception, c'est dire que c'est la
facult de
rception du partenaire qui indique si oui ou non un quipement va mettre.
RTS : (Request to Send) Indique que le DTE (PC) est prt mettre, mme si
la
traduction littrale est demande d'mission .
CTS : (Clear to Send) Indique que le DCE (modem) est prt recevoir, mme
si la

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traduction littrale est autoris mettre .
Lignes d'intrt. Ces lignes indiquent au correspondant que l'quipement qui
les met '1'
s'intresse la liaison RS-232. Le fait de faire passer temporairement l'une de
ces lignes '0'
constitue un break .
DSR : (Data Set Ready) Indique que le DCE (modem) coute sa liaison RS-
232.
DTR : (Data Terminal Ready) Indique que le DTE (PC) coute la liaison RS-
232.
Autres lignes d'tat du modem :
DCD : (Data Carrier Detect, aussi nomme RLSD : Receive Line Signal Detect)
Indique au DTE (PC) qu'une porteuse de donnes valide est bien dtecte sur le
RTC
(rseau tlphonique commut).
RI : (Ring Indicator) Indique au DTE (PC) que la ligne tlphonique
laquelle le
modem est reli est en train de sonner.

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Liaison RS485 :

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Remarque :

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Transmission synchrone et transmission asynchrone
Transmission asynchrone
Dans une transmission asynchrone, les caractres sont mis de
faon irrgulire, comme par exemple des caractres taps sur un
clavier, lintervalle de temps entre deux caractres est alatoire, le
dbut dun caractre peut survenir nimporte quel moment. Dans
les communications entre ordinateurs, comment procde alors un
ordinateur expditeur pour indiquer au destinataire o commence
et se termine un caractre particulier, sil transmet dune manire
asynchrone ? La rponse est donne par les bits de dpart et
darrt souvent dsigns par leur appellation anglo-saxonne de
START (lment de dpart) et de STOP (lment darrt). Ces bits,
sont en fait des signaux encadrent ceux qui constituent un
caractre, le bit de dpart (START) indique
le dbut dun caractre et celui ou ceux darrt (STOP) il peut
yen avoir 1 ou 2 marquent la fin de caractre. Un octet
transmet dune faon asynchrone est illustr sur la page suivante :

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Exemple de trame :

Remarque : Un bit de parit peut tre utilis pour dtecter les erreurs
susceptibles dapparatre pendant la transmission.

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Bit de parit :
Il existe deux types de contrle de parit (pair et impair) et il est
indispensable que lmetteur et le rcepteur sentendent sur le type
utiliser pour lensemble de la transmission (dans le cas contraire,
un grand nombre de fausse alerte risque de se produire). Avec la
parit paire, si le nombre de 1 dans les donnes envoyes est
impaire alors le bit de parit (bit de control) est gal 1 de
manire ce que le nombre total de 1 soit pair y compris le bit
de parit, et si le nombre de 1 est dj pair alors le bit de
parit vaudra 0 . Une parit impaire correspond au systme
inverse.

Exemple :

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Transmission synchrone :

Dans une transmission synchrone, les bits sont mis


dune faon rgulire, sans sparation entre les
caractres, pour cela un signal dhorloge priodique
de priode T fonctionne pendant toute la dure de
lmission.

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Le support physique :

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LE BUS CAN
1- Prsentation
Pour satisfaire les exigences de confort, de scurit, de
rduction de la pollution et de la consommation, de
performances, ..., l'automobile se dote de systmes
lectroniques de plus en plus nombreux : systme de
contrle moteur, systmes de navigation, systmes d'anti-
blocage, d'anti-patinage, de suspension active, d'anti-
collisions, ... Et pilote automatique !

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Tous ces systmes ont besoin pour fonctionner d'changer
des informations. Ds que leur nombre devient important, il
n'est plus possible de les relier par des lignes
indpendantes. En effet, avec cette solution, il faudrait 1
2,5 km de lignes pour un vhicule moderne, ce qui
reprsente une masse comprise entre 30 et 50kg ! et en
consquence, de graves problmes de cots et de
maintenance.

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L'industrie automobile a donc dvelopp une architecture
de communication base de bus de terrain. Renault et
Sagem ont dvelopp le bus VAN (vehicle area network)
et l'quipementier Bosch a dvelopp le bus CAN
(controller area network).

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2- Historique du Bus CAN
1983 : dbut dveloppement par l'entreprise BOSCH
1985 : spcification protocole "CAN 1.0"
1987 : premier chantillon de circuits intgrs CAN
1991 : spcifications protocole "CAN 2.0A et CAN2.0B"
aux normes ISO 111898 . Premire voiture quipe
(Mercedes classe S)
1997 : Tous les grands fondeurs de silicium (Motorola ,
Philips , Intel) proposent des circuits CAN.
2000 : explosion des quipements relis par le CAN

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3- Les noeuds CAN
Tout lment branch sur le bus CAN est appel noeud.
Chaque noeud peut mettre et recevoir des informations.
Un message mis sur le bus est diffus l'ensemble des
noeuds rcepteurs. Des noeuds peuvent tre branchs ou
dbranchs sans ajout, ni modifications du soft ou du
hardware.

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4- Le message CAN
Le message CAN est constitu de deux parties :
L'identificateur (ID): dfinit le type du message.
Les donnes (DATA): reprsente la valeur du message.

Exemple :
ID = Pression pneu avant gauche
DATA= valeur de la pression
Un noeud metteur diffuse un message l'ensemble des noeuds
rcepteurs. Les noeuds rcepteurs n'utilisent ce message que s'il les
intresse. Ils possdent pour cela un filtre d'acceptance qui ne
laisse passer que les messages dont les identificateurs sont
accepts.

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5- Rgle de priorit
Comme chaque noeud peut mettre simultanment sur le
bus, il peut y avoir des conflits d'accs. Pour pallier ce
problme, il existe une rgle de priorit. Le message le
plus prioritaire est celui qui possde l'identificateur le
plus faible. Chaque noeud metteur doit donc en mme
temps "couter" le bus. Il est donc metteur et rcepteur.

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Si un autre noeud envoie un message plus prioritaire, il doit
se "taire".

Exemple : Le message A d'identificateur 647(hexa) est plus


prioritaire que le message B d'identificateur 663(hexa).

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6- Gestion de la priorit des messages grce un
arbitrage bit bit.

Larbitrage entre les deux identificateurs est ralis bit


aprs bit lors de leur mission grce la notion de bit
dominant et de bit rcessif. Lorsque deux bits sont en
concurrence, le bus CAN se comporte comme une fonction
ET. En consquence, le bit 0 est le bit dominant.
Exemple de ralisation matrielle : mdium filaire
La ralisation matrielle utilise des circuits metteurs
collecteur ouvert.
Transistor satur : bit '0'
Transistor bloqu : bit '1'

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Il suffit qu'un seul transistor soit satur pour imposer un '0'
sur le bus. Il faut que tous les transistors soient bloqus
pour imposer un '1' sur le bus. On cre bien une fonction
ET.

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Exemple darbitrage :
Reprenons l'exemple prcdent et reprsentons la suite des lments binaires
qui codent les identificateurs des messages A et B.

Les identificateurs A et B ont les mmes valeurs binaires pendant les 3


premiers coups d'horloge. On met donc pour l'instant 110 sur le bus.
Au 4eme coup d'horloge, l'metteur A met un bit dominant '0' et l'metteur B
met un bit rcessif '1'. L'identificateur A devient alors prioritaire sur
l'identificateur B. L'metteur B se "tait" et met sa ligne '1' bit rcessif pour ne
pas gner l'mission de l'metteur A. Prof : M.HAMLICH-
8- Dbit et longueur du bus
Pour que larbitrage de la priorit fonctionne correctement, il faut que le temps de
propagation tp dun bit entre les noeuds soit ngligeable devant la dure Tb du bit :
tp << Tb .
Exemple : medium filaire
v = 200000 km/s soit 5ns/m
Dbit = 1Mbits/s d'o tp = L 5ns << Tb = 1s soit L << 200m
Dbit = 100kbits/s d'o tp = L 5ns << Tb = 10s soit L << 2000m
Configurations recommandes :

La longueur du rseau CAN est dautant plus faible que le dbit


est lev. Prof : M.HAMLICH-
9- Les trames CAN
Il existe deux types de trames : la trame standard 2.0A qui comporte un
identificateur sur 11 bits et la trame standard 2.0B qui comporte un identificateur sur
29 bits.

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Les bits successifs ont les significations suivantes :
Bit SOF (Start of Frame) : Bit dominant '0' qui indique le dbut de la
trame.
Bits d'identification :
Trame standard : 11 bits du MSB au LSB.
Trame tendue : 11 bits de poids forts, suivis de 18 bits de poids faibles
aprs le bit IDE.
Bit RTR (Remote transmit request)
bit dominant (0) pour les trames de donnes. Les trames de donnes
permettent le transfert des donnes.
bit rcessif (1) pour les trames de requte. Une trame de requte est
mise pour demander la transmission dune trame de donnes associe un
identificateur (au lieu dattendre que la source des donnes transmette ces
donnes de sa propre initiative).

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Bit IDE (Identifier Extension)
bit dominant (0) pour les trames standard,
bit rcessif (1) pour les trames tendues.
Les trames standard sont prioritaires sur les trames tendues.
Bits DLC (Data Lenght Code)
Dans une trame de donnes, indique le nombre doctets de donnes. Dans une trame
de requte, indique le nombre doctets de donnes souhaits dans la trame de
donnes demande. Le nombre doctets de donnes est compris entre 0 et 8.

On code sur 6 bits mais on en n'utilise que quatre, les deux bits de poids forts
ne servant rien.

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Data bytes
Dans les trames de donnes, ce champ contient entre 0 et 8 octets. Dans les trames de requte,
ce champ est vide.
Bits CRC (Cyclic Redundancy Check)
Ces 15 bits permettent de dtecter des bits en erreur. Le CRC est calcul dans lmetteur
partir des bits qui le prcdent. Tous les rcepteurs le recalculent partir des bits reus. Si le
CRC recalcul par un rcepteur est diffrent du CRC mis dans la trame, le rcepteur dtecte
une erreur.
Bit ACK (ACKNOWLEDGE)
Lmetteur met 1 bit rcessif. Les rcepteurs intresss par le message qui ont reu la trame
avec succs mettent un bit ACK dominant.
Si aucun rcepteur na mis un bit ACK, lmetteur lit un tat rcessif. Il retransmet alors
automatiquement la trame.
Bits EOF (End Of Frame)
Chaque trame se termine par une squence de 7 bits rcessifs. Aprs cette squence, le bus se
retrouve au repos (idle). Une nouvelle trame peut tre mise aprs une dure suprieure ou
gale 3 bits (silence intertrame).

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10- Dbit net et dbit brut
Le dbit maximal brut est de 1Mbits/s mais le vrai dbit
est forcement moindre cause de tous les bits qui
accompagnent les bits de Data.
Une trame standard comporte 49 bits en plus des Bits de
Data (0...64).
Une trame tendue comporte 69 bits en plus des Bits de
Data (0...64)

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11- La dtection d'erreurs
Le protocole CAN est trs scuris grce de nombreux mcanismes de dtection
derreur dans une trame.
Exemple : Soit une ligne bruite de probabilit derreur (Bit Error Rate) gale
10-4. Avec un dbit de 10kbits/s, il y a en moyenne 1 bit faux par seconde.
Lutilisation du protocole CAN, sur cette mme ligne, permet dobtenir une
probabilit de non dtection dun bit faux de 10-12, ce qui correspond laisser
passer un bit faux en moyenne tous les 3 ans ! Avec une utilisation moyenne de
1 heure par jour, 1 bit faux nest pas dtect en moyenne tous les 72 ans!

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Un noeud CAN peut dtecter les types derreurs suivantes :
Bit Error (bus monitor)
Pendant la transmission, lmetteur met et lit le bus. Si le niveau lu est diffrent du
niveau mis, un bit error est dtect. Ce contrle ne sapplique que pour les champs
Data Length Code, Data Bytes, et Cyclic Redundancy Check de la trame mise.
Form Error
Une erreur Form apparat quand une violation du format de la trame est dtecte.

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CRC Error
Une erreur CRC est dtecte par un noeud rcepteur lorsque le CRC calcul
la rception est diffrent de celui qui se trouve dans la trame.
Acknoledgement Error
Une erreur acknowledgment est dtecte par un noeud metteur quand il ne
lit pas un bit ACK dominant.
Stuff Error
Quand un noeud metteur met 5 bits identiques, il insre automatiquement
un bit complment dans la trame. Ce bit, appel stuff bit, est
automatiquement supprim par les noeuds rcepteurs. Une stuff error
apparat donc lorsque 6 bits conscutifs sont gaux.
Le stuff bit permet aussi de garantir quil y aura suffisamment de fronts dans
la trame de manire ce que les horloges des rcepteurs puissent tre
synchronises sur celle de lmetteur

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12- La gestion des noeuds dfectueux
Le CAN fournit aussi un mcanisme de gestion derreur qui limine
du rseau un noeud dfectueux lorsquun pourcentage important
des trames quil met entrane une erreur. Pour cela, un noeud
contient un compteur derreurs en rception (REC) et un compteur
derreurs en mission (TEC). Ces compteurs sont :
incrments de 8 chaque erreur dtecte en
mission/rception.
dcrments de 1 chaque trame mise/reue avec succs.

Selon ltat de ses compteurs, un noeud peut se trouver :


en tat erreur active (fonctionnement normal)
en tat erreur passive (fonctionnement anormal)
en tat bus off (dconnect)
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Erreur active:
En fonctionnement normal, tous les noeuds sont en tat erreur active. Dans cet tat, un
noeud participe aux communications sur le bus et met des trames derreur dites
actives quand une erreur est dtecte. Il envoie sur le bus la trame suivante :

Consquences :
1- arrt de la transmission en cours
2- retransmission
Lorsque les compteurs TEC et REC sont suprieurs la valeur 127 alors le
noeud passe en erreur passive.

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Erreur passive :
Dans cet tat, un noeud participe aux communications sur le bus et met des trames
derreur dites passives quand une erreur est dtecte.

Consquences :
1- continuation de la transmission en cours
2- pas de retransmission si la trame est reue avec succs par les autres noeuds
Lorsque le compteur TEC dpasse la valeur 255, le noeud rentre dans l'tat Bus off.
Bus off
Dans cet tat, un noeud ne participe plus aux communications sur le bus. Il ne peut
tre remis en tat erreur active que par une opration manuelle.

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RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION
Un peu dhistoire
1940: La notion de RFID (identication par frquences
radio) date de la 2me guerre mondiale; il est li au
dveloppement de la radio et du radar. Pour savoir si les
avions qui arrivaient dans lespace arien britannique
taient amis ou ennemis, les allis plaaient dans leurs
avions dimposantes balises, ou transpondeurs, an de
rpondre aux interrogations de leurs radars. Ce systme,
dit IFF (Identify : Friend or Foe; de nos jours, le contrle
du trac arien reste bas sur ce principe), est la
premire utilisation de la RFID.
1970: Durant les annes 1960 et 1970, les systmes RFID
restent une technologie condentielle, usage militaire
pour le contrle daccs aux sites sensibles, notamment
dans le secteur nuclaire.
1980: Les avances technologiques permettent lapparition du tag passif.
Labsence de source dnergie embarque rend le tag moins couteux. Le
tag reoit son nergie par le signal du lecteur. Les distances de lecture
obtenues sont de quelques centimtres. A la n des annes 1970, la
technologie se rpand dans le secteur priv. Une des premires
applications commerciales est lidentication de btail en Europe. Ds le
dbut des annes 1980, plusieurs socits europennes et amricaines
se mettent `a fabriquer des tags RFID.
1990s : - premiers dispositifs UHF
- normalisation
2004: Le Auto-ID Center du MIT devient EPCglobal, une organisation dont
le but est de promouvoir la norme EPC (Electronic Product Code)
sorte de super code barre stock dans un tag RFID , labore par les
universitaires et adopte par lindustrie.
A partir de 2005: Les technologies RFID sont aujourd'hui largement
rpandues dans quasiment tous les secteurs industriels (aronautique,
automobile, logistique, transport, sant, vie quotidienne, etc.). L'ISO
(International Standard Organisation) a largement contribu la mise
en place de normes tant techniques qu'applicatives permettant d'avoir
un haut degr d'interoprabilit voire d'interchangeabilit.
2009: Cration du Centre National de Rfrence RFID
Un systme RFID se compose de deux
lments : ltiquette (tag) et le lecteur

Le tag (tiquette) appel aussi transpondeur, pour transmitterresponder


comprend une puce, dote dune mmoire, relie une antenne bobine. Le
plus souvent, le tag est coll sur un lm en plastique ou moul dans une carte
au format carte de crdit.

Le lecteur, selon la technologique utilise, peut lire mais aussi crire des
donnes sur le tag. Il met des ondes radio et des champs magntiques, puis
coute les rponses des tags qui se trouvent dans son champ de lecture. Le
lecteur contient typiquement un module radio (metteur et rcepteur) et une
interface de contrle. La plupart des lecteurs fournissent une interface
supplmentaire de type RS 232 pour transfrer les donnes reues dautres
systmes (PC, robots, etc.).
Dispositifs intervenant
Station de base
Station de base

Rception/Transmission de signaux RF

Circuit de gestion du protocole de


communication

Interface (host)
Les tags
Les tags passifs: Les tags passifs ne disposent pas de
leur propre source dnergie; toute lnergie ncessaire
leur fonctionnement leur est fournie par le lecteur.
Les tags semi-actifs ou actifs: Les tags semi-actifs
fonctionnent comme les tags passifs, sauf quils
comportent une batterie. Cette batterie ne sert quau
fonctionnement du microprocesseur ou la rtention des
donnes. Les systmes actifs, peuvent mettre des
donnes de manire autonome. Ils ont de meilleures
portes, de meilleures capacits de calcul et des
mmoires plus importantes, mais ils ont aussi une
esprance de vie plus courte, sont plus gros, et plus
chers produire.
Transpondeur
Transpondeur

Rception/Emission de signaux RF

Contrle de communication

Electrically Erasable Programmable ROM


(EEPROM ou E2PROM)

Types : actifs, passifs,


Transpondeur : tl-alimentation

Induction lectromagntique
Frquences
Les principales plages de frquences utilises par
les systmes RFID sont les basses frquences (125 et
134.5 kHz) et les frquences ISM (Industrial
Scientic Medical) : 6.78 MHz, 13.56 MHz,
27.125 MHz, 40.68 MHz, 433.92 MHz, 869.0
MHz, 915.0 MHz (pas en Europe), 2.45 GHz, 5.8
GHz et 24.125 GHz.
La plage de frquences la plus utilise est de loin
13.56 MHz (haute frquence). Suivent ensuite 134.5
kHz (basse frquence), puis 2.45 GHz (micro-ondes)
et 868/915 MHz (UHF).
Frquences

< 135 kHz


13,56 MHz
433 MHz
862 928 MHz : UHF
France: 865.6 867.6; 869.4 869.65 MHz
2,45 GHz : micro-ondes
5,8 GHz
Modes de transfert : simultan ou non
Half-duplex
Couches OSI :

Couche Transpondeur Station de base


7 : Application Application Application
2 : Liaison de donnes Protocole de communication Protocole de communication
1 : Physique Antenne, partie analogique Antenne, partie analogique
Medium Air Air

Normes ISO :
ISO/IEC 18000 : RFID Air Interface Standards
ISO 18000-1 18000-7
Notions

Deux modes :
TTF (Tag Talks First)

RTF (Reader Talks First)

Types de protocoles :
Simple

Complexe
Codage des signaux

Liaison montante :
Signal de frquence porteuse prsent le plus longtemps possible

NRZ Delay Mode (Miller)


Codage des signaux
Liaison descendante :
Codage avec beaucoup de transitions

Manchester & Manchester diffrentiel


Modulations : liaison montante

ASK FSK
Modulations : liaison descendante

Load Modulation OOK


Gestion des collisions
Causes
Tag stack influence mutuelle
Weak collisions

Absorption magntique

Exemples :
Applications
< 135 kHz :
Tri des dchets,
Identification animale,
Systme dalarme, surveillance des arbres de Paris...

13,56 MHz :
Cartes puce sans contact, cartes de transport,
Rservation de billets davion, manutention des bagages,
Forfait de station de ski

443 et 900MHz :
Traage de palettes, de conteneurs,
Tlcommandes douverture centralise

2,45 et 5,8 GHz :


Tlpage
Dlivrance automatique du carburant dans les stations service
Conclusion
Autres axes :
- Authentification
- Cryptographie

Technologie en essor qui a fait ses preuves


7 milliards en 2008 30 milliards en 2015

Controverses :
Les effets nocifs de la RFID ?
La scurit des informations ?
Latteinte la libert ?