Capitulo Transformada de Laplace Con el método de la transformada de Laplace se resuelven ecuaciones diferen- ciales y problemas con valores inicial y en la frontera correspondientes. El pro- eso de solucién consta de tres pasos principales: Primer paso. El problema “dificil” dado se transforma en una ecuacién “sim- ple” (ecuacién subsidiaria). Segundo paso. La ecuacién subsidiaria se resuelve exclusivamente con mani- pulaciones algebraicas. Tercer paso. La solucién de la ecuacién subsidiaria se transforma de nuevo para obtener la solucién del problema dado. Asi, la transformada de Laplace reduce el problema de resolver una ecuacién dliferencial a un problema algebraico. El tercer paso se facilita mediante el uso de tablas, cuyo papel es similar al de las tablas de integrales en la integracion, (Dichas tablas también son utiles en el primer paso.) Al final del capitulo se incluye una tabla de este tipo Aeeste cambio de operaciones de calculo a operaciones algebraicas con las transformadas se le llama eéleulo operacional, un area muy importante de las ‘matematicas aplicadas, y el método de la transformada de Laplace es prctica. mente el més importante a este fin. (Para otro método, el de la transformada de Fourier, ver la seccién 10.11.) De hecho, la transformada de Laplace tiene nu. Imerosas aplicaciones en la ingenieria. Resulta particularmente itil en proble- ‘mas en que la fuerza impulsora (mecdnica oeléctrica) presenta discontinuidades, es impulsiva o es periédica pero no una simple funcién seno o coseno. Otra de ‘us ventajas es que con este método los problemas se resuelven de manera recta. De hecho, los problemas con valor inicial se resuelven sin necesidad de 0, guyat ‘La notacin usada al final dela primera expresion es convenient, pero debe acararse fo siguiente El trvalo de imegracion de (1) es infinito. Esta integral se lama integral impropia y. por deinicin, se cevalia de acuerdo con laregla { esi de = tim fet at tro ssn ema ine «| = lim Teml ‘Se usara esa notacin en todo el capitulo. ' 1 foo EJEMPLO 2 Transtormada de Laplace SeaAi)= e* cuando 120, donde a es una constant, Encontrar ‘1 Soluciin. De nuevo por (I). or tanto, cuando sa >0, He) F's necesario continuar de esta manera y obtener la transformada de una funcién tras otra directamente a partir de la definicién? La respuesta es no. Y la raz6n de ello es que la transformada de Laplace posee muchas propiedades generales que resultan convenientes a ese fin. Ante todo, la transformada de Laplace es una “operacién li- neal”, como la derivacién y la integracién, Por esto se entiende lo siguiente.‘TRANSFORMADA DE LAPLACE ‘Teorema 1 (Lineslidad de la transformada de Laplace) La transformada de Laplace es una operacién lineal; es decir, para cualesquiera funciones fl) y ¢(0) cuyas transformadas de Laplace existan y cualesquiera constan- tes ay b, [Baro + bein) = aol + 641600). | Demostracién. Por definicién, Hag) + beh = f eas + be) ae ‘7 a] emf dt + b | em Sein dt f f aL{f()} + bL{ g(a} EJEMPLO 3 Una aplicacién del teorema 1 ‘Sea,Rt)= cosh ar= (e+ @ V2. Encontar SH) Solucién. Pore teorema | y el ejemplo 2 se obtene 1 Sticosh an : 2 L 1 | seat) 4 A tena = ptle) + 5 eee) cs decir, wanda s > a (20), Heosh at) = EJEMPLO 4 Una reduccién simple a tracclones parciales 1 Sea Fo) rgrpy 44> Encore 47). ‘Solucién. | inversa de una transformacidn lineal es inal (ver el problema 40) Por reduccion a faccio- ‘es parciales, a partir del ejemplo 2 se obtiene Gotoh) “Slee Ga)| ae ‘Con esto se demucsra la frmula 11 de la tabla de la seccin 6.10 cerca del final del capitulo, 1 re) EJEMPLO 5 Deduccién de la formula 12 de bla de la seccién 6.10 ea Fls)= ————, a#b, Encontar SeaFe)= Taya we. ‘Solucién. Uisando Ia ides del ejemplo 4 se obtiene oaeza} (ae — bes),‘TRANSFORMADA DE LAPLACE. TRANSFORMADA INVERSA. LINEALIDAD 303 ‘Tabla 6.1. Algunas funciones (9) y sus transformadas de Laplace ‘¢(f) So Ff) fo a ' ' us 6 et 32 , ‘ us 7 | cos wr , , us 8 sen wt o 5 Fee ™ 2 5 , 4} mao wai cosh at e Ta+) 5 (a positiva) at 10 | senh at Una breve lista de algunas funciones elementales importantes y sus transforma das de Laplace se presenta en la tabla 6.1 y una lista mAs extensa en la seccién 6.10. Ver asimismo las referencias en el apéndice 1, parte A. Una vez que se conocen las transformadas de la tabla 6. 1, précticamente todas las, transformadas que se necesitardn pueden obtenerse mediante el uso de algunos teore- mas generales simples que se consideran en las secciones subsecuentes. Las formulas 1, 2 y 3 de la tabla 6.1 son casos especiales de la formula 4. La formula 4 se demuestra por induccidn de la siguiente manera. Es verdadera para m= 0 por el ejemplo I y debido a que 0! = 1. Se hace ahora la hipétesis de induccién de que es vida para cualquier entero positivo n. A partir de (1) se obtiene al integrar por partes PED Foam a . 0 any = fem ae= ~ 0 eran La parte donde no hay integrales es cero en = 0 y para ¢ ><», El segundo miembro es igual a (n+ 1)2(A/s. A partir de esta expresién y de la hipétesis de induccién se obtiene Ley ‘Se demuestra asi la formula 4. T(a +1) en la formula $ es la Hamada funcién gamma [(15) de la seccién 5.5 0 (24) del apéndice 3] y la formula 5 se obtiene de (1) haciendo st = x: y= feta = fee (2) & £0) J 1° dt fe () “ coo 5 1 og Path fete de =‘TRANSFORMADA DE LAPLACE ya que la iltima integral es justamente la que define Ta + 1). Nétese asimismo que T(n+ 1) =n! cuando mes un entero no negativo, por lo que la férmula 4 también se sigue de la formula 5. La formula 6 se demostré en el ejemplo 2. Para demostrar las formulas 7 y 8 se hace a= i en la formula 6. Entonces s+ iw we“) = ioys +70) s+ iw Por otra parte, por el teorema 1 y e%* = cos cx + isen wx (seccién 2.3), Leia L(cos wt + i sen wt) = £(cos wt) + iL(sen wH. Al igual las partes real e imaginaria de estas dos ecuaciones se obtienen las formulas 7y 8. Evitando trabajar con los complejos, el lector puede probar las férmulas 7 y 8 utilizando las integrales (1) y la integracién por partes. En la siguiente seccién se presentaré otra deduccién de estas férmulas para los reales. La formula 9 se demostré en el ejemplo 3 y la formula 10 puede probarse de mane- ra similar. 1 Existencia de transformada de Laplace Para concluir esta seccién de introduccién se dira algo acerca de la existencia de la transformada de Laplace. En términos generales e intuitivos, la situacién es la si- guiente. Para una s fija la integral de (1) existird si el integrando completo e "A) tiende a cero con la rapidez suficiente cuando t -> ~, por ejemplo, al menos como una funcién exponencial con un exponente negativo. Se motiva as{ la desigualdad (2) en el teorema de existencia subsecuente. No es necesario que la funcién f() sea continua, Esto es de importancia préctica ya que las entradas discontinuas (Fuerzas impulsoras) son justamente aquellas para las que el método de la transformada de Laplace resulta de particular utilidad, Basta requerir que fe) sea continua por secciones en cada inter- valo finito del rango 12 0. Por definicién, una funcién f¢) es continua por secciones (o seccionalmente continua) en un intervalo finito a 1 < b si fle) esté definida en ese intervalo y es tal que el intervalo puede subdividirse en un ndmero finito de intervalos, en cada uno de los cuales f{¢) es continua y tiene limites finitos cuando ¢ tiende desde el interior a cualquiera de los puntos extremos del intervalo de subdivision. De esta definicién se sigue que un nimero finito de saltos son las inicas discontinuidades que puede tener una funcion continua por secciones; éstas se cono- cen como discontinuidades ordinarias. En la figura 87 se presenta un ejemplo. Evi- dentemente, la clase de las funciones continuas por secciones incluye a toda funcién continua.‘TRANSFORMADA DE LAPLACE, TRANSFORMADA INVERSA, LINEALIDAD 05 Figura 87. Ejemplo de una funcién continua por secciones 44) (Los puntos marcan los valores de la funcién en los saltos.) Teorema 2 (Teorema de existencia de la transformada de Laplace) Sea ft) una funcién que es continua por seeciones en todo intervalo finito del semigje 12.0 y que satisface @ [fo] S Mer para toda20 _y para las constantes yy M. Entonces la transformada de Laplace de ft) existe para toda s > ¥, Demostracién. Puesto que fi) es continua por secciones, e *f{1) es integrable en cual- uierintervalo finito sobre el eje . A partir de (2), suponiendo que s > ¥, se obtiene M. [2h] = f esse ar des [ Meten* di J vore i's [ Mere ra donde la condicién s > y fue necesaria para la existencia de la ultima integral. Se termina asi la demostracién. ' Las condiciones del teorema 2 son suficientes para la mayoria de las aplicaciones y es sencillo averiguar si una funcién dada satisface una desigualdad de la forma (2). Por ejemplo, ) cosht 0, y cualquier funcién que esté acotada en valor absoluto para toda f 2 0, como las funciones seno y coseno de una variable real, satisface esa condicién. Un ejemplo de una fiuncién que no satisface una relacién de la forma (2) es la funcién exponencial e”, ya que sin importar lo grande que se elijan My yen (2), ef > Met para toda f > fo donde /, es un nimero suficientemente grande que depende de My 7. Debe observarse que las condiciones del teorema 2 son suficientes pero no necesa- rigs, Por ejemplo, la funcién 1/ J7 es infinita en t=, pero su transformada existe; de hecho, a partir de la definicién y de T(+)= rx [ver (30) en el apéndice 3] se obtiene iy Pemeina = b Penrita = bry = E er) fe at vale de = TW = o- 0‘TRANSFORMADA DE LAPLACE Unicidad. Si la transformada de Laplace de una funcién dada existe, se encuentra determinada de manera nica. Reciprocamente, puede demostrarse que si dos funcio- nes (ambas definidas en el eje real positivo) tienen la misma transformada, estas fun- ciones no pueden diferir en un intervalo de longitud positiva, aun cuando pueden hacerlo en varios puntos aislados (ver la referencia [A10] en el apéndice 1). Puesto que esto no es de importancia en las aplicaciones, puede decirse que la inversa de una transformada dada es fundamentalmente nica. En particular, si dos funciones conti- ‘nuas tienen la misma transformada, son por completo idénticas. Desde luego, esto es de importancia practica. ;Por qué? (Recuérdese la introduccién de este capitulo.) Problemas de la seceién 6.1 Encontrar la transformada de Laplace de las siguientes funciones. (a,b, T, ca y son constants.) Lat dart RP tart b 4. (at bot S. cos (ot + 6. sen(wt + 6) 7. sen(Qnm!T) 8. sen? 9. cos? wt 10. sen? or |. cos? ¢ 12. ~5 cos 0.4 13, e088 14. cosh? 31 415. senh? 27 16, sens cos ¢ 7. 18. 4 fe 1. bf 20. fu) 2 ro R p Ci. - A t att a ot 21. Obtener la firmula6 del tabla 6.1 a pati de as formulas 9y 10 22. Obtener i firmula 10 de la tabla 6.1 paride la frnula 6 23. Deduci ls formulas 7 y 8 de tabla 6. por integracén por partes 24. Obtenet I respuesta de problema 20a partir dels respuesta de los problemas 17, 1 25. Usundo cos x= cosh ix ysenx isn x, deducir ls frmula 7y 8 de a tabla 6.1 a part dels frmulas 9 y 10 26, Usando el problema 17, encontrar), donde fi) =0 sis 4.fl)=1 sit> 4 Encontrar At) si Fls) =£(f) es como sigue. (a,b, ete. Son constantes.) 5 4 n. 2. . ikea +3 2. ». (s + IMs + 2) 31. 2, 33. 9 "43s 39. Demostrar (3). 40, (Linealidad de la transformada inversa de Laplace) Demostrar que ‘F"es lineal. Suge- rencia, Usar el hecho de que es lineal TRANSFORMADAS DE DERIVADAS E INTEGRALES En esta seccién se discuten y aplican las propiedades mds importantes de la transfor- mada de Laplace, a saber, que, en términos generales, la derivacién de funciones‘TRANSFORMADAS DE DERIVADAS E INTEGRALES 307 corresponde a la multiplicacién de transformadas por s y que la integracién de funcio- nes corresponde a la divisién de transformadas entre s. Por tanto, la transformada de Laplace reemplaza las operaciones del célculo con operaciones de dlgebra con transformadas, Esta, en resumidas cuentas, es la idea basica de Laplace, por la cual merece admiracién. El programa para la presente seccién es el siguiente. El teorema I se refiere a la derivacion de f(t), €! teorema 2 a la ampliacién a derivadas superiores y el teorema 3 ala integracién de A). Se incluyen asimismo ejemplos, asi como una primera aplica- cin a.una ecuacién diferencia ‘Teorema 1 [Transformada de Laplace de la derivada de 4] Suponer que ll) es continua para toda t 2 0, que satisface (2), seccién 6.1, para alguna yy M, y que tiene una derivada f(®) que es continua por secciones en todo intervalo finito del semigje 2 0. Entonces la transformada de Laplace de la derivada S(O existe cuando > yy s£F) - FO) (>. Demostracién, Se considera primero el caso en que f(0) es continua para toda 1 2 0. Entonces, por la definicién y al integrar por partes, qa 2G") sf etfod. jo] 005") = [es de = te F001 a Puesto que / satisface (2), seccién 6.1, la porcién integrada del segundo miembro es cero en el limite superior cuando s > + y en el limite inferior es ~f0). La dltima integral es ‘£(), siendo la existencia para s> yuna consecuencia del teorema 2 de la seccién 6.1. Se demuestra asi que la expresién del segundo miembro existe cuando 5 > Wy €s igual a ~f(0) + si£(/). Por consiguiente, ‘%(/) existe cuando s > yy la igualdad (1) es valida. Cuando la derivada /(0 s6lo es continua por secciones, la demostracién es muy similar; en este caso, el rango de integracién en la integral original debe descompo- nerse en partes tales que /’ sea continua en cada una de ellas. 1 NOTA Este teorema puede extenderse a funciones 0) continuas por partes, pero el lugar de (1) se obtiene entonces la formula (1*) del problema 40 del final de esta seccién. Al aplicar (1) a la segunda derivada /"(1) se obtiene LF") = SLE") — $'O) sls£F) ~ FO) ~ F's es decir, @ [ 20") = #20) ~ 370) - £0. |‘TRANSFORMADA DE LAPLACE De manera similar, i) LF") = 88L(F) — s?F0) ~ sf) — FO), etc. Por induccién se llega a la siguiente extensién del teorema |. ‘Teorema 2 (Transformada de Laplace de ta derivada de cualquier orden n) Sean f(t) y sus derivadas f'(0),f"(0, "+ f°" "(0 funciones continuas para toda t = 0 que satisfacen (2), seccién 6.1, para alguna y y M, y sea la derivada f(t) conti- nua por secciones en todo intervalo finito en el semigje 2 0. Entonces la transfor mada de Laplace de f existe cuando s > y y esté dada por 4) | LEM) = sPFH) — s™-FO) — 5"-2F'O) — + = FO), EJEMPLO 1 Sea f(t) = ?, Encontrar st). ‘Solueién. Puesio que f(0)=0,f'(0)=0.f"( = 2 y 28(1) =2-4(1)= 25, por (2) se abtiene £4") = 42) =2 = 84H, portanto 20°) resultado que concuerds con la abla 6.1, El ejemplo es tipico: ilustra que en general hay varias maneras de obtener las transformadas de funciones dadas. 1 EJEMPLO 2 Obtener la transformada de Laplace de cos ay sen at ‘Solucién. Sea fa) = cose. Entonces /") = a cos aw =e A). Asimismo. AO) = 1.710) {de lo anterior y de (2), AY) = £4") = PHS) ~ 5. portanto Uf) = L{c08 w) Se procede de igual manera para gi) = sen wx. Entonces (0) =0, g10)= an y —o8Lig) = Lig") = s*¥(@) ~ «portant L(g) = isena) EJEMPLO 3 Sea f() = sen’ £ Encontrar (f. ‘Solucién. Se tiene RO) = 0,/tt)=2 sen tc0s 1 sen 21 y por (1) se obtiene stony = = 52) Posen? 9 = = EJEMPLO 4 Sea {9 = £. sen at. Encontrar (. Soluciin, Se tiene f0)=0y $1) = sent + wt cos wt, f"0) = 0. £0 = 20.608 wt ~ oF sent 2w cos at ~ w?f(),‘TRANSFORMADAS DE DERIVADAS E INTEGRALES 309 de donde por (2), HE) = 2wi(cos at) ~ w®FS) = S24) \Usando a formula para la transformada de Laplace de cos ce obtiene awe (22 + w8 4) = 2uiHleos wo) = FG Por lo tanto, el resultado es Ha sen on) = yey 1. Ecuaciones diferenciales, problemas con valor inicial Se considera un problema con valor inicial (6) "Fay thy =r, WO = Ky yO = Ky ‘con ay b constantes. Aqui r(4) ¢s la entrada (fuerza impulsora) aplicada al sistema y (0 es la salida (respuesta del sistema; ver también la seccién 1.7). En el método de Laplace se siguen tres pasos: Primer paso. Se transforma (5) por medio de (|)y (2), escribiendo Y= F(y) y R= f(r). ‘Se obtiene asi [s?¥ ~ sy(0) = y')] + als¥ — y(O)] + BY = RO) y se le lama la ecuacin subsidiaria. Agrupando los términos en Y se obtiene (s? + as + bY = (s + ay(O) + y'O) + Ris) ‘Segundo paso. Al dividir entre s? + as + b y usar la llamada funcién de transferencia? 6) | Qs) = se obtiene como solucién de la ecuacién subsidiaria o [M) = Us + ay) + y'OIQ) + RWS) Si (0) = y'(0) = 0, esta expresidn se reduce a Y~ RQ; por tanto, Qes el cociente o=¥ - £salida) RE (entrada) y esto explica el nombre de Q. Obsérvese que Q s6lo depende de a y b, pero no de r(*) ni de las condiciones iniciales. * Suele denotarse por H. pero H se necesitaré con mucha mis frecuencia para otros fines.‘TRANSFORMADA DE LAPLACE Tercer paso. Se reduce (7) (generalmente por fracciones parciales, como en célculo integral) a una suma de términos cuyos inversos pueden encontrarse en la tabla, de donde la solucién que se obtiene de (5) es (0) = 2'(Y) EJEMPLO 5 Problema con valor inicial Resolver yO) y'@ = 1 ‘Solucién. Primer paso. Por (2) ya taba 6.1 se obtene Ia ecuacion subsdiaia 22Y ~ sy) ~ y'0) ~ Y= His® portant, (62 — WY = s+ 1 + Us? ‘Segundo paso. La funcitn de transferencia es Q~ WV(s!~ 1)y (7) queda como += =1* 3G at(eh-a) cri Apnea eps de oa bie en asta p= 1 J“ Joga} rfp eet aan En el digrama se resume el enfoque aplicado, y=6+ne+450 1 yo eaten « f- ‘espacio ¢ ‘espacio s Probloma dado Ecuaca subsiaria ynyet yO) D¥eeel eu? Ox ‘Solucin dl problema dado Solucion de a ecuacin subsiciaria| HO ed ssomt=t repay -k Método de la transformada de Laplace En la préctica, en lugar de justificar el uso de las formulas y los teoremas en este método, tan s6lo se comprueba al final si (1) satisface la ecuacién y las condi iniciales dadas. Las ventajas del método, en comparacién con el del capitulo 2 e ilustradas por el ejemplo, son las siguientes: 1, Noes necesario determinar una solucién general de la ecuacién homogénea. 2. No es necesario determinar los valores de las constantes arbitrarias de una solucién general. Problemas con datos trasladados es una manera abreviada para nombrar los proble- ‘mas con valor inicial en los que las condiciones iniciales se refieren a un instante posterior en lugar del tiempo ¢~ 0. La idea se explica resolviendo un problema por la transformada de Laplace en términos de un ejemplo sencillo.‘TRANSFORMADAS DE DERIVADAS E INTEGRALES an EJEMPLO 6 Problema con datos rastadados Resolver el problema con valor inca Yey=m dade yd =2-vi ‘Solucin. Por inspeccion se observa que y= A cos 1+ B sen 1+ 2¢¢s una solucion genealy se sabe cémo ‘deberia procederse a partir de este hecho para hacerse cargo de las condiciones inciales. Lo que quiere aprenderse es cémo puede apicarse la transformada de Laplace aun cuando (0) y »(0) no se conozcan. Primer paso. Establecimiento de la ecuacién subsidiaria. Por (2) y la abla 6.1 se obtiene SPY ~ sy(0) ~ yO) + ¥ = 25% ‘Segundo paso. Solucién de la ecuacién subsidaria. AI resolverlaalgebraicamente y usando facciones parciles se obtiene + ¥() +O +1 Pa 1 +1 a1 OR +1 5 ) +90 TTercer paso. Solucion del problema dado. Pot \a taba 6.1 y= °(¥) se obtiene en ta forma 0) = 21 + y(0) cos # + Ly") ~ 2} sen = + Acost + B sent (donde 4 = »(0) y B= y(0)~2, pero esto no serk de interés). Por la primera condicion inicial se obtiene vm) = be + AIV2 + BV? = por tanto B= =A. Al derivar, yo = Assent + Boos t Por a segunda condicion inci vide = 2- Avi + BNE ~2- V2. Se obtiene asi A= 1, B= I y larespuesta YO) = cos ¢ ~ sens + 24 4 Transformada de Laplace de la integral de una funcion Puesto que la derivacién y Ia integracién son procesos inversos y como, en términos gene- rales, la derivacién de una funcién corresponde a la multiplicacién de su transformada por s, seria de esperarse que la integracién de una funcién correspondiera a la division de su ‘transformada entre s, dado que la divisin es la operacién inversa de la multiplicacién. ‘Teorema 3 fintegracién de ff] ‘Si 0) es continua por secciones y satisface una desigualdad de la forma (2), seccién 6.1, entonces ) (>0,5>y. ef f “fo ar} = Legon312 TRANSFORMADA DE LAPLACE Demostracién. Suponer que flt) es continua por secciones y que satisface (2), seccién 6.1, para alguna yy M. Evidentemente, si (2) es valida para alguna y negativa, también ¢s valida para y positiva y puede suponerse que es positiva, Entonces la integral ‘ a) = fso dr ¢s continua y apicando (2), seein 6.1, e obtene ‘ ‘ M M <[ifmlas a Meer —ysMen lei s f eola sm fender pM DST OM (> 0) Con esto se demuestra que g(/) también satisface una desigualdad de la forma (2), seccion 6.1. Asimismo, g(@) = A), salvo en los puntos en que fl) es discontinua. Por tanto, (0 es continua por secciones en todo intervalo finito y, por el teorema 1, LS} = LHa"(O} = sL{e(O} - g(0) (>. Aqui, desde luego, g(0) = 0, de donde Pf) = s f(g). Esta igualdad implica(8). La ecuacién (8) tiene un correlato itil, que se obtiene al escribir £40} = Fls). intercambiando ambos miembros y tomando la transformada inversa en los dos miem= bros. Entonces ¢ 0) o {i ro} = [so dr. EJEMPLO 7 Una apiicacién del teorema 3 Sea vyy= —1 se +o) Solucién, Por la tabla 6,1 de la seesion 6.1 se tiene (gba) “de ‘A panir de esta expresion y del teorema 3 se obtene la respuesta {Geta} Linnea ‘Con esto se demuestra la formula 19 dela tabla de la seccin 6.10. 1 Encontrar Ad) EJEMPLO 8 Otraaplicacién del teorema 3 Seaa= Shy Emon Fe +e Solucién. Al oplicarel crema 3 aa respuesta dl ejemplo 7 se obiene la rmuladseada 7 (Meta) ble med) ‘Com esto se demuestra la formula 20 de la tabla de la seccién 6.10. 1‘TRANSFORMADAS DE DERIVADAS E INTEGRALES 313 Problemas de la secei6n 6.2 Usando (1) 0 (2), encontrar la transformada ‘/) de Ia funcién dada A), 1. cos? 2. sen? wt 3. et 4. bcos 5. cosh? 2r 6. senh? 2r 7. cos? 3¢ 8. cos? at ‘Transformadas adicionales. Usando los teoremas | y 2, derivar las siguientes transformadas ue ocurren en aplicaciones (en relacién con la resonancia, ete.) °. aw? @ 2us . £10608 0!) = Se 10. 2 senwn) = ae stat M1. Ber cosh at) = ae 12. £(¢senhan, Usando las formulas de los problemas 9 y 10, demostrar que 1 (1 © (ara) We =a») = Eisenar + or cos 00) jatoenat ~ at con Aplicacién det teorema 3. Encontrar f) si ZY) ¢s igual a 103) mate 3 a3 (555 (4) Problemas con valor inicial. Usando transformadas de Laplace, resolver: 27. y" + ay 0) yO = -8 28. 4y" + my = y0) = 0, y= 2B. y"twty=0, =A, yO (w diferente de cero) 30. y"+2y'- By =0, =O, y'O=6 3 y" + Sy! F6y=0, = 0, =I 32 y= ay +3y=2- f= 0, y= 33. y" + By = 1, yO) = 1, 34 y" + dy — yO) = 35. y" "= 2hBy yO) 2k 36 y" + my = 8, ¥(0) = 6/4, yO =0 Laderivacion por métodos diferentes es posible para varias fSrmulas yes tipico de las trans- formadas de Laplace. Los problemas 37-39 ilustran este punto. 37. Usando (1). derivar €(sen wr) a partir de ‘(cos at), 38. Encontrar /(c0s? 1) (a) usando el resultado del ejemplo 3. (b) por el método usado en ef cjemplo 3. (c) expresando cos! ren términos de cos 2¢“TRANSFORMADA DE LAPLACE 39. Comprobar la respuesta del problema 5 escribiendo cosh 2r en términos de funciones exponenciales. 40, (Extensién del teorema 1) Demostrar que si 0) es continua, salvo por una discontinuidad ‘ordinaria (salto finito) en = a (> 0) y las condiciones restantes se mantienen iguales que cen el teorema 1, entonces (ver la figura 88) ay LF") = SL) — $0) ~ [fla + 0) ~ fla ~ Oem. Usando (1*), encontrar la transformada de Laplace de fo)=rsi0<¢<1,Al)= 1 sil <1<2, At) = en los demés casos. Figura 88, Formula (1") 6.3 TRASLACION S, TRASLACION T, FUNCION ESCALON UNITARIO {Hasta donde se ha llegado y cual es el siguiente objetivo? Se sabe que la transforma- dda de Laplace es lineal (teorema I, seccién 6.1), que la derivacién de f(t) corresponde ‘en un sentido amplio a la multiplicacién de ‘£() por s (teoremas 1 y 2, seccién 6.2) y que esta propiedad es determinante para resolver ecuaciones diferenciales. Una pri- mera ilustracién de la técnica se ofrece en el ejemplo 5, seccién 6,2, Pero en ese caso la solucién puede encontrarse fécilmente por los métodos comunes, ‘Antes de presentar aplicaciones en las que la transformada de Laplace muestra su potencial real, es necesario deducir otras propiedades generales de la misma. Dos pro- piedades muy importantes se refieren a la traslacién en el eje sy ala traslacién en el ¢je t, segiin se expresa en los dos teoremas de traslacién (teoremas I y 2 de esta seccién). Traslacién s: Se sustituye s por s- aen Fs) Teorema 1 (Primer teorema de traslacién;traslacin s) Si ft) tiene la transformada F(3) donde s > ¥, entonces ef) tiene la transformada Fis a) donde s—a> y, por tanto, si £{ft)} = F(s), entonces ® [ Heetf00) = Fs = a. | Enconsecuencia, sise conoce la transformada F(s) de ft), se obtiene la transforma- da de eft) “haciendo una traslacién sobre el eje s” (es decir, sustituyendo s por s~ a, para obtener F(s—a)]. Ver la figura 89. el Figura 89. Primer teorema de traslacién, traslacién sobre el eje s. (En esta figura, a> 0.)TRASLAGION S, TRASLACION T, FUNCION ESCALON UNITARIO 15 Nota. Tomando la transformada inversa en ambos miembros e intercambiando el pri- ‘mer miembro con el segundo, a partir de (1) se obtiene as) [24R6 — @} = e#F00. | Demostracién del teorema 1. Por definicion, F(s) = f €“F() dty, por lo tanto, Fis ~ a) = f e0-98g0y dt = fertertg(oy dr = Herts), ‘ EJEMPLO 1 Traslacién spor medio del toorema 1 Avaplicar el teorema I alas formulas 4, 7 y 8 de Ia tabla 61 se obtienen los siguientes resultados, IO LE) “a Cart etoosat | SS senet | Grate at Com esto se demuestran las formulas 8,9, 17 18 de la taba deta seccién 6.10 ' EJEMPLO 2 Oscilaciones libres amortiguadas. ‘Una tola de hiero de masa m = 2 esta sujeta al extremo inferior de un resore eléstico cuyo extremo Superior est fijo; el médulo del resotees = 10. Sea (el desplazamiento dela bola desde Ia posicion 4e equilibrioesttico. Determinar las osilacione libres dela bola, a partir de la posicion om la velocidad inicial »(0) = ~4, suponiendo que hay un amortiguamiento proporcional siendo la constante de amortiguamiento. ‘Solucién. £1 movimiento se describe por la solucin (0) del problema con valor inical W424 5y= 0, WO= 2, yO =~ ver (7), seccién 2.5. Usando (1) y (2) de la seccién 6.2 se obtiene la ecuacién subsidiaria SY 2s 444 8Y— 2) 45¥ Lasolucion es 2s real 2 M9) = Sp = 2 Gree Ce ee OTe Ahora £1 (stp) = osm, 2° (Rap) = sens re Fe ‘A parti de estas expresiones y del tcorema I se lega al tipo de solucin esperado w= FMV) = "(2 cos 21 — sen 29. .‘TRANSFORMADA DE LAPLACE EJEMPLO 3 Ecuacién no homogénea Resolver el problema con valor inicial yaa tyes 0) ¥'O) = 0, ‘Soluctn, Por (1) y (2) dela seccién 6.2 y las condiciones incies se obiene a ecuacion subsiiaria (Y-9-26Y- N+ ‘Agrupando los téminos en ¥ se obtiene (2-204 DY = w- Y=s 24 Entonces al dvidi, 6-6 * ee Se aplica ahora el primer teorema de taslacin. El primer tering es 2 6-1 GF GS GR ee |Lainversa det segundo términ es re/2, porla tabla 6.1 porel primer teorema de traslacin. En téminos 4efracciones pariaes, e! iltimo término es _!_ Fe “Mulipticando por el comiin denominador se obtiene Fm As? + Bs%s — 1) + ls ~ 192 + Dsts ~ 12 Para s=0 se obtiene C= 1. Paras = | se obtene 4 = I Al igualar acevo la suma de los términos en se obtiene D+ B= 0, D=~B. Aligualar a cero la suma de ls trminos en s se obtiene-2C + D= yB~-D=-2.Lasuma de las facciones paciales es ahora inverse: te = Det + Laiersa result ela taba 6.1 y del primer teorema de traslcion. Al arupar érminos se obliene WO = BAY) = et tet Bet + Del se d= mele Be ee? Este resultado concuerda con el ejemplo 3 dela seccion 2.9, Traslacién t: Se sustituye t por t- aen ff) El primer teorema de traslacién (teorema 1) se refiere ala traslacién sobre el eje s: la sustitucién de s en F(s) por s—acorresponde a la multiplicacién de la funcidn original Alt) por e*, Se estableceré ahora el segundo teorema de traslacién (teorema 2), el cual se reflere a la traslacién sobre el eer: la sustitucién de / en f{t) por f ~a corresponde éentérminos generales a la multiplicacion de la transformada F(s) por e*; la formulacién precisa es la siguienteTRASLAGION S, TRASLACION T, FUNCION ESCALON UNITARIO 37 ‘Teorema 2 (Segundo teorema de traslacién; trasiacién 4) Sif tiene la transformada F(s), entonces la funcién = 0 sita con a 2 0 arbiiraria tiene la transformada eF(s). Por tanto, si se conoce la trans- formada F(s) de f(), se obtiene la transformada de la funcién (2), cua variable ha sido trasladada “(traslacién sobre el eje ¢”), al multiplicar F(s) por e. (La demos- tracién y aplicaciones se presentan mas adelante.) Funcién escalén unitario u(t— a) Por definicion, u(1~ a) es0 para ¢ a: @ Enla figura 90 se muestra el caso especial u(1) que tiene el salto en cero, y en la figura 91 el caso general u(r a) para una a positiva arbitraria. La funcién escalén unitario también se conoce como la funcién de Heaviside! La funcién escalén unitario u(?—a) es elemento fundamental de varias funciones, como se verd, y aumenta de manera considerable la utilidad de los métodos que usan la transformada de Laplace. Podemos usarla ahora para escribir 7(1) en (2) en la for- ma flt— a)u(t— a), es decir, 0 sita. Esta es la grafica de f) para r> 0, pero trasladada a unidades a la derecha. Figura 90. Funcion Figura 91. Funcién escaldn unitario u(9) escalén unitario u(t a)‘TRANSFORMADA DE LAPLACE cost 208 (¢~ 2)ute = 2) 1 a xO 2 Beet @ ® Figura 92. ff = cos ty {t~ 2)u(t—2) = cos (t-2)u(t— 2), En la figura 92 se muestra un ejemplo. Se trata de la curva coseno f¢) = cos ¢ para £0 (figura 92a) y la curva ft 2)u(t—2) = cos (¢—-2)u(t -2) obtenida al desplazarla 2unidades a la derecha, Para ¢ 0). Esta formula se sigue directamente de la definicién ya que Putt - ay = f eMule — @ dt fetode+ fen at Se considerardn dos ejemplos sencillos. En los problemas de la seccin y en seccio- nes subsecuentes se presentan més aplicaciones. EJEMPLO 4 Aplicacién del teorema 2 Encontar la transformada inversa de Solucién. Puesto que 4\Us!)= 672 (ver latabla6.| dela secci6n 6.1, por el torema 2 se obiene (figure 93) 0 sires Me Btis3) = f(r — 3)Pu(r — 3) = Med Jeno sires. 1 To) 5 ° ° 5st Figura 93. Ejemplo 4, EJEMPLO 5 Uso de funciones esceién unitario Enconrar la transformada de la funcion (gua 94) 20 s0ctew f=} 0 sincrcie‘TRANSFORMADA DE LAPLACE Solucién. Primer paso. Se escribe A) en teminos de funciones escalon. Para 0<1< x se toma 2u(0). Para 1 me quiere el valor cer, por lo que debe restarse la funcion escalon 2") con escalon en. Se tiene entonces 24(2)~214¢~ m)= 0 cuando r> x. Esta expresin est bien hasta legar a 2x donde se quiere que ‘entre sen fas es que se sumau(?~ 2R)sen En conju, S(O) = 2) = Dut = + wt ~ 2m) sent. ‘Segundo paso. E\iltimo termino es igual a u(r—2n)sen (12) debido ala periodic (4)y la tabla 6.1 (Seceion 6.1) dan rer gctet “a 2x 3m Figura 94. Ejemplo 5 EJEMPLO 6 Encontrar la transformada inversa de Laplace Af de re dent ger ey a ‘Solucién. Por la tabla 61 (secidn 6.1) y el teorema 2. $0) = 2 ~ Ae ~ Dutt ~ 2) ~ 4ule ~ 2) + cos (t= wyatt ~ m) mu sire? = 2 = Que 2) cosrut= m=} 0 Si2 1, YO =¥'O) 60. y" ~ Sy’ + by = HI, HD = AetsiO2, YO) = y'@ = -2 G1 y" + 9y = Hd, HO) = BsentsiOm, yO) yx 62. y" + 3y' + 2y =r, = AESIOI, 0) = y'@) = 0 63. y" + dy = HO, Ht) = BsentsiOm, 0) = 0, y') = 3 4. y" +2! tI =r, MH =TSIO 1, WO) = + 65. y" + y' = 2y =H), (t) = 3 sent — costsiO<4<2my 3 sen 2¢ ~ cos 2rsit> 2m, yO) yO= Modelos de circuitos eléctricos (66, Un capacitor de capacitancia C se carga de tal modo que su potencial es ¥,, En ¢= 0 el interruptor de la figura 95 se cierra y el capacitor empieza a descargarse a través del resistor de resistencia R. Usando transformadas de Laplace, encontrar la carga q() en el capacitor. . Encontrar la corriente i() en el circuito de la figura 96, suponiendo que no fluye corriente cuando 1 § Oy que el interruptor esta cerrado en 1= 0. Sn vo Intruptor Figura 95. Problema 66, Figura 96. Problema 67. ncontrar la corriente if) en el circuito LC ilustrado en la figura 97, suponiendo L = 1 henry, C= 1 faradio, corriente y carga iniciales cero en el capacitor y v2) de la siguiente manera, 68, v= sid <1 1 —e'si0 b em Ry K,= Vie. EJEMPLO 2 Respuesta de un sistema no amortiguado a una onda cusdrada sencilla Resolver el problema con valor inicial yen ¥) donde 41) = | si 0<1< I y 0 en caso contrario (figura 100), Solucién. Por el teorema 2 de la secci6n 6 2, las condiciones iniciales y (3) y (5) de la seecin 6.3 se ‘btiene Ia ecuscion subsiiaria sysov=t- MO ETD En consecuencia, por la tabla 6,1(seccidn 6.1) y el teorema 2 dela seccion 6.3, y( = $1 — 08 V3n1 ~ HUI ~ c08 Vee — Dlr - 1, cs decir, 4 - boos Vir © sosret = Ve cos Vi 1) - feosV30 it, Se observa que xt) representa una composicion de oscilaciones arménicas. ' EJEMPLO'3 Respuscta de un sistema oscllatorio amortiguado & una onda cusdrade sence DDeterminar la respuesta el sistema osclatorio amortiguado que coresponde a WHR +=, — =O, yO =0 con 1) como en el ejemplo 2(igua 100) rte) o r 7 Figura 100. Entrada en los ejemplos 2 y 3.APLICACIONES ADICIONALES. FUNCION DELTA DE DIRAC. 328, Satin Pci mts eel ego aeons areurereto—es, Resolvitndola para ¥ se tiene Yo) = FMI donde FO) = En términos de fracciones parcales, a) wo. set e+ En consecuencia, por la tabla 6.1 (seecin 6.1), SO) = MF) = het fer, Por lo tanto pore eorema 2 dela secidn 6.33 tiene o @sr. Se ega as la slucion (figura 101) meted Osrct w= 40 = 509 ~~ due =f 4 4 Kyet ~ Kye® wn donde K,=e-1y K,=(e= 2 1 y 02 oa ° r 2 Figura 101. Salida en el ejemplo 3. Impulsos cortos. Funcién delta de Dirac Los fenémenos de naturaleza impulsiva, tales como ta accién de fuerzas (0 voltajes) muy grandes en intervalos de tiempo muy cortos, son de gran interés préctico, ya que ‘curren en varias aplicaciones. Esta situacién ocurre, por ejemplo, cuando se golpea tuna pelota de tenis, cuando un sistema recibe el impacto de un martillo, cuando un avién realiza un aterrizaje “dificil”, cuando un barco es golpeado por una ola de gran tamafio, etc. El objetivo presente es indicar la manera de resolver problemas en los gue intervienen impulsos cortos utilizando transformadas de Laplace. En mecénica, el impulso de una fuerza 0) durante un intervalo de tiempo, por ejemplo, aS 15 a+ k se define como la integral de ft) de a a.a + k. El andlogo para un circuito eléctrico es la integral de la fuerza electromotriz aplicada al circuito, inte-‘TRANSFORMADA DE LAPLACE grada de a a a + k. De particular interés préctico es el caso de una k muy breve (y su limite & + 0), es decir, el impulso de una fuerza que actia sélo por un instante. Para rmanejar el caso, se considera la funcién Uk siastsatk wo FO) = { (Figura 102). 0 encaso contrario ‘Su impulso /, es |, ya que la integral evidentemente da el area del rectingulo de la figura 102 ask 1 @ = f fan ae -f fat = ‘Se puede representar f,(7) en términos de dos funciones escalén unitario (seccién 6.3), a saber, $0 = Hue ~ a) ~ ute = (a + bh Por (5) de la seccién 6.3 se obtiene la transformada de Laplace -e @ 245 (0) = levee — en er¥my El limite de f(0) cuando k 0 se denota por att - a) y se llama la funcién delta de Dirac* (en ocasiones también funcién de impulso uunitario). El cociente de (3) tiene el limite 1 cuando k 0, como se sigue por la regla de I'Hépital (se deriva tanto el numerador como el denominador con respecto a k). Por tanto, @ Lot = a} eark 7 Figura 102. La funcién ff) de (1). “PAUL DIRAC (1902-1984), isco inglés, galardonado con el premio Nobel [conjuntamente con ERWIN, SCHRODINGER (1887-1961)] en 1933 por su trabajo en mevénica cudntica,