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TD de Rgulation industrielle analogique Dr M.

Rabi

Universit Sidi Mohammed Ben Abdellah


Ecole Suprieure de Technologie
Filire Gnie thermique et Energtique
Deuxime anne
Route dImmouzer Bp 2427
Fs -Maroc

Corrigs des travaux dirigs de rgulation industrielle analogique

Enseignant : Dr.Ing. M. Rabi


Exercice sur le schma bloc d'un procd

Dr.Ing.Mohammed Rabi

ESTF - Gnie des Procds: IC-GTEAGB 2013-2014


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Exercice 3 : Identification en BO dun second ordre : dbit dair dun incinrateur

1. Ce procd est naturellement stable car une entre borne U(t) =u


correspond une sortie borne y (Figure 3.1). Le procd est oscillant et amorti.

2. On observe un temps mort de Y par rapport U et une oscillation amortie cest


donc H2(s) qui est retenue. En effet, H1(s) ne contient pas de temps mort ou
retard. H3(s) comporte des ples rels ou 1 le procd ne peut effectuer
des oscillations amorties. En fin, H4(s) donnerait une rponse indicielle avec une
tangente lorigine ngative (procd rponse inverse), ce qui ne correspond
pas un temps mort.

3. Dtermination des paramtres.

Ke s
H 2 (s)
s s2
1 2
0 0 2

y 13.1% ; u =12% K=13.1/121.1


(1 2 ) (1 2 ) (1 2 )
D1 K . u .e y .e ou bien D 1 (%) 100 .e
D1 1.7 (cm)
avec D 1 (%) 100 23 .61 % 7.2 (cm) 100
y
( Log ( D1 (%) / 100 )) 2
Donc on en dduit 0 .42
2 ( Log ( D1 (%) / 100 )) 2

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D1

y
u
Tp

1.7 cm
Tp
1.1 cm
2

Figure 3.1

Tp = (5.2/1.7) * 5 = 15.29s ; ( 0 . 5 / 1 . 7 ) * 5 1 . 47 s

2 2 1 .1e 1.47.s
Tp 0 0.453 rd / s H 2 (s)
1 1 .85 s 4 .88 s 2
0 1 2 Tp 1 2

Exercice 4 : Identification dun procd stable en BO

u Figure 4.1
y T

T F T
Fluide Procd
ESTF
Fluide Utilitaire
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0.40y

0.28y

t1 t 2

y19.60% ; K= y/u 1.23 ;

0.28y = 0.28x19.605.50% ; 0.40y = 0.40x19.607.84%


t1 30s ; t2 38.33s

T= 5.5 ( t2 - t1 ) = 45.82s
=2.8 t1 - 1.8 t2 =15s

1 .23 e 15 s
Donc la mthode de Broda donne : H (s)
(1 45 .82 s )

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Exercice 6: Identification dun procd en BF : dgazeur thermique

La Fonction de transfert rglante de niveau deau dun dgazeur thermique t


identifie en boucle ferme selon la mthode de pompage vue au chapitre 4 du cours.
Lorsque le procd est mis en oscillations juste entretenues, on note KRC =5 et
Tosc = 23.88 min.

Y(s) k
Fonction transfert rglante : H(s) (sans dim ension)
U(s) s (Ts 1) 2

K R .k K R .k
FTBO(s) H R (s).H(s) FTBO( j)
s (Ts 1) 2 j (Tj 1) 2

Oscillations entretenues :

K RC .k
FTBO( j ) 1 1

((T ) 2 1)
K R K RC
Arg(FTBO( j ) 2Artg(T )
2

(T ) 1 1 T
T osc 3.8 min 0.1
((T ) 2 1) 2 H(s)
k -1 s (3.8s 1) 2
K RC k 0.1 min

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TD de Rgulation Industrielle N1
(2013-2014)

Problme 1 :

Soit le procd suivant :

Le fluide procd est le rsidu de fonctionnement des units 1 et 2. Le dbit nominal


est de 500 L/h pour l'unit 1 et de 700 L/h pour l'unit 2 avec des maxima 1000 L/h
pour l'unit 1 et 1400 L/h pour l'unit 2. Le fluide procd arrive dans une cuve de
stockage de 5 mtres de haut, le niveau nominal de cette cuve est de 4 mtres. La cuve
tant situ dans un hall, la temprature nominale du liquide stock est de 20 C. Le fluide
procd est repris par une pompe centrifuge et envoy vers un changeur de chaleur. Le
fluide procd traverse l'changeur dans les tubes, tandis que le fluide thermique, de la
vapeur d'eau saturante 2 bar, se condense dans la calandre de l'changeur de chaleur. Le
fluide procd est ainsi chauff une valeur nominale de 75 C. Il demeure l'tat liquide.

Il ne doit pas tre vaporis. Sa temprature d'bullition est de 135 C, il est


potentiellement explosif. Le dbit nominal de vapeur d'eau ncessaire pour chauffer le
dbit nominal de fluide procd jusqu' la temprature de 75 C est de 750 kg/h, au
maximum de 2000 kg/h. Le fluide procd est ensuite envoy vers une unit de traitement.

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1-Pour chacune des 2 rgulations, prciser quelles sont les grandeurs rgles, rglante et
perturbantes. Donner la valeur de Consigne de chacune d'elles.

2-Choix des capteurs : le LT est un capteur passif, d'tendue d'chelle 0 6 mtres, de


signal 4-20 mA, muni d'une scurit intrinsque ; le capteur TT est un capteur actif,
d'tendue d'chelle 10 150 C, de signal 4-20 mA, muni d'une scurit ADF.
Expliquez pourquoi ces capteurs conviennent.

3-Choix des vannes de rgulation : la vanne LV est pneumatique, NO, munie d'un
positionneur, de dbit maximum 3000 L/h, le dbit varie linairement avec la commande ; la
vanne TV est pneumatique, NF, munie d'un positionneur, de dbit maximum 2000 kg/h, le
dbit varie linairement avec la commande.
Quel est le rle du positionneur ?
A-t-on eu raison de choisir une vanne NF pour la TV ?
Le dbit maximum de 3000 L/h de la LV convient-il ?

4-On dispose de 2 rgulateurs 4-20 mA sur les canaux de mesure et de correction, les
rgulateurs sont capables d'alimenter les boucles de mesure, ils sont situs en salle de
contrle, le LC est mixte et le TC est parallle. On dispose de 2 enregistreurs 2 voies,
situs en salle de contrle, le LR fonctionne en entre 4-20 mA et le TR fonctionne en
entre 1-5 V, ils sont destins enregistrer les variations de la mesure et de la correction
sur chaque boucle de rgulation. On dispose ensuite de tous les convertisseurs et de tous
les types d'alimentations ncessaires.
Effectuer les cblages de chacune des deux boucles de rgulation.

5-Application numrique :

5.1- Le LT mesure 1.5 m dans la cuve, quelle est l'intensit transmise au rgulateur LC ?
5.2- Le TC reoit du TT une intensit de 16.3 mA, quelle est la valeur de la temprature
mesure par le capteur-transmetteur de temprature ?
5.3- Le LC envoie la LV une commande u de 65 %, quelle est la pression de commande,
l'ouverture de la vanne et le dbit qui traverse la LV ?

5.4- La TV laisse passer un dbit de 1200 kg/h, quelle est l'ouverture de la vanne, la
valeur de la pression de commande et la valeur de la commande envoye par le rgulateur
TC ?

6-Pour la rgulation de temprature seulement, dterminer la consigne programmer sur


le rgulateur, le sens d'action et la valeur centrale u0.

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7-La consigne programmer sur le LC est de 66.7 %, le sens d'action est ngatif (inverse),
la valeur centrale est de 60.0 %. Le rgulateur est en automatique en mode Proportionnel
seul avec un gain de 1. La rgulation stabilise le niveau 4.5 mtres. Le dbit de fluide
procd issu de l'unit 2 est sa valeur nominale, par contre, le dbit issu de l'unit 1 est
une valeur diffrente de sa valeur nominale.
Dterminer la valeur du dbit de l'unit 1 ?

8-Pour la rgulation de niveau uniquement. L'analyse de la dynamique grandeur rglante -


grandeur rgle est effectue pour identifier le systme. Les volutions dans le temps de
la mesure y (niveau) et de la commande u sont donnes ci-aprs (Figure 1.1) :

0.3cm 0.8cm
66.75%
1.3 cm

y (66.75 - 50)%
= 0.65 min tan( ) =
(0.85cm) t 4 . 5 (min)

t =4.5 min
(5.85 cm)

Dterminer la fonction de transfert rglante. En dduire le mode idal de rgulation


et les paramtres du rgulateur.

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Corrig de Problme 1

1-
Rgulation Grandeur Rgle Grandeur Rglante Grandeurs Consigne
Perturbantes
Niveau le niveau dans la le dbit de - le dbit de 4m
cuve soutirage de la cuve l'unit 1
- le dbit de
l'unit 2
Temprature la temprature de le dbit de vapeur - le dbit de 75 C
sortie du fluide fluide procd
procd - la temprature
d'entre du
fluide procd
- la temprature
d'entre de la
vapeur

2-
LT passif avec scurit intrinsque ou TT actif avec scurit ADF tiennent compte de l'aspect explosif du
fluide procd.
4-20 mA est l'chelle de signal la plus courante, faible puissance et permet de tenir compte des grandes
distances entre le procd et le local technique ou la salle de contrle.
Les tendues d'chelle conviennent. Elles englobent les plages de variation de la mesure : 0 5 m pour le
niveau et 20 135 C pour la temprature.

3-
Le positionneur est le rgulateur d'ouverture de la vanne de rgulation, il garantit que la commande est
exactement excute.
Vanne NF pour la TV : en effet, en cas de rupture de la commande pneumatique, il faut cesser de chauffer
le fluide procd, un cas contraire pourrait conduire l'bullition du fluide procd ce qui est
explicitement dconseill dans l'nonc.
3000 L/h pour la LV conviennent en effet puisque ce dbit dpasse la somme des valeurs maximales des
alimentations de la cuve : 2400 L/h. La totalit de l'alimentation pourra donc tre toujours vacue.

4- Pour la LC
Mise en place de l'appareillage, tous les appareils parlent le mme langage sauf la vanne d'o le
convertisseur lectropneumatique.
Identification du gnrateur (y : Rgulateur et u sortie correction du rgulateur)
Polarits en suivant les conventions gnrateur et rcepteur
Montage srie pour que l'intensit et donc l'information soit la mme
Cblages

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Pour la TC
Mise en place de l'appareillage, tous les appareils parlent le mme langage sauf la vanne d'o le
convertisseur lectropneumatique, et l'enregistreur d'o les rsistances 250 en shunt.
Identification du gnrateur (y : capteur actif et u sortie correction du rgulateur)
Polarits en suivant les conventions gnrateur et rcepteur
Montage srie pour que l'intensit et donc l'information soit la mme
Cblages

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V 4
Rsistance R= 250
i 0.016

1.5
5.1- 8 mA= 16 4
6
16.3 4
5.2- 117.6 C = (150 10) 10
16
5.3- 0.72 bar = 0.65 (1 0.2) 0.2 ; ouverture de 35 % (vanne NO) ; 1050 L/h= 0.35x3000
1200
5.4- ouverture de 60 %= 100 ; commande de 60 % (vanne NF) ; =0.68 bar = 0.60 (1 0.2) 0.2
2000

75 10
6- Rgulation de temprature : consigne 46.4 % = 100 ; sens d'action ngatif ; valeur centrale
150 10
750
u0 = 37.5 % = 100
2000

7- Dbit Unit 1 = 749 L/h ; y =75 % ; u=51.7 % ; Dbit soutirage = 1449 L/h ; Dbit Unit 2 = 700 L/h

u u 0 ( y y c ) 60 ( y 66.7)

4.5 u 51.7% Q W (1 0.517) 3000 1449l / h Q W1 Q W 2


y(4.5m) 6 100 75%
Q W Q W1 700 Q W1 749l / h

8- Systme naturellement instable rponse intgrale avec temps mort : = 0.65 min. ;
y (66.75 - 50)%
tan( ) t 4.5
k 0.372 min .
u u 10

k. = 0.24 entre 0.2 et 0.5 : Algorithme PID

0.9
K R k. 3.75

Rgulateur LC de type mixte : Ti 5.2. 3.38min
T 0.4. 0.26min
d

Performances obtenues (Figure 1) :


D = 47% ; t5% = 6-1=5 min ; erreur statique=0, tm= 2-1 = 1 min

Performances (courbe 2) :
D = 23.6% ; t5% = 8-1=7 min ; erreur statique=0, tm= 2.44-1 = 1.44 min

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Figure 1

Figure 2

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Exercice 7: Synthse daprs un cahier des charges

On dsire calculer les paramtres en boucle ferme de la FTBF dun procd de


niveau qui peut tre modlis par un second ordre sans retard.

yc y
Procd de niveau

Y (s) K
Modle : F TBF ( s )
yc (s) s s2
1 2 2
0 0
1-a La sortie est gale lentre en rgime nominal lorsque lentre est un chelon :

1
p 0 K 1 FTBF ( s)
s s2
1 2 2
0 0

b-Pour une entre en rampe de pente 5.10 -2 m/s, lcart en rgime permanent est infrieur
5.10-3m.
a
Yc(t ) at Yc( s ) 2 , a 5.10 -2 m/s
s
Y(s) 1
E(s) Yc(s) - Y(s) Yc(s)(1 - ) Yc( s )(1 FTBF ( s )) soit E(s) Yc(s)(1 - )
Yc(s) s s2
1 2
0 0 2
s s2
2
E ( s ) Yc( s ). 0 0 2
s s2
1 2
0 0 2 2
sE
s lim ( s)
0 v a.
1 0
2 s
a 0
Yc( s ) 2 , sE(s) a.
s s s2
1 2 2
0 0

2 2 2
v a. 5.10 3 m 5.10 2 5.10 3 10 1 0.1
0 0 0

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c-Pour un chgt de consigne en chelon, le dpassement doit tre compris entre 6% et 22%
et le temps de rponse 5% infrieur 1s.
d-On souhaite que le temps de monte soit suprieur 0.5.

2.28 t m 0 3
2.28 t m 0 3
6% D 22% 0.45 0.65
0.45 0.65 5.4 t 5
5% 0

=0.45 =0.5 =0.55 =0.6 =0.65


t5% 1 0 > 5.4 0 > 5.3 0 > 5.3 0 > 5.2 0 > 5
tm > 0.5 0 < 4.56 0 < 4.84 0 < 5.16 0 < 5.54 0 < 6

5.4
t 5% 1
t 5% 0 5.4 0 0 5.4
Exemple de calcul : 0.45
t m 0 2.28 t 2.28 0.5 0 4.56
m 0

On peut choisir 0.6 0.65 5 0 6


1.2 2 1.3 1.2 2 1.3

0.6 0.65 1.2 2 1.3 0.6 0.65 0 0 0 0 0 0

5 0 6 5 0 6 5 0 6 1 1 1 1.2 1.2 1.2
or
6 0 5 6 0 5
2 1.2 1.2
Donc 0.2
0 0 6
2
Or daprs 1.b 0.1 est donc non satisfaite
0

2- on change la condition d) par un temps de monte suprieur 0.1s, les autres conditions
du cahier des charges nayant pas chang.

tm > 0.1

=0.45 =0.5 =0.55 =0.6 =0.65


t5% 1 0 > 5.4 0 > 5.3 0 > 5.3 0 > 5.2 0 > 5
tm > 0.1 0 < 22.8 0 < 24.2 0 < 25.8 0 < 27.7 0 < 30
2 0 > 9 0 > 10 0 > 11 0 > 12 0 > 13
0.1
0

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Exemple :

0 12 rd / s
0.6 12 0 27.7 , on prend par exemple 2 2 x 0.6
0.08 0.1
0 15

1
FTBF ( s )
1 0.08s 4.44.10 3 s 2

Remarque :

Le rglage du rgulateur ou le calcul des paramtres du rgulateur s'effectue en


fonction des valeurs calcules de et 0 .

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Exercice 8: Diagramme de Bode

177.8
La FTBO dun systme asservi est donne par : FTBO(s) .
100 25s s 2
K
Ecrire FTBO(s) sous forme : FTBO ( s )
s s2
1 2
0 02

K 1.778
177.8 177.8 K
FTBO(s) 0 10 rd/s
100 25s s 2 s2 s s2 2
1 0.25s 1 2
10 2 0 0 2 0.25 1.25 1
0

rgime apriodique la FTBO(s) peut encore scrire :

K 177 . 8 177 . 8
FTBO ( s )
s s2 s2 (1 0 . 2 s )( 1 0 . 05 s )
1 2 1 0 . 25 s
0 02 10 2
K K 1 1
avec T1 0 . 2 s et T 2 0 . 05 s
(1 T1 s )( 1 T 2 s ) s s 1 2
(1 )( 1 )
1 2

log 1 log 2
On peut vrifier que 02 1.2 log(0 ) , donc en chelle logarithmique
2
0 est au milieu de 1 et 2.
1 1
FTBO(s) K
s s
(1 ) (1 )
1 2
1 = 5 rd/s et 2 = 20 rd/s sont les pulsations de coupure.

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Construction pratique des diagrammes asymptotiques dans le lieu de Bode
K.N(s)
Toute fonction de transfert peut se mettre sous la forme : H (s )

o est la classe de H(s). s .D(s)
2 s2 k
N(s) et D(s) sont des produits de termes de type (1 Ts ) k et (ou) (1 s ) .
o o2

K
1- Aux basses frquences, H(j) est quivalent , ce qui donne la 1re asymptote.

( j )

Pour la courbe de gain, on a 20.log (|H(j)|20log(K)-20..log () asymptote de pente - (-

20.. dB/dcade). Pour la phase, on a = -./2 asymptote horizontale.

2- On classe par ordre croissant toutes les pulsations de cassure 1/T et o. Tout facteur

de type (1 Ts) k qui figure dans D(s) (respectivement N(s)) amne, partir de 1/T, pour la

courbe de gain, une asymptote de pente modifie de k, soit -20k dB/dcade (+k, soit +

20dB/dcade), et pour la courbe de phase, une asymptote horizontale dcale de = -

k./2 ( = +k./2). Pour les facteurs de type (1 Ts ) k , on obtient des asymptotes pour la

courbe de phase horizontales de pentes opposes celles quon obtiendrai avec les

facteurs (1 Ts) k .

2 s2 k
Tout facteur de type (1 s ) qui figure dans D(s) (respectivement N(s)) amne,
o o2

partir de o, pour la courbe de gain, une asymptote de pente modifie de 2k, soit -40k

dB/dcade (+2k, soit + 40kdB/dcade), et pour la courbe de phase, une asymptote

horizontale dcale de = -k. ( = +k.).

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1 1
Donc pour FTBO(s) K
s s
, = 0 , nous aurons :
(1 ) (1 )
1 2

2
FTBO( j) dB 20 log K - 20log (1 ( ) ) - 20log (1 ( ) 2 )
1 2
2 2
20 log K - 10.log(1 ( ) ) - 10.log(1 ( ) )
1 2

3 asymptotes :

Basses frquences :
Pour la courbe de gain FTBO( j) dB 20log(K)-20..log () = 20log(K) = -5dB (1re
asymptote).
Pour la phase, on a = -./2 =0 rd asymptote horizontale

Grandes frquences :

1 = 5 rd/s < < 2 = 20 rd/s



Pour la courbe de gain FTBO( j) dB 20 log K - 20.log( ) (2me asymptote)
1
Pour la phase, on aura une asymptote horizontale dcale de = -k./2= -./2

2 = 20 rd/s <
Pour la courbe de gain :

FTBO( j) dB 20 log K - 20.log( ) 20.log ( )
1 2
(log (1 ) log (2 ))
20 log K - 40.log () 40. 20 log K - 40.log() 40.log(0 )
2
(3me asymptote)

Pour la phase, on aura une asymptote horizontale dcale encore de = -k./2= -./2

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2
FTBO( j) dB 20 log K - 20log (1 ( ) ) - 20log (1 ( ) 2 )
1 2

1 FTBO( j1 ) dB 20 log K - 10.log 2 - 10.log(1 ( 1 ) 2 )
2
1
5 3 10.log (1 ( )) 1.7 dB
16

2 FTBO( j2 ) dB 20 log K - 10.log(1 ( 2 ) 2 ) - 10.log 2 5 3 10 log(1 16) 10.3 dB
1
K 1.778
0 FTBO ( j0 ) dB 20 log( ) 20 log( ) 3dB
2 2.5

Intersection des trois asymptotes :

Asymptote 1 et 2 :

FTBO( j)
dB
20 log K (1 re asymptote)

int er sec tion en ( 1 , 20 log K 5dB)


re
FTBO( j) dB 20 log K - 20.log( ) (2 asymptote)
1
Asymptote 2 et 3 :

me
FTBO( j) dB 20 log K - 20.log( ) (2 asymptote)
1


FTBO( j)
dB
20 log K - 20.log( ) 20.log ( ) (3me asymptote)
1 2

int er sec tion en ( 2 , 20 log K - 20.log( 2 ) 7dB
1

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Trace :

FTBOdB
20dB
15dB Pente(-1) ou -20dB/decade

10dB
0
20 logK=5dB
Pente(-2) ou -40dB/decade
0 dB -1
FTBOdB
-5 dB

-10 dB

-15 dB -2

-20 dB

-25 dB
rd/s
-30 dB
1 1= 5 0= 10 2= 20 100
Arg ( FTBO ( j )) ( )

-90

-180

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TD de Rgulation industrielle analogique Dr M.Rabi

On pouvait aussi traiter la FTBO comme contenant un seul


2
2 s k
facteur : (1 s ) avec k 1 . Dans ce cas et en posant u (voir cours) :
o 2 o
o



2

FTBO( j) dB 20 log K 10 log 1 u 2 4 2 u 2

0
FTBO( j) dB 20 log K (1re asymptote)

20 log K 10 log(u 4 )
FTBO( j) dB
40 log 20 log K 40 log o
(2 me asymptote de pente - 40dB/dcade ou - 2)

avec u
o
Dans le plan de Bode, il ya intersection des asymptotes pour =O :
K K
FTBO ( j o ) 0 . 7 FTBO ( j o ) dB 3dB
4 2 2

FTBOdB
20dB
15dB Pente(-1) ou -20dB/decade

10dB
0
20 logK=5dB
Pente(-2) ou -40dB/decade
0 dB
FTBOdB
-5 dB

-10 dB

-15 dB -2

-20 dB

-25 dB
rd/s
-30 dB
1 1= 5 0= 10 2= 20 100

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TD de Rgulation industrielle analogique Dr M.Rabi

1-Calculer les deux valeurs de pulsation = 3 (pour avoir un gain de 0dB) et 4 (pour une
phase de -135).

On cherche 3 :
K
FTBO ( s )
2
s 2
s 1
o2 o
K K
F TBO ( j ) FTBO ( j )
2
1

j
2
1 u 2 2 4 2 u 2
o2 o

avec u
o
K
FTBO ( j ) 1 1 u 2 ( 4 . 2 2 ). u 1 K 2 0
1 u 2 2 4 2 u 2
u 2 4 . 25 . u 2 . 16 0
3
26.7 et u 0 u 0 . 68 3 6 . 8 rd / s
o

On cherche 4 :
K
FTBO ( j )
1 u 2 j2u
2u
arg( FTBO ( j )) Arc tan 2
car K 0
1 u
2u 2u
Arc tan 135 1
1 u2 1 u2
u 2 2u 1 0 4 254 100 0 4 28 .5rd / s(4 0)
Ou bien :

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1 1
FTBO( j) K () Arg(FTBO ( j) Arg(K ) Arg ( ) Arg( )
j j 1 2
(1 ) (1 )
1 2

() 135 Arg( ) Arg( ) 135 de la forme 135 tg( ) 1
1 2
2 25 100 0

tg tg 2 2 1
1 1 1 1 5rd / s 4 28.5rd / s
1 - tg tg 2 1.2 2
1 2 20rd / s 4.1
1.2

Quelle valeur KR gain du rgulateur permettrait dannuler ce gain ( c'est--dire davoir


FTBO( j4 ) 1 FTBO( j4 ) dB 0 ?

K K
FTBO( j4 ) 1 1
2 2
2 2 2 28.5 2 28.5 2
1 ( 4 ) 4 ( 4 ) 1 ( ) 6.25( )
10 10
10.1
K 10.1 K R .Kp K R
Kp
O Kp est le gain de la fonction de transfert rglante (procd vu entre la sortie
rgulateur et sortie capteur donc la FTBF est retour unitaire).

Exercice 10: Second ordre en BF

Un procd asservi est reprsent par son schma bloc retour unitaire. Le
rgulateur est proportionnel seulement soit HR(s)= KR.

E(s)% U(s) %
Yc(s) %
Y(s),%
++
HR(s) H (s)
-

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TD de Rgulation industrielle analogique Dr M.Rabi
50
On donne H (s ) .
50 15s s 2

1- Dterminer la FTBO et la FTBF du systme ou procd dans les cas suivants :


KR=0.5 ; 1 ; 2 ; 3 ; 5.

2 me ordre

50.K R KR 3
FTBO(s) H R (s).H (s ) gain K BO K R , 2 1.06 1,
50 15s s 2 3 s2 4
1 s 0 5 2 7.07 rd/s
10 50
KR
3 s2 KR
1 s
FTBO(s) 10 50 KR (1 K R )
FTBF(s)
1 FTBO(s)
1
KR 3 s2 3 s2
(1 K R ) s 1 s
3 s2 10 50 10(1 K R ) 50(1 K R )
1 s
10 50
K BF K BF
FTBF(s)
3 s2 BF s2
1 s 1 2 s
10(1 K R ) 50(1 K R ) 0BF 02BF

Do le tableau :

KR FTBF(s) KBF BF 0BF


0.5 1 1 3 5 3 8.66
0.33 0.86
3 3 2
2 s2
1 s
10 75
1 1 1 0.75 10
0.5
2 2
3 s2
1 s
20 100
2 2 2 6 5 6 12.25
0.67 0.61
3 3 4
1 s2
1 s
10 150

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3 3 3 3 2 10. 2 14.14
0.75 0.53
4 4 8
3 s2
1 s
40 200
5 5 5 3 10. 3 17.32
0.83 0.43
6 6 4
1 s2
1 s
20 300

2- Donner lallure des courbes des rponses indicielles de cet asservissement ;

Les gains ne sont pas unitaires donc il existera des erreurs statiques ou de position p :

1
p 1 K BF
K BO 1

0.8

3
0.6

0.4
1

0.2 0.5

0.2 0.4 0.6 0.8 (s)

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On peut bien observer que l'erreur ou cart de position diminue quand KR augmente, mais la
stabilit diminue (systme devient plus oscillant, BF diminue)

3- Dans le plan de Bode et pour chaque valeur de KR , tracer les diagrammes


asymptotiques de la FTBO et donner lallure des courbes (Voir courbes).

4- Calculer la pulsation 1 pour laquelle |FTBO(j)|dB=0 et la pulsation 2 pour


laquelle Arg(FTBO(j)=-135

KR KR
FTBO(s) FTBOj)
2
3 s 2 2 3
1 s (1 ) ( ) 2
10 50 50 10
2 2 3
FTBOj) 1 (1 ) ( ) 2 K 2R
50 10

On trouve :

KR = 2 1 = 6.7 rd/s
KR = 3 1 = 9.6 rd/s
KR = 5 1 = 13.8 rd/s

Pas de solution pour KR = 0.5 et KR = 1 ( on peut le prvoir daprs le diagramme de


Bode).

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|FTBO(j)|dB

20
5

10 3 pente(-2) ou -40 dB/dcade


2

1
0 dB 0=7.07 rd/s log()

0.5
-10

-20

( )=Arg(FTBO(j)
0

-90

-180

3 3
2

() Arg(FTBO(j)) -Arctan 10

135 10 1 3 (1 )
2
1 2 10 50
1
50 50
2 17.8rd / s

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5- Calculer la valeur de KR pour avoir une marge de phase de 45. Quel est alors
lcart de position (cart statique).

Pour avoir une marge de phase de 45, il faut se placer =2 et avoir un module de la
FTBO(j2 ) gal 1 (Dfinition du la marge de phase).

KR
FTBOj2 ) 1
22 2 3
(1 ) ( 2 ) 2
50 10
22 2 3
K R K BO (1 ) ( 2 ) 2 7.55
50 10

a
p 1 K BF ( voir cours )
K BO 1
a
p
8 . 55

a est lchelon cre sur la consigne. Pour annuler cet cart on peut introduire une action
intgrale dans la FT du rgulateur par exemple on prendra un rgulateur srie :

1 K (1 Ti s)
H R (s) K R (1 ) FTBO(s) H R (s).H(s ) R H(s )
Ti s Ti s
Yc (s ) Yc (s) Ti sYc (s)
E(s) Yc (s ) Y(s)
1 FTBO(s ) K (1 Ti s ) Ti s K R (1 Ti s)H(s)
1 R H (s)
Ti s
Ti s 2 Yc (s)
sE (s)
Ti s K R (1 Ti s )H(s)
a Ti s.a 0
Yc (s ) sE (s ) 0 (H(0) 50)
s Ti s K R (1 Ti s)H (s) s 0 0 K R (1 0)H(0)

Exercice 12:

On considre le systme retour unitaire dont le schma fonctionnel est le suivant :

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E(s)% U(s) %
Yc(s) %
Y(s),%
++
HR(s) H (s)
-

1
On donne : HR(s) = KR et H(s)
s(1 0.1s)(1 0.05s)

1- Tracer les diagrammes de Bode de la FTBO et discuter de la stabilit du systme


en BF.

1 1 1
H (s)
s (1
s
)(1
s
) 3 s2 s (1
s
)(1
s
)
10 20 s(1 s ) 1 2
20 20
avec 1 10 rd/s et 2 20 rd/s 0 1 2 14 . 14 rd / s
KR KR KR
FTBO ( s )
s s 2 s s
s (1 )(1 ) s(1 3 s s ) s (1 )(1 )
10 20 20 20 1 2

3 asymptotes :

FTBO( j) dB 20 log K R - 20log


1 10 FTBO( j) dB FTBO( j) dB (20 log K R - 20) dB (1)


FTBO( j) dB 20 log K R - 20log - 20.log( )
1
2 20 FTBO( j) dB FTBO( j) dB (20 log K R - 20log(20)- 20log(2) (20 log K R 32dB ) (2)


FTBO( j) dB 20 log K R - 20log - 20.log( ) 20.log( ) (3)
1 2

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TD de Rgulation industrielle analogique Dr M.Rabi
On trace le diagramme pour KR=1 , et si KR varie translation verticale de 20 log(KR)

-20 dB

-32 dB

1 0 2

-90

-180

-270

2-Quelle valeur faut-il donner au gain KR pour obtenir une marge de phase de 45 ?


( ) Arc tan Arc tan
2 1 2
KR
FTBO ( j )
2 2

1 1

1 2

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( ) Arc tan Arc tan
2 1 2

M 45 ( ) Arc tan Arc tan 135 3
2 1 2 4


1 2
ou bien Arc tan Arc tan 1 3 5.6 rd / s
1 2 4 2
1
1 2
FTBO ( j 3 ) 1 FTBO ( j 3 ) dB 0
2
2

soit 20log(K R ) 20 log 3 10 log1 3 10 log1 3 0
1 2

16.476
20
20log(K R ) - 16.476 0 K R 10 6.7

3-Quelle valeur faut-il donner au gain KR pour obtenir une marge de gain de 10 dB ?



(0 ) (2 me ordre)
Arc tan 0 Arc tan 0
2 1 2
2 2
Donc la marge du gain est obtenu pour = 0.

Mg 20 log FTBO ( j0 )
2 2

Mg 20 log(K R ) 20 log 0 10 log1 0 10 log1 0

1

2


Mg 20 log(K R ) 20 log 14.14 10 log 1 1.414 2 10 log 1 0.707 2
Mg 20 log(K R ) 29.5398

Le systme est stable en boucle ferme tant que :

29.5398
Mg 0 20 log( K R ) 29.5398 log( K R ) K R 101.47699 29.99
20
Soit K R 30

4-Retrouver la condition de stabilit stricte avec le critre de Routh.

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KR KR
FTBO(s) FTBF(s )
3 2 s3 3 2 s3
s s KR s s
20 200 20 200
Tableau de Routh :
s3 3
s s2 s K R 0 n 3 4 lignes
200 20

1
1
200
3
KR Pour que le procd ou systme soit stable :
20
K R 3
KR 3
200 20 0 K R
3
- 200 20 0 3 200 20
3
20
20
KR K R
3 K R 30
10
5-Tracer le diagramme de Black de la FTBO. Dterminer la valeur limite du gain KR pour
que la surtension reste infrieure 30%.

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- 180
Q=2.3 dB FTBOC(j)
dB

Mg -90 0

M FTBO(j)
pour KR=1
20log(KR)

Dtermination graphique du gain du rgulateur dans le plan de Black


On trace FTBO(j) pour KR=1 puis on translate de 20log(KR) la courbe obtenue jusqu ce
quelle soit tangente au contour du Hall (2.3dB). on trouve graphiquement 20log(KR) 16.3
dB KR 10 (16.3/20) =6.5 et donc une marge de phase de 45 (question 2).

Exercice 15: Modle de rfrence de second ordre (rglage)

La fonction de transfert rglante (commande mesure G. rgle) dun procd a


t dtermine par identification et elle est gale
Y (s ) K
H (s) . On cherche obtenir pour la rgulation de ce
U (s ) (1 T1 s )( 1 T 2 s )
Y (s ) 1
procd une FT en boucle ferme de la forme : FTBF(s) .
Yc (s) s 2 2
s 1
2 o
o
1- Montrer quun rgulateur PI de structure srie peut satisfaire au fonctionnement
dsir.

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K
H R (s )
Y (s ) FTBO (s) H R (s).H(s) (1 T1s)(1 T2 s)
FTBF(s)
Yc (s) 1 FTBO(s) 1 H R (s).H(s ) K
1 H R (s )
(1 T1s )(1 T2s )
H R (s ).K 1 1 Ti s
si H R (s) K R (1 ) K R et Ti T2
H R (s ).K (1 T1s)(1 T2 s) Ti s Ti s
KRK
(1 T1s)Ti s KRK KRK 1
FTBF(s)
KRK (1 T1s)Ti s K R K K R K Ti s T1Ti s 2 Ti T1Ti 2
1 1 s s
(1 T1s )Ti s KRK KRK
1 T1Ti KRK
2 0
1 KRK T1Ti
de la forme avec o
s2 2 2 Ti o Ti 1 K R K Ti 1 Ti
s 1 . . . .
o2 o o K R K 2 K R K 2 T1Ti K R K 2 K R KT1

2- Prendre K=1.5 ; T1=4min et T2=10min pour lapplication numrique. Calculer la valeurs


des paramtres du rgulateur HR(s) pour obtenir un coefficient damortissement =
0.5. Quelle est alors la pulsation propre non amortie 0 ? Quelle est la valeur du
premier dpassement D1 de la rponse indicielle ?

App N :
K 1.5 , T1 4min , T2 Ti 10
Ti Ti KRK
2 KR 1.67 et 0 0.25 rd/min
4.K R KT1 4.2 KT1 T1Ti

0.5

1 2 1 0.52 100 e 1.814 100 16.3
D% e 100 e

3- Aprs une priode dessais du procd il savre finalement quil est prfrable
dobtenir la fonction de transfert en chaine ferme FTBF(s) suivante :
Y (s ) 1
FTBF ( s ) Avec Td=8min
Yc (s ) (1 T d s ) 2
Calculer les valeurs des nouveaux paramtres du rgulateur HR(s) pour obtenir une telle
fonction.

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Y (s ) 1 1
FTBF ( s )
Yc (s ) (1 T d s ) 2 (1 2 T d s T d 2 s 2 )
T i T1 2
K K Td (1)
1 R

Ti T1 T i 2
1 s s Ti 2 T d (2)
KRK KRK K R K
T i T1 10 4
(1) K R 0.42
2
Td K 1.5 8 2
Ti 10
(2) K R 0.42
2 Td K 2 1.5 8

KRK 0.42 1.5


0 0.125 rd / min
T1Ti 10 4

1 . Ti 1 10
. 0.996 1
2 K R KT1 2 0 .42 1 . 5 4

=1 : en effet nous avons une racine double vue la forme de la FTBF(s).

4- On dcide dajouter une action drive et on fixe Td=T1 et Ti=T2.


Dterminer alors la FTBF(s). Pour un changement de 10% en chelon de consigne , calculer
le temps de rponse 5% pour une bande proportionnelle BP=37.5%.

1 1 Ti s
H R (s ) K R (1 )(1 Td ) K R (1 Td )
Ti s Ti s
1 Ti s K 1
FTBO(s) H R (s).H(s) K R (1 Td ) KRK
Ti s (1 T1s )(1 T2 s) Ti s
KRK 1 1
FTBF(s)
K R K Ti s Ti 1 Ts
1 s
KRK
Ti T2
T constante de temps T
KRK KRK
10 T 10
Yc (s ) , Bp 100/K R 37.5% K R 2.67 et T 2 2.5 min
s K R K 2.67 1.5
t 5% 3.T 7.5 min

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Exercice 16: Rglage dans le domaine frquentiel

Un procd a t modlis par la mthode de Broda. Il est rgul par un rgulateur


U(s) 1
PID srie de fonction de transfert : H R (s) K R (1 )(1 Td s) (Figure 16.1).
E (s ) Ti s

E(s)% U(s) % Figure 16.1


Yc(s) %
Y(s),%
++
HR(s)
Ke s
- (1 Ts)

1- Etablir la fonction de transfert en chaine ouverte FTBO(s) du systme asservi. Les


valeurs trouves lors de lidentification sont : T = 40s ; =8s et K=1.25 .

1 Ti s Ke s
FTBO (s ) H R (s ).H (s ) K R ( )(1 Td s)
Ti s (1 Ts)

2- Etude en action proportionnelle


Exprimer le module et largument de la FTBO(j) pour KR= 1/K.
Tracer la courbe de Nyquist de la FTBO(j) .Dterminer la marge de gain Mg et la
marge de phase M ou m. Que peut-on en conclure ?

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e s
FTBO (s ) H R (s ).H (s )
(1 Ts)
1
jFTBO ( j )
e
FTBO ( j ) 1 (T ) 2
(1 T j ) ( ) Arc tan( T )

Im(FTBO(j))

A Rel(FTBO(j))

-0.2 O 1

-0.6

( ) 8 Arc tan( 40 )
0.1 rd / s 0.8 Arc tan( 4) 45.8 75.96 121 .76
0.2 rd / s 1.6 Arc tan(8) 174.5
0.21 rd / s 1.68 Arc tan(8.4) 179.46 0.21 rd / s
1
et OA 0.1182 Mg 20 log OA 18.55dB
1 (40 0.21) 2
1
FTBO( j) 1 1 0 rd / s M 180
1 (T ) 2
Le procd est stable en action proportionnelle mais avec de mauvaises performances
(prcision : cart non nul, rapidit : rponse lente). Car le gain de la FTBO est faible.
Une amlioration est ncessaire, le rapport T/=5 nous indique quil faut choisir un
rglage PI ou PID.

3- Etude en action proportionnelle et intgrale


Exprimer le module et largument de la FTBO(j), si Ti=T.

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Page n37
TD de Rgulation industrielle analogique Dr M.Rabi
Tracer la courbe de Nyquist de la FTBO(j) pour KR= 1/K. Dterminer la marge de
gain Mg et la marge de phase M ou m. Dterminer la valeur de KR pour que la marge de
gain soit Mg = 6dB.

Ke s e s
FTBO (s ) H R (s ).H (s ) K R
Ti s Ti s
1
FTBO ( j ) , ( )
Ti 2

() rd / s 0 .196 rd / s
2 16
1 1
FTBO ( j ) 0 .1275 Mg 17 .89 dB
Ti 40 0 .196 rd
1 1
FTBO ( j ) 1 1 0 .025 rd / s (1 ) 1
Ti Ti 2

8 0 .025 -1.77rd -101.459 M 180 - 101.459 78 .5
2
K.K R
Mg 6 dB FTBO ( j ) 10 ( 6 / 20 ) 0 .5 K R 0 .5 Ti / K
Ti
K R 0 .5 40 0 .196 / 1 .25 3 .136 3
Im(FTBO(j))

Rel(FTBO(j))
0 A
-0.2

4- Etude en action proportionnelle, intgrale et drive


Exprimer le module et largument de la FTBO(j), si Ti=T.
On impose une marge de gain de Mg= 6dB et une action drive Td=1/.
Dterminer les valeurs de KR et Td.

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TD de Rgulation industrielle analogique Dr M.Rabi

1 Ti s Ke s
FTBO (s ) H R (s ).H (s ) K R ( )(1 Td s)
Ti s (1 Ts)
KK R KK R
(1 Td s)e s FTBO ( j ) (1 Td j )e j
Ti s Ti j
KK R 2
FTBO ( j ) T 1 (Td )
i

( ) Arc tan( T )
d
2


( ) Arc tan(Td ) 3 3
2 0.2945rd / s
Td 1 4. 4.8

1
Td 3.39s

KK R
FTBO( j ) 1 (Td ) 2 0.5 (Mg 6dB)
Ti
0.5 Ti 0.5 Ti 0.5 40 0.295
KR 3.337
K 1 (Td ) 2 K 2 1.25 2

1.25 3.337
FTBO( j1 ) 1 (3.391 ) 2 1
401
0.0108
1 (1 (3.391 ) 2 ) 1 0.1112rd / s
2
1

(1 ) 1 Arc tan(Td 1 ) 8 0.1112 Arc tan(3.39 0.1112) 2.099rd
2 2
soit Mg 180 - 120.25 59.74

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TD de Rgulation industrielle analogique Dr M.Rabi

A
-0.5 0

Le PID pour un tel systme permet donc dobtenir une stabilit correcte (M=59.74 et
Mg=6dB) et un cart de position nul sur un changement de consigne (poursuite). Mais la
rponse temporelle risque dtre assez lente (temps de rponse en BF plus grand quen
boucle ouverte) utiliser un rgulateur numrique.

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