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que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que
el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especificar la
posicin del slido es solamente seis. Decimos que el slido rgido posee seis grados
de libertad.
Figura 5.4: (a) Condicin geomtrica de rigidez. La distancia entre dos puntos cua-
lesquiera permanece constante durante el movimiento. (b) Condicin cinemtica de
rigidez. Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes a un slido rgido dan
idntica proyeccin sobre la recta que definen.
o tambin vi = v (5.11)
rij rij j
ecuacin que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los
puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condicin
cinemtica de rigidez que se enuncia as:
Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al slido rgido
dan la misma proyeccin sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condicin cinemtica de rigidez expresa la imposibilidad
de que se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el
transcurso del movimiento de ste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales
en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la super-
posicin de dos tipos de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.
Movimiento de traslacin
de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
slido durante un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto
con la nocin de la lnea curva como lmite de una poligonal y de la continuidad
del movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los
distintos puntos del slido rgido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga
forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido.
Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v = cte), cada uno de
los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y
todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin unifor-
me). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la
trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias recorridas por
los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una
noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de
la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una
traslacin con trayectoria circular.
Movimiento de rotacin
Figura 5.6: (a) Movimiento de traslacin de las barquillas de la noria. (b) Movimiento
de rotacin. El vector velocidad angular es nico (invariante), pero cada punto del
slido tiene una velocidad diferente de la de los otros.
El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el
primer caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en
tanto que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje
exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un
mdulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de
rotacin. Dicha
velocidad viene dada por
v=
vet
siendo et un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la
trayectoria y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente
et cambiar a lo largo del movimiento, ya que ir continuamente modificando su
direccin hasta llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro
de 2 radianes.
El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con
ds
v=
dt
considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la circunfe-
rencia. Dada la definicin matemtica de ngulo = rs , se verifica que ds = r d,
para lo cul habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se deduce
que
ds d
v= =r
dt dt
d
El cociente dt
recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :
d
=
dt
y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto
de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin
v = r