ROBTICA

MOVIMIENTO DE
CUERPOS RIGIDOS
Ing. Ivn A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Composicin de rotaciones.
2. Parametrizacin de Rotaciones.
3. Movimientos de cuerpos rgidos.
4. Transformaciones homogneas.
 1. COMPOSICIN DE ROTACIONES

Se refiere al anlisis de la
rotacin resultante al aplicar
una serie de rotaciones.
 Composicin respecto al eje actual

Se refiere a las rotaciones sucesivas del tipo mostrado en la figura.

R10 R21

R R R
0
2
0
1
1
2

La matriz de rotacin se acumula por la derecha.

 Composicin respecto al eje actual

Eje.: Halle la matriz de rotacin R que representa una rotacin f alrededor

del eje y actual, seguida de una rotacin q alrededor del eje z actual.

R Ry ,f Rz,q
cos f 0 sin f cos q sin q 0 cos f cos q cos f sin q sin f
0 1 0 sin q cos q 0 sin q cos q 0
sin f 0 cos f 0 0 1 sin f cos q sin f sin q cos f

Qu resulta si se aplica un orden invertido?

 Composicin respecto al eje actual

Suponga que tenemos 3 sistemas {0}, {1} y {2}, un punto p puede ser
representado en cualquiera de estos sistemas. De donde se tiene:

p 0 R10 p1
p1 R21 p 2 p R R p
0 0
1
1
2
2
R R R
0
2
0
1
1
2
p 0 R20 p 2

De donde se tiene que las matrices de rotaciones sucesivas en el eje

actual se acumulan por la derecha post-multiplication.
 Composicin respecto al eje inercial

Se refiere a las rotaciones sucesivas del tipo mostrado en la figura

R
R21 R10 RR10
0 1
R 1

R RR
0
2
0
1

La matriz de rotacin se acumula por la izquierda.

 Composicin respecto al eje inercial

Eje.: Halle la matriz de rotacin R que resulta de la rotacin de un ngulo f

alrededor del eje y (Ry,f), y una rotacin q alrededor del eje inercial z (Rz,q)

Sol. La matriz de rotacin resultante es: R Rz ,q Ry ,

 Composicin respecto al eje inercial

Suponga que tenemos 2 sistemas {0}, {1}, si aplicamos una rotacin

R respecto al eje inercial, en el eje {1} esta rotacin esta dada por.

R R
1
2 1
0 1
RR10 Aplicando la transformacin de similaridad
De donde se aplicando la ley de composicin en el eje actual.

R R R1 RR10 RR10
0 0 1
0
2
1

De donde se tiene que las matrices de rotaciones sucesivas en el eje
inercial se acumulan por la izquierda pre-multiplication.
 Resumen

En el caso de rotaciones consecutivas respecto al eje actual:

Las matrices de rotacin se multiplican por la derecha.

En el caso de rotaciones consecutivas respecto al eje inercial:

Las matrices de rotacin se multiplican por la izquierda.

Tambin se pueden combinar las rotaciones anteriormente mencionadas.

 FUNCION atan2

La funcin arco tangente con dos argumentos atan2 permite conocer el

cuadrante de un ngulo computado.

Ntese que Matlab y la mayora de software usa el formato: atan2(y,x)

El formato usado en el libro de texto de Spong es: atan2(x, y)
 2. PARAMERIZACIN DE
ROTACIONES
Un cuerpo rgido posee tres grados
de libertad en la rotacin.

Se requieren tres parmetros

para crear matrices de rotacin.
 ngulos de Euler

Cualquier rotacin se puede obtener como una rotacin por un ngulo f

alrededor del eje z, seguida de una rotacin q alrededor del eje actual y,
seguida de una rotacin alrededor del eje actual z.

c s 0 cq 0 sq c s 0
RZYZ Rz , Ry ,q Rz , s c 0 0 1 0 s c 0
0 0 1 sq 0 cq 0 0 1
 ngulos de Euler

RZYZ Rz ,f Ry ,q Rz ,
cf cq c sf s cf cq s sf c cf sq

sf cq c cf s sf cq s cf c sf sq
sq c sq s cq

En la practica el problema mas importante y complicado es hallar los
ngulos para una matriz de rotacin (en problemas de cinemtica inversa).

r11 r12 r13

R r21 r22 r23
r r r33
31 32
 ngulos de Euler
atan2(x, y)

Para hallar la solucin los ngulos se consideran dos casos.

1 caso : r13 0 o r23 0

sq 0 r33 1 cq r33 , sq 1 r 2
33

Hay dos soluciones dependiendo del signo elegido para q

= atan2 r33 , 1- r 2
33 f = atan2(r13 ,r23 )
= atan2(-r31 ,r32 )
sq 0

= atan2 r33 ,- 1- r 2
33 f = atan2(-r13 ,-r23 )
= atan2(r31 ,-r32 )
sq 0
 ngulos de Euler

r11 r12 0

2 caso : r13 r23 0 r33 1 R r21 r22 0
0 0 1

Si r33 1 q 0
c c s s c s s c 0 cf sf 0
RZYZ s c c s s s c c 0 sf cf 0
0 0 1 0 0 1

De donde: f + = atan2 r11 ,r21 atan2 r11 ,-r12

Ya que hay infinitas soluciones usualmente se asume: f 0
Queda como ejercicio hallar la solucin en el caso r33 1 q
f - = atan2 -r11 ,-r12
 ngulos Roll, Pitch, Yaw

Cualquier rotacin se puede obtener como tres rotaciones consecutivas

alrededor del eje inercial:
Yaw (x0) , pitch (y0) q, roll (z0) f

R XYZ Rz,f Ry ,q R x,
cf sf 0 cq 0 sq 1 0 0

sf cf 0 0 1 0 0 c s
0 0 1 sq 0 cq 0 s c
cf cq sf c cf sq s sf s cf sq c

sf cq cf c sf sq s cf s sf sq c
sq cq s cq c

Los ngulos pueden hallarse usando un mtodo similar al usado en los

ngulos de Euler
 Representacin Eje/Angulo

Cualquier matriz de rotacin puede ser representada como una rotacin

simple alrededor de cierto eje.

Asumiendo que el vector k x

unitario que define el eje k k y
este dado por k k z

Para una matriz de rotacin R se

puede demostrar que:
Tr R 1
q cos 1
2
r32 r23
1
k r r
2 sin q
13 31

r21 r12
Representacin Eje/Angulo
 3. MOVIMIENTOS DE CUERPOS
RIGIDOS
Hasta el momento ya se conoce
como representar posiciones y
rotaciones.
Se pueden combinar dichos
conceptos para definir el
movimiento de un cuerpo rgido.
 Movimientos rgidos

El movimiento rgido es una combinacin de una rotacin (R) y una

translacin (d).
R SO (3)
d 3

El grupo de todos los movimientos rgidos (d, R) es conocido como el

Grupo Especial Euclidiano, SE(3).

SE(3) n
SO(3)
 Movimientos rgidos

Considerando los
sistema {0} y {1}, un
punto p soldado al
sistema {1} cumple:

p 0 R10 p1 d10
0
Donde d1 es el origen del
sistema {1} respecto a {0}.
 Movimientos rgidos

Si ahora aadimos el
sistema coordenado {2}, y
consideramos que el punto
p esta soldado a este
sistema.

p1 R21 p 2 d 21
p 0 R10 p1 d10
R10 R21 p 2 d 21 d10
R10 R21 p 2 R10 d 21 d10
 Movimientos rgidos

Por otro lado si analizamos

los sistema {0} y {2}
directamente.

p R p d
0 0 2
2
0
2

R R R
0
2
0
1
1
2

d 20 R10 d 21 d10
A medida que se manejan mas
sistemas coordenados la ecuacin
se hace mas engorrosa.
 4. TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS
Los movimientos rgidos pueden
ser representados por una forma
matricial.
Permite una manera mas sencilla
de realizar transformacin de
coordenadas y composicin de
transformaciones.
 Transformaciones homogneas

Se puede representar los movimientos rgidos usando matrices de la

forma Matriz de rotacin Vector de translacin

R33 d31
H A
B
z a
0 1
O
s
p1 P
n
La inversa de la matriz
homognea tiene la forma d
y
1 RT
R d
T
p0
H
0 1 x
Transformaciones homogneas bsicas

1 0 0 a 1 0 0 0
0 0 0 c
1 0 s 0
Trans x,a Rot x ,
0 0 1 0 0 s c 0

0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 c 0 s 0
0 b 0
1 0 1 0 0
Trans y ,b Rot y ,
0 0 1 0 s 0 c 0

0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 c s 0 0
0 0 s

1 0 c 0 0
Trans z,c
0 c Rot z,
0 1 0 0 1 0

0 0 0 1
0 0 0 1
Ejercicio. Halle la matriz homognea que corresponde a una rotacin de pi/2 en el eje x
y una translacin de [2,1,0]

Demo_03.m
 Transformacin de coordenadas

La transformacin de
coordenadas entre los
sistemas {0} y {1}:
p 0 H10 p1 p
p
p H
1
1
0 1
p0 1
 Transformacin de coordenadas

Si ahora aadimos el
sistema coordenado {2}

p1 H 21 p 2

p 0 H10 p1

p 0 H10 H 21 p 2
H 20 H10 H 21
 Transformacin de coordenadas

Ejercicio. Dado un sistema {1} que resulta de

aplicar una rotacin de pi/2 en el eje x y una
translacin de [1.5,0,0]. Si el punto p cumple:
1 2

p0 2
1 Z0
0 Y
0 1 {0}
Z
1 X Y
0 0
Halle sus coordenadas en el sistema {1} -1
{1}
X
1
-2
-2 -2
-1 -1
0 0
1 1
2 2

Demo_04.m
 Composicin de transformaciones

Se aplican los mismos criterios que se usan en las rotaciones

Transformaciones en el eje actual o en el eje inercial

Eje. Halle la matriz homognea que representa una rotacin de alrededor

del eje actual x, seguida de una translacin b a lo largo del eje actual x,
seguida por una translacin d alrededor del eje actual z, seguida de una
rotacin q alrededor del eje actual z.
Ejercicio. Halle el sistema que resulta de aplicar una translacin en el eje actual x, seguido
de una rotacin en el eje actual y, seguido de una translacin en el eje actual y,

1.5

Z
1 0
Z1
Z2
0.5
Z
3
{0}
0
X0 Y
{2}
{1} 0
X1 Y 12
{3}
-0.5 Y3
X2
-1 X3

-1.5

-2 -2
-2 -1
-1 0
0 1
1
2 2

Demo_05.m