CONCEPTOS BASICOS

ESLABON o BARRA: un eslabn es un cuerpo rgido

(supuesto), que posee por lo menos dos nodos.

Eslabn Binario: el que tiene dos nodos

Eslabn Terciario: el que tiene tres nodos
Eslabn Cuaternario: el que tiene cuatro nodos
Una JUNTA es una conexin entre dos o mas eslabones (en sus
nodos), la cual permite algn movimiento, o movimiento
potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (tambin
llamados pares cinemticos) se pueden clasificar de varias
maneras:
Pares Inferiores : aquellos que tienen contacto superficial

Pares Superiores : los que tiene contacto lineal o puntual.

DIAGRAMAS CINEMATICOS
- Grado de libertad (Movilidad) en mecanismos planos :

El grado de libertad es el numero de entradas independientes requeridas para

posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto al
suelo.

La mayora de mecanismos comerciales tienen un grado de libertad. En

contraste los brazos robticos suelen tener tres grados de libertad o incluso
mas.

Si el grado de libertad es positivo ser un mecanismo y los eslabones tendrn

movimiento relativo.

Los eslabonamientos con grados de libertad iguales a cero o negativos se

conocen como mecanismo bloqueados.
- ECUACION GRUEBLER-KUTZBACH :
Inversin Cinemtica :

El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada

estacionaria.
El movimiento relativo de un punto o un eslabn se mide con
respecto a otro eslabn. El primer paso en la elaboracin de un
diagrama cinemtico, consiste en la seleccin de una parte que
sirva como bancada. Cuando se seleccionan diferentes eslabones
como bancada no se altera el movimiento relativo de los
eslabones , sin embargo el movimiento absoluto puede ser
significativamente diferente.

El uso de eslabones alternos como eslabones fijos se conoce

como Inversin Cinemtica.
Teorema de Grashof
Especifique a que clase pertenecen los siguientes cuadrilteros: