MOMENTO FINAL

CONTROL DIGITAL

PRESENTADO POR:
DIEGO FERNANDO ALDANA RIAO
CDIGO: 1073601803

INGENIERA DE TELECOMUNICACIONES
CEAD: JOS ACEVEDO Y GMEZ BOGOT
FACULTAD: ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
(ECBTI)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

MAYO DE 2017
 APORTE 1
Diseo de un controlador digital (T=0.01s) tal que el tiempo de
establecimiento sea menor a un segundo y un sobre impulso menor al 20%.
2
(s +3)(2 s+ 5)

De la condicin es sobre impulso sea menor a un 20 % se escoge un 10%

psp=100 e 1
2

12
0,1=e

ln ( 0,1 )=
1 2

2,3=
1 2
2,3 12=

2,3 12=

5,29(12 )=()2

2 2
5,29= ( +5,29)

0,12=

Tiempo de establecimiento menor a un segundo

4
ts=
wn

4
0,9=
0,12 wn

4
wn= =37,03
0,120,9
Aplicando a un sistema de segundo orden

wn2
ft = 2
s +2 wn+wn2

37,032
ftd= 2
s +20,1237,03+37,032

1371
ftd= 2
s +8,88 s+1371

Controlador

2
n 1 s + n2 s +n 3
c= 2
d 1 s +d 2 s

En serie con la planta

2
(s +3)(2 s+ 5)

2
2 n 1 s +n 2 s +n 3
( s+ 3)(2 s+5) d 1 s2 +d 2 s
lc= 2
2 n 1 s +n 2 s+ n3
1+
( s+3)(2 s +5) d 1 s 2+ d 2 s

2(n1 s 2 +n 2 s+ n 3)
lc=
(s+ 3)( 2 s+5)(d 1 s 2+ d 2 s)+2( n1 s2 +n 2 s +n 3)

2(n1 s 2 +n 2 s+ n 3)
lc=
(s+ 3)( 2 s+5)(d 1 s 2+ d 2 s)+2( n1 s2 +n 2 s +n 3)
 2
2( n1 s +n 2 s+ n 3)
lc=
(8 s +5 s+15)(d 1 s 2+ d 2 s)+2(n1 s2 +n 2 s +n 3)
2

2
2( n1 s +n 2 s +n 3)
lc=
8 d 1 s +8 d 2 s +5 d 1 s +5 d 2 s 2+15 d 1 s 2+15 d 2 s+ 2n 1 s 2+ 2n 2 s +2 n 3
4 3 3

d 2+5 d 1
8s

d 1+2 n1
5 d 2+ 15 s

4
8 d 1 s +
2
2(n 1 s + n 2 s+ n3)
lc=

s
2
( 2+8,88 s +1371)(s+ 5)

s
2
( 2+8,88 s +1371)(s +10 s+25)

s 4 +18,8 s3 +1484,8 s 2 +13932 s+34275

8 d 1=1

8 d 2+ 5 d 1=18,888

5 d 2+15 d 1+2 n1=1484,8

15 d 2+2 n 2=13932

2 n3=34275

Por lo que
d 1=0,125

d 2=2,28
n 1=735,7

n 2=6949

n 3=17137

736 s2 +6949 s +17137

cPID( S)= 2
0,125 s + 2,28 s

2
2 2
Z1 Z 1
T T
736( ) +6949( )+17137
Z+1 Z+1
cPID( z )= 2
2 2
Z1 Z1
T T
0,125( ) +2,28 ( )
Z +1 Z +1

2
2 2
Z1 Z 1
T T
736( ) +6949( )+17137
Z+1 Z+1
cPID( z )= 2
2 2
Z1 Z1
T T
0,125( ) +2,28 ( )
Z +1 Z +1

2
2 2
Z1 Z 1
0,01 0,01
736( ) +6949( )+17137
Z +1 Z+ 1
cPID( z )= 2
2 2
Z1 Z1
0,01 0,01
0,125( ) +2,28( )
Z +1 Z +1
 2 2
29440000( z1) + 277960000(z1)( z +1)+17137(z +1)
cPID( z )=
5000( z1)2 +2,2891200( z1)( z+1)

2
307417 137 z +219097137 z+ 57417137
cPID( z )=
212936 z 210000 z +212936

Utilizando la frmula de Ackerman y con un periodo de muestreo de 0.01 segundo determine

un controlador digital tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y el
sobreimpulso no sea mayor al 20% para la siguiente planta
5
(s +0,4)(s+ 3)

5
G ( Z )= 2
2 2
Z1 Z1
0,01 0,01
( ) +3,4 ( )+1,2
Z+1 Z +1

5( Z+ 1)2
G ( Z )=
40000(Z1)2+ 680( Z1)( Z +2)+1,2(Z +1)2

5 Z 2 +10 Z +5
G ( Z )=
40681,2 Z 279318,8 Z+ 40681,2

1,229104 +0,0024 Z1 +1,229104 Z 2

G ( Z )=
11,95 Z1 +1 Z 2

Tenemos que

Y su forma cannica controlable

 1,229104 +0,0024 Z1 +1,229104 Z 2
G Z=
( ) 1 2
11,95 Z +1 Z

| ||
x 1 ( k +1 ) = 0
| || |
1 x 1 (k ) + 0 u (k )
x 2 ( k +1 ) 1 1,95 x 2 ( k ) 1

y ( k )=|1,22910 1,22910 0,000049471,950,0024 1,22910 1,22910

4 4 4 4
|
| x 1( k )
x 2 (k ) |
| |
y ( k )=|0 0,0047290| x 1 ( k )
x 2 (k )

La matriz lazo cerrado del sistema es

Ac= ABk= | 0 1
1 1,95 || |
0 |K 1 K 2|
1

Ac= | 0 1
1 1,95 || |
0 |K 1 K 2|
1

Ac= 0 |1 0 0
1 1,95 K 1 K 2|| |
Ac= | 0 1
1K 1 1,95K 2 |
 | ||
zI Ac= z 0 0 1
0 z 1K 1 1,95K 2 |
SI Ac=| z 1
1+ K 1 z1,95+ K 2 |
DETERMINANTE

z ( z1,95+ K 2 )1(1+ K 1)

z 2+ z ( K 21,95 ) +(1+ K 1)

De la condicin es sobre impulso sea menor a un 20 % se escoge un 10%

12
psp=100 e

12
0,1=e

ln ( 0,1 )=
1 2

2,3=
1 2
2,3 12=

2,3 12=

5,29(12 )=()2

2 2
5,29= ( +5,29)

0,12=

Tiempo de establecimiento menor a un segundo

4
ts=
wn

4
0,9=
0,12 wn
 4
wn= =37,03
0,120,9

Aplicando a un sistema de segundo orden

wn2
ft = 2 2
s +2 wn+wn

37,032
ftd=
s2 +20,1237,03+37,032

1371
ftd= 2
2 2
Z1 Z1
0,01 0,01
( ) +8,88( )+1371
Z+ 1 Z +1

1371(z2 +2 z+ 1)
ftd=
43147 z 277258 z +43147

0,0317 ( z2 +2 z+ 1)
ftd=
z 21,79 z +1

z 2+ z ( K 21,95 ) +(1+ K 1)

K 21,95=1,79

k 2=0,16

K 1=0