Int

egration temporelle:
La methode par
el
ements finis
Stephanie Basseville

Centre des Materiaux

Ecole des Mines de Paris

Novembre 2005
Objectif du cours

Etendre la methode par elements finis `a des probl`emes lineaires

dependant du temps
Montrer que ces probl`emes se formulent de mani`ere identique:

+ [C ]{q}
[M]{q} + [K ] {q} + {F } = 0

Presenter divers types de resolution:

- les methodes analytiques
(methodes complexes mais permettent un apercu utile `a lingenieur)
- les methodes par recurrence

2 / 50
1 Quelques exemples
Exemple mecanique
Exemple conduction de chaleur
Les equations quasi-harmoniques

2 Methodes analytiques de resolution

Reponse libre
Reponse periodique
Reponse transitoire

3 Methodes par recurrence

La methode des trap`ezes generalisee
La methode de Newmark

4 En conclusion
Plan

1 Quelques exemples
Exemple mecanique
Exemple conduction de chaleur
Les equations quasi-harmoniques

2 Methodes analytiques de resolution

Reponse libre
Reponse periodique
Reponse transitoire

3 Methodes par recurrence

La methode des trap`ezes generalisee
La methode de Newmark

4 En conclusion
Comportement dynamique dune structure elastique avec
amortissement lineaire

Formulation forte:

Trouver u : R3

u + u = div

+ f d dans




=

: dans

u = 0 sur D




.n = F d sur N
= U 0

u(0) = u 0 , u(0)

5 / 50
Comportement dynamique dune structure elastique avec
amortissement lineaire

Formulation variationnelle :

Trouver u R3 tel que u = 0 sur D satisfaisant:

Z Z Z Z Z
u.ud+
u.
u d+

:

d u.f d u.F d d = 0,
N

pour tout u tel que u = 0 sur D .

6 / 50
Approximation par elements finis
Approximation du champ de deplacement et des deformations:

Estimation du champ de deplacement u(X , t) `a linterieur de e et

`a chaque instant, `a partir des valeurs du deplacement aux noeuds
{q e } au meme instant:

u(X , t) = [N e (X )] {q e (t)}
(X , t) = [B e (X )] {q e (t)}

Approximation du champ des contraintes:

=

: [B e (X )] {q e (t)}

Soit {q e (t)} un deplacement virtuel des noeuds:

u(X , t) = [N e (X )] {q e (t)}


(X , t) = [B e (X )] {q e (t)}

7 / 50
Discretisation partielle
Approximation + Formulation variationnelle:

 2 e
d{q e }
Z Z 
e T e d {q } e T e
[N ] [N ]d + [N ] [N ]d
e dt 2 e dt
| {z } | {z }
[M e ] [C e ]

Z  Z Z 
e e T e T
+ [B]

: [B]d {q } [N ] f d d + [N ] F d d = 0.
e
e e N
| {z } | {z }
[K e ] {F e }

Assemblage

Formulation matricielle dun syst`eme dequations differentielles:

+
[M] {q} [C ] + [K ] {q} + {F } = 0
{q}
|{z} |{z} |{z} |{z}
Masse Amortissement Rigidite Force
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Plan

1 Quelques exemples
Exemple mecanique
Exemple conduction de chaleur
Les equations quasi-harmoniques

2 Methodes analytiques de resolution

Reponse libre
Reponse periodique
Reponse transitoire

3 Methodes par recurrence

La methode des trap`ezes generalisee
La methode de Newmark

4 En conclusion
Conduction de chaleur

Formulation forte:

Trouver T : = R verifiant:

T
div (T ) + r c = 0 dans


t




(T ).n = d sur q

T = Td sur T






T (0) = T0

Equation constitutive de Fourier:

= T

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Conduction de chaleur

Formulation variationnelle:

Trouver T tel que T = Td sur T satisfaisant:

Z Z Z
T
T (r c )d + T d d T T .Td = 0,
t q

pour toute fonction T telle que T = 0 sur T .

11 / 50
Approximation par elements finis
Approximation du champ de temperature:

Estimation du champ de temperature T `a linterieur de e et `a

chaque instant, `a partir des valeurs de la temperature aux noeuds
{T e } au meme instant:

T (X , t) = {N e (X )} . {T e (t)}
T (X , t) = {N e (X )} .{T e (t)}

Soit T e une temperature virtuelle aux noeuds:

T (X , t) = {N e (X )} . {T e (t)}

12 / 50
Discretisation partielle
Approximation + Formulation variationnelle:

d{T e }
Z  Z
e T e
c {N } {N } d + {N e }T ..{N e }d{T e }
e dt e
| {z } | {z }
[C e ] Z Z [K e ]

+ {N e } rd + {N e } d d = 0.
e e q
| {z }
{F e }

Assemblage

Formulation matricielle dun syst`eme dequations differentielles:

[C ] {T } + [K ] {T } + {F } = 0
|{z} |{z} |{z}
Capacite calorifique Conductivite Force

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Plan

1 Quelques exemples
Exemple mecanique
Exemple conduction de chaleur
Les equations quasi-harmoniques

2 Methodes analytiques de resolution

Reponse libre
Reponse periodique
Reponse transitoire

3 Methodes par recurrence

La methode des trap`ezes generalisee
La methode de Newmark

4 En conclusion
Les equations quasi-harmoniques

2
T .(k) + r 2 = 0, avec q = k.
t t
Methode par elements finis:

+ [C ]{q}
[M]{q} + [K ] {q} + {F } = 0
R T R T
avec [M] = {N} {N} d [C ] = {N} {N} d

Si 6= 6= 0, Equation des ondes non amorties

Si = 0, Equation classique de la chaleur en regime transitoire
Si = 0, Equation dHelmholtz

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Plan

1 Quelques exemples
Exemple mecanique
Exemple conduction de chaleur
Les equations quasi-harmoniques

2 Methodes analytiques de resolution

Reponse libre
Reponse periodique
Reponse transitoire

3 Methodes par recurrence

La methode des trap`ezes generalisee
La methode de Newmark

4 En conclusion
Les vibrations libres non amorties

Formulation du probl`eme:

+ [K ] {q} = 0
[M]{q}
Recherche de la solution sous la forme

{q} = {q} e it .
Probl`eme aux valeurs propres

([K ] 2 [M]) {q} = 0

Determiner tel que

det([K ] 2 [M]) = 0

n valeurs propres !

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Calcul des valeurs propres et modes propres
Point de d
epart: probl`eme restreint de valeurs propres:

[H] {X } = {X } avec [H] symetrique definie positive

Premi`
ere id
ee:
1
[K ]1 [M] {q} = {q}
2
[K ]1 [M] pas toujours symetrique definie positive.
Decomposition de [K ] par la methode de Cholesky: [K ] = [L]T [L]
Ecriture equivalente du probl`eme
1
[L]1 [M] [L]T [L]T {q} = [L]T {q}
2
On pose :

[H] = [L]1 [M] [L]T matrice symetrique definie positive

{X } = [L]T {q}

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Vibration libre: Conduction de chaleur

Formulation du probl`eme:

[C ]{T } + [K ] {T } = 0
Recherche de la solution sous la forme

{T } = {T }e t
Probl`eme aux valeurs propres

([K ] 2 [C ] ){T } = 0

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Vibrations libres amorties

Formulation du probl`eme:

+ [C ]{q}
[M]{q} + [K ] {q} = 0

Recherche de la solution sous la forme

{q} = {q} e t C
Equation caracteristique

(2 [M] [C ] + [K ]) {q} = 0
Probl`eme difficile `a resoudre

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Remarque

Dans le cas general, le calcul des valeurs propres est difficile

Mais souvent, [C ] = [M] + [K ]

Similaire aux vibrations non amorties!!!

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Plan

1 Quelques exemples
Exemple mecanique
Exemple conduction de chaleur
Les equations quasi-harmoniques

2 Methodes analytiques de resolution

Reponse libre
Reponse periodique
Reponse transitoire

3 Methodes par recurrence

La methode des trap`ezes generalisee
La methode de Newmark

4 En conclusion
Vibrations periodiques forcees

Formulation du probl`eme:

+ [C ]{q}
+ [K ] {q} + F e t = 0

[M]{q} C
Recherche de la solution sous la forme

{q} = {q} e t
Equation caracteristique

(2 [M] + [C ] + [K ]) {q} = F

| {z }
[D] complexe!

1 
Soit de facon formelle {q} = [D] F .
= Decomposition en parties reelles et imaginaires.

23 / 50
Decomposition en parties reelles et imaginaires

On pose:

t
e e 1 t
=  (cos(  i R, i = 1, 2
2 t) + isin(2 t)) ,
F = F1 + i F2 , F i R,
{q} = {q 1 } + i {q 2 } , {q i } R,

On obtient:

(12 22 )[M] + 1 [C ] + [K ]
  
21 2 [M] 2 [C ] {q 1 }
21 2 [M] + 2 [C ] (12 22 )[M] + 1 [C ] + [K ] {q 2 }
  
F
=  1
F2

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Plan

1 Quelques exemples
Exemple mecanique
Exemple conduction de chaleur
Les equations quasi-harmoniques

2 Methodes analytiques de resolution

Reponse libre
Reponse periodique
Reponse transitoire

3 Methodes par recurrence

La methode des trap`ezes generalisee
La methode de Newmark

4 En conclusion
Reponse transitoire : Decomposition modale

Resolution du probl`eme:

+ [C ]{q}
[M]{q} + [K ] {q} + {F } = 0

Si {F } = 0 alors {q} = {q} e t

ee: Chercher {q} sous la forme dune combinaison lineaire des

Id
modes propres:
n
X
{q} = {q i } yi (t)
i=1

yi (t) contribution de chaque mode.

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Decomposition modale
n equations scalaires independantes

mi yi + ci y i + ki yi + Fi = 0
T
mi = {q i } [M] {q i }
T
ci = {q i } [C ] {q i } orthogonalite des modes
T
ki = {q i } [K ] {q i }
T
Fi = {q i } {F } .
Resolution des equations de mani`ere independante.

Necessite la recherche de toutes les valeurs propres

Mais dans la pratique, on cherche un nombre limite de valeur propre.
En general, les modes hautes frequences sont amortis.

Methode valable pour [M] = 0:

ci y i + ki yi + Fi = 0

27 / 50
Reponse transitoire: la methode par recurrence

Methode pas `a pas ou par recurrence

tn+1 = tn + t
Obtention des relations de recurrence grace au probl`eme:

+ [C ] {q}
[M] {q} + [K ] {q} + {F } = 0

Obtention des resultats de stabilite grace au probl`eme:

mi yi + ci y i + ki yi + Fi = 0

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Plan

1 Quelques exemples
Exemple mecanique
Exemple conduction de chaleur
Les equations quasi-harmoniques

2 Methodes analytiques de resolution

Reponse libre
Reponse periodique
Reponse transitoire

3 Methodes par recurrence

La methode des trap`ezes generalisee
La methode de Newmark

4 En conclusion
La methode des trap`ezes generalisee

Probl`eme etudie:

+ [K ] {q} + {F } = 0
[C ] {q}
Objectif: On se place sur lintervalle t.
Determiner {qn+1 } connaissant {qn }, {q n } et {F }.

30 / 50
Approximation de {qn+1 }

Developpement en serie de Taylor tronquee:

{qn+1 } {qn } + t {q n } + t({q n+1 } {q n }), 0 1.

= 0 methode explicite
= 1/2 methode de Crank-Nicholson
= 1 methode implicite

31 / 50
Approximation de {qn+1 }

Dependant de la concavite de la courbe.

32 / 50
Relation par recurrence

Lequation devolution est satisfaite en fin de pas de temps:

[C ] {q n+1 } + [K ] {qn+1 } + {Fn+1 } = 0

Lapproximation de {qn+1 } permet de determiner la valeur de
{q n+1 }:

{q n+1 } = ([C ] + t[K ])1 [[K ]({qn } + (1 )t {q n }) + {Fn+1 }].

Puis la determination de {qn+1 }

33 / 50
Stabilite: {F } = 0

Definition:
Capacite dun algorithme `a amortir ou `a amplifier les erreurs au
cours des pas de temps successifs.

Le schema secrit:

{qn+1 } = [A] {qn }

[A] est la matrice damplification.

{qn+1 } {qn } + t {q n } + t({q n+1 } {q n })
j N, {q j } = [C ]1 [K ] {qj } .

{qn+1 } = ([C ] + t[K ])1 [[C ] (1 )t[K ]) {qn }

| {z }
[A]

34 / 50
Stabilite: {F } = 0

La stabilite depend des valeurs propres de la matrice [A]:

si il existe i [1, n] tel que |i | > 1 = INSTABLE

si pour tout i [1, n] tel que |i | < 1 = STABLE

Probl`
eme: Determiner TOUTES les valeurs propres de [A].
Solution: Utilisation des equations scalaires decouplees.

35 / 50
Stabilite: Fi = 0
Ensemble des equations scalaires pour le syst`eme du premier ordre:

ci y i + ki yi = 0
Relation de recurrence

ki
(1i t)(yi )n+1 = (1ti (1))(yi )n avec i = mode propre.
ci
Equation caracteristique:
On pose (yi )n+1 = A(yi )n .

1 ti (1 )
A=
1 + ti
Condition:

|A| < 1?

36 / 50
Stabilite: Fi = 0

Si A > 1, la solution nest pas bornee = Schema INSTABLE

1ti (1)
Pour |A| < 1, 1+ti > 1
Soit
i t(2 1) > 2
1
i). Si > 2 alors |A| < 1 = STABILITE INCONDITIONNELLE
2
ii.) Si [0, 12 ] alors |A| < 1 si t <
(1 2)max
= STABILITE CONDITIONNELLE

37 / 50
Stabilite: {F } = 0

Si [0, 1/2] STABILITE CONDITIONNELLE

Si > 1/2 STABILITE INCONDITIONNELLE

38 / 50
Pas de temps critique

Stabilite conditionnelle : Pas de temps critique:

2
t < = tcrit
(1 2)max
Si A > 0 solution oscillante
1
t < = tosc
(1 )max
Recherche de toutes les valeurs propres
Application du theor`eme de IRONS et THREHANE:

minj 2 mine e2
maxj 2 maxe e2
= Bonne estimation du pas de temps critique.

39 / 50
Conclusion

Importance du choix du pas de temps t lors de simulation numerique

Dependance de

Dependance du materiau

Dependance du maillage (taille h de lelement)

40 / 50
Pas de temps critique en thermique
Etude du probl`eme de conduction thermique `a un degre de liberte avec
un comportement uniaxial
element lineaire:
hx
N=
h
Calcul de C et K

Z h Z h  2
ch dN k K 3k
C =c N 2 dx = K =k dx = w= = 2,
0 3 0 dx h C ch

Pas de temps critique

2 c 2
tcrit = h
1 2 3k
Diminue rapidement avec la taille de lelement
= Difficulte pour les calculs

41 / 50
Plan

1 Quelques exemples
Exemple mecanique
Exemple conduction de chaleur
Les equations quasi-harmoniques

2 Methodes analytiques de resolution

Reponse libre
Reponse periodique
Reponse transitoire

3 Methodes par recurrence

La methode des trap`ezes generalisee
La methode de Newmark

4 En conclusion
La methode de Newmark

Les equations gouvernant le probl`eme sont satisfaites en fin de pas

+ [C ]{q}
[M]{q} + [K ]{q} + {F } = 0.

Objectif: Determiner {qn+1 } et {q n+1 } connaissant {qn } {q n } {

qn }
et {F }

43 / 50
Approximation de {qn+1 } et {q n+1 }

Developpement en serie de Taylor tronquee

t 2 2
{qn+1 } = {qn } + t {q n } + (1 2 ) qn } +2 t2 {
{ qn+1 }
| {z 2 }
{qn+1

}

{q n+1 } = {q n } + (1 1 )t {
qn } +1 t {
qn+1 }
| {z }
{q n+1

}

44 / 50
Relation de recurrence

Lequation devolution est satisfaite en fin de pas de temps:

[M] {
qn+1 } + [C ] {q n+1 } + [K ] {qn+1 } + {Fn+1 } = 0.
Lapproximation de {qn+1 } et {q n+1 } permet dobtenir:

1
qn+1 } = ([M] + 1 t[C ] + 2 t 2 [K ])1 {[C ] q n+1

{
| {z 2 }
[D]
+ [K ] q n+1 + {Fn+1 }}


45 / 50
Resume
Choix de 1 et 2
A chaque pas de temps t
calcul initiaux (prediction)
2

= {qn } + t {q n } + (1 2 ) t2 {

qn+1 qn }


q n+1 = {q n } + (1 1 )t {
qn }

calcul de {
qn+1 }
  
{
qn+1 } = [D] [C ] q n+1 + [K ] qn+1 + {Fn+1 }
calcul de {qn+1 } et {q n+1 }
t 2

{qn+1 } = qn+1 + 2 2 {
qn+1 }

{q n+1 } = q n+1 + t1 {q n+1 }

46 / 50
Stabilite de la methode {F } = 0

Etude `a partir de lensemble des equations decouplees

47 / 50
Pas de temps critique

Supposons 2 = 0.
Pour 1 = 1/2:
4m
t 2 = (tcrit )2 .
k
Pour 1 > 1/2:
21 1 c
t < = tcrit .
1 k

48 / 50
Exemple de pas de temps critique
Etude dun probl`eme dynamique elastique `a un degre de liberte avec un
comportement uniaxial. On suppose 2 = 0 et 1 = 1/2:
element lineaire:
hx
N=
h
Calcul de m et k
Z h Z h  2
h dN E
m= N 2 dx = k =E dx = .
0 3 0 dx h
Pas de temps critique
s
2 h E
tcrit = , C= .
3C
Stabilite gouvernee par le rapport entre la taille de lelement h et la
vitesse de propagation elastique C .

49 / 50
En conclusion

Lextension de la methode par elements finis pour les probl`emes

dependant du temps permet dobtenir une forme matricielle:

+ [C ]{q}
[M]{q} + [K ] {q} + {F } = 0

Deux types de resolution:

les methodes analytiques : reponse libre et periodique
les methodes par recurrence : reponse transitoire
Attention des precautions sont `a prendre lorsquon utilise les
methodes par recurrence...

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