Transformao de Coordenadas Junho de 2006

Escola Superior de Tecnologia e

Gesto de Beja
Transformao de Coordenadas

Disciplina: Cartografia Matemtica

Docente: Lus Machado
Discentes: Joo Soares n 3687
Lus Faria n 4037
Curso: Engenharia Topogrfica
Ano: 2
Ano Lectivo: 2005/2006
Data de Entrega: 16/12/2005

Cartografia Matemtica 1
Transformao de Coordenadas Junho de 2006

ndice

ndice .................................................................................................................................2
Introduo ..........................................................................................................................3
Palavras-chave ...................................................................................................................4
O Modelo de Bursa Wolfe ..............................................................................................7
O Modelo de Molodensky ...............................................................................................10
Transformao de Coordenadas ......................................................................................12
A Transformao de coordenadas Naturais em Geodsicas ....................................... 12
Transformao entre Coordenadas Geodsicas e Tridimensionais ............................ 14
Transformao de Coordenadas Cartogrficas ........................................................... 16
Coordenadas Tridimensionais: ................................................................................... 17
Coordenadas Geodsicas Elipsoidais: ........................................................................ 18
Sntese das Transformaes e converses entre sistemas de coordenadas ................. 20
Concluso ........................................................................................................................22
Referncias Bibliogrficas...............................................................................................23

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Transformao de Coordenadas Junho de 2006

Introduo

No mbito da disciplina de Cartografia Matemtica, elaborou-se um trabalho

que tem como ttulo Transformao de Coordenadas. Este trabalho tem o intuito
de informar ou mostrar algumas das transformaes de coordenadas existentes na
Geodesia. H vrias transformaes de coordenas, mas s algumas vo ser
referidas neste trabalho. Algumas das transformaes de coordenadas que se iram
verificar neste trabalho so:
Transformao de Coordenadas Cartesianas Tridimensionais (x, y, z)
Transformao de Coordenadas Geodsicas (, , h)
Transformao de Coordenadas Cartogrficas

Posteriormente a todas estas transformaes definimos dois mtodos que

se revelam muito importantes sendo at mesmo inseparveis na elaborao de
transformao de coordenadas, esses mtodos so:
Mtodo de Bursa-Wolfe
Mtodo de Molodensky

Estes mtodos vo ser importantes para a elaborao do trabalho, uma vez

que vo ser referidos ao longo de quase todo o trabalho.
Optamos tambm por inserir algumas definies que achamos que seriam
relevantes para a riqueza do trabalho, definies essas que passam por uma
pequena explicao de algumas palavras-chave para um entendimento melhor e
mais definido do trabalho.

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Transformao de Coordenadas Junho de 2006

Palavras-chave

Cartografia matemtica
Ramo da Cartografia que trata dos aspectos matemticos ligados
concepo e construo das cartas, designadamente as projeces cartogrficas.
Embora as primeiras projeces cartogrficas conhecidas remontem antiguidade
clssica, a sua abordagem mais formal s foi iniciada aps o desenvolvimento do
clculo matemtico, que se verificou no final do sc. XVII, sobretudo por Lambert e
Lagrange. N sc. XIX, foram muito importantes os contributos de Gauss e de
Tissot. O termo tradicional portugus actualmente em desuso, geografia
matemtica.

Coordenadas cartogrficas
Coordenadas rectangulares definidas sobre uma quadrcula cartogrfica,
designadamente a distncia distncia meridiana e a distncia perpendicular.

Coordenadas geodsicas
Sistema de coordenadas, rectangulares ou geogrficas, definido numa
determinada superfcie de referncia geodsica.

Coordenadas geodsicas elipsoidais

Coordenadas geodsicas definidas num elipside de referncia,
designadamente a latitude, a longitude e a altitude geodsicas.

Coordenadas rectangulares

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Sistema de coordenadas, no plano (ou no espao tridimensional), que utiliza

duas (ou trs) medidas de distncia a dois (ou trs) eixos perpendiculares entre si
para referenciar as posies. No caso dos sistemas de coordenadas planas, os
eixos so geralmente designados por eixo das abcissas e eixo das ordenadas.

Datum
Em geodesia, o conjunto dos parmetros que constituem a referncia de um
sistema de coordenadas geogrficas ou altimtricas.

Datum Geodsico
Conjunto dos parmetros que constituem a referncia de um determinado
sistema de coordenadas geogrficas, e que inclui a especificao do elipside de
referncia, bem como a sua posio e orientao relativamente ao globo terrestre.

Elipside de referncia
Elipside utilizado como superfcie de referncia geodsica. Trata-se,
geralmente, de um elipside de revoluo podendo, em circunstncias especiais,
ser um elipside triaxial. Vrios elipsides de revoluo tm sido utilizados, a partir
do incio do sculo XIX, desde o elipside de Everest (1830) at ao recente
WGS84.
A maior parte da cartografia mundial ainda assenta no elipside
internacional de Hayford, aprovado em 1924. A emergncia e disseminao do
GPS trouxe, por outro lado, uma importncia acrescida ao WGS84.

Geodesia
Cincia que se ocupa do estudo da forma e dimenses da Terra.
Tradicionalmente, a Geodesia subdividia-se em dois ramos: a Geodesia superior,

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que estudava o campo gravtico da Terra e estabelecia a rede geodsica de

primeira ordem; e a Geodesia Inferior, que adensava a rede geodsica de primeira
ordem e tratava da Cartografia. Nos nossos dias, a Cartografia e a Topografia
autonomizaram-se, pelo que o campo de actuao da Geodesia se limita aquilo
que era a Geodesia Superior.

Latitude
Coordenada geogrfica definida na esfera, no elipside de referncia ou na
superfcie terrestre, que o ngulo entre o plano do equador e a normal
superfcie de referncia.

Longitude
Coordenada geogrfica definida na esfera, no elipside de referncia ou na
superfcie da Terra, que o ngulo diedro entre o plano do meridiano do lugar e
plano de um meridiano tomado como referncia, o meridiano Greenwich.

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O Modelo de Bursa Wolfe

As coordenadas geodsicas rectangulares (x, y, z) de um ponto, relativas a

um determinado datum geodsico, podem ser relacionadas com as coordenadas
geodsicas rectangulares (u, v, w) do mesmo ponto, relativas a um segundo datum
geodsico, por intermdio de uma transformao de semelhana elementar,
conhecida por transformao de Bursa-Wolfe.

A transformao de Bursa-Wolfe consiste numa rotao (R) seguida por

uma mudana de escala e por uma translao expressa pela formula de
Bursa-Wolfe:

u 1 k x x

U RX v k 1 y + y
w 1 z z

onde , e k so ngulos muito pequenos, que (em radianos) exprimem trs

rotaes sucessivas em torno dos eixos dos xx, dos yy e dos zz, respectivamente,
um factor de escala, prximo da unidade e ( x, y, z ) so as componentes

de um vector translao.

Os parmetros de rotao, escala e translao da transformao de Bursa-

Wolfe podem ser estimados a partir de um conjunto de pontos do terreno cujas
coordenadas geodsicas rectangulares, relativas aos dois data, sejam previamente
conhecidas. A frmula de Bursa-Wolfe permite formar um sistema de equaes
no linear, para cuja resoluo, em ordem aos parmetros desconhecidos, pode
ser utilizado o mtodo descrito seguidamente.

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Transformao de Coordenadas Junho de 2006

Considerando a frmula de Bursa-Wolfe, tendo em ateno que:

1 0 0 0 k
1 d , R 0 1 0 k 0 dR
0 0 1 0

Resulta a relao aproximada:

U X d dR

Desde que se ignore a parcela matricial de segunda ordem d dR .

Considerando trs pontos, cujas coordenadas geodsicas rectangulares

relativas aos dois data geodsicos so conhecidas, a relao anterior permite
constituir um sistema de equaes lineares que pode ser expresso matricialmente
na forma:

x1 0 z1 y1 1 0 0 u1 x1
y1
z1 0 x1 0 1 0 d v1 y1

z1 y1 x1 0 0 0 1 w1 z1

x2 0 z2 y2 1 0 0 u 2 x 2

y2 z2 0 x2 0 1 0 = v 2 y 2

z 2 y 2 x2 0 0 0 1 x z 2 w2

x3 0 z3 y3 1 0 0 y u 3 x3

y3 z 3 0 x3 0 1 0 z v3 y3
z 3 y 3 x3 1 w3 z 3
0 0 0

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A informao proporcionada por dois pontos com coordenadas conhecidas

nos dois data no suficiente para determinar os sete parmetros da
transformao.
A informao proporcionada por trs pontos no colineares j se torna, no
entanto, redundante. A utilizao de trs (ou mais) pontos conhecidos nos dois
sistemas, torna possvel constituir um sistema redundante com nove (ou mais)
equaes lineares a sete incgnitas, em geral inconsistente, que pode ser tratado
pelo mtodo dos mnimos quadrados. Simbolizando por a matriz do sistema,
por o vector das incgnitas e por o vector dos termos independentes, o
mtodo dos mnimos quadrados preconiza a resoluo, em ordem a , da
equao vectorial consistente:

A A A
T T

Na prtica, por razes de natureza numrica, os pontos com coordenadas

conhecidas nos dois data devem enquadrar os pontos a transformar no seu
interior. Se se pretender determinar parmetros vlidos, por exemplo, para todo o
territrio de Portugal continental, dever ser utilizado um conjunto de pontos
conhecidos com uma distribuio semelhante da rede geodsica de primeira
ordem. Os sistemas de equaes resultantes de conjuntos de pontos muito
prximos so sistemas instveis cuja resoluo d origem a valores afectados por
erros significativos.

Quadro 1 Parmetros da transformao de Bursa-Wolfe

SGL x y z
Dt73 1.0000024 0.0 0.0 3.1 -238.36 86.87 26.88
DtLx 0.9999933 2.2 15.2 13.9 -160.65 55.56 18.04

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A transformao das coordenadas geodsicas rectangulares relativas aos

data geodsicos locais Hayford-Melria e Hayford-Lisboa, para o datum geodsico
global WGS84, pode ser baseada nos parmetros de escala , rotao ( , ,
em dmgon e translao ( x, y, z em metros que se encontram no Quadro 1.

O Modelo de Molodensky

O modelo de Molodensky o modelo mais utilizado na transformao de

coordenadas geodsicas relativas a diferentes data geodsicos. Os receptores
GPS possuem software para a converso entre os data nacionais e o WGS84, em
geral, baseado no modelo de Molodensky.

As coordenadas geodsicas elipsoidais de um ponto , , h , relativas a um

determinado datum geodsico, podem ser relacionados com as coordenadas
geodsicas elipsoidais do ponto:

, , h h

Relativas a um segundo datum geodsico, pela transformao de Molodensky. A

transformao de Molodensky apresentada (Stansel, 1978) em duas verses: a
verso standard e a verso abreviada, onde so feitas algumas simplificaes. Em
particular, na verso abreviada, a altitude ignorada nas correces latitude e
longitude.
As frmulas da transformao abreviada de Molodensky, que fornecem os
acrscimos em latitude, longitude e altitude geodsicas s coordenadas do ponto
relativas ao primeiro datum, so:

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xSenCos ySenSen zCos fa af Sen2

RM

xSen yCos

R N Cos

h xCosCos yCosSen zSen fa af Sen 2 a

onde a e f so as diferenas entre o semieixo maior e o achatamento dos dois

elipsides de referncia e x , etc., so as componentes do vector diferena entre
os centros dos dois elipsides de referncia. Esta transformao ignora os
parmetros de rotao dos eixos que so considerados no modelo de Bursa-Wolfe.
Deve notar-se que os acrscimos da latitude e da longitude so independentes das
altitudes, embora o acrscimo da altitude depende da latitude e da longitude do
ponto, o que permite transformar as latitudes e as longitudes independentemente
da altitude elipsoidal que na prtica muitas vezes desconhecida.
No Quadro 12, H e B simbolizam os elipsides de Hayford e Bessel, so
apresentados os parmetros de Molodensky, para a transformao de
coordenadas geodsicas relativas a diversos data geodsicos com interesse em
Portugal.

Quadro 2 Parmetros da Transformao de Molodensky

Transformao xm y m z m a m f 10 5
BLx HLx + 812.95 - 130.21 + 460.02 + 991 + 2.4230042
BLx ED50 + 594.56 - 081.29 + 684.24 + 738 + 2.4230042
BLx WGS72 + 504.07 - 202.89 + 558.45 + 738 + 1.0000613
BLx Dt73 + 731.07 - 300.40 + 527.58 + 991 + 2.4230042
HLx ED50 - 218.39 + 048.92 + 224.22 0 0
HLx WGS72 - 308.88 - 072.68 + 098.43 - 253 - 1.4223913
HLx Dt73 - 081.88 - 170.19 + 067.56 0 0

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HLx WGS84 - 302.98 - 061.84 + 105.05 - 251 - 1.4192700

Dt73 WGS72 - 227.00 + 097.51 + 030.87 - 253 - 1.4223913
Dt73 WGS84 - 223.01 + 110.13 + 036.59 - 251 - 1.4192700
ED50 WGS72 - 090.49 - 121.60 - 125.79 - 253 - 1.4223913
ED50 WGS84 - 085.63 - 109.59 - 118.64 - 251 - 1.4192700

Transformao de Coordenadas

A Transformao de coordenadas Naturais em Geodsicas

A transformao entre coordenadas naturais e as coordenadas geodsicas

elipsoidais associadas a um dado datum geodsico, exige o conhecimento, em
cada ponto, das componentes meridiana e perpendicular do desvio angular da

normal ao elipside relativo ao versor da direco da vertical ( n ) e da ondulao
do geide, definidas do seguinte modo:

- desvio da vertical segundo o meridiano, o ngulo formado pela

projeco de n no plano que contem o meridiano geodsico em P, e pela normal
ao elipside;

- desvio da vertical segundo a seco normal principal, o ngulo

formado pela projeco de n no plano da seco normal principal em P com a
normal ao elipside;

- ondulao do geide, o comprimento do segmento da linha de fio

de prumo que passa em P, entre o geide e o elipside (positivo para o exterior e
negativo para o interior do elipside).

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Uma vez conhecidas as componentes do desvio da vertical e a ondulao

do geide em P, a transformao das coordenadas naturais em coordenadas
geodsicas elipsoidais muito simples:

, Sec , h

Exemplo: Os valores dos desvios da vertical nos vrtices da rede geodsica de

Portugal continental, relativamente ao elipside de Hayford posicionado em
Potsdam, no Datum Europeu (ED50), podem atingir cerca de 15". No vrtice
geodsico de Melria, cujas coordenadas naturais so:

39 41' 37.33" 8 07 53.43" 600.51m

os desvios da vertical e a ondulao do geide relativos ao ED50:

-7.39" -6.83" 0 -30.11m

permitem calcular as suas coordenadas geodsicas elipsoidais ED50:

39 41' 29.94" 8 07' 44.55" 570.40m

Os azimutais astronmicos e geodsicos definidos por dois pontos P e Q, esto

relacionados pela equao de Laplace, cuja verso simplificada, para pontos a
altitudes semelhantes, :

Sen an

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Transformao de Coordenadas Junho de 2006

Exemplo: No vrtice geodsico Melria, os azimutes astronmicos podem ser

convertidos em azimutes geodsicos mediante uma correco:

A Tan - 5.67"

Transformao entre Coordenadas Geodsicas e Tridimensionais

A posio de um ponto P do terreno, de coordenadas cartesianas (X,Y,Z),

relativas a um datum geodsico, pode ser expressa em coordenadas
geodsicas , , h , relativas a mesmo datum geodsico, atravs das seguintes
expresses:

X ( R N h) cos cos

Y R N h cos sen

Z R N 1 e 2 h sen

onde RN representa o raio de curvatura de seco normal latitude , tambm

designado por Grande Normal, cujo valor dado por:

a
RN
1 e 2 sen 2

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Fig. 1 Relao entre as coordenadas tridimensionais e geogrficas

Para a transformao inversa, ou seja, o clculo das coordenadas geogrfi-

cas, conhecidas tridimensionais, podem utilizar-se as seguintes expresses:

Z e '2 bsen 3
tan
( X 2 Y 2 e 2 a cos 3 )1 / 2

Y
tan
X

2
X 2 Y
h RN
cos

onde a, b, e, e so respectivamente os semieixos maior e menor e a primeira e

segunda excentricidades do elipside de referncia e onde:

aZ
tan
b X 2 Y2

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Transformao de Coordenadas Junho de 2006

Usualmente, esta transformao feita por um processo iterativo, mas

pode tambm ser usado um processo directo, atravs da resoluo de uma
equao de quarto grau (Vanicek & Krakiwsky, 1982). Este ltimo mtodo
encontra-se programado e em aplicao no IPCC (Salom Romo, 1987).

Transformao de Coordenadas Cartogrficas

Para a compilao geomtrica entre conjuntos de dados geogrficos

definidos em coordenadas cartogrficas, necessria a transformao das
coordenadas dos objectos de um ou de ambos os conjuntos para um sistema de
referncia comum. A compilao relativamente simples quando a regra de
transformao entre referenciais conhecida, podendo ser mais complexa quando
no existe uma regra conhecida.
No caso de a converso entre referenciais ser conhecida podem utilizar-se
as funes inversas das projeces cartogrficas para obter coordenadas
geodsicas e posteriormente, caso seja necessrio, coordenadas cartesianas
tridimensionais. Sobre estes dois ltimos tipos de coordenadas podem aplicar-se
transformaes de datum e em seguida fazer o caminho inverso at obter
coordenadas cartogrficas.
A determinao de regras de transformao, com expresso polinomial,
pode ser feita mediante a seleco de um conjunto de pontos de controlo
identificveis em ambas as cartas.

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Coordenadas Tridimensionais:

A cada elipside pode ser associado o referencial cartesiano tridimensional

cuja origem coincide com o centro do elipside, cujo eixo dos zz contm o seu eixo
menor (eixo polar), cujo eixo dos xx passa pela interseco do meridiano de
Greenwich com o Equador e cujo eixo dos yy, tambm sobre o Equador, forma
com os anteriores um diedro directo. As coordenadas cartesianas tridimensionais
associadas ao referencial anterior designam-se por coordenadas geodsicas
rectangulares.
So as coordenadas vulgarmente conhecidas como X, Y e Z. A sua
designao provem do facto de elas estarem correlacionadas com as trs
dimenses.
As coordenadas tridimensionais so utilizadas, nomeadamente, na
converso entre diferentes data geodsicos, locais ou globais, e em
posicionamento por mtodos espaciais, no caso dos elipsides posicionados por
data globais.

Fig. 2 Sistemas de Coordenadas Cartesianas

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Coordenadas Geodsicas Elipsoidais:

A equao do elipside de rotao em coordenadas cartesianas

x2 y2 z2
2 1
a2 b
se o centro do elipside coincidir com a origem das coordenadas.
Em ordem a referenciar a posio de um ponto na superfcie do elipsoide,
costume faz-lo atravs de coordenadas curvilneas.
As mais usadas so a latitude e a longitude , a que chamaremos
coordenadas geodsicas (ver figura seguinte).

o angulo entre a normal superfcie e o plano do equador (ver prxima

figura).

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Transformao de Coordenadas Junho de 2006

A linha curvilnea = constante designada por paralelo.

A curva = constante designada por meridiano.
A longitude refere-se a um meridiano zero que pode ser escolhido
arbitrariamente.
O meridiano de Greenwich normalmente escolhido como meridiano zero e
tambm contem o eixo dos X.
Para o elipside de rotao, os meridianos so elipses e os paralelos so
crculos.
O angulo o azimute da linha de superfcie P1P2.
O azimute contado positivamente a partir do meridiano que passa por P1
e P2 e no sentido dos ponteiros do relgio.

Dado um elipside de referncia, posicionado relativamente Terra, os pontos P

da superfcie terrestres podem ser feitos corresponder s suas projeces P' no
elipside por intermdio da normal em P' ao elipside.
Para cada ponto P da superfcie terrestre , nestas condies, possvel
definir, relativamente a um dado elipside de referncia, um meridiano e um
paralelo geodsico.
O meridiano geodsico de P a seco elptica causada no elipside pelo
plano definido pelo eixo menor do elipside e pela normal ao elipside P'.
O paralelo geodsico de P a seco circular causada no elipside pelo
plano paralelo ao Equador elipsoidal em P'.

As coordenadas geodsicas elipsoidais do ponto P so:

Latitude geodsica () ngulo medido a partir do plano equatorial at

direco da perpendicular ao elipside no ponto P, sendo positivo na direco
norte;

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Transformao de Coordenadas Junho de 2006

Longitude geodsica () ngulo medido a partir do plano do meridiano de

referencia (Greenwich) at ao plano do ponto P, sendo positivo na direco leste;

Altitude elipsoidal (h) distncia do ponto P a partir do elipside geodsico

medida ao longo da perpendicular ao elipside nesse ponto, com valor positivo
para os pontos exteriores ao elipside.

Sntese das Transformaes e converses entre sistemas de

coordenadas

Cartesianas Cartesianas
3D Bursa-Wolf 3D
(x,y,z)

Molodensky
Geodsicas Geodsicas
(,,h)

Projeco
Cartogrfica

Cartogrficas Polinomial Cartogrficas

Datum 1 Datum 2

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Transformao de Coordenadas Junho de 2006

A conversao entre diferentes tipos de coordenadas num mesmo datum

exacta, ou seja, a passagem de coordenadas cartesianas tridimensionais para
coordenadas geodsicas e da para coordenadas cartogrficas no efectuada
por qualquer incerteza. J a transformao de coordenadas entre data diferentes
necessariamente afectada pela incerteza associada s coordenadas dos pontos
referenciados em ambos os sistemas e sua utilizao para a sua estimativa dos
parmetros de transformao.
A transformao entre coordenadas cartogrficas com funes polinomiais
a que pior se ajusta ao objectivo, atendendo a que polinmios no traduzem a
complexidade geomtrica de uma mudana de datum e uma projeco
cartogrfica. A transformao entre coordenadas cartesianas tridimensionais
aproximadamente linear, pelo que adequadamente modelada pela transformao
de Bursa-Wolf. Assim, de forma aparentemente paradoxal, o processo mais exacto
para realizar uma transformao entre sistemas de coordenadas cartogrficos
proceder converso para coordenadas geodsicas e da para cartesianas
tridimensionais, forma sobre a qual se procede mudana de datum, descendo
depois at coordenadas cartogrficas.

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Transformao de Coordenadas Junho de 2006

Concluso

Sendo a Geodesia uma disciplina que se encarrega do estudo da forma e

dimenso da Terra, digamos que tambm com o apoio da Cartografia Matmtica a
elaborao deste trabalho tornou-se muito importante uma vez que permitiu obter
uma maior noo do seu termo cientfico e do seu papel desempenhado nos dias
de hoje. Para o estudo da forma e dimenso da Terra, bem como do seu campo
gravitacional, possumos mtodos e instrumentos para a observao e medio
com elevada preciso das coordenadas de pontos sobre a superfcie terrestre.
Ao longo deste trabalho aplicamos as ferramentas bsicas que a Geodesia
e Cartografia Matemtica possui para transformar coordenadas geodsicas em
coordenadas cartesianas tridimensionais e vice-versa. Para alm destas, foi
tambm possvel transformar coordenadas geodsicas para coordenadas
cartogrficas e vice-versa, sendo por fim a transformao de coordenadas naturais
para coordenadas geodsicas.

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Referncias Bibliogrficas

- Joo Casaca, Joo Matos, Miguel Baio, 2000, Topografia Geral, 3 Edio,
Lidel, Lisboa, Portugal.

- Joo Matos, 2001, Fundamentos de Informao Geogrfica, 3 Edio,

Lidel, Lisboa, Portugal.

- Instituto Geogrfico do Exrcito, 2000, Noes Gerais de Geodesia,

Lisboa, Portugal.

- Joaquim Alves Gaspar, 2004, Dicionrio de Cincias Cartogrficas, Lidel,

Lisboa, Portugal.

- Apontamentos Tericos da cadeira de Geodesia I.

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