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Dissertao de Mestrado
Ciclo de Estudos Integrados Conducentes ao Grau de
Mestre em Engenharia Biomdica
Dezembro de 2011
DECLARAO
Guimares, 26/12/2011
Assinatura: ______________________________________________________
AGRADECIMENTOS
Primeiramente, gostaria de agradecer Professora Cristina Santos por todo o apoio como
orientadora deste projeto. Pela sua disponibilidade e compreenso que sempre demonstrou e,
principalmente, pelo encorajamento constante em prol de um trabalho cada vez melhor. Agradeo
ainda ao Professor Jos Machado, pela sua ajuda e todos os teis conselhos, pela pacincia e por
todo o apoio.
Gostaria tambm de agradecer a todos os colegas do departamento de Eletrnica Industrial e do
Laboratrio de Visualizao e Percepo do Centro de Computao Grfica pela prontido e o
tempo disponibilizados.
A todos os meus colegas e amigos de Engenharia Biomdica da Universidade do Minho, que ao
longo destes ltimos anos partilharam diversas experincias e histrias comigo, muito obrigada.
Por ltimo, gostaria de agradecer minha famlia, particularmente aos meus pais e irm, pelo
carinho, incentivo e confiana que me transmitiram. Estiveram sempre presentes durante o
desenvolvimento deste trabalho e foram fundamentais neste perodo.
A todos
Obrigado por tudo!
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ABSTRACT
Walking is a complex process, achieved through coordinated movements, which allows the
displacement of the human body and therefore has been the subject of study since the beginning
of time. Currently, modelling of this movement and the human body realistically, allowing
recreating, simulating or analyzing human movement is still a major problem in biomedical
engineering.
Gait analysis allows the extraction of quantities that characterize human locomotion, allowing the
evaluation of the gait pattern of a subject. Accurate measurement of movement is crucial in any
technique to characterize the motion. The knowledge provided by this analysis provides geometric
characteristics, physical and behavioral traits of the human body that allows the distinction
between normal and pathological gait.
The aim of this work involves developing an algorithm that allows the estimation of certain spatio-
temporal parameters of interest, as are the frequency and period of the gait cycle, stride width,
among others. This algorithm is developed in Matlab.
It was also developed a model of the human body in Webots, whose function is to present the
dynamics and the atual physical body in terms of length and weight. In the process of modeling,
approximation and simplification of the form for each segment of the humanoid model is
performed in order to meet the basic form of the human body. In the case of the study in question
its not necessary a visual result close to reality but a practical result of human locomotion. Thus
the modeling of the human body was made using cylinders.
In short, the main goal is to make suggestions that may contribute to the analysis of human
movement, reproducing the same, using data on the position of the various segments of the
human body obtained with the help of the Vicon software.
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RESUMO
Caminhar um complexo processo, alcanado atravs de movimentos coordenados, que permite
o deslocamento do corpo humano sendo, portanto, objeto de estudo desde sempre. Atualmente, ,
ainda, um dos maiores problemas da engenharia biomdica, a modelao deste movimento e do
corpo humano de modo realista, permitindo recriar, simular ou analisar o movimento humano.
A anlise da marcha possibilita a extrao de quantidades que caracterizam a locomoo humana,
permitindo a avaliao do padro de marcha de um sujeito. A medio precisa do movimento
fulcral em qualquer tcnica de caracterizao da marcha. O conhecimento proporcionado por esta
anlise fornece caractersticas geomtricas, fsicas e comportamentais do corpo humano tornado
possvel a distino entre marcha normal e patolgica.
O objetivo deste trabalho passa pelo desenvolvimento de um algoritmo que permite a estimao
de determinados parmetros espcio-temporais de interesse, como so a frequncia e perodo do
ciclo de marcha, amplitude de passada, entre outros. Este algoritmo desenvolvido em ambiente
Matlab.
ainda desenvolvido um modelo do corpo humano em Webots, cuja funo representar a
dinmica e o corpo humano real em termos de altura e massa. No processo de modelao, a
aproximao e simplificao da forma para cada segmento do modelo humanoide realizada de
forma a ir de encontro forma bsica do corpo humano. No caso do estudo em causa, no
necessrio um resultado visual aproximado realidade mas sim um resultado prtico de
locomoo humana. Assim a modelao do corpo humano foi feita usando cilindros.
Em suma, o grande objetivo a apresentao de sugestes passveis de contriburem para a
anlise do movimento humano, reproduzindo o mesmo, atravs de dados relativos posio dos
diversos segmentos do corpo humano, obtidos com auxlio do software Vicon.
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NDICE
Agradecimentos ............................................................................................................................ i
Abstract ...................................................................................................................................... iii
Resumo ....................................................................................................................................... v
ndice ......................................................................................................................................... vii
Lista de Figuras ...........................................................................................................................ix
Lista de Tabelas ...........................................................................................................................xi
1. Introduo ..........................................................................................................1
1.1. Motivao ................................................................................................................... 3
6. Bibliografia ....................................................................................................... 97
7. Apndices ....................................................................................................... 107
7.1. Algoritmo desenvolvido em Matlab ........................................................................... 109
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 Laboratrio de Visualizao e Perceo, Universidade do Minho [9]. ......................... 4
Figura 2.1 Posio anatmica, com trs planos de referncia e seis direes fundamentais
(adaptado de [49]). .................................................................................................................... 16
Figura 2.2 Movimentos em torno da junta da anca (acima) e da junta do joelho (abaixo)
(adaptado de [49]). .................................................................................................................... 17
Figura 2.3 Movimentos do tornozelo (adaptado de [49]). ......................................................... 17
Figura 2.4 Ossos e articulaes dos membros inferiores (adaptado de [49]). ........................... 18
Figura 2.5 Constituio do p direito (adaptado de [49]).......................................................... 18
Figura 2.6 Juntas mecnicas de geometria ideal: (a) Junta de revoluo; (b) Junta esfrica; (c)
Junta universal; (d) Junta cilndrica; (e) Junta prismtica. ........................................................... 19
Figura 2.7 Ilustrao das diferentes fases de um ciclo de marcha (adaptado de [49]). ............. 24
Figura 2.8 Durao das diferentes fases do ciclo de marcha (adaptado de [49]). ..................... 24
Figura 2.9 ngulos da anca, joelho e tornozelo no plano sagital durante um ciclo de marcha
normal. CI, contato inicial; DAC, descolagem do antep contralateral; DC. Descolagem do
calcanhar; CIC, contato inicial contralateral; DA, descolagem do antep; PJ, p juntos; TV, tbia
vertical (adaptado de [53]). ........................................................................................................ 25
Figura 2.10 Parmetros espaciais do ciclo de marcha (adaptado de [54]). ............................... 26
Figura 2.11 Eletrogonimetro colocado no sujeito.................................................................... 32
Figura 2.12 Tipos de marcadores (adaptado de [69]). ............................................................. 34
Figura 2.13 Acelermetro uniaxial. O deslocamento da massa desde a sua posio de equilbrio
mede a acelerao exercida pela fora; e indicam compresso e expanso,
respetivamente (adaptado de [64]). ............................................................................................ 36
Figura 2.14 A. Constituio de um giroscpio; B. Princpio de funcionamento [73]. ................. 37
Figura 2.15 Princpio do efeito de Hall (adaptado de [64]). ...................................................... 38
Figura 2.16 Magnetmetro magneto-resistivo (adaptado de [64]). ............................................ 38
Figura 3.1 Colocao de marcadores segundo o protocolo Plug-in-Gait. ................................... 46
Figura 3.2 Localizao dos marcadores no p (adaptado de [77])............................................ 50
Figura 3.3 Sinal obtido para a funo . ....................................................................... 52
Figura 3.4 Variao da frequncia. .......................................................................................... 53
Figura 3.5 Momento em que os sinais e so reunidos. ............................ 54
Figura 3.6 Variao da frequncia para sinal seno com alterao de frequncia....................... 55
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LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 Variveis cinemticas translacionais....................................................................... 21
Tabela 3.1 Marcadores da cabea........................................................................................... 46
Tabela 3.2 Marcadores do tronco ............................................................................................ 47
Tabela 3.3 Marcadores do membro superior ........................................................................... 47
Tabela 3.4 Marcadores da plvis ............................................................................................. 47
Tabela 3.5 Marcadores da perna............................................................................................. 48
Tabela 3.6 Marcadores do p.................................................................................................. 48
Tabela 3.7 Frequncia obtida pelo algoritmo desenvolvido para sinais seno com diferentes
frequncias ................................................................................................................................ 53
Tabela 3.8 - Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de
frequncia ................................................................................................................................. 55
Tabela 3.9 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de fase . 57
Tabela 3.10 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de offset
................................................................................................................................................. 59
Tabela 3.11 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de
amplitude .................................................................................................................................. 61
Tabela 3.12 Frequncia obtida para sinais seno com diferentes frequncias ............................ 62
Tabela 3.13 Frequncia obtida para sinais seno com diferentes frequncias ............................ 63
Tabela 3.14 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro ... 67
Tabela 3.15 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro ... 69
Tabela 3.16 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro ... 70
Tabela 3.17 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro ... 71
Tabela 3.18 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro ... 72
Tabela 3.19 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro ... 73
Tabela 3.20 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro ... 74
Tabela 4.1 Relao entre a estatura e o comprimento de cada segmento ................................ 80
Tabela 4.2 Relao entre a massa do indivduo e a massa de cada segmento ......................... 80
Tabela 4.3 Parmetros de Denavit-Hartenberg......................................................................... 85
Tabela 4.4 Constantes relativas s trs articulaes do membro inferior .................................. 88
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 1
1. INTRODUO
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 1
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 1
1.1. Motivao
Desde sempre as pessoas tm refletido no ato de caminhar. Recontando a histria da marcha
possvel ver como a nossa presente compreenso da marcha humana se deve a uma srie de
passos, cada um baseado em desenvolvimentos anteriores na rea e no ambiente cultural e
cientfico em que os indivduos viviam na altura dos seus estudos.
Um dos maiores problemas no campo da engenharia biomdica a criao de modelos
matemticos que se assemelhem ao corpo humano permitindo recriar, simular ou analisar
movimentos como caminhar, correr ou ultrapassar obstculos. O problema da modelao do
corpo humano foi inicialmente abordado para resolver aplicaes relacionadas com a indstria
cinematogrfica ou videojogos na comunidade de computao grfica [1]. A reproduo da
marcha humana uma tarefa bastante complexa. A modelao tornou-se ento uma ferramenta
poderosa que nos possibilita reunir mais informao acerca dos princpios funcionais do
movimento e coordenao humanas. No campo da biomecnica um dos mtodos mais
poderosos para elucidar relaes entre a estrutura fisiolgica e o desempenho biomecnico. No
entanto, o modelo dever refletir a cinemtica e dinmica observadas no sistema que se prope
representar. As aproximaes inevitveis que so feitas na modelao do sistema msculo-
esqueltico dos membros inferiores e tronco do corpo humano fazem deste um desafio [2; 3; 4].
Em biomecnica, particularmente, so teis modelos concetuais, fsicos e matemticos. Modelos
concetuais so usados ocasionalmente e clarificam uma ideia sem ser necessrio constru-lo
fisicamente ou analis-lo matematicamente. Certos modelos fsicos so construdos para
demonstrar um mecanismo e modelos matemticos, os mais utilizados, so preditivos ou
procuram otimizar determinado movimento (na rea do desporto por exemplo). A modelao
matemtica e fsica realizada atravs de um software CAD (Computer-Aided Design) de
modelao 3D, software de simulao da dinmica do sistema multicorpo e software de controlo.
[5; 6].
A modelao do corpo humano implica em primeiro lugar a definio de uma estrutura
tridimensional articulada, de forma a representar as caractersticas biomecnicas do corpo
humano. Em segundo lugar, envolve a seleco de um modelo matemtico adequado para conduzir
os movimentos da estrutura articulada desenvolvida [7; 8].
A presente dissertao teve por base os problemas apontados nos pargrafos anteriores. Assim, a
motivao deste trabalho teve como objetivo principal a anlise biomecnica da marcha humana,
tendo-se, portanto, dado especial ateno obteno pormenorizada do movimento dos
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 1
segmentos corporais do sujeito em trs dimenses. Esta informao foi recolhida com auxlio de
um sistema de captura de movimento. Esta primeira etapa reduz-se ao seguimento de marcadores
passivos colocados em pontos estratgicos do corpo do sujeito, tendo-se como resultado deste
procedimento, a localizao 3D de zonas como as principais articulaes envolvidas na marcha
humana: anca, joelho e tornozelo.
No decorrer desta primeira fase do trabalho desenvolvido, recorreu-se a um laboratrio para a
anlise biomecnica da marcha: o laboratrio de perceo e visualizao (Figura 1.1), sediado no
campus de Azurm, no Centro de Computao Grfica (CCG). Este departamento vocacionado
para a prestao de servios e transferncia de tecnologia, estando a sua atividade segmentada
em diferentes domnios de investigao aplicada. A pesquisa realizada no laboratrio referido foca
o movimento humano, loops de perceo-ao, perceo da cor, perceo multimodal e questes
temporais do movimento biolgico. Para isto recorre a um sistema de captura de movimento com
seis cmaras da Vicon. Este software de captura de movimento faz uso de marcadores passivos
para extrao de dados, sendo o primeiro software de captura de movimento especfico para as
Cincias da Vida existente no mercado. Permite uma personalizao completa e flexibilidade para
que se adapte a qualquer situao.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 1
dever ser simples e o objetivo ser um desempenho eficaz deste algoritmo na estimao das
variveis em questo. O algoritmo simples e robusto podendo contribuir para o estado da arte
das metodologias de suporte anlise biomecnica da marcha.
A terceira, e ltima, etapa desta dissertao aborda a modelao do corpo humano. O interesse
na modelao e simulao do corpo humano tem sido alimentado pela sua utilizao no estudo do
movimento humano, fornecendo explicaes mais quantitativas de como interagem os sistemas
neuromuscular e msculo-esqueltico. Assim, recorreu-se ao software Webots para
desenvolvimento de um modelo humanoide. Este modelo um modelo bastante simplista, dando
particular ateno s propriedades biomecnicas do corpo humano, em detrimento de um
resultado visual mais realista. So tidas em conta as propriedades passivas introduzidas pelos
ligamentos e tendes, os quais condicionam o movimento humano e apresentado um modelo
matemtico de locomoo e ainda um modelo de contato com o solo.
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Captulo 1
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Captulo 2
2. FUNDAMENTOS TERICOS
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Captulo 2
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
Geralmente, um modelo do corpo humano representado como uma cadeia de corpos rgidos,
designados segmentos, interligados atravs de juntas. Os segmentos podem ser representados por
linhas, poliedros, cilindros ou superquadrticas. A junta liga os segmentos atravs de movimentos
rotacionais em torno dos eixos. O nmero de parmetros de rotao independentes definir o
nmero de graus de liberdade (GdL ou DoF (Degree of Freedom)) associados a uma determinada
junta [7]. Todos os GdL juntos formam a representao da pose.
Os parmetros do corpo podem ser estimados de diferentes formas, desde equaes de regresso
[21; 22], modelao dos segmentos do corpo como uma serie de slidos geomtricos [23],
emprego de tcnicas de imagem mdica/tomografia computorizada, ressonncia magntica [24],
etc.
A representao do corpo humano evoluiu das imagens de linhas para contornos bidimensionais
at aos volumes tridimensionais medida que a complexidade do modelo aumenta. A
representao atravs de linhas baseia-se na observao de que o corpo humano
essencialmente o movimento dos ossos. Os contornos 2D so associados projeo do corpo
humano em imagens e, por fim, os modelos volumtricos, como so os cones, cilindros elpticos e
esferas, tentam descrever os detalhes do corpo humano, necessitando, deste modo, de mais
parmetros para computao [25].
A representao mais simplista do corpo humano a que recorre s figuras modeladas com
linhas, que no so mais que segmentos linha ligados por juntas. O movimento das juntas
essencial estimao do movimento e reconhecimento da figura. Este conceito foi introduzido em
1975 por Johansson [26] e depois seguido por Rashid [27]. Mais tarde [28], esta figura foi
estendida a uma estrutura tridimensional, assumindo-se eixos fixos, ou seja, assumiu-se que o
movimento de cada segmento restringido para que o seu eixo de rotao permanea fixo na
direo.
Os primeiros modelos desenvolvidos tinham como objetivo a sua aplicao em anlise ergonmica
como o caso do First Man, desenvolvido para a Boeing em 1959, a fim de visualizar as aes
dos pilotos. A Chrysler desenvolveu o Cyberman, com 15 juntas, para modelar a atividade humana
em torno de um carro. Estes modelos, como muitos outros, eram figuras simples cujos segmentos
eram representados por linhas retas. Zeltzer introduziu uma representao do esqueleto com
algumas vantagens sobre as ambiguidades e dificuldades de perceo existentes nos modelos
anteriores. Este modelo define uma linguagem para descrever as juntas e os segmentos do corpo
[29].
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Captulo 2
A maioria das simulaes de movimento multi-juntas planar; por exemplo, modelos do plano
sagital tm sido usados para simular movimentos humanos como caminhar, correr, pedalar e
saltar. Modelos bidimensionais so mais adequados a movimento paralelo ao plano da imagem e
so por vezes utilizados para anlise da marcha.
Em [30; 31; 32] utilizado um modelo em que os membros so modelados como peas planares.
Cada segmento possui sete parmetros que lhe permitem rodar e escalar de acordo com o
movimento 3D. Em [33] segue-se uma abordagem similar. Em [34], adiciona-se o parmetro
largura da pea para dar conta do escalonamento durante movimento dentro do plano. Em [35;
36], o corpo humano descrito como um modelo 2D prismtico [37]. Estes modelos possuem
menos parmetros e aplicam restries 2D no movimento da figura que so consistentes com um
modelo cinemtico 3D subjacente. Embora o seu sucesso em capturar o movimento humano nos
planos fronto-paralelo, a incapacidade de codificar limites de ngulos das juntas e restries de
auto-interseco torna os modelos 2D inadequados para rastrear movimento mais complexo.
Em [38] recupera-se a imagem 3D de um sujeito a partir da sua imagem 2D projetada. utilizado
um modelo de 17 segmentos linha e 14 juntas e impostas diversas restries ao movimento. A
representao dos segmentos com linhas tambm usada em [39] na produo de um modelo
cinemtico para anlise da marcha humana. A desvantagem deste modelo ser baseado na
perspetiva e, portanto, sensvel a alteraes do ngulo em que as imagens so capturadas. O
modelo de linhas foi melhorado por Huber [40] que modelou as juntas como molas, sendo o
modelo idntico a um sistema massa-mola-amortecedor.
Como bvio, as atividades humanas no quotidiano no se restringem ao plano sagital ou frontal.
No entanto, a maioria das anlises de movimento humano so bidimensionais. A razo bastante
simples. Primeiro, os principais movimentos na maioria das juntas so os de flexo e extenso,
assim estes so os movimentos que mais contribuem na maioria das tarefas. Alm disso, modelos
planares com juntas do tipo dobradia possuem menos graus de liberdade que os modelos
tridimensionais com juntas de revoluo, universais e esfricas; portanto, as simulaes baseadas
em modelos planos tomam menos tempo que aquelas que permitem o movimento em trs
dimenses. Uma anlise 2D perde informao acerca do movimento ocorrente fora do plano. Isto
pode ou no ser um problema, dependendo do estudo a realizar.
Normalmente os modelos tridimensionais representam os segmentos como rgidos e permitem
apenas um mximo de trs rotaes por junta. Para cada uma das rotaes individuais, podem
ser impostas restries cinemticas. Em [41] aplicado um modelo em que a superfcie dos
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Captulo 2
segmentos definida por uma coleo de primitivas esfricas sobrepostas. Foi introduzido um
sistema de coordenadas e restries ao movimento. O processo consistia em quatro fases: anlise
da imagem, analisador, previso e, finalmente, simulador.
Como alternativa aos segmentos que so ligados sem deslocamento, em [42] considerara-se o
problema de monitorizao 3D dos segmentos do corpo a partir de trs cmaras colocadas numa
configurao ortogonal entre si. Modela-se a conexo atravs de restries nos membros. De
modo similar, em [43] so modeladas as relaes entre as partes do corpo como distribuies de
probabilidade condicional. Em [44] introduzido um modelo de movimento de toro e mapas
exponenciais que simplificam a relao entre o movimento da imagem e o movimento do modelo.
Os GdL podem ser recuperados robustamente pelo solucionamento de sistemas lineares simples
sob projeo ortogonal escalada.
Foram ainda propostas representaes do corpo humano que no seguiam a filosofia supracitada
de segmentos e juntas. Em [45] apresentado um modelo do corpo humano como uma nica
identidade atravs de superfcies suaves ou malhas polinomiais. Esta representao uma
descrio rgida do corpo humano.
O nmero de GdL que so recuperados varia entre estudos. Em alguns estudos, uns meros 10
GdL so recuperados na parte superior do corpo. Outros estudos estimam poses de todo o corpo
com no menos que 50 GdL [46; 47]. Mas at para um modelo com um nmero limitado de GdL
e uma resoluo grosseira em espao paramtrico, o nmero de poses possveis bastante
elevado. Aplicando restries cinemticos uma forma eficaz de desbastar o espao de pose pela
eliminao poses inviveis. Restries tpicas so limites de ngulo das juntas e limites de
velocidade angular e acelerao. O fato de partes do corpo humano serem no-penetrveis
tambm introduz restries.
Todas estas abordagens deparam-se com o problema de corresponder a imagem humana sua
representao abstrata atravs de modelos de diferentes complexidades. A complexidade desta
correspondncia regida pelo nmero de parmetros do modelo e pela eficincia da segmentao
do corpo humano. Este processo torna-se mais simples quando utilizado um nmero reduzido de
parmetros, no entanto, mais difcil extrair a figura. Os modelos representados por linhas, por
exemplo, sendo os mais simplistas, facilitam a correspondncia entre as linhas extradas aos
segmentos do corpo correspondentes. No entanto, extrair uma figura de linhas a partir de imagens
reais exige maior cuidado.
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Captulo 2
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Figura 2.1 Posio anatmica, com trs planos de referncia e seis direes fundamentais (adaptado de [49]).
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Captulo 2
Figura 2.2 Movimentos em torno da junta da anca (acima) e da junta do joelho (abaixo) (adaptado de [49]).
2.2.1.1. Ossos
Pode afirmar-se que o ato de caminhar envolve quase todos os ossos. No entanto, para uma maior
simplicidade consideram-se relevantes apenas os ossos da plvis e pernas. Visto esta seco no
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Captulo 2
ter uma importncia fundamental para o trabalho em questo so apenas enumerados os ossos
do membro inferior mais relevantes marcha humana na Figura 2.4:
Uma articulao ocorre quando existe contato entre ossos. As suas funes so permitir ou inibir o
movimento numa dada direo e transmitir foras entre os ossos. De uma forma geral, as juntas
classificam-se em trs principais tipos de articulaes:
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
Figura 2.6 Juntas mecnicas de geometria ideal: (a) Junta de revoluo; (b) Junta esfrica; (c) Junta universal;
(d) Junta cilndrica; (e) Junta prismtica.
A maioria das juntas estabilizada por ligamentos. Ligamentos so bandas de tecido fibroso
relativamente inelstico que liga um osso ao outro.
2.2.1.2.1. Anca
Os movimentos da anca ocorrem numa nica junta, a junta da anca, tambm designada junta
coxo-femoral. a junta proximal do membro inferior e, sendo localizada na sua raiz, permite ao
membro assumir qualquer posio no espao. Assim, possui trs eixos e trs graus de liberdade.
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Captulo 2
a nica junta esfrica no corpo, sendo a esfera a cabea do fmur e o encaixe o acetbulo da
plvis. Movimentos extremos so prevenidos por uma srie de ligamentos presentes entre a plvis
e o fmur, por uma cpsula que circunda a junta e por um pequeno ligamento que junta o centro
da cabea do fmur ao centro do acetbulo. A junta capaz de flexo, extenso, abduo, aduo,
rotao e circundao (Figura 2.2) [49; 51].
2.2.1.2.2. Joelho
A junta do joelho a junta intermdia do membro inferior; engloba os cndilos do fmur acima e
os cndilos correspondentes da tbia, abaixo. As superfcies articulares nos lados medial e lateral
so separados, tornando a junta do joelho, efetivamente em duas juntas, lado a lado. O
movimento da junta controlado por cinco ligamentos os quais, entre eles, exercem um controlo
apertado sobre os movimentos do joelho: uma junta com maioritariamente um grau de
liberdade, que permite que a extremidade do membro seja movida de encontro ou se afaste da
sua raiz, isto , permite que a distncia entre o tronco e o solo varie, realizando flexo e extenso.
Possui um segundo grau de liberdade: ligeira rotao interna e externa.
Os movimentos do joelho permitidos num indivduo normal so flexo e extenso, e ligeira rotao
interna e externa [49; 51].
2.2.1.2.3. Tornozelo
O tornozelo, tambm designado junta talocural, a junta distal do membro inferior. Possui trs
superfcies. A superfcie superior a junta principal da articulao: cilndrica e formada pela tbia
acima e pelo talus abaixo. A superfcie mdia entre o talus e o interior do malolo interno da tbia
e, por ltimo, a superfcie lateral existe entre o talus e a superfcie interior do malolo externo da
fbula [49]. Tem apenas um grau de liberdade. Esta junta controla o movimento da perna em
relao ao p, o qual ocorre no plano sagital. Estes movimentos so essenciais marcha.
uma junta fortemente interligada exposta a condies mecnicas extremas durante a fase de
suporte simples. ento sujeita a toda a massa corporal e fora gerada pela dissipao da
energia cintica quando o p entra rapidamente em contato com o solo durante a marcha, corrida
ou salto. assim fcil imaginar os problemas envolvidos na produo de prteses totais a longo
prazo fiveis para esta junta [51].
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
2.2.2. Biomecnica
A presente dissertao, como o prprio ttulo indica, aborda a biomecnica do corpo humano.
Existem diversos estudos realizados na rea da biomecnica com o propsito de melhor
compreender as caractersticas dos padres da marcha. Estes estudos referem-se a anlises
cinemticas e cinticas do movimento humano. Torna-se assim indispensvel a clarificao do que
isto significa e as definies a mencionar contribuem para a compreenso dos conceitos
abordados.
Em [52], uma interpretao biomecnica da marcha humana o movimento integrado e
sincronizado de centenas de msculos e articulaes no corpo. Todos os humanos seguem o
mesmo padro bsico de marcha, no entanto, as suas marchas so influenciadas por funes de
toda a sua estrutura musculo-esqueltica. Comprimento dos membros, massa e forma corporal,
comprimento de passada e vrios outros fatores influenciam o modo de caminhar de cada um.
Somos nicos, sendo esta estrutura difcil de duplicar, levando-nos a crer que certos parmetros
cinemticos so suficientes para identificar de forma nica um indivduo.
A anlise biomecnica da marcha consiste em duas reas bsicas: cinemtica e cintica.
Cinemtica, por vezes referida como a geometria do movimento, descreve as caractersticas
fundamentais do movimento como o deslocamento, velocidade e acelerao de um segmento do
corpo como parte de todo o corpo de um animal.
A anlise cintica foca-se no estudo do movimento no que diz respeito s fontes do movimento.
Termos como foras, momentos e energias (fluxos de energia intra e inter segmentos) referem-se
a variveis cinticas. Frequentemente, numa anlise biomecnica, a cintica obtida
indiretamente pelo clculo das foras de reao das juntas e momentos resultantes dos msculos.
So, de seguida, definidos alguns termos essenciais no seguimento deste estudo:
Frequncia medida temporal que avalia a ocorrncia de eventos repetidos num segundo. A sua
medida o hertz (Hz).
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
Massa frequente a utilizao dos termos massa e peso como sinnimos. No entanto, massa
refere-se quantidade de matria presente num objeto, e peso fora exercida sobre o objeto
pela gravidade. A unidade de medida utilizada o quilograma (kg).
Fora vetor quantidade, isto , possui magnitude e direo, ao contrrio de medidas escalares
como as anteriores. O sistema acordado para definio de unidades de medida cientfica o
Sistema Internacional (SI). A unidade de fora neste sistema o Newton (N=kg.m/s2).
A engenharia mecnica baseia-se nas trs leis da fora propostas por Sir Isaac Newton:
Primeira lei de Newton: um corpo ir continuar num estado de repouso, ou de movimento
uniforme em linha reta, a no ser que sofra ao de uma fora externa.
Segunda lei de Newton: uma fora externa ir acelerar um corpo na direo da fora:
(2.1)
Terceira lei de Newton: para cada ao h uma reao na direo oposta, que iguala a primeira
em magnitude.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
Estes sete eventos encontram-se inseridos em duas fases principais que dividem o ciclo de
marcha: a fase de apoio, quando o p se encontra no cho, e a fase de balano, em que o p se
move no ar. Nesta subdiviso do ciclo de marcha em sete perodos, quatro dos mesmos ocorrem
na fase de apoio e trs na fase de balano. A fase de apoio, tambm chamada fase de suporte ou
de contato, inicia-se com o contato inicial e dura at descolagem do antep. Esta fase subdivide-
se ainda em:
1. Fase de absoro do choque
2. Fase mdia de apoio
3. Fase final de apoio
4. Fase de pr-balano
A fase de balano inicia-se ento com a descolagem do antep e dura at ao incio de um novo
ciclo com um novo contato inicial. Subdivide-se em:
1. Fase de balano inicial
2. Fase mdia de balano
3. Fase final de balano
Um ciclo de marcha inicia-se assim com o contato do calcanhar com o solo, na fase de absoro
do choque, a qual termina quando o p contralateral levanta do solo (descolagem do antep
contralateral). Desta forma, o suporte passa a ser simples, isto , realizado por um nico p.
Segue-se a fase mdia de apoio que termina com a descolagem do calcanhar do p em anlise do
solo. A fase de apoio final termina no momento em que o p oposto contata o solo (contato inicial
contralateral) e sucede-se a fase de pr-balano. Aqui inicia-se o segundo perodo de apoio
bilateral. A separar as fases de apoio e de balano est o momento de descolagem do p. A fase
mdia de balano ocorre quando o membro de suporte e o membro em oscilao se cruzam (ps
juntos), terminando a fase de balano com um novo contato inicial e o recomear de um novo
ciclo. Para melhor compreenso dos eventos que definem o ciclo de marcha, ilustrada na Figura
2.7 a posio dos membros inferiores no decorrer de um ciclo de marcha, em que o p direito, a
cinza, inicia o ciclo.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
Figura 2.7 Ilustrao das diferentes fases de um ciclo de marcha (adaptado de [49]).
A Figura 2.8 demonstra a durao das fases da marcha para ambos os ps:
Figura 2.8 Durao das diferentes fases do ciclo de marcha (adaptado de [49]).
Ocorre contato inicial direito enquanto o p esquerdo se encontra ainda no cho e h um perodo
de suporte duplo entre o contato inicial direita e descolagem do antep esquerdo. Durante a fase
de balano no lado esquerdo, apenas o p direito se encontra no cho, resultando num perodo de
suporte simples, o qual termina com o contato inicial do p esquerdo. Ocorre ento outro perodo
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
de suporte duplo, at que ocorra descolagem do antep no lado direito. Suporte simples esquerdo
corresponde fase de balano do membro direito e o ciclo termina com o prximo contato inicial
direita.
Em cada fase de suporte duplo, um dos ps encontra-se para a frente, tendo acabado de pousar
no cho, e o outro p est para trs, prestes a deixar o cho. Em cada ciclo de marcha existem,
portanto, dois perodos de suporte duplo e dois de suporte simples.
As duraes relativas das diferentes fases de um ciclo de marcha foram identificadas e
confirmadas por diversos autores. A fase de apoio dura cerca de 60% do ciclo, a fase de balano
cerca de 40%. Contudo, estas percentagens variam com a velocidade de marcha, ampliando
proporcionalmente a fase de balano e abreviando as fases de apoio e de suporte duplo medida
que a velocidade aumenta. O desaparecimento da fase de apoio duplo marca a transio de
marcha para corrida.
Na Figura 2.9 apresentam-se os ngulos produzidos pelas trs articulaes descritas na seco
anterior no decorrer de um ciclo de marcha.
Figura 2.9 ngulos da anca, joelho e tornozelo no plano sagital durante um ciclo de marcha normal. CI, contato
inicial; DAC, descolagem do antep contralateral; DC. Descolagem do calcanhar; CIC, contato inicial
contralateral; DA, descolagem do antep; PJ, p juntos; TV, tbia vertical (adaptado de [53]).
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
2.2.3.1. Posicionamento do p
O ciclo de marcha pode tambm ser caracterizado em termos temporais. Torna-se deste modo
necessria a definio de certos termos:
Cadncia o nmero de passos dados num determinado perodo de tempo, sendo as unidades de
medida usuais passos/minuto. Como existem dois passos num nico ciclo de marcha, a cadncia
uma medida de meios-ciclos. Atravs desta mtrica possvel extrair a durao do ciclo de
marcha ( ) [49]:
(2.2)
A velocidade de marcha a distncia percorrida pelo corpo num dado intervalo de tempo. Dever
ser medida em metros por segundo. A velocidade instantnea varia de um instante para outro
durante o ciclo de marcha, mas a velocidade mdia um produto da cadncia e do comprimento
de passada, proporcionando unidades de medida adequadas e de acordo com o SI:
(2.3)
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
A velocidade de marcha depende assim nos dois comprimentos de passada, os quais dependem
em larga escala, na durao da fase de balano em cada lado. O comprimento de passada a
quantidade pela qual o p pode ser movido em frente durante a fase de balano, de forma que
uma curta fase de balano num dos lados ir, geralmente, reduzir o comprimento de passada
nesse lado.
Os parmetros espcio-temporais da marcha podem refletir a informao da atividade dinmica
durante a marcha humana. Esses parmetros so o ciclo de marcha, tempo das diferentes fases
do ciclo (apoio e balano), comprimento e largura de passada, cadncia e velocidade. A anlise do
movimento inclui ainda o uso de dados cinemticos e cinticos.
A complexidade das interaes dos vrios componentes da marcha humana tem sido alvo de
intensa investigao h vrios anos. Esta investigao foi bastante facilitada pelo avano das
tecnologias modernas. [55]
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Captulo 2
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Captulo 2
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
A partir o sculo XIX foram feitos avanos em 4 reas diferentes que contriburam para o
desenvolvimento da anlise da marcha:
Cinemtica, que descreve a geometria do movimento;
Cintica: foras e momentos exercidos quando o corpo e sua vizinhana interagem (foras
de reao do solo, foras das juntas, momentos e energia);
Eletromiografia (EMG);
Cinemtica diz respeito descrio do movimento. O termo foi cunhado por Ampre no sculo XIX
e advm da palavra grega , que significa mover. As quantidades cinemticas representam
uma descrio geomtrica do movimento espacial do corpo, da ser tambm designada como
geometria do movimento. Esta descrio inclui posies, velocidades e aceleraes dos segmentos
do corpo e ainda ngulos, velocidades angulares e aceleraes angulares entre segmentos.
Portanto, os dados de entrada para o sistema de medida so algumas das quantidades
supracitadas, dependendo do mtodo utilizado.
O estudo da cinemtica foi iniciado por Marey e Muybridge na dcada de 1870. Estes pioneiros da
fotografia recorreram a cmaras imveis para investigar a locomoo animal. Seguindo o trabalho
de Murey e Muybridge, a fotografia manteve-se como o mtodo preferencial para a medio do
movimento humano durante o sculo seguinte at surgirem os mtodos eletrnicos, que o
substituram.
A anlise moderna da marcha humana foi introduzida em 1945 por Inman e Eberhart. Mediram
rotaes das juntas e atividade muscular atravs de instrumentao rudimentar e, apesar disso, o
seu trabalho estabeleceu uma base para a compreenso da marcha permitindo o progresso
subsequente.
A era computorizada, com os seus dispositivos e sistemas tornou todo o processo mais clere e
conveniente. Vrios destes primeiros sistemas evoluram at aos atuais equipamentos disponveis
no mercado [57; 49; 53].
A cintica do movimento humano obtida atravs de uma ferramenta conhecida como plataforma
de fora. Aps os modelos iniciais elaborados por Amar e Elftman, na dcada de 1970 surgiram
instrumentos tridimensionais precisos, com uma sada eltrica e resposta de alta frequncia. Alm
de estudos acerca das foras de reao do solo, foram tambm realizados estudos sobre a
acelerao dos membros. Os sistemas modernos de anlise de marcha fornecem informao
cintica adicional na forma de momentos das juntas e energia das juntas baseada em dados
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Captulo 2
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Captulo 2
2.3.2.1. Eletrogonimetro
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
A captura ptica de movimento foi desenvolvida no final da dcada de 1980 para capturar poses
humanas. Sistemas optoeletrnicos convertem sinais de luz em sinais eltricos e rastreiam a luz
emitida ou refletida pelos marcadores. Este tipo de sistema baseia-se no princpio do mtodo de
triangulao. Neste mtodo as cmaras so usadas para monitorizar a orientao e movimento
das juntas humanas. Estes sistemas podem ser classificados como sistemas baseados em
marcadores visuais ou livres de marcadores, dependendo se so ou no necessrios indicadores
ligados ao corpo [62; 64].
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
Vantagens
Configurao dos marcadores altamente configurvel
Grandes volumes de captura de formas
No so necessrios cabos ou baterias
Existncia de muita informao para o utilizador sobre como melhor obter dados
cinemticos 3D a partir dos seus marcadores
Maioria dos fabricantes fornece software para cinemtica e cintica de marcha 3D
Preciso
Pr-visualizao em tempo real
Desvantagens
Custo
Complexidade de configurao e calibrao dificulta a movimentao do sistema (muitos
laboratrios tm uma pessoa especificamente para gerir e manusear o sistema)
Complexidade do processamento de dados
Alguns marcadores so montados em varinhas para aumentar a sua visibilidade em
mltiplas cmaras (isto magnificar quaisquer erros devidos ao movimento da pele)
So necessrios marcadores extra para distinguir o lado esquerdo do direito do corpo.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
Passivos
Sistemas pticos passivos de captura de movimento utilizam um nmero de marcadores
(marcadores refletores material retro refletor) ligado ao participante que no geram qualquer luz,
refletindo apenas a luz presente na vizinhana. Iluminadores especiais rodeiam cada lente das
cmaras enviando pulsos de luz infravermelha o que provoca que os marcadores refletivos
brilhem, refletindo a luz de volta para a lente [65; 70].
Cada cmara grava uma imagem bidimensional, aparecendo os marcadores na imagem como
pontos brilhantes. Posteriormente, o sistema de processamento de imagem utilizado isola os
pontos dos marcadores na imagem e grava a sua posio. Apesar de o mnimo de cmaras
requeridas ser trs, seis o mnimo recomendado para sistemas de marcadores passivos. Esta
recomendao deve-se ocultao ocasional dos marcadores, os quais so frequentemente
obscurecidos em uma ou mais cmaras ou cruzam-se as suas trajetrias, dificultando a
monitorizao.
Configurar e processar os dados a partir de sistemas de marcadores passivos requer mais
interao com um operador do que a necessria com marcadores ativos. Apesar dos problemas
associados a marcadores passivos, estes so ainda os mais utilizados em sistemas de anlise de
movimento, em parte porque o utilizador no est envolvido em processos mas complexos [65].
Ativos
Um sistema ptico ativo utiliza igualmente marcadores iluminados ligados ao executante. A
diferena entre estes e os marcadores passivos que os ativos so alimentados para fornecer a
sua prpria iluminao e cada um pulsa num conjunto de sequncias que os identifica para a
cmara.
2.3.2.3. Acelermetro
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
pesando apenas alguns gramas. A acelerao pode ser obtida segundo uma, duas ou trs
direes, utilizando acelermetros uni, bi ou triaxiais, respetivamente. Acelermetros uniaxiais
permitem massa mover-se apenas numa direo pelo efeito da fora e acelerao devido
gravidade. Quando um sistema massa-mola submetido a compresso ou extenso devido ao
movimento, a mola ir gerar uma fora proporcional quantidade de compresso ou extenso.
Ambas as situaes enunciadas encontram-se na Figura 2.13. Dada a massa, e controlando-se a
rigidez da mola, a acelerao resultante pode ser determinada a partir das caractersticas do
deslocamento da massa em questo:
, portanto (2.5)
Figura 2.13 Acelermetro uniaxial. O deslocamento da massa desde a sua posio de equilbrio mede a
acelerao exercida pela fora; e indicam compresso e expanso, respetivamente (adaptado de [64]).
Uma vez que a massa reage ao movimento, criado um desequilbrio entre os condensadores
opostos, os quais produzem um sinal eltrico de sada proporcional magnitude da acelerao
aplicada [71].
Um acelermetro triaxial tem o mesmo princpio de funcionamento do acelermetro anterior,
contudo, uma massa cbica suspensa por molas no por um, mas por seis lados. Para adquirir
os valores de acelerao em trs dimenses, os deslocamentos medidos da massa em relao
estrutura relacionam-se com a diferena entre acelerao e gravidade do mesmo modo que no
acelermetro de apenas um eixo.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
2.3.2.4. Giroscpio
Recentemente, o giroscpio, tem atrado muita ateno. Tem sido implementado em vrias
aplicaes incluindo na indstria automvel, assim como no desempenho desportivo e na anlise
da marcha. Existem vrios tipos de giroscpios. No entanto, o mais adequado a aplicaes
portteis o giroscpio vibratrio devido sua dimenso, peso, consumo de energia e custo. ,
portanto, ideal para anlise da marcha humana [72; 64]. Este tipo de giroscpio consiste numa
massa, que colocada em vibrao por um atuador na direo dada por ract na Figura 2.14 (A).
Quando o giroscpio rodado (Figura 2.14 (B)), a massa no ira s vibrar na direo de atuao,
como tambm sofrer um deslocamento na direo perpendicular ao deslocamento original ract e
ao vetor de velocidade angular. Este deslocamento adicional, conhecido como efeito coriolis,
utilizado como uma medida da velocidade angular [73].
2.3.2.5. Magnetmetro
Magnetmetro um instrumento utilizado para medir a fora e/ou direo do campo magntico
na vizinhana do instrumento. Existem vrios tipos de magnetmetros disponveis mecnicos,
magneto indutivos e magnetmetros de efeito Hall. Os mais populares so os dois ltimos devido
sua sensibilidade, baixo consumo de energia e reduzida dimenso.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
Um sensor de eixo nico de efeito hall funciona, como o nome indica, sob o princpio do efeito de
hall. Este princpio afirma que, se a corrente eltrica flui atravs do prato condutor num campo
magntico, ento o fluxo magntico exerce uma fora transversa em cargas moveis, o que tende a
gerar o potencial entre as placas chamado voltagem Hall (Figura 2.15). A amplitude da voltagem
hall d-nos a medida da magnitude da fora do campo. Este mtodo tem a vantagem a sua
capacidade inerente de sentir diretamente a fora do campo magntico. A voltagem Hall dada
por:
(2.6)
Uma unidade inercial (IMU Inertial Measurement Unit) consiste num acelermetro triaxial e um
giroscpio triaxial. Este dispositivo capaz de medir movimento linear e angular em trs
dimenses sem referncias externas. At recentemente, esta tecnologia foi utilizada apenas no
espao devido sua complexidade e custo. No entanto, avanos recentes em MEMs permitiram
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
menores custo e dimenso, maior leveza e menor consumo de energia. Estes progressos
permitiram a utilizao de sensores inerciais em reas como o desporto e anlise de marcha na
monitorizao do movimento humano.
Unidades inerciais utilizam o integral da velocidade angular, medida por giroscpios triaxiais que
fornecem a orientao angular do segmento monitorizado. No entanto, os ltimos sofrem
flutuaes e requerem portanto de constantes compensaes de correo. Os acelermetros
detetam de forma bastante precisa inclinaes em relao fora gravtica da Terra quando as
aceleraes so muito reduzidas, contudo esta preciso diminui medida que as aceleraes
aumentam. Estes dispositivos so ainda incapazes de detetar rotaes em torno do eixo vertical,
logo no podem ser utilizados para estimar a orientao do segmento.
Apesar das suas carncias em separado, fundindo ambos os componentes obtm-se um sensor
bastante eficaz [74].
Para mitigar as carncias do IMU, foi introduzido o conceito de sensor inercial/magntico. Este
sensor inclui o IMU e um sensor magntico. Esta ltima adio permite compensar os desvios
pelos quais so responsveis os acelermetros. Assim a fuso do acelermetro a um
magnetmetro corrige os clculos de posio e orientao relativamente ao campo magntico da
Terra.
Os seus atributos principais so a reduzida dimenso, leveza, baixo custo e baixo consumo de
energia. Este dispositivo, ao contrrio dos sistemas de captura de movimento pticos e
magnticos, no requer um ambiente laboratorial dedicado. Graas sua elevada mobilidade,
adaptabilidade e flexibilidade, so capazes de recolher parmetros cinemticos importantes, de
vrios segmentos corporais seja em atividades no interior ou no exterior [72].
Desvantagens
Complexidade do alinhamento do sistema
Calibrao dos sensores, pois no podem ser calibrados no sistema uma vez que devem
ser mantidos estveis
Erros induzidos pelo movimento: o movimento do corpo humano responsvel por erros
que so mitigados apenas at certo ponto
Uma vez que os clculos so realizados na pequena estrutura que caracteriza os sensores
inerciais, estes devero ser capazes de proceder estimao dos valores em tempo real,
requerendo um cdigo de programao bastante cuidado [75]
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 2
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
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Captulo 3
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
(3.2)
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
3.2.1. Protocolo
3.2.1.1. Pr-aquisio
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Sistema VICON
Dongle (dispositivo externo ligado a um computador, utilizado para autorizar o
funcionamento do Vicon, a fim de evitar o uso de cpias no autorizadas do software;
utiliza-se uma conexo USB, no formato de uma pendrive)
Calibrao do sistema e gravao da aquisio
Preparao do sujeito
Walkmeter
Preparao do ficheiro de aquisio separador 1 (correspondncia de nomenclatura
com VICON: trial by trial)
Verificar Motion Capture Sheet
Verificar cinto
Espao
Verificao da limpeza da alcatifa
Colocao das caixas indicadoras de incio e fim de trajetria (colocao de marcador)
Outros
Colocar folhas de experincia a decorrer
Verificar folha de consentimento informado
3.2.1.2. Aquisio
Preparao do sujeito
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
De acordo com este protocolo os marcadores so colocados nos pontos estratgicos definidos nas
tabelas seguintes. Nas tabelas em que so referidos apenas os marcadores esquerdos, o
posicionamento para o lado direito idntico ao indicado para o lado esquerdo.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
LASI Left ASIS Colocado diretamente sobre a espinha ilaca anterior superior
esquerda
RASI Right ASIS Colocado diretamente sobre a espinha ilaca anterior superior
direita
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
LPSI Left PSIS Colocado diretamente sobre a espinha ilaca posterior superior
esquerda
RPSI Right PSIS Colocado diretamente sobre a espinha ilaca posterior superior
direita
SACR Sacral wand marker Colocada na pele a meio das espinhas ilacas posterior e
anterior (PSIS). Uma alternativa a LPSI e RPSI.
Os marcadores referidos na Tabela 3.4 devem ser colocados a meio da ASIS (Anterior Superior
Iliac Spines espinha ilaca anterior superior) de forma que o marcador esteja na posio correta
devido curvatura do abdmen. Em certos sujeitos, especialmente os obesos, os marcadores no
podem ser colocados exatamente anteriormente ao ASIS ou so invisveis nesta posio para as
cmaras. Nestes casos, deve mover-se cada marcador lateralmente a mesma distncia, ao longo
do eixo ASIS-ASIS. A verdadeira distncia inter-ASIS deve ser ento gravada e introduzida no
formulrio dos parmetros do sujeito. Estes marcadores, em conjunto com o marcador sacral ou
os marcadores LPSI e RPSI, definem os eixos plvicos.
Tabela 3.5 Marcadores da perna
Cinto
Equipa
1 Pessoa VICON
1 Pessoa Walkmeter
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
3.2.1.3. Ps-aquisio
Sujeito
Retirar marcadores
Limpar cola (lcool)
Lanche
Agradecimento
Verificaes
Marcadores
Meias
Destruir velcro
Dados
Criar pasta com dados do walkmeter (cdigo do sujeito)
Cpias de segurana (dados aquisio VICON, dados calibrao VICON, dados walkmeter,
base de dados)
Arquivar e digitalizar consentimentos
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
vez que so colocados trs marcadores nos ps, dois nos dedos, dois nos tornozelos e os dois
restantes nos calcanhares direito e esquerdo como se pode observar na Figura 3.2.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
A frequncia ser:
f = F (i);
Inicialmente foram testados diferentes sinais seno para avaliar a validade das frequncias
calculadas pelo mtodo desenvolvido pois permitem uma anlise mais perceptvel dos dados
extrados. Realizados estes testes iniciais procedeu-se anlise dos sinais anteriores aos quais era
alterada individualmente a frequncia, fase e offset, procedendo-se por fim alterao dos
parmetros referidos em simultneo. Esta alterao era introduzida no meio do sinal a fim de
verificar a capacidade do algoritmo de detetar alteraes no sinal testado.
No caso de sinais reais, no esperado que da anlise do sinal resultem valores idnticos ao
longo de toda a amostra, pois, uma vez que se trata de uma atividade humana, est sujeita a
variaes. Para detetar alteraes que possam ocorrer durante o ensaio, decorrentes de estmulos
aplicados ao sujeito, esta anlise dever ser feita para intervalos de tempo selecionados. Neste
caso o intervalo foi seleccionado por orientao da equipa do Centro de Computao Grfico, a
qual sugeriu o valor de 5 segundos. Desta forma, ser possvel verificar se h alteraes na
marcha dos sujeitos e, no caso de haver, em que momento ocorrem.
So apresentados grficos dos sinais planeados no momento em que ocorre a alterao ao sinal e
as respetivas alteraes de frequncia.
Como revisto no captulo 3, o comprimento de passo e a largura de passada correspondem
distncia que separa os dois ps, nos eixos e , respetivamente. Assim, o algoritmo
desenvolvido aplica as seguintes equaes para a estimao destes parmetros espaciais:
(3.3)
(3.4)
(3.5)
onde:
Coordenada relativa ao tornozelo esquerdo;
Coordenada relativa ao tornozelo direito;
Coordenada relativa ao tornozelo esquerdo;
Coordenada relativa ao tornozelo direito;
Estes clculos sero realizados para toda a amostra, sendo armazenados, por exemplo, todos os
valores mximos de distncia entre os dois ps, correspondentes distncia em que ambos os
ps tocam o solo, ou seja, todos os valores de comprimento de passo decorridos na amostra.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Desta forma, podero ser avaliadas possveis alteraes nestes valores durante a marcha,
procedendo-se tambm estimao dos valores mdios das mtricas supracitadas.
Na Figura 2.10, observa-se que a largura de passada representada como a distncia que separa
os dois ps, no eixo , quando estes se encontram em contato com o solo. Esta medida no
avaliada em qualquer instante, pois, como se observa na Figura 3.16, estes dados no so to
constantes como os mesmos para o eixo . , portanto, armazenado o instante para o qual
estimado o comprimento de passo, ou seja, o instante em que ambos os ps tocam o solo. Desta
forma, a largura de passada ser calculada apenas para esse instante, sendo o clculo desta
varivel ignorado para as restantes fases do ciclo de marcha.
3.3.1. Validao
De seguida so apresentados os resultados de diversos testes realizados a fim de validar o
algoritmo em questo. Para uma anlise mais fcil, so utilizados sinais seno:
(3.6)
(3.8)
Para o sinal , a frequncia ser ento 1 Hz. Pode observar-se abaixo uma frao do sinal
mencionado e a frequncia estimada para intervalos de 5 segundos.
52 |
Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
A observao do grfico apresentado na Figura 3.4 permite verificar que a soluo apresentada foi
capaz de estimar corretamente a frequncia do sinal simulado. No ocorre qualquer desvio na
frequncia calculada, como seria de esperar para um sinal seno ao qual no tenha sido induzida
qualquer alterao, como o presente caso. Os ensaios realizados para sinais deste tipo, isto ,
para sinais constantes sem alterao de fase e offset, forneceram um resultado semelhante ao
aqui apresentado. O algoritmo foi capaz de detetar corretamente a frequncia, obtendo-se
resultados satisfatrios.
Tabela 3.7 Frequncia obtida pelo algoritmo desenvolvido para sinais seno com diferentes frequncias
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Figura 3.6 Variao da frequncia para sinal seno com alterao de frequncia.
Como se pode verificar atravs da observao da Figura 3.6, o algoritmo desenvolvido identificou a
alterao induzida ao sinal. O corte verificado entre as duas frequncias obtidas deve-se juno
de ambos os sinais, a qual, como se observa na Figura 3.5, no permite uma continuao suave
nesse instante. De qualquer forma, o algoritmo estimou corretamente a frequncia do sinal.
Tabela 3.8 - Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de frequncia
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Pela observao da Tabela 3.8Tabela 2.1 verifica-se que o valor de frequncia obtida aproxima-se
do esperado para os trs testes, obtendo-se os valores j obtidos nas provas anteriores. Verifica-se
assim que o algoritmo foi capaz de detetar uma alterao de frequncia. Apesar disto, nota-se um
nico valor diferente, correspondente ao intervalo em que ocorre a alterao. Este intervalo
encontra-se assinalado na tabela atravs de um sombreado azul.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Figura 3.8 Variao da frequncia para sinal seno com alterao de fase.
A Figura 3.8 apresenta uma ligeira alterao na frequncia do sinal. No entanto, esta alterao
no significativa: a frequncia esperada seria de 1 Hz. A frequncia obtida para a primeira
poro do sinal de 0.9888 Hz e na segunda de 1.0071 Hz. Apesar de, teoricamente, a fase no
influenciar a frequncia do sinal, esta diferena no relevante pelo que consideramos o sinal
vlido tambm para um mesmo sinal ao qual introduzida uma alterao de fase.
Tabela 3.9 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de fase
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Os resultados obtidos (Tabela 3.9) demonstram que, para esta alterao, o algoritmo funciona
corretamente no sendo afetado pela fase do sinal. A linha sombreada a azul corresponde ao
intervalo em que introduzida a alterao ao sinal, verificando-se valores diferentes para o
mesmo. Este valor justifica-se com a segmentao do sinal, o que no ocorre em sinais reais pelo
que este erro no significante. Verifica-se ainda, para o primeiro teste, como j referido, uma
pequena variao inesperada da frequncia.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Mais uma vez, como se verificou nos resultados obtidos para os sinais em que era introduzida
uma alterao de fase, tambm para sinais com diferentes offsets se obtm os resultados obtidos
para os sinais com a mesma frequncia e sem offset.
Tabela 3.10 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de offset
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Captulo 3
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
A anlise dos resultados em que modificada a amplitude do sinal permitem verificar o mesmo
que se passou para os casos anteriores em que eram alterados outros parmetros. Verificou-se
que nem a fase, nem o offset nem a amplitude influenciam o clculo da frequncia. Assim, os
resultados obtidos que no sejam os pretendidos no se devem a diferentes fases, amplitudes ou
offsets mas apenas e s ao clculo da frequncia pelo algoritmo.
Tabela 3.11 Frequncia obtida para sinais seno aos quais introduzida uma alterao de amplitude
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Captulo 3
Estes testes foram realizados para avaliar a sensibilidade do algoritmo, analisando a sua
capacidade de detetar pequenos incrementos ao valor da frequncia.
Tabela 3.12 Frequncia obtida para sinais seno com diferentes frequncias
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Tabela 3.13 Frequncia obtida para sinais seno com diferentes frequncias
3.4. Resultados
Neste segmento so analisados sinais obtidos experimentalmente atravs do sistema de captura
de movimento Vicon. Estes sinais so relativos a sujeitos caminhando numa passadeira rolante a
uma velocidade definida.
A informao recolhida atravs deste sistema armazenada em ficheiros xls. nos quais cada
coluna representa a coordenada num determinado eixo. Ou seja, so obtidos dados referentes
localizao do tornozelo, calcanhar e dedos nos eixos , e . Para clculo da frequncia
utilizaram-se os dados relativos ao tornozelo esquerdo no eixo . Assumiu-se que a frequncia
obtida para o p esquerdo seria a mesma que para o p direito, calculando-se assim a frequncia
apenas para o p esquerdo.
So tambm calculados alguns parmetros espaciais, como o comprimento de passo e largura
de passada.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Figura 3.13 Amostra de 5 segundos representante do sinal produzido pelo ficheiro A_0,8.xls.
A Figura 3.13 permite, atravs das linhas a tracejado vermelho, facilmente observar que o perodo
da amostra em questo aproximadamente 1.75 s. Atravs da Equao (3.8) retira-se que a
frequncia ser, assim, aproximadamente 0.57 Hz. O intervalo de 5 segundos representado na
Figura 3.13 corresponde ao 13 intervalo de 5segundos. Abaixo, na Figura 3.14, verifica-se que o
algoritmo detetou variaes temporais no ciclo de marcha e, observando o intervalo mencionado,
estimou corretamente a frequncia.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
A observao da Figura 3.14 permite observar de que forma variou a frequncia no decorrer do
ensaio para cada intervalo de 5 segundos. A frequncia varia entre um mnimo de
aproximadamente 0.59 Hz at a um mximo de quase 0.66 Hz. Isto corresponde a uma variao
de cerca de 0.18 s na durao de um ciclo de marcha, isto , assume-se que o perodo sofre uma
variao de 0.18 s. Este valor indica-nos que neste ensaio o sujeito manteve uma marcha bastante
estvel, no entanto, o algoritmo desenvolvido capaz de detetar pequenas variaes, que podero
corresponder a estmulos a que o sujeito ter sido exposto. O algoritmo mostra assim ser eficaz na
estimao da frequncia e deteo de pequenas variaes da frequncia.
A Figura 3.15, como a legenda indica, apresenta dados acerca da localizao em cada instante
dos tornozelos direito e esquerdo, permitindo estimar o comprimento do passo atravs da Equao
(3.3).
Assim, como se pode observar na Figura 3.15, a distncia que separa os dois ps, manteve-se
bastante constante ao longo do intervalo de tempo apresentado. Verificando de forma aleatria
esta distncia (linhas a tracejado) estima-se um valor de, aproximadamente, 600mm. O valor
calculado pelo algoritmo desenvolvido de 580.037mm, o qual se aproxima bastante do valor
mencionado anteriormente. Assumindo-se que existe uma simetria na marcha, o que
corresponderia a comprimentos de passo direito e esquerdo semelhante, recorre-se Equao
(3.4) para clculo do comprimento de passada, obtendo-se o valor de 1160mm.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
A observao da Figura 3.16 permite deduzir, sem auxlio de qualquer instrumento, a largura da
passada. Com base na Equao (3.5), a largura obtida , para o instante selecionado, de 200mm,
aproximadamente. O valor obtido atravs da soluo computacional desenvolvida 200.401mm.
Figura 3.17 Amostra de 5 segundos representante do sinal produzido pelo ficheiro A_1,0.xls.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Mais uma vez se verifica que o algoritmo capaz de estimar corretamente a frequncia e que a
variao da mesma no significativa, obtendo-se no entanto valores superiores aos revelados nos
resultados anteriores. Assume-se, assim, que o sujeito caminhava a uma velocidade superior
anterior.
Os parmetros espaciais calculados encontram-se na tabela abaixo:
Tabela 3.14 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro
Os valores espaciais obtidos, assim como o desvio padro calculado, sugerem variaes de
pequenos centmetros ao longo da amostra, o que corresponde, nos valores em questo, a
pequenas flutuaes do ciclo de marcha. De qualquer modo, obtm-se uma variao de cerca de
70mm entre a distncia mnima e mxima que separa os dois ps ao longo do eixo e de cerca
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
de 150mm ao longo do eixo . Este ltimo valor revela-se mais significativo, tendo em conta que
corresponde a uma variao bastante superior. No entanto, no desenvolvimento do algoritmo no
tivemos em ateno calcular este valor apenas para os momentos de suporte duplo, isto , para
os instantes em que ambos os ps se encontravam no solo. Assim a largura de passada
tambm estimada no s para a fase de suporte duplo mas tambm para a de suporte simples.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Mais uma vez nos deparamos com maiores valores de frequncia, indicando uma velocidade
novamente superior utilizada no ensaio anterior. Repete-se, no entanto, uma pequena variao
deste valor, o que corresponde a uma marcha bastante estvel.
Tabela 3.15 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
A Figura 3.21 apresenta o que aparenta ser um ensaio bastante mais estvel que os anteriores,
verificando-se a manuteno da mesma frequncia por perodos de tempo superiores. Verificam-se
apenas dois picos menos constantes no 2 e 5 intervalos de 5 segundos. A restante amostra
mantm a mesma frequncia ate ao 15 intervalo, momento em que ter ocorrido uma variao
das condies em que o sujeito caminhava. Verifica-se, ainda assim, que a velocidade a que foi
realizado este teste ter sido superior s velocidades das anteriores amostras.
Tabela 3.16 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro
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Captulo 3
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Captulo 3
Esta amostra a amostra com maiores variaes, significativas de uma marcha mais inconstante
que as anteriores. Quanto aos parmetros espaciais obtidos, assemelham-se aos anteriores no
havendo nada a acrescentar nesse ponto.
Tabela 3.18 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro
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Captulo 3
Tabela 3.19 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro
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Captulo 3
Como se observa na Figura 3.25, o ensaio em questo parece bastante mais instvel que os
apresentados at ao momento. Contudo, atentando aos valores obtidos, esta variao corresponde
a uma variao mxima de cerca de 0.7 s entre o perodo calculado para um determinado
intervalo de 5segundos e o seguinte. Quanto aos parmetros espaciais, verifica-se um maior
desvio no comprimento de passo. Isto poder ser significativo de flutuaes detetadas na marcha,
que foram j detetadas no clculo da frequncia.
Tabela 3.20 Parmetros espaciais mdios, mnimos e mximos e respetivos desvios padro
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 3
Os resultados obtidos so, no geral, satisfatrios, uma vez que se aproximam dos clculos
manuais realizados atravs da simples observao de parte das amostras em estudo. A
variabilidade inerente a todos os sistemas biolgicos, no entanto, os valores obtidos para a
frequncia repetem-se, fato que no deveria ocorrer numa anlise de marcha, ou seja, numa ao
humana que portanto no precisa nem repetvel at s milsimas de segundo como nestes
resultados quer parecer. Apesar disso, o algoritmo sensvel a alteraes de frequncia superiores
a 0.0183Hz.
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4. MODELO HUMANO
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Captulo 4
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Captulo 4
4.1. Mtodos
O parmetro de cada segmento do corpo baseou-se em dados antropomtricos fornecidos por
Winter. Este autor formulou o comprimento de cada segmento como resultado da frao da altura
total do corpo, enquanto a frao da massa corporal total determinou a massa de cada segmento
do corpo. A figura seguinte ilustra o comprimento de cada segmento do corpo humano. Este
parmetro expresso como uma frao da altura total do corpo, H.
Utiliza-se um modelo de 9 segmentos: 1 cabea, tronco e braos (HAT Head Arms Torso), 2
coxas, 2 tbias, 2 anteps e 2 ps. A estatura definida de 1,75m de altura com a massa de
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Captulo 4
70kg. Estes valores so os de um homem normal com 22,9kg/m2 de ndice de massa corporal. O
comprimento e massa de cada segmento so apresentados nas tabelas 4.1 e 4.2, respetivamente.
Tabela 4.1 Relao entre a estatura e o comprimento de cada segmento
Mo 0.108H 0.189
Brao 0.146H 0.25375
Antebrao 0.186H 0.329
Altura do p 0.039H 0.06825
Largura do p 0.055H 0.09625
Comprimento do p 0.152H 0.266
Perna 0.246H 0.4305
Coxa 0.245H 0.42875
Pescoo 0.052H 0.091
Cabea 0.13H 0.2275
Tronco 0.288H 0.504
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Captulo 4
incluindo a gravidade e resistncia do ar, acelera e desacelera o centro de massa do corpo. Esta
fora motriz do corpo est portanto envolvida na marcha mesmo quando a velocidade mdia
permanece constante [78].
No decorrer de uma atividade fsica repetitiva, o sujeito ressalta no solo de forma semelhante a um
sistema mola. Dependendo da gama de flexo da junta e na frequncia do movimento, pode ser
armazenada e reutilizada uma quantidade considervel de energia elstica. Fisiologicamente,
poder no ser aplicvel o conceito de rigidez mecnica constante. A ativao muscular por
exemplo, supostamente diretamente relacionada com a rigidez das juntas, varia durante a fase de
apoio. Alm da sua capacidade de armazenar, libertar e absorver energia, o complexo msculo-
tendo pode tambm gerar energia e, como acima mencionado, a sua rigidez geralmente depende
no nvel de ativao do msculo. Assim, espera-se que a rigidez da junta no seja linear na
natureza e que poder estar presente amortecimento e que um modelo que abranja estes fatos
pode melhorar a representao do sistema e previso do modelo [79].
Em biomecnica, uma das tarefas mais importantes a determinao precisa das foras e
binrios atuantes nas juntas humanas durante impactos. Esta permite, por exemplo, estimar
cargas em aterragens de movimentos desportivos [80].
As juntas humanas no se movem sem resistncia e tm um intervalo de movimentos possveis.
Isto deve-se aos ligamentos e anatomia das prprias juntas. Os ligamentos e tendes presentes no
corpo humano so responsveis pela introduo de amortecimento e rigidez, os quais exercem
binrio nas juntas dependendo da velocidade e do ngulo. Estas propriedades passivas devem ser
tidas em conta no desenvolvimento do modelo a fim de um resultado mais realista. As articulaes
so assim simuladas como motores controlados por binrio. Para uma maior simplicidade, este
modelo ser planar, permitindo movimento apenas no plano sagital.
No processo de modelao, a aproximao e simplificao da forma para cada segmento do
modelo humanoide realizada de forma a ir de encontro forma bsica do corpo humano. No
caso do estudo em causa, no necessrio um resultado visual aproximado realidade mas sim
um resultado prtico de locomoo humana. Assim a modelao do corpo humano foi feita
usando cilindros.
A modelao do corpo humano foi realizada recorrendo ao software WebotsTM, e baseou-se nos
parmetros definidos nas tabelas anteriores, obtendo-se o resultado demonstrado na Figura 4.2.
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Captulo 4
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Econmica
Rpida
Mais conveniente de usar.
Entre os atributos do WebotsTM, que o tornam mais fcil de usar e poderoso, encontram-se:
Modela e simula qualquer rob mvel.
Possui uma biblioteca completa de sensores e atuadores.
Permite programar os robs em C, C++ e Java, ou a partir de software de terceiros atravs
de TCP/IP.
Transfere controladores para robs mveis reais.
Utiliza a biblioteca ODE (Open Dynamics Engine) para simulao precisa da fsica.
Cria filmes de simulao AVI ou MPEG para apresentaes Web e pblicas.
Inclui diversos exemplos com cdigo fonte de controlador e modelos de robs disponveis
comercialmente.
Permite simular sistemas multi-agente, com capacidades de comunicao globais e locais.
Este software permite criar ambientes complexos associando cadeias de ns de servomotores.
Esta propriedade permite criar modelos com membros com diversas juntas; permite ainda
importar modelos 3D na sua scene tree desenvolvidos em quase qualquer software de modelao.
O sistema de simulao utilizado em WebotsTM utiliza tempo virtual, possibilitando executar
simulaes de forma mais clere. O tempo de simulao de passo pode ser ajustado, permitindo
observar com maior detalhe o modo como o modelo desenvolvido se move.
Para cada componente do modelo podem especificar-se a matriz de distribuio de massa,
coeficientes de frico esttica e cinemtica, etc. Os dispositivos servo podem ser controlados pelo
programa desenvolvido em binrio, posio ou velocidade.
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Captulo 4
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 4
(4.1)
Junta
1 0 0 0
2 0 0
3 0 0
Ignorando a ltima translao, que nos daria a posio dos dedos do p, obtm-se:
(4.2)
(4.3)
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 4
(4.4)
(4.5)
(4.6)
(4.8)
Admitindo que:
(4.9)
(4.10)
(4.12)
Permitindo obter:
(4.13)
E, finalmente:
(4.14)
A cinemtica inversa permite desta forma o clculo das coordenadas das juntas, a partir das
coordenadas da posio da extremidade.
(4.15)
Este problema poder ser ainda respondido atravs de uma soluo geomtrica, aplicando a lei
dos cossenos no tringulo ABC representado na Figura 4.5.
86 |
Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 4
Figura 4.5 Modelo do membro inferior, demonstrando os ngulos realizados pelos trs segmentos e
comprimento da coxa e perna (adaptado de [83].
(4.16)
(4.17)
(4.18)
Assim:
(4.20)
(4.21)
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 4
(4.23)
onde:
constante de amortecimento
velocidade
binrio aplicado junta
binrio adicionado pela rigidez.
As constantes relativas s trs articulaes do membro inferior encontram-se listadas na Tabela
4.4.
Tabela 4.4 Constantes relativas s trs articulaes do membro inferior
(4.25)
(4.27)
(4.29)
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 4
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 4
deslizamento. Contatos rgidos descrevem um contato instantneo. Este modelo implica que
aquando impacto alguma energia cinemtica perde-se instantaneamente e o momento no impacto
altera-se [88].
Os efeitos de impacto e frico devem ser considerados na modelao das foras de reao do
solo. O solo representado como uma superfcie rgida. No trabalho apresentado em [90]
utilizado um conjunto de cinco vetores de fora atuantes em cada p para modelar as foras de
reao do solo. A presso e forma da rea de contato entre o p humano e o solo sofrem
alteraes durante a marcha. No modelo, o nmero de foras e pontos de aplicao das mesmas
foram selecionadas de modo a reproduzirem a realidade. A distribuio das foras de reao do
solo encontra-se ilustrada na Figura 4.7.
Figura 4.7 Foras de reao do solo atuantes no p: a) vista lateral; b) vista de cima [90].
A fora de reao , normal ao cho (a superfcie do solo coincide com o plano do sistema de
coordenadas global), modelada atravs da seguinte funo:
(4.30)
onde:
coordenada z da fora,
componente z da velocidade (
rigidez,
amortecimento.
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 4
(4.31)
onde:
, valores constantes [90].
Os valores foram selecionados de acordo com [90]:
N/m
Ns/m
m
A fora de reao tangente representada de acordo com o modelo de frico de Coulomb.
calculada a velocidade de deslizamento:
(4.32)
onde:
componente da velocidade,
componente da velocidade.
Pode ento, ser calculado um mdulo da fora de frico:
(4.33)
(4.34)
onde:
coeficiente de frico de Coulomb (valor constante),
valor constante sem significado fsico, utilizado apenas por razoes numricas.
Finalmente calculada a fora tangencial:
, (4.35)
onde:
valor constante reduzido.
Os valores seguintes foram selecionados do mesmo modo que os anteriores, de acordo com [90]:
m/s
m/s
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Captulo 5
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Captulo 5
5.1. Concluses
Foi revista nesta dissertao, a teoria essencial para uma compreenso bsica de uma anlise da
marcha, e tudo que isto acarreta. Foram, portanto, definidos no Captulo 3 os termos anatmicos
utilizados e esclarecidos determinados conceitos biomecnicos, fundamentais a uma introduo
rpida na anlise da marcha. So, ainda neste captulo, apresentadas as variveis requeridas para
uma avaliao biomecnica da marcha. Este tema continua a ser abordado no Captulo 4, onde
so apresentadas as tecnologias mais frequentes, suas vantagens e limitaes.
Tendo em conta os objetivos propostos, os conceitos abordados nestes captulos foram de
encontro ao pretendido.
Assim, conclui-se que a primeira etapa de uma anlise da marcha requer o conhecimento dos
parmetros que caracterizam a atividade do sistema msculo-esqueltico. Entre estes parmetros,
focaram-se as variveis espcio-temporais: amplitude de passo, comprimento de passo,
frequncia, entre outros. A fim de ir de encontro a este primeiro objetivo, dever ser selecionado o
melhor mtodo para a estimao destas variveis.
O Capitulo 5 aborda esta questo, apresentando o software ptico Vicon, que permitiu a recolha
da trajetria tridimensional de marcadores passivos colocados no sujeito. descrito ainda,
pormenorizadamente, o procedimento seguido para aquisio dos dados da marcha a utilizar no
clculo das variveis cinemticas desejadas, atravs do desenvolvimento de um algoritmo em
ambiente Matlab. Este software descrito neste mesmo captulo.
O algoritmo desenvolvido capaz de identificar, de forma automtica, a frequncia, permitindo, a
partir deste valor, a obteno da durao do ciclo de marcha, ou seja, do perodo. Esta soluo
testada com diferentes sinais seno, devido sua fcil anlise. Os resultados obtidos foram
satisfatrios, revelando uma preciso aceitvel. Foi capaz de determinar alteraes de frequncia
superiores a 0.0183 Hz.
Os resultados obtidos na anlise de sinais reais, obtidos com auxlio do software Vicon, so
tambm satisfatrios. A soluo computacional proposta , desta forma, capaz de estimar as
variveis pretendidas de forma automtica, objetivo identificado no Captulo 1.
Esta dissertao fornece no Captulo 6 um estudo de simulao da marcha humana. Proporciona
todos os passos necessrios para realizar uma simulao da locomoo bpede: isto inclui a
modelao do corpo humano, definio da trajetria e controlo. Esta modelao teve em ateno
as restries reais do corpo humano, como so as limitaes ao movimento impostas pelos
ligamentos e articulaes. Verificou-se, na prossecuo deste objetivo, a existncia de diversos
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Captulo 5
estudos nesta rea, com a mesma finalidade, isto , reproduo realista do movimento humano, e
com vrias outras: realidade virtual, desempenho atltico, etc. Os resultados que era suposto
serem atingidos neste captulo ficaram um pouco aqum do que se desejava, pois os modelos
fsicos e matemticos propostos no foram testados, no se podendo concluir acerca da sua
eficcia e semelhana ao corpo humano real.
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6. BIBLIOGRAFIA
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Captulo 6
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Captulo 6
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Modelao biomecnica do corpo humano: aplicao na anlise da marcha
Captulo 6
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Captulo 6
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7. APNDICES
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%definio de cada coluna (no caso de existirem menos colunas devem ser
%eliminadas as inexistentes ou ocorrer erro)
xLA=(data1(:,1)); %coluna 1
yLA=(data1(:,2)); %coluna 2
zLA=(data1(:,3)); %coluna 3
xLH=(data1(:,4));
yLH=(data1(:,5));
zLH=(data1(:,6));
xLT=(data1(:,7));
yLT=(data1(:,8));
zLT=(data1(:,9));
xRA=(data1(:,10));
yRA=(data1(:,11));
zRA=(data1(:,12));
xRH=(data1(:,13));
yRH=(data1(:,14));
zRH=(data1(:,15));
xRT=(data1(:,16));
yRT=(data1(:,17));
zRT=(data1(:,18));
aux_j=1;
for i=2:size (xLA)
x_aux(aux_j:aux_j+9)= linspace(xLA(i-1),xLA(i),10);
aux_j=aux_j+10;
end
%% FFT
disp(['FFT Method']);
%%
i=1;
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Captulo 7
k=1;
aux_j=1;
g= size(x_aux');
while i <= g(1,1)
aux=intervalo+i+1;
if aux<=g(1,1)
L=(i:intervalo+i);
x_auxL=zscore(x_aux(i:intervalo+i));
NFFT = 2^nextpow2(intervalo*10); % Next power of 2 from
length of y
Y1 = fft(x_auxL,NFFT)/(intervalo*10);
f = (fsamp*10)/2*linspace(0,1,NFFT/2);
freq_ampl=2*abs(Y1(1:NFFT/2));
TF_x1=abs(fft(x_aux(i:intervalo+i))); % transformada de
fourier (TF) de xLA
end
if freq_ampl(1)<0.00003
[max_ss i_ss]=max(freq_ampl');
f1=f(i_ss); %Frequncia
P1=1/f1; %Perodo
w1=2*pi*f1; %Frequncia angular
end
if freq_ampl(1)> 0.00003
[max_ss
i_ss]=findpeaks(freq_ampl(1:size(freq_ampl')));%max(freq_ampl(6:size(fre
q_ampl')));
[max_ss2 i_ss2]=max(max_ss);
f1=f(i_ss(i_ss2))*10; %Frequncia
P1=1/f1; %Perodo
w1=2*pi*f1; %Frequncia angular
end
f_sinal1(k,1)=f1;
P_sinal1(k,1)=P1;
w_sinal1(k,1)=w1;
i=i+intervalo;
k=k+1;
end
% No grfico seguinte cada unidade no eixo ox corresponde a um intervalo
de 5segundos
figure (2)
plot (f_sinal1);
xlabel('Intervalos de 5 segundos'); ylabel('Frequncia');
%% Amplitude/comprimento de passo
figure (5); time=(1:1000)/fsamp;
plot(time,xLA(1:1000),time,xRA(1:1000));
xlabel('Tempo (s)');ylabel('xLA,xRA');
title('Coordenadas x de ambos os tornozelos');
i=1;
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k=1;
g= size(xLA);
while i<=g(1,1)
amp(k,1)=abs(xLA(i,1)-xRA(i,1));
i=i+1;
k=k+1;
end
[amplitude t]=findpeaks(amp);
amplitude_media=mean(amplitude);
amplitude_max=max(amplitude);
amplitude_min=min(amplitude);
Comprimento_passada=2*amplitude;
Comprimento_medio=2*amplitude_media;
Comprimento_max=2*amplitude_max;
Comprimento_min=2*amplitude_min;
DP_comprimento_passo=std (amplitude);
DP_comprimento_passada=std (Comprimento_passada);
%% Largura da passada
figure (6); time=(1:1000)/fsamp;
plot(time,yLA(1:1000),time,yRA(1:1000));
xlabel('Tempo (s)');ylabel('yLA,yRA');
title('Coordenadas y de ambos os tornozelos');
i=1;
k=1;
g=size(amplitude);
while i<=g(1,2)
h=t(1,i);
largura(k,1)=abs(yLA(h,1)-yRA(h,1));
i=i+1;
k=k+1;
end
largura_media=mean(largura);
largura_max=max(largura);
largura_min=min(largura);
DP_largura=std (largura);
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