Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
MODAL
O veculo ser modelado como uma barra uniforme com quatro graus de
liberdade e possui uma massa ms = 300 kg. O comprimento do veculo de l= 3m e seu
centro de massa est localizado a l1 = 1.3m do eixo dianteiro. O momento de inercia de
massa do veculo de I = 225kg.m2. Cada eixo tem uma massa ma = 25 kg. A rigidez
de cada conjunto de pneus k = 100 000 N/m. O coeficiente de amortecimento de cada
pneu de c = 10.000 N.s/m. A roda dianteira tem um deslocamento y (t), e a roda
L
z y t
v
traseira tem um deslocamento onde v a velocidade horizontal constante
do carro. As coordenadas generalizadas so x1 (representa o deslocamento do centro de
massa do veculo), ( o deslocamento angular no sentido horrio do veculo), x2
(deslocamento do eixo dianteiro) e x3 (deslocamento do eixo traseiro), onde todos so
medidos a partir da posio de equilbrio do sistema.
Temos que o pulso de excitao dado por
10
0.6
y (t ) 0.02 1 cos 2 t 1 u t
6 v
10 3 3 3.6
z (t ) 0.02 1 cos 2 t u t u t
6 v v v
E suas derivadas so
10 v 10 v 10 v 0.6 2 10 0.6
y&(t ) 0.02 2 sen t cos t 1 u t 1 cos t t
6 6 6 v 6 v
10 v 3 10 v 3 3 3.6
z&(t ) 0.02(2s en t cos t u t u t
6 v 6 v v v
10 v 3 3 3.6
1 cos t t t )
6 v v v
Energia cintica:
1
T (m1x&12 m 2 x&22 m 3 x&32 J G&2 )
2
E.1
Energia potencial:
1
U [k1 (x1 z) 2 k 2 (x 3 l1 x1 ) 2 k1 (x 2 y ) 2 k 2 (x 3 l2 x 2 ) 2 ]
2
E.2
1
&2 c2 (x&3 &l1 x&1 ) 2 c1 (x&2 y&) 2 c2 (x&3 &l2 x&2 ) 2 ]
R [c1 (x&1 z)
2
E.3
Equao de Lagrange:
d T T U R
Qi
dt x&i xi xi xi
E.4
De modo que:
d T d T d T d T &&
m1&
x&
1; m2 &
x&
2; m3 &
x&
3; & J G ;
dt x&1 dt &
x
2 dt x&
3 dt
E.5
U
(k1 k 2 ) x1 k 2 x3 k 2 l1 k1 z;
x1
E.6
U
(k1 k 2 ) x 2 k 2 x3 k 2 l2 k1 y;
x2
E.7
U
k 2 x1 k 2 x2 2 k 2 x3 k 2 l2 l1 ;
x3
E.8
U
k 2 l1 x1 k 2 l2 x2 k2 l2 l1 x3 k2 l12 l22 ;
E.9
R
(c1 c2 ) x&1 c2 x&3 c2l1& c1 z&;
x1
E.10
U
(c1 c2 ) x&2 c2 x&3 c2 l2& c1 y&;
x2
E.11
U
c2 x&1 c2 x&2 2c2 x&3 c2 l2 l1 &;
x3
E.12
U
c2l1 x&1 c2l2 x&2 c2 l2 l1 x&3 c2 l12 l22 &.
E.13
E.14
&
m2 &2 (c1 c2 ) x 2 c2 x3 c2 l2 (k1 k 2 ) x 2 k 2 x3 k 2 l2 k1 y c1 y;
x& & & &
E.15
3 c2 x1 c2 x2 2c2 x3 c2 l2 l1 k 2 x1 k 2 x2 2 k 2 x3 k 2 l2 l1 0;
m3 &
x& & & & &
E.16
E.17
m1 0 0 0 & x&
1
c2 c2 0 c2 c2l1 x&1
0 m
0 0 & x& 0 c2 c2 c2 c2l2 x&
3 2 2
0 0 m3 0 & x& c2 c2 2c2 c2 l2 l1 x&3
&
3
&
0 0 0 J G &
c2l1 c2l2 c2 l2 l1 c2 l12 l22
k2 k2 0 k2 k2l1 x1 k1 z c 1 z&
0 k2 k 2 k2 k2l2 x2 k y c y&
1 1
k2 k2 2k2 k2 l2 l1 x3 0
k2 l1 k2l2 k2 l2 l1 k2 l12 l22 0
E.17
Substituindo os valores:
25 0 0 0 & x&
1 1,12 0 0,12 0, 204 x&1
0 25 0
0 & x& 0 1,12 0,12
0,156 x&2
2
10 4
0 0 300 0 & x&
3
0,12 0,12 0, 24
0,048 x&3
&
0 0 0 225 & 0, 204 0,156 0, 048 0,5496 &
11, 2 0 1, 2 2, 04 x1 105 z 10 4 z&
0 11,12 1, 2 1,56 x2 105 y 104 y&
104
1, 2 1, 2 2, 4 0, 48 x3 0
2, 04 1,56 0, 48 5, 496 0
E.18
close all
clear all
clc
% Dados da suspenso
% Matriz de amortecimento
c1 = 10000; c2=1200;
C = [0 (c1+c2) -c2 -c2*l1;...
-c2 -c2 2*c2 c2*(l1-l2);...
c2*l2 -c2*l1 c2*(l1-l2) c2*(l1^2+l2^2)];
% Matriz de massa
M = diag([m1 m2 m3 j]);
%[matriz de rigidez]
% Matriz modal
omega=sqrt(omega2);
X1=U(:,4);X2=U(:,3);X3=U(:,2);X4=U(:,1);
a=X1'*M*X1;b=X2'*M*X2;c=X3'*M*X3;d=X4'*M*X4;
a1=sqrt(inv(a));b1=sqrt(inv(b));ci=sqrt(inv(c));d1=sqrt(inv(d));
X11=a1*X1;X22=b1*X2;X33=ci*X3;X44=d1*X4;
X m X I
T
X c X c p
T
X k X ^ 2 ]
T
r
X T F Q t
0 0
0 0
q (0) , q&(0)
0 0
0 0
clear all
close all
clc
m=[225;300]; % Massa do sistema
k=1*10^6; % Rigidez
zeta=0.06; % Fator de amortecimento
omega_n=sqrt(k./m); % Frequncia natural
omega_d=omega_n.*sqrt(1-zeta^2); % Frequncia natural
amortecida % Magnitude do pulso
t0=0.6; % Durao do pulso
x0=0; % Deslocamento inicial
xdot0=0; % Velocidade inicial
t=linspace(0, .5, 1001); % Discretizao da escala
temporal
% Tempo defasado
tau1=t-0.6./v;
tau2=t-3./v;
tau3=t-3.6./v;
d1 = degrau(tau1,0.6);
d2 = degrau(tau2,0.6);
d3 = degrau(tau3,0.6);
% Funo impulso
s1 = impulso(tau1,0.6);
s2 = impulso(tau2,0.6);
s3 = impulso(tau3,0.6);
j1 = 0.02.*(1-cosd(10.*v.*pi.*t/6).^2).*(1-d1);
j2 = 0.02.*(-
2.*(10.*pi.*v/6).*sind(10*pi.*v.*t/6).*cosd(10*pi*v.*t/6).*(1-d1)...
-(1-cosd(10.*pi.*v.*t/6).^2).*s1);
z1 = 0.02.*(1-cosd(10*pi*(t-3./v)/6).^2).*(d2-d3);
z2 = 0.02.*(-2.*sind(10*pi.*v.*(t-3./v)./6).*cosd(10.*pi.*v.*(t-
3./v)./6).*(d2-d3)-...
(1-cosd(10.*pi.*v.*(t-3./v).*(s2-s3))));
F0 = [97.1*j2+971*j1+97.1*z2+971*z1; -51.6*j2 - 516*j1 - 51.6*z2 -
516*z1];
EK=exp(C2.*(tau1));
EK1=exp(C2.*(1-tau1));
SK=sind(omega_d.*(tau2));
SK1=sind(omega_d.*(1-tau2));
CK=cosd(omega_d.*(tau3));
CK1=cosd(omega_d.*(1-tau3));
G1=F0.*C1.*(EK.*(SK+C3.*CK)-EK1.*(SK1+C3.*CK1));
G2=F0.*C1.*(EK.*(-CK+C3.*SK)-EK1.*(-CK1+C3.*SK1));
sum1=sum1+G1;
sum2=sum2+G2;
% Eq.(5.73)
xK=((x0.*CK+(C2.*x0+xdot0)./omega_d).*SK).*EK;
y =(SK.*sum1-CK.*sum2)./(EK.*m.*omega_d);
p1 = y(1,:);
p2 = y(2,:);
theta_15 = [0.0169*p1+0.0645*p2];
x1_15 = [0.0560*p1-0.0140*p2];
x2_15 = [0.00709*p1 + 0.00664*p2];
x3_15 = [0.00262*p1 - 0.0118*p2];
subplot(2,2,1)
plot(t,x2_15,'b',t',x3_15,'--b')
hold on
legend('x2','x3')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Deslocamento (m)')
title('Velocidade de 15 Km/h')
subplot(2,2,2)
plot(t',x1_15,'--b',t',theta_15,'b')
hold on
legend('x1','\theta')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Deslocamento (m)')
title('Velocidade de 15 Km/h')
v=60; % Velocidade do
veculo
tau1=t-0.6./v; % Tempo defasado 1
tau2=t-3./v; % Tempo defasado 2
tau3=t-3.6./v; % Tempo defasado 3
d1 = degrau(tau1,0.6); % Funo degrau
unitrio
d2 = degrau(tau2,0.6);
d3 = degrau(tau3,0.6);
s1 = impulso(tau1,0.6); % Funo impulso
s2 = impulso(tau2,0.6);
s3 = impulso(tau3,0.6);
j1 = 0.02.*(1-cosd(10.*v.*pi.*t/6).^2).*(1-d1);
j2 = 0.02.*(-
2.*(10.*pi.*v/6).*sind(10*pi.*v.*t/6).*cosd(10*pi*v.*t/6).*(1-d1)...
-(1-cosd(10.*pi.*v.*t/6).^2).*s1);
z1 = 0.02.*(1-cosd(10*pi*(t-3./v)/6).^2).*(d2-d3);
z2 = 0.02.*(-2.*sind(10*pi.*v.*(t-3./v)./6).*cosd(10.*pi.*v.*(t-
3./v)./6).*(d2-d3)-...
(1-cosd(10.*pi.*v.*(t-3./v).*(s2-s3))));
F0 = [97.1*j2+971*j1+97.1*z2+971*z1; -51.6*j2 - 516*j1 - 51.6*z2 -
516*z1];
EK=exp(C2.*(tau1));
EK1=exp(C2.*(1-tau1));
SK=sind(omega_d.*(tau2));
SK1=sind(omega_d.*(1-tau2));
CK=cosd(omega_d.*(tau3));
CK1=cosd(omega_d.*(1-tau3));
G1=F0.*C1.*(EK.*(SK+C3.*CK)-EK1.*(SK1+C3.*CK1));
G2=F0.*C1.*(EK.*(-CK+C3.*SK)-EK1.*(-CK1+C3.*SK1));
sum1=sum1+G1;
sum2=sum2+G2;
% Eq.(5.73)
xK=((x0.*CK+(C2.*x0+xdot0)./omega_d).*SK).*EK;
y =(SK.*sum1-CK.*sum2)./(EK.*m.*omega_d);
p1 = y(1,:);
p2 = y(2,:);
theta_60 = [0.0169*p1+0.0645*p2];
x1_60 = [0.0560*p1-0.0140*p2];
x2_60 = [0.00709*p1 + 0.00664*p2];
x3_60 = [0.00262*p1 - 0.0118*p2];
subplot(2,2,3)
plot(t,x2_60,'b',t',x3_60,'--b')
hold on
legend('x2','x3')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Deslocamento (m)')
title('Velocidade de 60 Km/h')
subplot(2,2,4)
plot(t',x1_60,'--b',t',theta_60,'b')
hold on
legend('x1','\theta')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Deslocamento (m)')
title('Velocidade de 60 Km/h')
O algoritmo acima tem como sada a plotagem do grfico dos deslocamentos das
massas do sistema em funo do tempo. A Figura 1 representa a resposta do sistema de
suspenso.