Sistema fsico dinmico 2

Se observa un montacargas que desplaza 2 masas m1, m2 se necesita hallar el

comportamiento temporal de sus GLs. Se necesita plantear el Sistema de Ecuaciones
Diferenciales que gobiernan a este sistema. Los parmetros concentrados que modelan
este sistema son:

Lf: Inductancia magnetizante del campo del motor CC;

Rf: Resistencia de Campo de excitacin motor CC;
Ef(t): Tensin de campo de excitacin del motor CC;
La: Inductancia de armadura del motor CC
Ra: Resistencia de Armadura
Kb: Constante contra electromotriz
e b ( t )=K b' m ( t )

m(t):Velocidad Motor de CC
Jm: Momento de Inercia Rotorica
Jc: Momento de Inercia rotor de contrapesos
m3: Masa Rotorica de contrapesos
r: Radio de rotor de contrapesos
Kf: Constante de cupla motor
Tm(t): Cupla traccin motor
T m ( t )=K fi f ( t )i a (t )

ea(t):Tensin de armadura de motor

m1 y m2: Masas contra pesantes del montacargas

Comienzo en agrupar las ecuaciones

PV
T (t ) m1 x (t ) B x(t ) 0 0

x (t )

Finalmente queda
PV
T (t ) m1 x (t ) B x(t ) 0 0

x (t )
 m(t ) (t )
1 Grad _ lib Z (t )
2 Grad _ lib (t )
3 Grad _ lib m(t )

Aslo las masas m1 y m2

T1 (t ) m1 g m1 Z (t ) 0

Z Z
T2 (t ) m2 g m2 Z (t ) 0

Entonces queda:

T1 (t ) m1 g m1 Z (t ) 1

T2 (t ) m2 g m 2 Z (t ) 2

Aslo la polea de masa m3 y Jc

Mex
d (ctd _ de _ Mov)
Z
dt

R

Z (t )
p ( ) Z (t ) R * p
R

Cupla motora en polea

d (ctd _ de _ Mov)
T (t ) T2 (t ) R T1 (t ) R
dt
aplica la conservacion de la cantidad de mov
angular

T1 (t ) * R T2 (t ) * R TJC (t ) TBC (t ) T (t ) 0
Se sabe que:

TJC (t ) J c * p (t )
; reemplaza en la ecuacion por los valores de proporcionalidad

TBC (t ) Bc * p (t )
;

T1 (t ) m1 g m1 Z (t )

T2 (t ) m2 g m2 Z (t )

Reemplazando y agrupando los trminos queda:

TJC (t ) m3 * R * p (t )
2

T1 (t ) m1 g m1 * R * p (t )
paso que no hay que hacer porque aca pone t1 en funcion de
el desplaz
angular, cosa no necesaria en mi caso

T2 (t ) m2 g m2 * R * p (t )

Por ultimo queda:

m1 g m1 * R * p (t ) * R m2 g m2 * R * p (t ) * R J c * p (t ) Bc * p (t ) T (t ) 0

T (t ) (m1 m2 ) * R 2 * p (t ) m1 m2 * gR J c * p (t ) Bc * p (t )

Aslo el eje

TKA (t ) K a ( m(t ) p (t )

T (t ) TkA (t ) 0




K a ( m(t ) p (t )) (m1 m2 ) * R * p (t ) m1 m2 * gR J c * p (t ) Bc * p (t ) 0
2

K a m(t ) K a p (t ) (m1 m2 ) * R * p (t ) (m1 m2 ) gR J c * p (t ) Bc * p (t ) 0

2

K a m(t ) (( m1 m2 ) * R J c ) * p (t ) Bc * p (t ) K a p (t ) (m1 m2 ) gR 0
2

Aslo el motor

TM (t ) TKA (t ) TJM (t ) TBM (t ) 0

TM (t ) J m * (t ) Bm * (t ) K a ( m(t ) p (t ))
m m

gR( m1 m2 )
El termino para Laplace es un aporte cte. y se considera como
una funcin impulso unitario
Aplicando Laplace

TM ( s ) J m S 2 * m ( s ) Bm S * m ( s ) K a m( s ) K a p ( s )

K a m( s) (( m1 m2 ) * R 2 J c ) * S 2 * p ( s ) Bc * S * p ( s ) K a p ( s ) 0
 ( j ms2 + Bms + K a )
( K a )
( K a )

m ( 1 R +m2 R + J C )s2 + ( BC )s + ( K a )
2 2

( ] [ ] = [ 0]

Resolviendo por determinantes queda:

m
( 1 R +m2 R + J C )s 2+ ( BC )s+ ( K a )
2 2

m1s2 + ( )

m
( 1 R 2 +m2 R 2+ J C )s 2+ ( BC )s+ ( K a )


( j ms 2 +B ms+ K a)

m ( s )=

K
m
2 2
( 1 R +m2 R + J C )s 2+ ( BC )s+ ( K a )


2
( j ms +B ms+ K a)
( a)


s ( s ) =

m
( 1 R +m2 R + J C )s 2+ ( BC )s+ ( K a )
2 2

m ( s )
=
T M ( s)
 m
( 1 R +m2 R + J C )s 2+ ( BC )s+ ( K a )K a
2 2

( jms2 + Bms+ K a )


s ( s ) (( K a ) )
=
T M( s)

Si les asignamos valores

Kg Kg Kg
M 1=1 Kg ; M 2=2 Kg ; M 3=0,5 Kg ; B m=0.5 ; B c =0.1 ; K a=15 2 ; R=0,4 m ;
s s s
Jm=10 kgm; Tm ( t )=l
Se obtiene las siguientes matrices
(1 / s ) * (0,56 * s 2 * 0,1* s 15)
m (t )
5,6 * s 4 1,28 * s 3 158,45 * s 2 9 * s

(1 / s ) * 15
p (t )
5,6 * s 1,28 * s 3 158,45 * s 2 9 * s
4

Las frecuencias que maximizan los desplazamientos son (obtenidas por MATLAB):

>> num1=[0.56,0.15,15];
>> den=[5.6,1.28,158.45,9,0];
>> roots(den)
 Pole-Zero Mapa Om(t)
6

ans = System: sis

System: sis
Zero: -0.134 + 5.17i Pole: -0.0859 + 5.32i
4 Damping: 0.0161
0 Damping: 0.0259
Overshoot (%): 92.2 Overshoot (%): 95.1
-0.0859 + 5.3177i Frequency (rad/sec): 5.32
Frequency (rad/sec): 5.18
-0.0859 - 5.3177i System: sis
-0.0568 2 Pole: -0.0568
Damping: 1
Overshoot (%): 0

Imaginario
>> roots(num1) Frequency (rad/sec): 0.0568
0
ans =

-0.1339 + 5.1738i -2
-0.1339 - 5.1738i System: sis
Zero: -0.134 - 5.17i
Damping: 0.0259
-4
Overshoot (%): 92.2
Frequency (rad/sec): 5.18
System: sis
Pole: -0.0859 - 5.32i
Damping: 0.0161
Overshoot (%): 95.1
Frequency (rad/sec): 5.32

-6
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
Real

Pole-Zero Mapa Op(t)

6

System: sis1
Pole: -0.0859 + 5.32i
4 Damping: 0.0161
Overshoot (%): 95.1
Frequency (rad/sec): 5.32
System: sis1
2 Pole: -0.0568
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Imaginario

Frequency (rad/sec): 0.0568

0

-2

System: sis1
Pole: -0.0859 - 5.32i
-4 Damping: 0.0161
Overshoot (%): 95.1
Frequency (rad/sec): 5.32

-6
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
Real
 m (t ) (0,56 * s 2 * 0,1 * s 15)

Tm (t ) 10 * s 2 0,5 * s 210

p (t ) 15

Tm (t ) 5,6 * s 1,28 * s 158,45 * s 2 9 * s 15
4 3

RESPUESTA ESCALON Om(t)/Tm(t)

1.2
System: sys
Peak amplitude: 0.922
Overshoot (%): -1.39e+003
1
At time: 0.596

0.8
RESPUESTA

0.6

0.4

0.2

System: sys
0 DC gain: -0.0714

-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Tiempo (sec)

RESPUESTA ESCALON Op(t)/Tm(t)

1.8

System: sys
1.6 Peak amplitude: 1.75
Overshoot (%): 75.1
At time: 10.3
1.4

1.2
System: sys
Settling Time: 135
System: sys
RESPUESTA

1
Rise Time: 3.53
System: sys
DC gain: 1
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Tiempo (sec)