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CURSO

COMUNICACIONES
INDUSTRIALES

BUSES DE CAMPO

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica


Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
Clasificacin de buses de campo

Funciones Fieldbus:
Informacin transmitida en palabras o tablas
Ctrl. de FIELDBUS Variables analgicas y algunas digitales
Procesos Conectan dispositivos, controladores, Pcs.
DEVICEBUS Funcin : Repartir la aplicacin.
Ctrl FF, Profibus, WorldFIP, ControlNet
Lgico
SENSORBUS
Tipo de
Bit Byte Paquetes datos
Sensorbus: Devicebus:
Informacin transmitida en bits Informacin transmitida en bytes
Variables digitales Variables digitales y algunas analgicas
Conectan captadores , actuadores , botoneras, Conectan dispositivos, controladores, Pcs.
interruptores, etc. con un controlador central Funcin : Compartir dispositivos de campo entre
Funcin : distribuir E/S digitales varios equipos de control y comando.
ASi, FlexIO CAN, Device-Net, SDS,DWF

2
Unit

I/O
Smart
Plant

Block
Device
Process

Bit I/O
FOUNDATION Fieldbus
World FIP

PROFIBUS PA
Field Bus

ECHELON

Modbus + / DH+

ControlNet
Control Bus

PROFIBUS FMS

PROFIBUS DP

DeviceNet

SDS
Device Bus
Buses de campo

Interbus-S

SensoPlex

AS-i

Seriplex
Sensor Bus

Impacc
3
Normas IEC Fieldbus
IEC TC65/SC65C/WG6
1993- Norma IEC 1158-2- Capa Fsica
1996- IEC 61158- 1 Draft de DLL(FIP) Rechazado 12/96
3/1998-Draft DLL aprobado ( similar a ISA TR50.02 partes 3 y 4)
1999 a 2000- Se terminan de aprobar las restantes partes

IEC 61158-1, Introduction Tipos norma IEC:


IEC 61158-2, Physical Layer 1- FOUNDATION Fieldbus
Specification and Service definition
2-ControlNet ( ControlNet, Ethernet/IP)
IEC 61158-3, Data Link Service
3- Profibus (DP y FMS)
Definition
4- P-NET (multipoint, point to point)
IEC 61158-4, Data Link Protocol
Specification 5- FOUNDATION Fieldbus HSE
IEC 61158-5, Application Layer 6- SwiftNet (openAL, real Time AL)
protocol Specification 7- WorldFIP (MPSy MCS, subsetMMS,
IEC 61784, Profile Sets for part of MPS)
Continuos and discrete 8- Interbus ( generic, extended, reduced
manufacturing 6/2)
4
Consorcios y organizaciones
Problemas en normalizacin ===> especificaciones de distintos proyectos:
Fieldbus Foundation
ISP : Interoperable System Project ( desaparecido)
PTO: Profibus Trade Organisation
ODVA: Open Device Net Vendor Association
World FIP.Organisation......Etc.
ASi
CANbus WorldFIP
DeviceNet PROFIBUS
FIPIO FOUNDATION Fieldbus
P-Net Control Net
LonWorks Swift-Net
InterBus-S HART
BAC-net Modbus

5
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

Actuator Sensor
Interface
(ASi)

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica


AS-i en automatizacin
Para conectar sensores y actuadores con controladores

Nivel de control
Maestro

Nivel de campo:
CAN DeviceNet FIP Interbus Profibus etc.

Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo

Sensores y actuadores
7
Ahorro de cableado

Cableado tradicional Con AS-i


M1 M2 M3

C1
C2

C3

Maestro
C4

8
Caracteristicas del bus AS-i
Maestro Esclavo
Hasta 31 esclavos por maestro
4 entradas y 4 salidas digitales por esclavo Host
AS-i -
4 bits de parametros adicionales por esclavo Master Power
Supply
Max. 248 I/O digitales
Slave
Posibilidad de I/O analgicas
Slave
Slave
Direccionamiento electrnico de los Slave
esclavos Slave
Equipamiento : Slave
Master Slave
Slave
PLC o Gateway
Slave
Esclavos
Modulos para conexin de I/O Slave
Dispositivos con chip AS-I integrado
Fuente de 30,5 VDC
Cable AS-i u otro
Datos y alimentacin en el mismo cable
9
Maestro-Esclavo
El Maestro realiza un ciclo de polling
Enva los valores de las salidas y recibe los valores de las entradas en el mismo ciclo
Ciclo del orden de 5ms para 31 esclavos
En la versin 2.1 se pueden direccionar dos esclavos A y B en cada nodo oero se chequea uno
por ciclo

Host

M a s te r M a s t e r Calls

SL 1 SL 2 SL31 SL 1

1 2 31 1

S l a v e Answers

10
Extensin de la red
Longitud mxima de todos los cables AS-i en un segmento : 100m

Se puede extender la red hasta 300m usando extender o repeater

Solution A: 1 extender and 1 repeater


Supply Supply Supply

Master ! Extender Repeater


Slave

Slave
Slave
! Slave Slave

Segment Segment Segment


max. 100 m max. 100 m max. 100 m
Max. number of slaves over all is 31 !

11
Direccionamiento y parametrizacin de
esclavos
Direccionamiento individual por Direccionamiento automtico por
terminal el maestro

Master

Programming
Addressing unit and service unit

AS-Interface Master
Parametrizacin a distancia
projected actual
parameter parameter
AS-i Slave 20
Slave 1 1 1 1 0 1110
Slave 2 1 1 1 1 1111
actual
Up to 31x 4 data bits parameter
Slave 20 1 1 1 0 1100 Slave 1 Slave 31 1 1 0 0
1110
1100

Slave 31 1 0 1 0 1010
12
Cableado
Cable Plano Cable standard

mechanical coded 1.5 mm


flat cable

standard
round cable

2,9 mm

6...10 mm
piercing connectors AS-Interface
electric-mechanics

shielded
round cable

13
Topologa

Estrella Linea Rama Arbol


Controlador Controlador Controlador Controlador
Maestro
Maestro Maestro
Maestro Maestro
Maestro Maestro
Maestro

Esclavo Esclavo
Esclavo

Esclavo Esclavo Esclavo


Esclavo

Esclavo Esclavo

Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo Esclavo

Esclavo
Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo

Esclavo

14
Conexin de sensores y actuadores
convencionales:
Modulos IP67
o IP20

D0 = Seal de sensor

una toma
D1 = Seal de sensor

D2 = Seal de actuador

IC esclavo D3 = Seal de actuador


AS-Interface
P0
Watchdog
1 Carcasa de
mdulo
Hasta 4 sensores y/o
Alimentacin elctrica 4 actuadores

15
Seales analgicas

16
AS-i y el modelo OSI

17
Algunas fotos

18
Safety
Los dispositivos de seguridad no participan del polling normal.
Un Safety Monitor reside en el bus para escuchar slo a los dispositivos de
seguridad
Cuando ocurre un evento de seguridad actua sobre los dispositivos de
seguridad para ir a estado seguro (fail-safe).
Se alcanza SIL3.

19
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

Controller Area Network

(CAN)
Fabiana Ferreira
Gerardo Stola

Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica


CAN (Controller Area Network)
Creado a mediados de 1980, con el objetivo de brindar conexin y
disminuir los costos de cableado entre dispositivos dentro de automviles.
Se difundi posteriormente a otras reas, por ejemplo control de plantas
industriales, aplicaciones domsticas, control de ascensores, control de
sistemas de navegacin, etctera.
Estndar ISO.
Amplia disponibilidad de dispositivos comerciales.
Alta difusin en la CEE (Alemania), Japn y EEUU
-http://www.can.bosch.com

21
CAN y el modelo OSI

Aplicacin

Presentacin
CAL CAN Documentos
Sesin Device
CANopen SDS King
Net de CiA
PCAL dom
Transporte

Red

Enlace Especificacin CAN


ISO 11898
Fsica CAN Phy (ISO 11898)

22
Especificacin CAN
- El protocolo abarca las capas fsica (parcialmente) y de enlace de datos.
- Velocidad hasta 1 Mbps.
- Protocolo de comunicaciones orientado a los mensajes
- Arbitraje por prioridad de mensajes (CSMA/AMP) - Resolucin de colisiones.
- Alta probabilidad de deteccin de errores.
- Capacidad de implementar control en tiempo real.
- Escalabilidad.
- PDU (protocol data unit): tramas (frames)
de datos/ remotas/ de error/ de sobrecarga

CAN 1.2
2048 (211) identificadores de objeto
Especificaciones
formato de tramas estndar

CAN 2.0
ms de 500 millones (229) de identificadores
formato de tramas extendido
23
Arbitracin

Dos estados lgicos definidos dentro del bus: recesivo y dominante.


Equivale a una compuerta lgica AND: 1 lgico y 0 lgico

Nodo 1 Nodo 2
A
A.B
B

Bus

N1 N2 Bus A B A.B

D D D 0 0 0
D R D 0 1 0
R D D 1 0 0
R R R 1 1 1
24
Trama de datos
RTR Delimitadores
recesivo
dominante

1 11/29 1 6 0 ... 64 15 111 7 3

Identifi_ Campo de datos Campo


cador de
de fin Espacio
objeto
Campo Segmento inter-trama
de trama
de control CRC
Ranura
Campo de
de ACK
Arbitraje Campo de CRC
Inicio de trama Campo de
Acknowledge
Trama de datos

Tamao mnimo de la trama de datos: 44 bits


Tamao mximo de la trama de datos: 111 bits Throughput = 58% del bitrate
25
Deteccin de errores
Cuando una estacin transmite una trama de error, el resto de las estaciones activas
en la red replican con sendas tramas de error. La sealizacin del error queda
formada por la concatenacin de tramas de error de todas las estaciones activas.
Globalizacin del error
Distintas condiciones desencadenan la transmisin de una trama de error (errores
detectables por protocolo):
error orientado al transmisor
errores de bit error orientado al receptor
errores de bitstuff
errores de CRC
errores errores de formato (en delimitadores del CRC y del ACK, y EOF)
simples errores de ACK
errores de sobrecarga
errores de formato de la trama de sobrecarga
errores por condicin de sobrecarga inconsistente
(detectables como errores de bittuffing, deCRC o de formato)
errores consecutivos mltiples
errores errores sucesivos mltiples
mltiples
26
Capa Fsica CAN
Implementada en los
controladores

basadas en normas y
especificaciones
propietarias
ISO11898
PMA

27
ISO 11898-2 -Topologa

A 1Mbit/s Ld<0.3 m

28
Niveles del bus

Condicin recesiva :
CAN_H < CAN_L + 0.5V
Condicin dominante:
CAN_H >CAN_L + 0.9V

29
Nodo ISO 11898-2

La tensin diferencial en
un nodo est dada por la
corriente en la resistencia
diferencial

30
Transceivers

31
Relacin Velocidad-longitud bus

ISO 11898 especifica dist


mx 1 km y permite usar
bridges o repeaters.
Distancia mxima
definida por:
demora de los nodos y
del bus
diferencias entre el bit
time quantum debidas a
la diferencia entre los
osciladores de los nodos
Cada de seal por
resistencia de cable y
nodos

32
Velocidades recomendadas
CiA DS -102

Todo mdulo debe


soportar 20 kbits/s
Para ms de 200m se
recomienda el uso de
optoacopladores
Para longitud de ms de
1 km se requiere bridge
o repeater

33
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

DeviceNet
Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica


Qu es DeviceNet?
Es un enlace de comunicacin de bajo costo para conectar dispositivos
industriales a una red y eliminar cableado costoso
DeviceNet es una solucin simple de
comunicacin en red que reduce el costo Fines de carrera
y tiempo para cablear e instalar sensores fotoelctricos
dispositivos de automatizacin industrial, sensores inductivos
al mismo tiempo que provee vlvulas
intercambiabilidad de componentes arrancadores de motores
similares de distintos fabricantes lectores de cdigo de barras
variadores de frecuencia
paneles e interfases operador
La especificacin y el protocolo son abiertos
No hay que comprar licencias , HW o SW para conectar dispositivos
La especificacin se compra por u$s 250. Da licencia ilimitada para
desarrollar productos.
Cualquiera puede participar de ODVA
Basado en CAN
Usa los chips CAN Standard
35
Capas OSI

DeviceNet
ISO Layer 7
-Application { Application Layer } Application Layer
Specification

{
}
ISO Layer 2
-Data Link
Data Link Layer
CAN Protocol
Specification

ISO Layer 1
-Physical { Physical Signaling
Transceiver
}
DeviceNet
Physical Layer
ISO Layer 0
-Media { Transmission Media Specification

36
Especificacin DeviceNet
Prestaciones del protocolo de comunicacin
- Peer-to- peer
-Master-Slave
-Productor- Consumidor
-Hasta 64 MAC IDs (nodos)
cada nodo infinitas I/O
Modelo de Objetos
-Cada nodo se modela con una coleccin de objetos
- Un objeto provee una representacin abstracta de un componente particular de
un producto

Perfiles de Dispositivos para obtener interoperabilidad e


intercambiabilidad entre productos similares

Para Capa Fsica y medio la especificacin define:


topologas/ puesta a tierra/ Medios fsicos/ Terminadores/ Distribucin de
potencia
37
Productos DN

Hardware
Interfaces para controladores
Scanner
Modulo de comunicacin
Gateway
I/O distribuidas
Interfases con otras redes
Interfases para PCs
Sensores y actuadores
Interfases operador
Software
Monitores y gestionadores de red
Herramientas de diagnstico
Medio Fsico

38
Medio Fsico
Seal y potencia (24VDC) en el mismo cable:
Pares trenzados separados para para seal y potencia
Cable fino o grueso en cualquier tipo de tramo
Los nodos se pueden conectar y desconectar sin desconectar la potencia.
Se pueden adicionar derivadores (Tap ) de potencia en cualquier punto de
la red: posibilidad de fuentes redundantes
Se pueden conectar dispositivos con alimentacin externa
Terminador de 121 en cada fin de tronco

Admite varias
Topologas
Bsica :
Tronco
(trunk)- rama
(drop line -
spurs)

39
Distancias punta a punta

40
CAN y DeviceNet
usa slo la data-frame de CAN
Requisitos para que los controladores CAN sean compatibles con DN
Deben soportar tramas de 11 bits
Velocidades de 125, 250 y 500 kBauds
mltiples objetos de mensajes ( buffers y centros de mensajes)
Posibilidad de mascaras en la trama
Debe soportar el protocolo de fragmentacin de DN

41
Uso de CAN ID
11 bits
IDENTIFIER BITS
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 HEX RANGE IDENTITY USAGE

0 Group 1 Msg ID Source MAC ID 000-3ff Message Group 1


Group 2
1 0 MAC ID 400-5ff Message Group 2
Message ID
Group 3
1 1 Source MAC ID 600-7bf Message Group 3
Message ID

1 1 1 1 1 Group 4 Message ID 7c0-7ef Message Group 4


(0-2f)
1 1 1 1 1 1 1 X X X X 7f0-7ff Invalid CAN Identifiers

Hay 4 grupos de mensajes con


distinta prioridad Grupo 1: ID 0 a1023
Grupo1 y Grupo 3 para emisin Para establecer quien y
Grupo 2: ID 1024 a 1535
Grupo 2 : emisin y recepcin cuando usa los IDs
Grupo3: ID 1536 a 1983
CONEXIONES
31 IDs por cada nodo N Total de IDs: 2048
Sobran: 64 IDs 42
Master Slave predefinido
Es un conjunto de identificadores de conexin
Los objetos de conexin estn preconfigurados en el momento de inicializar el
sistema
Lo nico que falta es que el maestro se declare propietario de las conexiones
Se utilizan mensajes del grupo 2
Permite usar 8 bits
Permite usar todas la conexiones de I/O

IDENTIFIER BITS DESCRIPTION


10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 Group 1 Source MAC ID
Message ID Group 1
0 1 1 0 1 Source MAC ID Slave's I/O Change of State or CyclicMessage
Messages
0 1 1 1 0 Source MAC ID Slave's I/O Bit-Strobe Response Message
0 1 1 1 1 Source MAC ID Slave's I/O Poll Response Message
Group 2
1 0 MAC ID Message ID Group 2 Messages
1 0 Source MAC ID 0 0 0 Master's I/O Bit-Strobe Command Message
1 0 Source MAC ID 0 0 1 Reserved for Master's Use -- Use is TBD
1 0 Source MAC ID 0 1 0 Master'sChg of state/cyclic acknowledge msgs
1 0 Source MAC ID 0 1 1 Slave's Explicit Response Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 0 Master's Connected Explicit Request Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 1 Master's I/O Poll Cmd/Chg of State/Cyclic Msgs
1 0 Destination MAC ID 1 1 0 Group 2 Only Unconnected Explicit Req.. Msgs
1 0 Destination MAC ID 1 1 1 Duplicate MAC ID Check Messages
43
Fragmentacin

Para mensajes ms largos de 8 bytes


Se incluye 1 byte de protocolo de fragmentacin tanto
en mensajes de I/O como explcitos

44
Control and Information Protocol
(CIP)
Modelo Objetos
protocolo de
mensajera
perfiles de
dispositivos
Servicios Figura 11 de CIP White paper
Gestin de
datos

CIP es un protocolo orientado a conexin


Una conexin CIP provee un camino entre mltiples aplicaciones
Cuando una conexin se establece , se le asigna a la transmisiones
asociadas un conexin Id (CID) si es unidireccional o dos CID si es bi
direccional
45
Modelo de Objetos
Cada nodo se modela
como una coleccin de
objetos
representacin abstracta
de un componente
particular dentro de un
producto
lo que no est descripto
como objeto no es visible a
travs del CIP

46
Tipos de conexiones

Conexiones de I/O o de
mensajera implcita
proveen caminos dedicados
entre una aplicacin productora
y una o ms aplicaciones
consumidoras
Para datos orientados a control,
de tiempo crtico.

De mensajera explcita
Provee un camino punto a punto
multipropsito entre dos
dispositivos
Tipo REQ-ANS
47
Objetos aplicacin

Register Object Position Controller Supervisor


Discrete Input Point Object
Position Controller Object
Register Object Block
Discrete Input Point Object Sequencer Object
Discrete Output Point Object Command Block Object
Analog Input Point Object Motor Data Object
Analog Output Point Object Control Supervisor Object
Presence Sensing Object AC/DC Drive Object
Group Object Overload Object
Discrete Input Group Object Softstart Object
Discrete Output Group Object Selection Object
S-Device Supervisor Object
Discrete Group Object S-Analog Sensor Object
Analog Input Group Object S-Analog Actor Object
Analog Output Group Object S-Single Stage Controller
Analog Group Object Object
Position Sensor Object S-Gas Calibration Object
Trip Point Object

48
Perfiles de dispositivos
Todos lo dispositivos del mismo tipo deben tener una identidad comn e igual
modo de comunicacin .
Interoperabilidad e Intercambiabilidad
Definicin del formato Definicin del los
Definicin del modelo
de datos de I/O parmetros
de objetos
Definicin del objeto configurables y de las
Esquema con tipo y
de ensamblado interfaces pblicas
cantidad de objetos
Direccin de a esos parmetros
Como cada objeto
los componentes Esta informacin se
modifica el compor-
de datos deseados incluye en la EDS
tamiento
Interfases de
cada objeto

49
Perfiles de dispositivos definidos
Los desarrolladores de dispositivos deben usar un perfil
Si un dispositivo no cae en un perfil especializado debe usar el perfil de
dispositivo genrico o el especifico de fabricante
El perfil usado y que partes de l estn implementados debe ser descripto
en la documentacin usuario del dispositivo
Cada perfil consiste en un conjunto de objetos
Define uno o ms formatos de I/O incluyendo el significado de cada bit o
byte en la trama

Generic Device DC Drives


AC Drives
Motor Overload Contactor
Limit Switch Motor Starter
Inductive Proximity Switch Soft Start
Photoelectric Sensor Human Machine Interface
General Purpose Discrete I/O
Resolver Mass Flow Controller
Communication Adapter Pneumatic Valves
ControlNet Programmable Logic Vacuum Pressure Gauge
Controller -- Position Controller ControlNet Physical Layer
50
Electronic Data Sheet (EDS)

Archivo ASCII
Provee una descripcin de los atributos del dispositivo
Atributos pblicos correspondientes al perfil de dispositivo
Atributos especficos del fabricante

PERFIL DE VARIADOR CA
A-B Mitsubishi Magnetek
Segn perfil de start/stop start/stop start/stop
Dispositivo fwd/rev fwd/rev fwd/rev
accel/decel accel/decel accel/decel

Adicional A-B Mitsubishi Magnetek


Fabricante
eng. units foreign lang. (none)
power calc. temp. calc.
51
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

FOUNDATION Fieldbus

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica


Fieldbus Control System (FCS)

53
Distribucin del Control

DCS Fieldbus Host


with AMS

I.S.
Controller
Fieldbus

I/O
Subsystem

HF HF HF

I.S. I.S. I.S.


AMS
System
4-20 mA
+ HART

I.S. = Intrinsically Safe


AI = Analog Input AO = Analog Output
PID = Proportional Integral Derivative Controller
54
FF y el modelo OSI

55
Redes FF
H1 - Baja velocidad para control HSE - Alta velocidad para
de procesos supervisin y otros niveles
(Reemplaza la tecnologa 4-20 100 Mbit/s
HIGH SPEED ETHERNET
mA)

31.25 Kbit/s
Alimentacin por el bus
Opcin Seguridad Intrnseca
Hasta 1900 metros

56
Niveles de seal

57
Codificacin

58
Partes de la trama

59
Conexiones fsicas
TOPOLOGAS
Bus con
derivaciones
Punto a punto
Daisy-Chain
rbol

Alimentacin
9-32 VDC
Filtro adaptador de impedancia
Dispositivos permite la utilizacin de fuentes
32 dispositivos con alimentacin convencionales
separada. Regula la tensin en el fieldbus,
para mantenerla estable ante la
12 dispositivos alimentados por el bus, conexin y desconexin de
ms una interface. dispositivos

4 dispositivos por barrera Intrnseca. 18 +/-2 V., salida 300 mA.
Terminador includo.
pueden conectarse o desconectarse en Montaje en riel o panel.
funcionamiento. Indicacin de falla 60
Limitaciones

61
MAC
Por Arbitraje controlado : LAS
Link Active Scheduler (LAS) Gestin Comunicacin cclica :
o Arbitrador de Bus
con lista de los datos cclicos
Determinstico y Variable Periodicidad Tipo Tiempo
centralizado (ms) (microseg)
A 5 INT-8 170
Dos tipos de dispositivos:
B 10 INT-16 178
Bsicos: no pueden ser LAS
Link Master ( pueden ser C 15 OSTR-32 418
LAS) D 20 UNS-32 194
Dos tipos de E 30 SFPOINT 290
comunicaciones:
cclica o sincrnica Pasaje del Token
(scheduled)
Mantenimiento Live List
aciclica o asincrnica(
unscheduled) Sincronizacin de tiempo
Modelo Editor-Suscriptor La comunicacin cclica es la tarea prioritaria
(publisher-Suscriber) Las dems tareas se hacen en el tiempo que
queda libre entre intercambios cclicos62
Comunicacin
Comunicacin
cclica

Comunicacin
acclica

63
Scan del LAS
Si el LAS cae, alguno de los otros nodos Link Master se convierte en LAS: BLAS
(Backup LAS)

Sincroniza-
cin
temporal
Peridicamente
el LAS
distribuye un
mensaje Time
Distribution (TD
) para que todas
las estaciones se
sincronicen
Lista de vivos (Live List)
Incluye todos los dispositivos que responden al PT ( si luego de tres intentos no
responden se los saca de la lista)
Peridicamente se manda un mensaje de prueba de nodo (PN)
Si la estacin emite una respuesta (Probe Response- PR), se agrega a la64lista.
Fieldbus Access Sublayer
Los servicios de la FAS son descriptos por VIRTUAL
COMMUNICATION RELATIONSHIPS (VCRs)
CLIENTE- DISTRIBUCION DE EDITOR-
SERVIDOR REPORTES SUSCRIPTOR
pto a pto uno a muchos uno a muchos
por colas 1- Cuando el emisor recibe por buffer
1- El cliente recibe el PT y el PT, enva el reporte a 1- El CD puede ser
envia la REQ una direccin de gestionado por el LAS
2-El servidor envia la ANS grupo o por una estacin
cuando recibe el PT 2-Los nodos de ese grupo suscriptora con el
Uso: para ajustes de reciben el reporte. Token
variables y gestin de Uso: notificaciones Uso: Datos de control
alarmas para HMI

65
Capa Usuario
La aplicacin del usuario accede a la red mediante bloques que
representan diferentes funciones de aplicacin
Bloque de recursos:
Describe caractersticas del
dispositivo:Nombre, fabricante,
numero de serie
Uno por dispositivo

Bloques Funcin (FB)


Definen la estrategia de control
Sus I/O se vinculadan en el bus
Su ejecucin est scheduled
Varios FB en una UA
Bloques Transductores
Uno por cada bloque de I/O :.(Fecha de
calibracin/ Unidades de conversin/
Precisin 66
Bloques funcin
Las funciones de un
dispositivo se determinan
por los FBs

67
Ejemplo estrategia de control

68
Descripcin de Dispositivos (DD)
Se utiliza para agregar a los bloques
funcin Standard parmetros y
definiciones de comportamiento.
Provee una descripcin extendida de
cada objeto en un VFD
Provee informacin al sistema de control
o al host para interpretar los datos del
VFD
Es como un driver para conectar el
dispositivo
Estan escritos en un lenguaje
denominado Device Description
Langage (DDL)
Se convierten con una herramienta de
soft llamada tokenizer

69
Scheduling de bloques funcin
Para generar los schedules de los FB y el LAS se utiliza una herramienta
de implementacin.
Macrociclo: es una ocurrencia del schedule completo para cada
dispositivo
Bloque Offset desde el tpo de
arranque
AI (Transmisor) 0

Comunicacin AI (LAS) 20

PID (valvula) 30

Ao (vlvula) 50

70
Macrociclo

71
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

PROFIBUS

PROCESS FIELD BUS

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica


Rango de aplicacin
Red abierta para procesos ( Process Fieldbus)
3 protocolos:
Decentralized Peripheral (DP) 1987 : proyecto para
Field Messaging Specification (FMS) fieldbus nico -Alem.
Process Automation (PA) Siemens, Robert-
Bosch y Klockner-
Moeller, ...
FMS se emiti en
1990, DP en 1993 y
PA en 1995
Asociaciones de usuarios
16 grupos regionales
unidos bajo PROFIBUS
International -PI
PROFIBUS Nutzer
Organization (PNO)
PROFIBUS Trade
Organization (PTO) U.S.
73
Comunicacin
Maestros o estaciones
activas
Pilotean la transmisin de
datos
Un maestro puede emitir
libremente cuando posee el
token

Esclavos o estaciones
pasivas
Equipos perifricos ( bloc de
E/S, vlvulas, actuadores) Tres opciones para Medio
No tiene derecho por s Fsico:
mismos a acceder al bus RS-485
Adquieren mensajes emitidos Fibra ptica
por otros o transmiten a IEC 1158-2 74
requerimiento del maestro
Capa Fsica con RS485
Hasta 32 nodos sin
repetidores en un nico Baud Rate Max segment Max segment
length in meters
length in feet
segmento 9.6K 1200 3900
Extendible a 127 nodos 19.2K 1200 3900
con repetidores 93.75K 1200 3900
187.5K 1000 3250
Distancias hasta 12 km 400 1300
500K
9.6 kbit/sec (1200 m), 1.5 1.5M 200 650
Mbit/sec (200 m), 12 Mbit/sec 3M 100 325
(100 m) 6M 100 325
Usa conectores Standard de 12M 100 325
9-pin D
A maximum of 9 RS-485 repeaters can be
Dispos. Trunkline/Dropline connected in series, but the use of more than 3
Dispositivos aislados repeaters in series is not recommended

Tiene terminadores en cada extremo del bus.


cable type-A : Impedance: 135 to 165 , Conductor area > 0,34 mm
El blindaje debe ser conectado a masa mecnica en cada extremo
Los conectores pueden retirarse y conectarse sin interrumpir el intercambio de
75 datos
Fibra ptica
Tipos de conductores disponibles

Permite mayores distancias con mayores velocidades


Evita problemas de EMI
Segmentos en estrella o anillo
Hay fabricantes que permiten la redundancia
Existen acopladores RS485- FO

76
Capa Fsica PA- IEC 1158-2
Instrum. p/
acoplador
9 (Eex)
32 (no ex)

Acopladores de segmento: Acopladores de Enlace:


son convertidores de RS485 a IEC Agrupan el conjunto de aparatos del
1158-2 transparentes al protocolo segmento en un nico esclavo RS485
Su utilizacin limita la velocidad La velocidad del segmento no est
mxima del segmento a 93.75 kBits/s limitada
77
PA
Hasta 32 nodos por segmento
Se extiende hasta 126 nodos con 4 repetidores
Velocidades 31.25 Kbits/sec, 1.0Mbits/sec and 2.5Mbits/sec
31.25 Kbits/sec permite seguridad intrnseca
Doble par trenzado (blindado y no blindado)
Varias topologas
Seguridad intrnseca definida por modelo FISCO
Para seguridad intrnseca una derivacin puede tener como mximo 30 m

Longitud de lnea

78
Profibus DLL (FDL)
DP, FMS y PA usan FDL ( Field Data Link layer)
Requerimientos:
Comunicacin entre dispositivos complejos con suficiente tiempo para ejecutar
sus tareas
Comunicacin rpida para dispositivos de I/O sencillos
Funciones de la FDL
MAC, Seguridad de datos, Gestin de protocolos y telegramas de transmisin
Servicios ofrecidos por la FDL

79
MAC
Token ring:Reservado para estaciones complejas
Acceso de cada master al bus por lo menos una vez cada cierto tiempo (config)
Maestro- esclavo:
Permite al maestro con el token acceder a sus esclavos para enviarles mensajes o leer sus
mensajes.

Logical Token Ring

PROFIBUS Master PROFIBUS Master PROFIBUS Master

Maestro esclavo puro


Passive Stations (Slave Devices)
maestro-maestro puro (token)
hbrida 80
Caractersticas DP
Velocidad: Destinado a comunicaciones cclicas e
intercambios rpidos, entre controladores de celda
1 ms (a 12 Mbits) para (PLC o PC) o sistemas de supervisin y periferia
transmitir 512 bits de entrada descentralizada.
y 512 bits de salida a 32
Funciones de base y Funciones extendidas
estaciones
Transmisin de todas las
entradas salidas en un slo
ciclo
Se transmiten los datos con
el el servicio SRD
Diagnstico: a travs de
mensajes dedicados
Diagnstico de estacin
Diagnstico de mdulo
Diagnstico de una va

81
Configuracin del sistema DP
Mximo de estaciones servidas: 126 Mono maestro
Un nico controlador
Tres tipos de equipos:
controla el intercambio con
Maestro DP clase 1 (DPM1) los esclavos
Controlador de celda que intercambia Tiempo de ciclo ultra corto
informacin peridicamente con
esclavos Multi maestro
Maestro DP clase 2 (DPM2) Varios maestros comparten
el bus
Herramienta de desarrollo o
Puede haber varias sub
configuracin
redes independientes cada
Esclavo una dependiendo de un
Aparatos con E/S master DPM1
Mximo de E/S: 244 entradas y 244 Las E/S de los esclavos
salidas pueden ser ledas por todos
DP puede funcionar en modos: los maestros
monomaestro Un slo master (DPM1)
puede escribir las salidas
multimaestro

82
Configuracin monomaestro

Estado del sistema = estado DPM1


Stop: no hay transmisin entre el DPM1 y los esclavos
Clear: DPM1 lee las entradas de los esclavos y mantiene sus salidas en
seguridad positiva
Operate: DPM1 en fase de transferencia en transmisin cclica
DPM1 transmite peridicamente su estado a todos los esclavos
Cuando un esclavo no est en condiciones de transmitir DPM1 pasa a
Clear (si el parmetro auto-clear es verdadero) 83
Transmisin cclica

En la configuracin el utilizador afecta o no cada esclavo a DPM1


Etapas de transmisin:
parametrizacin
configuracin
transferencia de datos
El utilizador puede reparametrizar los esclavos a travs de DPM1
84
Funciones DP Extendidas
Permiten la transmisin acclica
de datos
Permite utilizar una
herramienta de desarrollo
(DPM2) sin perturbar la red
Se utilizan para la explotacin
en lnea de instrumentos PA
Se debe aumentar el tiempo de
token para que el maestro
pueda ejecutar los dos tipos de
intercambio
Funciones:
Direccionamiento de datos
por numero de ubicacin e
ndice
Transmisin acclica de datos
Longitud mxima del bloc de
datos : 244 bytes
85
PROFIBUS
FMS
Se utiliza para la comunicacin
a nivel de clula entre API y
PC
Privilegia la riqueza funcional
y no el tiempo de respuesta
Unifica procesos de aplicacin
repartidos en un nico proceso
comn utilizando relaciones de
comunicacin.
Dispositivo de campo virtual
(VFD):
Parte de una aplicacin (en un
dispositivo de campo) accesible a
la comunicacin
Perfiles aplicativos
Perfiles Aplicativos
Describen la interaccin de los perfiles de comunicacin y perfiles
fsicos en ciertas aplicaciones o equipos:
Automatizacin de procesos
Gestin de edificios
Control de velocidad
Encoders
Definen el comportamiento de los equipos de campo en el bus
Profibus PA: describe los parmetros y los bloques funcin de
instrumentos de procesos ( transmisores, vlvulas, posicionadores)
Variacin electrnica
HMI

87
Perfil PA
Para automatizacin de procesos: utiliza el soporte fsico IEC 61158-2
Define
Parametrizacin y comportamiento de instrumentos independientemente del
fabricante
Descripcin de funciones y comportamiento del instrumento
Bloques funcin

Comunicacin con funciones de base DP


Instrumentos se comunican
en forma cclica con un master DPM1
En forma acclica con DPM2
Definiciones aplicativas
Unidades de valor de medida
Significado de los valores de estado
Especificaciones independientes del instrumento:
Unidad de medida
Alcance mnimo y mximo
Posibilidad de simular los valores en el transmisor de medida. 88
Parmetros de transmisor

89
Perfil PA
Se compone de
Una especificacin general
Contiene las definiciones aplicables al conjunto de instrumentos
Fichas tcnicas de equipos
Informaciones propias de cada tipo de instrumento
Equipos: Captadores de presin, nivel, temperatura y caudal, Entradas y
salidas analgicas y TON, Vlvulas , posicionadores, analizadores
Bloques funcin PA
Representan funciones usuario
Se complementan con dos bloques sobre el equipamiento:
Bloque transmisor
Datos propios de la aplicacin , como por ej. Parmetros de reglaje
Bloque fsico
Identidad del equipo: nombre, fabricante, versin , nmero de serie
Los parmetros de entrada y salida de los bloques pueden ser enlazados
por el bus
Una aplicacin contiene varios bloques funcin integrados en el
instrumento 90
Perfil seguridad (PROFISafe)
Define la conexin de equipos de
seguridad (paradas de emergencia ,
barreras , enclavamientos ) a los
automatismos programables
Para alcanzar niveles SIL 3 o AK6 (
categora 4 )
Acepta cualquier capa fsica
Tiene en cuenta todos los errores que
se pueden filtrar en una transmisin
serie
Repeticin, prdida, error de secuencia,
retardo, corrupcin de datos
Define mecanismos complementarios
de seguridad
Numeracin de tramas, seguimiento
temporal con ACK, identificacin fuente
destino, control de redundancia cclica,
monitor SIL
91
Archivos GSD

Especificaciones generales
Fabricante, versin, velocidades posibles, afectacin de seales
Especificaciones para estaciones maestras
Numero mximo de esclavos, posibilidades de carga remota
Especificaciones en los esclavos
Numero y tipo de vas de E/S
Definicin de mensajes de diagnstico 92
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires

ControlNet

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrnica Industrial- Dto. de Electrnica


Caractersticas
Red simple y de instalacin econmica
Ofrece instalacin flexible
Soporta cualquier topologa ( bus, estrella, rbol)
Los taps se pueden conectar en cualquier punto de la red
Redundancia de medio fsico de bajo costo
Combina intercambio de I/O cclico con mensajera peer-to peer
Ej: 32 nodos con 8 bits I/O en 2 ms
permite configuracin y carga y descarga de programas on line
Modelo Productor- Consumidor
Sincronizacin con precisin de 10 ms
Mximo 99 nodos

Desarrollada por Rockwell Automation/Allen-Bradley y introducida en


Noviembre 1995
Disponible para terceros en Diciembre 1996
Formacin de Asociacin independiente en Mayo 1997
Especificacin ControlNet International
Norma IEC 61158 tipo 2 94
Posicionamiento

95
Protocolos

96
Capa Fsica
Medio Fsico
Tres variantes:
RG6 ( cable TV) coaxial con
conectores BNC en bus
Fibra ptica en punto a punto
NAP (Network Acces Port ):
conexin local RS422 que
permite acceso temporal par
instalacin, programacin y
mantenimiento.
RG6 y coaxil permiten Hasta 99 nodos
seguridad intrnseca Distancias:
1000 m con dos nodos
250 m con 48 nodos
25 km con repetidores
5 Mbits/s
Codificacin Manchester
Paquetes incluyen CRC de 1697bits
Arquitectura
hardware
Controladores (PLC,
PC)
Terminales de
programacin
Terminales operador
Racks de I/O
Software
de programacin
herramientas de
configuracin
de interfase operador

98
Acceso al medio
CTDMA ( Concurrent Time Domain Multiple Acces)
Divisin de tiempo en ciclos repetitivos denominados NUT (Network Update
Time) . 2 a 100 ms
Cada nodo accede al medio dentro del NUT mediante un token
Los nodos acceden al medio y difunden sus datos
Si no tiene nada que transmitir mandan un trama null
No hay arbitrador central: todas las estaciones estn sincronizadas
Rotacin de token por Round Robin
Si se pierde el token el nodo con el siguiente MACID retoma

99
MAC
Comunicacin asincrnica:
Se realiza en el intervalo que queda libre en el NUT despus que todas
las estaciones se pasaron el token una vez
Al final del NUT hay un periodo para sincronizacin Guardband

NUT Tiene tres partes:


intercambio cclico : NUI ( Network Update Interval)
cada nodo tiene oportunidad de transmitir una vez en esta parte
intercambio acclico
mecanismo round robin
la rotacin se repite hasta que alcanza el tiempo
determinado por la carga de trfico cclico y el tiempo de NUT
Se garantiza que al menos 1 nodo pueda transmitir
mantenimiento:
el nodo de menor direccin transmite trama de sincronizacin
100
Tramas MAC
Para incrementar la eficiencia, los diversos paquetes de datos (Lpacket)
provenientes de la aplicacin se ensamblan dentro del nodo en una trama
MAC
Los paquetes de datos no contienen direccin de emisor y receptor sino slo
un CID ( Connection ID): Modelo Productor Consumidor

101
Capas superiores
Usa el modelo objetos de DeviceNet (CIP)
Requiere una conexin formal entre entidades
Conexiones: peer-to-peer/ multicast
data trigger: cclico/ cambio de estado/ strobe/ Pool
Modelo objetos : igual que DeviceNet + tres objetos especficos
Control Net Object ( por DN Object)
ControlNet Keeper Object: contiene informacin sobre estructura de toda la red
ControlNet Scheduling Object

Otros
Objetos

Control Net
Object

102
ControlNet
4 tipos de dispositivos desde el
punto de vista de transmisin: Gestin de red
Servidores de mensajera explcita Provee re-scheduling dinmico
Slo pueden responder a cada nodo tiene una copia de los
mensajes explcitos parmetros de enlace e informacin de
Servidores de mensajes de I/O ( o scheduling propia
adaptadores) Nodos especficos (Keeper nodes)
No pueden iniciar conexiones de tienen una copia del scheduling y
I/O parmetros globales
Una vez iniciadas las conexiones Keeper primario : asegura la
de I/O pueden enviar mensajes consistencia general de la
mltiples de I/O con diferentes configuracin en arranques y
triggers reconfiguraciones on line
Adaptadores con clientes de Keepers secundarios: son backup
mensajera explcita del primario
dispositivos full (scanners):

103