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Introduo a Robtica
Histria e Aspectos
Construtivos
Professor: Josan Carvalho de Figueiredo Filho
Ps Graduado em Gerenciamento de Projetos (FGV)
Engenheiro Mecnico (UFS)
Tecnlogo Petrleo Gs (UNIT)

Histria
Bonecas Mecnicas - Karakuri Ningyou

Eram bonecos mecnicos, da era feudal, muito populares.

Possuam sistemas de acionamento por linhas ou cordas, muito
avanados para a poca (sec. XVII a XIX).

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Histria
No final do sculo XVII o trabalho de crianas era comum nas
industrias txteis.
Em 1801 Joseph Marie Jacquard patenteou seu tear
automatizado.

1 Linha de Produo
Frederick Taylor introduziu um mtodo cientfico de
estruturao do trabalho numa fbrica. Henry Ford adotou a
idia de Taylor e implementou na sua linha de produo do
modelo T-FORD. A mudana na estrutura da linha de produo
contribuiu para a reduo do custo do modelo TFORD de U$
850 em 1908 para U$ 260 em 1925.

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Karel apeck- 1921

O termo rob foi extrado da traduo de um conto de fico
escrito por Karel apeck em sua pea de teatro Rossums
Universal Robots. Na lngua tcheca a palavra robota
significa trabalho escravo, montono.

O dilema da Automao
No clssico filme Tempos Modernos Charles Chaplin
contribui para acrescentar mais polmica ao debate. Neste
filme Chaplin pretendia mostrar o lado negro da automao
pesada.

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Projeto Manhattan
Em 1942 durante a execuo do Projeto Manhattan foi
desenvolvido o telemanipulator.
Ele era capaz de manusear materiais radioativos (urnio)
atravs de teleoperao.

Leis da Robtica
Em 1950, Isaac Asimov publicou o livro I Robot, onde define as
3 famosas leis da robtica:

Um rob jamais deve causar dano a um ser humano nem, atravs

de omisso, permitir que isto acontea;

Um rob deve sempre obedecer o ser humano, a menos que isto

entre em conflito com a primeira lei;

Um rob deve proteger-se de danos, a menos que isto entre em

conflito com a primeira e segunda lei

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Histria
Em 1954, A empresa Cravens Company da Carolina do Sul
instalou em sua fbrica o primeiro AGV (Automatic Guided
Vehicles).

1 Rob para Pintura - 1966

O rob tinha que ser treinado. A trajetria era armazenada.

AINDA EXISTE AT HOJE!!!!

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Histria
Em 1956, braos robticos comearam a ser introduzidos na
indstria pela Unimation;
So em geral chamados de manipuladores industriais.

Histria
Em 1972, o rob Shakey foi o primeiro rob no mundo
controlado por tcnicas de Inteligncia Artificial;
Ele foi desenvolvido por Nilsson na SRI International.

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1977 - o filmeGuerra nas Estrelas

Robs humanides;

R2D2 e C3PO.

ROB PUMA 560

PUMA Pragrammable Universal Machine for Assembly

Projeto inicialmente desenvolvido pela GM e depois

comercializado pela Unimation, Inc.

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Atualmente

Robotics Industries Association

Definio:

Rob Industrial um manipulador multifuncional e

reprogramvel, programado para mover materiais, peas,
ferramentas ou dispositivos especiais, de forma programada ou
varivel, durante a execuo de uma variedade de tarefas.

Cincias Envolvidas:

Engenharia Mecnica
Engenharia Eltrica
Computao

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Motivao para Construo de

Robs Industriais
Substituio da fora de trabalho humana Locais insalubres
e inspitos; esforo fsico extremo; trabalhos tediosos e
montonos;

O constante aumento do nvel salarial dos empregados

pases desenvolvidos;

O impacto social gerado pelos robs;

O aumento quantitativo e qualitativo do mercado consumidor;

O aumento da concorrncia de mercado.

Fatores que Estimularam o

Desenvolvimento dos Robs
Os avanos na rea de informtica, microeletrnica
diminuram os custos dos robs e ampliaram sua
aplicaes;

O grande desenvolvimento dos microprocessadores;

O extraordinrio avano tecnolgico no ramo da

computao eficincia a baixo custo

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Vantagens e Desvantagens
da Robtica Industrial

Vantagens
Melhoria da qualidade do produto;

Uniformizao da produo;

Diminuio nas perdas e refugos;

Eliminao de tempos mortos;

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Vantagens
Rentabilidade de investimentos;

Flexibilidade de processo;

Diminuio do esforo fsico;

Melhoramento no gerenciamento do processo

produtivo;

Despreocupao com insalubridade do ambiente de

trabalho;

Maior sobrevivncia e competitividade entre empresas

concorrentes.

Desvantagens
A automao e robotizao de todo processo produtivo
gera problemas complexos e exigem robs de preciso;

Os robs de preciso so caros e muitas vezes no

trabalham conforme o especificado;

Diminuio de vagas no mercado de trabalho.

Custo de aquisio;

Impacto social;

Limitao no aprendizado, memria e movimento, em

relao ao trabalhador humano

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Custo de Aquisio
O nmero de empregados substitudos pelo rob;

O nmero de turnos realizados por dia;

A produtividade comparada ao custo;

O custo de projeto e manuteno;

O custo de equipamentos perifrico necessrios.

Custo de Aquisio

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Impacto Social
Decrscimo do nvel de emprego nas atividades
industriais;

Necessidade de outro tipo de mo de obra humana;

Recapacitao freqente dos funcionrios;

Reduo de trabalho rduos;

Crescente competio com o mercado de mo de

obra barata, existente no terceiro mundo;

Gerao de novos servios e produtos.

Conceitos Bsicos da Robtica

Brao Mecnico
Definio: Um brao mecnico um manipulador
projetado para realizar tarefas e ser capaz de
repeti-las;
Caractersticas Principais
Sua estrutura mecnica tem caractersticas
antropomrficas;
Possui crebro computador programa que
detalha o curso a ser seguido pela estrutura
metlica;
O movimento ativado por motores e controlado
pelo computador.

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Conceitos Bsicos da Robtica

Movimento
Movimentos das partes do brao;
Movimentos dos objetos;
Movimento de ferramentas.

Rob x Homem

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Automao e Robtica
Automao e uma tecnologia que faz uso de
sistemas mecnicos, eltricos, eletrnicos e de
computao para efetuar controle de processos
produtivos. Alguns exemplos de processos de
automao nas industrias so:

linhas de montagem automotiva;

integrao de motores linha transfer;
maquinas operatrizes do tipo CNC;
Robs;

Automao Industrial
Automao fixa;

Automao flexvel;

Automao programvel.

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Automao fixa
Na automao fixa as maquinas so especificas para
o produto a ser produzido;

Elas produzem em grande quantidade um nico

produto, ou produtos com pequenas variaes entre
eles;

O volume de produo elevado, e o custo da

maquina elevado, pois e projetada para um
produto especifico. Por outro lado, como o volume
de produo alto, o custo do produto em geral e
baixo.

Automao fixa
Tais maquinas so encontradas em linhas
transfer de motores, produo de lmpadas,
fabricao de papel e de garrafas.

Neste tipo de automao, deve-se ter cuidado

com o preo final do produto, pois, como o
investimento de aquisio da maquina alto, a
amortizao s acontece com vendas elevadas.
Alm disso, se o produto sair do mercado por
obsolescncia, perde-se o investimento.

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Automao Programvel
Na automao programvel o volume de produo
baixo, mas a variedade de produtos diferentes e alta. Ela
adaptvel por meio de programao. Os principais
exemplos de automao programvel so as maquinas
CNC e os robs industriais;

De todos os processos de automao, a robtica mais se

aproxima da automao programvel;

Os volumes de produo de um rob industrial no so

grandes, mas ele extremamente adaptvel a produtos
diferentes

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Automao Flexvel
Na automao flexvel o volume de produo
mdio e geralmente a maquina pode ser
programada para produzir um outro produto, ainda
que semelhante.

Possui caractersticas da automao fixa e da

programvel. A maquina deve ser adaptvel a um
numero grande de produtos similares, e, neste
sentido, ela mais flexvel que a automao fixa.

A automao flexvel e empregada, por exemplo,

numa linha de montagem automotiva.

Relao entre o volume de produo e a diversidade de

produtos para os processos de automao descritos

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Robtica Fixa Versus Robtica Mvel

As trs categorias principais dos robs so:
Os manipuladores Robs industriais;
Mdicos;
Robs Mveis.

As principais diferenas entre estas categorias

incidem nos seguintes pontos:
Conhecimento continuo da posio (verdade nos
braos)
Necessidade de percepo do ambiente (crucial nos
mveis),
Tipo de programao usada (normalmente mais
exigente nos robs mveis).

Rob Manipulador Tpico

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Robs Mdicos
Concebidos como prteses inteligentes para as pessoas
com necessidades fsicas especiais que se diferenciam do
resto em sua forma, que procura ter a aparncia da
correspondente extremidade humana, em realizar as
funes desta e que os sinais emitidos provenham de
sinais nervosos ou musculares;

Essas prteses podem dobrar o cotovelo, rodar a

munheca ou mover o ombro;

Podem imitar 25 dos 30 movimentos desenvolvidos por

um brao humano permitindo a pessoa pegar objetos
pequenos como uva passas e ate um copo com agua.

Robs Mdicos

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Robs Mdicos
Entram nessa categoria aqueles robs desenvolvidos
especificamente como assistentes em tarefas cirurgicas de
grande preciso ou alta complexidade como o rob cirrgico
Da Vinci que se encontra no Hospital Saint Clare de Denville
(EUA);

Este sistema nico no mundo permitira importantes avances

para conseguir cirurgias menos invasivas empregando
instrumentos cirrgicos de vanguarda junto com sistemas de
visualizao em trs dimenses (3D).

Robs Mdicos

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Robs Mveis - Submarino Scorpio 45

Este rob equipado com cmeras de vdeo, e

um brao mecnico, foi utilizado em agosto de
2005 em uma operao conjunta de resgate,
composta por especialistas da Rssia, Inglaterra
e estados Unidos.

Robs Mveis - Sojourner

Rob autnomo Sojourner, foi enviado a Marte
pela NASA (Agncia Aeroespacial dos Estados
Unidos) para a pesquisa e explorao do planeta
vermelho (1997).

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Robs Mveis - TALON

Aplicaes de vigilncia e militares - que so os setores que
mais promovem este tipo de desenvolvimento;

Aspectos Construtivos de
Manipuladores Robticos

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Rob Industrial
Um manipulador que, independente da sua
potencial aplicao, mecanicamente concebido
para posicionar e orientar no espao o seu rgo
terminal: uma garra ou uma ferramenta (K. S.
Fu, R. C. Gonzalez e C. S. G. Lee);

So manipuladores reprogramveis e
multifuncionais, projetados para manipular
materiais, peas e ferramentas ou dispositivos
especializados, por meio de movimentos
variveis, programados para realizao de tarefas
diversas. (RIA, Robot Industries Association).

Estrutura Fsica
Caractersticas
Possui geometria variada;

Composto de corpos rgidos articulados entre si;

Destinado a sustentar, posicionar e orientar

ferramentas;

Possui garras mecnicas ou ferramentas especializada;

Fica em contato direto com o processo.

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Estrutura Fsica
Manipulador
Conjunto de corpos ligados por juntas que formam
cadeias cinemticas;
Atuador: modificam a configurao da estrutura
mecnica (eltricos, pneumticos e hidrulicos);
Transmisso: liga os atuadores estrutura mecnica.
Sensores
Usados para recolher e enviar informaes ao sistema
controlador de informaes, sobre o ambiente e sobre
o estado do manipulador;
Sensores Internos: estado do manipulador
velocidade, posio ou acelerao, temperatura etc);
Sensores Externos: informaes sobre o ambiente.

Estrutura Fsica
Controlador
Microcomputador ou microcontrolador que controla o
movimento do manipulador;
Usa os modelos do manipulador, do ambiente e as
informaes enviadas pelos sensores;
Efetua clculos e envia sinais para os atuadores;
Registra dados e faz a gesto das comunicaes com o
operador e/ou com os dispositivos que cooperam na
execuo das tarefas dos robs.

Unidade de Potncia
Dispositivo responsvel pelo fornecimento de energia
aos atuadores;

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Juntas Robticas
Todo manipulador mecnico composto por um
conjunto de corpos rgidos, chamados vnculos, ligados
em srie atravs de juntas;

A junta conecta dois vnculos e permite o movimento

relativo entre eles;

O primeiro vinculo est preso a uma base fixa;

O ltimo vnculo o rgo terminal e pode conter

garras ou ferramentas;

A mobilidade de um rob depende do nmero de

vnculos e articulaes que ele possui;

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Juntas Robtica - Graus de

Liberdade
Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do
brao robtico no espao bidimensional ou tridimensional;

Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim, o

numero de graus de liberdade do rob e igual a somatria dos
graus de liberdade de suas juntas;

Quando movimento relativo ocorre em um nico eixo, a junta

tem um grau de liberdade;

Quando o movimento se de em mais de um eixo, a junta tem

dois graus de liberdade.

Juntas Robticas Grau de

Liberdade

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Juntas Robticas Grau de

Liberdade

VDEO GRAUS DE LIBERDADE

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Juntas Robticas Grau de

Liberdade
Um rob industrial possui seis graus de liberdade:
Trs para o posicionamento da ferramenta terminal;
Trs para orientao, compatvel com tarefas realizadas segundo seu
volume de trabalho;

Com menos de seis graus de liberdade no se alcanam todos os

pontos de um ambiente de trabalho;

Um rob com mais de seis graus de liberdade denominado rob

redundante, o que significa que tem mais graus de liberdade do que
o mnimo necessrio para execuo da tarefa;

Juntas Robticas - Eixos

Os eixos podem pertencer a duas classes: eixo
do corpo e eixo da extremidade do rob;

Eixos da base do corpo permitem movimentar a

ferramenta numa determinada posio no espao
so denominados: cintura, ombro e cotovelo;

Eixos da extremidade do rob tem a funo de

orientar a ferramenta punho so denominados:
rolamento, mergulho e guinada;

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Juntas Robticas - Movimento

O movimento da junta pode ser linear ou rotacional;

Usualmente as juntas apresentam um dos trs

movimentos bsicos:

Rotao em torno do eixo longitudinal de um elo entre

duas juntas (1);

Rotao em torno de um eixo transversal na junta (2);

Movimento linear na direo do eixo longitudinal de um

elo (movimento prismtico) (3).

Juntas Robticas - Movimento

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Tipos de Juntas
Deslizantes;

Rotativas;

Bola-e-encaixe.

Deslizantes ou Prismtica
So compostas por dois vnculos alinhados um dentro do
outro;
O vnculo interno escorrega pelo externo;
Permitem apenas o movimento linear entre dois
vnculos.

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Rotativas
A conexo possibilita movimentos de rotao entre
dois vnculos unidos por uma dobradia comum;
So as mesmas encontradas em tesouras,
limpadores de para brisas e espremedores de alho.

Bola-e-encaixe
Permite movimento de rotao em torno dos trs
eixos;
So pouco empregadas devido dificuldade de
acionamento;
Pode ser substituda por trs juntas rotativas
separadas, cujos eixos de movimentao se cruzam em
um ponto.

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Classificao dos Robs Industriais

Geometria;

Tipo de junta: trs juntas mais prximas da base do rob;

Tipo de Controle;

Tipo de acionamento;

Espao de trabalho;

Grau de rigidez;

Extenso de controle sobre o curso do movimento;

Geometria dos Robs

As combinaes dos movimentos lineares e rotacionais
de um rob definem sua geometria;

O cdigo usado para essas classificaes consiste de uma

sequncia de trs letras que representam o tipo de junta,
na ordem em que ocorrem, a partir da junta mais
prxima da base:
R revoluo
P deslizante ou prismtica

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Geometria dos Robs

Existem cinco classes ou geometrias:

1. Cartesiana;
2. Cilndrica;
3. Esfrica;
4. De revoluo;
5. Scara (Selective Compliant Articulated Robot
for Assembly).

Rob de Coordenadas Cartesianas

O rob movimenta-se em linhas retas verticais ou
horizontais;

Uma posio no espao definida por um ponto de

coordenadas cartesianas x, y e z;

A rea de trabalho bastante restrita, devido ao

alto grau de rigidez mecnica do sistema;

H grande exatido na localizao do atuador;

de controle simples, tanto pelo movimento linear

dos vnculos como pelo momento de inrcia da
carga ser fixo, em toda sua rea de atuao.

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Coordenadas Cartesianas PPP

Reviso Coordenadas Cilndricas

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Reviso Coordenadas Cilndricas

Rob de Coordenadas Cilndricas

Combinando movimentos lineares com rotacionais, este
tipo e rob movimenta-se dentro de um espao formado
por um volume cilndrico;

O movimento rotacional se d na cintura do rob;

constitudo por duas juntas deslizantes e uma de

revoluo;

Sua rea de trabalho maior que a dos robs cartesianos,

mas a rigidez mecnica praticamente a mesma;

O controle mais complicado, no s, devido ao

movimento de rotao, mas tambm pelas diferenas do
momento de inrcia nos vrios pontos da rea de trabalho.

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Reviso Coordenadas Esfricas

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Rob de Coordenadas Esfricas

Possui movimentos rotacionais na cintura e no ombro,
alm de um movimento linear no elo seguinte;

Os espao de trabalho descreve uma meia esfera;

Possui duas juntas de revoluo e uma deslizante;

Sua rea de trabalho maior que a dos outros dois

primeiros tipos de robs, j apresentados, e sua
rigidez mecnica menor;

O controle mais complicado, tanto pelos movimentos

de rotao quanto pelos diferentes momentos de
inrcia nos diversos pontos da rea de trabalho.

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Rob de Coordenadas de Revoluo

(Articulado)

Mais semelhante ao brao humano;

Possui trs juntas de revoluo;

Sua rea de atuao e maior que a de qualquer outro

tipo de rob;

Apresenta baixa rigidez mecnica;

Seu controle mais complexo devido ao tipo de junta

empregada, e s variaes do momento de inrcia e de
carga.

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Rob Scara
Possui duas juntas de revoluo e uma
deslizante;

Sua grande diferena, em relao a configurao

esfrica, est na sua montagem e no tipo de
aplicao a que se destina;

muito usado nas tarefas de montagem devido

ao movimento linear vertical do terceiro eixo;

Possui uma rea de atuao menor que a do

modelo esfrico.

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Volume ou Espao de Trabalho

Definio
o espao dentro do qual o rob pode
trabalhar;

Caractersticas
determinado pela configurao fsica do
rob, as dimenses de seus elos e os limites de
movimentos das juntas.

Tipo de Configurao Volume de Trabalho

Cartesiano Alcanam qualquer ponto de um cubo de lado L.

Cilndrico Alcanam qualquer ponto em um cilindro de altura L e raio

2L, exceto os pontos do cilindro interno de raio L e altura
L.

Esfrico Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L,

exceto a esfera interna de raio L.

Articulado Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L.

Scara Alcanam qualquer ponto de um cilindro de raio 2L e de

altura L.

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Volume ou Espao de Trabalho

Assumindo que :
Todos os elos do mecanismo posicionador do rob tm
comprimento L;

Que as juntas prismticas podem se deslocar no

mximo de L unidades;

Que as juntas rotativas podem girar de 360 .

Volume ou Espao de Trabalho

Cartesiano
Vcartesian o L L L L3

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Volume ou Espao de Trabalho

Cilndrico
Cilindro: altura L e raio 2L, exceto cilindro interno
de altura L e raio L

Vcilindro L 2L L2 3 L3 9,42L3
2

Volume ou Espao de Trabalho

Esfrico
Esfera: Raio 2L exceto esfera interna de raio L

Vesfrico 4 / 32L 4 / 3L 29,32L3

3 3

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Volume ou Espao de Trabalho

Revoluto ou Articulado
Esfera: de raio 2L

Vrevoluto 2L 4 / 32L 33,51L3

3 3

Volume ou Espao de Trabalho

Articulado Horizontalmente (Scara)
Cilindro: de altura L e raio 2L

Varticulad o L 2 2L 4 L3 12,56L3
3

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