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AVANT-PROPOS

COURS DE MECANIQUE A noter que la numrotation des paragraphes adopte ici est calque sur celle du cours oral
afin de faciliter le suivi du cours magistral, mais ne rpond pas aux normes de prsentation
2me anne usuelles d'un document crit.

Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL

Chapitre 1.
CINEMATIQUE DU SOLIDE

Universit du Maine - UFR Sciences et Techniques

Catherine Potel, Philippe Gatignol Universit du Maine, Le Mans Catherine Potel, Philippe Gatignol Universit du Maine, Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

I RAPPELS DE CINEMATIQUE DU POINT c) Coordonnes d'un point - composantes d'un vecteur

1 Repres et bases Un vecteur a des composantes sur une base


z
z r r r
d i
B = e x , e y , e z . Ainsi,
a) Base orthonorme directe
r r r
OM = xe x + ye y + ze z ,
M
d
r r r
i
B = e x , e y , e z est une base orthonorme si et seulement si :
r r r
ez galement not :


e x e y e z (vecteurs orthogonaux deux deux) y OM x
er = er = er = 1 O
x (vecteurs unitaires) y (1.1)
y z
ex ey y
B z

Si, de plus, deux des vecteurs de la base dfinissent le sens positif du x Remarque fondamentale. Un mme vecteur a
ez H
troisime selon la "rgle du tire-bouchon" ou selon la "rgle des trois des composantes diffrentes suivant la base sur
ey x
d
r r r
i
doigts", B = e x , e y , e z est une base orthonorme directe. Sinon, elle Figure 1.3
laquelle il est projet. Il faut donc toujours
signaler dans quelle base on a projet le vecteur.
ex est indirecte.

Rgle du tire bouchon :


Un point M a pour coordonnes dans le repre R = O,B : M x, y, z b g b g
r r r
rotation de e x vers e y : progression selon e z (figure 1.1)
d) Repre cartsien. Coordonnes cartsiennes
Figure 1.1
ey
Reprsentation plane :
d
r r r
i
Soit R = O; e x , e y , e z un repre orthonorm positif donn.


A tout point M de l'espace, on associe le vecteur libre OM .

. ex o
. dsigne un vecteur "rentrant" dans le plan de la feuille

Les composantes de OM sur la base e x , e y , e z
r r r
d i sont appeles "coordonnes
ez . dsigne un vecteur "pointant" vers le lecteur (figure 1.2). cartsiennes du point M dans le repre R ". Nous les noterons x, y, z.
r r r
Figure 1.2 Cela revient dire que OM = xe x + ye y + ze z (1.2)

b) Repre orthonorm direct e) Coordonnes cylindriques

Un repre R de l'espace est dfini par la donne On considre un plan orient conformment au sens de sa normale, soit Oz, et un repre
- d'un point de l'espace appel origine, soit O. d r r r
i r r
d i
R = O; e x , e y , e z . Le repre O; e x , e y est donc un repre positif du plan.
- soit de trois directions orientes x, y, z perpendiculaires deux deux
-
r r r
soit de trois vecteurs libres unitaires, orthogonaux deux deux, soit B = e x , e y , e z , d i i) Coordonnes polaires dans le plan
la base orthonorme associe au repre R .
r r
d i
H tant un point quelconque de O; e x , e y , on considre la droite OH sur laquelle on b g
b g
Terminologie et notations : on parle alors du repre O , x y z ou du repre d'origine O et de

r r r
d i
base B = e x , e y , e z , not selon les cas : choisit une orientation qui n'est pas ncessairement celle du vecteur OH . On dfinit ainsi un
b gd
r r r
R , O, x y z , O; e x , e y , e z ou O,B . i b g axe Ox1 . On dsigne par :

Catherine Potel - 1.1 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.2 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

y r r r r r
d Sachant ensuite que OM = xe x + ye y + ze z et aussi que OM = e + ze z , on en dduira
= OH

x1

: la mesure algbrique OH sur Ox1 .
b g
: l'angle algbrique Ox , Ox1 , dfini modulo 2.
b
alors les relations entre x, y, z et , , z g b g
O
et constituent un couple de "coordonnes polaires"
. x
z Obtention des relations cherches :
associ au point H.
Figure 1.4
e ey
Remarques : A un point H correspond une infinit de couples de coordonnes polaires :

r r r
La projection des vecteurs de la base B c = e , e , e z sur d i
- il y a dj l'infinit , + 2k k  a f e r r r
d i
ceux de la base B = e x , e y , e z donne :
- b g
si l'on change le choix de l'orientation de la droite OH , l'axe Ox1 est chang en son r r r
oppos, donc en - et en + (modulo 2).
e = cos e x + sin e y
r r r
. e = sin e x + cos e y .
RS , + 2 k ak f ex er = r
(1.4)
- on a donc la double infinit de points :
T, + + 2 k (1.3)
ez z e z

Figure 1.6
i) Coordonnes cylindriques
r r r
Inversement, la projection des vecteurs de la base B = e x , e y , e z d i sur ceux de la base
d
r r r
i
Le repre R = O; e x , e y , e z tant donn, on peut reprer un point M quelconque de l'espace d
r r r
i
B c = e , e , e z donne :
i
r r
de la manire suivante : on considre les projections H sur le plan O; e x , e y et K sur l'axe d r r
R| r
e x = cos e sin e
Oz. La position de H est repre dans le plan par ses coordonnes polaires Hb, g et celles S|
r r r
e y = sin e + cos e , (1.5)
r r
de K sur Oz par la mesure algbrique OK = z .
z
ez = ez T
K ce qui peut tre rsum dans le tableau suivant :
Le point M est donc repr par le triplet
z = OK b, , zg appelr"coordonnes cylindriques" de M r
ex
r
ey
r
ez
dans R = d O; e , e , e i , avec l'indtermination
r r r
M x y z e cos sin 0
O sur et dj signale. r . (1.6)
e sin cos 0
y r
On dfinit la base orthonorme locale des ez 0 0 1
H d
r r r
coordonnes cylindriques B c = e , e , e z o i De plus,
r r r
e , e , e z sont dfinis dans le sens des , , z
x
= OH x1 r r
OM = e + ze z R|x = cos
Figure 1.5
croissants.
d r r r
= cos e x + sin e y + ze z
r r r
i d'o S| y = sin . (1.7)
= xe x + ye y + ze z Tz = z
iii) Relations avec les coordonnes cartsiennes
f) Coordonnes sphriques
Marche suivre :
c Il faut d'abord dterminer les relations entre les vecteurs de la base des coordonnes b g r r r
d
Le repre O , x y z tant donn, ce qui revient dfinir R = O; e x , e y , e z , et M dsignant i
r r r
d i
cartsiennes B = e x , e y , e z et les vecteurs de la base orthonorme locale des coordonnes un point quelconque non situ sur Oz, on considre le plan dfini par Oz et ce point M. Ce
r r r
d
cylindriques B c = e , e , e z . i r r
d i
plan coupe le plan O; e x , e y selon une droite que l'on oriente de telle sorte que l'axe Ox1
r
ainsi dfini "pointe" dans le demi plan contenant M. Comme prcdemment, on appelle e le
vecteur unitaire port par cette droite oriente.

Catherine Potel - 1.3 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.4 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

On dsigne par : Marche suivre :

b g
: l'angle algbrique Ox, Ox1 , dfini modulo 2, * Il faut d'abord dterminer les relations entre les vecteurs de la base des coordonnes
Oy1
r r
d i
: l'axe perpendiculaire, dans le plan O; e x , e y tel que Oy, Oy1 = , b g d
r r r
i
cartsiennes B = e x , e y , e z avec les vecteurs de la base locale des coordonnes cylindriques
r
e : le vecteur unitaire port par l'axe Oy1, d r r r
i
B c = e , e , e z , ce qui a fait l'objet du I/1-e).

Oz 2 b g
: la droite OM oriente dans le sens du vecteur OM ,

* Il faut ensuite dterminer les relations entre les vecteurs de la base locale des coordonnes
r
r
er
: la mesure algbrique OM , toujours positive,
: le vecteur unitaire port par l'axe Oz 2 ,
r r r
d i
cylindriques B c = e , e , e z avec les vecteurs de la base locale des coordonnes sphriques
b g
: l'angle orient Oz, Oz2 , compt positivement dans le plan O, z x1 , c'est- b g d r r r
B s = e r , e , e . i
d r r
i
-dire le plan O; e z , e , conformment l'orientation de sa normale Oy1 et r r r r
* Sachant ensuite que OM = xe x + ye y + ze z et aussi que OM = re r , on en dduira alors les
compris entre 0 et , b g b
relations entre x, y, z et r, , . g
Ox 2
r r
d i
: l'axe perpendiculaire, dans le plan O; e z , e tel que Ox1 , Ox 2 = , b g
r
e : le vecteur unitaire port par l'axe Ox 2 . Obtention des relations cherches :

b O , x y zg
1 1 d
r r r
ou R c = O; e , e , e z i est donc un Les deux figures suivantes 1.8 a) et 1.8 b) sont tout fait quivalentes. La premire se

z
nouveau repre orthonorm positif, dduit de O , x y z b g rapproche plus du dessin en perspective de la figure 1.7, alors que la deuxime permet de se
par rotation de autour de Oz, commun aux deux ramener une configuration classique pour projeter les vecteurs de base.
K
repres.
z2
ez
r M
y1
b O, z 2 x 2 y1 g r r r
d
ou R s = O; e r , e , e i est donc un

er e e


O y nouveau repre orthonorm positif, dduit de

b g
O, x1 y1 z par rotation de autour de Oy1, commun er
H
aux deux repres. .
e
e .
b g
x1 ez
x
Le point M est donc repr par le triplet r, , appel
e e
"coordonnes sphriques" de M dans
x2 R| r > 0 figure 1.8-a) figure 1.8-b)
Figure 1.7 d
r r r
R = O; e x , e y , e z , avec i S| 0, . (1.8)
T 0, 2 b2g o
. dsigne un vecteur "rentrant" dans le plan de la feuille
. dsigne un vecteur "pointant" vers le lecteur.

Remarque. r r r
d i
r r r
La projection des vecteurs de la base B s = e r , e , e sur ceux de la base B c = e , e , e z d i
Ces coordonnes ne sont pas dfinies lorsque M est sur Oz.
donne :
s'appelle l'azimut et la colatitude.
R| rer r
= cos e z + sin
r
r
e
Cherchons maintenant les relations avec les coordonnes cartsiennes.
S|re r
= sin e z + cos
r
r
e . (1.9)
Te = e

Catherine Potel - 1.5 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.6 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

r r r
Inversement, la projection des vecteurs de la base B c = e , e , e z d i sur ceux de la base 2. Vecteurs vitesse, rotation et acclration
d
r r r
i
B s = e r , e , e donne :
r
R| r r
e z = cos e r sin e a) Vecteur vitesse
r
S| r r
e = sin e r + cos e .
r r
(1.10)
e = e T Dfinition : on appelle vecteur vitesse (ou simplement la vitesse) d'un point M par
b g
rapport un repre R = O,B le vecteur drive par rapport au temps t , et par
r r r
d
Il reste ensuite remplacer les vecteurs de la base B c = e , e , e z par leur expression en i rapport la base B , du vecteur position OM .

r r r
d i
fonction des vecteurs de la base B = e x , e y , e z dans l'quation prcdente, ce qui peut tre
rsum dans le tableau suivant : Notation :
F
I
r
ex
r
ey
r
ez
r
a
V M /R =
d OM
f GG JJ . (1.13)
r
er sin cos sin sin cos
dt
H K /B
r (1.11) Dimension : V = L T 1 en m / s
e cos cos cos sin sin
r
e sin cos 0
b) Vecteur acclration
De plus,
r Dfinition : On appelle vecteur acclration ( ou simplement acclration) d'un point
OM = re r
d r r r
i b g
M par rapport un repre R = O,B le vecteur drive par rapport au temps, et par
= r sin cos e x + sin sin e y + cos e z
r r r
= xe x + ye y + ze z
r
rapport la base B , du vecteur vitesse V M / R . b g
R|x = r sin cos
d'o S| y = r sin sin . (1.12)
Notation :
F
I F dV I
r
T z = r cos r
a d 2 OM
f GG JJ =G
H dt JK
M /R
M /R = . (1.14)
dt 2
H K /B
/B

g) En rsum Dimension : = L T 2 en m / s 2

r r r
- Coordonnes cartsiennes : x, y, z ; OM = xe x + ye y + ze z



c) Vecteur rotation
OM x OM OM r
- b r
g r

Coordonnes cylindriques : , , z ; OM = e + ze z
y= 0= 0 i) Introduction : mouvement d'un point dans le plan
- b r
Coordonnes sphriques : r, , ; OM = re rg B z Bc z Bs 0
Premire mthode : utilisation des composantes cartsiennes sur B 0
y
0
Les coordonnes polaires t bg et tbg sont lies aux
= OM x1 coordonnes cartsiennes par (voir ch 1 I/1-g) :


O
. RSxb tg = b tg cos b tg .
T yb tg = b tg sin b tg
x (1.15)
z 0
0

Figure 1.9

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RSx& b tg = & cos & sin


ey R|err r
= cos e x1 + sin
r
e y1
T y& b tg = & sin + & cos
On a donc : (1.16) x2

ey 1 S|er
y2
r
r
= sin e x1 + cos
r
e y1
2
Te z1 = e z1
Vd M / R i = x& e + y& e
r r r ex
Or , 0 x0 y0 (1.17) 2
r r r
c'est--dire
r
d
V M /R 0 i = & der cos + er sin i + & d er
x0 y0 x0
r
i
sin + e y 0 cos , r
e x2 e y2 e z2
. e x1 cos sin 0
ex r
d'o
r
d
r r
V M / R 0 = & e + & e i (1.18)
ez 1 e y1
r
sin cos 0
r r
d i
en introduisant la base B c = e , e , vue au chapitre 1 I/1-g), dite "base locale" car elle
1

Figure 1.10
e z1 0 0 1

dpend de la position du point M. Dfinition : On appelle vecteur rotation instantan ( l'instant t) associ au
mouvement de B 2 par rapport B 1 le vecteur :
Deuxime mthode : utilisation des composantes sur la base locale B c r

r
B 2 / B 1 = & e z 1 , d i (1.23)
r

r
OM = e donc
r
( d OM
V M / R 0 = )
r d e
= & e + . (1.19)
r
d i
c'est--dire que B 2 / B 1 est le vecteur autour duquel on tourne, multipli par la drive
dt d t /B 0 par rapport au temps de l'angle dont on tourne.
/B 0
Identification r
d i
Dimension : B 2 / B 1 est une vitesse angulaire instantane, donc = rad. s 1
2
Par identification des relations (1.18) et (1.19), il vient ! 1 tr / min = rad. s 1
r 60
d e r
= & e ,
d t /B 0
iii) Cas gnral
r 0 1
d e r
soit d t = 0 (r
0 = B c / B 0 e . ) (1.20) On peut montrer que, lorsque les bases B 1 et B 2 sont quelconques,
/B 0 B
0 & B 0 0 LM F
r
IJ OP er LMr F der I OP r LMr F der I OP r
r
d r
i M GH
de y 2
K /B PP + Me . G J e + Me . G J e
MN H dt K /B PPQ MN H dt K /B PPQ
B 2 / B 1 = ez 2 .
z2 x2
(1.24)
MN
x2 x2 y2 y2 z2
dt
Le vecteur vitesse du point M par rapport au repre R 0 peut donc s'crire
Q1 1 1

d OM d OM r

dt
=
dt
+ B c / B 0 OM ( ) (1.21) r
de x 2 r
/B
0
r
/B
c
dt
(r
= B2 / B1 e x 2 )
avec (r
B c / B 0 = & e z 0 . ) (1.22)

/B
1

avec der r
y2

(r
= B2 / B1 e y2 ) . (1.25)
ii) Cas particulier important dt /B
1
der
Soient B 1 et B 2 deux bases orthonormes dfinies par : z 2 r
(r
= B2 / B1 e z 2 )
d
r r r
i r r r
d r
i r
B 1 = e x1 , e y1 , e z1 et B 2 = e x 2 , e y 2 , e z 2 avec e z 1 = e z 2 . dt
/B
r 1
B 1 et B 2 sont dduites l'une de l'autre par rotation d'angle autour de e z 1 (figure 1.10).

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3 Drive d'une fonction vectorielle par rapport des bases mobiles entre elles
dS i
1
R1 d i
R2 S2
Ncessit de prciser par rapport quel repre
- La base de projection est la base sur laquelle on projette un vecteur. on tudie le mouvement d'un point ou d'un solide.
- La base de drivation est la base par rapport laquelle on drive un vecteur.
- La base de drivation et la base de projection ne sont pas forcment les mmes et R3
dS i
3
Notation : d i d i
R i = O i ,B i li au solide S i .
seront souvent diffrentes.
- Si la base de projection est la mme que la base de drivation, alors la drive du Figure 1.11
vecteur sera obtenue en drivant uniquement les composantes de ce vecteur par rapport au
temps. a) Point li un repre donn et point concident
- Si les deux bases sont diffrentes, il faudra alors driver aussi les vecteurs de la base
de projection par rapport la base de drivation, ou utiliser la formule de changement de base i) Point li un repre donn
de drivation.
Dfinition : Etant donn un repre R 1 , ventuellement mobile par rapport d'autres

Soit F une fonction vectorielle driver par rapport au temps t et par rapport B 1. repres, on dit qu'un point M est li au repre R 1 s'il est fixe par rapport R 1 ,
F d FI

F d FI
c'est--dire que ses coordonnes dans R 1 ne dpendent pas du temps.
GG dt JJ = GG dt JJ r
d
+ B 2 /B1 F i . (1.26)
r
c r
t , V M / R1 = 0 h (1.29)
H K /B 1
H K /B 2 Notation : lorsqu'un point M est li un repre indic, comme R1 ci-dessus, on prendra
l'habitude d'affecter le point du mme indice, soit ici M 1.
Cette galit apparat comme la formule de changement de base de drivation. c h
M S 1 M R1 M 1c h
En particulier, la vitesse et l'acclration d'un point M par rapport au repre R 0 s'crivent
ii) Point concident
respectivement
Soit un point M mobile la fois par rapport au repre R 0 et par rapport au repre R 1 , avec
r d OM d OM r R 1 mobile par rapport R 0 .
( )
V M /R 0 =
dt
=
dt
+ B1 / B 0 OM ( ) (1.27) A chaque instant, M occupe une position M 0 dans R 0 , avec M 0 li R 0
/B /B
0 1 et une position M 1 dans R 1 , avec M 1 li R 1
r r
et
r
(
M /R 0 ) =
(
d V M /R 0 )
=
(
dV M / R 0 ) r
(
r
) (
+ B1 / B 0 V M / R 0 (1.28) )
Dfinition : On appelle M 0 et M 1 les points concidents avec M , l'instant t
dt /B dt /B
0 1 considr, dans les repres R 0 et R 1 respectivement.

4 Composition des mouvements Remarque fondamentale : lorsque le temps varie, ces points concidents, fixes dans leurs
repres respectifs, changent nanmoins. Ainsi, soit un voyageur M qui part de Compigne
On a dj vu que l'tude du mouvement des systmes mcaniques fait souvent appel 13 h, se trouve Paris 14 h, Melun 15 h et Troyes 16 h. Le point concident de M
plusieurs repres de l'espace, mobiles les uns par rapport aux autres. On attachera alors un dans le repre R 0 = France l'instant t = 14 est M 0 = Paris , et l'instant t =15 : M 0 = Melun .
repre un solide, et on dira que le repre est li au solide. Le point concident varie d'un instant l'autre, et cependant chacun d'entre eux est fixe par
rapport la France !

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F dO MI

F dO MI

F dO O I


Le point concident avec M dans un repre donn est donc le lieu (li ce repre) o se trouve
GG J GG J GG J r
d
i
dt J dt J dt J
le point M l'instant considr. La succession, au cours du temps, des points concidents avec
0
= 1
+ 0 1
+ B1 / B0 O1 M (1.33)
M (donc des lieux occups par M) dans le repre R 0 (ou dans le repre R 1) constitue la H K /B 0
H K /B 1
H K /B 0
.
trajectoire C 0 de M par rapport R 0 (ou C 1 par rapport R 1).
soit, en termes de vecteurs vitesse :
r
Exemple :
r
b r r
g b g c

V M / R 0 = V M / R 1 + V O1 / R0 + B1 / B0 O1M h c h . (1.34)

dS i R
d i La relation (1.34) peut galement s'crire, en faisant intervenir le point concident avec M ,
1 1

I1 Ce n'est pas toujours le mme point de S 1 qui est l'instant t considr, dans le repre R 1 :

dS i R0 I0
en contact avec le sol S 0 . d i
0

Figure 1.12
r
b
V M /R 0 g = Vr b M / R g + Vr b M
1 1 /R 0 g. (1.35)
vitesse absolue vitesse relative vitesse d'entranement
La relation (1.35) est dite de "composition des vitesses"
b) Composition des vitesses

Soit un point M en mouvement par rapport un train S 1 , lui mme en mouvement par Terminologie et interprtation :
rapport au rail S 0 (figure 1.13). r
b g
- le vecteur V M /R 0 reprsente la vitesse du point M par rapport au repre "fixe" (par
convention) R 0 . Un usage ancien dsigne ce repre fixe comme "absolu" (ce qui n'a aucune
train S 1 signification physique particulire dans ce contexte) et ce vecteur vitesse s'appelle alors la
vitesse absolue du point M. Par commodit, nous conserverons cette appellation.

rail S 0 Figure 1.13


r
b g
- le vecteur V M /R 1 reprsente la vitesse du point M par rapport au repre "mobile" (par
convention galement) R 1. L'usage est d'appeler ce vecteur la vitesse relative du point M.
Vectoriellement, partant de la relation de Chasles pour les vecteurs :




r
b g
- la comprhension du terme V M1 /R 0 est plus subtile. Comme on l'a vu au I/4-a), le
O 0 M = O 0O1 + O1M , (1.30)
point concident M1 est le lieu du repre R 1 o se trouve M l'instant considr. Ce point
on obtient, par drivation de l'quation (1.30) par rapport au temps et par rapport la base M1, ainsi bien identifi cet instant prcis, en tant que point li au repre R 1 mobile par
B0 : r
rapport R 0 , admet un vecteur vitesse par rapport ce repre "fixe" : V M1 /R 0 . On b g
F d O MI

FdO O I
F d O MI


l'appelle vitesse d'entranement du point M dans le mouvement de R 1 par rapport R 0 . En
GG J =G
GH dt JJK +G
GH dt JJK
dt J
0 0 1 1
(1.31) d'autres termes, le point M dcrit, au cours du temps, une trajectoire C dans le repre R 1. A
H K /B 0 /B 0 /B 0
.
l'instant t considr, il se trouve au point M 1 de cette trajectoire. D'une part, le point M
1

Utilisant la formule de changement de base de drivation (1.26), on crit le second terme du possde cet instant une vitesse par rapport au repre R 1 : c'est la vitesse "relative"
second membre de l'quation prcdente sous la forme :
r
b g
V M /R 1 , tangente la trajectoire C 1 au point M 1 . D'autre part, puisque R 1 est mobile
F dO MI

F dO MI

par rapport R 0 , le point M 1 de C 1, li R 1, possde ce mme instant une vitesse par
GG J =G
GH dt JJK
r
d
i r
b g
dt J
1 1
+ B1 / B0 O1 M (1.32) rapport R 0 : c'est la vitesse "d'entranement" V M1 /R 0 , totalement indpendante de la
H K /B 0 /B 1
. vitesse relative prcdente. Par ailleurs, le point mobile M se dplace lui aussi par rapport
On peut alors s'crire : R 0 et il possde donc une vitesse par rapport ce repre : c'est la vitesse "absolue"

Catherine Potel - 1.13 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.14 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

r
b g
V M /R 0 . La formule de composition des vitesses nous apprend que ce dernier vecteur est F d O MI

F d O MI

GG J GG J r
d i

dt J dt J
la somme vectorielle de la vitesse relative et de la vitesse d'entranement. et 1
= 1
+ B1 / B0 O1 M
H K /B0
H K / B1
c) Composition des acclrations r
b r
g d
= V M / R 1 + B1 / B0 O1 M i
La terminologie est identique
r :
- acclration relative : M / R 1 b g
r
b g
M / R 0 peut alors tre rcrit de la manire suivante :
r
- acclration d'entranement : M 1 / R b g. r
b r
g b g
0
M /R 0 = M /R 1

c h FG c hI
r
d B1 / B0
h LMN c OP
Cependant, contrairement au cas de la composition des vitesses, il ne suffit pas d'ajouter ces r r
r
+ O1 / R0 + JK

c
O1M + B1 / B0 B1 / B0 O1M h Q (1.38)
acclrations, puisque la deuxime ligne reprsente un terme complmentaire qui couple les
effets du mouvement du repre R 1 par rapport au repre R 0 ceux du mouvement relatif de
H
dt
/B0
r
+ 2 cB / B h Vb M / R g
r
M par rapport R 1 . Cette acclration, appele acclration complmentaire, sera note :
r
b g
1 0 1
c M / R 1/ R 0 .

Le premier terme du second membre de l'quation (1.38) est l'acclration relative. Elle ne
Avec ces notations, la formule de composition des acclrations s'crit : fait intervenir que le mouvement de M par rapport au repre R 1 .
r
b r r
g b r
g b
M / R 0 = M / R 1 + M1 / R 0 + c M / R 1 / R 0 g b g . (1.36)
La deuxime ligne regroupe les termes qui ne font intervenir que le mouvement de R 1 par
Vectoriellement, reprenons l'galit vectorielle (1.34) rapport R0 . Ils correspondent donc l'acclration d'entranement.
r
r
br
g br
V M / R 0 = V M / R 1 + V O1 / R0 + B1 / B0 O1Mg c h c h
et drivons-la par rapport t et par rapport la base B0 . On obtient l'acclration "absolue" Le dernier terme donne une expression de l'acclration complmentaire :

du point M :
r
b r r
c M / R 1 / R 0 = 2 B1 / B0 V M / R 1 . g c h b g (1.39)

g = FGH b d t g IJK = FGH b d t g IJK + FGH b d t g IJK


r r r
Dans cette expression, le mouvement de R 1 par rapport R0 apparat par le vecteur rotation
r
b
M /R 0
d V M /R 0 d V M /R 1 d V O 1/ R 0
r
d i
B1 / B0 , tandis que le mouvement relatif de M par rapport R 1 intervient par la vitesse
/B0 / B0 / B0

F d O MI
r
b g
relative V M / R 1 . Ce terme complmentaire porte parfois le nom d'acclration de
F d r dB / B i I
(1.37)

GH d t JJK O M + dB / B i GGH d t JJK


r
+G
1 0

1 Coriolis.
1 1 0
/ B0
/ B0
d) Composition des rotations
On peut crire autrement le premier et le quatrime termes du second membre de l'quation
(1.37) en utilisant la formule de changement de base de drivation : Soient trois bases B 0 , B1 et B 2 , en mouvement les unes par rapport aux autres. On
cherche une relation entre les vecteurs rotation associs au mouvement de B 2 par rapport
F d Vr b M / R g I F d Vr b M / R g I + r dB / B i Vr b M / R g r
( )
GH d t JK 1
= GH d t JK 1
1 0 1 B 0 c'est--dire B 2 /B 0 , au mouvement de B1 par rapport B 0 c'est--dire
r r
/ B0 /B1
( )
B1 /B 0 et au mouvement de B 2 par rapport B1 c'est--dire B 2 /B1 . ( )
= b M / R g + dB / B i Vb M / R g
r r r
1 1 0 1
r
Calculons la drive d'une fonction vectorielle F quelconque par rapport au temps et par
rapport la base B 0 , en appliquant la formule de changement de base de drivation (1.26)

Catherine Potel - 1.15 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.16 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

et en faisant tout d'abord intervenir sa drive par rapport au temps et par rapport la base Cas particuliers importants : base locale des coordonnes cylindriques et des coordonnes
B2 sphriques mobiles par rapport une base fixe
r r
dF dF r r

dt =
(
+ B 2 /B0 F , ) (1.40) i) Coordonnes cylindriques
/B 0 dt /B2
puis sa drive par rapport au temps et par rapport la base B1 On a vu au chapitre 1 I/1-e) le passage des vecteurs de la base des coordonnes cartsiennes
r
dF
r
dF
dr r r
i
B = e x , e y , e z aux vecteurs de la base orthonorme locale des coordonnes cylindriques

dt =

r
(
r
+ B1 / B 0 F . ) (1.41) d
r r r
i
B c = e , e , e z . Ces deux bases sont dduites l'une de l'autre par rotation d'angle autour
/B0 dt / B1
r
de e z . Comme on l'a vu au I/2-c, le vecteur rotation associ au mouvement de B c par
r
L'application de la formule de changement de base de drivation (1.26) au vecteur F , en rapport B est donn par
r
faisant intervenir les bases B1 et B 2 donne c r
h
Bc / B = & e z . (1.46)
r r
dF dF r r

dt =
(
+ B 2 / B1 F . ) (1.42)
ii) Coordonnes sphriques
/ B1 dt /B 2
Le report de la relation (1.42) dans la relation (1.41) s'crit On a vu au chapitre 1 I/1-f) le passage des vecteurs de la base des coordonnes cartsiennes
r r d
r r r
i
B = e x , e y , e z aux vecteurs de la base orthonorme locale des coordonnes sphriques
dF

dt =
dF

dt
r
[ (r
+ B 2 / B1 + B1 / B 0 F .
r
) ( (1.43) )] d
r r r
i
B s = e r , e , e , par l'intermdiaire de la base orthonorme locale des coordonnes
/B /B
0 2
r
r r r
cylindriques B c = e , e , e z . d i r
L'identification des quations (1.43) et (1.40), vraies pour tout vecteur F , donne finalement la - On passe de B B c par rotation d'angle autour de e z .
formule de composition des rotations : r
- On passe de B c B s par rotation d'angle autour de e
r
d r
i d
r
B 2 /B 0 = B 2 /B1 + B1 /B 0 . i d i (1.44)
Comme on l'a vu au I/2-c, on obtient donc le vecteur rotation associ au mouvement de
B s par rapport B c :
r r
B s / B c = & e . d i
(1.47)
Ce rsultat est tout fait gnralisable n bases.
Or, par application de la composition des rotations (1.44), on a :

Remarque :
r r
d r
Bs /B = B s /B c + B c /B , i d i d i
r r
d r
i d
L'quation (1.44) implique aussi : B 2 / B 2 = B 2 / B 1 + B 1 / B 2 . i d i r
c r
h r
Bs / B = & e z + & e
Or
r
B 2 /B 2 = 0,
r
d i d'o . (1.48)

d'o
r
d r
i
B 2 / B 1 = B 1 / B 2 . d i (1.45)
e) Vitesse de glissement

ez
o r
Exemple : solides en rotation autour du mme axe O, e z 0 d i (S 2 ) Il faut distinguer trois points
r
S2 ( )
r
B 2 /B 0 = 2 e z 0 , I point gomtrique de contact
r r
d i
r
et B 1 / B 0 = 1 e z 0 = B 0 / B 1 , d i I2 I 1 I R 1 point de R 1 au contact
r r r I 2 I R 2 point de R 2 au contact
d i d i d i d i
r (S 1 ) I1
S1 donc B 2 / B 1 = B 2 / B 0 + B 0 / B 1 = 2 1 e z 0 . I
Figure 1.15
Figure 1.14

Catherine Potel - 1.17 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.18 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

d i
Dfinition : La vitesse de glissement de S 2 par rapport S 1 est :
r r
d i ( )
Le vecteur Q 1P1 tant li au solide S 1 , sa drive par rapport au temps et par rapport B1
( )
Vg S 2 / S1 = V I 2 / R 1 ,
r r
( ) (1.49-a) est nulle, ce qui conduit la relation cherche
(
= V I 2 / R V I1 / R R . ) ( ) (1.49-b) r
dr
i d
V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 + B1 / B0 Q 1P1 , i d i (1.52)
dite formule de distribution des vitesses.
Lorsque le contact est sans glissement,
r
d r r
i r
d
Vg S 2 / S 1 = 0 V I 2 / R = V I 1 / R . i d i (1.50)
! Cette relation n'est vraie que pour deux points appartenant au mme solide rigide S 1 . d i
2. Equiprojectivit des vitesses
Exemple : roue indformable sur une chausse.
Dans les cas d'utilisation usuels, le contact se fait avec roulement sans glissement. Pour des
D'aprs la formule de distribution des vitesses,
situations particulires, fort freinage ou verglas, le contact peut se faire avec glissement ; il y
a alors drapage au contact.
r
d i
r
d


i
LM d
V P1 / R 0 P1Q 1 = V Q1 / R 0 P1Q 1 + B1 / B0 Q 1P1 P1Q 1 i OP
! mme lorsque le contact se fait sans glissement, la vitesse du point gomtrique de 144444244444 3
MN PQ
b g
contact I par rapport la chausse S1 est non nulle (figure 1.15) : le point de contact va
0

naturellement la mme vitesse que la roue. C'est le morceau I 2 de la roue situ au lieu de
contact qui voit, cet instant et cet instant seulement, sa vitesse passer par la valeur zro. d'o
r
d

i
r
d

V P1 / R 0 P1Q 1 = V Q1 / R 0 P1Q 1 . i (1.53)

II CHAMP DE VITESSE D'UN SOLIDE INDEFORMABLE



d
V P1/R 0 i
Q
Graphiquement, cette proprit d'quiprojectivit se
1 Relation entre les vitesses de deux points lis au mme solide
d
V Q 1/R0 i traduit par le dessin de la figure 1.16 sur laquelle on

( )
Soient P1 et Q 1 deux points appartenant au mme solide S 1 , li au repre R 1 = O 1 ,B1 et ( ) voit que les vecteurs projets orthogonalement sur la
b g
droite PQ sont gaux.
en mouvement par rapport au repre R 0 = O 0 ,B 0 . ( ) P
Figure 1.16
La vitesse du point P1 par rapport au repre R 0 s'crit
3. Torseur distributeur des vitesses ou torseur cinmatique
r d OP1
(
V P1 / R 0 =
dt
) , (1.51-a)
/B0 a) Rappel de la formule de changement de point
soit, en faisant usage de la relation de Chasles,
r d O 0Q 1 d Q 1P1 P

(
V P1 / R 0 = )
dt
+
dt
. (1.51-b)
A1 A
Une mesure de l'efficacit de serrage d'un crou
r
/B0 /B0 F F (figure 1.17) est donne par le moment de la force F
( )
r r
( )
En reportant l'expression de la vitesse V Q 1 / R 0 dans la relation (1.51-b), et en faisant A' 1 A' applique au point A , note A, F , par rapport au
B point P (centre de l'crou) :
usage de la formule de changement de base de drivation (1.26), il vient
F
r r d Q 1P1 r r r
( ) (
V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 +
dt
) + B1 / B 0 Q 1P1 .( ) (1.51-c) B' M P (A,F)=PA F (1.54)
/ B1

Catherine Potel - 1.19 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.20 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

Figure 1.17 A un instant donn, le champ des vitesses des points lis un solide s'identifie au champ des
En un autre point Q , la relation (1.54) s'crit vitesses d'un mouvement hlicodal, parfois appel vissage.
r r r
( r r
M Q (A,F)=Q A F = Q P + P A F = Q P F + P A F , )
En utilisant les rsultats de ce qui est appel
r r r r r
d'o M Q (A,F)= M P (A,F) + Q P F = M P (A,F) + F P Q . (1.55) "la rduction canonique des torseurs" (
admettre dans le cadre de ce cours), la
r rpartition la plus gnrale des vitesses des
La relation (1.55) fait intervenir le vecteur F , correspondant ici la rsultante des forces W
P1'
( B 1/ B 0)
appliques la cl. points d'un solide un instant donn est
V ( P 1/ R 0) reprsente sur la figure 1.18.
b) Dfinition d'un torseur H
P1 On voit ainsi que le champ des vitesses peut
P1"
Un torseur T est un "tre mathmatique" constitu d'une rsultante R (T ) et d'un moment P1'"
se dcomposer en la somme d'un champ

M P (T ) en un point P. A
r
d i
constant W parallle B 1 /B 0 et d'un

champ perpendiculaire dB /B i :

1 0

V d P / R i = W + dB / B i HP (1.58)
Notation : r r

M Q (T )= M P (T ) + Q P R (T )
R (T ) Figure 1.18 1 0 1 0 1
(1.56-a)
T avec
M P (T ) = M P (T ) + R (T ) P Q (1.56-b) o
bg : axe instantan de vissage (ou de rotation et de glissement),
dB / B i

1 0 : vecteur rotation instantane,
c) Torseur distributeur des vitesses r
W : vecteur vitesse de translation instantane.
Par analogie entre la formule de distribution des vitesses (1.52)
r
d r
i d

V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 + B1 / B0 Q 1P1 , i d i (1.52)
4. Mouvement de translation d'un solide

et la formule de changement de point (1.56-b), le champ des vitesses du solide S 1 peut d i d i


Dfinition : Le mouvement de S 1 , donc de R 1 par rapport R 0 , est tel que pour tout

couple de points b P, Q g dS i , donc tout couple b P , Q g , le vecteur P Q demeure


s'interprter comme tant le champ des moments d'un torseur appel torseur distributeur des

d i
vitesses et not V R 1 / R 0 , dont la dfinition est donne ci-dessous. 1 1 1 1 1

constant, c'est--dire que le vecteur li b P , Q g se dplace en restant quipollent


1 1
lui-mme (pour un observateur plac dans R 0 ).
Dfinition : On appelle torseur distributeur des vitesses, ou parfois torseur
cinmatique, du repre R 1 dans son mouvement par rapport R 0 l'instant t le
d i
torseur not V = V R 1 / R 0 d'lments de rduction en un point P1 : On a alors :



O 0 Q 1 = O 0 P1 + P1Q 1 ,
r
R| b g d i FdO Q I
FdO P I
FdPQ I

V =V R 1 / R 0 = d i
R V = B1 / B0
S| b g d GG J = GG JJ + GG JJ ,
dt J
(1.57) 0 1 0 1 1 1
r r
M P1 V = V P1 / R 0
P1T i ce qui donne
H K H dt K H144dt244
K3
/B 0 /B 0 /B 0

P dS i P dR i
r
! P1 0
1 1
d'o b g d i d r r
P, Q S 1 , V Q1 / R 0 = V P1 / R 0 i d i (1.59)

Ce torseur est reprsentatif des degrs de libert d'un solide par rapport un autre (voir
chapitre 2).

Catherine Potel - 1.21 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.22 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

A chaque instant, le mouvement lmentaire instantan est une translation rectiligne, mais Roulement d'un cylindre sur un plan
cette translation lmentaire change chaque instant aussi bien par sa vitesse que par sa
direction.
d i 1 Une section droite d i du cylindre se
1

Dfinitions : b g dplace sur le plan b g , fixe par rapport au


0

- i)
r
d i
Si t , V P1 / R 0 garde la mme direction, alors la translation est rectiligne.
0
plan de roulement et perpendiculaire ce
dernier (figure 1.21). L'axe b g du cylindre
r
d i
- ii) Si t , V P1 / R 0 est une constante, alors la translation est uniforme. ()
reste parallle lui mme.
- iii) Si t , on a la fois i) et ii), alors la translation est rectiligne uniforme. Figure 1.21

En pratique, des droites sont traces sur un solide en translation, ces droites restent toujours Notations : dS i solide fixe, caractris par le repre R
0 0,
parallles elles-mmes. Il en est ainsi de la translation circulaire (figure 1.19). dS i solide mobile par rapport dS i,
i 0

P point li dS i et P .point li dS i .
0 0 i i
Bien que chaque point soit anim d'un mouvement circulaire,
d i
il n'y a pas d'axe de rotation pour le mouvement de S 1 par
rapport R 0 . 2. Dfinition

ez

Dfinition : On appelle mouvement plan d'un solide S 1 par rapport un repre R 0 ,


Un exemple de tel mouvement est celui des nacelles d'une
d i
un mouvement tel qu'il existe une direction (fixe) de plan 0 telle que tout plan 1 d i
grande roue (figure 1.19) : il y a une rotation de la roue
r
autour de e z , mais chaque nacelle (dont on nglige le d i d i
li S 1 parallle cette direction 0 , concide tout au long du mouvement avec un

balancement) est anime d'un mouvement de translation b g


plan fixe 0 , lui aussi parallle 0 . d i
Figure 1.19 gnratrices circulaires.
! Un tel mouvement sera donc parfaitement dfini ds lors que l'on aura prcis le mouvement
Il ne faut pas confondre un tel mouvement avec la rotation d'un solide autour d'une
droite.
d i d i b g
d'un de ces plans 1 , li S 1 , par rapport au plan fixe 0 , li R 0 , avec lequel il
d i
concide en permanence. En effet, un point M 1 de S 1 en dehors de 1 dcrit une d i
III MOUVEMENT PLAN : CINEMATIQUE GRAPHIQUE
d i
trajectoire identique celle de sa projection orthogonale H 1 sur 1 : on appelle donc
frquemment un tel mouvement, "mouvement plan sur plan". On choisira des axes O 1x 1 y 1 et
1 Exemples d i
O 0 x 0 y 0 lis ces plans respectivement. Tous les points de S 1 considrs dornavant sont
d i
choisis dans ce plan 1 . Leurs vecteurs vitesses sont galement situs dans ce plan.
Mouvement d'une chelle simple dans le plan vertical de la figure

y0
d i d i
Le plan 1 de symtrie de l'chelle (figure 1.20)
1
b g
se dplace sur le plan 0 .
b g 0

O0 x0 Remarque : ce mouvement plan sera tudi en III/5-


a) sous une forme lgrement diffrente.
Figure 1.20

Catherine Potel - 1.23 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.24 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

3. Centre instantan de rotation du mouvement de R 1 par rapport R 0 ii) Construction du c.i.r. partir de deux vecteurs vitesse
quiprojectifs
a) Cas o le torseur distributeur des vitesses est un glisseur :
r
(
r r
)
r
(
B1 / B 0 0 et B1 / B 0 V P1 / R 0 = 0 ) ( )
r r
d i d
Cas o V P1 / R 0 et V Q 1 / R 0 ne sont pas parallles : i
- P1 est la projection orthogonale de
r
On vient de voir qu' un instant t, le champ des vitesses V P1 / R 0 apparat comme le d i
b g d i
P'1 sur le plan 1 . On a bien : bg
champ des moments d'un glisseur de support passant par I et perpendiculaire 1 et d i
I' r
d i d
r
V P1 / R 0 = V P'1 /R 0 i b g.
0
P'1
d
B 1 /B 0 i
- On est ici dans un cas de La formule de distribution des vitesses (1.52) donne :
I
P''1
i
r
d r
i
dgnrescence o B 1 / B 0 0 . Le r
d i d

i
P'''1
P1
d
V P"1 /R 0
d
V P1/R 0 i V P1 / R 0 = B1 / B0 I 1P1 , (1.61)

d
V P 1/R 0 i vissage instantan est une rotation pure
bg b g
autour de l'axe , perpendiculaire 0 .
Q et
r
d i d


V Q 1 / R 0 = B1 / B0 I 1Q 1 . i (1.62)

d i b g
Dans ce plan 0 , on a une rotation pure
d i
L'quation (1.61) implique que I 1 appartient la
V P"'1 /R 0
Figure 1.22
autour de I b g , que l'on appelle alors
V Q 1/R0 r
d i
perpendiculaire V P1 / R 0 passant par P1 et
centre instantan de rotation. l'quation (1.62) implique que I 1 appartient la
P I r
d i
perpendiculaire V Q 1 / R 0 passant par Q 1 . I est
i) Dfinition du c.i.r. Figure 1.23 donc le point d'intersection des normales aux vecteurs
vitesse en P1 et en Q 1 .
d i
Le point I 1 de 1 qui se trouve en I cet instant a sa vitesse nulle. On est donc conduit
poser la dfinition suivante : Rciproquement, la donne, l'instant t, de la vitesse d'un point P1 de S 1 et de la position d i
du centre instantan de rotation I permet de construire la vitesse de tout autre point Q 1 , par
Dfinition : On appelle centre instantan de rotation de R 1 par rapport R 0 (c.i.r.)
quiprojectivit des vitesses voir (figure 1.23).
le point gomtrique I tel que la vitesse du point I 1 = I S 1 se trouvant en I d i
l'instant considr soit nulle, c'est--dire tel que :
r r
d i d r
i r
Cas o V P1 / R 0 et V Q 1 / R 0 sont parallles mais V P1 / R 0 V Q 1 / R 0 : d i d i
r r
V I 1 / R 0 = 0. d i (1.60)
On utilise alors la figure 1.22 en prenant P1'" pour point Q 1 :
Pour un mouvement plan quelconque, il en est ainsi tout instant t, mais le point
gomtrique I varie au cours du temps, aussi bien dans le plan fixe 0 que dans le b g

d
V P1/R 0 i
P
! d i
plan mobile 1 . Il est essentiel de remarquer que la vitesse de ce point gomtrique
I est donc le centre de l'homothtie qui fait se correspondre les deux

I , par rapport R 0 , n'est pas nulle. C'est la vitesse du point I 1 du plan 1 , qui se d i Q
vecteurs vitesse. Le mouvement lmentaire instantan est encore
bg
une rotation instantane d'axe passant par I . Cette situation
trouve en I l'instant t, qui est nulle.

d
V Q 1/R0 i n'est pas diffrente du cas gnral trait plus haut ; c'est seulement
un choix particulier des points P1 et Q 1 qui a conduit deux
r
d r
i d r
V I / R 0 = V I / R 1 0 i I vecteurs vitesse parallles.
!
d i
C'est la vitesse du point I 1 du plan 1 , qui se trouve en I Figure 1.24
l'instant t, qui est nulle.

Catherine Potel - 1.25 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.26 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

b) Cas o le torseur distributeur des vitesses est un couple : d) Elments de cinmatique graphique
r r r r
( ) (
B1 / B 0 = 0 et V P1 / R 0 0 )
Comme on l'a dj vu au I/4-a), il va s'avrer utile d'affecter un indice particulier tout
r
d r
i d i
Si V P1 / R 0 = V Q 1 / R 0 alors le champ des vitesses est constant. Il n'y a pas de centre solide mobile, afin d'identifier les points qui lui sont lis et le suivent donc dans son
d i b
mouvement. S 0 reprsentera le solide fixe, caractris par le repre R 0 O 0 , x 0 y 0 z 0 et g
instantan de rotation cet instant. Le mouvement lmentaire instantan est une translation.
Si cette circonstance se produit tout instant, le mouvement plan est un mouvement de
dS i un solide mobile par rapport dS i. Tout point li dS i, donc fixe, sera not P . Tout
i 0 0 0

translation gnratrices planes. On peut aussi considrer que le c.i.r. I est rejet l'infini point li dS i , donc entran avec lui dans le mouvement, sera not P .
i i

dans la direction perpendiculaire celle des vecteurs vitesse, comme le montre la figure 1.24
r
d i r
sur laquelle on ferait tendre la longueur de V Q 1 / R 0 vers celle de V P1 / R 0 . d i A 0 Exemple : systme bielle-manivelle
2 La manivelle c est anime d'un
1
c) But de la cinmatique graphique 3 mouvement circulaire autour du
O 0 x point fixe O. La bielle d permet de
B 0
- Dans la pratique, les mouvements plans concernent des mcanismes constitus d'un transformer ce mouvement circulaire
certain nombre de solides lis entre eux, tous ces solides se dplaant paralllement un en mouvement de translation du
Figure 1.25
mme plan. La cinmatique graphique consiste construire gomtriquement les vitesses de piston e.
certains points des constituants d'un systme, connaissant la vitesse de l'un d'entre eux, en
utilisant : d i d i
On note I i j le c.i.r. du solide S i par rapport au repre R j , li au solide S j . Ces points
- le c.i.r. de chaque constituant par rapport au repre fixe. sont donns par les proprits gomtriques des liaisons :
- l'quiprojectivit des vitesses de deux points appartenant au mme constituant.
- les proprits gomtriques des liaisons entre les constituants.
r r
d
La liaison pivot en O entre le bti b et la manivelle c impose V O 1 / R 0 = V O 0 / R 0 .i d i
r
d r
i r
d r
i
Or V O 0 / R 0 = 0 , donc V O 1 / R 0 = 0 , ce qui est la dfinition du c.i.r. du mouvement de
- une liaison pivot de centre A entre un solide c et un solide d implique : c par rapport b. On a donc : I 10 O .
r
d i dr
i r r
V A 1 / R 0 = V A 2 / R 0 , c'est--dire V A 1 /R 2 = 0 . d i
I 12 A avec I 12 , c.i.r. de c dans son mouvement par rapport d.
De mme, la liaison pivot en A entre la manivelle c et la bielle d impose
- une liaison glissire entre un solide c et un solide d implique :
r
d r
i d i
V A 2 / R 0 = V A 1 / R 0 avec I 12 A , et la liaison pivot en B entre la bielle d et le
r
d i
V A 1 / R 2 dans la direction de la glissire, A 1 du solide c. r
d r
i d
piston e impose V B 3 / R 0 = V B 2 / R 0 avec I 2 3 B .i
r
d
I 12 est rejet l'infini dans la direction perpendiculaire V A 1 / R 2 . i
r
La liaison glissire entre le piston e et le bti b impose que la direction de V B 3 / R 0 d i
- Dans un certain nombre de cas, le c.i.r. est souvent donn par la condition de soit parallle l'axe O x 0 . Il n'y a donc pas de c.i.r. du mouvement de e par rapport b.
roulement sans glissement, qui consiste crire que : D'aprs ce que l'on a vu au III/3-b), on peut dire que I 3 0 est rejet l'infini dans la direction
perpendiculaire O x 0 .
r
d i d
r r
V I 1 /R0 = V I 0 /R0 = 0 . i (1.63)
I 2 0 va tre donn par la construction de la figure 1.26 :

Catherine Potel - 1.27 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.28 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

I20
r
d i
V B 3 / R 0 tant parallle l'axe Dfinitions : On appelle base la trajectoire C 0 du centre instantan de rotation dans le
r
d i
O x 0 , V B 2 / R 0 aussi. De mme, repre fixe R 0 . On appelle roulante la trajectoire C 1 du centre instantan de rotation
r
d i
V A 1 / R 0 tant perpendiculaire
dans le repre mobile R 1 .

d
V A 2 /R0 i OA , il en va de mme de C 0 : si O 0 est l'origine du repre R 0 , on cherche alors O 0 I sur B 0 .

2
r
d i
V A 2 / R 0 . On connat donc les
C 1 : Si O 1 est l'origine du repre R 1 , on cherche alors O 1 I sur B 1.

1 A directions des vitesses de deux


3 points, A 2 et B 2 , appartenant au
Par composition des vitesses (voir quation (1.35)) :
O 0
d
V B 2 /R0 i B x
0 mme solide, et par utilisation de la r r
d
r
i d i d
V I /R 0 = V I /R1 + V I1 /R 0 . i
construction prsente sur la
figure 1.23, on en dduit I 2 0 .
r r
Or, par dfinition du c.i.r., V I 1 / R 0 = 0, d i
Figure 1.26
donc
r r
V I /R 0 = V I /R1 . d i d i (1.64)
r
La donne de la vitesse V A 1 / R 0 = V A 2 / R 0
r
d i d
permet, par proprit i
r
dr
i d i
d'quiprojectivit, d'en dduire V B 2 / R 0 = V B 3 / R 0 : A 2 et B 2 appartiennent au mme
Les deux courbes C 0 et C 1 sont donc tangentes en I chaque instant t.
r
d i
solide d, et l'on connat de plus la direction de V B 3 / R 0 . Par quiprojectivit, on obtient
La vitesse de glissement de C 1 par rapport C 0
r
d i
la norme de V B 3 / R 0 et par suite le vecteur vitesse (voir figure 1.27).

d
V I /R0 i I0
I
r
(voir quation (1.49)) est donne par V I 1 / R 0 d i
C0
qui, par dfinition du c.i.r., est nulle.
I20
C1 I1
Les deux courbes C 0 et C 1 roulent donc sans
Si l'on souhaite construire la
glisser l'une sur l'autre chaque instant t (voir
vitesse d'un autre point C 2 de la
d
V A 2 /R0 i

d
V C 2 /R0 i Figure 1.28 figure 1.28).
bielle d, on a besoin de I 2 0 pour
connatre la direction de
r
d i
V C 2 / R 0 . Par quiprojectivit, A
C B
Tout mouvement plan peut donc tre gnr par le roulement sans glissement d'une courbe
sur une autre.
on obtient ensuite sa norme (voir O
figure 1.27).

d
V B 2 /R0 i x
0
5. Exemples de mouvements plans

Figure 1.27
Comme on l'a dj vu sur l'exemple du III/3-d), il va s'avrer utile d'affecter un indice
particulier tout solide mobile, afin d'identifier les points qui lui sont lis et le suivent donc
4. Base et roulante
d i
dans son mouvement. S 0 reprsentera le solide fixe, caractris par le repre
R b O , x y z g et dS i un solide mobile par rapport dS i. Tout point li dS i, donc
0 0 0 0 0 i 0 0
Rappel : Pour un mouvement plan quelconque, le point gomtrique I varie au cours du
b g
temps, aussi bien dans le plan fixe 0 que dans le plan mobile 1 . Sa vitesse par rapport d i fixe, sera not P . Tout point li dS i , donc entran avec lui dans le mouvement, sera not
0 i

d i
R 0 n'est pas nulle. C'est la vitesse du point I 1 du plan 1 , qui se trouve en I l'instant t,
Pi .

qui est nulle.

Catherine Potel - 1.29 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.30 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

a) Mouvement d'une barre d'extrmits guides sur des glissires y0 d i


Ainsi, par rapport S 0 , I
perpendiculaires dcrit le cercle C 0 de centre
y0 y0
O 0 et de rayon 2 a . D'aprs la
C1

d
V Q 1/R0 i C0 dfinition donne en III/4, C 0
Q1 I Q1 I
est la base du mouvement. De
2
Q1
dS i
mme, par rapport S 1 , Id i
C1 dS i 1
1
C1 dcrit le cercle C 1 de centre
3
P1 C 1 et de rayon a. C 1 est la
O0 O1 O0
dS i
0
P1 x0 dS i
0

d
V P1/R 0 i x0 P1 x0 roulante du mouvement. Le
Figure 1.29 Figure 1.30 cercle C 0 est fixe tandis que
d i
le cercle C 1 li S 1 , roule
d i
Une barre S 1 , de longueur 2 a et de milieu C 1 , a ses extrmits P1 et Q 1 guides sur des sans glisser sur C 0 . Le point
glissires perpendiculaires par des coulisseaux d et e articuls la barre (figure 1.29). d i
I 1 de C 1 , donc li S 1 , qui
se trouve au contact I des deux
r
Les vitesses V P1 / R 0 d i r
d
et V Q 1 / R 0 i
n'tant jamais parallles, le mouvement cercles l'instant t a sa vitesse
r
lmentaire tangent n'est donc jamais une translation. V P1 / R 0 tant parallle O 0 x 0 et d i Figure 1.31
nulle.
r
d i
V Q 1 / R 0 O 0 y 0 , par construction (voir III/3-a-ii)), on obtient le point I, centre
instantan de rotation. Celui-ci se trouve donc, l'instant de figure, au quatrime sommet du
d i
Remarque : cinmatiquement, le mouvement de 1 par rapport 0 est le mme que b g
celui de C 1 sur C 0 . Le roulement sans glissement peut tre ralis technologiquement par
rectangle.
des dentures, ce qui, dans le cas prsent, ramne le mouvement au roulement d'une roue
r
d r
i
Si l'on se donne la vitesse V P1 / R 0 , on peut construire V Q 1 / R 0 par rotation (de d i dente sur une autre (engrenage). Cependant, dans le cas gnral, cette ralisation
centre I) et homothtie (de centre I). On peut galement utiliser directement l'quiprojectivit technologique n'est pas possible car base et roulantes ne sont pas circulaires.
des vitesses, comme le montre la figure 1.30.
b) Roulement sans glissement d'un cercle sur une droite fixe
Base et roulante
d i
Le cercle S 1 de centre C 1 et de rayon a roule sans glisser sur la droite fixe, support de l'axe
Le centre instantan de rotation I bouge, lorsque t varie, aussi bien par rapport S 0 que par d i O 0 x 0 (voir figure 1.32). Cette condition s'exprime (voir quation (1.50)) en crivant que la
d i
rapport S 1 . C'est un point gomtrique, sans indice, qui n'appartient aucun des deux
d i
vitesse du point I S 1 I 1 qui se trouve au contact I l'instant considr a sa vitesse nulle :

solides dS i ou dS i . On a : O
0 1 0 I = 2 a et C 1I = a .
r
d r
V I 1 / R 0 = 0. i (1.65)

d i
I est donc le centre instantan de rotation de S 1 par rapport R 0 . Si l'on se donne
r
d i
V C 1 / R 0 , sur la parallle O 0 x 0 , c'est--dire sur la droite y 0 = a , on peut construire par
d i
rotation et homothtie de centre I les vitesses des autres points lis S 1 , comme le montre
la figure 1.33. Par exemple,
r
d r
i
V B1 / R 0 = 2V C1 / R 0 . d i (1.66)

Catherine Potel - 1.31 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.32 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

Remarque : r
Or C 1I 1 = a e y 0 , donc
r
d i d r
i
V I 1 / R 0 = x& + a & e x 0 .
En I, il y a lieu de considrer que trois points sont confondus l'instant t :
- le point fixe I 0 ,
d i
- le point I 1 li S 1 et dont la vitesse s'annule cet instant prcis,
La condition cinmatique de roulement sans glissement s'crit donc :
x& + a & = 0. (1.69)
- le point gomtrique I de contact, centre instantan de rotation, dont la vitesse n'est nulle, ni
par rapport R 0 , ni par rapport R 1 .
! b g
La faute ne pas faire est de calculer les coordonnes de I dans R 0 , c'est--dire x, 0 et
d'crire que leurs drives sont nulles, ce qui donnerait x& = 0 .
y0
a
y1 y0
B1

d
V B 1 /R 0 i 6. Application : les engrenages

dS i 1 Afin de limiter la quantit d'outils de taillage des roues dentes et de faciliter les

ex
0

d
V C 1 /R 0 i rassortiments, on rpartit rgulirement les surfaces conjugues sur une surface appele
surface primitive. Leur cartement, donnant la largeur de la dent, dpend des efforts
a a
C1 (t) C1

transmettre et d'une condition de continuit d'engrnement.
ex
1 A1

x(t)
x1
dS i
1
I I
O0
dS i 0
x0 O0
dS i
0
x0

figure 1.32 figure 1.33



Comme C 1I reste constant par rapport R 0 , on a dans le cas prsent :
r r
V I /R 0 = V C1 /R 0 , d i d i (1.67)
et on a vu par ailleurs que
r r
V I /R 0 = V I /R1 . d i d i Figure 1.34

Expression analytique de la condition de roulement sans glissement a) Dfinition


Si l'on ne tient compte que du contact (avec ou sans glissement) du cercle sur la droite, la
d i d i
position de S 1 par rapport S 0 peut tre dfinie par deux paramtres : l'abscisse x t de bg La surface active d'une dent est la surface latrale d'un prisme dont la section droite (donc
son centre C 1 sur la droite y 0 = a et la rotation (algbrique) t du cercle sur lui-mme. bg perpendiculaire l'axe de la roue) est appele profil de denture. La dent menante et la dent
r
d i
Cette dernire est dfinie en considrant un axe C 1x 1 li S 1 , de vecteur unitaire e x1 et en mene sont dites conjugues par leurs surfaces de contact. Le profil de l'une est le profil
posant :
r r
= e x 0 , e x1 2 d i b g (1.68) conjugu de l'autre.
bg b g
On notera sur la figure 1.32 que lorsque x t x& > 0 alors t & < 0 algbriquement, bg d i
ce qui est une difficult de la configuration.

Le vecteur rotation instantane de S 1 d i r


par rapport R 0 tant & e z 0 , on a, d'aprs
l'quation (1.52) :
r
d r
i d r
i
V I 1 / R 0 = V C 1 / R 0 + & e z 0 C 1I 1 .

Catherine Potel - 1.33 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.34 - Universit du Maine - Le Mans
Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2 Chapitre 1 Cinmatique du solide DEUST VAS 2

b) Dveloppante de cercle c) Ligne d'engrnement, angle de pression, cercles de base

Le profil le plus utilis en construction mcanique est le profil en dveloppante de cercle. Le


cercle de la dveloppante est appel cercle de base de la roue dente. y0
T1
3.5 C 2 cercle primitif
y D1
I R'1 D2
2.5 R2
O A
M 2 K roue (S 2 )
0 1 1.5
I O1 I 12 O2 x0
M
R'2
Figure 1.35 1 T2
0.5 R = OA
R1 C 2' cercle de base
0 0 roue (S 1 )
O A x
Deux dfinitions possibles : -1 -0.5 0 1 2
trajectoire d'un point M appartenant la
-1 ligne d'engrnement
droite c qui roule sans glisser sur un cercle cercle de base C 1'
Figure 1.36
fixe b.
lieu de l'extrmit M d'un fil c enroul sur C 1 cercle primitif
arc IA = distance IM
un cylindre b que l'on droule, le fil restant Figure 1.37
Equations cartsiennes
toujours tendu.
RS b
x = R cos + sin g
T b
y = R sin cos g d i
Les cercles primitifs C1 et C 2 , respectivement base et roulante du mouvement de S 2 par
d i
rapport S 1 , sont tangents en I 12 , centre instantan de rotation du mouvement de dS i 2

par rapport dS i .1

Les cercles C 1' et C 2' , de rayons R'1 et R'2 sont les cercles de base.
La dveloppante du cercle C 1' constitue le profil de dents D 1 de la roue S 1 . d i
La dveloppante du cercle C '2 constitue le profil de dents D 2 de la roue S 2 . d i
d i
La droite T1T 2 , passant par I 12 et tangente C 1' et C '2 est appele droite de pousse ou
droite d'engrnement. Cette droite roule sans glisser sur les cercles mobiles C ' et C ' . Le 1 2
point de contact entre D 1 et D 2 est le point K . Pendant les rotations de C1 et de C 2 , la droite
dT T i est immobile et le point de contact K se dplace sur cette droite. Si l'on nglige le
1 2

frottement de D sur D , d T T i tant normale aux profils, la pousse d'une dent sur l'autre
1 2 1 2

a lieu suivant d T T i et par suite la pousse a un support constant.


1 2

est appel angle de pression. En gnral, il est normalis = 20 . Les angles de 1430'
et 22 sont aussi utiliss. Quand l'angle de pression diminue, la tte de la dent devient pointue
et se fragilise.

Catherine Potel - 1.35 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 1.36 - Universit du Maine - Le Mans