Investigacin Funciones Discontinuas

ARELLANO GMEZ MARTN

INSTITUTO TENOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIRES DE ZAMORA

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Fecha: 15-05-2017

Investigacin
Funciones
Discontinuas

INSTITUTO TECNOLGICO DE
ESTUDIOS SUPERIORES DE
ZAMORA
Control 1

Prof. Hugo Avalos

ALUMNO:
Arellano Gmez Martn

Ing. Electrnica 6B

Trabajo de Investigacin Page

 Investigacin Funciones Discontinuas
ARELLANO GMEZ MARTN

INSTITUTO TENOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIRES DE ZAMORA

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Introduccin:
En este documento se presentara la investigacin elaborada con el propsito
de entender los diferentes tipos de funciones discontinuas como lo son:
funcin pulso, rampa, escaln unitario y exponencial adems de presentar lo
que son los sistemas de primer y segundo orden.

Desarrollo:
Funcin discontinua
Una funcin es discontinua si tiene puntos en los cuales una pequea variacin
de la variable independiente produce un salto en los valores de la variable
dependiente. A estos puntos se les denomina puntos de discontinuidad.
Los puntos de discontinuidad pueden ser de dos tipos:
* Puntos en los que la funcin no est definida, es decir, los puntos que no
pertenecen al dominio de la funcin, grfica a.
* Puntos en los que la grfica presenta un salto, grfica b.
1) Si el lmite no existe o es infinito entonces la funcin es discontinua
Si el lmite existe hay que compararlo con el valor asignado a la funcin en ese
punto.
2) Si son iguales entonces la funcin es continua.
3) Si son distintos la funcin es discontinua En este caso se dice que es una
discontinuidad evitable.
Teniendo el concepto de lo que es una funcin discontinua, pasaremos a dar la
definicin de los tipos de funciones que existen:

Grafica a) Grafica b)

Transformada de la Place
Primero una definicin de la transformada de Laplace y un breve anlisis de la
condicin para la existencia de sta y despus ejemplos de la derivacin de las
transformadas de Laplace en varias funciones, comunes.

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Se define:
f ( t )=unafunciondeltiempo t talquef ( t )=0 parat< 0

s=variablecompleja

L = Un smbolo operativo que le indica que la cantidad a la que antecede se

va a transformar mediante la integral de la Place est dt

0

f ( s )= Latransformada de la Place de f (t )

A continuacin, la transformada de Laplace de f(t) se obtiene mediante:

L=[ f ( t ) ]=F ( s )= e dt [ f ( t ) ]= f (t) est dt
st

0 0

El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f (t) a partir de la

transformada de Laplace F( s) se denomina transformada inversa de

Laplace. La notacin para la transformada inversa de Laplace es L1 , se

encuentra a partir de F( s) mediante la siguiente integral de inversin:

c+ j
1
1
L =F ( s )=f ( t ) =
2 j c j
F ( s ) e st ds , para t> 0

En donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real y se eligi ms

grande que las partes reales para todos los puntos singulares de F(s) . Por
tanto, la trayectoria de integracin es paralela al eje jo y se desplaza una
cantidad c a partir de l. Esta trayectoria de integracin va hacia la derecha de
todos los puntos singulares. Parece complicado evaluar la integral de inversin.
En la prctica, rara vez se emplea esta integral para encontrar f (t) . Hay
mtodos ms sencillos para obtener f (t) .

Funcin rampa
La funcin rampa es la integral de la funcin escaln. Si consideramos que
estamos sumando toda el rea bajo la funcin escaln a hasta un tiempo t .
Si t < 0 (cero), el valor de la integral ser 0 (cero). Si es mayor que 0 (cero),
entonces el valor ser igual a la integral de 1 desde el tiempo 0 hasta el tiempo
t , la cual tambin tiene el valor t , es decir:

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a f ( t )=0, para t<0 , b f (t)= At , para t 0

En donde A es una constante. La transformada de Laplace de esta funcin

rampa se obtiene como:

L [ At ] = At e st
| |
dt= At
est
s 0
0
Aest

s
A
s

0
A
dt= e dt= 2
st

F (t)=0 = (a- F
t) (t)=t

Grafica b)
Grafica a)

A t t

Funcin escaln:
Se define la funcin forzada escaln unitario como una funcin del tiempo que
es nula para todos los valores de su argumento que son menores que cero y
que es la unidad para todos los valores positivos de su argumento. Sea
(t) el argumento y representamos la funcin de escaln unitario por u,
entonces u(t) debe ser cero para todos los valores de t menores que
, y ser la unidad para todos los valores de t mayores que to. En t = ,
u(t) cambia en forma abrupta desde 0 hasta 1. Su valor en t = no
est definido, pero se conoce en todos los instantes de tiempo que estn
arbitrariamente cerca de t= . A menudo se indica lo anterior escribiendo
+
=0 =1
y . La definicin matemtica concisa de la funcin forzada de
u u

escaln unitario es {
U ( tt 0 )= 0,t< 0
1,t 0

Y la funcin se muestra de manera grfica en la figura 3.

u (t)
1

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t
Figura 3

La propiedad fundamental de la funcin recin definida est relacionada con la

Transformada de Laplace es la siguiente.

Dada una funcin f continas por tramos y orden exponencial y a 0 , se

cumple:
L ( f ( ta ) U ( t ) ) ( s )=eas L ( f ( t ) ) (s)

Por definicin de la transformada de Laplace.

ta
st
e f ()U ( t ) dt

L ( f ( ta ) U ( t ) ) ( s )=
0

L ( f ( ta ) U ( t ) ) ( s )= es (r +a ) f ( r ) U ( r +a ) dr
a

0
L ( f ( ta ) U ( t ) ) ( s )= es (r +a ) f ( r ) U ( r +a ) dr + es ( r+a ) f ( r ) U ( r + a ) dr
a 0

Funcin Impulso
La funcin impulso es ms un concepto matemtico que una funcin, que se
define de la siguiente manera:

{
f ( x )= ,t=0
0,t 0

f ( t ) dt=1

La funcin es cero para cualquier valor de t, excepto cero.

Cuando la t es cero el valor de la funcin es infinito
Por definicin el rea de esta funcin es igual a uno

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Funcin impulso (Driac)

La funcin impulso posee algunas propiedades que pueden resultar tiles.

f ( t 0t )=0 ,t 0

Tambin es importante para posteriores desarrollos la propiedad de

desplazamiento o corrimiento.
Para esto definimos las siguientes integrales:
t t
f ( t 0t ) f ( t ) dt=f ; f ( t 0t ) f ( t 0 ) d t 0= f ( t 0 t ) f ( t ) dt=
t0 t0

t
f ( t ) f ( t 0 t ) dt=f ( t ) ( 1 )=f ( t )
t0

El concepto de la funcin impulso es muy til para diferenciar funciones

discontinuas. La funcin impulso unitario f ( t 0t ) se considera la derivada de

la funcin escaln unitario 1 ( tt 0 ) en el punto de discontinuidad t=t 0 .

d
f ( t 0t )= 1 ( t t 0 )
dt

Por el contrario, si se integra la funcin impulso unitario f ( t 0t ) , el resultado

es la funcin escaln unitario 1 ( tt 0 ) . Con el concepto de la funcin impulso

podemos diferenciar una funcin que contenga discontinuidades,

proporcionando los impulsos cuyas magnitudes son iguales a la magnitud de
cada discontinuidad correspondiente.
Funcin exponencial.
Considere la funcin exponencial
f ( t )=0, para t<0

f ( t )=0, para t<0 f ( t )= A eat , para t 0

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En donde A y a son constantes. La transformada de Laplace de esta funcin

exponencial se obtiene del modo siguiente:

A
L [ A eat ] A eat est dt= A e(a +s)t dt=
0 0 s+a

Se aprecia que la funcin exponencial produce un polo en el plano complejo.

at
Al obtener la transformada de Laplace de f (t)= A e , fue necesario que la
parte real de s fuera mayor que a (la abscisa de convergencia). Puede
surgir de inmediato la pregunta de si la transformada de Laplace obtenida de
esta forma es vlida o no, en el rango en que 0<a en el plano s . Para
contestar esta pregunta, debemos recurrir a la teora de la variable compleja.
En la teora de la variable compleja, existe un teorema conocido como teorema
de extensin analtica. ste plantea que, si dos funciones analticas son iguales
para una longitud finita a lo largo de cualquier arco en una regin en la cual
ambas son analticas, entonces son iguales en cualquier parte de la regin. El
arco de igualdad es por lo general el eje real o una parte de l. Si se usa este
teorema, prevalece la forma de F( s) determinada mediante una integracin
en la cual se permite que s tenga cualquier valor positivo real mayor que la
abscisa de convergencia para todos los valores complejos de s en los cuales
F( s) es analtica. Por tanto, aunque requerimos que la parte real de s sea

mayor que la abscisa de convergencia, para hacer la f (t) est dt

0

absolutamente convergente, una vez obtenida la transformada de Laplace

F( s) , esta ltima se considera vlida en todo el plano s , excepto en los

polos de F( s) .

Sistemas de Primer Orden

Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio
caracterstico, esto es, al nmero de polos que tiene el sistema en su conjunto.

La funcin de transferencia de un sistema de primer orden es:

G s = Ns
s + a (6. 1)

Donde N(s) es el polinomio del numerador de coeficientes constante al

ser de tipo LTI. Por el principio de causalidad, el grado de N(s) es uno o cero,
bien es una constante o es un cero de primer orden. Considrese el caso ms
simple, el numerador corresponde a una ganancia. La relacin entre la entrada

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y salida del sistema vendr dada por una ecuacin diferencia ordinaria de
primer orden:

Tyt + yt = kxt (6. 2)

Donde x (t) representa la seal en la entrada e y (t) es la salida.

Aplicando a ambos lados de la igualdad la transformada de Laplace y
considerando condiciones iniciales nulas, se conseguir la FDT de los sistemas
de primer orden:

G s = Ys = k = k /T
1 1
X s + Tss +
T (6. 3)

El valor de k ser la ganancia esttica del equipo y T ser la constante

de tiempo. En general, denominando a i y bi a los coeficientes de los polinomios
del denominador y del numerador, respectivamente, de grado i, las dos FDT de
primer orden de los sistemas causales sern:

. b0
a1 y+ a0 y = b0 x G s =
a1s + a0 (6. 4)

. . b0 + b1s
a1 y+ a0 y = b0 x + b1 x G s =
a0 + a1s (6. 5)

Sin embargo, para determinar la respuesta dinmica del sistema de

primer orden se emplear el modelo de la ecuacin (6. 3). En el caso de que
tuviera un cero de primer orden, desde luego, su dinmica cambiar. Pero
desde el punto de vista metodolgico, se plantear como la adicin de un cero
al sistema simple definido en la Ec. (6. 3). Estos aspectos sern tratados en el
captulo siguiente. Por tanto, se va a tratar de definir la respuesta dinmica de
un sistema simple de primer orden y si poseyese un cero, su efecto se ver
como una adicin a la dinmica del sistema simple.

Respuesta temporal ante la entrada en escaln

Para analizar la dinmica del sistema de primer orden se requiere

conocer qu tipo de entrada excitar al equipo. Como a priori no se conoce la
naturaleza de esta seal, tal cual se coment en el anterior captulo, se
emplearn las seales de pruebas. En el dominio temporal se definieron tres
entradas normalizadas: escaln, rampa y parbola. Por dicha razn, la
caracterizacin de los sistemas de primer y segundo orden en el dominio
temporal se dar con estas excitaciones unitarias.

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Suponiendo un sistema de primer orden simple caracterizado por su

ganancia k y su constante de tiempo T, al ser estimulado por una seal de
entrada en escaln unitario evolucionar a partir de la convolucin entre la
entrada y el sistema. Aplicando las transformadas de Laplace y haciendo
descomposicin en fracciones simples, la respuesta transformada valdr:
1 K 1 1 k k2
Y s =
1

=k = + 1
s 1 + sT s 1 + sT s s + (6. 6)
T

Empleando el clculo de los residuos ser fcil de determinar la anti-

transformada y por ende la evolucin temporal de la seal de salida, en funcin
de sus dos parmetros caractersticos, k y T:
k1 = sYss=0 = k
yt = k1 et / T (6. 7)

1
k2 s + Y s = k
T s= 1
T
Pero antes de representar la evolucin temporal de un sistema de primer
orden simple con una entrada en escaln, vase la correlacin entre el dominio
complejo y el temporal. Utilizando el teorema del valor final sobre la
transformada de Laplace de la salida y haciendo el lmite cuando el tiempo
tiende a infinito en la Ec. (6. 7), los resultados son idnticos. La salida
alcanzar, en el rgimen permanente, el nivel de la ganancia esttica del
sistema, k:
Valor final: lim sYs = k lim yt = k
s0 t
Ntese que si el mdulo de la ganancia, |k|, es mayor que uno el sistema
amplifica, en caso contrario, atena, esto es, la amplitud de la salida es ms
pequea que la entrada. Para resolver el valor inicial slo basta con aplicar el
teorema del valor inicial sobre la Ec. (6. 6) o hacer tender el tiempo a cero en la
Ec. (6. 7):
Valor inicial: lim sYs = 0 lim yt = 0
s0 t0
La constante de tiempo del sistema, T, define la rapidez del equipo. De
hecho, cuando el intervalo de tiempo recorrido desde el inicio de la
estimulacin hasta la constante de tiempo, la seal de salida ya ha alcanzado
una buena parte de su recorrido:

Valor t = T: yt = T = k1 e1 = 0.632k (6. 8)

Se define el tiempo de establecimiento, ts, como el que necesita el
sistema para alcanzar el rgimen permanente. El valor de la seal del
permanente no es exactamente el valor final. Atendiendo a la Ec. (6. 7) y si se
pusiera la condicin de lograr el valor de nivel de k ante una entrada en escaln
unitario, el tiempo sera infinito y no habra medida de comparacin entre estos

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sistemas sobre su velocidad de respuesta. Por dicha razn, se suele emplear el

error del 5% o el 2% del valor final. En este curso, se emplear el 5% de error
del valor del rgimen permanente. Para un valor de tres veces la constante de
tiempo del sistema de primer orden, T, coincide con llegar al 5% de error del
valor final:
Valor t = 3T: yt = 3T = k1 e3 = 0.95k (6. 9)
Por tanto, para sistemas de primer orden simples, el tiempo de
establecimiento es de tres veces la constante de tiempo. Si la definicin est
dada con el 2%, entonces el tiempo de establecimiento es de cuatro veces la
constante de tiempo.
Concluyendo, si el sistema es de primer orden simple, los valores
caractersticos pueden ser determinados experimentalmente ante la respuesta
de una entrada en escaln unitario. La ganancia esttica, k, ser el valor final
de la seal de salida y la constante de tiempo, T, est dada por el tiempo en
que alcanza 0.632 veces el valor de k o tres veces su valor coincidir con el
tiempo de establecimiento, ts, esto es, el tiempo en alcanzar la seal 0.95k.
Figura 6. 1. Respuesta de un sistema de
primer orden simple ante una entrada en
escaln unitario

Respuesta al escaln unitario

k
0.95k
x(t)
1 x(t) y(t)
G(s)
0
0.632k

x(s) y(s)
Amplitud

0
0 T 3T
Tiempo (s)

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Respuesta impulso
La respuesta impulso de un sistema coincide con su propia funcin de
ponderacin, g (t). De hecho, esta propiedad es empleada como tcnica
experimental para realizar la identificacin de sistemas. La forma de
demostrarlo consiste en determinar la transformada de Laplace de la excitacin
impulsional y luego aplicar el teorema de la convolucin continua. Se define una
entrada impulsional, aquella que en un tiempo infinitesimal, , da un pulso de
energa que tiende a ser infinito, 1/.

1/ 0t<
t =
0 t<0 o t> (6. 10)

Su transformada de Laplace coincide con la unidad:

st H s
L t =
1 e st
dt =1 E = 1 1 e s = se =1

0 s 0 s s (6. 11)
Concluyendo que al dar una entrada de este tipo, la seal de salida
coincide con la propia naturaleza de la planta, y (t)=g (t), por el teorema de la
convolucin. Para el caso que ocupa de sistemas simples de primer orden,
resultar:

Y s = G s = k yt = k e t /T = gt
1 + sT T (6. 12)

Y s = K = k /T
1 + sT s + 1 (6. 13)
T

Adems, para sistemas LTI, la respuesta al impulso es la derivada de la

salida al escaln:

yescalon t = k1 e t / T
y
escalon t =
k
e
t /T
= gt
T (6. 14)

La aplicacin de los teoremas del valor final y del inicial debe de coincidir
con la respuesta de la excitacin impulsional de los sistemas de primer orden,
definido por la Ec. (6. 12):

lim s k
Valor final: yt = 0 1 =0 (6. 15)
s0 1+ sT
lim s
Valor inicial: yt 0 = k 1 k = k (6. 16)
T s 1+ sT T
 Los valores caractersticos de la salida
cuando el tiempo coincide con la constante de Respuesta al impulso
k/T
tiempo o cuando el tiempo es de tres veces la
constante de tiempo del sistema estn dados por
la Ec.(6. 12), simplemente sustituyendo:

Amplitud
k k
yt = T = e1 = 0.367
T T
0.367k/T
k k
yt = 3T = e3 = 0.05
T T 0.05k/T
0
0 T 3T
Tiempo (s)
Figura 6. 2. Respuesta impulsional de un sistema simple de primer orden

Ejemplo

Para el cuadripolo de la figura

determinar su respuesta ante la entrada en
escaln unitario y ante una excitacin
impulsional. Considrese condiciones iniciales
nulas.
ue(t) us(t)

R
100k C
10nF
- -

Al haber un elemento de almacenamiento de

energa, el sistema tendr un modelo de primer Respuesta al impulso

orden:

u t = RC dus t + u t A s = 1 = 1
e s V
dt 1 + RCs 1+ 103 s
Respuesta al escaln unitario
1 1000V
0.95

0.632
Amplitud
Amplitud

367V

5V
0 0
0 1 ms 3 ms
0 0.001 0.003
 yt = kt T + Tet /T (6. 21)

2. La respuesta a la rampa es la integral de la respuesta al escaln:

y
rampa t = t yescalon d = t k1 e /T d = k + Te / T t0 (6. 22)
0 0

yrampa t = kt + Tet / T T (6. 23)

En general, para sistemas LTI, la respuesta a la derivada de una seal

de entrada, puede ser obtenida derivando la respuesta del sistema, a la seal
original. As mismo, la respuesta a la integral de una seal se puede obtener
integrando la respuesta a la seal original.
Por ambos mtodos los resultados son idnticos, las ecuaciones finales
(6. 21) y (6. 23) son iguales. En la salida, existe un transitorio al iniciar la
excitacin y luego la componente rampa es el efecto dominante. En la figura 6.3
se puede apreciar la evolucin temporal. La salida, en el rgimen permanente,
sigue a la de mando con un error dado por la ganancia y la constante de tiempo
del sistema. Para el caso de tener una ganancia esttica unitaria en el sistema,
k = 1, el error coincide con la constante de tiempo del sistema:

limet = limxt yt = t kt T = T
t t

Respuesta a la rampa unitaria

10

6 T
Amplitud

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)

Figura 6. 3. Evolucin de un sistema de primer orden con ganancia

unitaria ante una rampa unitaria
Sistemas de Primer Orden

Considere el sistema de primer orden de la figura 4-l(a). Fsicamente, este

sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La figura
4-l (b) presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin entrada salida
de un sistema de primer grado se obtiene mediante:
C (s ) 1
=
R ( s ) Ts+1

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como

la funcin escaln unitario, rampa e impulso. Se supone que las condiciones
iniciales son cero. Observe que todos los sistemas que tienen la misma funcin
de transferencia exhibirn la misma salida en respuesta a la misma entrada.
Para cualquier sistema fsico dado, la respuesta matemtica recibe una
interpretacin fsica.
Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Dado que la
transformada de la Laplace de la funcin es 1/s , sustituyendo R ( s )=1/s
en la ecuacin anterior obtenemos:
1 T 1 1
C ( s )= =
s Ts+1 s
s+ ( T1 )
Si sacamos la transformada inversa de la anterior ecuacin, obtenemos:
t / T
C ( t )=1e , para t 0

Esta ecuacin plantea que la salida C(t) es inicialmente cero y al final se vuelve
unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de repuesta exponencial C(t)
es que, para t=T, el valor de C(t) es 0.632, o que la respuesta C(t) alcanz un
63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t=T en
C(t). es decir.

C ( T )=1et / T =0.632

Obsrvese que ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es la

respuesta del sistema, otra caracterstica importante de la curva de respuesta
exponencial es que la pendiente de la lnea tangente en t=0 es t/T, dado que

a) Diagrama de bloques de un
sistema de primer orden
b) diagrama de bloques simplificado.
dc 1 t /T
= e t=0 =1/T
dt T

La respuesta alcanzaria el valor final en t =T si mantuviera se velocidad de

respuesta inicial. A partir de la ecuacion anterior vemos que la pendiente de la
curva de respuesta C(t) disminuye en forma monotnica de 1/T en t=0 a cero en
t=.
Respuesta rampa de sistemas de primer orden. Dado que la transformada
2
de Laplace de la funcin rampa es 1/ s , obtenemos la salida del sistema
como:
1
C ( s )= 1/S 2
TS+1

Si expandimos C(s) en fracciones parciales, obtenemos:

1 T T2
C ( s )= 2
+
s s Ts+1

Tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuacin, obtenemos:

 t /T
C ( t )=tT + T e , para t 0

De este modo, la seal de error e(t) es:

t
T
e ( t )=r ( t )C ( t )=T (1e )

t
Conforme t tiende a infinito, eT se aproxima a cero y, por tanto, la seal de

error e ( t ) se aproxima a T e ( ) =T

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada

impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema pueden obtenerse como:
1
C ( s )=
Ts+1

Una propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo.

En el anlisis anterior, se demostr que, para la entrada rampa la salida C(t) es:
t / T
C ( t )=r T +T e , para t 0

Para la entrada escaln unitario, que es la derivada de la entrada rampa, la

salida C(t) es:

C ( t )=1T et / T , para t 0

Por ltimo, para la entrada impulso, que es la derivada de la entrada escaln

unitario, la salida C(t) es:
1 t / T
C ( t )= e , para t 0
T
Una comparacin de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica
con claridad que la respuesta a la derivada de una seal de entrada se obtiene
diferenciando la respuesta del sistema para la seal original. Tambin se
observa que la respuesta para la integral de la seal original se obtiene
integrando la respuesta del sistema para la seal original y determinando las
constantes de integracin a partir de la condicin inicial de salida cero. sta es
una propiedad de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Los
sistemas lineales y variantes con el tiempo y los sistemas no lineales no poseen
esta propiedad.
Considere el sistema de control de nivel de lquido de la figura 4-7(a). (Se
supone que el controlador es proporcional; es decir, la salida del controlador es
proporcional a la entrada del mismo.) Suponemos -q- ue to- das las variables, r,
qi, h y qo. se miden a partir de sus valores en estado estable respectivos R, Q,
H y Q. Tambin suponemos que las magnitudes de las variables r, qi, h y q.
son suficientemente pequeas para que el sistema se aproxime mediante un
modelo matemtico lineal.

Remitindonos a la seccin 3-8, obtenemos la funcin de transferencia del

sistema de nivel de lquido como:
H ( s) R
=
Q ( s ) RCs +1

Dado que el controlador es proporcional, al flujo de entrada qi es proporcional

al error e, por lo que qi = Kp, K, e, en donde Kp, es el aumento del controlador
y Kv es la ganancia de la vlvula de control. En trminos de cantidades
transformadas mediante el mtodo de Laplace,
Qi ( s )=K p K v E (s )

La figura 4-7(b) contiene un diagrama de bloques de este sistema. La figura 4-

7(c) muestra un diagrama de bloques simplificado, en donde X(s) = (1/Kb)R(s),
K = K, K, RKb y T = RC.
Sistemas de segundo orden
Las ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes de
segundo orden, describen las dinmicas de sistemas con dos elementos de
almacenamiento de energa en su interior. La expresin matemtica que
generaliza a estos equipos est definida por:

. .. . ..
a0 y a1 y a2 y b0 x b1 x b2 x (6. 24)

Donde ai y bi son escalares constantes, x (t) es la excitacin e y (t) es

la salida. Considerando condiciones iniciales nulas o variaciones lineales
alrededor de un punto de reposo, la FDT ser:

Ys b bs b s2
G s X s a a s a s2
0 1 2

(6. 25)
0 1 2

El caso ms simple de sistema de segundo orden es cuando los

coeficientes b1 y b2 son nulos:

b0
G s
a0 a1s a2 s2 (6. 26)

La dinmica de este caso, como la de

todos los sistemas LTI, est definida bsicamente j
Por las races del denominador. La naturaleza de
los polos puede ser de tipo real o compleja
Conjugada. Si los polos son reales, la respuesta a
la entrada al escaln estar definida por las dos
exponenciales, cuyos exponentes dependern de P2 P1
La ubicacin de los polos. Ntese que la constante
de tiempo de un polo real es la inversa del valor T1 1
del polo, Ti= -1/pi pi<0. Empleando las 2 T
1
transformadas de Laplace es fcil conseguir la
Figura 6. 4. Races reales de un
respuesta temporal ante una excitacin en entrada sistema
en escaln unitario: de segundo orden

b0
G(s) s p s p 2 (6. 27)
1

1 b0 k1 k2 k3
Y s s s p s p 2 s s p s p 2 (6. 28)

yt = k + k e
p t p t
1 +k e 2 (6. 29)
1 2 3

En cambio, ya no resultar tan evidente la salida si las races son

complejas y conjugadas. Antes de determinar la evolucin temporal de la salida,
se va a analizar los parmetros que definen la respuesta de estos sistemas. Si
en los sistemas de primer orden simples, los parmetros eran la ganancia
esttica, k, y la constante de tiempo, T. En los sistemas de segundo orden
simples los parmetros son tres: la ganancia esttica, k, el factor de
amortiguamiento, , y la frecuencia natural no amortiguada, n. La ec. (6. 26)
queda determinada por un modelado a partir de sus parmetros caractersticos:

k
G s = 2
s s
+ 2 +1

n n
 = k 2soluciones del polinomio del denominador de segundo grado estarn
Las
determinadas n
por su resolucin en funcin de los parmetros n y :
s2 + 2 n s + n2 (6. 30)
La frecuencia natural, n, corresponde a una velocidad angular constante
y sus dimensiones son radianes/segundo. Su interpretacin en el dominio
2
complejo, es la distancia 2
eucldea2
4 2
entre el origen de coordenadas
2 y los polos. El
n n n = n j n 1
factor de amortiguamiento,2, es adimensional. Si es mayor a 1 1, en(6.valor
31)
absoluto, las races son reales, en caso contrario, son complejas y conjugadas.
Si el factor de amortiguamiento, , es en valor absoluto menor que la
unidad, las races sern complejas, segn se desprende de la ec. (6. 31). Para
estos casos, habr una componente real y otra imaginaria conjugada. La
primera se llamar constante de amortiguamiento, , cuya ubicacin se dar en
el eje real:

= n
La segunda es la frecuencia de amortiguamiento, d, y se encontrar en
el eje imaginario:
d = n 1 2 rad / s

La frecuencia natural, n, ser la

hipotenusa del tringulo rectngulo
Formado por los catetos de constante de amortiguamiento, , y frecuencia de
amortiguamiento, d:

2 =2+2 0 1
n d

Adems, el ngulo de apertura de los polos complejos, , estar

relacionado con el coeficiente de amortiguamiento, :
= cos 0 1

+ jd
cos n

jd
Figura 6. 5. Polos complejos y conjugados de un sistema de segundo orden

Respuesta en escaln
Se propone al lector que demuestre que la respuesta al escaln
unitario de un sistema de segundo orden simple:
G s = yt =
K es igual a: k1
 t
e sen d t +
(6. 40) (6. 41)
2
1

De dos maneras distintas pueden ser abordadas la problemtica.

Una a travs de la descomposicin en fracciones simples de la
transformada de Laplace de la salida. La otra posibilidad es la
integracin en el tiempo de la respuesta al impulso (ver ec. (6. 35)).

Al igual que en el anterior captulo, se sintetiza el comportamiento

de los sistemas de segundo orden ante una entrada en escaln unitario a
travs de un cuadro resumen. Aparecern los polos segn el coeficiente
de amortiguamiento y cul es la evolucin temporal de su salida:

s 2
Respuesta
s al escaln
Situacin del polo Sistema
+ 2 +1

n n

S
o
br
e

Amortiguado

>
1
Respuesta de un sistema de 2 orden al impulso y a la rampa

La repuesta al impulso de un sistema de segundo orden ser la derivada

de la ec. (6. 42), respecto al tiempo, cuya ecuacin hace referencia a la salida
de un sistema de segundo orden ante una entrada en escaln. Obviamente las
conclusiones debern de coincidir con las conseguidas por descomposicin en
fracciones simples de los polos y dada por la ec. (6. 35):

y t =
impulso k n t
t
e sen d t = yescaln

1
2
(6. 52)

Respuesta al escaln Respuesta al escaln

1 1.5

Amplitud
Amplitud

0.5
0.5

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15

Respuesta impulso
Respuesta al impulso
0.4 1

0.3
0.5
Amplitud

Amplitud

0.2
0
0.1

0 -0.5
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)

Figura 6. 9 a) Sistema Sobreamortiguado b) sistema subamortiguado

La salida del sistema ante una entrada en rampa unitaria ser la integral
respecto al tiempo de la respuesta al escaln unitario:
t t
y 2 e =

y
d
rampa t = k t + sen d t +
escaln

n d 0 (6. 53)
 Respuesta al escaln
Respuesta al escaln
1 1.5

Amplitud
Amplitud

0.5
0.5

0 0
0 5 10 15

15 15
2

n

10 10
Amplitud
Amplitud

5 5

0 0
0 5 10 15
Tiempo (s)

0 5 10 15

2
n

0 5 10 15
Tiempo (s)
Figura 6. 10. Respuesta a la rampa unitaria con ganancia esttica unitaria a) Sobreamortiguado b)
Subamortiguado
Conclusin:
Con esta investigacin llegue a la conclusin que una funcin discontinua son
aquellas que en algn punto de su dominio, el lmite por ambos lados del
punto es distinto. De manera ms vulgar, son aquellas funciones que estn
cortadas, y que cuando uno las dibuja, tiene que levantar el lpiz. Y se
clasifican en funcin escaln unitario, impulso, rampa y exponencial.
Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio caracterstico.
Consecuentemente el orden de un sistema coincide con el nmero de polos de
ste y con el orden de la ecuacin diferencial que lo modela. Los sistemas ms
sencillos y representativos son los de 1er y 2 orden. El anlisis de la respuesta
temporal de los sistemas se hace a partir de su respuesta a ciertas entradas,
en particular al escaln unitario u (t).

Bibliografa:

OgataKatsuhico. 3 Edicin. Ingeniera de control moderna. Ed Pearson.

http://cnx.org/content/m12824/latest/
http://es.wikibooks.org/wiki/Introducci%C3%B3n_a_Se
%C3%B1ales,_Sistemas_y_Control#Funci.C3.B3n_Ramp