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SALMANI
GRAFCET

1. Systme automatis
11. Dfinition
Un systme est dit automatis, s'il excute toujours, de faon squentielle, le mme cycle de travail conu
sans l'intervention de l'operateur.

12. Exemple : Systme de perage automatis


Le systme est dcrit par le fonctionnement suivant :
L'appui sur le bouton Dpart cycle (Dcy) lance le cycle.
Le vrin de serrage (VS) dplace la pice pour la serrer.
Le capteur (ps) indique que la pice est serre.
Le moteur supportant le foret (MF) commence tourner
et le vrin (VM) pousse le moteur vers le bas.
Le perage de la pice commence et le capteur (pp) indique
que la pice est perce.
Le vrin (VM) remonte, quand le capteur (fr) est actionn,
cela indique que le foret est retourn.
Le moteur (MF) et le vrin (VM) sont arrts.
Le vrin (VS) retourne dans l'autre sens, le capteur (pd)
indique que la pice est desserre.
On revient alors l'tat initial.
Note : Pour la clart, les noms des capteurs sont en minuscule et ceux des actionneurs sont en majuscule.

13. Structure fonctionnelle dun systme automatis


Les diffrentes parties dun systme automatis sont organises conformment la structure suivante :

Matire duvre entrante

Consignes
Ordres
Oprateur
Practionneurs Actionneurs
Partie s
Partie
Pupitre commande Elments dinterfaces oprative
PC PO
Capteurs Effecteurs

Messages Comptes rendus

Matire duvre sortante


131. Partie commande PC
La partie commande est gnralement compose d'lments de traitement de l'information qui assure le
pilotage du systme, notamment, d'automate programmable et d'ordinateur.
Elle transmet les ordres aux actionneurs partir :
Du programme qu'elle contient.
Des informations reues par les capteurs.
Des consignes donnes par l'utilisateur ou par l'oprateur.

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132. Partie oprative PO


La partie oprative est lensemble des moyens techniques qui permettent dapporter la valeur ajoute la
matire duvre. Elle est constitue essentiellement par des actionneurs et des effecteurs.
Elle ncessite pour son fonctionnement de l'nergie lectrique ou pneumatique (air comprim) ou hydraulique
(huile sous pression).
Actionneurs
Un actionneur est un objet technique qui convertit une nergie dentre disponible sous une certaine forme,
en une nergie de sortie sous une forme diffrente, utilisable pour effectuer une action dfinie.
Exemples : moteur, vrin, pompe, lampe, rsistance chauffante, lectro-aimant, avertisseur, lectrovanne, ...
Effecteurs
Un effecteur convertit lnergie reue de lactionneur en une opration ou un effet sur la matire duvre
pour lui apporter la valeur ajoute dsire. Cest le dispositif terminal qui accomplit la tche.
Exemples : tapis roulant ou convoyeur, pince, poinon, ventouse, foret, mors de serrage, bras, ...
133. Elments dinterfaces
On distingue deux types dorganes qui assurent le dialogue entre la PO et la PC :
Capteurs
Le capteur est llment qui convertit une variation de la grandeur physique, lie un effecteur ou un
actionneur, en une information appele compte rendu comprhensible par la partie commande.
Linformation peut tre de nature analogique, logique ou numrique.
Exemples : capteur de vitesse, position, temprature, dbit, niveau, pression, ...
Practionneurs
Le practionneur est llment qui distribue lnergie utile lactionneur sur ordre de la partie commande.
Cest celui qui commande l'tablissement ou l'interruption de la circulation de l'nergie entre une source et
un actionneur.
Exemples : relais et contacteurs lectriques, distributeurs pneumatiques et hydrauliques.
134. Dialogue homme/systme
Le dialogue homme/systme est assur laide dun pupitre de commande. Loprateur pilote le systme
par des consignes et suit lvolution du fonctionnement en recevant des messages.
Consignes
Ce sont les informations qui circulent de loprateur vers la partie commande.
Messages
Ce sont les informations qui circulent de la partie commande vers loprateur.
Le dialogue de loprateur avec le systme automatis se fait travers un pupitre.

2. GRAFCET
21. Dfinition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est un outil graphique de
description temporelle du fonctionnement dun systme squentiel (automatis).
Remarque : Un systme est appel squentiel si les tches ralises par ce systme sont ordonnes :
La fin de chaque tche autorise le dbut de la suivante.

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22. Elments graphiques de base


Considrons le GRAFCET suivant :

0 Etape initiale
11 t=5s
Liaison oriente
t/11/5s ou 5s/X11
Etape 12
1 Action associe ltape 1

Transition T 1/2 Rceptivit associe la transition T 1/2

Etape 2 active Actions associes ltape 2 21


2
=1

22
Le GRAFCET est compos :
Dtapes aux quelles sont associes des actions.
De transitions aux quelles sont associes des rceptivits.
De liaisons orientes reliant les tapes entre elles.
221. Etape
Une tape reprsente une situation lmentaire ayant un comportement stable.
Ltape se reprsente par un carr qui porte un numro dordre. Elle est soit active soit inactive.
On peut associer chaque tape i une variable Xi image de son activit.
Exemple : Etape 2 active X2=1, Etape 2 inactive X2=0.
Remarque : Ltape initiale sactive au dbut du fonctionnement et se reprsente par un double carr.
222. Action associe une tape
Une action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie. Elle nest effective que
lorsque ltape associe est active. Cette action peut tre :
Externe correspondant un ordre vers la PO.
Interne correspondant une fonction qui n'agit pas sur la PO, telle qu'une temporisation, un comptage, ...
Remarque : On peut avoir plusieurs actions associes une mme tape.
223. Transition
Une transition indique une possibilit d'volution dactivit entre deux ou plusieurs tapes. Cette volution
s'accomplit par le franchissement de la transition. Une transition est reprsente par un trait horizontal.
224. Rceptivit
Une rceptivit associe une transition se traduit par une ou plusieurs conditions logiques.
Rceptivits particulires
Rceptivit toujours vraie
Une telle rceptivit s'crit "=1". Le franchissement de cette transition se fera ds que les tapes
immdiatement antrieures seront actives sans autre condition.
Le passage de ltape 21 ltape 22 est toujours vrai.

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Rceptivit dpendante du temps


Pour faire intervenir le temps dans une rceptivit, il suffit d'indiquer aprs le repre "t" son origine et sa
dure. L'origine sera l'instant du dbut de l'activation de l'tape dclenchant la temporisation.
La notation t/11/5s signifie que la rceptivit sera vraie 5 secondes aprs l'activation de l'tape 11.
La notation normalise s'crit 5s/X11.
225. Liaisons orientes
Les liaisons orientes relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes. Elles reprsentent
le sens dvolution dun GRAFCET. Le sens gnral dvolution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire,
des flches doivent tre employes.

23. Rgles dvolution dun GRAFCET


231. Rgle N1 : Situation initiale
La situation initiale correspond ltape active, inconditionnellement, au dbut du fonctionnement.
Elle correspond gnralement un comportement de repos du systme.
Une tape est dite active si laction qui lui est associe est en cours dexcution. Elle est repre par
un point plac lintrieur du carr correspondant.
232. Rgle N2 : Franchissement dune transition
Une transition est soit valide ou non valide, elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement
prcdentes sont actives, elle ne peut tre franchie que si les deux conditions suivantes soient remplies :
Cette transition est valide.
ET la rceptivit qui lui est associe est vraie.
233. Rgle N3 : Evolution des tapes actives
Le franchissement dune transition provoque simultanment :
Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes.
La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

24. Types de GRAFCET


La description par loutil GRAFCET est fonction du point de vue selon lequel un observateur simplique dans
le fonctionnement du systme automatis. On distingue trois points de vue :
GRAFCET dun point de vue du systme.
GRAFCET dun point de vue de la partie oprative PO.
GRAFCET dun point de vue de la partie commande PC.
Je vois le systme Je vois la PC Je vois la PO

Practionneurs

PC PO
Capteurs

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241. GRAFCET dun point de vue systme


Le GRAFCET dun point de vue du systme :

Dcrit la chronologie et la coordination des actions ncessaires.


Ne prsume pas les moyens technologiques mettre en uvre.
Pour ltablir on doit :
Recenser les tches effectuer.
Dfinir les actions par une expression comportant un verbe linfinitif.
Dfinir les conditions de transition (rceptivits) par une expression comportant un participe pass.
Lobservateur ignore ce stade comment seront ralises les tches opratives.
Remarque : Ce type de GRAFCET est dsign par GRAFCET niveau 1 ou GRAFCET fonctionnel.
242. GRAFCET dun point de vue de la partie oprative
Le GRAFCET dun point de vue de la partie oprative PO est un GRAFCET niveau 2 qui dcrit :
Lvolution des actionneurs.
Les lments de dialogue avec le milieu extrieur.
Pour ltablir on doit choisir :
La technologie des actionneurs (vrins, moteurs, etc).
La technologie des capteurs (Pour donner une image fidle de lvolution de la partie oprative PO).
Pour un systme donn, le nombre dtapes de son GRAFCET PO est toujours suprieur ou gal au nombre
dtapes de son GRAFCET dun point de vue du systme.
243. GRAFCET dun point de vue de la partie commande
Le GRAFCET dun point de vue de la partie commande PC est un GRAFCET niveau 2 qui dcrit la chronologie
des signaux :
Emis par la PC vers les actionneurs via les practionneurs.
Reus par la PC depuis les capteurs et le pupitre.
Pour ltablir on doit choisir :
La technologie des actionneurs et des practionneurs.
La technologie des capteurs.
Pour un systme donn, le nombre dtapes de son GRAFCET PC est toujours gal au nombre dtapes de son
GRAFCET dun point de vue de la partie oprative PO.

25. Structures de base


251. GRAFCET squence linaire
Une squence linaire ou unique est compose d'un ensemble d'tapes successives o chaque tape est
suivie d'une seule transition et chaque transition n'est valide que par une seule tape.
252. Squences simultanes
Divergence en ET
Le systme se dirige vers Ltape 2 ET ltape 12 si a est franchie. Quand a est franchie, les tapes 2 ET
12 sont actives X2=X12=X1.a

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Convergence en ET
La transition d sera valide quand les tapes 3 ET 13 seront actives. Si la rceptivit associe cette
transition est vraie alors celle-ci est franchie X14=X3.X13.d
253. Slection de squences
Divergence en OU
Le systme se dirige vers ltape 2 si (a.b) est vraie OU vers ltape 12 si (a.b) est vraie.
X2=X1.(a.b) OU X12=X1.(a.b)
Convergence en OU
Le systme converge vers ltape 14 si e est vraie OU si f est vraie X14=(X3.e)+(X13.f)

1 1 Div en OU
Div en ET
a

ab ab

2 12 2 12

b c d c

3 13 3 13 Conv en OU
Conv en ET
e f

d
14
14

254. Saut dtapes et reprise de squence


Saut dtapes Reprise de squence
Saut dtapes
Le saut dtapes permet de sauter une ou plusieurs tapes
lorsque les actions associes ces tapes deviennent inutiles. 10 10
Reprise de squence
a
La reprise de squence permet de recommencer plusieurs a a
fois la mme squence tant quune condition nest pas obtenue.
11 11

b b

12 12
c
c c

13 13

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