Control vectorial del motor de induccin para el control de velo-

cidad del rotor por cambio de frecuencia

Vectorial control of the induction engine for the speed control of

the rotor for the frequency variation

Jaime Antonio Gonzlez Castellanos

Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro,
Rio de Janeiro, Brasil
Universidad de Los Andes, ULA,
Mrida 5101, Venezuela
e-mail: jaimea@ele.puc-rio.br, gjaime@ing.ula.ve

Marcos Azevedo da Silveira

Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro,
Rio de Janeiro, Brasil
e-mail: marcos@ele.puc-rio.br

Eduardo J.P. Pacheco

Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro,
Rio de Janeiro, Brasil
e-mail: pacheco@ele.puc-rio.br

Resumen

Es propuesto un mtodo de control de velocidad por variacin de la frecuencia de la red de alimentacin con control
vectorial para un motor de induccin permitiendo mantener el torque nominal durante todo el rango de variacin. El sis-
tema propuesto es validado en un modelo del motor de induccin con la ayuda del programa SIMULINK del Matlab.

Palabras Claves: Motores de Induccin, Control de velocidad

Abstract

A speed control method by frequency variation of the power supply network with vectorial control for an induction drive
systemis proposed. This control allows to maintain the nominal torque during the speed variation range. The proposed
drive system is validated with an induction motor model and the SIMULINK Matlab program help.

Key words: Induction Drives, Speed Control.

1 Introduccin de clasificacin de seguridad intrnseca. El motor de induc-

El motor de induccin es ampliamente utilizado
en la industria gracias a su simplicidad, bajo costo de
mantenimiento, mayor relacin de torque/amperio, posibili-
dad de encapsulamiento (para los motores de jaula de ardi-
lla), lo que permite su utilizacin en ambientes corrosivos o
cin era considerado como una mquina de velocidad casi
constante y no era posible conseguir rangos de variaciones
de velocidad en forma continua en una forma simple y
barata. Con la llegada de los elementos de electrnica de
potencia fue posible lograr fuentes de alimentacin trifsica
de frecuencia variable y comenz entonces un gran desa-

Revista Ciencia e Ingeniera. Vol 22. No 3. 2001.

4 Gonzlez y Col.

rrollo en el campo de control de velocidad por cambio de La figura 2 muestra la distribucin de los ejes del
frecuencia. Al lograr modificacin de la frecuencia, los sistema para tres y para dos ejes. Las expresiones de tensin
investigadores encontraron otro gran problema que fue la
para el motor de induccin son determinadas por las ecua-
necesidad de mantener la capacidad de produccin del
ciones (1) hasta (6).
torque magntico cuando es disminuida la tensin de ali-
mentacin, en el rango de frecuencias bajas (frecuencias
menores a la frecuencia nominal) ya que es necesario man-
tener el flujo magnetizante constante durante todo el con-
trol.
Como es sabido el motor de induccin es una m-
quina de una sola fuente de excitacin y por tanto en la
corriente del estator se produce tanto la corriente de excita-
cin como la corriente del torque. Para lograr mantener el
torque nominal para las condiciones de frecuencia baja es
aplicado el principio de control vectorial, que consiste en
descomponer las dos corrientes y poder aplicar entonces
dicho control.
El presente trabajo muestra, a partir del modelo
matemtico de la mquina de induccin, simulado en el
programa SIMULINK, la aplicacin del control vectorial
para la variacin de velocidad por cambio de frecuencia
para los motores de induccin.
Primero se presentar el modelo matemtico de la Fig. 2 Sistema de ejes propuesto (d-q)
mquina de induccin, bajo las condiciones de alimentacin
de una fuente senoidal y una fuente nosenoidal (inversor v as = p as + i as rs (1)
PWM) para luego estudiar y modelar el control vectorial y v bs = p bs + ibs rs (2)
presentar los resultados obtenidos.
v cs = p cs + i cs rs (3)
2 Modelo Matemtico de la Mquina de Induccin
v ar = p ar + i ar rr (4)
vbr = pbr + ibr rr (5)
Para el estudio, se utilizar una mquina bipolar
vcr = p cr + icr rr (6)
trifsica, alimentada por un set de corrientes o tensiones
balanceadas y desfasadas 120 elctricos. La figura 1 pre-
Donde los enlaces de flujo () creados por cada
senta el esquema de la mquina bipolar de induccin con su
distribucin de campo magntico producido por cada una una de las fases pueden ser escritos de la siguiente forma:
de las fases.
[ ] = [L][i ] (7)

siendo L la matriz definida por la Ec. (8) descrita ms ade-

lante
Para transformar las ecuaciones de los tres ejes pa-
ra dos ejes, se aplican las ecuaciones de transformacin de
las ecuaciones. (9) y (10), donde x puede ser una variable
de tensin, corriente o flujo. El nuevo sistema de ejes ser
denominado con los ndices d y q, comnmente llamados
Fig. 1 Mquina bipolar de induccin
de eje de directo y eje en cuadratura, respectivamente.

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Control vectorial del motor de induccin para... 5

2 2
L1s 0 0 L cos L cos + L cos
sr r sr r 3 sr r 3

2 2
0 L 0 L cos L cos L cos +
1s sr r 3 sr r sr r 3

2 2
0 0 L L cos + L cos L cos
1s sr r 3 sr r 3 sr r
(8)
2 2
L cos L cos + L cos L 0 0
sr r sr r 3 sr r 3 1r

L cos + 2 L cos
L cos
2
0 L 0
sr r 3 sr r sr r 3 1r

L cos 2
L cos +
2
L cos 0 0 L
sr r 3 sr r 3 sr r 1r

son escritas a continuacin teniendo en cuenta que estas

2 2 2
xqs = xas cos + xbs cos + xcs cos + expresiones estn referidas todas al estator:
3 3 3
2 2 2 v ds = p ds qs p + rs i ds (15)
xqs = xas sen + xbs sen + xcs sen + ( 9 )
3
3 3
v qs = p qs + ds p + rs iqs (16)
1
x0s = [xas + xbs + xcs ] v' dr = p' dr ' qr p + rr i' dr (17)
3
v' qr = p' qr +' dr p + rr i' qr (18)

Para el rotor se tiene:

Rescribiendo las ecuaciones de los enlaces de flujo se tiene:
2 2 2
xqr = xar cos + xbr cos + xcr cos + ds = L 1 s i ds + M ( i ds + i' dr )
3
3 3 (19)

2 2 2 qs = L 1 s i qs + M ( i qs + i' qr ) (20)
xds = xar sen + xbr sen + xcr sen + (10)
3 3 3 ' dr = L 1 r i dr + M ( i ds + i' dr ) (21)
1 ' qr = L 1 r i qr + M ( i qs + i' qr ) (22)
x0r = [xar + xbr + xcr ]
3 md = M (i ds + i' dr ) (23)
mq (
= M i qs + i' qr ) (24)
Aplicando las ecuaciones de transformacin (9) y
con:
(10) es posible obtener una nueva distribucin de los enla-
ces de flujo en el sistema d-q Ns
Lms = Lsr (25)
Nr
3 L1s = Ls Lms (26)
ds = Lss + Lsr idr (11)
2 L1r = Lr Lms (27)
3 3
qs = Lss + Lsr iqr (12) M = Lms (28)
2 2
3
dr = Lrr + Lsr ids (13)
2 El torque electromagntico puede ser escrito:
3
qr = Lrr + Lsr iqs (14)
2 n P
(
T = ' qr i' dr ' dr i' qr ) (29)
2 2
Las nuevas expresiones de tensin en el sistema de ejes d-q

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6 Gonzlez y Col.

lizados los siguientes datos:

Despejando las corrientes a partir de las ecuacio-
nes (19) hasta (24) se obtiene: Tabla 1. Datos del motor de Induccin
1 Elemento Valor
i ds = ( ds md ) (30)
L1s rs 0.49 (ohm)
i qs =
1
L1s
(qs mq ) (31) rr 0.45(ohm)

i Ls 38.8(mH)
i' dr = (' dr md ) (32)
L'1r Lr 38.8(mH)

i' qr =
i
L'1r
(' qr mq ) (33) M 35.4(mH)
P 2 polos
J 0.018Kg-m2
Reemplazando as ecuaciones(30) hasta (33) en las
ecuaciones de tensiones y despejando los enlaces de flujo, Para el modelo con alimentacin senoidal, con los

seobtiene: ejes de referencia (d-q) girando a la velocidad sincrnica y

funcionando en vaco se procede a obtener las caractersti-
1 rs cas de velocidad del rotor, torque vs velocidad y corrientes
ds = v ds + qs + ( ds md ) (34)
p L1s del estator, a partir de modelo mostrado en la figura 3.
1
r
(
qs = v qs ds + s qs mq
p L1s
) (35)

1 r
' dr = v dr + ( r )' qr + r (' dr md ) (36)
p L1r

' qr =
1
p
v qr ( r )' dr +
rr
L
( )
' qr ' mq (37)
1r

Es importante hacer notar que para poder represen-

tar el modelo del motor de induccin se deben hacer las
siguientes consideraciones:
Las resistencias no sern afectadas por la tempera-
Fig. 3 Modelo del motor de Induccin con los ejes de referencia girando a
tura la velocidad sincrnica (e)

El circuito magntico es considerado lineal

El rotor es cilndrico y con entrehierro constante

Con las expresiones obtenidas se procede a simular el
motor de induccin con la ayuda del programa SIMULINK
del Matlab asumiendo primero una fuente trifsica de in-
duccin y despus una fuente de tensin y de frecuencia
variable PWM VSI
3 Resultados

Para la simulacin del motor de induccin son uti- Fi.4 Velocidad del rotor vs tiempo para condicin de vaco

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Control vectorial del motor de induccin para... 7

Reemplazando ahora la fuente trifsica senoidal

por una fuente trifsica PWM (VSI) (Fig. 8), se grafican las
mismas caractersticas anteriores.

Fig. 5 Torque vs Velocidad del rotor para la condicin de vaco

Fig. 8 Motor de Induccin con PWM (VSI) para condicin de vaco

Fig. 6 Corriente del estator ids para la condicin de vaco

Fig. 9 Velocidad del rotor vs Tiempo con fuente PWM (VSI) y condicin
de vaco

Fig. 10 Torque vs Velocidad del rotor con fuente PWM (VSI) y condi-
Fig. 7 Corriente del estator iqspara la condicin de vaco
cin de vaco

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8 Gonzlez y Col.

De las graficas obtenidas (figura 9 hasta la figura ' dr = Mi ds (38)

12) puede verse que el comportamiento del motor con la ' qr = 0 (39)
fuente trifsica PWM (VSI) es muy similar y slo vara por
la presencia de armnicas producidas por la misma fuente.
Por tanto puede asumirse que el motor puede operar con
n P
(
T = ' dr i' qr ) (40)
2 2
dicha fuente, con la desventaja de los armnicos mas con la
grande ventaja de poder variar su campo magntico girato- Si ids es mantenida constante (I0 ) es posible enton-
rio (caracterstica que no tiene la fuente trifsica senoidal ces controlar el torque electromagntico linealmente. La
utilizada en el caso anterior). corriente ids es llamada componente de corriente magneti-
zante.

L' + M
i qs = 1r i' qr (41)
M

(
n P
T = MI 0 i' qr ) (42)
2 2
2
n P M
T = (
I 0 i qs ) (43)
2 2 (L'1r + M )

La ecuacin (43) muestra como el torque electro-

magntico es controlado slo por la componente de corrien-
te del estator iqs.
De esta manera ha sido aplicado el control vecto-
rial, es decir han sido descompuestas las corrientes del
Fig. 11 Corriente del estator ids con fuente PWM (VSI) y condicin de
vaco
torque, en su corriente magnetizante (ids) y en su corriente
de torque propiamente dicha (iqs). Adems de estas relaci-
nes se deben tener en cuenta tambin las siguientes rela-
ciones que son la base del control vectorial[5]:

L' + M
iqs = 1r i'qr (43)
M
r' i
sl = e r = r qs (44)

L'1r + M I 0

Para la implementacin del control vectorial apli-

case el siguiente circuito de control vectorial indirecto.

Fig. 12 Corriente del estator iqs con fuente PWM (VSI) y condicin de
vaco

4 Aplicacin del Control Vectorial

Si se asume que en un instante, el vector de flujo

del rotor esta en fase con el eje d, entonces se pode con-
cluir que la componente de flujo en el eje q es igual a cero,
(por tanto idr =0 ), es decir los nuevos enlaces de flujo del
rotor pueden ser escritos[2], [3],[4]: Fig. 13 Circuito con Control Vectorial indirecto

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Control vectorial del motor de induccin para... 9

A continuacin sern simuladas dos condiciones:

Motor funcionando con 70 % de carga y luego es
aplicado (t=1.3 s.) el 30% restante.
Motor con 100% de carga acoplada al eje y giran-
do a una frecuencia de 2 hz.

Fig. 16 Velocidad del rotor vs Tiempo para una frecuencia de 2 hz

Fig.14 Velocidad del rotor con aumento de carga en 1.3 s

Fig. 15 Respuesta del control para el aumento de carga (zoom de la figura

anterior)

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