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ELEMENTS DE CORRECTION
LES SYSTEMES DASSERVISSEMENTS DES MOTEURS COURANT CONTINU

Etude du comportement des gyropodes - Le robot Nxt de Lego

Elments de correction

A- Exploitation des ressources et prparation ltude thorique

A.1- A partir du document ressource sur les systmes asservis, reprer sur les allures des
courbes de rponse suivantes les systmes stables et instables.

INSTABLE

STABLE

STABLE

INSTABLE

A.2- Au regard de la valeur finale atteindre, que signifie un systme peu prcis ?

Le dispositif de rgulation est prcis si lcart statique est nul. s lim t (e0 .u (t ) s (t ))

A.3- Quel est leffet du gain proportionnel sur le systme ?

Le gain proportionnel rduit lcart statique.

A.4- Quel serait leffet dun gain trop important sur la stabilit du systme asservi ?

Le gain proportionnel peut rendre le systme instable.

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B- Identification des fonctions du systme asservi avec le modle simplifi

B.1- En utilisant le document ressource identifier les lments de la chane directe et montrer
que lactionneur et le systme commander forment un mme sous ensemble.

La chaine directe est compose du correcteur de lactionneur et du systme commander.

Lensemble Actionneur + Systme commander forme le systme command par la loi de
commande Y.

B.2- La consigne envoye est un chelon de position c'est--dire une valeur en degr.
Sachant que lentre de la fonction de transfert du groupe de propulsion est une tension et
que sa sortie dlivre une rponse de position, en dduire lunit de la fonction de transfert.

Lunit de la fonction de transfert du groupe de propulsion est [ / V ].

B.3- Reporter sur le synoptique du document rponse, les units entre chaque bloc
fonctionnel.

Tension
(V) Degr ()

Groupe de propulsion

Degr ()

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C- Etude du modle simplifi et observation du comportement

Le modle simplifi est dfini par la structure suivante :

La visualisation seffectue laide du scope Visualisation. Pour une exploitation plus prcise
des courbes de rponse, on pourra utiliser les donnes stockes dans le Workspace au
travers des la variable simData.

On souhaite observer le comportement du systme en fonction de la correction du seul effet

du gain.

C.1- Lancer la simulation en modifiant la valeur du gain de 1 100 et observer sans faire de
mesures les diffrentes courbes (la fonction Autoscale permet la mise lchelle de la
courbe), pour une consigne de 90 (degrs).

On constate que le systme est toujours stable. Laccroissement du gain fait apparatre un
dpassement.

C.2- On souhaite effectuer une analyse quantitative. Effectuer les mmes oprations et
complter le tableau ci-dessous.

Consigne : Echelon=90. On souhaite faire un dplacement de 90 du rotor. On peut ajuster

le temps de simulation 1s.

Kp 1 5 10 50 100
Observation
(Stable ou Stable Stable Stable Stable Stable
instable)
Temps de
rponse Tr en 1,8 0,404 0,293 0,408 0,407
(s)
Valeur du
premier
0 16,8 18,9 50 62
dpassement
(degrs)

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C.3- Indiquer leffet de laugmentation du gain et comparer les effets jous par la correction
du gain dcrit dans le document ressource et conclure en cinq lignes.

On constate que dans cette plage de variation du gain Kp le systme reste stable. Plus le
gain augmente et plus le temps de rponse diminue avec une limite pour les fortes valeurs
de Kp. La valeur du premier dpassement augmente avec laccroissement du gain Kp. Ceci
confirme les lments du document ressource savoir : en dynamique laccroissement du
gain proportionnel augmente la rapidit du systme, le temps de rponse diminue et le
dpassement augmente.

D- Optimisation des paramtres du PID par la fonction Tune et observation du

comportement
Le modle complet est dfini par la structure suivante :

Il fait intervenir un correcteur PID c'est--dire contenant les corrections en gain proportionnel
Kp, en intgration Ki, et en drivation Kd

D.1- On considre un gain proportionnel Kp fixe (Kp=5). On souhaite observer leffet de la

correction Intgrale (Ki) et de la correction drive (Kd). Pour cela effectuer plusieurs
simulations, observer et consigner les observations et mesures dans le tableau dans le
document rponse en annexe.
Voir Document rponse DR-D.1

D.2- Est-il facile dajuster les trois paramtres Kp, Ki, Kd pour obtenir une courbe de
rponse optimale ?

Non les effets de chaque paramtre du correcteur PID sinfluent mutuellement rendant la
correction optimale difficile ajuster, le rglage de chaque paramtre entraine un dilemme.

D.4- On souhaite optimiser le rglage du systme asservi en utilisant une fonctionnalit du

simulateur, via la fonction TUNE. Activer le bouton et ajuster le curseur afin dobtenir un
rglage optimal et relever les valeurs des trois paramtres du correcteur.

Cette fonction permet dagir directement sur lajustement de la courbe, les coefficients du
correcteur sactualisent automatiquement.

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E- Synthse et conclusion

On souhaite synthtiser lensemble de cette tude et tirer les conclusions du travail effectu.

E.1- Quel sous ensemble du systme dasservissement regroupe les paramtres de

rglage ?
Cest le correcteur PID

E.2- A partir des observations et de relev du tableau en annexe et des informations du

document ressources relier le paramtre correcteur sa fonction :

Correction Proportionnel Kp Annule lerreur statique

Correction Intgrale Ki Amliore la stabilit

Correction Drive Kd Assure la rapidit

E.3- En observant les valeurs mesures dans le tableau de lannexe (D1), complter le
deuxime tableau de synthse en reportant les mentions
Voir Document rponse DR-E.3

E.4- Indiquer quels sont les indicateurs dun bon rglage du systme asservi tudi.

Les indicateurs dun bon rglage du systme asservi sont ceux qui doivent satisfaire les
critres de stabilit, de prcision, de rapidit, et damortissement. Ces critres sont parfois
antagonistes et lon doit alors trouver un compromis. Il peut y avoir un critre prpondrant
comme certains systmes ne tolrant pas de dpassement.

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ANNEXE DOCUMENT REPONSE

Question : DR-D.1
Stabilit : O= Oui, N=Non, Osc=Oscillatoire

Kd=0 Kd=1 Kd=10

Stabilit O O O

Temps de rponse Tr 0,403 0,503 0,113

Ki=0
Dpassement D 6,8 0 34,68

Erreur Statique s 0,01 0,0002 0,054

Stabilit O O O

Temps de rponse Tr 0,453 0,451 0,113

Ki=1
Dpassement D 8,82 0 34,7

Erreur Statique s 0,26 0,27 0,62

Stabilit O O O

Temps de rponse Tr 0,69 1,25 0,11

Ki=10
Dpassement D 25 7,46 34,7

Erreur Statique s 0 0,0002 0,002

Stabilit N Osc Osc

Temps de rponse Tr - 1,53 0,08

Ki=100
Dpassement D - 23,4 34,8

Erreur Statique s - 0,0002 0,002

DR-E.3- Synthse des relevs et dtermination des actions des correcteurs Intgrale et
Drivs :

Action Intgrale Action Driv

Stabilit Diminue Augmente
Erreur statique Annule Aucun effet
Temps de rponse Augmente Diminue
Dpassement Augmente Diminue

Mentions reporter : Diminue, Augmente, Aucun effet, Annule.

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