Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg.

1-1
por: Jorge Rodrguez Hernndez, Dipl.-Ing.
rea de Diseo
Problemas complementarios Captulo 1 Seccin de Ingeniera Mecnica

Ejemplo 1.1:
vA aA
Los extremos de la varilla AB slo pueden moverse sobre
las trayectorias que se ilustran en la figura. En la posicin A
determinada por 30 , A tiene una velocidad de 8 m/s y

m
una aceleracin de 3 m/s2 en los sentidos mostrados.

0,5
Determinar la velocidad angular y la aceleracin angular
de AB en este instante. B

Solucin: y
r=
Utilizando coordenadas cartesianas. 0,4
m
Sean ( x B , y B ) las coordenadas de la posicin de B y x
O
( x A , y A ) las coordenadas de la posicin de A.

Se cumple: x B2 y B2 16 (1)

y adems: x B2 ( y B y A ) 2 25 (2)

Posiciones: Para el instante analizado x A 0

adems: 5 sen 4 sen (3)

para 30 : 38,68

entonces: y A 4 cos 5 cos 7,45 m

x B 4 sen 2,5 m
y B 4 cos 3,12 m

Velocidades:

de (1): 2 x B x B 2 y B y B 0 (4)

de (2): 2 x B x B 2 ( yb y A ) ( y B y A ) 0 (5)

de (4) y (5) y con y A 8 m/s : x B 5,80 m/s y y B 4,65 m/s

vB x B2 y B2 v B 7,43 m/s

Aceleraciones:

x B x B xB y B y B yB 0
2 2
de (4): (6)

x B x B xB ( y B y A ) 2 ( y B y A ) ( yB yA ) 0
2
de (5): (7)

de (6) y (7) y con yA 3 m/s 2 : xB 22,54 m/s 2 y yB 0,35 m/s 2

aB xB2 yB2 a B 22,54 m/s 2

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Dado que la trayectoria de B es circular, se ve claramente que la velocidad no tiene

componente radial:

v B r er r e

y habamos obtenido: v B 7,43 e

r 7,43 y como r 4 1,86 rad/s

derivando la expresin (3): 5 cos 4 cos (8)

para el instante en estudio: 1,34 rad/s velocidad angular de la barra AB

Una forma vectorial de hacer lo mismo:

er (sen , cos ) (0,625 ; 0,781)

e (cos , sen ) (0,781 ; 0,625)

v B e
v B r er r e v B e r

r
( 5,80 ; 4,65) (0,781 ; 0,625)
y reemplazando valores: 1,86 rad/s
4
Para la aceleracin trabajaremos de la segunda forma:

a B (r r 2 ) er ( 2 r r ) e

donde, en este caso r r 0 (B tiene trayectoria circular !)

a B e
a B e 2 r r

r
( 22,54 ; 0,35) (0,781 ; 0,625)
reemplazando: 4, 46 rad/s 2
4

derivando (8): 5 sen 2 5 cos 4 sen 2 4 cos

de donde finalmente: 4,18 rad/s 2 aceleracin angular de la barra AB.

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-3

Ejemplo 1.2:

Un disco cilndrico de radio r rueda sobre una

superficie horizontal rugosa de tal manera que el C vC
movimiento es de rodadura pura (rodadura sin r
deslizamiento). Un punto cualquiera sobre el disco
(como el punto P mostrado que pertenece a su
P
periferia) traza una curva trayectoria denominada curva
cicloidal (ver figura).
50

y ( )

n( )
P
40
q( )

d( )
30
f( )

h( ) P
v1( ) 20 P
v2( )

v3( )
10
v4( )

v5( )

20 0 20 40 60 80 100 120 140 160

P P
10

x( ) m( ) p ( ) c( ) e( ) g( ) u1( ) u2( ) u3( ) u4( ) u5( )

Sabiendo que el centro del disco C se mueve con velocidad constante vC se pide
determinar:

a) Las ecuaciones paramtricas del movimiento cicloidal de P.

b) La ecuacin cartesiana de la curva cicloidal.
c) La velocidad de P en su forma cartesiana en trminos del tiempo transcurrido t.
d) La aceleracin de P en su forma cartesiana en trminos de t. Mostrar que en este caso
( vC constante) la aceleracin apunta en todo instante al centro C del disco.
e) Las componentes intrnsecas de la aceleracin de P.
f) La ecuacin de la ley horaria y la longitud de curva recorrida por P cuando el disco
gira una vuelta completa.

Solucin:

a) Ecuaciones paramtricas del movimiento

y
Las coordenadas de P cuando la rueda ha
girado radianes son:

xP r r sen
C xP r ( r sen ) (1)
r
Trayectoria de P
P

yP yP r r cos
O xP
x
yP r (1 cos ) (2)
xC

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-4

Ahora hay que relacionar vC con la variacin de durante el movimiento. En la figura

anterior se ve claramente que cuando la rueda ha girado radianes, entonces el centro C ha
avanzado la distancia xC . Es decir:

xC r
vC
d/dt: xC r vC r
r
Si denominamos 0 a la velocidad angular con que gira la rueda, entonces:
v
0 C (tambin constante)
r
Ahora: 0 d 0 dt d 0 dt C
es decir: 0 t C

pero sabemos que cuando t 0 , 0 C 0

en consecuencia: 0 t (3)

(3) en (1): xP (t ) r ( 0 t sen 0t ) (4)

Ecuaciones paramtricas del
(3) en (2): yP (t ) r (1 cos 0t ) movimiento de P (5)

b) Ecuacin cartesiana de la trayectoria

y y
de (5): 1 cos 0 t cos 0 t 1
r r
y
0 t arc cos 1
r
y y
en (4): x r arc cos 1 sen arc cos 1 (6)
r r

2r

r ( 1 cos( ) )

x
O r
r ( sin( ) )
2r

c) Anlisis de velocidad

derivando (4): xP r (0 0 cos 0 t ) xP (t ) 0 r (1 cos 0 t ) (7)

derivando (5): y P r (0 0 sen 0 t ) y P (t ) 0 r sen 0 t (8)

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-5

El mdulo de la velocidad ser:

vP x 2 y 2 02 r 2 (1 cos 0t )2 02 r 2 sen 20t

0 r 1 cos 2 0t 2 cos 0t sen 20t 0r 2 (1 cos 0t )

1 cos 0t
2 0 r
2
0 t
vP 2 0 r sen
2
0 t
es decir: vP 2 vC sen (9)
2

d) Anlisis de aceleracin

derivando (7): xP 02 r sen 0t (10)

derivando (8): yP 02 r cos 0t (11)

El mdulo de la aceleracin ser: aP x2 y2

aP (02 r sen 0t )2 (02 r cos 0t )2 aP 02 r (constante)

y
ay y
tan
ax x
C 02 r cos 0 t cos 0 t
y aP 2
0 r sen 0 t sen 0 t

P x ( 3)
cos
cotan
sen
x
O

Es decir, y son complementarios:
2 2

Esta relacin muestra que el vector aceleracin a est dirigida en todo momento hacia la
posicin momentnea de C. Recordar que ello es solamente vlido si vC constante.

e) Aceleracin en forma intrnseca

d t t t
at s vP 2 0 r sen 0 2 0 r 0 cos 0 0 r cos 0
2
(12)
dt 2 2 2 2
t
2

aP a a 2
n
2
t an a a ( r ) 02 r cos 0
2
P
2
t
2
0
2

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-6

0 t 0 t
an 02 r 1 cos 02 r sen 2 (13)
2 2

f) Longitud de curva recorrida por P luego de una vuelta completa del disco

ds v dt x 2 y 2 dt
t
s t
0 t 2 t
0 ds 0 2 0 r sen 2 dt 2 0 r 0 cos 20
0

t
4 r cos 0 cos 0
2
t
s(t ) 4 r 1 cos 0 ley horaria del movimiento (14)
2

El tiempo T para que P de una vuelta completa ser:

2
Como 0 t 2 0 T T
0
0 T
en (14): s 4 r (1 cos )
t 2 / 0 2
2
4 r 1 cos 0
2 0

4 r (1 cos )

es decir: s 8r Longitud de curva recorrida por P para una revolucin completa del
disco.

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-7

B
Ejemplo 1.3: Anlisis de mecanismo biela-
manivela. r

Sabiendo que la longitud de la manivela es r y
que la longitud de la biela es , deducir A C
expresiones para la velocidad y aceleracin del
pistn en funcin del ngulo de la manivela. xP
Asuma que la manivela gira con velocidad
angular constante en sentido antihorario.
Graficar las expresiones deducidas en funcin del
tiempo.

Solucin: Sea xP la coordenada de posicin del pistn para cualquier posicin dada por :

a) Anlisis de posicin:

xP r cos cos (1)

Por ley de senos para el tringulo ABC: r sen sen

en (1): xP r cos 1 sen 2

r2
xP r cos 1 sen 2
2
r
Si denominamos xP r cos 1 2 sen 2 (2)

Si tomamos los valores r 10 cm , 30 cm y 0 1 rad/s , la grfica de la posicin del

pistn en funcin del ngulo de posicin de la manivela es:

60

50

40

30

xP ( ) 20

10

0 2.094 4.189 6.283 8.378 10.472 12.566

10

20

b) Anlisis de velocidad:
dxP dxP d dx dx
vP x P P 0 P
dt d dt d d
derivando (2): vP 0 [r sen (1 2 sen 2 )1/ 2 ( 2 sen cos )]
2 sen 2
0 r sen
1 2 sen 2

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-8

sen 2
vP 0 r sen (3)
2 1 2 sen 2

A continuacin se muestra la variacin de la velocidad del pistn en funcin del ngulo de

posicin de la manivela:
20

15

10

vP( )
0 2.094 4.189 6.283 8.378 10.472 12.566
5

10

15

20

c) Anlisis de aceleracin:
dvP dvP d dv dv
aP P 0 P
dt d dt d d
derivando (3):
2 cos 2 1 2 sen 2 (1 / 2) sen 2 (1 2 sen 2 )1 / 2 (2sen 2 )
aP 02r cos
2 (1 2 sen 2 )

2 cos 2 (sen 2 ) (2 sen 2 )

aP 02r cos
2 1 2 sen 2 2 (1 2 sen 2 )3 / 2

A continuacin se muestra la variacin de la aceleracin del pistn en funcin del ngulo

de posicin de la manivela:

15

10

aP ( )
0 1.571 3.142 4.712 6.283 7.854 9.425 10.996 12.566

10

15

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-9

Ejemplo 1.4: Anlisis de mecanismo biela- B

manivela.
r

Sabiendo que la longitud de la manivela es r y
que la longitud de la biela es , deducir C
A
expresiones para la velocidad y aceleracin del
pistn en funcin del ngulo de la manivela.
xP
Asuma que la manivela gira con velocidad
angular constante en sentido horario. Graficar
las expresiones deducidas en funcin del tiempo.
Solucin: Sea xP la coordenada de posicin del pistn para cualquier posicin dada por :
Utilizaremos la coordenada xP para el anlisis del movimiento rectilneo del pistn.

Posicin del pistn:

xP r cos cos (1)

Por ley de senos para el tringulo ABC: r sen sen (2)

r
de donde: arcsen ( sen ) (3)

A continuacin se muestra la grfica de xP vs. el ngulo de posicin de la manivela para
los valores r 10 cm , 30 cm y 0 1 rad/s :
40

30

20

xP( ) 10

0 2.094 4.189 6.283 8.378 10.472 12.566

10

20

Velocidad del pistn:

derivando (1): x P r sen sen (4)

derivando (2): r cos cos (5)

y como 0 : 0 r cos cos
r cos
de donde: 0 (6)
cos
r cos
(6) en (4): x P 0 r sen 0 sen
cos

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-10

sen cos cos sen

0 r
cos
sen ( )
vP 0 r (7)
cos

donde est dado por la expresin (3).

A continuacin se muestra la grfica de la velocidad del pistn en funcin del ngulo de

posicin de la manivela:
15.00

10.00

5.00

vP( )
0.00 1.57 3.14 4.71 6.28 7.85 9.42 11.00 12.57

5.00

10.00

15.00

Aceleracin del pistn:

derivando (4): xP r cos 2 r sen cos 2 sen (8)

derivando (5): r sen 2 r cos sen 2 cos (9)

y como 0 const. 0 podemos despejar :

sen 2 02 r sen

cos
recordando (6) y ordenando:

02 r r cos 2 sen sen

cos
(10)
cos 3

ahora podemos remplazar (10) en (8) teniendo en cuenta que 0 const. y 0 :

02 r r cos 2 sen sen 02 r 2 cos 2

xP 02 r cos sen cos
cos 3 cos 2 cos 2

Simplificando y ordenando:

02 r r cos 2
aP
cos 2
cos ( ) (11)

donde est dado por la expresin (3).

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A continuacin se muestra la grfica de la aceleracin del pistn en funcin del ngulo de

posicin de la manivela:

15

10

aP( )
0 1.57 3.14 4.71 6.28 7.85 9.42 11 12.57

10

15

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y
Ejemplo 1.5: y
10 cm/s
El pasador A es obligado a moverse a lo largo de x
C
la ranura parablica y 2 4 x tallada sobre la
4
placa fija mostrada. Dicho pasador es guiado por 3

el elemento ranurado que se mueve con

velocidad constante de 10 cm/s hacia la derecha. y2 4 x
A
Se pide calcular la velocidad y aceleracin de A
para el instante en que x 10 cm . 4
3

Solucin: x
O

Haremos uso de un sistema mvil Cxy que se traslada fijo a la barra ranurada.

x a) Anlisis de velocidad:
2 4
vA/C :y
C La velocidad del pin A (tangente a la trayectoria
parablica) puede ser representada por:
A vC = 10 cm/s
v A vC v A / C (1)

donde: vC 10 cm/s (constante)

4

3
adems: sen 4 / 5 y cos 3 / 5

y 4 2 4
x La velocidad de A tiene la forma:
3 y
C :
vA/C vA vA vA (cos , sen )

dy 1
donde: tan x 1 / 2
yA A dx 10
vC x xA x 10

17,55

La velocidad relativa del pin A con respecto al

punto C (origen del sistema mvil traslatorio
x Cxy) ser:
O xA

v A / C v A / C (cos , sen )

Reemplazando todos los vectores en (1):

v A (cos , sen ) (10 , 0) v A / C (cos , sen )

v A (cos17,55 ; sen17,55) (10 ; 0) v A / C (0,6 ; 0,8)

de donde: v A cos17,55 10 0,6 v A / C (2)

v A sen17,55 0,8 v A / C (3)

resolviendo: vA 13,74 cm/s y v A / C 5,18 cm/s

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-13

Nota: Tambin podemos trabajar de manera escalar con la ecuacin vectorial (1). Para
ello utilizaremos la grfica que representa dicha ecuacin vectorial.
Del grfico:
( )
vA : v A x v A cos vC v A / C cos
vA/ C
es decir: v A cos 17,55 10 v A / C (0,6)
A (4)

vC ( ) : v A y v A sen v A / C sen

v A vP v A / C
es decir: v A sen 17,55 v A / C (0,8) (5)

Ecuaciones que corresponden, como tiene que ser, a las ecuaciones (2) y (3) resueltas lneas
atrs.

b) Anlisis de aceleracin: La aceleracin absoluta del pin A est representada por:

y et a A aC a A / C (6)
x
y
2 4
a At C : El pin A se mueve sobre la parbola y 2 4 x :
v A2
A a An
yA

a An
El radio de curvatura ser:
en
C

1 (dy / dx) 2 32

(7)
d 2 y / dx 2
x xA
x
O xA tenemos: y2 4 x y 2 x1 / 2

d / dt dy d / dt d2y 1 d2y 1
x 1 / 2 2
x 3 / 2 2
3/ 2
dx dx 2 dx 2x

en (7):
1 (1 / x )2
32

72,97 cm
1 / 2 x3 / 2
x 10

(13,74)2
ahora: a An 2,59 cm/s 2
72,97

reescribiendo (6): a An a At aC a A / C (8)

donde: aAn aAn (sen , cos ) aAn 2,59 (sen 17,55 ; cos 17,55)

aAt atA (cos , sen ) aAt atA (cos 17,55 ; sen 17,55)

aC 0

a A / C a A / C (cos , sen )

Remplazando vectores en (8):

2,59 (sen , cos ) a tA (cos , sen ) a A / C (cos , sen )

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-14

de donde: 2,59 sen a tA cos a A / C cos

2,59 cos a tA sen a A / C sen

es decir: 2,59 (0,3) a tA (0,95) a A / C (0,6) (9)

2,59 (0,95) a tA (0,3) a A / C (0,8) (10)

resolviendo: atA 3,62 cm/s 2 y a A / C 4,43 cm/s 2

tenemos que: a A a tA et a An en

aA 3,62 (cos , sen ) 2,59 (sen , cos )

de donde, operando, encontraremos las componentes cartesianas de la aceleracin:

aA (2,67 ; 3,56) cm/s 2

Nota: De manera anloga a como lo hicimos en el anlisis de velocidades, la ecuacin

vectorial (8) puede ser trabajada escalarmente.

n Tenemos: a An a At aC aC / P
aA
donde aC 0 pues C se mueve segn trayectoria rectilnea y
velocidad constante.


a At entonces: a An a At a A / C (11)

aA/C
del tringulo: atA cos aA / P cos 2,59 sen
a A / C sen 2,59 cos a tA sen

de donde: 2,59 sen a tA cos a A / C cos (12)

2,59 cos a sen a A / C sen
t
A (13)

Si comparamos este set de ecuaciones (12) y (13) con el set obtenido anteriormente (9) y
(10), se ve que hay algunas diferencias de signos. Sin embargo continuaremos hasta la
solucin de las dos incgnitas para luego sacar conclusiones. Del ltimo set de ecuaciones:

2,59 (0,3) a tA (0,95) a A / C (0,6)

2,59 (0,95) a tA (0,3) a A / C (0,8)

resolviendo: atA 3,62 cm/s 2 y a A / C 4,43 cm/s 2

Del grfico, dado que a A a A / C (ver expresin (11)):

a A (a A / C cos ; a A / C sen )

aA (2,66 ; 3,54) cm/s 2

resultado que coincide con el anteriormente hallado.

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-15

Otra posible solucin es empleando coordenadas cartesianas para la parte que corresponde
al movimiento parablico del pin A.

Haremos uso del mismo sistema mvil Cxy que se traslada fijo a la barra ranurada.

a) Anlisis de velocidad:
y 4x
2
vA/ C vA La velocidad del pin A (tangente a la trayectoria
parablica) puede ser representada por:

v A vC v A / C (1)
A
vC donde: vC 10 cm/s (constante)
4 La velocidad de A en su forma cartesiana es:
3

v A ( x , y )

Tenemos para la trayectoria C : y2 4 x (2)

para el instante en anlisis: si x 10 cm y 6,325 cm

derivando (2): y y 2 x (3)
2 x
es decir: v A ( x ; )
y
2 x
para el instante en anlisis: vA ( x ; ) vA ( x ; 0,316 x )
6,325
La velocidad relativa del pin A con respecto al punto C (origen del sistema mvil
traslatorio Cxy) ser:

v A / C v A / C (cos , sen ) donde sen 4 / 5 y cos 3 / 5

Reemplazando todos los vectores en (1):

( x ; 0,316 x) (10 ; 0) vA / C (0,6 ; 0,8)

de donde: x 10 0,6 v A / C (4)

0,316 x 0,8 vA / C (5)

resolviendo: v A / C 5,18 cm/s

( 3)
y adems: x 13,11 cm/s y 4,15 cm/s

entonces: vA (13,11 ; 4,15) [cm/s] vA 13,74 cm/s

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-16

b) Anlisis de aceleracin: La aceleracin del pin A est representada por:

a A aC a A / C (6)

2 x y 2
derivando (3): y y y 2 2 x y (7)
y
2 x y 2
es decir: a A ( x ; )
y
2 x (4,15)2
para el instante en anlisis: a A ( x ; )
6,325

aA ( x ; 0,32 x 2,72)

La aceleracin relativa del pin A con respecto al punto C (origen del sistema mvil
traslatorio Cxy) ser:

aA / C aA / C (cos , sen ) donde sen 4 / 5 y cos 3 / 5

Reemplazando todos los vectores en (6) y recordando que aC 0 :

( x ; 0,32 x 2,72) (0 ; 0) aA / C (0,6 ; 0,8)

de donde: x 0,6 aA / C (8)

y adems: 0,32 x 2,72 0,8 aA / C (9)

resolviendo: aA / C 4,47 cm/s 2

(7)
y adems: x 2,68 cm/s 2 y 3,56 cm/s 2

entonces: aA ( 2,68 ; 3,56) [cm/s2] aA 4,46 cm/s 2

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Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-17

Ejemplo 1.6:
S3
Para el mecanismo mostrado se sabe que para
t 0 , 0 y que la barra AB (longitud R)
C

gira con velocidad angular constante 0 . r

R S2
Se pide determinar , y para cualquier 0
posicin dada por .
B A

d
Solucin: | 0 (constante)
dt
d 0 dt
t
Integrando: d 0 dt
0 0
0 t (1)

R cos
Para el tringulo ABC: R cos r cos r
cos
adems: R sen r sen
R sen ( R cos ) tan
R sen
de donde: tan (2)
( R cos )
R sen
es decir: arctan (3)
R cos

Asignando los valores 150 mm , R 50 mm y 0 1 rad/s , podemos graficar la

variacin del ngulo en funcin del ngulo de la manivela .
0.785
0.654
0.524
0.393
0.262
0.131
()
0 2.094 4.189 6.283 8.378 10.472 12.566
0.131
0.262
0.393
0.524
0.654
0.785

R sen ( R sen ) R cos ( R cos )

derivando (2): sec2
( R cos )2
R ( R cos )
ordenando: sec2
( R cos )2
sabemos que: 0 y adems sec2 1 tan2
R 0 ( R cos )

( R cos )2 (1 tan2 )

Pontificia Universidad Catlica del Per Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 1 Problemas de Cinemtica de la Partcula Pg. 1-18

0 R ( R cos )

R 2 sen 2
( R cos )2 1 2
( R cos )
0 R ( R cos )
ordenando: (4)
R 2 2 2 R cos

La grfica de en funcin del ngulo de la manivela ser:

0.5

0.25

0 2.094 4.189 6.283 8.378 10.472 12.566

p ( )

0.25

0.5

0.75

derivando (4):

0 R ( R cos ) (2 R sen 0 ) 0 R ( sen 0 ) ( R 2 2 2 R cos )

( R 2 2 2 R cos )2

02 R sen ( R 2 2 )
ordenando: (5)
( R 2 2 2 R cos )2

La grfica de en funcin del ngulo de la manivela ser:

0.75

0.5

0.25

pp ( )
0 2.094 4.189 6.283 8.378 10.472 12.566

0.25

0.5

0.75

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