Anlisis y Diseo de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Pacientes con

Inmovilidad del extremidad inferior (Parapljicos).

Integrantes: Alain Villavicencio Bautista (UTP)

Resumen
Actualmente se calcula que en todo el mundo hay aproximadamente 185 millones de personas que tienen
inmovilizado el miembro inferior.
Mayormente estas se producen por la lesin de la medula espinal
La solucin que damos es realizar un exoesqueleto para el miembro pero que no sea autnomo se uno controlado por
la mente .
Comenzamos explicamos la definicin de exoesqueleto, Exo es una palabra griega que significa fuera. De manera
opuesta al esqueleto humano normal, el cual sostiene el cuerpo desde adentro, un exoesqueleto sostiene al cuerpo
desde afuera. Los exoesqueletos usualmente son diseados para permitir caminar o aumentar la fuerza y resistencia a
las personas con desordenes de movilidad.
La seal a utilizar es corriente inica que nuestros nervios las producen para esto la vamos a convertir en corriente
continua , y llevar las seal a las membranas nerviosas sin pasar por la medula espinal
Y esta corriente lo vamos a amplificar y la usamos para los servomotores de precisin
El Exoesqueleto utiliza sensores que estiman la fuerza producida por el humano y se encuentran acoplados a los
actuadores que se utilizan para amplicar la fuerza humana. La amplicacin de la fuerza puede aumentarse o
disminuirse segn se necesite, permitiendo al usuario una mejora evolutiva hasta llegar a la rehabilitacin. Adems
mediante sensores se estima la posicin y velocidad angular de las articulaciones, que se utilizan para controlar el
movimiento de la pierna.

Este sistema electro-mecnico realizaremos los siguientes anlisis:

Un desarrollo mecnico
Diseo de sistema de control
Diseo con la deteccin de intencin (sensores y actuadores)
Desarrollo mecnico
 Introduccin
En los ltimos aos existe un fuerte crecimiento de
personas parapljicas y cuadripljicas, 6,6% de la
poblacin (1).
Diferentes industrias biomdicas han realizado
exoesqueletos para para parapljicos pero no es con
movimientos que emiten la misma mente ,(en muchos
de estos proyectos se pueden ver tambin que el
torque de la rodilla del exoesqueleto es muy distinto
al torque de la rodilla humana (2)),
En otros casos existen objetos que pueden moverse
con el cuerpo pero son sensores invasivos (mediante
una operacin se les coloca)(4).
En ni uno de los dos casos mencionados se llega a un
desarrollo eficiente mquina- persona y a la vez no
son econmicos
Adquisicin de seales
inicas
Actuador
Aumento de torque
con en proporcin Aumento de
apulso nervioso Fuerza
Diagrama De bloques
Conversin de
seales inicas a
continuas y la
Objetivos
Demostrar que el movimiento comienza desde
una pequea sinapsis y termina en la medelas
musculares.
Implementar un exoesqueleto que no sea
autnomo sino que trabaje junto con la mente
humana (cerebro-exoesqueleto) y as poder
superar el trance de la enfermedad.
Implementar sensores que detecten campos
de corriente ionica (no invasivos)
Utilizar cdigos, drives Open Surce para que
el proyecto para tener diferentes puntos de
vista de Ingenieros de las diferentes ramas .
Control
Fisiologa del Sistema Nervioso

Las neuronas es un cuerpo celular y se dividen en

tres partes axn, que es la que transmite la
informacin de una neurona a otra que tenga
conexin, dentritas es recibir la informacin
transmitida por los axones ambos procesos estn
contacto gracias a la sinapsis.

El cerebro y la mdula espinal estn conectados a los

receptores sensoriales y a los msculos por medio de
axones muy largos que constituyen los nervios
perifricos .(4)

Estas tienen caracterstica en comn ya que su

actividad es de dos tipos: elctrica y qumica. Las
seales qumicas recibidas, por las dendritas
procedentes de los axones que las contactan, son
transformadas en seales elctricas y se incorporan
(adicionndose o sustrayndose) al resto de seales
procedentes de las otras sinapsis, decidindose si la
seal se propaga hacia la siguiente neurona o no. Por
lo tanto, los potenciales elctricos viajan por el axn
hacia la sinapsis, pasando a las dendritas de la
siguiente neurona y el proceso se repite.

Cuando una dendrita recibe uno de los mensajeros

qumicos liberados por uno de los axones, se crean en
ella corrientes elctricas en miniatura. Estas
corrientes pueden dirigirse a la clula, y son
llamadas excitatorias o bien se mueven hacia fuera de
la clula, y entonces son llamadas inhibitorias. Todas
estas corrientes positivas y negativas se acumulan en
las dendritas y se dispersan posteriormente por el
cuerpo celular. Para que se transmitan ellas deben de
superar el umbral de actividad.

Los axones de las neuronas transmiten pulsos

elctricos llamados potenciales de accin.

Los potenciales de accin viajan a lo largo del axn

como una onda a lo largo de una cuerda. Esta
corriente se propaga ya que a lo largo de la
membrana del axn existen canales inicos, que se
pueden abrir y/o cerrar permitiendo el paso de iones
elctricamente cargados. Alguno de estos canales
permite el paso de iones de sodio (Na+), mientras que
otros permiten el paso de iones de potasio (K+).
Cuando los canales se abren, los iones de Na+ y K+
pasan creando gradientes qumicos y elctricos
opuestos, en el interior y exterior de la clula, en
respuesta a la despolarizacin elctrica de la
membrana.
Cuando un potencial de accin se inicia en el cuerpo
celular, los canales que se abren en primer lugar son
los canales de Na+ ,luego un pulso de sodio entra en
ese instante el voltaje de la membrana cambia en
aproximadamente 100mv .Se transforma Se
transforma de un potencial negativo dentro de la
membrana (aproximadamente -70mV) a uno positivo
(aproximadamente +30mV).(4)
permite el ingreso a la fibra muscular grandes
cantidades de iones de sodio, de esta manera
comienza el potencial de accin en la fibra
muscular , el potencial de accin despolariza la
membrana de la fibra muscular , aqu provoca la
liberacin grandes cantidades de iones calcio que
son almacenadas en el retculo, los iones calcio
inician fuerzas de atraccin entre los filamentos de
actina y miosina , este proceso produce la contraccin
.Los msculos alcanzan el estado de contraccin en
0.1 seg(4)
Ilustracion de la paraplejia (5)

Los potenciales de accin se transportan hacia una

regin denominada sinapsis Ilustramos la solucin que damos

La transmisin a travs de este espacio se produce

gracias a la accin de los mensajeros qumicos,
tambin conocidos como neurotransmisores

Los neurotransmisores se almacenan en vesculas

sinpticas. La llegada del potencial de accin induce
la apertura de los canales inicos que permiten la
entrada de Calcio (Ca2+)

Si el canal inico permite la entrada de iones

positivos (Na+ o Ca2+), produciendo una corriente
positiva que conduce a una excitacin. Esto produce
un cambio en el potencial de membrana llamado
potencial postsinptico excitatorio.

Una vez realizada la sinapsis la seal elctrica

recorre la medula espinal y se distribuye a travs de
los nervios de las extremidades.

La medula espinal es una parte importante de SNC

por eso esta envuelta de segmentos de huesos para
proteccin llamada columna vertebral.

La parta de la medula espinal que controla los

nervios de la extremidad inferior es la T11,

El potencial de accin viaja por medula espinal hasta

llegar a los nervios del pie

Esta viaja por un nervio hasta el final del mismo en

las fibras musculares.
Anlisis del problema
En cada extremo del nervio secreta acetilcolina , esta
abre mltiples canales para los iones , la abertura
Para que exista inmovilidad de los miembros
inferiores debe haber una lesin en la medula espinal
(rea T11), al solucin para este mal que damos es
hacer un puente desde el rea de broca y se conecten
las fibras musculas sin pasar por la medula espinal.
terminan moviendo el musculo inferior).El terminal
de estos sensores lo colocamos en las fibras
musculares del pie as puenteamos la medula espinal
que est daada.

Mtodo:
Cambio en el potencial de accin: Desde (-30v-60v)
Para este mtodo observamos los nervios del cuerpo en 1mlsg
humano como circuitos elctricos , este circuitos
elctrico esta comandado por una microcontrolador
complejo (cerebro ) que emite seales en paralelo

Mediante unos sensores colocados en la rea de

browman (gnesis de los pulsos nerviosos que

La topologa que usaremos para el exoesqueleto es

Activo

Esta topologa permite tener mejor control del

dispositivo puesto que se tiene control del usuario en
tiempo real , es decir el usuario al transmitir
seales biolgicas o el exoesqueleto al recibir seales
de su posicin , interpreta las seales del usuario /
exoesqueleto haciendo que funcione como el usuario
lo requiera .

Grados de Libertad
Recordando que cada grado de libertad necesita un actuador
Goniometra del miembro Inferior
diferente.
10 en los dedos
3 en las articulaciones del tobillo
3 en las articulaciones de la rodilla
3 en la cadera
Este clculo es importante ya que definir el grado de
complejidad matemtica del diseo del exoesqueleto.
Para nuestro anlisis usaremos 7 grados de libertad
3 GDL en el tobillo (Esfera)
1 GDL en la rodilla (Revolutiva)
3 GDL (Esfera)

Movimiento Maximo
Cadera Flexin 145 Anlisis Biomecnico del Exoesqueleto
Extensin 30
Consideraciones:
Abduccin 60
Rotacin Interna 60 Para el anlisis del proyecto se tom en cuenta de la
Rodilla Rotacin Externa 30
teora electro medular porque se comprendi los
Extensin 10
Flexin 120 nervios con una similitud a los circuitos elctricos(6).
Tobillo Extensin 50
Flexin 30
Abduccin 25
Aduccin 25
El anlisis hecho es anlisis neuronal,combersion de
corriente ionica a elctrica continua , parmetros de
los sensores a usar ,y anlisis del exoesqueleto a
implementar , mas no analizamos el clculo del
material a usar , calculo dinmico - cinematico del
cuerpo (exoesqueleto)

Conclusiones

En este nuevo enfoque de solucin a la

paraplejia consideramos la interrelacin
cerebro-exoesqueleto.
Demostramos tericamente que el
potencial de accin es perjudicial para el
movimiento de un musculo
Realizando un puente entre (cerebro
exoesqueto -membrana muscular ) hay
una mayor eficiencia entre hombre y el
exoesqueleto .
El estudio de la goniometra es perjudicial
para la los grados de libertad del
exoesqueto ( similar a la pierna humana)
Los distintos exoesqueletos consideran ser
ms automticos y no tanto
interrelacionar exoesqueleto cerebro ah
es nuestra contribucin.
Lincks
(1)
http://eleconomista.com.mx/sociedad/2013/12
/03/inegi-66-poblacion-tiene-discapacidad
(2)
https://www.youtube.com/watch?v=2Vug-
c1MbJk
https://www.youtube.com/watch?
v=jq8d1g0xTY8
(3)
http://www.elmundo.es/salud/2015/05/21/555
dfe8b268e3ebb6c8b4584.html
https://www.youtube.com/watch?
v=F4wAvlA_Of0
https://www.unocero.com/2015/05/22/tetraple
jico-controla-brazo-robotico-con-la-mente/
(4)
Transformacin del Impulso Nervioso
Neurociencias para jvenes
Neurofisiologa Tortora
Creatividad y ciencia Cognitiva
Circuito neuronales .... como se con virete una
decisin en un acto motor voluntario.
Circuitos Neuronales
(5)
Lesin medular Manual de Cuidados
Medula Espinal
Lesin de la medula espinal
6) Terapia electro medular
https://www.youtube.com/watch?v=k1gCoNImK0M
https://www.youtube.com/watch?v=GCmdi13BMhU