Exposición Grado Control Directo de Torque en Motor de Inducción

Objetivo General Modelado del M.I.
DTC DTC Sensorless Resultados Conclusiones
Problemticas
1. El funcionamiento generalizado del motor de induccin

de rotor jaula de ardilla en rgimen inadecuados hacen
que cerca del 40% de la energa consumida se disipe en
forma de prdidas.
2. La instalacin de sensores de posicin rotativos en el

eje del motor trae desventajas en trminos de costo,
rentabilidad, tipo del motor, ruido y vibraciones.
Objetivo General Modelado del M.I. DTC DTC Sensorless Resultados Conclusiones
Metodologa
Objetivo General.
Modelado del Motor de Induccin.
Control Directo de Torque (DTC).
Accionamiento DTC Sensorless.
Resultados: Simulacin vs Experimental.
Conclusiones.
Objetivo General
Analizar y evaluar el desempeo de los

observadores de velocidad basados en los
esquemas de modelos de referencia adaptivos
(MRAS) y el filtro de Kalman extendido (EKF)
aplicados al control directo del torque (DTC) para
el accionamiento de un motor de induccin de
rotor jaula de ardilla.
Modelado del Motor de Induccin Jaula de Ardilla

Consideraciones del Modelado [1]:
1.- La fuente de alimentacin trifsica esta balanceada.
2.- El entrehierro es uniforme.
3.- Las inductancias en los devanados del rotor ar, br y cr son: Lar, Lbr y Lcr, y en las
del estator as, bs y cs son Las, Lbs y Lcs.
Ecuaciones del M.I. [2-6]:

El enlace de flujo depende directamente de la corriente que circula

por el devanado:
Marco de referencia:
Un cambio de variables permite eliminar las inductancias variantes en el tiempo,
de esta manera se simplifica sustancialmente la complejidad de las ecuaciones y
facilita el diseo de controladores [2-6]:
Simulacin del Modelado del Motor de Induccin (M.I.)

Implementacin Modular [7]:

Parmetros del Motor de induccin:

Resultado de simulaciones:
Fuente de alimentacin trifsica balanceada:
Resultado de simulaciones Prueba #1:

Velocidad angular del rotor y Torque electromagntico:

Corrientes presentes en el estator:

Respuesta de las variables del motor ante un par de carga:
Control Directo del Torque (DTC)
Modelo
Modelode
deCorriente
Voltaje
Principio de operacin del DTC
Bloque de estimacin en modelo de corriente [13]:

Modelo de Corriente
Esquema de PI anti-windup:
Modelo de Corriente

Control de histresis de dos niveles Control de histresis de tres niveles
del Flujo Estatrico del Torque electromecnico
Modelo de Corriente

Sector de ubicacin del Flujo Estatrico
Modelo de Corriente
DTC Sensorless
Accionamiento DTC-Encoder
Clasificacin de los estimadores de velocidad

Observador de Velocidad MRAS

Las siglas MRAS hace referencia a los sistemas con modelo de referencia
adaptivos (Model Reference Adaptive System). El diagrama de bloques bsico de
un sistema de este tipo se presenta a continuacin.
Observador de Velocidad MRAS-BEMF

Esta tcnica MRAS proporciona una mejora a la tcnica MRAS-RF. La tcnica MRAS basada
en la fuerza contraelectromotriz (Back EMF) no requiere del uso de integradores puros en
los modelos de referencia y ajustable. La siguiente figura detalla la estructura del MRAS-
BEMF.
Observador de Velocidad MRAS-BEMF
Mecanismo de adaptacin
Basado en el criterio de hiper-estabilidad de Popovs, el mecanismo de
adaptacin es diseado para generar el valor de la velocidad estimada
usando el error entre la fuerza contra-electromotriz de referencia y el
estimado. Las expresiones de la seal de ajuste de la velocidad y la velocidad
estimada se definen a continuacin [14]:
Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)

Observador Filtro de Kalman Extendido (EKF)
Es un estimador de estados estocstico ptimo recursivo que puede ser

usado para la estimacin de un conjunto de estados y parmetros de un
sistema dinmico no lineal en tiempo-real a partir del monitoreo de
seales perturbadas con ruido aleatorio.
El EKF proporciona un filtrado optimo ante el ruido de las mediciones y

dentro del sistema si las matrices de covarianza de este ruido son
conocidos. El ruido presente en las medidas y en el proceso es
considerado de media cero y ruido blanco gausiano.

Estructura del EKF

La estimacin de los estados del motor as como la velocidad del rotor, son obtenidos
por el algoritmo EKF en los siguientes pasos:
Paso 1.- Inicializacin del filtro.
Paso 2.- Prediccin del vector de estado.
Paso 3.- Estimacin de la matriz de covarianza de prediccin.
Paso 4.- Calculo de la ganancia del filtro de Kalman.
Paso 5.- Estimacin del vector de estado.
Paso 6.- Estimacin de la matriz de covarianza.

Accionamiento Sensorless DTC-EKF

Resultados: Simulacin vs Experimental

Equipo experimental utilizado



Prueba. Respuesta de la velocidad del rotor ante una seal de referencia tipo rampa doble.
a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.

Prueba. Detalle de la seal de la velocidad generada por el encoder ante una seal de
referencia tipo rampa doble .

Prueba. Respuesta de las corrientes presentes en el estator ante una seal de referencia
tipo rampa.
a) Respuesta de isABC en simulacin. b) Respuesta de isABC en dSpace.

Prueba. Corrientes ia e ib presentes en el estator en estado estable.
a) Respuesta de isAB en simulacin b) Respuesta de isAB en Osciloscopio

operando a 1400 rpm. operando a 1400 rpm.
Prueba. Respuesta del torque ante una seal de referencia tipo rampa doble.
a) Respuesta de Te en simulacin. b) Respuesta de Te en dSpace.

Prueba. Respuesta del vector del flujo estatrico ante una seal de referencia tipo rampa
doble.
a) Respuesta del vector de flujo en simulacin. b) Respuesta del vector de flujo en dSpace.




tipo rampa.
a) Respuesta de isABC en simulacin. b) Respuesta de isABC en dSpace.


a) Respuesta de isAB en simulacin b) Respuesta de isAB en Osciloscopio

operando a 1400 rpm. operando a 1400 rpm.

Prueba. Respuesta del torque ante una seal de referencia tipo rampa.


doble.




tipo rampa.




Prueba. Respuesta del torque ante una seal de referencia tipo rampa.


doble.
Analisis Comparativo de Resultados

Prueba. El error relativo de la velocidad a diferentes velocidades de referencia. Para esta
prueba la velocidad del rotor ser medida por un encoder.
En esta tabla, el error relativo de la velocidad es definida a continuacin:
Tabla 1. Error relativo de la velocidad del rotor.

Analisis Comparativo de Resultados

Prueba. Se midieron los tiempos de convergencia de la seal de velocidad generada por el
encoder cuando el motor es accionado por los accionamientos DTC-Encoder, DTC-
(MRAS-BEMF) y DTC-EKF.
Tabla 2. Tiempo de convergencia en los valores de consigna.

CONCLUSIONES
Se analizo la respuesta del control directo de torque (DTC) en modelo de

corriente para el accionamiento del motor de induccin. Los resultados de
simulaciones y experimentales demuestran la rpida respuesta del control
implementado.
Se evalu el estimador MRAS-BEMF el cual trabaja en un gran rango de

velocidades cercanas a la velocidad nominal, sin embargo, al ser considerada la
velocidad un parmetro independiente a la estimacin de estados, se presentan
errores a velocidades cercanas a cero debido a la dependencia de los
parmetros del motor, que fueron considerados constantes.
El estimador EKF se caracteriza por ser un estimador de estados estocstico y

considera a la velocidad un estado. Dichas caractersticas proporcionan un
estimador robusto en un gran rango de velocidades. Aunque el nmero de
operaciones que realiza es superior al MRAS-BEMF es comn que se
implemente en procesadores de seales digitales (DSP).
Referencia Bibliogrficas
[1] D. W. Novotny, T. A. Lipo, Vector Control and Dynamic of AC Drives,
Oxford Science Publications, Oxford (1996).
[2] A. M. Trzynadlowski, Control of induction motors, Ed. Academic Press.
[3] P. C. Krause, O. Wasynczuk, S. D. Sudhoff, Analysis of Electric
Machinery and Drive Systems, Ed. IEEE Press, Second Edition, 2002.
[4] C.-M. Ong, Dynamic Simulation of Electric Machinery, Ed. Prentice
Hall PTR, 1998.
[5] Seung-Ki Sul, Control of Electric Machine Drive Systems, Ed. IEEE
PRESS, 2011.
[6] P. Wach, Dynamics and Control of Electrical Drives, Ed. Springer, 2011.
[7] B. Ozpineci, L. M. Tolbert, Simulink Implementation of Induction
Machine Model A Modular Approach, IEEE Electric Machines and
Drives Conference, IEMDC, Vol. 2, pp. 728 734, July 2003.
[8] D. Saltiveri C., Manual de Puesta en Marcha y Funcionamiento del
Sistema dSpace V1.1, MCIA, UPC, Terrassa, Barcelona, Junio 2004,
Referencia Bibliogrficas
[9] P. Ponce C., J. Samp L., Mquinas elctricas y tcnicas modernas de
control, Ed. Alfaomega, Mxico, 2008.
[10] P. Vas, Sensorless Vector and Direct Torque Control, Oxford Science
Publications, 1998.
[11] B. K. Bose, Modern Power Electronics and AC Drives, Ed. Prentice Hall
PTR, 2001.
[12] M. Ahmad, High Performance AC Drives, Ed. Springer, 2010.
[13] M. Bertoluzzo, G. Buja and R. Menis, A direct torque control scheme
for induction motor drives using the current model flux estimation,
IEEE International Symposium on Diagnostics for Electric Machines,
Power Electronics and Drives, pp. 185-190, September 2007.
[14] F. Z. Peng and T. Fukao, Robust Speed Identification for Speed-
Sensorless Vector Control of Induction Motor, IEEE Trans. on Industry
Applications, Vol. 30, No. 5, pp. 1234-11240, Sept./Oct. 1994.

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Objetivo General Modelado del M.I.

DTC DTC Sensorless Resultados Conclusiones

1. El funcionamiento generalizado del motor de induccin

2. La instalacin de sensores de posicin rotativos en el

Modelado del Motor de Induccin.

Control Directo de Torque (DTC).

Accionamiento DTC Sensorless.

Resultados: Simulacin vs Experimental.

Analizar y evaluar el desempeo de los

Modelado del Motor de Induccin Jaula de Ardilla

Ecuaciones del M.I. [2-6]:

El enlace de flujo depende directamente de la corriente que circula

Simulacin del Modelado del Motor de Induccin (M.I.)

Implementacin Modular [7]:

Parmetros del Motor de induccin:

Resultado de simulaciones Prueba #1:

Resultado de simulaciones Prueba #1:

Resultado de simulaciones Prueba #2:

Control Directo del Torque (DTC)

Principio de operacin del DTC

Bloque de estimacin en modelo de corriente [13]:

Principio de operacin del DTC

Principio de operacin del DTC

Principio de operacin del DTC

Principio de operacin del DTC

Principio de operacin del DTC

Principio de operacin del DTC

Principio de operacin del DTC

Clasificacin de los estimadores de velocidad

Observador de Velocidad MRAS

Observador de Velocidad MRAS-BEMF

Observador de Velocidad MRAS-BEMF

Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)

Observador Filtro de Kalman Extendido (EKF)

Es un estimador de estados estocstico ptimo recursivo que puede ser

El EKF proporciona un filtrado optimo ante el ruido de las mediciones y

Observador Filtro de Kalman Extendido (EKF)

Observador Filtro de Kalman Extendido (EKF)

Paso 2.- Prediccin del vector de estado.

Paso 3.- Estimacin de la matriz de covarianza de prediccin.

Paso 4.- Calculo de la ganancia del filtro de Kalman.

Paso 5.- Estimacin del vector de estado.

Paso 6.- Estimacin de la matriz de covarianza.

Accionamiento Sensorless DTC-EKF

Resultados: Simulacin vs Experimental

Resultados: Simulacin vs Experimental

Resultados: Simulacin vs Experimental

Resultados: Simulacin vs Experimental

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.

a) Respuesta de isABC en simulacin. b) Respuesta de isABC en dSpace.

a) Respuesta de isAB en simulacin b) Respuesta de isAB en Osciloscopio

a) Respuesta de Te en simulacin. b) Respuesta de Te en dSpace.

Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.

Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)

a) Respuesta de wr en simulacin. b) Respuesta de wr en dSpace.

Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)

a) Respuesta de isABC en simulacin. b) Respuesta de isABC en dSpace.

Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)

a) Respuesta de isAB en simulacin b) Respuesta de isAB en Osciloscopio

Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)

a) Respuesta de Te en simulacin. b) Respuesta de Te en dSpace.

Accionamiento Sensorless DTC-(MRAS-BEMF)