Universidad Nacional de Trujillo

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecatrnica

DISEO DE UN BRAZO ROBTICO DE 5 GRADOS DE LIBERTAD

PARA LA GENERACIN DE TRAYECTORIAS NECESARIAS PARA
EL TRASLADO DE OBJETOS.

PROYECTO DE TESIS

Autor:
Barreto Vsquez, Maximino Vctor

Asesor:
Gonzales Dvila, Luis Alexander
1. DATOS GENERALES
1.1 TITULO TENTATIVO
DISEO DE UN BRAZO ROBTICO DE 5 GRADOS DE LIBERTAD Y
DESARROLLO DE ALGORITMO PARA LA GENERACIN DE
TRAYECTORIAS NECESARIAS PARA EL TRASLADO DE OBJETOS.

1.2 AUTOR
Barreto Vsquez Vctor

1.3 LINEA DE INVESTIGACIN

Robtica

1.4 TIPO DE INVESTIGACIN

Investigacin Aplicada

1.5 LUGAR DE INVESTIGACIN

Trujillo-La Libertad- Per

1.6 INSTITUCIN QUE INVESTIGA

Universidad Nacional de Trujillo

1.7 DURACIN DEL PROYECTO

Fecha de Inicio: 15/11/2016
Fecha de Trmino: 30/05/2017

2. PLAN DE INVESTIGACIN
2.1 EL PROBLEMA
2.1.1 REALIDAD PROBLEMTICA
En los ltimos aos la Robtica viene avanzado a pasos agigantados,
los desarrollos llevados a cabo son cada vez ms impresionantes en
todos las reas en la que sta se divide, podemos dar cuenta de robots
humanoides que son capaces de caminar por una cuerda, de trasladar
objetos pesados, incluso de manejar una bicicleta. La robtica,
conjugada con la visin e inteligencia artificial, el control y otras
 ciencias involucradas, seguirn sorprendindonos con el paso del
tiempo.
La robtica est cada vez ms cerca de nosotros, en el mbito industrial
est siendo de mucha utilidad. Un ejemplo de ello es la inclusin de
Brazos Robticos o Robots Manipuladores en las plantas industriales,
que realizan trabajos que pueden ser peligrosos, engorroso y cansados
para el ser humano, como el caso del transporte de objetos pesados,
manipulacin de sustancias peligrosas, desarrollo de labores
repetitivas.
Actualmente este tipo de Robots se han convertido en la parte ms
importante de los sistemas de Paletizado, convirtindolos en sistemas
ms eficientes que permiten a las empresas registrar cifras de ahorro
significativas. En el Per, hoy en da, ya muchas empresas cuentan con
esta tecnologa.
Por ello, es importante que incursionemos en esta rea y desarrollemos
el marco terico que nos permita entender el fundamento que est
detrs del funcionamiento de los mencionados Robots manipuladores
y estar preparados para tratar con ellos en nuestra vida profesional.

2.1.2 ANTECEDENTES
La Robtica es un rea de mucho inters en el entorno cientfico y
tecnolgico, sobre todo al descubrirse el potencial que tena en la
industria, lo cual ha sido motivo de muchos desarrollos ya disponibles
en el mercado y muchas publicaciones cientficas e investigaciones. A
continuacin detallamos una serie antecedentes, empezando por el
mbito mundial, hasta llegar a los avances, aportes o investigaciones
realizadas en nuestra regin.

2.1.2.1 KUKA

KUKA AG es una empresa presente a nivel internacional con un

volumen de ventas de 3 mil millones de euros aproximadamente.
Los cerca de 12.300 trabajadores de KUKA se encargan
diariamente de que sigamos siendo uno de los lderes globales en
soluciones de automatizacin inteligentes, tanto en la sede de
Augsburgo como en el resto del mundo. Nuestros clientes
internacionales proceden, entre otras, de las industrias
automovilstica y general. En KUKA somos proveedores totales:
ponemos a su disposicin tanto componentes individuales como
instalaciones completamente automatizadas [1].

Robots industriales de KUKA

En su pgina web [2], KUKA, nos menciona sus Manipuladores:

KUKA le ofrece una gama muy amplia de robots industriales. En

KUKA encontrar el robot adecuado sin importar la exigencia de
la tarea:

Robots de seis ejes en todas las dimensiones, con distintas

capacidades de carga, de alcances y en las ms diversas
variantes
Robots ligeros preparados para el trabajo con humanos, para
una directa colaboracin entre personas y mquinas
Robots resistentes al calor y a la suciedad para entornos
especialmente adversos
Robots industriales para salas blancas, para cumplir con las
mximas exigencias de higiene
Robots pequeos con equipamiento Waterproof, adecuados
para su uso en mquinas-herramienta
Robots pequeos equipados como "Hygienic Machine (HM)"
para el contacto directo con alimentos y sustancias
farmacuticas
Concatenadores de prensas con un alcance enorme para cargar
y descargar piezas grandes en concatenaciones de prensas
Robots de paletizado para tareas de manipulacin de cualquier
tipo
Robots de soldadura orientados a la precisin y la mxima
movilidad
Robots de consola en todas las variantes
 Robots de alta precisin para una precisin mxima

Fig. 1 Gama de Robots Industriales KUKA

(Fuente: https://www.kuka.com/es-es/productos-servicios/sistemas-de-
robot/robot-industrial)

2.1.2.2 UNIVERSAL ROBOTS

Lo automatizamos prcticamente todo [3], nos dice Universal
Robots en la primera imagen que podemos observar en su pgina
web.
Cuando decimos que los robots de UR pueden automatizarlo
prcticamente todo, queremos decir prcticamente todo: desde el
montaje hasta la pintura, el atornillado y el etiquetado, pasando por
el proceso de inyeccin en molde y soldadura, hasta el
empaquetado y el pulido [3], se menciona a continuacin
Los brazos robticos de Universal Robots se integran fcilmente
en los entornos de produccin existentes. Con seis ejes y una gran
flexibilidad, se han diseado para imitar el rango de movimiento
del brazo humano. [4]

Fig. 2 Robots industriales de Universal Robots

(Fuente: https://www.universal-robots.com/es/productos/)
2.1.2.3 Tesis DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN BRAZO ROBOT
DE 6 GRADOS DE LIBERTAD CON FINES EDUCATIVOS
PARA APLICACIONES EN NIVEL MEDIO SUPERIOR.
Este trabajo presenta el diseo y desarrollo de un brazo robot de 6
grados de libertad que ser utilizado para difundir de una manera ms
abierta y fcil la cultura de la robtica en las aulas de los jvenes
estudiante que se interesan por la ingeniera, teniendo como bases la
programacin y la electrnica para ayudarnos a comprender el rol tan
importante de la automatizacin de los procesos cotidianos en nuestros
das y que en algn momento se aplicarn en los medios de transporte
as como en nuestro hogar para orientarlos al mejoramiento de la
calidad de vida del ser humano.

2.1.2.4 Tesis DISEO DE UNA INTERFAZ DE USUARIO Y

CONTROL CINEMTICO DE UN BRAZO DE 6 GRADOS DE
LIBERTAD PARA LA PLANIFICACIN DE
TRAYECTORIAS EN SOFTWARE MATLAB Y SIMULINK

En este proyecto de tesis se dise una interfaz de usuario con cinco

prcticas de clculo cinemtico para determinar los desplazamientos
que debe tener un brazo robtico mediante interfaces grficas de
usuario realizadas en Matlab. Los movimientos del brazo robtico, la
orientacin, se basa en un conjunto de parmetros que se hallan por los
ngulos de las articulaciones y la posicin en el espacio, utilizando
sistemas de referencia definidos. Estas trayectorias se generan como
secuencia de configuraciones aproximadas, y el anlisis del clculo
respectivo es complejo, tomando en cuenta esto, surge la necesidad de
crear las interfaces como herramienta para el estudiante, con un brazo
robtico de 6 grados de libertad y as crear otro mtodo de enseanza
para mejorar el aprendizaje de los estudiantes en la materia de
robtica, practicando la relacin directa entre la robtica y las
matemticas.
 2.1.3 ENUCIADO O ELABORACIN DEL PROBLEMA
Es posible desarrollar un algoritmo que nos permita realizar la
generacin de trayectorias para un Brazo Robtico de 5 grados de
libertad y su simulacin en Solidworks?

2.1.4 JUSTIFICACIN DEL PROBLEMA

El presente proyecto busca realizar una investigacin que permita
recopilar la informacin necesaria para sentar las bases tericas que
nos permitan entender el comportamiento de los Robots
Manipuladores, y con ello poder desarrollar una aplicacin tan
importante y usada en la industria, como la generacin de trayectorias.
Esta investigacin nos brinda los siguientes beneficios
- Nos presentar un marco terico que recopilar informacin de
distintas fuentes y aportes propios, referentes a los robots
manipuladores, lo cual nos servir para adentrarnos ms en este
tema
- Abordaremos un problema real de un brazo robtico con un diseo
poco convencional, lo cual generar una dificultad que deberemos
solucionar utilizando con inteligencia los conceptos requeridos.
- Con los conocimientos adquiridos, estaremos ms preparados para
enfrentarnos a estos sistemas en nuestra vida profesional, ya que
cada vez son ms las empresas que cuentan con esta tecnologa en
sus plantas.
- Desarrollaremos adems simulaciones en Solidworks, esta
informacin puede servir para otras investigaciones que lo
requieran.
- Desarrollaremos una comunicacin entre MatLab y Solidworks, lo
cual tambin puede ser un aporte importante.

2.2 OBJETIVOS
2.2.1 OBJETIVO GENERAL
 Desarrollar, un algoritmo que nos permita la generacin de trayectorias
para un brazo robtico de 5 grados de libertad para el traslado de
objetos y la simulacin correspondiente en Solidworks.

2.2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

- Desarrollar la representacin mediante ejes de coordenadas del
brazo robtico, adems disear y ensamblar el brazo robtico en
Solidworks.
- Desarrollar la cinemtica directa e inversa del sistema, asi como el
algoritmo de generacin de trayectorias para el brazo robotico de
5 grados de libertad considerado.
- Desarrollar la comunicacin Matlab-Solidworks, para realizar la
generacin de trayectorias en tiempo real.
- Verificar el funcionamiento del algoritmo, utilizando la
simulacin. Corregir o mejorar, aspectos a considerar.

2.3 MARCO TERICO

ROBOTICA
Robots
Buena parte de las definiciones y clasificaciones de robots existentes responde
al robot ampliamente utilizado hasta la fecha, el robot industrial, robot de
produccin o robot manipulador. Frente a esto, estn tambin los robots
especiales, tambin denominados, robots de servicio (Barrientos 1997), que
en los ltimos aos estn alcanzando un nivel de desarrollo importante, sin
embargo el trmino robot generalmente hace referencia a los robots
industriales.
Fu, Gonzales y Lee (1998) consideran que la definicin ms precisa de los
robots industriales, es la dada por el Robot Institute of America: un robot es
un manipulador reprogramable multifuncional diseado para mover
materiales, piezas o dispositivos especializados, a travs de movimientos
programados variables para la realizacin de una diversidad de tareas.
Saha (2010, p. 5), sin embargo, prefiere la definicin brindada por la
Organizacin Internacional para la Estandarizacin (ISO), que adopta la
definicin anterior, con una ligera modificacin y nos dice: Un robot es un
manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales,
piezas, herramientas o dispositivos especiales, a travs de movimientos
variables programados, para el desempeo de tareas diversas.
Existen otras definiciones dadas por otras asociaciones, como por ejemplo,
el Robotics Institute of America (RIA), la Japan Industrial Robot Association
(JIRA), la British Robot Association (BRA) y otras. Todas ellas coinciden en
dos puntos: la capacidad de reprogramacin y la multifuncionalidad de los
robots, concluye Saha (2010, p. 5)

Para Barrientos (1997), debido a que las anteriores no contemplan el hecho de

que el robot tenga varios grados de libertad, la definicin ms completa es la
brindada por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define
primero el manipulador y luego, basndose en dicha definicin, define el
robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por los elementos en
serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un
operador humano o mediante dispositivo lgico.
Robot: es un manipulador automtico servocontrolado,
reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas,
tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables
reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente
tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente
de precepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una
tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material.

Estructura Mecnica de un Robot

Un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo
que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca,
menciona Barrientos (1997, p. 16)

Barrientos (1997) menciona tambin que el movimiento de cada articulacin

puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos. Dando
esto como resultado 6 tipos de articulaciones que se muestran en la Figura 3,
sin embargo, en la prctica, en los robots solo se emplean la de rotacin y la
prismtica.

Fig. 3 Distintos tipos de articulaciones para robots

(Fuente: Barrientos (1997, p. 17))
Grados de libertad
Son cada uno de los movimientos que una articulacin puede realizar respecto
de la otra. En la Figura 3 se indica el nmero de grados de libertad de cada
tipo de articulacin.

Grados de libertad de un robot

El nmero de grados de libertad de un robot viene dado por la suma de los
grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como
se ha indicado, las articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y
prismtica con un solo GDL cada una, el nmero de grados de libertad suele
coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.

Descripcin de posicin y orientacin

En el estudio de la robtica nos preocupamos constantemente por la
ubicacin de los objetos en el espacio tridimensional. Para poder describir la
posicin y orientacin de un cuerpo en el espacio, siempre adjuntamos
rgidamente un sistema de coordenadas, o trama, al objeto. Despus
describimos la posicin y orientacin de esta trama con respecto a algn
sistema de coordenadas de referencia Craig (2006, p. 4).
En la Figura 4 observamos cmo es que se adjunta un sistema de coordenadas
o trama a algunas partes especiales del brazo robtico y a algunos objetos.

Fig. 4 Asignacin de sistemas de coordenadas.

(Fuente: Craig (2006, p. 4))

Cinemtica directa de los Manipuladores

Craig (2006, pp. 5-6) menciona:
El estudio de la cinemtica de los manipuladores se refiere a todas las
propiedades del movimiento, las geomtricas y las basadas en tiempo.
La cinemtica directa es el problema geomtrico esttico de calcular la
posicin y orientacin del efector final del manipulador. Especficamente,
dado un conjunto de ngulos articulares, el problema de la cinemtica directa
es calcular la posicin y orientacin de la trama de la herramienta relativa a la
trama base.

Cinemtica inversa de los Manipuladores

Dada la posicin y orientacin del efector final del manipulador, calcule todos
los conjuntos posibles de ngulos articulares que podran utilizarse para
obtener esta posicin y orientacin dadas.

Fig. 5 ngulos articulares que determinan la posicin y orientacin que

determina el sistema de coordenadas de la Herramienta
(Fuente: Craig (2006, p. 6))

Jacobiano
El Jacobiano especifica la asignacin de las velocidades en espacio de
articulaciones a las velocidades en espacio cartesiano. La naturaleza de esta
asignacin cambia a medida que vara la configuracin del manipulador.
 Fig. 6 El jacobiano puede describir la velocidad del efector final con
respecto a las velocidades de las articulaciones
(Fuente: Craig (2006, p. 7))

Trayectoria
Se refiere a un historial en el tiempo de la posicin, la velocidad y la
aceleracin para cada grado de libertad (Craig, 2006, p. 201)

Generacin de Trayectorias
Es la manera exacta de contruir las funciones para cada articulacin, de
manera que el robot manipulador pueda realizar un movimiento segn lo
especificado por el usuario.

Fig, 7 Para que el efector final siga una trayectoria dada de un punto A a otro
B, debemos calcular una trayectoria para cada articulacin.
(Fuente: Craig (2006, p. 11))
3. METODOLOGA
3.1 TIPO DE ESTUDIO
Investigacin Aplicada

3.2 DISEO DE INVESTIGACIN

Cuasi - Experimental

3.3 HIPTESIS
Aplicando, mediante el mtodo de Denavit-Hartenberg, la cinemtica directa;
la cinemtica inversa, mediante el mtodo de desacoplo cinemtico y la
generacin de trayectorias, se podr conseguir un algoritmo que realice el
clculo necesario para generar las trayectorias de un Brazo Robtico de 5
grados de libertad en tiempo real para el traslado de objetos. Adems de la
comprobacin mediante la simulacin en Solidworks

3.4 VARIABLES
3.4.1 Variables Independientes:
- Definir los valores de los Parmetros de Denavit-Hartenberg.
- Velocidades requeridas en la trayectoria.
- Ubicacin y Orientacin espacial inicial y final de la herramienta..
- Puntos Va.

3.4.2 Variables Dependientes:

- Funcin de posicin respecto del tiempo para cada articulacin.
- Velocidad y aceleracin de cada articulacin durante la trayectoria.
- Tiempo requerido para el clculo de la trayectoria.

3.4.3 Indicadores
Parmetros de Denavit-Hartenberg.
Singularidades.
Funciones de posicin, velocidad y aceleracin de las
articulaciones.
Error entre la posicin deseada y la posicin alcanzada de la
herramienta.
 Mtodo de generacin de trayectorias utilizado.
Tiempo requerido para el clculo de la trayectoria.

3.5 TCNICAS E INSTRUMENTOS, FUENTES E INFORMNTES

- Se utilizar el programa MATLAB, para realizar los clculos
necesarios y analizar el comportamiento del sistema.
- Se utilizar el programa SOLIDWORKS, para el diseo de las
piezas, ensamblaje y simulacin de movimiento del brazo robtico
- Se recurrir a diferentes fuentes bibliogrficas, libros, artculos,
publicaciones, etc. que cuenten con la informacin necesaria para
realizar la investigacin.

4. ADMINISTRACION DEL TRABAJO DE INVESTIGACIN.

4.1 RECURSOS
4.1.1 HUMANOS
El autor del proyecto ser el nico participante en la realizacin de la
investigacin.

4.1.2 MATERIALES
Los materiales utilizados para la realizacin de este proyecto sern:
- Ordenador.
- Binliografa

4.2 PRESUPUESTO

ITEM CANTIDAD DESCRIPCIN P. UNIT TOTAL

1 1 Depreciacin de Instrumentos y Equipos 800 800
2 1 Bibliografa 300 300
3 1 Viticos 500 500
4 1 Gastos Varios (Impresiones, empastados, etc.) 300 300
TOTAL 1900
Tabla 1: Presupuesto
4.3 FINANCIAMIENTO
Los costos necesarios para la realizacin del proyecto sern asumidos por el
Alumno.
 4.4 CRONOGRAMA DE EJECUCIN

Fecha de Fecha de
Act. Nombre de Actividad Duracin
inicio Trmino
1 Desarrollar la representacin mediante
ejes de coordenadas del brazo robtico, 30/01/2017 30 28/02/2017
adems disear y ensamblar el brazo
robtico en Solidworks.
2 Desarrollar la cinemtica directa e
inversa del sistema, asi como el
algoritmo de generacin de trayectorias 01/03/2017 60 30/04/2017
para el brazo robotico de 5 grados de
libertad considerado.
3 Desarrollar la comunicacin Matlab-
Solidworks, para realizar la generacin 30/04/2017 30 30/05/2017
de trayectorias en tiempo real
4 Desarrollar la cinemtica directa e
inversa del sistema, asi como el
algoritmo de generacin de trayectorias 30/05/2017 15 14/06/2017
para el brazo robotico de 5 grados de
libertad considerado
5 Verificar el funcionamiento del
algoritmo, utilizando la simulacin. 14/06/2017 1 15/06/2017
Corregir o mejorar, aspectos a
considerar.

Tabla 2: Cronograma de Ejecucin del Proyecto

15/01/17 16/03/17 15/05/17 14/07/17

Fig. 8: Diagrama de Gantt para la ejecucin del Proyecto

4.5 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.
[1] KUKA. 2016. [Consulta: 20 octubre 2016]. Disponible en:
https://www.kuka.com/es-es/acerca-de-kuka.
[2] KUKA. 2016. [Consulta: 20 octubre 2016]. Disponible en:
https://www.kuka.com/es-mx/productos-servicios/sistemas-de-robot/robot-
industrial.
[3] UNIVERSAL ROBOTS. 2016. [Consulta: 20 octubre 2016]. Disponible
en: https://www.universal-robots.com/es/.
[4] UNIVERSAL ROBOTS. 2016. [Consulta: 20 octubre 2016]. Disponible
en: https://www.universal-robots.com/es/productos/
[5] BARRIENTOS, Antonio [et al.]. Fundamentos de Robtica. 1a. ed.
Espaa: McGraw Hill, 1997.
[6] CRAIG, Jhon. Robtica. 3a. Ed. Mxico: PERSON EDUACTION, 2006
[7] SAHA, Subir. Introduccin a la robtica. 1a. Ed. Mxico: McGraw
Hill, 2010.
[8] FU, K.S.; GONZALES, R. C. Y LEE, C. S. G. Robtica: Control,
Deteccin, Visin e Inteligencia. McGraw Hill, 1998.