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Facult des Sciences de Ttouan

Master 1 Mcatronique
2. Moteurs courant
Actionneurs lectriques continu
J Diouri, 2013

1. Fonction
2. Principe
3. Constitution
4. quations
5. Modes dexcitation
6. Caractristiques
compares
7. Dmarrage, freinage,
8. Rversibilit
Lois physiques

H ; B ; I ;U C(U , I ) , (U , I ) ; C()
U,I
Moteur CC
(fer, circuit
puissance lectrique magntique) puissance mcanique
fournie par lalimentation disponible sur larbre
lectrique en courant continu du moteur
(puissance absorbe) (puissance utile)
Ncessit dun
convertisseur
AC/DC Pertes = Pertes Joule, Pertes fer, Pertes mcaniques
Fonctionnement nominal (conditions optimales, normales) : Tension
nominale, courant nominal, courant de dmarrage, couple au
dmarrage, vitesse nominale, puissance nominale
Constitution
(2 paires de ples)
La spire (longueur L, rayon R) parcourue par le courant I
continu et place dans un champ magntique est soumise un
couple de forces de Laplace, qui la font tourner.

Collecteur : deux lames servant amener le courant et


maintenir le sens du couple
Vue dveloppe
(Leroy Sommer)
Source : lectricit au service des machines, HEIG-VD
Caractristiques
Avantages
Plage de variation de vitesse trs grande (> 1000 tr/min)
Couple de dmarrage important, idal pour lentranement de
charge grande inertie
Rapport volume/puissance trs suprieur toutes les autres
technologies
Rendement lev
Linarit tension/vitesse, couple/ courant
Inconvnients
Prix lev
Maintenance coteuse (remplacement des balais, usure du
collecteur)
Source important de parasites (tincelles de commutation sur le
collecteur)
Couple C Br

2 lames du collecteur (1 spire) 4 lames du collecteur (2 spires)

Le collecteur redresse la forme sinusodale du couple. Mme forme


que pour la fcm induite
On admet ici que la composante radiale (la seule active) moyenne du
champ est une fonction sinusodale de la position :

Br Brmax sin( p ) p est le nombre de paires de ples


fm induite
Dans lintervalle de temps dt, un conducteur actif balaye le flux d = B.l.R.d
La fm.induite est donc e = B.l.R.la composante radiale de linduction
Vitesse
E=K
N.2
Nombre de Flux par ple
conducteurs et type

C=KI
denroulement

Couple lectromagntique : Do : C = E I
Conservation de la puissance

Si flux constant : K = K
E = K
C = K I
quation lectrique I
u(t ) Ri L
di
dt
e(t ) L R
quation mcanique U E
d
Cm C r J
dt
En rgime permanent, i Cste, Cste Cm Cr

U E
I I d ( E 0) (20 50) I ch
R

Consquences : Au dmarrage Id norme (N=0,E=0), fort couple au


dmarrage, N et E augmentent, I diminue, rgime permanant. A
condition dassurer U>E et couple suffisant pour vaincre les frottements
Modes dexcitation

Excitation
spare,
indpendante

Excitation shunt
Excitation srie
Rversibilit Gnratrice
Pu

Pu Pertes

VI VI
G
V f I f Tsm VI Pmc Pmagn PJ

Moteur

Tsm Tsm
mot
V f I f VI a Tsm Pmc Pmagn PJ
Caractristiques
Excitation spare
Tension dalimentation U E RI R Rrotor
F.c..m. induite E K
est impos par linducteur seul
U RI U K
Vitesse : = Couple EM : Cemag = K I K
K R
C

Rglage de la vitesse U U

U RI
=
K I
1.Par action sur la tension dinduit : rhostat en srie sur linduit (coteux, pertes Joule)
ou par une gnratrice excitation variable.
2.Par action sur linducteur (variation du flux):rhostat dexcitation en srie. Protection
lectronique contre lannulation du courant dexcitation (emballement, destruction)
Contrle de la vitesse
Action sur le flux, U constant (machines inducteur bobin)
Pour augmenter la vitesse,

- Maintenir U=Un

- Diminuer le flux (diminuer i), donc C diminue, C= Puissance ~ Cste


R
Un C
U n RI U RI k ( i )
=
K k (i ) k (i )
(i ) est donne par la courbe de magntisation
Un Charge
k (i ) Charge

U n k (i )
R

C
Caractristiques
Excitation shunt

En coordonnes rduites,
ramenes aux valeurs
nominales. (T = couple)

Stabilit du fonctionnement

Vitesse relativement
constante mme pour
des charges variables.

Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p402


Caractristiques
Excitation srie

Tension dalimentation
U E RI R Rinducteur Rinduit I exc I rotor I

F.c..m. induite E K E (I ) I

U RI
Vitesse
K EI
Couple lectromagntique
Cemag K C ( I ) I K CI 2
Un moteur continu srie peut fonctionner en courant
alternatif. Moteur universel
Moteur srie, caractristique mcanique
Cemag C pertes Cmot KC I U E RI K E RI
I Cmot

KC

U
2

C pertes
K E R
Pour augmenter N : On branche une
rsistance en parallle avec linducteur
(Iexc diminue, flux diminue)
Pour diminuer N : on branche une
rsistance en srie avec linducteur et
linduit (R augmente)
Dmarre rapidement et ralentit dans les ctes
(C grand), atteint des vitesses importantes en
terrain plat (C faible),

Utilis en traction, levage (dplacement rapide


des charges lgres et lent pour les charges
lourdes)
Caractristiques compares

Moteur excitation
compose longue
drivation : couples
leves de courte dure
(poinonneuse, tau,
cisaille)
Proprits compares des MCC. Applications
Excitation Proprits Emplois

Shunt Vitesse constante quelle que Entranement de


soit la charge (autorgulateur machines outils (remplac
de vitesse) par moteur triphas)
Srie Autorgulateur de puissance Traction lectrique
(N dcroit quand la charge Utilis aussi en alternatif
augmente) (aspirateur, perceuse
Grand couple au dmarrage. portative)
Risque demballement vide dmarreur des moteurs
explosion (voiture)
Compos (flux additif) Meilleur couple au dmarrage Cisailles, levage
que le shunt. Ne semballe pas.

Indpendante Vitesse rglable par la tension Levage


(hacheur). Couple important Asservissement de
faible vitesse position, flux constant
aimant permanent
Freinage

Freinage dynamique :
A la rupture du courant, linduit, continuant tourner dans le
champ de linducteur, se comporte somme une gnratrice.
En le faisant dbiter dans une rsistance R, le courant
produit un couple de sens inverse (Lenz) et lnergie
cintique emmagasine se dissipe par effet Joule dans R.
Pratiquement, R choisi pour avoir Cf=2Cn
T. Wildi, pp 407-410
Freinage par inversion

E0 + Es
On inverse brutalement les bornes de la source (I invers) et I 2 =
R0 R
I est 50 fois suprieur In, dangereux mme pour les protections.
On le limite par R. Dans ce cas, il faut ouvrir immdiatement linterrupteur sinon
le moteur tourne dans lautre sens , car mme pour E=0, il reste le courant

Es
I2
R
Freinages
compars

Constante de temps de freinage (N diminue de moiti) JN 12


T0 =
132P0
T0 en s, J moment dinertie (Kg.m2), N1 vitesse au freinage
(tr/min), P0 puissance de freinage initiale dveloppe par
linduit (EI) (en W)
Rversibilit

Rf. Exercices et problmes


dlectrotechnique
Moteur command par redresseur triphas T. Wildi, 42.25 p.789

Cest toujours la E12 E 2 sin


tension la + grande
2
qui impose sa valeur E13 E 2 sin( ) E
la sortie du 3
4
redresseur E23 E 2 sin( )
3

3 2
Ed E0 RI d E cos

1,35E cos
angle de retard
lamorage
La grande inductance de lissage L
annule les ondulations. Id devient
nul ds que Ed <E0, (dbrayage)
La puissance active est toujours
fournie par la source. La charge
tire aussi de la puissance ractive
(retard de I sur E)
Commande du couple et de la vitesse du moteur shunt par un pont de thyristors
T Wildi, page 860
Protection et exercice page 861

Consignes C

Impulsions aux
gchettes, commande du
courant.
Consignes-Mesures 0

Faible consommation
dnergie

A t=0, S ouvert, rotor au repos. G rgles () pour Ed=0. A la fermeture


de S, on augmente Ed en agissant sur langle de retard des G, le systme
de commande ajuste I des valeurs infrieures au seuil limite
Commande par hacheur T. Wildi, 42.41 p.803

Principe du hacheur : S1 et S2 alternativement ouverts et ferms

Ta= dure de fermeture de S1


et T la dure du cycle:
1 T
f ; D a fTa
T T
1 Ta
EL EH dt
T 0
Ecoulement de puissance dans les 2
Ta
sens selon la valeur de EL(<ou >Ed) EL EH DEH
T
Conservation de puissance

I H EH EL I L
EL I
H D
EH IL
EH R
RH L2
IH D

Le hacheur est un transformateur de CC.


Wildi, 43-6x
Commande par hacheur (source constante et E variable)
PWM (Pulse Width Modulation) ou MLI (Modulation en Largeur dImpulsion)
24000
EL DEH ; Pd 120 * 200 24kW I H 40 A
600
E L E0
I D 200 40 160 A ; D 0.2
EH
D 0.2
L' IGBT conduit pendant : Ta 1ms
f 200
L=24 mH ; f=200 Hz 1
et la diode Tb Ta 4ms. Ondulation du courant ?
La tension du moteur est f
contrle par le courant de Aux bornes de l' inductance : 600 - 120 480V
base du transistor Vt
Volts seondes accumuls : 480 *1ms 480mVs et I 20A
L
D est le rapport cyclique du signal de commande (en crneaux)
du transistor, 0< D <1, rglable. Le transistor fonctionnant en tout
ou rien, ne consomme de lnergie que pendant la commutation
Rle de linductance : lisser le courant
Rle de la diode : absorber les arcs louverture du circuit (roue
libre).
Plus de dtail dans Wildi (lectronique de puissance, entranement lectronique des
MCC)
Protection et maintenance

En plus des protections contre les surintensits et dfauts,


Remplacement des balais
Respecter les normes dutilisation selon le type de moteur
(indice de protection IP)
Ne jamais alimenter linduit sans courant dexcitation
(risque demballement)
Protection thermique incorpore dans les variateurs
modernes quips dun microprocesseur qui dtecte lexcs
dchauffement et fournit un signal dalarme qui coupe
lalimentation
Rgime dynamique et asservissement

di
u (t ) Ri L K
dt
Pour
Cr=0

En gnral m>>1
RJ 0 L
1 2m 0 2 ; 2 avec 2 1
K 2m R

Voir : Techniques de lIngnieur, commande des machines CC vitesse variable


et G. Pinson - Physique Applique- Machine courant continu - C32
Schmas blocs
Voir aussi : Physique applique, G Pinson,
Vitesse
C32 Machines CC

Position
Rponse de vitesse

Simulation Matlab, vitesse proportionnelle la tension (frottement visqueux)


Rponse de position

Simulation Matlab, position augmente dans le temps


Le systme est instable. Ncessit dune correction PID
Systme asservi