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Travaux dirigs dautomatique N o 1


Exercice 1 transforme de Laplace
Dmontrer les proprits suivantes de la transforme de Laplace :
1. La transforme de Laplace dun produit de convolution de deux fonctions du temps est gale
au produit des transformes de Laplace de ces fonctions.
2. La rponse dun systme linaire invariant sobtient en faisant la convolution de sa rponse
impulsionnelle avec le signal dentre.
3. La fonction de transfert dun systme est la transforme de Laplace de sa rponse impulsion-
nelle.
4. L {f (t )} = e s F (s) avec F (s) = L {f (t)} et f (t) causale.

Exercice 2 rponse harmonique dun systme


Un systme a la fonction de transfert suivante :

Y (s) 1
F (s) = =
U (s) s+a
avec a > 0.
On applique lentre de ce systme un signal sinusodal u(t) = A sin(t)(t).
1. Calculer la transforme de Laplace U (s) de u(t) sans utiliser les tables de transformes.
2. En dduire la transforme de Laplace Y (s) de la sortie, puis son expression temporelle y(t).
3. Vrifier que y(t) = AkF (j)k sin(t + arg(F (j))) en rgime permanent.
4. Dmontrer, que cette proprit est vraie dans le cas gnral condition que les ples de F (s)
soient partie relle ngative.

Exercice 3 modlisation dun systme


On dsire modliser le systme dentranement des ttes de lecture/criture dun disque dur. Le
bras supportant ces ttes est en rotation autour dun axe et sa position est donne par la grandeur
.
Un actionneur lectromagntique permet de le mouvoir. Le bras a une inertie J et son axe a un
coefficient de frottement visqueux f . Leffet de lactionneur est compens par un ressort de raideur
Kr (en Nm/rad) qui est au repos lorsque = 0.
Le couple gnr par lactionneur est proportionnel au courant Ib circulant dans une bobine :
= Kb Ib . La bobine qui a une rsistance Rb et une inductance Lb est alimente par une tension
u.
1. Ecrire les quations diffrentielles du systme.
2. En dduire la fonction de transfert entre U (s) = L {u(t)} et (s) = L {(t)}.
3. On donne les valeurs suivantes pour les constantes du systme : J = 1e 5m2 .kg, Kb =
0.05N.m/A, Rb = 1, Lb = 1mH, f = 1e 5N ms/rad, Kr = 0.1N m/rad. Faites lapplica-
tion numrique et dduisez-en la rponse indicielle du systme.
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Travaux dirigs dautomatique N o 2


Exercice 1 Calcul dune rponse temporelle
0.1(s+10)
On considre un systme de fonction de transfert G(s) = (s+2)(s+1) .

1. Calculez la rponse indicielle du systme dans le cas o il est initialement au repos


2. Calculez la rponse indicielle dans le cas o
y(0) = 2
y (0) = 0
3. Comparez le comportement en rgime permanent dans les deux cas

Exercice 2 Trac dune rponse temporelle


10(s+2)
On considre un systme de fonction de transfert G(s) = (s+5)(s+50) .

1. Calculez le gain statique du systme


2. Tracez lallure de la rponse indicielle quon obtiendrait sil ny avait pas de zro dans G(s).
3. Dterminez lallure de la rponse indicielle en prenant en compte le zro.
4. Calculez exactement la rponse indicielle de G(s).

Exercice 3 Approximations et tracs


On donne les fonctions de transfert suivantes :
10(s + 100)
1. G(s) = 2
(s + 10s + 50)(s + 50)
100(s + 2)
2. G(s) =
s(s + 10)2
5 + 0.05s
3. G(s) = 2
s + 12s + 20
Pour chacune tracez la rponse indicielle en vous ramenant, si possible, des systmes simples.

Exercice 4 Trac dune rponse temporelle


32
Un systme a pour fonction de transfert G(s) = s(s+8) .

1. Ce systme est-il stable ?


2. Tracez la forme de sa rponse indicielle sans calcul.
3. On reboucle le systme laide dune rtroaction ngative de gain unit. Donnez la fonction
de transfert de la boucle ferme. Tracez la rponse indicielle de la boucle ferme.

Exercice 5 Identification indicielle


On a relev la rponse indicielle dun procd :
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Step Response

0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

A partir de cette rponse proposez une fonction de transfert pour ce procd.


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Travaux dirigs dautomatique N o 3


Exercice 1
Soit la fonction de transfert :
10(s + 10)
G(s) =
s(s + 2)(s + 5)
1. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de G(s) (amplitude et phase).
2. Calculer lerreur commise lintersection des asymptotes entre les diagrammes de Bode
asymptotiques et les diagrammes rels.

Exercice 2
Soit la fonction de transfert :
10e0.2s (s + 2)
G(s) =
s2 + 2s + 100
1. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de lamplitude et de la phase de G(s).
2. Calculer lerreur commise lintersection des asymptotes dans le diagramme damplitude.
3. Calculer la phase en = 2 et = 10.

Exercice 3
Soit le systme boucl suivant :

r(t) + e
- - 4 - y(t)
G(s) = s(s+5)

6

1. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de lamplitude et de la phase de G(s).


Y (s)
2. En dduire directement un diagramme de Bode asymptotique de lamplitude de T (s) = R(s)
(la fonction de transfert du systme boucl) sans calculer T (s).
3. Comparer ce dernier diagramme au diagramme de Bode asymptotique de lamplitude de T (s)
obtenu aprs calcul de T (s).
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Travaux dirigs dautomatique N o 4


Exercice 1 simplification de shmas
Simplifier les schmas fonctionnels suivants et donner la fonction de transfert entre U (s) et
Y (s).

U(s) Y(s)
+ F1(s) - F1(s)
- +

U(s) Y(s)
+ F1(s) + F2(s)
- -

F4(s)

U(s) - Y(s)
+ F1(s) + F2(s) + F3(s)
- -

Exercice 2 moteur courant continu


Soit un moteur courant continu dont les caractristiques sont les suivantes : Induit : courant
I, tension U , inductance L = 3 mH, rsistance R = 1 , inertie J = 0.01 m2 kg, frottement
visqueux f = 3.103 N m/rad.s1 . Coefficient de couple = coefficient de fcem = K = 1.3 N m/A =
1.3 V /rad.s1 . Le moteur produit un couple sur larbre dont la vitesse angulaire de rotation est
.
1. Etablir le schma fonctionnel du moteur en faisant apparatre les grandeurs U , I, et ,
ainsi quune entre de perturbation de couple P venant sadditionner au couple moteur.
2. Simplifier ce schma de manire obtenir la relation (s) = F (P (s), U (s)).
(s)
3. Dterminer numriquement les ples de la fonction de transfert U(s) .

4. Mme question pour J = 0.1 m2 kg. Conclusion.

Exercice 3 rducteur avec lasticit (DIFFICILE)


Donner la fonction de transfert du dispositif ci-dessous dont lentre est m et la sortie a .
Donner le schma bloc du systme et dessiner lallure de la rponse indicielle. Jm et m sont

Kr a Ja a
Rducteur

Axe moteur
J r r
Ressort Axe de sortie
m Jm
1/N

respectivement linertie et le couple de laxe moteur. Le rducteur a un rapport de rduction de


1/N . Laxe de sortie du rducteur a une inertie Jr et la position angulaire de laxe de sortie est
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note r . La flexibilit est modlise par un ressort en torsion de raideur Kr . Laxe de sortie a une
inertie Ja , le couple quil subit est a et sa position angulaire et a .
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Travaux dirigs dautomatique N o 5


Exercice 1
Dterminez si les systmes suivants sont stables :

10(s + 20)
a) G(s) =
s(s2 + 12s + 20)

5e0.2s
b) G(s) =
(s 2)(s 10)(s 50)
20(s 10)
c) G(s) =
s4 2s3 + s2 + 5s + 10

Exercice 2
En utilisant le critre de Routh, dterminer en fonction de k, la stabilit des systmes boucls
dont lquation caractristique est la suivante :
a) d(s) = s3 + (k + 1)s2 + ks + 50

b) d(s) = s4 + 20s3 + 15s2 + 2s + k

c) d(s) = s4 + 2ks3 + 2s2 + (k + 1)s + 2

d) d(s) = 2s4 + s2 + s + 10k

Dterminer les valeurs de k telles que ces systmes sont la limite de stabilit et donner la
frquence des oscillations si ces systmes sont oscillants.

Exercice 3
Un systme a la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
k(s + 10)(s + 20)
G(s) =
s2 (s + 2)
En utilisant le critre de Routh, dterminer en fonction de k, la stabilit de ce systme boucl par
retour unitaire. Dterminer les valeurs de k telles que le systme boucl est la limite de stabilit
et donner la frquence des oscillations si le systme boucl est oscillant.
Faites de mme en utilisant le critre de Nyquist.

Exercice 4
Un systme a la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
k(s + 2)
G(s) =
s(1 + T s)(1 + 2s)
Dterminer en fonction de k et T , la stabilit de ce systme boucl par retour unitaire.
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Travaux dirigs dautomatique N o 6


Exercice 1
Tracer le lieu de Nyquist des fonctions de transfert suivantes en indiquant les intersections avec
laxe rel et dterminer en appliquant le critre de Nyquist les valeurs de k 0 pour lesquelles les
systmes de fonction de transfert en boucle ouverte G(s) sont stables en boucle ferme avec retour
unitaire.

1.
6k(s + 1)
G(s) =
(s + 2)(s + 3)
2.
k
G(s) =
(s + 1)2 (s + 2)
3.
k(s + 4)
G(s) =
s(s + 1)2
4.
k
G(s) =
s2 (s 1)
5.
k(s 1)
G(s) =
(s2 + 2s + 2)(s + 2)
6.
k
G(s) =
(s 1)(s + 2)
Faites pour ce systme une analyse par le lieu dEvans.
7.
2kes
G(s) =
(s + 1)(s + 2)

Exercice 2
Un systme a la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
k
G(s) =
s(1 + 0.1s)(1 + 0.02s)

a. Dterminer en fonction de k, la stabilit de ce systme boucl par retour unitaire.


b. Tracer le diagramme de Bode asymptotique de G(s). En dduire approximativement la valeur
de k telle que la marge de phase M = 45o et calculer la marge de gain correspondante.
c. Tracer le lieu de Nyquist de G(s).
d. Calculer exactement la valeur de k telle que la marge de phase M = 45o et calculer la marge
de gain correspondante.
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Travaux dirigs dautomatique N o 7


Exercice 1
En appliquant le critre de Nyquist, tudier en fonction de k la stabilit du systme boucl
dont la fonction de transfert en boucle ouverte, G(s), est la suivante :

k(s + 2)
G(s) =
s(s 3)(s + 10)

Exercice 2
En appliquant le critre de Nyquist, tudier en fonction de k et de a la stabilit du systme
boucl dont la fonction de transfert en boucle ouverte, G(s), est la suivante :

k
G(s) =
s4 (s + a)

Exercice 3
En appliquant le critre de Nyquist, tudier approximativement les conditions de stabilit du
systme boucl dont la fonction de transfert en boucle ouverte, G(s), est la suivante :

keT s
G(s) =
(s + a)

avec k > 0, T > 0 et |a| 2T .
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Travaux dirigs dautomatique N o 8


Exercice 1
Tracer le lieu dEvans pour 0 K des systmes boucls par retour unitaire dont les
fonctions de transfert en boucle ouverte sont les suivantes :
1.
2K
G(s) =
s(s + 10)
2.
K(s + 4)
G(s) =
(s + 2)(s + 5)
3.
10K
G(s) =
s(s + 10)(s + 5)
4.
K(s2 + 2s + 10)
G(s) =
s(s + 5)(s + 10)
5.
K(1 + 5s)
G(s) =
s2 (s
+ 1)(s + 3)
6.
K(1 + s)
G(s) =
(s2 + 1)(s + 12)
7.
K
G(s) =
s2
8.
K
G(s) =
s2 (s + 10)
9.
K(s + 1)
G(s) =
s2 (s + 10)
10.
K(s + 1)2
G(s) =
s(s 1)(s + 5)

Indiquer les asymptotes, les points de branchement, les intersections avec laxe imaginaire, les
angles de dpart et darrive. Donner aussi les valeurs de K correspondantes.
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Travaux dirigs dautomatique N o 9


Exercice 1
Un systme boucl est dcrit par le schma suivant :
n(t)

+ + + ?
+
r(t) -e - K -e - 100 -e - 1 - y(t)
1+0.02s 20s
6 6

Kt 

1. Dterminer les valeurs de K et Kt telles que le systme boucl est stable.


2. Dterminer les erreurs en rgime permanent dordre 0, 1, et 2 relative la consigne r
3. Dterminer les erreurs en rgime permanent dordre 0, 1, et 2 relative la perturbation n

Exercice 2
Un systme boucl est dcrit par le schma suivant :

n(t)

r(t) +
-e - K (s+) -?
+ e - (s+3) - y(t)
s (s2 1)

6

1. Dterminer les valeurs de K et telles que le systme boucl est stable.


2. Dterminer les erreurs en rgime permanent dordre 0, 1, et 2 relative la consigne r
3. Dterminer les erreurs en rgime permanent dordre 0, 1, et 2 relative la perturbation n
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Travaux dirigs dautomatique N o 10


Exercice 1
Un systme boucl est dcrit par le schma suivant :

+ +
r(t) -e - K -e - 1 - y(t)
s2 (s+3)

6 6

Kt s 

a. Tracer le lieu des racines de lquation caractristique pour 0 K si Kt = 0.


b. Tracer le lieu des racines de lquation caractristique pour 0 K si Kt = 2.
2
c. Fixer K = 3 et tracer le lieu des racines de lquation caractristique pour 0 Kt .

Exercice 2
Un systme en boucle ouverte a la fonction de transfert suivante :
2
G(s) =
(s + 6)(s + 2)

Avec laide du lieu dEvans, dterminer les paramtres dun correcteur dordre infrieur ou gal
1 tel que le systme corrig boucl ait les proprits suivantes :
Lerreur de position = 0.
Il y a deux ples dominants avec un facteur damortissement, = 0.707.
Le temps dtablissement est le plus court possible.
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Travaux dirigs dautomatique N o 11


Exercice 1
Un systme en boucle ouverte a la fonction de transfert suivante :
20
G(s) =
s(s + 1)(s + 10)

A partir du diagramme de Bode, essayez de rsoudre les cahiers des charges suivants :
a.
La marge de phase, M 66o .
La pulsation de coupure, c 2.
lerreur de position par rapport la consigne est nulle.
les perturbations de sortie constantes sont rejetes

b.
Lerreur de vitesse, ev 5%.
Montrez dans un premier temps quon ne peut pas rsoudre ce problme laide dun simple
correcteur proportionnel.
Montrez ensuite quon peut le rsoudre en utilisant un correcteur dordre 1 en utilisant un
rglage standard des ples et zros. Combien valent alors la marge de phase maximale et
la bande passante correspondantes ? Quen pensez-vous ? Que vaudrait-il mieux faire vu ce
rsultat ?

c.
La marge de phase, M 66o .
La pulsation de coupure, c 2.
Lerreur de vitesse, ev = 0.
Les perturbations dentre constantes sont rejetes

Exercice 2
10
On considre un procd de fonction de transfert G(s) = (s+20)2 . La sortie est mesure par un
100
capteur dont la fonction de transfert est H(s) = s+100 .
1. On veut asservir le systme de sorte obtenir le comportement suivant :
erreur statique nulle,
rejet des perturbations dentre constantes,
temps dtablissement 5% 0.5s,
pas de dpassement de la rponse indicielle.
Proposez un correcteur permettant de respecter ce cahier des charges.
2. On veut maintenant que le temps dtablissement 5% 0.2s tout en conservant les autres
contraintes. Proposez un nouveau correcteur.
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Exercice 3
1. A partir des diagrammes de Bode du systme en boucle ouverte donns la page suivante,
trouver un correcteur srie tel que :
Lerreur statique par rapport la consigne = 0.
La marge de phase, M 66o .
La bande passante est 10rad/s
2. Faites de mme si on modifie la dernire contrainte :
bande passante 30rad/s.
3. Identifiez la fonction de transfert du procd partir de ses diagrammes de Bode et expliquez
pourquoi on ne peut pas rsoudre les problmes prcdents laide du lieu dEvans.

0
3

10
dB

15

20

25

30 1 0 1 2
10 10 10 10
omega

90

180
deg

270

360
1 0 1 2
10 10 10 10
omega

Diagramme de Bode du systme en boucle ouverte


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Travaux dirigs dautomatique N o 12


Exercice 1
Un systme boucl est dcrit par le schma suivant :
n(t)

+ + ?
r(t) -e - C(s) -e - 1 - y(t)
s(s+1)

6

5 
(s+10)

Calculer un correcteur, C(s)pour que le systme corrig boucl ait les proprits suivantes :
Les perturbations constantes (n(t) = k(t)) sont rejetes.
Lerreur de vitesse 10%.
Il y a deux ples dominants avec facteur damortissement = 12 et pulsation naturelle
n 12 .

Exercice 2
Un systme est asservi en position par une rtroaction de la mesure de la position, y, et de la
mesure de la vitesse, y.
En premire approximation, le schma du systme asservi est le suivant :
n(t)

r(t)
+
-e + -e - K2 - 3 -?
+
e
- 1 - y(t)
1+100s s
6 6

y(t)

K1 

a. Calculer les gains K1 et K2 pour que le systme corrig boucl ait les proprits suivantes :
Lerreur de position due a des perturbations constantes (n(t) = k(t)) est 1%.
La rponse indicielle a un dpassement 5%.
b. Calculer pour ces valeurs des gains, linstant du premier maximum de la rponse indicielle du
systme corrig boucl, lerreur de position et lerreur de trainage du systme corrig boucl.
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TD N o 13 (extrait de lexamen dautomatique de mai 2012)


Exercice 1
On donne les diagrammes de Bode dun systme :

Bode Diagram

10

0
Magnitude (dB)

10

20

30

40
0

45
Phase (deg)

90

135

180
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)

a. Donnez le gain statique de ce systme


b. De quel ordre est-il ?
c. Quelle est sa classe ?
d. Combien vaut la marge de phase de ce systme ?
e. En vous limitant la bande de frquence prsente sur les diagrammes de Bode, dterminez
pour quelles valeurs de gain le systme en boucle ferme est stable.

Exercice 2
On considre un moteur courant continu dont la fonction de transfert est donne par :
10
G(s) = .
s(s + 10)

On dfinit le cahier des charges suivant :


Rejet des perturbations de sortie constantes
Gain statique unit pour la boucle ferme
Temps dtablissement 5% infrieur 200ms
Rponse indicielle sans dpassement
a. Daprs le cahier des charges, o doivent tre situs les ples de la boucle ferme ?
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b. En analysant le cahier des charges expliquez quel type de correcteur il faut utiliser. Donnez
sa forme.
c. Rglez les ples et zros du correcteur par une mthode standard.
d. Rglez le gain en utilisant par exemple le lieu dEvans. Montrez que le cahier des charges est
bien respect.
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TD N o 14 (daprs lexamen dautomatique de juin 2007)


On considre le systme lectro-mcanique suivant :

Kr


U I +
1
G1 Ki G2 s
+

P
figure1
1 1
avec G1(s) = Ls+R et G2(s) = Js+f
avec L = 0.005H, R = 5, J = 0.00005kg.m2, f = 0.0005N.m.rad1 s1 , Ki = 1N.m.A1 ,
Kr = 2V.rad1 .s1 .

1. Dterminez la fonction de transfert entre U et . Dterminez son gain statique. Dterminez


la fonction de transfert entre P et .

Asservissement du courant
On nglige dans un premier temps leffet de la force contre-lectromotrice (Kr=0). On mesure
le courant I et on sintresse uniquement la partie lectrique du systme.

2.Dterminez la structure la plus simple possible dun correcteur (P, PI, PD ou PID) permet-
tant :
de rejeter les perturbations dentre constantes
dassurer une erreur statique nulle par rapport la consigne de courant
dobtenir un temps dtablissement 5% < 1ms
Rglez ce correcteur par la mthode standard.

On rappelle que : temps de rponse dtablissement 5% dun systme du 1er ordre : 3

3. Reprsentez le schma bloc de la boucle de courant corrige. Dterminez la fonction de transfert


entre la consigne de courant I* et le courant I.

On considre que la perturbation de couple P (voir figure 1) est constante. Est-elle rejete par
le correcteur de la boucle de courant ? Expliquez pourquoi.
Comparez le ple dominant de la boucle de courant et le ple de la fonction de transfert de la
partie mcanique du systme (G2). Quen dduisez vous ? Que peut-on dire de la bande passante
de la vitesse par rapport celle de la boucle de courant ? Quel est lintrt de corriger le courant ?

Asservissement de la position : rglage par le lieu dEvans


Une fois la boucle de courant rgle, le systme a la forme suivante :
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U I +
1
G3 Ki G2 s

P
figure3

On considrera pour toute la suite que G3 est une fonction de transfert unitaire (G3 = 1).

4. Tracez le lieu dEvans du systme entre U et . On veut respecter le cahier des charges sui-
vant :
erreur statique nulle
pas de dpassement
On souhaite utiliser un correcteur proportionnel. Expliquez pourquoi un tel correcteur est suf-
fisant. O faut-il placer les ples de la boucle ferme pour que le temps de rponse soit le plus
court possible ? Quelle est la valeur correspondante du gain ? Donnez, en expliquant comment vous
procdez, la fonction de transfert de la boucle ferme sans calcul. Estimez le temps de rponse
du systme boucl.

5. On souhaite que le temps dtablissement 5% soit infrieur 100ms (tout en conservant


lerreur statique nulle et labsence de dpassement). Un correcteur proportionnel est-il suffisant ?
Proposez un nouveau correcteur le plus simple possible respectant ce nouveau cahier des charges
et rglez le laide du lieu dEvans.

On rappelle que :
temps dtablissement 5% dun systme du 1er ordre : 3
temps dtablissement 5% dun systme du 2me ordre ples complexes conjugus ( <
0.5) : 3n
temps dtablissement 5% dun systme du 2me ordre ples rels : 3(1 + 2 )

Asservissement de position : rglage harmonique


6. Tracez les diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction de transfert entre U et (voir
figure 3) en indiquant les valeurs aux intersections des asymptotes. Ecrivez lexpression exacte du
gain et du dphasage de la boucle ouverte en rgime harmonique.

7. On souhaite que la boucle ferme respecte le cahier des charges suivant :


erreur statique nulle
bande passante = 50 rad/s
marge de phase = 60o
Peut-on respecter ce cahier des charges laide dun correcteur proportionnel ? Expliquez.

8. On veut utiliser un correcteur avance de phase pour respecter le cahier des charges prc-
dent. A laide de lexpression de la phase donne la question 6, dterminez exactement combien
il faut ajouter de phase. Dduisez-en les paramtres optimaux du correcteur.

9. Tracez approximativement (sans calcul) les diagrammes de Bode asymptotiques du correcteur


et celui de la boucle ouverte corrige. Dduisez-en le diagramme de Bode en amplitude de la boucle
ferme corrige.

10. Reprenez le schma de la figure 1 et reprsentez le systme corrig complet avec le correc-
teur de courant et le correcteur de position.