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i1i!

HACHETTE
fIH=H
{rittlj Technique
D. SPENL
, Agrg de mcanique.
Membre de la commission U.N.M. 08
l'Union de la normalisation de la mcanique.

R. GOURHANT
Ingnieur Arts et Mtiers. Agrg de mcanique.

GUIDEDU
CALCULEN
,
MECANIQUE
POURMATRISER
LA PERFORMANCEDESSYSTMES
INDUSTRIELS

J'usage:
des lves de l'enseignement technique industriel.
lyces techniques et lyces professionnels,
instituts universitaires de technologie,
sections de techniciens suprieurs.
des auditeurs de la formation continue,
des techniciens en activit dans les entreprises.

~ ~
l[]ljjj
HACHETTE
1chnique
39 Choixd'unemthode
dersolution 107
Table des matires 40 Rsolution
analytique
..""

dansleplan
,..."".",

" 108
41 Rsolution
analytique
dansl'espace """"""""""". 110
Modlisation
42 Deuxettroisglisseurs
coplanaires
.." 114
1 Solides...,..""..,..,.., ,..,..., 8
""""""""" 43 Quatre
glisseurs coplanaires , 116
2 Modlisationgomtrique d'unsolide""""""""". 9
44 Dynamiqueetfuniculaire 118
3 Repraged'uneliaison "..."........... 10
4 Modlisationdesliaisons ".................. 12 Rsistance des matriaux
5 Modlisationsdemcanismes ."" ".."""""""" 18 45 Hypothses
delarsistance
desmatriaux 120
6 Modlisationdesactionsmcaniques " """""".. 20 46 Coupure
dansunepoutre """""""""... 122
7 Actionsdesliaisonsparfaites dansl'espace""..".." 22 47 Matage ",'.."""""""""""""""""" 129
8 Modlisationdansleplandesactionsmcaniques. 24 48 Tractionsimple """""""""""." 134
9 Actionsdesliaisonsparfaites dansleplan............. 26 49 Compression
simple """".""""",."""""""""""... 144
10 Cinmatique desliaisonsparfaites dansl'espace"" .30 50 Cisaillement simple"", """"".",.""""".""""." 147
11 Cinmatique desliaisonsparfaites dansleplan...... 32 51 Torsion simple ".." 157
12 Actionsdesliaisons relles " "..".................. 36 52 Flexion simple "" " "...".""".,.""""". 168
13 Actionsmcaniques distance "" ".""""""... 45 53 Formulaire
despoutres ""...".'""""".""""""". 1B3
14 - Centre
Barycentre degravit ""
46 "",. 54 Principe
desuperposition """""" 187
15 Solidesdformables............................................ 50 55 Sollicitations
composes "... 188
16 Actiond'unfluidestatique.""""""" """".... 52
17 Actiondela pressionambiante "
55 ""." Dynamique - nergtique
18 Actiond'unfluideenmouvement " " ".......... 56 56 Dynamique dusolideentranslation "...""". 195
19 Notionsdethoriedesmcanismes "",."".".......... 57 57 Solidesenrotation
autourd'unaxefixe """"""""" 203
20 Isolementd'unsystme .."".., """""........... 62 58 Travail """."" """"""""""" 212
59 Puissance """" 215
Cinmatique
60 nergie ""."".""""" """".""""".."... 219
21 Mouvement 63
d'unsolide. .""............................... 61 nergie
potentielle """""", " "" 221
22 Translation
d'unsolide""..., """.".". 69
62 nergie
cintique "".." """""." 223
23 Translation
rectiligne
uniforme """"""............ 70
63 Conservationdel'nergie. """"".""""""""""."" 227
24 Translation
rectiligne
uniformment
varie 71 "".""""

25 Translation
circulaire 73
" " " """" """""""
Mcanique des fluides
26 Rotation
d'unsolideautourd'unaxefixe 75
."""..""",
64 Hydrostatique
""""""""" " ".".. 229
27 Mouvements derotationparticuliers ".................... 77 65 Cinmatiquedesfluidesincompressibles.""".".". 235
28 Mouvement plansurplan 78
"."" ".""""",." ""
66 Dynamique
desfluidesincompressibles
.""",."..". 238
29 Mouvements relatifs."""",.,. """" '..",. 82
67 Pertes
decharges """."." , 242

Statique --
Thermique
30 Actions
mutuelles """"""" "" "."" 86 68 Transfert
dechaleur """"",."""""",."."""..",."..." 243
31 Principe
fondamental
delastatique".",."."" , 87 69 Contraintes
thermiques 246
32 Adhrence - Frottement """"" """", 89
33 Rsistance
aupivotement
"""""" "".. 94 Renseignements divers
34 Rsistance
aubasculement """"" 96 70 Grandeurs
etunits 247
35 Rsistance
auroulement " """"""" " 98 71 lments
vectoriels
"",.""""..."." , 251
36 Arc-boutement ."""",..".." '"""."."."""."", 100 72 Reprage
desvecteurs. """.""""""".".""""""". 252
37 Principales
tapes
d'unproblme
destatique"". 102 73 Oprations
vectorielles ", 253
38 Ordonnancement
desisolements .""""",.""" , 106 74 Torseurs , 255
Index alphabtique
NOTA:Lesmotsd'appeldecet indexappartiennent auxcinqcatgoriessuivantes:
. Lesnomspropresqui ont marquun ou plusieursdomainesparticuliers(Archimde,Bernoulli,Euler...)
. Lesnomsd'lmentstechnologiques (arbre,engrenage,roulement...)ou de corps(fluide,gaz,solide...)
. Lesnomsde grandeurs (acclration,
force,moment,pression,travail...)
. Lesnomsde phnomnes physiques (adhrence,basculement,coulement,dilatation...)
. Lesnomsdivers(liaisons,mthodes,scurit,units...)
Cesmotssont,en gnral,suivisd'un nomprcisantla nature(coefficient,dfinition,formulaire,thorme...ou
l'activitassocie(calcul,dtermination,modlisation...). Il n'y a jamaisd'appelparcesmots.
Exemples:Vitesse(dfinition); Roulements(modlisation).
Pourrechercherun nomde chapitre,se reporterplutt latabledesmatires,pageprcdente.

A Base 10-81-252 Composite


(caractristiques) 143
Bernoulli(hypothse
deR.d.M.) 121 Compressibilit
(coefficient) 229
Abscisse
curviligne 63
Bernoulli(thorme) 239 Compression
simple 144
Acclration
(composition
des) 85
Bipoints(dfinition) 251 Concentration
decontrainte
(clavette) 160
Acclration
(dfinition) 67
Butebilles(modlisation) 61 Concentration
decontrainte
(filet)... 137
Acclration
(delapesanteur) 45
Concentration
decontrainte
(flexion)... 175
Acclration
(dtermination) 68
Concentration
decontrainte
(torsion) 161
Action(liaisonsparfaitesdans
leplan)... 26
Concentration
decontrainte
(traction)... 138
Action(liaisonsparfaites
dansl'espace). 22
Conductivit
thermique 245
Action(pression
ambiante) 55 c Cnedefrottement 90
Action(fluideenmouvement)... 56 Capacits
thermiques 244 Conservation
del'nergie
(principe).. 227
Action(fluidestatique) 52 Celsius(degr) 243 Contrainte
critique(flambage) 194
Actionmcaniquedistance 45
Centredegravit(calcul).. . 48-49 Contrainte
decisaillement 147
Actionsmutuelles 86
Centredegravit(dfinition)
.. 46 Contrainte
decompression 144
Adhrence
(loisur) 89 Centre
degravit(formulaire).. 47 Contrainte
deflexion.. . 169-177
Alembert
(mthode) 197 Centre
depousse d'unfluide... ..52-53 Contrainte
detorsion 158-159
Allongement
(pourcent,unitaire) 135 Centreinstantan
deitation 81 Contrainte
detraction 134
Angle(denutation,
prcession,..
.) 11 Chape(calcul) 133 Contrainte
normale,
tangentielle 128
Angleunitairedeflexion 168 Charge
critique(flambage).. 193 Contrainte
(ressort
hlicodal) 165
Angleunitairedetorsion , 157 Cinmatique: Contrainte
thermique.. 246
Arbrecannel
(calcul) 133 - Fluidesincompressibles 235 Convection
(thermique)
.. 245
Arbredetransmission
(calcul) 162 Liaisonsparfaites
dansleplan 32
- Convention
designe(puissance) 215
Arc-boutement 100
- Liaisons
parfaites
dansl'espace 30 Coordonnes
(point,vecteur) 11-252
Archimde
(thorme) 233 Cisaillement
simple 147 Coulomb
(loi) 89
Assemblage
(coefficient) 142 Classed'quivalence 18-19 Coulomb
(module) 148
Axecentral(d'untorseur).. 78-256 Clavette
(calcul) 132 Couple(dfinition) 20
Axedeviration.. 14
Cloucannel
(calcul) 149 Couplemoteur(dfinition) 216
Collage
(calcul) 150-153 Coupure
(dansunepoutre) 122
B Comoment
(travail,puissance) . 213-218 Courroie
(actionmcanique) 51
Barycentre
(dfinition) 46 Composante
(dfinition) 252 Culmann
(mthode) 116
Basculement
(rsistance
au) 96-199 Composantes
intrinsques 67 Cyclomatique
(nombre) 58
0 F
Dbitmasse/Volume . 237-248 Flambage 193 Inconnues
cinmatiques 30-32-58
Dformation
(cisaillement) 148 Flche
(dfinition) 179 Inconnues
statiques 22-26-58
Dformation
(flexion) 178 Flche
enflexion(calcul).. 180 Inertie(effet) 197
Dformation deR.dM.)
(hypothses 121 Flche(ressorthlicoldal).. 165 Inertie(principe) 87
Dformafion
(torsion) 158 Flexioncirculaire 178 Interprtation
(rsultats
statiques)..
104-(105)
Dformation
(traction) 135-136 Flexioncompression/traction 191 Invariant
scalaire 256

Dformation
(transversale)... 136 Flexion
simple " 168 Isentropique
(transformation)
.. 222
Dforme
(dfinition) 179 Flexiontorsion 188 Isobare
-Isochore(transformations) 222
Degrdeliaison.. 12-22-26 Fluide(quation
decontinuit).. 237 Isolement
d'unsystme 62
Degr
delibert
(dfinition)
.. 12 Fluideincompressible
(dfinition) 229 Isostatisme
(dfinition) 57
Degrd'hyperstatisme 58 Fluidesurparoihaute 53 Isotherme
(transformation) 222
Densimtre.
densit 233 Fluidesurparoisymtrique 54 Isotropie
(d'unmatriau) 120
Dilatation
d'unepoutre 246 Force(dfinition) 20
Dimensions
(quations
aux) 250 Force(extrieure,
intrieure) 88
Dynamique
desfluides 238242 Force(hypothses
deR.dM.) 120
Dynamique
(etfuniculaire) 118 Frottement-adhrence... 89 K
Dynamique
(principe
fondamental)196-207 Frottement
surunpivoL ..37-94 Kelvin(degr) 249
Dynamique
(rotation).. 203 Frottement
(valeurs
dufacteur) 91 Koenig(thorme) 206
Dynamique
(translation) 195 Funiculaire
(etdynamique).. 118

E L
chelle
detemprature 243 Liaisonappui-plan
(relle) 41
coulements(types) 235
G
- Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 23-27
criture
desnombres 249 Gaz(diagrammes,
transformations).. 222
- Parfaite
(cin:': espace,
plan) 31-34
Effortnormal,
tranchant 122 Glissement
longitudinal 177
Liaisonencastrement:
lancement
d'unepoutre 193 Glisseur
(dfinition)... 20-251
- (a.m:: espace,
plan) 22-27
nergie
cintique 223 Goupille(calcul) 150
- (cin:': espace,
plan) 30-32
nergie
(diffrents
types).. 219 Grandeurs
(etunits).. 247
Liaisonglissire(relle) 38
nergie
potentielle 221 Graphe
deliaison,destructure 18-19
- Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 22-27
Engrenage
(calcul,module) 181
- Parfaite
(cin.*':espace,plan) 30-33
Engrenage
(effortstransmissibles) 113
Liaisonhlicodale(relle) 39
Entre-sorfie
(cinmatique) 57
- Parfaite
(a.m:: espace,
plan).. 23-26
Entre-sortie
(nergie) 219
H - Parfaite
(cin:': espace,
plan) 31-33
Enveloppe
cylindrique
(calcul) 141
Liaisonlinaire
annulaire:
Enveloppe
sphrique
(calcul) 142 Hertz(pression
dematage) 131
Hodographe 68 voirliaisonsphre-cylindre
quilibre
strict 89
Homognit
(d'unmatriau) 120 Liaisonlinairerectiligne
(relle) 42
quiprojectivit
(vitesses) 80-258
quiprojecfivif
(momenf
torseur) 256 Horaire
(quation) 63 - Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 23-27-28
EssaidecisaillemenL 148 Huygens: - Parfaite
(cin.*':espace,
plan) 31-35
Essaidetraction 135 - (Thorme,
moment
d'inertie) 204 Liaisons(modlisation)... 12 17
Euler(angles) 11 - (Thorme,
moment
quadratique) 170 Liaisonpivotglissant(relle) 40
Euler(coulements) 238 Hydrostatique
(quation
fondamentale)..
230 - Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 23-27-28
Euler(flambage) 193 Hyperstatisme 58-59-104 - Parfaite
(cin:' espace,
plan).. 31-33

, a. m. : actionmcanique.*'cin. : cinmatique.
Liaison
pivot(relle)
"",,"""""""""" 37 Moduledeflexion "".. 173 Puissance
(absorbe
paruneliaison) 217
- Parfaite(a.m.*: espace,plan)"..22-27-28 Module
d'lasticit
longitudinale
""..""" 136 Puissance
(dfinition) """""""""" 215
- Partaite(cin.** espace,plan).. 30-32 Moduled'lasticit
transversale... 148
Moduledetorsion.. 159
Liaisonponctuelle:voir liaisonsphre-plan Q
Liaisonsphre-cylindre
(relle) 43 Moduled'unedenture
(calcul) 181
Quantit d'acclration .. 195
- Parfaite(a. m.* espace,plan).. ... 23-28 Mohr-Cacquot
(formule) 188
Quantit de mouvement """""""""""". 197
- Parfaite
(cin.**:espace,
plan) 31-35 Moment
cintique""""..""""..""""""". 205
Quantit de mouvement
Moment
deflexion,detorsion.. 122
Liaisonsphre-plan(relle) 44 (thorme d'Euler) ............ 238
Moment
d'inertie 203-204-211
- Parfaite(a m.*: espace,plan) "... 23-28
Moment
d'unglisseur,pointeur"..""" 255
- Parfaite(cin**: espace,plan) 30-32
Moment
dynamique
"..""""""".."""""" 206
R
Liaisonsphrique doigt:
Momentidaldeflexion,detorsion 188 Rankine
(flambage) 194
- Parfaite
(a.m.*:espace,
plan) 23-27-28
Moment
quadratique
(dfinition) 168 Rayondecourbure
(flexion)... 178
- Parfaite(cin.** espace,plan)".. 31-34
Moment
quadratique
(formulaire).. 171 Rayondegiration(flambage)... 193
Liaisonsphrique(relle) 42
Moment
quadratique
(polaire).. 158 Rayonnement
(thermique)... 246
- Parfaite
(a m.*:espace,
plan).. 23-28
Moment
statique
(dfinition)""""""""" 177 Rendement
(dfinition)
.."""" 219
- Parfaite(cin**: espace,plan) 31-34
Moment
statique
(thorme) 88 Rendement
(systme
vis-crou) . 39-220
Limited'lasticit(extension).. .135-136 Moment
surunevis".."" 39 Rendement
(valeurs)
"""""..""".." 220
Limited'lasticit
(glissement)
"""""".. 149 Mouvement
d'unsolide 63
""""""""""""" Repre
(absolu,relatif)"""."..".. ".".. 83
Mouvement
plansurplan.. 78 Repre
(galilen,
absolu).. 195
M Mouvements
relatifs 82 Repre
(local,gnral) 10-11-63
Multiples,
sous-multiples.. 247 Repre
(orthonorm)... 252
Matrecouple(d'uncorps) 56
Rsistance
lacompression""""""""". 145
Massevolumique
"""""""" 233 N Rsistance
larupture
""."".."""... 135-136
M~~e 1~
Navier-Bernoulli(hypothsede R.d.M).. 121 Rsistance
del'air 56-218
Matriau
Rsistance
lastique
(dfinition).. 135
(caractristiques
mcaniques)""""."136-143
Mcanismes
(modlisation) 18
p Rsistance
lastique
(fonte,bton) 145
Rsistance
lastique
(valeurs) 136
Mcanismes
(thorie
des) 57 Pascal(thorme)"""""" 232
Rsistance
pratique
(dfinition) 137-149
Mthode
dersolution
(statique)
: Pertesdecharges 242
Ressort
(action).. 50
- Choix 107 Pivotement
(rsistance
au).. 42-44-94
Planinclin(basculement
surun..) .. 97
Ressort
hlicodal
(calcul)
.. 165
- Principales
tapes 102
Poidsd'uncorps 45 Ressort
hlicodal
(nergie)
.. 221
Mthode
(calculaucisaillement) 156
Pointeur
(dfinition) "..".."". 20-251 Ressort
hlicodal
(travail) 214
Mthode
(calculenflexion) 182
Poisson
(coefficient).."""."... 136 Rsultante
cintique
(dfinition) 205
Mthode
(calculentorsion) 167
Rsultante
d'untorseur 255
Mthode
(calculentraction/compression)
146 Possibilit
dersolution
(statique) 104-106
Poutre
(dfinition) """""""""""""" 120 Rsultante
dynamique
(thorme)...
" 195-207
Mthode
(pourisoler)"""""" 106
Poutre
(formulaire) 183 Rsultante
statique
(thorme).. 88
Mthode
(rechercher
unroulement) 99 "".."""..

Prcision
desrsultats... ""... 250 Reynolds
(nombre) 237
Mthode(rsoudreendynamique):
- Solideenrotation.."""" 208 Pression
ambiante.. 55 Rigidit(d'unressort)""..."""""""""". 165
- Solideentranslation 198 Pression
dematage
(clavette) 132 Rotation
(cinmatique) 7577
Mthode(statique): Pression
dematage
(valeurs).. 131 Rotation
(dynamique)
"""""""""""""... 203
- Analytique
dansleplan """" 108 Produit(scalaire,
vectoriel) 254-255 Roulante " ".".." "..." 81
- Analytique
dansl'espace 110 ProfilsIPN(dtermination) 174 Roulements
(modlisation)""""..""""" 60
- Graphique
"""""""" 114-116 Protils(formulaire)... 172 Roulements
(rsistance
au).. 42-44
Mobilit (utile,interne) 57-58 Puissance
(absorbe
parl'air).. 218 Roulements
(valeurs
ducoefficient).. 99

* a. m. : action mcanique. **cin. : cinmatique.


s Torseur(dfinition) 255 Travail(dfinition)
Travaildesforcesintrieures.
212
224
Torseur
cinmatique
(liaison). 30
Saint-Venant
(hypothse) 121
Torseur
cinmatique
(plansurplan) 78 Travaild'uneactiondecontact 213
Schma
cinmatique
minimal. 18
Torseur
cinmatique
(rotation) 76
Section
droite(dfinition). 120
Scurit
(coefficient) 137
Torseur
cinmatique
Torseur
cintique
(translation). 69
205
u
Signesd'oprations 250 Unitset grandeurs............ 247
Torseur
couple 20-256
Solidesdformables
(actions) 50 Torseur
decohsion 122-126
Solides(modlisation)
Solides(types) ...
9
8
Torseur
dynamique
(gnral) 207 v
Torseur
dynamique
(translation) 69 Vases communicants...... 231
Sollicitations
composes 188
Torseur
force,d'actionmcanique 21 251
Vecteur
(dfinition)
....
Sollicitations
(diagrammes).. 123-183 Torsion-cisaillement.. 190
Vecteur
(oprations)
.............. 253
Sollicitations
simples(dfinition) 123 Torsionsimple 157
Vecteur
position.. 63
Sollicitations
(identification).. 126 Traction
simple 134 Viscosit
.... 236
Soudage
(calcul) 154 Traction-Torsion.. 190
Vis d'assemblage (calcul) ....................... 190
Statique
(principe
fondamental) 87 Trane
(dfinition)
.. 218
Vis sans fin (efforts transmissibles) ........ 113
Superposition
(principe) 187 Trane
(valeurs
coefficient) 56
Vitesse (absolue, relative) .... 83
Systme
matriel
(dfinition). 87 Trajectoire
(dfinition)
.. 63 ... 207
Vitesse
critique.............
Symtrie
(actions
mcaniques).. 24 Trajectoire
(formulaire).. 64 65
Vitesse
(dfinition).....
Transfert
dechaleur '.'. 243 66
Vitesse
(dtermination)
..................
T Transformation
d'ungaz 222 226
Volantd'inertie(calcul)..............
Tapisroulant(adhrence).. ... 93 Translation
circulaire. 73
Temprature
absolue 243 Translation
d'unsolide. 69
Tirant(calcul) 140 Translation
rectiligne
uniforme 70
y
Tire-bouchon
(rgle) ; 252 Translation
uniformment varie 71 Young(module) 136

,
NOTA GNRAL
L'abrviation G.D.suivie d'un numro signale le chapitre ou le paragraphedu Guidedu dessinateurindustrielde A. CHEVALIER(Hachette)
qui traite de cette question.
8

1 Solides SUSPENSION D'UN MOTEUR LECTRIQUE

Carter
Selonletypedeproblmequel'ona traiter,onconsidreen (Solide rigide)
mcaniquediverstypesde"solides,

1.1 Soliderel Courroie


(Solide flexible)
Il s'agitd'unensemble
physique
dontl'aspect paratinvariable
lorsqu'onle soumet dessollicitations
diverses
et doses Moteur
(paroppositionauxfluides: liquidesou gaz), Suspension
(Solide lastique)
. la massed'un solide rel resteconstante;
. la formedu solide rel varietrs faiblement
selon les sollicitationsqu'onlui impose,suivant
uneloi inconnue.

1.2 Solidedformable
Il s'agitd'unensemble
physique
dontladformation
doittre
priseencompte (chapitre
15),

Parhypothse:
. la massed'unsolidedformable resteconstante;
. la formevarie de faonprvisibleet quanti-
fiableenfonctiondeseffortsappliqus.
RESSORTS DE COMPRESSION
Ondistingue
3typesde"solidesdformables
: (Solides lastiques)

. le solide flexible: il supportesansraction notable,


ladformationqu'onluiimpose:
. le solidelastique:il accumulel'nergie
dedformation
qu'onluicommunique etestcapable
delarestituer enreprenant
saformeinitiale;
. le solidesouple:il peutsedformerl'tatlibreparrap-
port laformerequisepoursafonction;onpeutlereconformer.

1.3 Solide parfait


Il s'agitd'unmodlethoriquesouventutilis,

. la masse d'unsolideparfaitresteconstante;
. Saformenevariepasquellesquesoientles
sollicitations
qu'onluiimpose(indformable)
;
. la distance entredeuxpointsquelconques est
invarianteau coursdutemps(rigide).

Photographie: ressortsVanel- 69140 Rillieux la Pape,


9

2 Modlisation /' /'.


MODLISATION D'UN SOLIDE

geometrlque
d'un solide Biellette de raidissement
(reliant le moteur la cabine
sur un vhicule de tourisme)

Onreconstitue
lesolide l'aidedevolumeslmentaires:

. plans,
. cylindres
dervolution,
. cnesdervolution,
. sphres,
. tores.
REMARQUES:

. On ngligeles dpouillesfaibles,les congs,les petits


arrondisderaccordements.
. L'informatique
permet
d'obtenir
uneformeapproche
d'un
Cylindres de rvolution

ensemblecomplexeenassociantdessurfaceset desvolumes
lmentaires.
Pouranalyserladformation
d'unsolideouseseffortsinternes
souscharge,onpeutle modliser,selonlacomplexit:
. soitcommeunepoutre(voirchapitre45),
. soit l'aidede programmes
informatiques
utilisant, Paralllpipde
parexemplela mthodedeslmentsfinis.
Lamthodeconsiste "dcouper(onditaussi:"discrtiserJ
lesolideenuntrsgrandnombred'lments
triangulaires,
donc On ajoute ensuite: les congs*
de petitesbarressupposes
articulesaux"nuds L'allon- les dpouilles
gementou leraccourcissement
deceslments finis permet etc.
donc d'tudier les dformationset les efforts internes
souscharge.

REPRSENTATION TRIDIMENSIONNEllE TUDE D'UNE DENT D'ENGRENAGE PAR LA


MTHODE DES LMENTS FINIS

Maillage par
dcoupage
de la section
en triangles

* Vocabulaire. voir G.D.


10

3 Reprage .
arrire:
Dansleplan(0, x, z), onpeutreprerlemilieuEdupare-chocs
-,

d'une liaison OE = (4129 - 842)x + (713- 205)z'

~ + 3 287
oubien OE o.
( + 508)

3.1 Repre gnral . Dansleplan(0,y, l), onpeutreprer


lecentreducontact
A
Pourrepreruneliaison,lemcanicien
estamen choisir: dupneusurlesol:
~
1450 ~ ~

. unpointfixe,gnralement
liaubti;
. unebase(x, y, z) (voir 74.2)avecdesvecteursunitaires
OA= ( 2 )y
- - 205z

- doncdesaxes- dirigsselondesdirections
caractristiques oubien DA - 72~ .
de l'ensemble:axesdesymtriesdecertainespicesessentielles, (- 205)
pouvantservirdelignesderfrences
la cotation

EXEMPLE:
. Dansletridre(0, x, y, z), lemilieue ducontactdupneu
arriregauchesur lesol esttel que:
Pourreprerl'emplacementdetous,lesorganesd'unvhicule,les ~ ~ 1450 ~ ~

constructeurs
associentunrepre(0, x, y, z) auchassistel que: oe =2580x-2Y -205z
(0, x) : axelongitudinalduvhicule; ~ 2580
(0, y) : axedesrouesavant; oubien oe 725
- .
(0, z) : axeperpendiculaire
ausol. ( - 205)
REPRE GNRAL D'UNE AUTOMOBILE

A z

CID LD
AIB CID
AIB 0
N
842 2580 1 450
4129
11

3 .2 Repre local SOURIS D'ORDINATEUR

Botier
Lereprelocalpermetdecaractriser
une1iaisonselonsaforme
gomtrique
particulire:
.
.
axesdesymtrie;
normale unplanparticulierdecetteliaison,
!
Lesaxesdu reprelocaldoiventtenircomptedecesparticu-
larits,
Potentiomtres
L'originedu reprelocalseraprcise
partird'unrepre
Galet 2
gnral(3.1),

REMARQUES: Galet 1

. Pouruneliaisonn'ayant
pasdeparticularitgomtrique
vidente
(encastrement
parexemple),il suffitde choisirun
Boule
repre
localayantmmebasequelerepregnral.
. Lapositionangulaired'unreprelocalpeuttoujourss'ex- Galet 3

primerl'aidedes" troisangles
d'Euler":
'P,angledeprcession:
rotation
autourde(Ao,1;;), Contact
e, angledenutation:rotationautourde(Ao,x;'),
'P, anglederotationpropre:autourde(A, Z;),

EXEMPLE:

Lerepre(111,x;', Ji;',Z;), ci-contre,vapermettredelocaliser


leseffortstransmissibles etlazonedecontactentrela bouleet Galet 1
le galet1 d'unesourisd'ordinateur. Boule
. Dansle repregnralchoisi(A0, X;, y;; , 1;;), on relve X1

deA1:0 ; - a; + b;
lescoordonnes
. Pourobtenirlesdirectionsde x;',Ji;',Z; partirde
X;;,Y;;,1;;, il fautplacerunrepre(A1,X;;,Y;;,1;;) puisle
fairetournerautourde(A1,x;') d'unanglee, afind'amener
y;; enJi;'selonlatangente augalet1 et laboule,

MISE EN PLACE D'UN REPRE LOCAL ANGLES D'EULER


ZO=Z1
Y3
Zo Z2=Z3

Yo

Yo
Ao Yo
Xo
0 ~=X; X1 =X2
12

4 Modlisation des liaisons


. Uneliaisonlmentaire
entredeuxsolides1 et2 estcrepar
DEGRS DE LIBERT D'UN BATEAU 1
PAR RAPPORT LA TERRE 2
le contactd'unesurfaceassocieau solide1 sur unesurface
associe 2. z
. Pourcaractriserla naturede leurliaison,il fauttudierles
x
mouvementsrelatifsde1/2.

. Les mouvements
relatifss'tudientdans un repre local
associ laliaison,danslequel:
Tx:caractrise
la libert de translationselonl'axe (A, x)
de1 parrapport 2 et rciproquement
Rx: caractrise
la libert de rotationautourdel'axe(A, x)
de1 parrapport 2 etrciproquement
REMARQUES: Possibilits Naturedumouvement
. Uneliaisonentre1 et 2 peutavoirau plus six degrsde
Rx=1 Rotation
autourde(A,x) possible.
libert.C'estuneliaisonlibre (voirfig. ci-contre).
. Undegrdelibertestunevariablequipeutprendredeuxtats
Ry=1
Rz=1
Rotation
autourde(A,y) possible.
Rotation
autourde(A,z) possible.
auxquelsonpeutassocier:
lechiffre0, lorsquele degrdelibertestimpossible, Tx=1 Translation
selon(A,x) possible.
lechiffre1, lorsquele degrdelibertestpossible. Ty=1 Translation
selon(A,YJ possible.
. un degrde 1ibertsupprimcorrespondun degr de liaison. Tz=1 Translation
selon(A,z) possible.

4.1 LIAISON ENCASTREMENT OU FIXE


Dfinition Exemplesde solutionstechnologiques

C'estlaliaisondedeuxsolides1 et2 nepermettant


aucunmouve- CDSoudage 1 @ Ajustement
serr
mentdel'unparrapport l'autre:aucunerotationoutranslation. y y Coll loctite
n 601
Surfacesdeliaison
1
. Aucune/ormen'estimpose(ellespeuventtredervolution
ouprismatiqueselonl'usinage,le montage). .
. Le soudagesupprime les surfacesde liaison.

Reprelocalorthonorm A
2
. L'origineA est prisesoit au centregomtrique
de la liaison
(fig.1,2, 4),soitdanslepland'encastrement
(fig.3)*. Q) Goujonnage @ Goupillage
. Aucunedirectionn'estimpose.Prendre(0, x) selonl'axe 1
longitudinalde1 ou2, s'ilexiste,et( 0, y) dansleplandesymtrie, 2
s'il existe(fig 3 et4)

Schmaspatial Schma
plan x
~

- 1 _ T R
Y .1

~~
y
A
~ x

~
0 0
0
00
0

* Cas les plus gnraux, A peut tre quelconque


~
A
0Z~
- Bloqu fond
de filet
13

4.2 LIAISON PIVOT

Dfinition Exemplesdesolutionstechnologiques
Roulementsou coussinets
C'estla liaisondedeuxsolides1 et 2 permettant
unmouvement
de
rotationdel'unparrapport l'autre. 2 2

Surfacesde liaison

. Surfacesde rvolutioncomplmentaires (coussinet): un seul


coussinetsi t/d> 1,5;deuxsi t Id <0,5.
. Interposition
frquente
d'lments
roulants:unouplusieursrou-
lementsselonjeux,rotulages,etc.

Reprelocal orthonorm Galetstendeursde courroie

. L'origine est choisie sur l'axe de la liaison. 2 2


. L'undesaxesdoittreorientselonl'axederotation.

Schmaspatial Schma.plan
TR 2
-
3
~
y
)if L- x
0 Rx ..-

4l:z 00
0 0
A _
1 0z- 1
.
1

4.3 LIAISON GLISSIRE

Dfinition Exemples
desolutionstechnologiques
Bancdemachine 1 Rail de guidage
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
unmouvement
de
translationdel'unparrapport l'autre. Ligne "Point"

Surfaces
deliaison
tz
Formesvariesconduisantgnralement
desliaisonshypersta-
tiquesncessitantdes rglages(exceptscertainsguidagessur
machines-outils).

Reprelocal orthonorm

. L'origineA estprise l'intrieurdela glissire.


. L'undesaxesdoittredirigselonladirectionduglissementles
Par glissires rouleaux

autrespouvantexploiterdes particularitsgomtriques(axes
desymtrie...).

Schma
spatial Schmaplan
T R

~
-

~~
Z1 2 ~ 2
Tx 0 x
-A ~
0 0 +A ~Y Rglage
x )i 0 0 1 1
14

4.4 LIAISON HLICODALE

Dfinition Exemples
desplutionstechnologiques
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
unetranslationet
Vis-crou
selonunmmeaxe,del'undessolides f\i1s
unerotationproportionnelle
parrapport l'autre. x

. Glissirehlicodale
SUrfaces
deliaison
selonunfilet normalis
Vis billes
~.!
(voirG.D.chapitre30: filetages).
crou 1 Billes intercalaires
. Demmeavecinterpositiond'lments
roulants:vis billes.

RepreI(lcal orthonorm

. OrigineA sur l'axederotationetdeglissement


(axedeviration).
. Unaxe(A, x) dirig selon l'axe de viration.

Schmaspatial Schmaplan

~
Y
R T 2Y
zY 2

4.5
A 1 Rx
0 0
0 0
4
T; x- y

1
.
A ~auche

,Ydr1
A droite
z

LIAISON PIVOT GLISSANT


Vis 2

Dfinition Exemplesdesolutionstechnologiques
Coussinetsur arbre
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
larotation
etla
translationselonle mmeaxe,del'undessolidesparrapport
l'autre.

Surfa,es~de
liaj,son

. Lasurfacedeliaisonestobligatoirement
cylindriquedervolu-
tion,avecousansinterpositiond'lments
roulants.
. Plusieursliaisonspivotglissantcoaxiales
(tolrance
compatible
Coussinet1
Ajustement
glissant
aveclejeufonctionnel)constituentuneseuleliaisonpivotglissant.

Reprelocalorthol1orm Douilles billes et roulements

. Origine
A surl'axederotation
etdeglissement
(axedeviration). 1 Roulement
. Unaxe(A, x) dirigselonl'axedeviration. j

Schma
plan

-
~
-
~
l' R Z~ L 1 Z 1
2 Tx Rx x ...JL~

-x '"
-/\ y- 0 0 O ~ J'
2 2y
0 0
* RxetTxsontconjugus:Tx= k. Rx Photographie: vis Transrol/ SKF.
15

4.6 LIAISON SPHRIQUE DOIGT

Dfini!ian Exemplesdesalutionstechnologiques
Accouplement
ergols
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
la rotationautour

~ ~~
dedeuxaxesconcourants,
del'undessolidesparrapport l'autre

Surfacesde liaison +' - - . -;

Ellesseramnent
descannelures
bombes
(formesphriquecan- 1se",e. ,. "",,,' ~~,
nele)embotes
dansdescannelures
rectilignes(alsage
cannel). Accouplement denture

Reprelacalarthanarm
1

*
. Placersonorigineaupointdeconcoursdesaxesdechacundes
solideslorsqu'ilsnesontpasenprolongement.
. Associerlesdeuxautresaxes l'undessolides.

Schmaspatial Schma
plan

- 2 -;TR
. Yk~-;
1 0 0
\<1
0 Ry ~ 02 Denture droite
Z 0 Rl
4.7 LIAISON APPUI-PLAN

Dfinition Exemples de solutionslecbnologiqjJes

C'estla liaisond~deuxsolides1 et2 permettant


latranslationselon
deuxaxesetunerotationautourdutroisime,del'undessolidespar
rapport l'autre. 55

Surfaces de liaison

. Toutessurfacesdfinissantun plan: planscoplanaires,


droites
parallles,troispoints,droiteet point,etc.
. Surle dessinci-contre,onpeutremarquerlessurfacesSi.

Reprelocalorthonorm

. OrigineA dansle plandecontact.


. Unaxedirigselonla normaleauplan,lesdeuxautrestantlis
l'undessolides.

Schmaspatial Schmaplan 51 (appui semelle-support),


52 (flasque avant sur carter),

iP:
~. T R .!.Jz fz 53 (bornier-carter),

1 A -y Tx 0 ~ -;
--++-~ 54
55
(bornier-couvercle),
(flasque arrire-carter), etc.

x
2
T
y
0 Rz
0
iT
2 U-2
16

4.8 LIAISON ROTULE OU SPHRIQUE

Dfinition Exemples de solutionstechnologiques


Tte d'attelage
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
la rotationautour
destroisaxes,del'undessolidesparrapport l'autre.

Surfaces de liaison

Sphremleetsphrefemelle;
EXEMPLE:
Tted'attelage
fermetureautomatique.

RepreIgcalorthonorm Avant
liaison
. Origineaucentrederotulage,
confonduaveclescentresdesdeux
sphresassembles. Liaison rotule ralise

. Axeslis l'unedessphres.

Sc~.maspatial Schma
plan

Y\ 1 x T R
y
\ 1

2
~-;
~ z
0 Rx
0 Ry ~' 02
Aprs
liaison

0 Rz

4.9 LIAISON LINAIRE RECTILIGNE

Dfinition Exemplesde solutionstechnologiques

C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant


latranslationselon
B-B
deuxaxes,la rotationautourde l'undeux,la rotationautourd'un
troisimeperpendiculaire,
del'undessolidesparrapport l'autre. c-,0#:,
Surfacesde liaison
7 1.
6 11 10

, ,
1 l

Elleserduit unelignerectiligne(thorique): ),,---,,1


w .LA
. Artededeuxplansscants
suruntroisime
(couteaux
debalance).
cl~ ,/-.L
1
. Cylindreenappuisurunplanparsagnratrice.
1~11~-
. ~~[~r2Jo..~al
~rth2~I-~! .
OTT.,J
'111111 ".-
1

. Originesur la lignedecontact.
. Un axedirigselonla droitede contactet un autreaxedirig
selonla normaleauplantangentcommunauxdeuxsolides.

_wP,pnSc.~~'!!!ISJl.!l~a,1~
Schmaplan

T R
~-t -~ BT

4J!ryx
Tx Rx

Ty0 ~p
0 Rz
x z~ y
17

4.10 LIAISON SPHRE-CYLINDRE OU LINAIRE ANNULAIRE

Dfinition Exemplesde solutionstechnologiques


C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
la rotationautour Dansun rducteurroue-vissansfin
detroisaxes,latranslationselonl'und'eux,del'undessolidespar
Vis
rapport l'autre.
Surfacesde liaison Roue

. Contactsentrel'arbreet lesjointsd'tanchit. Arbre


. Centrages
courtsdechaquechapeauaveclecarter.
. Contactssoustterduitsdechaquevisaveclecarter.
. Guidageparroulementdsl'instantquel'arrtaxials'effectue
sur
Joint

l'autreroulement(selonsensderotation).
. Sphreetcylindredemmediamtretangentsintrieurement.
R~prelocal orthonorm
'Joint yLx
. Origineaucentredesymtriedela liaison. Roulement 02
. Axeselonceluidu" cylindre ".
Schmaplan Chapeau
Schmaspatial

~ 2 11

x~y
4.11
;:~~
x x
0 Ry
0 Rz
~

2 ~
A

LIAISON SPHRE-PLAN
2
~
Y Carter
I

OU PONCTUELLE

Dfinition 1 Exemplesde solutionstechnologiques

C'estlaliaisondedeu~solides1 et2 permettant


larotation
autour1 Sourisd'ordinateur
detroisaxesetlatranslation
selondeuxd'entreeux,del'undes
solides
parrapport
l'autre. 1 PlantangentcommunenA,
Surfacesde liaison Botier

Surl'exempledelasourisd'ordinateur, desliaisons (transparent)


on observe ~ Normale
ponctuelles
entre. au plan
. Sphreetplan(proche
duschma normalis),
enA0;
. SphreetcylindreenA1 ;
onpeuttrouveraussidansd'autresassemblages.
. Cne-plan;etc. Plan d'appui 1

*
Re~relocalorthonorm Dtecteurs angulaires
. Origineaupointdecontact. Galet 3

. Unaxeselonla normaleauplantangentcommun.
Galet 4
Schmaspatial Schmaplan

T R xt xt
L Boule 2

A
x
2
2
-Y Tx Rx
Ty Ry
0 Rz ~ 1 2
@h
A Y
Galet 5
18

5 Modlisation SCHMA PLAN D'UNE COMMANDE D'AXE

(1) (2)
de mcanismes Moteur
de commande
(hors isolement)
, A
5.1 Objet
Donner uneimagesimplifie
etsymbolique
d'unmcanisme 1

afindefaciliter:
--1 '
. L'tudedesmouvements. ,, xC
. L'tudedesefforts.
1

5.2 Mthodes yt --:-------


<k-2
z
(0)
5 .21 En phase de conception
Ladmarches'effectue
selonleprocessus:
SCHMA EN PERSPECTIVE D'UNE COMMANDE D'AXE

(2)
Moteur
de commande
l
(1)

-- -- \
('\ " )~
L'utilisationdessymboles
normaliss
(voirG.D.53)estvivement '0--1/ ,
,
conseille.

5 .22 En phase d'analyse


partirdupland'ensemble
dumcanisme;
"LL[// z
(0)

10Analyserle fonctionnement
. Mouvements ou quilibres stricts envisageables. GRAPHE DE STRUCTURE (OU DE LIAISONS)
. Justification des divers usinages, des types de montages.
81-2
20 Dfinir les classes d'quivalence
. Colorierd'unemmecouleur,toutesles picesencontact
n'ayantaucunmouvement relatifpendantl'usagedumcanisme
quel'ontudie, l'exceptiondespicesdformables (ressorts,
membranes...)etdesbillesourouleauxdesroulements.
Chaquegroupecoloriconstitueuneclassed'quivalence selon
la relation" pasdemouvement relatif" etpeuttreaffectd'un
mmerepre(parexemple,celuidela piceprincipale). Liaison de centre A entre (0) et (1)
30Tracer le graphe de structure (oudeliaison)etrecher-
A1-0: liaison pivot d'axe (A, x)
cherdansla norme,letypedeliaisonreliantchaquegroupe.
81-2: liaison hlicodale d'axe (A, X)
40 Dessiner le schma cinmatique minimaleny reportant C2-o: liaisonglissired'axe (C, x)
chaque reprede groupe.
19

5.3 Exemple de modlisation en phase d'analyse


.
5.31 EXAMEN DU PLAN D'ENSEMBLE DU 5.32 RECHERCHE DES
MCANISME (NOMENCLA TURE SOUHAITABLE) CLASSES D'QUIVALENCES

On souhaite mettre en vidence le principe de fonction- Colorier d'une mme couleur les pices n'ayant aucun
nement de ce montage de fraisage. mouvement relatif. On obtient alors les classes d'qui-
valences.

9 10 11

6\ta

(1) ~{ 1 ;2;3;4} (5)~{5} (6)~{ 6;7}


10-11 enlevs Ci
(9)~{8;9} (10)~{10} (11)~{11}

5.34 SCHMA CINMATIQUE MINIMAL

(6) (9) (10) (11 ) (5)


1

Il:
LW

5.33 GRAPHE DE STRUCTURE

C1-5 Appui plan /1-6 Linaire rectiligne


81-10 Hlicodale 85 - 9 Appui-plan (1)
A 6-9 Pivot 8 9 -11 Appui-plan
810-11 Rotule Ng_p Sphre-plan en Ci et C2

* /1-6 devient sphre-plansi l'on considreque les doigts C1 et C2 appuientsur la piceet que le jeu entre8 et 7, trop faible, interdit un contact linaireentre 1 et 6.
20

6 Modlisation des actions mcaniques

6.1 Dfinition d'une action 6.32 Pointeur(p, F)


mcanique Utilise.!l,rsistancedesmatriauxet endynamique,il reprsente
laforceF aveclescaractristiquesduglisseurauxquelles onajoute
Ondsignepar actionmcanique"toutecausephysiquecapable:
unpointd'application
P.
. de modifier le mouvementd'un corps;
EXEMPLE:
. d'interdire le mouvementd'un corps susceptible de se dplacer;

. dedformeruncorps, ~r chaquepointAi delaparoi,l'ea~xerceune~rce lmentaire


fi modlisable
parunpointeur(Ai, fi) ou(Aj, fj ),

6.2 Formesd'actions .
6 33 Couple (ou moment) C
Pourdbloquerle~ontre-crou3 avantrglage,l'oprateurdoit
~

mcaniques exerceruncoupleC caractris


par:
. Lesforces: ellesgnrentou interdisent
un mouvement . l'axeduvissage(ouderotation): (0, 7)
selonunedroite,
. lesensderotation:
+ 7 (voirrgle
. Lesmoments(oulescouples)c:ilsgnrentouinterdisentun . unenorme,proportionnelle
74.4),

cetteactionmcanique,
mouvement
autourd'unedroite,

6.3 Reprsentation vectorielle*


.
6 34 Torseur force { g; S/s}
Il permet de reprsentertoutes actions mcaniquesexercespar le
milieu extrieur (:5) sur (5),
6.31 Glisseur ((,1), F ) . Glisseurset pointeurs:
Utilisenstatique,il matrialise
laforceF :
A
{A; a}(x,y,z) ; B{84/1aL(x,y,z)
~ ~ ~ ~ ~ ; A {fj'aL(x,y,z)
1
~ ~ '

. parsadirection(.1),
. sonsens, . {ac}
. sanorme,proportionnelle
l'intensit
deF ,
Couple: ~ ~

(x,y, z)
~ (torseur-couple),

EXEMPLE
1: .' Efforttransmissible
paruneliaison,repre
enunpointP,entre
Le ressortexercesur le clapet1 uneforcemodlisablepar((.1), A 2/1), uncorpsi etuncorpsj:
EXEMPLE
2: 0 {Pilj ;ff0il; }(x ,y, z )
~ ~ ~

Pourouvrirleclapet1, l'eauexerceuneffortmodlisable
par84/1' (7, Y,z) estalorsla baseol'onexprimel'effort.
LIMITEUR DE DBIT
1
3 A-A 5

~--
~A"
1 ~ 1
'A

T1
/

f;

* Complmentsaux chapitres 71 74,


~ TORSEU~
o~
/ p~
;1(0;
21'0

6.4 Mise en place d'un torseur force

Il s'agitde reprsenter,
le plus prcismentpossible,les actions . Lorsd'uncontact,
lesactions
exercesparleslments
dumilieu
mcaniques
susceptiblesd'tretransmisespar la zonede contact extrieur
sontdiriges
versl'intrieur de la matireducorps
commune deuxcorps1 et2. isol.
On choisit un point, A par exemple,au voisinagede la zone . Danslecasd'uneliaisonencastrement,
onpeutconserverlerai-
decontact. sonnement
et considrerlesforcesdecohsiondela matire;les
Uneobservationmacrogomtrique
montreraitquelesdeuxcorps actionslmentaires
n'ontalorsaucunsensprivilgi.
1 et2 n'ontquequelquespointsencontact:A1,A2,. " Ai, ". An . Letorseurdeseffortstransmissibles
peuttrereprsent
parsa
Enchacunde cespoints,2 exercesur 1 desforcesquel'on peut sommeetsonmoment;onlesdessinealorsenA.
reprsenter
pardespointeurs(A1, ), (A2, 0.), ... (A j, 0), ...
. Dansunrepre
( 0, x, Y, z) orthonorm direct que l'on peut
(A n,~). (1 exercelesactionsopposessur2.) choisirlocalement,
leslments
derductiondutorseurdesactions
mcaniques
transmissibles
paruneliaisonquelconque
admettent
six
EnunpointAi' dela surfacedecontact,voisinedupointA, projectionsquel'onnoteconventionnellement:
le cores2 exercesur le corps1 uneforce lmentaire
->
(A, fi) et rciproquement. ~

A2J1 ;f{ A 2/1

Un ensemblede pointeursse reprsente


aismentpar un torseur.
(;;) ( ~:)
D'oletorseurdesactionsmcaniques
transmissibles
parla liaison Il convient,
encasd'ambigut,
dedistinguer
lesrepres
1 et 2
A entre2 et1 : descorps1et2 :
~ - \ f\;lfA = 1:0
A
{ 2/1} {
= A;f{
2/1 A 2/1/
avec
1
2/1
A 2/1
= 1:#A (A I, T1)
~

A2J1
XA2/1
YA2/1
+

;f{ A 2/1
LA2/1
MA2/1
REMARQUES:
( Z A 2/1) ( NA2/1)

. Lepointnefaitquesituerlaliaison;onpeutlechoisirarbitrai-
rement(souventplacauentre). . Cessixprojections
montrent
que,quelle
quesoitla liaison,
. Onreprsentel'actiondu milieuextrieursur le corpsque elle nepourrajamaisprsenterplusdesix inconnues
scalaires.
l'onisole.

1 Zone de contact z
;ffA2/1?

Choix de A en un
point caractristique
0
y

x
82
22

7 Actions des liaisons parfaites dans l'espace


Uneliaisonparfaite
entre1 et2 estcaractrise
par: <2)Idenlilierlaliaison

8 Dessurfacesde liaison gomtriquementparfaites, Liaison 1-2 : 2


indformableset desajustementssansjeu:
8 Descontactssansfrottement:
Lescomposantes delarsultante A2/1sontnullesselonlesaxes
(A:x) et(A,y) carA2f, estperpendiculaire
n.Lestranslations y

TxetTysontpossibles (voirfig.2).
Lacomposantedumoment rsultant
-;;;;1 estnulleselonl'axede 1 f
? XA LA \
\ ZA NA !
rotation
(A,z) . Larotation
RIestpossible (voirfig.2). A\A2/1) = \ YA MA
A

DMARCHE: @ Identifier les composantesnulles

On identifie les composantesnulles du torseurtransmissible


Translation8 (A, x) possible: Tx=1 ~ XA = 0
A{ A2!1},danslereprelocal(A, X, y, z) enrespectant
lesdeux
tapessuivantes: selon: 8 (A,Ji)possible: Ty=1 ~ YA = 0
8 (A,)impossible: T1~0 ~ lA *- 0
8 lescomposantes nullesdelarsultanteA2f, correspondent
aux
translationspossiblesde1/2 selonlestroisaxes;
Rotation
. lescomposantes
nullesdumoment-;;;;1 correspondent
aux selon:
8
8
(A,x)impossible:Rx=O ~
Ry =0
(A,y)impossible: ~
LA *- 0
MA *- 0
rotationspossiblesde1/2 selonlestroisaxes. 8(A,)Possible: Rz=1 ~ NA = 0

CDChoisirle reprelocalSl (A ,x,y,Z) @ crirele torseurtransmissible

8 A: centre
8
gomtrique
delaliaison*.
(A,x) ,(A,JI) dansleplann. I~ \
f 00 LA
MA
\
\
~

8 (A, z) normal
auplann.
A{A2/d = A\A2!1
;t!A2/11= A ZAO f (xr.z)
Cettedmarche
estcommune
touteslesliaisonsci-dessous,
Liaison Schmatisation 1 Translation A{A2/1} Reprsentationde A {A 211}

Encastrement J1A2/1
LA
\
oufixe

(A,x,y,Z) =(fJl)
quelconqe
** xk A -Y
mTy
Tz
0
0
'fXA

\
YA MA]
A lA NA ffi,

fis'" 6 ***
0 Rz

Tx 0 0 Rx
Pivot
Ty 0 fXA LA
\ 0 Ry
decentre:A,
d'axe: (A,Z)
z
> A -
x
0 A\YA
lA MA]
0 ffi,
ns =5
1 Rz

0
Glissire
Tx
f 0 LA \ 0
Rx
Ry
decentre:A,
d'axe: (A,X)
\
YA MA]
A lA NA ffi, 0 Rz
x A y ns= 5
, Cas le plus gnral. ** A est souventsitu dans le plan d'encastrement. *** ns: nombre d'inconnuesstatiquesou degrde liaison.
23

Liaison Schmatisation Translation A{A2I1} RotationReprsentation


de A{A 2/1}
z 2 Tx 1*
\ 1* Rx 1

J/t
Hlicodale 0 r XA kXA
Ty \ YA MA Ry
CentreA
Axe (A,x) A ~
Tl 0 A \ lA NA ~ j
~ y
x Tx=k.Rx ns= 5 **

Tx
Pivotglissant 0 r0 0\
CentreA ~Z1Q, Ty \ YA MA
0 A\ lA NAj~
Axe(A,x)
:~<"t Tl

ns=4

Spbrique doigt 0
CentreA
Tx

Ty 0 . r XA
\ YA
LA \
Axedoigt (A, z)
Rainuredans -
~~1}- Tl 0 A \ lA
0
0 j~
(A,x,z) ns=4

Tx
Appui-plan r 0 LA\
Ty \ 0 MA
CentreA
-~ > 0 j~
Normale(A, z)
~ Tl Al lA 0

ns= 3

~
0
\
Tx Rx Z AV'
Rotuleou 0 r XA 0
sphrique
~1~- Ty \ YA
A\ lA : j~
Ry
2 A 1

*
~ Tl 0 Rl
CentreA ~ ~

x y
ns=3

Linairerectiligne z 2 Tx
r 0 0 \
CentreA Ty \ 0 MA
Normale(A, z)
-x A ~
Tl 0 A\ lA 0 j~
Arte( A, x) y
ns=2

Tx
Sphre-cylindre
(Linaireannulaire) \Zr Ty 0 r 0
\ YA
: )~
CentreA
Axe (A,x) ~ Tl 0 A\ lA

ns=2

Sphre-plan
Tx

Ty
r 00 0 \ Rx

Ry

~r-f9
(Ponctuelle)
Normale(A, z) -~ >
Tl 0 ) lA : j~ Rl

ns= 1

* Txet Rxsontlis,forceetmomentaussi: LA ~ k. XA o k~ et L (pascinmatique)et p (pas). '* ns~ nombred'inconnues


statiques
oudegrdeliaison.
2n
24

8 Modlisation, Surface de contact Plan de symtrie


entre (81) et (82)
dans le plan,
des actions
. /

mecanlques
Quandlasurfacedecontacta unegomtrie
etdesactionstrans-
missiblesqui prsentent
unesymtrieparrapport unplan,on
peuteffectuerunemodlisation
plane.
Choisiralors unreprelocal dontles axessontconfon-
dusavecles axesdesymtriede la liaison.
EXEMPLE:
Sur lafigureci-contre,onsupposeque(P), dfiniparlesaxes
(A, x) et (A, y) est unplandesymtriepourla liaisonenA
entredeuxcorps(51)et(52),
REMARQUES:

. ChaquepointdecontactAj, voisindeA,possdeunsym- n points de contacts et efforts


transmissibles, symtriques par
triqueA'i parrapport (P) : Hj Aj= Hj A'j;
rapport au plan (P) = (A, X;Y,z)
. Chaquepointeur
(Aj,T) admet
unsymtrique
(A';.rj)
telque:
MODLISATION DANS L'ESPACE
T= f ix' X+ f jy. y + f iz' ?
r;= fjx'x+ fjy.y- fjz.? y
. Onen dduitla formedu torseuren A associauxefforts '~

transmissibles
parcetteliaison:
y
1:(0+0). x=1:(2.fjx) =x UIAx(A; .0) +1:'Ax(A'j,0) =0
1:(0+0).Y=1:(2.f;y)= y 1:#Ay(Aj,0) +1:#Ay(A'j,0)=O A2/1

1:(0+0).~=O 1:#Az(A;,0) +1:#Az(A'j,0)=N

. d'oletorseur: zx- - x
/ 'A2/1 = N.z
X 0 \ x
A{A2I1} =
{
ADN
Y 0
f
(x,y,z)
~~~

Force en A
. Il n'y a jamais plus de Irais inconnues scalaires.
. Ilrevient
aummedeprojeter
touteslesactions
mcaniques
dansleplandesymtrie
etd'ajouter
unmoment.

Lorsqu'uneliaison possdeun plan de symtrie la 0z


fois gomtriqueet pourles effortstransmissibles,on x
x
peutrapportertous les efforts dansce plan condition
d'ajouter un moment; ce dernier admet une seule
N = '#A2/1.z = 1: (2 fjy' hj)
projection,perpendiculaire ce plan.
25

EXEMPLE:

le dessinci-contre
montrelemcanisme
decommande
des
CD MCANISME DE COMMANDE DE SOUPAPES
1 2123 4
quatre
soupapes
d'uncylindre
demoteur
explosion.
Pourouvrirl'unedessoupapes,
lacame1 agitenAsurlelin-
guet2 qui transmetuneactionmcanique la soupape
6 10
parl'intermdiaire
delatige3, du culbuteur
4, dupoussoir
rglable5 encomprimant
leressort
7.8.

l'examendecemcanisme
montrequetoutescespiceset les 12
effortsappliqusontunplandesymtrieencommun. 11 6

Un mcanismedonttoutesles picesutiles admettent


un mme plan de symtrie pour la gomtrie et les
effortsest un mcanismeplan. Piston

RfMARQUE
: Bielle

- Uneseulevuepermetde dfinirle fonctionnement


!un mcanisme
plan(fig.2). 0 M~CANISME DE COMMANDE
D'ECHAPPEMENT
DE SOUPAPES

. Leschmacinmatique
dumcanisme
seconstruitentire- 3
"leIltdansleplan(Q,x,y) (fig.3).

4
r Liaison Reprelocal Commentaires
1
1 0-1 -> Axederotation(0,;);
(O,x,y,z) 1 -> ->
(Pivot) ( 0,x ) et ( 0, y ) conviennent.

! 1.2. (A,X,y,z) (A,;) indiquela nurmale


1
11(Sphre.plan) 1
aucontact.
L
0-2 Seul 8 est important;
0
( a,X,y,z)
(Rotule) la base ( ~,y,z) convient.

r 2-3 SeulCestimportant;

!1 (Rotule)
( C,X,y,z)
la base ( ~,y,z) cunvient. CD SCHMA CINMATIQUE PLAN
3 2 1 0
3- (4-5) ( D,;, y,z) SeulD estimportant; 4-5
(Rotule) la base ( ~,y,z) convient.
c ~V>~~L
(F, y;) dcrit la normale au plan
(4-5)-6
(F,~,Y;,z)
~~
1 1
decontact. (F,~,F)est B
(Sphre-plan) coplanaire ( 0,x, y).

(l, ~) dcrit l'axe du pivot glissant.


6-0
(l,X;,y;,z) 1 les axes(F,~) et (F,z)
(Pivot
z- L. - ;
conviennent.
glissant)
Reprecoplanaire ( O,~,y,h
26

9 Actions des liaisons parfaites dans le plan


-, ~ 1 G) Choisirle reprelocal (A,X,y, z)
Lorsqu'une
liaison1-2 prsente
unplandesymtrieP = (A, x, y)
8
pour la gomtrieet les efforts,les actionsmcaniquesde 2/1 A: centre
gomtriquedelaliaison.
sontmodlisables (P), paruntorseur 8
enunpointA, appartenant (A,x) dansleplan(n) etleplan(P)desymtrie.
dontlaformeest. 8 (A,y) normal(n) etdansleplan(P)desymtrie.
XA 0 (voir chapitre 8) 8 (A,z) dansleplan(n) etnormalauplan(P).
A{A2/1}= YA 0 C2)Poserlescomposantes
nulles
!
ADN A) (x,y,)
Compte
tenude(P)etde(A,x, y, z) oncrit.
avec:(A,x) et(A,y) contenus
dansleplan(P) ;
Translations
~ XA? 0
(A,z) perpendiculaire
auplan(P). potentielles
~ YA? 0 .
? Rotation
Pouruneliaisonparfaite*particulire,
parmiles composantes A! 0 NA, ) ~ potentielle
ci-dessus,
certaines
sontnulles.
@ Identifier la liaison

DMARCHE:(voir exemple ci-contre) 1- 2 Appu~-plan

1 Choisirlerepre localR,(A,
dansle plandesymtrie,
x, y, h (A,x) et(A,y) tant
lescomposantes
lA, LA, MA, sont
r::m = ::r~e1

nulles.crirelestroiszroscorrespondants. lR
Tz 1
Ry = 1
2 Pourlaliaisonconsidre,
tudierlespossibilits
dedplacement
de1/2 selonlesaxesdu repreenmaintenant
le plan(P1)appar-
Pour un problme plan, avec symtrie:
tenant 1 enconcidence
avecle plan(P2)appartenant
2.
le degr de libert se limite Tx'
Il ya lieuderespecterlesdeuxtapessuivantes:
@ Identifierlescomposantes
nulles
8 Lescomposantesnulles de la rsultanteA2/1 sur les deux
auxpossibilitsdetrans- Translation
axescontenusdans(P) correspondent 8 (A,x) possible: Tx= 1 =;. XA= 0
lationde1/2 seloncesdeuxaxes. selon: 8 (A,y) impossible: Ty= 0 =;. YA= 0
8 Lacomposantenulledu moment;t/A2/1selonun axeperpen- Rotation
diculaire (P) correspond
lapossibilitderotationde1/2 autour selon: 8 (A,z) impossible: Rz= 0 =;. NA *0
decetaxe.
@ crirele torseurdes effortstransmissibles
3 Calculer scalaire:J = A2/1.;t/A
l'invariant 2/1 .
Selonle rsultat,le problmepeutsesimplifier. A {A 2/1}= {A 2/1 ;t/A2/1} = J ~A ~
Si J = 0, letorseur A{A 2/1} est rductibleen unpointA' un Al0 NA) Ix}'?)
glisseurd'expression
plussimplecar ;t/A'2/; = .
Cettedmarcheest communefiloutes les liaisons usuelles
LapositiondeA' est dterminer(chapitre76). sauf la liaison hlicodale(voirci,dessous).

EXCEPTIDN:

Laliaisonhlicodale
possde unesurfacedeliaisonquis'appuie
surunehlice.Quelque soitleplan(P) considr,
il estimpos-
sibled'associer
unpointdecontact M,unpointM',symtrique
de M parrapport (P). Ladmonstration du chapitre8 ne
s'appliquepas.

, Voir dfinition d'une liaison parfaite au chapifre 7.


27

9. 1 CAS DE LIAISONS MODLISES COMME UN ENCASTREMENT

Reprsentationdu torseur
Liaison Schmatisation Translation Rotation
A{A 2/d
A{A2/1}=A{A; ~}

Fixe XA 0
(ouencastrement)
dans(A, X,y) A~:Z r': Tx
Ty
0
0
r
~. ..
I YA 0
t1. Li
AIO NJ9tJ 0 1 Rz
~6A"'
A X~ ~ A X
Pivotd'axe(A,x)
dansleplan .JL'f Degrdelibert: Nbre d'inc. stal.
0z tf/A 2/1 = NA, Z
(A,x,y)
~ e=O ns= 3

llivariantscalaire': J = 0 : torseurrductible unglisseurenA'.


Glissired'axe
2 !Y
(A,z)

perpendiculaire ~ Tx 0
y
(A,x,y) {f0z Ty 0 rA 0
+
YA
Sphrique doigt - 2
1 YA 0

A'\ 0 O'9t Rz ALlA'


d?
XA x
dansle plan(A, X,y)
Ji=0z
~

..---
perpendiculaire,
la rainure

9.2
~ x
1
x
Nombred'inconnues statiques ns = 2.
Distance d dterminer.

CAS DE LIAISONS MODLISES COMME UNE GLISSIRE


0z

Reprsentationdu torseur
Liaison Schmatisation Translation A{A2j1} Rotation 1 > ~ \
{
A A 211 }=A \ A 211 ,4fA2/1 1

Glissire
1/'4
Y
~
d'axe(A,X) Tx 1 ~ \1YA
0 \
dansle plan(A, x, y) Ty
1

1 0 ~ 0

AI 0 f
NA 9t <41 0 1 Rz A'1. A",
- = Y, .r "x
Pivotglissant tf/A2/1= NA, Z
d'axe(A, x)
dansle plan
~x ,~ Degrdelibert:
e=1
Nbre d'inc. stal.
ns= 2
0z

(A, x, y) ~A 0z
Invariantscalaire'nul: J = 0 : torseurrductible unglisseurenA'.
Appuiplan
denormale(A , y)
~X '.- Tx
dansle plan
(A,x,y) 2-JA 0z - Ty 0 f 0\
y A2/1 = YA.y

\YA 0 x

~
Linaire rectiligne 2 f
A'\ 0 9t Rz AI A'
selon(A,x)
,~d?
dansleplan
1 )1 ~ Nombred'inconnues statiques ns= 1. 0z
(A,x, y) 0z Distance d dterminer.

* Invariant scalaire 74.3


28

9.3 CAS DE LIAISONS MODLISES COMME UN PIVOT


Reprsentation
dutorseur
Liaison Schmatisation Translation A{A2/1} Rotation
A{A 2/1}=J4; ;fiA2/ }

Tx 0
Piv()ld'axe(A, )
perpandiculaire
(A,X,y)
20
1;4
+ --x Ty 0 tA 0
:t A2/1

fA
Pivotglissant
.. A 0 0
0 9t 1 Rz
H-z
d'axe(A,)
perpendiculaire
20 . -- Degrdelibert:
e=1
Nbred'inc.stal.
ns=2
02

(A,X,y) --
1;4 x
l Invariant
scalaire*nul:J=O.
...........

Sphrique
doigt
dansleplan
z0
A
+
X
rt Tl 0
le torseur
........
serduit unglisseur
enA.
........
(A,x,y)
dela.rainure 2
Ty 0 rA 0

Rotule A
A\ YA
0 00 9t 1 Rz
A
02
vrl XA
(ou sphrique)

9.4
f1 0;
CAS DE LIAISONS MODELISEES
Nombred'inconnues statiques ns =2.

COMME UNE SPHRE-PLAN


Represe
ntationdutorseur
Liaison Schmatisation Translation A{A2/1} Rotation
{
A A 2/1 }= A {-----;'
A 2/1 ----->
;fi A2/1 /
\

Tl 1
SPhre-pian
1 fO 0\
denormale
(A,y) 0z Ty 0
dansle plan ..
(A,X,y) 2 A x A\ YA0
0 0 f 9t 1 Rz
}v,=,:
Nbred'inc.stal. 02
Degrdelibert:
Pivotglissant
e=2 "........... ns=1 ...........
d'axe(A,x) Il Invariant
scalaire*
nul:J=O.
le torseur
serduit unglisseur
enA'.
dansleplan
(A,X,y) V A::
Tl 1

Ty 0 " 0\
Linairerectiligne p
denormale(A,y)
dansleplan
0 1
.A Y, 09t 1 Rz }
A = v,;
(A,X,y) 2 x 02
Nombred'inconnues slatiques ns =1.

* Invariantscalaire 74.3
29

9.5 CAS DE LIAISONS NE PERMETTANT AUCUN EFFORT

Reprsentationdu torseur
liaison Schmatisation Translation A {Am} Rotation
A {A 211 }=) A;' ;l/A2/~}
Appuiplan
(A, z)
1 yt Tx
de normale
perpendiculaire -rD, Z
ail plan (A, X,y) ~ Ty

Rz Yf 0z
Linaire rectiligne
selon (A , y)
dllsle plan
(A,x,y)
~x
4Jt;; Degrdelibert:
e=3
Nbred'ine. stal.
ns= 0
~
Sphre-plan
depormale (A,z)
Laliaisonnepeuttransmellreaucuneffortselonceplan:
perpendiculaire
onpeutdoncconsidrerqu'ellen'existepas(solides1 et2 indpendants),
ail plan (A, X,y) 21 ~A,:
1 0z

9.6 Exemple MONTAGE DE FRAISAGE ( 5.31)


EN PHASE D'ABLOCAGE
Considrons
lemontagedefraisageenphasedeserrage,rgl
pourunesriedepices,

HYPOTHSES:
""Commande YI ~:x
Pasdefrottementde9 aveclesautrespices,
Effortduressort5 nglig,
1- (6)

. Liaison6-9 enA : pivotenA ( 9,3)

A(A6/9) =
j XA
0
,YA 0
" \ , -
seredultaugllsseurA 6/9
j
A\ 0 0 fR-

. Liaison11-9 enB: appui-plan( 9,2)

B(B 11/9) = (~B ~ \j rductible unglisseurB11/9


B\ 0 LA fR- MODLISATION DES A.M. SUR (9)
CeglisseurpasseparunpointB' dduireultrieurement
par
l'isolementde11, AS/9 B11I9 = YB.Y N P/9 = YN.Y
YA

j 0 0 \
B,(81119) = ,YB 0
B'\ 0 0 jfR-
. Liaison
9-PenN: linaire
rectiligne
(9.4)
A XA B'

N(N P/9)= (~A ~ \j


serduitauglisseurNP/9 N
N\ 0 0 fR-
30

10 Cinmatique des liaisons


parfaites dans l'espace
@ Identifier la liaison
Encinmatique,
uneliaison
estparfaite
silessurfaces
deliaison
sontgomtriquement parfaites,indformables
et les z
ajustements
sansjeu. Liaison 1 - 2 : 1 2

. Lescomposantes delavitesseangulaire[11/2 rsultante


du torseur cinmatique, sontnullessur lesaxes(A,x) et(A,y)
autourdesquelslarotationde1 parrapport 2 estimpossible
(fig.2)

. Lescomposantes
delavitesselinaireVAE1/2
momentdu
torseur cinmatique, sontnullessur l'axe(A, z) selonlequel
latranslationde1/2 estimpossible(fig.2).

DMARCHE:
@ Identifier les composantesnulles
Onidentifie
lescomposantes nullesdutorseur
cinmatique
A{8m}
lesdeuxtapes Rotation . (A, x) impossible:
dansle reprelocal(A,x, y, z) enrespectant Rx=O ::::} Cx=O
suivantes: selon: . (A,y) impossible: Ry=O ::::} Cy=O
. Lescomposantes nulles
deDl/2 sedduisent desimpossi- . (A,z) possible: Rz=1 ::::} Cz*O
bilitsderotationde112selonlestroisaxes. Translation
. (A,x) possible: Tx = 1 ::::} Vx * 0
. Lescomposantes nullesde VAE1/2sedduisentdesimpossi- selon: . (A,y) possible: Ty= 1 ::::} Vy * 0
bilitsdetranslationde1/2 selonlestroisaxes. . (A,z) impossible: Tz = 0 ::::} Vz = 0

CDChoisirle reprelocal 91(A, x, y, z) @ crireletOrseur


cinmatique
. A: centregomtrique
dela liaison*. ~ ~ 0 vx
.

*
(A,X), (A,y) dansle plann. A{~1/2} = A{D1/2 VAE1/2}= YA Vy
. (A,z) normal
auplann. A1 Cz 0 ) (x,n)
Celledmarche
estcommune
touteslesliaisonsci-dessous.
Liaison Schmatisation Rotation A{t'ill Translation Reprsentationde A{t'i1 t

Encastrement
2 1
Rx
D t fO 0
\
,
0
0
Tx
oufixe
$R..fA,X,
y, z)
Ry
Rz ~ ~Al~ 0 9t l 0
Ty
Tz
quelconque
** x A y ne=O***

Pivot
~YrLI
Rx

Ry
0
0
0 \ 0
0
Tx

Ty
Decentre:A
Rz A ( ~Z ~ 1ER 0 Tz
D'axe:(A, z)
Z~i
ne= 1

Rx 0
Glissire
0
0
0 Vx
0\ 0
Ry Ty

~~z
Decentre:*A
0 (
AO 0 1,.; 0
Rz Tz
D'axe:(A, x) A
x
~

2y
ne= 1
* Cas le plus gnral. " A est souventsitu dans le plan d'encastrement. *** n G' nombred'inconnues
cinmatiques.
31

Liaison Schmatisation Rotation A{1t1/2} Translation

Rx 1
Hlicodale 1 [(Ox vx'
Ry 0
Centre
A
Axe(A, x) A Rz 0 Al ]
x Tx= k . Rx y (;)x=;L vx**

Rx
Pivotglissant
0
CentreA
Ry
Rz 0
Axe(A,x)
1

Ii 1 A Y

Sphrique
doigt
Rx 0 0
Centre
A
Ry 1 l' 00' 0
Axedoigt(A,z)
Rainuredans Rz 1 Al:: o]
x y
(A,x,z) ne..2

Rx 0
APPui-pIan
Ry 0 [00 Vx'
CentreA
Rz 1 )Wz Vy]
0
Normale(A, z) y
x 2
ne =3

Rx 1
Rotule
ou
Ry 1 Wy
0'
sphrique
CentreA Rz .C'
1 . A Wz :]
x y
ne=3

Rx 1
Linaire
rectiligne
Centre
A Ry O . 0 Vy
Normale(A,z)
Arte(A, x) x
A
y
Rz 1 .
lm,A Wz ",)
0

ne=4

Rx 1
Sphre-cylindre
1 [Wx
(Linaireannulaire) Ry
CentreA Rz 1 Al Wz
Wy ':'1
0
x
1

Axe(A, x) A y
ne= 4

Rx 1
Sphre-plan
Ry 1 f Wx vx'
1 (Ponctuelle)
! Normale(A, z) Rz 1 il t Wz
Wy Vy]
0
z A x
ne =5

. ne = nombre d'inconnues cinmatiques. ** = 8. 2p1Tavec8 = + 1 (filet droite), E = - 1 (filet gauche); p = pas gomtrique.
32

Il Cinmatique des liaisons


parfaites dans le plan
Lorsqu'uneliaisona unegomtrieprsentant
unplandesymtrie, DMARCHE:
lestorseursci~matiques
(chapitre10)sesimplifient.
Aprsavoirdterminleplandesymtrie:

REMARQUES: . Examiner
la possibilitderotationautourdel'axeperpendi-
culaireauplan.Si cetterotationestpossible,placerlaprojection
. Laliaisonencastrement
a destorseurscinmatiques
nulsdans ())correspondante
dutauxderotation :a; ;sinoncettepro-
touslesplans. jectionvautO.

. Laliaisonhlicodalen'admetpasdeplandesymtrie. . Examiner lespossibilitsdetranslationlelongdes~es


du plan.Dansl'affirmative,crirelesprojectionsde VAE1/2;
. Lespossibilitsdemouvement
doiventconserverlecaractre
de sinon,placerlesvaleursnulles.
la liaison; parexemple,pourlalLaisonappui-plan( 11.7),onne . Lesautresprojectionssontnullessur(91) = (A, X, -p,2) .
peutpasconsidrerdevitesse Vz ouderotations())x et ())y'

Il.1 LIAISON ENCASTREMENT

Plandesymtrie (A,ij)l Plandesymtrie(A,y,Z) Plandesymtrie(A,x,Z)

~
Z2 01Tx
0 ITx IRxl 0

) )
f"\
\ 0 0
~0 1 Ty
"1
0 0 0 ITyIRyl 0
1"1
y
; IRzlO ) 0 !RJ A\ 0 !RJ 0 1Tz 0 .1:1 0 1Tz

ne= 0 * ne=0 ne=0


Il.2 LIAISON PIVOT

Plandesymtrie (A,x';) Plandesymtrie (A,y,Z) Plandesymtrie (A,x,Z)


yi

~
1 0'2
1

Q1/2
x
Z

0;
A
~
(U1/2)(Chap.1 0)
f 0 0\
0 0
1111
01 TxlRxl 0

0 1 Ty
r 0 0\
0 0
r 0 \ 0 1Tx

)
1
Ty Ry 10 0 0

(--,
1
1

Rz 1 1 ALoz 0 f!R 0 f
!R 0 Tz1

A\O of!R~OITZ
A Q1/2 VAE1/2 J

, ne=1 nc=O nc=O


* nc= nombred'inconnues cinmatiques; nc+ ns= 3 dans le plan; ns(chapitre 9).
33

Il.3 LIAISON GLISSIRE

PlandeSY~~i~(A,~1):~~J~"Plandesy';tr";;'(A.Y,}f piandesymtri;(.ii,x;;r.-
1 z

x 2
~ VAE1/2

1 1Tx IRxl 0
~ ~'~:A~'~~
1 1Tx

{ 0/ Vx\
01 Ty {: : \ ~ 0 1 TyJRy 0
1
{O0 Vx\
0
(111/2) (Chap.10)
RzlO J: : 1ffi, Jo 0 1ffi,~OITz Jo 0 1ffi, 01 Tz
A( .Q1/; VAE1/2)
ne= ne=0
Il.4 LIAISON HLICODALE
Auun
2

Danstouslesplansdesymtrieventuelle
d'unmcanisme,
la liaisonhlicodale
se
comporte
commeunencastrement.

(Voirencastrement
11.1etliaisonhlicodale
chapitre10.)

(111/2) (Chap.1 0 )

) .Q1/2 VAE1/2)

Il.5 LIAISON PIVOT GLISSANT

Plan de symtrie (AJ,y) "~I""pct~d~~ymtril'A,y,tr r"pi~nd~Yh1i;i(


..fJJ)
2

-
x VAE1/2 A 1
:~ 0-;
A~ .Q1/2 0
:,
0;
VA,"" ~ 1

1 1 J
11TxlRxl1 1 1Tx

{: { Wx 00 \ {O Vx\
:x \ ~0 1 Ty 0
0 ITyIRyl0
(111/2) (Chap.1 0 )
- '= IRzio Jo 0 1 ffi, A\ 0 .0 L 01Tz .\: : J" 01 Tz
) .Q1/2 VAE1/2)
ne=1
34

11.6 LIAISON SPHRIQUE DOIGT

Plandesymtrie
(A,x,YJ 1 Plandesymtrie(A;y,z) Plandesymtrie(A,x,1)
2

:l [./1/2

0~ YJ
~
0
~ ~1/2
x
A
~x z~ 0-; 0;
z
~

f
01 Tx
f 0 0\ 0 1TxlRxl1 f Wx
0 00 \ 0 0
OlTylRyl1 Wy 0

fo,,hap10 1 1 1 l 0 'i0 DIT, Jo 0/ffi, 0 1Tl A \ 0 0 Jfit ~0 Tl

1
1[2 Rz 0 A 0
AI 1/2 VAE1/2),Ji . nc= 0
fit
nc=1

11.7 LIAISON APPUI-PLAN

Plandesymtrie(A,"ij)I Plande~~V~!f.ie
(A,y'zj Plandesymtrie(A,4'z)
z
0-; 0;
z z
; VAE1/2 VAE1/2 -;

~ A
y VAE1/2

1 1Tx

/0 vx\ 1lTxlRxl
0 f0 0 0
0 vx\
0
0 Vy 11 TylRyl 0

10",1
,

AI [21/2 (;hap.10)
VAE1/2) 'Ji bllf21 'IT,
R
ziA Wz
nc='3
0 ffi,
A\ 0 O'ffi,

nc= 1
01 Tz AIO

nc= 1
0 / fit 0 1Tz

11.8 LIAISON ROTULE OU SPHRIQUE

Plandesymtrie( A.x,y) 1 Plandesymtri Plandesymtrie (A,:K,l)


y
[./1/2 [./1/2 [21/2
0

~~0z ,4
0 0
x 0-; \~x

2
Tz 0;
z 1
01 TxlRxl1 0 1Tx

f: : \ 01 Ty
Wx
0 00 \
OlTylRyl1
f Wy0 0
0
\ 0 1Ty
(1J1I2

Ale
)
1[2 1
(Chap.1 0 )

/2 VAE1/2 L' I
Rll1 J Wz 0 /ffi, AIO O/fit 0 1Tl A 0 \ / 0 ffi,

nc= 1 nc= 1 nc= 1


35

Il.9 LIAISON LINAIRE RECTILIGNE

Plandesymtrie(A,x,y) Plandesymfrie.(A,y,z) Plandesymtrie(fA,X,z)


z 1

~ ~
z

:
1
' i .;
0y

02 x
-0 A -y - x- . A
VAE1/2 1 Q 1/2 VAE1/2 VAE1/2

1 1 Tx

0
0
vXl
0
) (Chap.10 )

r
(191/2

,- RI 1 A t1 WI
0
0 0 f
Vy
v, \
1 Ty
T, R, 1 r A l1 0
0w,
Vy)
O}
0
1 1Tyl
0 1 Tl Ryl0 A' 0 0 f~ 0 1 Tl
AI Q1/2 VAE1/2)

nc=3 1 ne= 2 ne= 1

Il.10 LIAISON SPHRE-CYLINDRE OU LINAIRE ANNULAIRE

Plandesymtrie (A,X,y) Plandesymtrie (A,y,z) (A,X,z)


z z
y

0 Q1/2 0; *= :-$ 0 Q 1/2 0 Y


x~

.
~ 0il,"
1 1
1 Tx 1

f Wx 0 \ f 0 ve\
01 TylRyl1
\ 0

): :t
Wy

01 Tl A \0 0 f ~~OITI

ne= 1

Il.11 LIAISON SPHRE-PLAN OU PONCTUELLE

Plandesymtrie(A,x,y) 1 Plandesymtrie(A,y,Z) . PIClQdesymtrie


( A,X,z)
y
0y
; 0; '\. fv
A ~:AE1/2 :---B~"",
0 Q1/2 0 Q1/2 Z0!2;;-~;
11Tx

la:'(:haPI0) IR,I, ):; 0


AI Q1/2 VAE1/2J
1

ne= 3
v, J\ r TT, T,

1
R, 1 r
A
\:r l1e=2
0 \
V'I
0
j TT,
0 Tl
R, 1 r !\ ID, v,
A 0 0
1
0 0

ne= 2
J1
0 1Tl
36

12 Actions des EXEMPLES DE LIAISONS ENCASTREMENT

liaisons relles Par goujon


(G.D. chapitre 33)
Par soudage
(G.D. chapitre 27)

Bloqu fond
de filet
Uneliaisonrelleentre1 et2 estcaractrise
par:
x Cordon de
. des surfacesdont la gomtrieentredans une certaine
soudure
tolrance(G.D.17),
. dessurfacesdformablesen fonctionde l'efforttransmis
(voirchapitres45 55etchapitre35),
. descontactsavecfrottements
(chapitre32), Par obstacle
. desjeuxfonctionnelspermettantl'assemblage
et le fonc-
tionnementdel'ensemble.
Goupille
cannele
z0 (G.D.
HYPOTHSES:
x chapitre 35)
. La gomtrie tolrance de la liaisonpermetla mme
fonctiondeservicequela 1iaisonparfaite,
aufrottement
prt
(parfois
recherch).
. Lapressiondecontactenun pointnedpassepasune ENCASTREMENT (MODLISATION SPATIALE)
limiteadmissiblepourlematriau,appelpressiondeHertz.
. Chacunedes liaisonstudiesdans ce chapitrersulte
d'uneanalyseglobalede mcanisme;elle peuttreralise
partirdeliaisonslmentaires
(parexemple:uneliaisonpivot
peut tre construite l'aidede deux roulemntsdont l'un,
arrtaxialement,secomporteenrotuleet l'autrelibreaxiale-
ment,secomporteenliaisonsphre-cylindre).
. Laliaisonesteffective(parexemple:unappuiponctuel
estbilatralsouspeinededisparitiondela liaison).
}8
Reprsentable par
une rsultante
q
Action mcanique
transmissible
(Chapitre 7)

{XA ~A
YA MA
OMARCHE
: et un moment
'Ii (A2f1)'"
.,.,.
1

A
.

\
ZA NA } (;'y,z)

Analyserlesmouvements Ajouter les


Identifier
f- quiapparatraient
avecla composantes ENCASTREMENT (MODLISATION PLANE)
la liaison
liaisonparfaite(7.9) s'y opposant
1

12.1 Liaison encastrement x


A"\ Action mcanique
A? A transmissible
Cetteliaisonne possdeaucundegrde libertet par
( 9.1)
consquenta:
. six degrs de liaison dans l'espace(chapitre 7), n un pointA
. trois degrsde liaison dans le plan ( 9.1). particulier, i: / A2/1) =
{XA
YA
0
0
\
Enun pointA' particulier
d'unplande symtrie,
le torseur
peutune
se modliser
rsultante par.,., ~ \ A\ 0 NA J (;'y,z)

A; (9.1).
serduitunersultante

* J invariantscalaire (chapitre 74)


37

12.2 Liaison pivot relle COUPLE DE FROTTEMENT RADIAL


Unfrottementnonngligeable
affecteleseulmouvement
relatif
possible:la rotationautourde (A}).
Letorseurdeseffortstransmissibles s'crit:
A2/1

=\
1 XA LA \
YA MA avec NA oF 0
A
{A2!1}H~
(x,y,z) A lA NA I
12.21 Frottement radial seul*

INAI =INA11 ~1l1. V X2A +y2A. r

NA(N.mm); /11= tan'P(facteur


defrottement)
; r (mm)
Ajustement avec jeu
XAet YAen newtons (N).

REMARQUE:
FROTTEMENT RADIAL ET SYMTRIE SELON (A, X, y)
Dansle casd'unesymtrieparrapport (A, x, :n , letorseur
serduit unersultante.A; passantparlepointdecontact r y
0 [21/2
thoriqueA' ettangenteaucerclederayonr sin 'P(voir 33.2). r . sin q;
12.22 Frottement axial seul*
Avecunehypothse
depression
decontact
uniforme:
2 R3-r3 R+r
Il 1 = tan q; NA = IIA2/111.r . sinq;
INAI=INA21=-.1l2.llAI.- =J1.2.llAI.-
3 R2-r2 2 FROTTEMENT AXIAL
NA(N.mm); /12= tan'P2(facteur
defrottement)
; lA (N); 00 = 2R
Retrenmillimtres
(mm).
. Pressiondecontactsur l'paulement:

p= lIAI -
IZAI
n( R2- r2) 2 n r(R- r)
7!Y
x
12.23 Frottement axial et radial
NA= NA1+ NA 2 (algbriquement)
Surface de
contact entre
0 d =2r
(2) et (1)
REMARQUES:

. Casd'unesurfaceconique(embrayages,
limiteurs). FROTTEMENT SUR CNE D'APPUI
Avecunehypothse
depressiondecontactuniforme:
2
1 3
: INAI=~.~.llAI.R -r3 "'Il. Il AI. RH
3 sine R2-r2 sine 2

NA(N.mm); /1 : facteurdefrottement;lA (N); R,r (mm) NA,;


<:==. a:
8: demi-angle
ausommet
ducne. C\J
. Poure= 90, onretrouvel'expressiondu coupledefrotte-
mentsurunpaulement(12.22).
. Lesvaleursapproches
concernent
lescouronnesdefaible 0x
largeurou lescnesdefaiblelongueur.
* Voir chapitre 33.
38

12.3 Liaison glissire relle POSITIONS POSSIBLES D'UNE GLISSIRE

~
Selonlesactionsmcaniques
extrieures
quilui sontappliques
uneglissirepeutoccuperquatrepositionsdansleplandeces
forces:
~~
- contacts
- contacts
enA1et81:
enA2et82:
~~1 ~
- contacts
selonuneligneA281:
~ ~
- contacts

MTHODE:
selonuneligneA182:
~1 ~
MONTAGE (/112 " motrice )
1 Ngligertousfrottements
et dterminerle sensdesactions
mcaniques
l'aided'quations
demomentsjudicieuses. 2

2 Endduirelespointsdecontactsdela liaisonetfaireinter-
veniralorslefrottement(chap.32).
YL x
/1/2 4

EXEMPLE:

Lepoussoir2 ci-contrereoituneactionmotrice/1/2' Il agit


KS/4 ?
enJ sur ungaletmobilesansfrottementautourdesonaxe,li
un poussoir4. CedernierreoituneffortrcepteurK514de
normeinconnue.Lefacteurdefrottemententreles poussoirs
2,4 et le bti0 valantJ.L,dterminerlesactionsmcaniques SANS FROTTEMENTS
exercespar0 sur 2 et 4.
XA

. YD
SOLUTION:
/1/2
t Yc 021

. Isoler2 et4 etplacerlesactionsmcaniques


sansfrottement
selonlesvaleurspositivesdesaxes: XB

x A, XB sur 2 et y c' Y0 sur 4 .

. !/f (Fextd 0=>XA> 0=>contactenA1.


=
J2/3

!/ffJ (Fext/2)= 0=>XB> 0=>contacten


81' AVEC FROTTEMENTS

!/fy (Fext/4)= 0 => y0 < 0=>contact


en2 .
i
'f
!/f8 (Fext/4)= O=>Yc> O=>contacten
C1.
.--~
. Comptetenudelatendance
audplacement
provoquepar '1/2

r;;; (quilibrestrictchap.32),placerlesnormalesauxcontacts
dtermins etajouterlescomposantes tangentielles
correspon-
dantes.

J2/3
. La dterminationexactese poursuit partir des actions
mcaniquescorrectes A;, ew;,c0/4 et 0; .
39

12.4 Liaison hlicodale relle VRIN VIS

Enprsencedefrottements, k,
lecoefficientdeproportionnalit Charge 0 Cliquet
telqueLA= k. xA(chapitre7),prenduneformediffrenteselon
lesensdelachargeaxialeetletypedesurfacedeliaison
1 Caso la vis estsoumise uneffortaxialet un ~l
moment demmesens Rochet
Lavis progresse
danslesensdelachargeaxiale.

r : rayonmoyen
LA =- XA' r.tan (0:-

delaliaisonhlicodale.
<p')
xL y
tellequetana = _2 P
a : pente TCr
opestlepas.

rp' : angledefrottementfictif telquetan 'P'= ~~~ ~ .

.
o

Renemen
d
tan 'P= J.1: facteur de frottement.

t p=
1 y: demi-angleausommetdufilet.
tana
'
. ,
SIa < 'P.
~~- i~ y

tan(q>- a) PROGRESSION DE LA VIS


. Mouvementpossible pour a < 90 - rp '.
Dans le sens de la charge l'encontre de la charge
. Systmeirrversible si a < 'P'. (descente) (monte)
2 Casola vis estsoumise uneffortaxialet un Monte
10
moment desenscontraires
Lavisprogresse
l'encontre
delacharge
axiale. t
LA =- XA' r.tan (0:+ <p') Dle K
(Notations ci-dessus.)

. Rendementp = ~ . Xl!
.
tan(a+cp')
possiblepour a <90 - 'P'
Mouvement
Xl!
02
LA, X
rnx'.--<'0: 02

. Systmeirrversible pour a < 'P'.

VALEURS DE y ET rp' CONNAISSANT J.1= tan rp


'
Systme vis-crou y tan <p Valeur approche Exemple

billes d' \ Systmevis-crouM30(pasp = 3,5).


/1
FrottementdefacteurIl = 0,1 (= tan <p).
ProIiFI.S.O. 3D'
Charge0= 1 DOON.
1,155/1
Calculerle couplencessairepour:
. Fairemonterla charge;
Profil trapzodal 15' 1,035/1
tan 'P' /1
. Fairedescendrela charge.
Oncalcule tan 0: = p/rrd= 0,0371" 0:= 2,13
Profil rond 15' 1,035/1
tan<p'=0,1155 .. <p'=6,59
D'o le coupleminimal de monte:
Profil dissymtrique 10' 1,015/1 LA= 103X 15 x tan(2,13+ 6,59') = 2,3 x 103N.mm= 2,3 N.m
D'ole coupleminimal de descente:
Profil gaz 27'30' 1,127/1 ILAI=1103.15.tan(2,13- 6,59)1= 1,17 X 103N.mm= 1,17N.m
40

12.5 Liaison pivot glissant AUCUNE TENDANCE AU DPLACEMENT


relle
Plan perpendiculaire
Unfrottementnonngligeable
engendre
unefforts'opposantau l'axe de la liaison
glissementselonl'axeet un moments'opposant la rotation
autourdecemmeaxe.Ilsdpendent
tousdeuxdel'effortradial
Fr transmisparcetteliaison.
Letorseurdeseffortstransmissibles
s'crit:

A{A2/1}= Ix \
YAMA
A LA

A\ZA NAI

. Effortradial Fr = y A.Y+l A . 1.
. Facteurde frottementf.1entre 1 et 2.

. RayonR ou diamtre D du pivot glissant. Modlisation comme pivot glissant parfait (chapitre 7)

Alors:IlFrll= VY~+ Z ~ = Fr (nombre arithmtique).


TENDANCE TRANSLATION SEULE

XA= +J1.Fr XA=-J1.Fr IXAI~ J1.Fr


~->
Siv.:;.x<O si v.:;.x > 0 SiVAE1/2=O

LA=+J1.Fr. R LA=-J1.FrR LA'"~ J1.FrR


->
siD;.x< 0 siD;.x> 0 SiQ1/2= 0

EXEMPLE:

Dansuneliaisonpivotglissantd'axe(A, x"j, leseffortsexercs


par2 sur1 ont pourvaleurs:

(A2/d= { 250~ -12~


\
-1000 - 3001 moments
\
(forcesenN,
enN.mm). Dplacement de 1/2
Rayondupivot: R= 40mm.Facteurdefrottement:f.1= 0,15.
Dterminer
letorseur{Am} enAdanslescas:
a)vx= 0,(aucune
tendance)
Wx>0; TENDANCE ROTATION SEULE

b)Vx>0, Wx=0,(aucune
tendance);
c)vx>O et wx>O; d)vx>O et wx<O.

Rsolution
Calculerf.1.F/=0,15.
V25002+10002",404N.
Calculer
.u.F/. R=404x 0,040= 16,16N.m.
D'olestorseurs
correspondant
chaque
cas:
- 404 0
r
a) \ 2500 -120
0 - 16,16 \ b) 2500 -120
A\- 1000 - 300 f A( - 1000 - 300 )

r - 404 -
c) \ 2500-120
16,16 \ f
- 404 + 16,16
d) \ 2500 -120
\ Rotation de 1/2
A \ - 1000 - 300 f A \- 1000 - 300 f
(Tendances
auxmouvements
nulles.)
41

12.6 Liaison appui-plan relle RSULTANTE TRANSMISSIBLE


Tendanceau
Letorseurdeseffortstransmissibles,
tablichapitre7 setrouve Z=Z1 mouvement
modifiselon le mouvementexistantou qui apparatraiten de 1/2
l'absence
defroltements.

12.61 Rsultante transmissible


Toutetentativedeglissementdansle plandecontactengendre
unersistance
passivequi s'oppose celtetentative.

Choisirle reprelocaldefaon cequel'un desesaxes


indiquela normaleau plan de contactet un deuxime
axe,la directiondela tendanceauglissement.
A2/1 = YA.Y; +ZA'Z avec YA,,;; tan a,ZA

12.62 Moment transmissible a ,,;;Ip (angle de frottement)

Toutetentativederotationautourdel'axeperpendiculaire
auplan
MOMENT TRANSMISSIBLE SUPPLMENTAIRE
de contact,ajouteun momentde rsistanceau pivotement
Z 1
proportionnel l'effortnormal:NA= 17. lA'
1], exprimen mtres,est le coefficientde rsistanceau
pivotement. ~ il 1/2

12.63 Exemple d'application


Soit dterminer
l'actiondusupportsur lasemelled'unmoteur
lectrique.
Enrgimetabli,il fournit et reoitdesactionsmcaniques
sursonarbre.
;f{A2/1 =NA.z avec 1NA 1 < 1].IZAI
. Donnes
et hypothses:
La pressionambianteagit tout autourdes diversorganes; FIXATION D'UN MOTEUR
seseffetss'annulentdonc.
Moteur lectrique (E) Z F
b
Le poids s'exprimesimplementau centre de gravit G.
Onconnatl'actionmcanique
enB.
Semelle
Onestimequelesvisouboulonsdefixationnedoiventexercer
quedesforcesdirigesselon z.

. SOLUTION:
Leprincipefondamental
delastatique( 31.5) permetd'crire:

XA=F YA=O lA= P+ R+ N*


ACTIONS MCANIQUES SUR (E)
LA= a.P+b.R MA= (CH) F NA= -bF
Il convientdevrifier: -F
Poids 1 ~ ~\ Contact B 0 0\
0
. Effortdeserrageminimal: G\-p 01 B{ -R 0 1
Ix AI ~ .ua.lIAI soit N ~ L-P-R
.ua
. 28conditiondeserrage: Fixation{ ~ ~\
\
A-NO 1
Appui-plan
{XA LA \
YA MA
A\ ZA NA I
INAI~ Tf.lzAI soit N ~ b. F -P-R
->->-> 1]
* P, R, Nsont les normes de P, R, N.
42

12.7 Liaison sphrique relle SPHRIQUE (OU ROTULE) RELLE


Lefrottementaffectele mouvement
derotation. Z
2
Placer le repre local avec l'un de ses axes orient selon ZA'Z
l'axe de rotation concern ( A, xpar exemple).
XA. X LA, X
Touterotation autourdecetaxeengendre unmoment propor- Axe de
tionnell'effort
XAdirigseloncetaxeetaucoefficient
dersis- IJvotement
tanceaupivotement (chapitre33).

[ !LA!==7).IXAI -Y
LINAIRE RECTILIGNE RELLE
i

12.8 Liaison linaire rectiligne x


relle
Si la surfacede contactse rduisait une ligne,la pression
p = FIS deviendraitinfinie. Les matriauxse dformentet z
lecontactapparat
selonunezonerectangulaire defaiblelargeur.
Cettepressionnedoit pasdpasserunelimiteadmissibledite FORCE TRANSMISSIBLE
pressiondeHertz(47.23).
Tendance au
12.81 Force transmissible glissement de 1/2
Orienterlereprelocalavecunaxeselonlavitessedeglissement
ou l'axelongitudinal
de la zonedecontact.
Onobtient
lesrsultats
ci-contrerespectant
lesloisdufrottement
(chapitre
32).

12.82 Moment transmissible


. Lapetitesurfacedecontactcontrariela rotationautourde
XA2/1
(A, z). Celasetraduitparun moment de rsistance au r A2/1
avec A2/1 YA2/1
roulement NAqui s'ajoute l'ventuelle
composante
LA-
D'aprslechapitre35, onpeutnoter:
(A2/1) =A \'#A2/1 }
(X.Y,z)
( ZA2/1 )

1 NA==:t i5. YA XA = IITII. cos e = IIA2/111.


sin a. cos e
NA: momentdersistance auroulement(N.mm). YA=IINII =IIA2/111.cos a
au roulement(mm): signeselon
8 : coefficientdersistance
ZA = IITII . sin e = IIA2/111.sin a. sin e
repre.
YA: effortnormalauplan. e = constante; a ~ qJ: angle de frottement
. La petitesurface
decontactcontrarie parfrottement
toute
MOMENT TRANSMISSIBLE
tentative
depivotementautourde (A,.Ji).
IlenrsulteunmomentdersistanceaupivotementMA
quis'ajoute
auxautrescomposantes.
D'aprslechapitre33,onpeutnoter: A2/1

MA ==:t 7) . YA (A2/1 )= { '#A2/1}

MA:momentdersistance
aupivotement
(N.mm). avec
1] : coefficientdersistance
repre.
(mm):signeselon
aupivotement
- LA (Chap. 7)
'#A2/1 1 MA = 7) . YA
YA: effortnormalauplan(N). NA = 8 . YA
. Voirexercice
35.3.
43

12.9 Liaison sphre-cylindre* LIAISON ANNULAIRE RELLE


relle 2 x
~

Si lasurface
decontact serduisait uneligne,la pression
p = FISdeviendrait
infinie.Lesmatriaux sedforment etle 1

contact
apparat
selonunebande circulaire
defaiblelargeur.

12.91 Forces transmissibles z


Dansle casd'unfrottementnonngligeable,
toutetentativede Surface de contact
y
glissementselonl'axe(A, x) engendreunersistancepassive
(voirchapitre32) : FORCE TRANSMISSIBLE
. dirigeselonl'axe(A, x) dela liaison; 2 -x Tendance au
. orientedans le senscontrairedu glissement(ou de sa mouvement de 1/2
tentative
).
A2I1
EXEMPLES: ~ ZA
Segmentde pistondanssoncylindre; joint lvre sur ~
-~ 1// z
arbreentranslation. N

12.92 Moments transmissibles 1 \


\ A 2/1J = -
J A2/1\ avec
-
A2/1 = XA .x- + YA .-
Y + ZA .
- Z
Lapetitesurface
annulaire
decontact contrarielestroismou- \ ;fiA 2/1 J
vements derotationpossibles.Il en rsultetroismoments
Relations: YA.y+ZA.Z=N
rsistants.
1 XA =
1 IlNII.tan a
REMARQUES:
a ~ (jJ(angle de frottement)
. Larotationautourdel'axedelaliaison(A, x) surlerepre
localchoisiici) peutavoiruneamplitudequelconque. MOMENT TRANSMISSIBLE

Le moment LA' x dpendde l'effort normal N: 2

J A2/1
1LAI ~ N. r. tan op 1LAI = N. r. tan 'P

tantque n; = quand
n1/2if'
(A 2/1) =A \;fiA 2/1 }
NA'Z
=~!)--+- avec
. Cetteliaisonnepeuttolrerquedefaiblesoscillationsautour
r Z
desaxes(A, y) et (A, 7). - LA
;fiA2/1 1 MA = 0
Les momentsMA et NA doivent rester ngligeables; NA = 0
sinon, il convientde modliser la liaison relle selon
1une liaison pivot glissant. LIGNE DE TREUIL
4 1
. La ligne de treuil schmatise
ci-contrefait l'objetd'une
modlisation
55.14. +
Leroulement
supportantleschargesaxialesetradialespeuttre ~
mm
modlispar uneliaisonrotule; celuiqui nesupportequ'une
chargeradiale(nonarrtaxialement
seramodlisselonune ~
Charges: Radiales seules
liaisonsphre-cylindre).
Cen'estvalablequesi lejeuderotulage
+
dechaqueroulementestcompatible
aveclesdformations
sous
Sphre-cylindre
chargeet lesdfautsd'alignement
despaliers.
.Oulinaire
annulaire.
44

12.10 Liaison sphre-plan* SURFACE DE CONTACT


relle zt
zt .....
Si lecontact
s'effectuait
rellement selonunpoint,lemoindre
efforttransmisengendrerait
unepressioninfinie(p = FIS) 1

incompatible
aveclarsistance desmatriaux.Enfait,ellene
doitpasdpasser unevaleurlimitedite"pression
deHertz et
lecontactadoncunepetitetendue.
tendue du contact

12.101 Force transmissible FORCE TRANSMISSIBLE

Dansle casd'unfrottementnonngligeable,
toutetentative Contact
deglissement,selonunedirection,
engendre
unersistance Tendance au glissement de 1/2 ~
passive
(voirchapitre
32):
. dirigedansleplantangent(A, x,:V) auxsurfaces
en
contact; IArl
. s'opposantau glissementou la tentativede glissement lA -
\ 2/1 ) -
fYo \
x
dansleplan(A, ,:v) . x)1--( \ A
A ZA ~ J(X,y,z)

Il est judicieuxd'orienter le reprelocal defaon ce Dans ce cas: YA= -ZA' tan a


qu'undeuximeaxedsignela tendanceaumouvement a ~ rp(angle de frottement 34)
(exemple: A,y).
MOMENTS TRANSMISSIBLES

z
12.102 Moments transmissibles Tendance au pivotement

. Lapetitesurfacedecontactcontrarielesrotationsautour de 1 par rapport 2

Tendance au roulement
des deuxaxesde son.plan. Toute tentativede rotation autour de
de 1 sur 2
l'undecesaxessetraduitparunmomentde rsistanceau
-(y
roulement(chapitre35).
Lemoment dersistance
auroulement
s'oppose toutetenta-
tivederoulement.
Il estgalauproduitdel'effortnormalpar. Moments de rsistance au

lecoefficient
8dersistance
auroulement (exprimenmtres). Pivotement Roulement

. Lapetitesurfacedecontactcontrarie,parfrottement,toute .
N = 1) ZA M = (5.ZA
tentativedepivotement
autourde l'axenormal.Il enrsulteun
momentde rsistanceau pivotementproportionnel
EXEMPLE (SOURIS 3.2)
l'effortnormal(chapitre33). Torseur en A de l'effort
Lemomentdersistance
aupivotement
s'opposetoutetenta- exerc par 2 sur 1 :
tive depivotement.Il estgalau produitdel'effortnormalpar
- z
lecoefficientTfdersistance
aupivotement
(exprimenmtres).
f - ZA.
tan a 8. ZA\
0
\
A ZA 0 J(X,y.z)
EXEMPLE:
y
Laboule1 roulesansglissersur2 deA versB.
Onremarque
que:
YA=- ZA'tana avec
a< 'P(pasdeglissement).
LA= 8. ZA (perturbation
delaseulerotationcre).
* ouponctuelle.
45

13 Actions mcaniques distance


Cesontdesactionsmcaniques qui agissentdirectement
sur titred'exemples,
onpeutciter:
lecorpsquel'onisole,sansaucuncontact
matriel. - l'attractionterrestre(pesanteur),
- lesactionsmagntiques
etlectromagntiques.

POIDS D'UN CORPS (PESANTEUR) ACTIONS LECTROMAGNTIQUES


$ Moteurlectriqlle
z : verticale ascendante

g: acclration
de la pesanteur
0
Surchaquelmentdematiredemassemientourantle pointAi,
creuneforcePi appele
la pesanteur poids lmentaire
telleque: Au cours du fonctionnement, le stator exerce sur le
.
~ -'> ~
Pi = mi . 9 = -mi. 9 Z rotor des actions mcaniques (A i, T,) ; elles se
rduisent un "torseur couple" :
Pourl'ensembledu corps,lepoidsse reprsenteparle torseur-poids
(C1/d = (0 C1/dox
quis'exprime
simplement
aucentredegravitG(voirchapitre14).

REMARQUE:
-- -
1: fi =
-
0 et C1/2 = 1: ;ffOx(A i, fi)
-
;\ -'> -'> -'>

6 { Tp} =6{ /avecP=M.g=-M.g.z lectro-aimant

IlPIl = p : poidsducorps,ennewtons(N).
y
M : masse
ducorps(kg). ~
ICgIl = 9 : acclration
delapesanteur
(mis2). 0z
Saufindication
contraire,
choisir:
N1 N2
$1
-ugll = Oz 10 m/s2 pour un solide.
(Calculs imprcis causedes frottements incertains.) e=O
- 0z 9,81 mIs2 pour un lIuide.
(Frottemenfsfrs faibles.)
La force F exercer pour dcoller l'armature A des
titreindicatif,g", 9,73mis2 auxples, noyaux N1 et N21orsque e = 0 peut tre modlise
9,78mis2 l'quateur,
9,81mis2 Paris. par le glisseur (OZ F) ou le torseur 0 { ~0 }
(X,y.z)
EXEMPLES DE CALCUL:

. Solide homognede massevolumiquep v = 7,2 kg/dm3, F(N)


devolumeV=10dm3:p=p v' V.g", 7,2x 10x 10= 720N. avecIlFil =--L SB2 $= S1 + S2(m 2)
2 J.lo 8 enteslas
- Profil
IPN100demasselinique
Pt = 8,32kg/m(52.523),
110=4 n. 10-7
delongueurL=8m:P=Pt. L. g=8,32x 8 x 10=666N.
46

14 Barycentre BARYCENTRE DE TROIS POINTS


Donnes
Centre y
A2 t" - --
de gravit (-2) 1
1
1
- - - -
1
Ad1)

14.1 Barycentre 1
1 .-
1
1
Lebarycentre
den pointsA1' A2' ... A;, ... An' affects 1 - - - 1 - T A 3 (-1)
x
respectivement
des coefficientsa1' a2, ... a; ... an' est ai 1 1 1 1

unpointGtelque: ->
---7 ---7--->
Relation
a1.0A1 + a2.0A2 +. .+a;.OA;+...an.OAn
= (a1 + a2..+ a; +...+an) DG (1) .0 A1+ (-2) . 0 A2+(-1) . 0 A3= (1 - 2 - 1) . 0 G
REMARQUES:
Soit:
. Sousformesymbolique,oncrit:
0 A1- 20 A2- 0 A3= -20 G
1:n;=1(a;. OA] = (1:a;). DG
. 0 reprsenteun point arbitraire,communaux pointeurs Construction
~et DG.
. Onpeutexploitercetterelationgraphiquement
ou algbri- . ---7

Porter (Da) = OA1; (ab) = - 2 OA2;


---7

quement,sur unrepre.
(bc) =- %
. Pourunensemble(E) continudepoints,la relations'crit
:
svmboliquement
. Connaissant (Oc) =- 2iiiJ, on dduit G

' OP. da = ( " da) . DG


f
, (El '/

14.2 Centre de gravit


Lebarycentre
den pointsaffects
decoefficients
proportionnels
x
auxmasses
associes
cespoints,sedsignepar"un centrede
gravitdesn points.
REMARQUES:
. Pour une structure(5) continue, constituede points Paux-
quelson associe
desmasses lmentaires
dm,le centrede
gravitGsedduitd'unpoint0 connu,partirdelarelation: b

r
)(S)
OP. dm =M.DG o M= r dm
)(S) Calcul

. Pourunestructure
(5) discrte
(constitue
deblocsspa- On relve les coordonnesdes points:

rs),on considreles massesmi associesauxdiverspoints


A i et l'ondterminele centredegravitde l'ensemble.
partir 1. W - 2.(-:) - m = - 2.(~ :)
dela relation: D'o
-
X G = 4 + 6 - 5 -, - 2 5 mm

[ }; (mi' 01;) = M. DG o M = }; mi - 2

Y G=4-10-1_ _, + 35mm
LespointsA; correspondent
auxcentresdegravitdechaque - 2
blocdelastructure.
47

14.3 CENTRE DE GRAVIT G DES SOLIDES HOMOGNES USUELS

Barrerectiligne sectionconstante Plaquetriangulaired'paisseurconstante plaqueenparaHlogramme


d'paisseUrcllnslante

G
x
//2 B
.1
t AG = 2/3. AI
1: .1 C~ 1 BG=2/3.BJ
G : quidistant des extrmits G : point de concours des mdianes G : point de concours des diaJonales
Plaquehomogne
d'paisseur
constante
A HI B
AB= b ...... ...... GH=ft. 2a+b
3 a+b
..

DC = a .

D ft'/ J/ -<.
MTHODE 1 : Par deux triangles ABD et CBO
J
\ C
.c AI = IB
DJ = JC E'~ 0 .J
. G
.

.
...
.. .

C.
MTHODE 2: Porter d'un cot AE = CO, de l'autre CF = AB ;
.F

de c.d.g. G1et G2 joindre EF puis les milieux 1et J de AB et CD


Plaqueenquadrilatre Plaqueenpolygone
rgulier Plaqueensecteur
d'paisseur
constante d'paisseur
constante d'paisseur
constallte
AIL B = OG = 120.r. sin a
n.a

~
' Milieux des G: centredu polygone
O
Casparticulier: plaquecirculaire
M :!!, c dl"oo,'" l, J
K C
PorterCK = AM, BL =OM: G = KI nLJ a, en rad
Plaqueensecteurdedisque Plaqueen portionde couronne Plaqueendcoupe parabolique
d'paisseur
constante d'paisseurconstante d'paisseur
constante

OG = 120. r. Si~3:f OG = 120. sin a .R3 -r3

~L ~
~~oo"oa

Plaqueen dcoupeelliptique ABC


a,enrad
@ R
r

.
G"aR'-,'
a

0 a, eo cad
Troncde cylindre de rvolution
B
AG = ~5 a
C
AH = ~5 a
Ollglefcvliitdrique
d'paisseurconstante

r 2 tana
- OH = ~ .n.r
OH = 4' h 16
h r2 ~ 2 a
B/~
(-- _I~ - - r .G~,p

C'est le mme centre de gravit


0- _J_\_- - \
HG=2+8'/~
HG = ~ .n.h
32

que le segment de disque AIJ a, en rad


Pyramideet cne Caloltesphriquepleine Secteursphriqtie

~
OG =
~

~
.~ ;,
0
, ~ a, eo cad

( 2r - h )2- ~ r .(1 + cos a)2


3 3
0
a, en rad

4 3r - h 4 2 + cos a OG = "8 r ( 1 + cos a) ="8 (2r - h )


48

14.4 Dtermination MTHODE GNRALE (AUCUNE SYMTRIE)


du centre de gravit Centre de gravit de (51)
Centre de gravit
14.41 Considrations gnrales de (52)
Centre de gravit
Si le solide(5) peutse partager
en n solidesnots(Si),
de (53)
gomtriquementsimples,de massesmi et de centre 52 ~
degravitAi connus,
lecentre
degravit
Gde(5) sedtermine OF /1 v Trou
partirdelarelation: m1' OA1 +m2' OA2-m3' OA3 = (m1 + m2-m3)' OG
P1 . OA1 + P2 . OA; - P3 . OA 3 = (P1 + P2 - P3) . 00
1 2:7=1(m ;. ii.4;)= (2:7=1m ;L DG V1 .OA1 + V2 .OA2 - V3 .OA3 = (V1 + V2 - V3) .00
EXEMPLE:
ENSEMBLE D'PAISSEUR CONSTANTE
m1. ~ + m2.02-m3. OF(m1+m2-m3). Cf;
Centre de gravit de (51)
Centre de gravit de (52)
REMARQUES:
Centre de gravit
. Onpeututi1iserdescoefficientsproportionnels
auxpoids: de (53)

1:7=1(p;. ~)=(1:7=1 p;) . DG 1


52 ~
0' /1 v Trou
. Pourunsolidehomogne,
lescoefficients
sontproportion-
nelsauxvolumes:
81 . OA 1 + 82 . OA 2 - 83 . OA 3 = (81 + 82 - 83) . OG
G se situe dans le plan de symtrie
1:7=1 (v;. ~)=(1:7=1 v;) . DG
ENSEMBLE DE SECTION CONSTANTE
. Si deplus,l'paisseurestconstante,on peututiliserles Section constante
surfaces:

1:7=1(5;. ~)=(1:7=1 5;) . DG

. Sideplus,lasectionestconstante,
onpeututiliserdescoef-
ficientsproportionnels
auxlongueurs:

1:7=1 ti( .O;)=(1:7=1 ti) . DG t~. OA1+ t2 . OA~ = ( t1 + t2). QG


G se situe dans le plan de symtrie
Larecherche
ducentredegravitsetrouvefacilite
dansde
nombreux
cas: SYMTRIES DIVERSES EXAMINER

Quandun solide (S) homogneprsente:

. unplandesymtrie,ou
. unaxedesymtrie,ou
. uncentredesymtrie,

alors,soncentredegravitGsesitue,respectivement:

. dansle plandesymtrie,ou
. surl'axedesymtrie,ou
. surle centredesymtrie. Plans de symtrie
49

14.42 Calcul direct Exemple


L'ensemble
del'exempleci-contreestconstitupar:
. unsocleparallpipdique
120x 120x 50demasse
m1= 20kgavantperage;
. uncubede50dect,demassem2= 10kg;
. untroua retir7,85kgausocle. 0
l{) 0' y
Partantde la relationvectorielle,on exprimechaquebi-point 0 y
parsescoordonnes dansle repre(0, x, J, z)que l'onchoi-
sit. Onobtient(prsentation
pratique):

20 x(~~) + 10x (~~)-7,85X (~~)= 22'15(J~)*


videment (-7,83 kg) x
Onobtient:
Relationvectorielle
X =20X60+10X95-7,85X60 = 758mm
G 22,15 '
m1 .~ + m2 .~ - m3 .0fG= (m1+ m2 - .
m3) DG
Y =20x60+10X25-7,85X80 = 371 mm Soit:
G 22,15 ' 20. ~ +10.~-7,85. 0fG=22,15.DG
Z =20x25+10x75-7,85x25 = 476mm
G 22,15 '
Trac(mthode
graphiqUe)

14. 43 Mthode graphique . Choix


d'une
chelle:
Voirci-contre. 2. ~ + 1. ~-0,78. 0fG=2,21.
DG
. Onportesuccessivement:
14.44 Mthode informatique ~ ~

(01)**=2.031 ; (12)=1.032 . (23)=-0,8.033


Deslogicielsspcifiques
dterminent
directement
lapositiondes C> C> C>

centresdegravit:2Dpourlessolideshomognes
d'pais- (01') = 2.031' ; (1'2')= 1.032' ; (2'3')=-0,8.033'

seurconstanteet 3Dpourlesautres. . Ontracelasommevectoriellesurchaqueprojection:


(01)+ (12)+(23)= (03) = 2,21 (0 g) .
14.45 PROGRAMMATION DU CALCUL
(01') + (1' 2') + (2' 3')= (0'3')=2,21. (Og')
Commentaires Commandesen BASIC
. Endivisant(Qg) et (Og' ) par 2,21, on dtermineg et g',
NombreN decentresdegravit. 10INPUTN
projectionsdeG.
Dimensions
destableaux. 20DlMX(N), YIN),Z(N), C(N)
Entredescoordonnes de 30FOR/= 1 TON 2'
50 mm
chaquecentredegravit
l'aided'uneboucleet coeffi-
40INPUTX(I)
50 INPUTY(1)
,
Echelle: ----
cientCassoci. 60INPUTZ (1)
70INPUTC (1)
y
Calculdupremiermembrede 80NX= NX+ C(I) * X(I)
Rsultats
la relationdubarycentre 90NY= NY+ C (1)* y (1)
(NX,NY,NZ)et dela somme 100NZ=NZ+C(I) * Z (1)
Cdescoefficients. 110C= C+ C(1) XG = Og x = 76 mm .
Findela n;.m.boucle.
Calculdescoordonnes deG.
120NEXT/
130X= NX/C; y = NY/C;
y G = Og y = 37 mm.
Z= NZ/C x ZG = Og . Z = 48 mm
Sortiedesrsultats. 140PRINT..Coordonnes:
"X="; X; "Y ="; Y; "Z="; Z 2

* Prsentation
pratique(725) ** Voirbi-points( 71.1)
50

15 Solides dformables
Ils sontdfinisau 1.2. EXEMPLE:

Onlesutilise,engnral,dansleurdomainelastique:lacontrain- Chargeconcentre
au milieud'unepoutreen appuisimpleen A,
te ne dpassepasalors la limite d'lasticitet les effortsrestent encastre
enB.
sensiblement
proportionnels
auxdformations Lestorseursauxappuiss'crivent:

15 .1 Poutre section constante 1 \ 1 ~ \ [(5/16)F


oJ=
~ 0
- 0\
\A2/1J=
\ f
II II
\A2/1
Lestorseurs
sedduisent
desexpressions
donnes
dans
lesformu- A A A 0 ~

laires(chapitre
53). 0
8(83/1)=8(83/1
#83/1)
=[(11/16)IIFII
MTHODE:
Flche H Efforts Torseur transmissible 8
\ 0
- (3/~6)IIFII t}
1
11
1
15 . 2 POUTRES SECTION PLANE OU VARIABLE, EN FLEXION PLANE

..' F h

Oh1
"
A!fj
z/~"'L
=L
Z /1 1-Arc de cerclel

""'.,,,,".' .,"'" , ,
B-h-x
,01
fict;""efM

F
~
- J
.c:
y

z
A

~- b . ,
~O
B 2h/3
:-L.. x Jy l
,

flec~e fM
A

- Z ~,
,
or
1
"
/
//n
BI~
flche
fM
x

x
~-7- ~x AFE--~JXAf8S
IIFII=F= E.b.h3.fM~fM= 6F.;3 IIFII=F=n. E.b.h3 .fM=-fM= 6F.I'3
61'3 E.b.h3 61'3 n.E.b.h3
0. O.
- - [0. 0. \- - f
A0-El' A0
\ -F.I' A0.
\ -F.I
~" 0. 0.

= -F 0. )AO/1J ~(Ao/1 IfAO/1) = )Ao/1) =) AO/1Ifj\O/1)=,, -F


IfAO/1')
{
..

} f --F 0. "," o.. ..}

15.3 RESSORTS DE FLEXION ENROULS

Aprs une rotation relative de"8 rad des fixations


autour de (A, z) , le moment If devient:

~ 0= E.la{3
If.!' 1
12
If= E.b.h3 .f!..
t = longueurdveloppe;/a {3 momentquadratiqueselona j3; autresnotations 15.4
.
51

15.4 RESSORTS DE TORSION ET TORSION-COMPRESSION (G.D. 46)


Barresdetorsion Cylindriques Coniques,envolute
De traction De compression section section
Y

~
y circulaire rectangulaire
z F=O
/ A B_L F! 1; @z
A......- --t-
F= 0 1z@y-_.~ F=O
......-
f / ;tf y ; Fil Flche
0d f

Position quand !f = 0 00

Position quand 71;: 0


~'I.A ..c:
F
AtF AtF
Un moment 71appliqu sur l'axe 0d 00 b 00
de la barre de torsion engendre
une rotation relative ex(rad) des F Gb3h2
extrmits
K=Gd4/(4n02) IK= V2n02(b2+h2)

~ -::-. JO
0 -!fl
o "
IA~
-
, I A ff7\
\ 1/1 ) = \ 1/1/'fA1/1J=
fF0 0,0 \ ) A1/1 j
= (A1I1 !fA1/1)
A
=
A 0 \ 0J
A A \.J
A 0 0
~(A1/~

ex
. .
!f = G -;;- la avec F = f. G .d4/(8. n. 03) aVec

NOTATIONS:

1 : flche,enmm.
G : moduled'lasticittransversal
(deCoulomb),enMPa.
d : diamtredufil, enmm.
a : dformation
angulaire,enrad.
D : diamtred'enroulement,
enmm.
t : longueurduressort,enmm.
n : nombredespiresutiles
la : momentquadratique
polairedelasection,enmm4.

15 . 5 Courroies plates COURROIES PLATES

L'entranement
n'estpossiblequ'partird'unetensionde
= 2 Ta = 2 Ta
poseTa.
Enfonctionnement,
lebrintendusupporte uneffortdetractionT
etlebrinmou,unautreeffortdetraction
t telsque:

T+t=2To T= t. e /L.a IL: facteurd'adhrence lE --. Brin


(1': arc d'enroulement t mou

exprimen rad

Il enrsulteuncouplemoteurCmet rsistantCr:
= 2 Ta = 2 Ta

Cm=(T-t).r C,=(T-t).R Arrt Marche


52

16 Action d'un Particule vitesse nulle

fluide statique
Lesparticulesd'unfluidesecomportentcommeunemultitude
depetitessphresentrantencontactaveclaparoi.
L'actiond'uneparticuledefluide immobile,sur uneparoiest
toujoursmodlisablepardespointeurs(M, A f) perpendicu- Force de pression
laires cetteparoi. perpendiculaire la paroi

Forcelrnenta,ire
duela pression
~ -> -+

t'1f=p.t'1S=p.t'1S. n

p . pression
aupointconsidr,
(PaouN/m2).
7 normale
. unitaire
verslamatire. _dS= t.dx(m2}

y
16.1 Fluide libre sur paroi
verticale haute
Lapousseeffectived'unfluidedontla surfaceest la mme -C::
pressionquel'extrieur
delaparoi(pressionambiante
Pamb)
est
modlisablepar. IPambl
(Pressionambiante)
. unerpartition
triangulaire
desefforts;
. untorseur
: {efforts surparoi}= '
effectifs I\
-+ 2 ~ 1
\0 , ,;o-;.

(X,y,l)
~

avec F= pv. g. t. h 12. Y x


01 = 2~. h . x
---> ~

1 s'appellecentredepousse.
EXEMPLE:
Dterminer
lapousseexercepardel'eausur laparoiverticale
d'unecuve cielouvert

Largeur
delaparoit = 6m; hauteur
d'eauh=9 m. y IPambl
Larsultante
(J,'F) estdfiniepar.
I= XI. X avecX/= 2. x 9 = 6m. h2 -
3 -+
-C:: F= p.g.t. -.y
2
Oncalcule
ensuite11111;
pv= 103kg1 m 3; g= 9,81ml S2
t= 6 met h= 9 m: ]IFII= 2,38 x 106N= 2,38 MN.

L'action
del'eauestdoncmodlisable
parletorseur .

Ceritre de pousse
x
12,38~ 106 ~ \
,\ 0 olcty,zJ
53

16.2 Fluide sous pression PAROI VERTICALE HAUTE


sur paroi verticale haute Patm

Lapousse effective
d'unfluide,soumissursasurface libre Pamb
0
unepressionsuprieure cellequi agitsur l'extrieur
de ~ y
l'enceinte,
exercesurla paroiverticale
decetteenceinte, des x
actions
mcaniques modlisablespar:
h d F= Pe .dS .y
. unerpartitiontrapzodale; dX4
. untorseur
1{F } sJ/
avec:

F= t. h.(Pamb
+p.g.h/2) y; t= 3Pamb
+2p.g. h .h.x
-x
6pamb+3p.g.h largeur/'

APPLICATION:

Soit dterminer la pousseexercepar l'eau sur une paroi de Centre de pousse


cuve
close. ..c:
0>0>
..c:

Q..Q..
C'I C')
Sur la surfacede l'eau,un gazcomprimexerceunepression + +
-" -"
Pamb
= 5 bar. E
'" E
'"
QQ
Calculerlapoussedel'eausurla paroietdfinirlapositiondu C') cD
..c:
centredepousse1.

SOLUTION:
Il suffitd'effectuerl'applicationnumriqueavec: PAROI VERTICALE DE FAIBLE HAUTEUR
t = 6m; h= 9 m; Pamb
=5 x 105 Pa; p = 103 kg/m
3;
g= 9,81m/s2
Pamb
Ilvient: 0
------+- y
\ ----"
-
F=F.y=29,4X106N=29,4MN ; OI=I.x=4,62m; x
1
Soitletorseuren1: h dF=Pamb' dS. y
t--

,{Feau/
paroi}
0 f 7
= 2,94 x 10 O
0\
dxU
Rpartition
,\ 0 0f uniforme
= pression
x uniforme
16.3 Fluide sur paroi verticale
de faible hauteur 02
Pouruneparoiverticaleinfrieure 5 m, on necommetpas Pamb
0 Centre de pousse
d'erreurimportante
5 %pourl'eauoul'huile)enadmettant
quelefluideexercedeseffortsmodlisablespar: h
2
. une,rpartitionuniforme; h
1
F= Pamb . S.y
. untorseur{FOI o
/
-> -> \
[ --> ->
01 = h / 2 . x

S reprsente
lasurfacemouilleeth, sahauteur.
54

16.4 Pousse sur une surface POUSSE SUR UNE TIGE DE VRIN
quelconque
LaforceF,engendre
dansunedirectiondonneparunepression
p agissantsurunesurface,estgaleauproduitdecettepression
parlavaleurdelasurfaceprojetesur unplanperpendiculaire

cettedirection.

F= p. S avecp (MPa)
S(mm2)
F(N)

Fond Piston
EXEMPLE
1: Poussesur une tige de vrin

. Donnes:
0 d= 50 mm; p = 5 bars= 0,5N/mm2 . Axe de symtrie

. Calculs: y +
+ ~
x
0z
-
Forceaxialesurlepistonlilatige: F = p. 5.
Avecp = 0,5N/mm2,5 = n X 252mm2,oncalcule:
Surface relle Surface projete
F=982N.

Letorseurassoci cettepousses'crit:
a: - d 2-
+ 982 0 N
lS)
F=JT:-px
4
-x
Il 1 .. 1 .. .
,(Ffluide/lige)
= 0 0
,0
1 0 ) (x,;,l)
l:J
lS)
- 2-
F=JT:R px
1

EXEMPLE
2: Poussesurunpistonoblique POUSSE SUR UN PISTON
. Donnes:Formesdupistonetvaleursdessurfacesprojetes
Axe du cylindre
sur lesplansperpendiculaires
auxaxes(0, x) et(0, /).

. Problme:Calculerla rsultantedeseffortsexercspar le Cylindre


(transparent)
gazsur le pistonsachantquela pressioneffectivevaut:
Gaz (pression p)
p=6,1MPa.
Surface S
. Solution:
Laforceexerceparlegazsur le pistonvaut: Piston
Selon
(0,x) :
XF=p,Sx avecp=6,1N/mm2
5x= 4,86X 102mm2.
DoncXF=2965N(soitXF=2,97kN).

selon
(0,z) :
h=p.5z avecp=6,1N/mm2 Surface projete Sx = 486 mm2

5z= 503mm2. Surface projete Sz = 503 mm2


DoncZF=3068N(soitZF=3,O7kN).
55

17 Action CORPS ENTOUR PAR LA PRESSION AMBIANTE

de la pression
ambiante
La pressionambiante,Pamb,engendredes effortssur toutes
lessurfacesdecorpsqu'ellebaigne.
Onpeutles reprsenter
pardesforcesuniformment
rparties,
perpendiculaires
cessurfaces.Deuxcasseprsentent:

l'pl'essionmtiial1te la pressionambianten'agit
agittout autourducorps pastoutautourducorps
le torseur reprsentant le torseurreprsentantl'ef- F1 = Pamb' 81 . F'1X = Pamb' 8'1 . cos a = F1
l'effort rsultantest nul: il fort rsultantn'est pas nul: F3=Pamb.83' F'1y=Pamb'~'1.sina:=F3 =>(0)
n'estpasindispensablede il faut tenir comptede cette F2=Pamb.82' F'2 =Pamb.8'2 =F2 )
recensercesforces. pressionambiante.
EXEMPLE: EXEMPLE:
CALES - TALON
. Solidesen contactpar . Solidesencontactpar Cale-talon 40 x 10 x 5
dessurfacesrugueuses: dessurfaces miroirentre
l'air passeentreles deux lesquellesona chasstoute
solides(6.4).
. Solidesreposant
fluide(64.5).
trace d'air (cales-talon).
surun . Clapets,pistonset autres
dispositifshydrauliques.
LY - ac
tion",d
U marbre)
Ma,b,.

EXEMPLE
1 : cales-talon

Aprsavoirchass l'aird'entrelesdeuxsurfaces miroirsen ~ ~ ~


~
.

...
'

."..
...
-

"""1
"""'"
F
'

'
.

dC'Z"'~
fRFp ((action
,
..
~
.-,g--,.
. .. ...

de Pamb)
Surface 8

contact,
lapressionatmosphrique n'agitplusquesurlaface F1 + F2 = 0

extrieure.
Poursparer lesdeuxpices pararrachement,
il faut Il Fpll = Pamb' 8
exercer
uneffortF:
SiPamb=Patm=0,1 N/mm2 et 8=4cm2:IIFpll=4ON
F> Fp
NB : Poids ngligeable:
EXEMPLE
2: tube dentifrice P"" 10 x 7,2 x 0,4 x 0,1 x 0,05 = 0,144 N
Phase 1 : enrduisantlevolumepardformation
del'embout,
TUBE DE PTE DENTIFRICE
la ptedentifricenepeutquesortir.
Embout dformable
Phase 2 : enrelachantl'embout,celui-cireprendsaformeini-
tiale,augmentant
levolumeinterne,cequi creunedpression.
Lapressionatmosphrique
quiengendre
surlepistonuneforce
Pte
F'dplacealorscelui-civersle hautdutubetandisquela pte, Pamb = Patm
tropvisqueuse,
secomportecommeunbouchon = 1,013 X105 Pa
"" 0,1 N/mm2
REMARQUE:
Piston anti-recul
Lors d'un isolementde corps (chapitre20), il est prudent
de rflchiraux effetsde la pressionambianteds que l'on F' = 0,1 x TrX 202
recenseles actionsde contact.Les rsultatsdu chapitre16 "" 125 N
s'appliquentintgralement.
56

18 Action FLUIDE PARFAIT EN MOUVEMENT

d'un fluide ~
~
~
Vitesse des
particules

en mouvement ~

=f / :;:';o:~:~: ~ression
18.1 Fluide parfait perpendiculaire la paroi

Cecasconcernelesliquidesnonvisqueuxet lesgaz.
Lefrottement
desmolcules entreellesetsur lesparoispeuttre
Vapeur d'eau:
nglig:identique unfluidestatique. vitesse des
particules
Un lIuide parfait, en mouvementcontre une paroi, dsordonne
exercedes actions mcaniqueslmentairesmodli-
sablespardespointeursperpendiculaires cetteparoi.

Efforts perpendiculaires aux parois


18.2 Fluide visqueux et la surface libre du liquide (eau)
Chaque particule
exercesurlaparoiuneactiontangentielle
pro-
portionnelle
laviscosit,
lavaleurdelasurface decontact, FLUIDE VISQUEUX EN MOUVEMENT
lavitesse
(voir 65.2)etcomparable
celledeauxfrottements
entresolides. Vitesse des
1 Liquide 1
particules
Ce frottements'accompagne doncd'uneperted'nergie
(voirchapitre
REMARQUE:
67- pertes
decharges). t:.T - - -
M=t:.T + t:.N
Lefacteurde frottemententreparticules
defluideset avec M n'est plus perpendi-
lesparois,esttoujoursnettement
infrieur
celuidessolides culaire la paroi
t:.N
entreeux.

Un lIuide visqueux, en mouvementcontre une paroi,


exerce contre celle-ci des actions mcaniques
v '\
lmentaires modlisables par des pointeurs non -t:.T
perpendiculaires cette paroi. -;t:.N
18.3 Trane TRANE R
Matre-couple S (m2)
C'estlarsultanteR del'effortexercparlefluidesurlecorps,
enmouvements relatifs: ~
~
R=O,5.Cx.p.S.V2

R : trane(N); Cx: facteurdetrane;


p : massevolumiquedufluide(kg/m3):
~((@~
V (m/s)
~
~
V (m/s)

S : matrecoupleducorps(m2) ; V : vitesserelative(mis).
Facteur detraneCx
EXEMPLE: - - -
V~ ' FiV~ FiV~ '..'" Fiv~ , ""."...
R~ R
Un vhicule(Cx= 0,3 ; S = 2,4 m2) se dplaantdansl'air
~
,
." --- (l7.
1 . . ~ ~ .". .. --......
~ O7.
'.,.,'
(p = 1,22kg/m3) 90kmlh subit: --- lT ~ \ ~ ~ ". ~ ~..".
90 2

R=0,5x 0,3x 1,22x 2,4x 3,6 =274N () 1,5 0,35 1,4 1,05 0,8
57

19 Notions MODLISATION D'UN RDUCTEUR

de thorie Carter 0

des mcanismes
19.1 Dfinitions
. Mcanisme
C'estunassemblage d'lmentscapablesdetransformer
l'ner-
gie mcanique (exemples:systmes bielle-manivelle,
vis-
crou,rducteur,
etc.).Unmcanisme possde aumoinsune
entreol'onappliquel'action
motrice,
et,aumoins,unesortie
rceptrice.
. loi entre-sortie
Il s'agitd'unerelationentrelesvariables(ouparamtres)
d'entre
etdesortie. Xo
. Graphefonctionnelou graphede structure
Arbre d'entre Paramtre d'entre: e1
Il reprsente
schmatiquement
lemcanisme. Paramtre de sortie: e2
Chaque sous-ensemble
desolidessansmouvement relatif" Arbre de sortie . . . e2 R1
L01ent ree"sortle - = - -
apparatsousunseulrepre (voirchapitre
20). e1 R2
Letraitcontinu
quilesrelie,reprsente
uneliaison.

Legraphedestructurepermetdedistinguerles boucles CROQUIS D'UN SYSTME DE DIRECTION


de la chanecinmatique( 5.33).

. Mobilitsutiles Barre d'accouplement Volant

Ellesjustifientle mcanisme.Parexemple,dansuneautomo-
Essieu avant
bile,latranslationdupistonentranelarotationdela roueaprs
embrayage;ledplacementdu levierdevitesseengendre celui
d'unbaladeur
situdanslabotedevitesse;larotationduvolant
permetd'orienterlesroues,etc.
Posonsmule nombredesmobilitsutiles.

. Mobilitsinternes
Ellesn'interviennent
pasdanslefonctionnement dumcanisme.
Parexemple, l'axedupistonlereliantlabiellepeuttournersur
lui-mme, toutcommeunebarrededirection articule
entre
deuxrotulesoule pommeau desleviersdevitesses surson
levier,...
Posons mile nombre demobilits internes.
Barre de direction
. Isostatismeet hyperstatisme
Lorsqu'onpeutdterminerlesactionsmcaniques l'aide Botier de direction
desseulesquationsdelastatique,
ondit quelesystme est
isostatique;sinononledithyperstatique.
58

19.2 Modles normaliss MODLISATIONS SELON LES HYPOTHSES


des liaisons
Pourchaqueliaisonmodlise(chapitres4 12) :
. on considreles mouvements
possibles(torseur
cinmatique)
:

n c: nombre d'inconnuescinmatiques Pour une liaison


e : nombre de degrs de libert nc= e
Rouleaux embarreurs SNR
. onconsidrelesactionsmcaniques
transmissibles
(torseur
deseffortstransmissibles)
:
MODLISATION GLOBALE
Pour une liaison
ns: nombre d'inconnuesstatiques
de liaisons nc+ ns= 6
~ ~
kXT
REMARQUES: L12: liaison pivot
. La modlisationsupposeque lesjeux, frottements,masseset ne = e = 1 (rotation I(A, x)
ns = 5
dformations restentngligeables.
. Les efforts dynamiquesdoivent pouvoir tre ngligs
= f XA 0 \ f (J)x 0 \
. Uneliaisonrellepeutrecevoirplusieursmodlisations.
(A1/2) YA
\ZA MA
NA f (62/1 ) = \ ~ ~ f
m;=O mu=1
19.3 Degr d'hyperstatisme
1 h =1 + 0 + 5 - 6 x (2 - 1) = 0 1

Pourunmcanisme
comprenant
aveclebtin sous-ensembles,
l'isolementde chacun,exceptle bti, conduit 6 (n -1) MODLISATION 1
quations. L1
L'ensemble
desmobilitsprocuremurelationsindpendantes
mi relationsnonsignificatives(dugenre0 = 0).
et
~
~
. Pourunmcanisme
isostatique:6 (n-1) - mu- mi= L ns
. Pourunmcanisme hyperstatique:
6(n-1)- mu-mi =Lns-h
h reprsente
ledegrd'hyperstatisme
: Les deux roulements contrarient la libre dformation
de l'arbre (1).
h =mu+mi +L'ns-6(n -1) L1 : pivot (ns = 5) L2: pivot glissant (ns = 4)

h = 1 + (5 + 4) - 6 x (2 - 1) = 41
19.4 tude cinmatique
1

Dans deux plans perpendiculaires se coupant selon


Pourchaquebouclefermeindpendante
dugraphedestructure, A1 A2' il faut vrifier:
onpeutcrireunerelation telleVAEi/j .
cinmatique ~
. le paralllisme des axes de roulements,
. leur alignement (coaxialit).
Celprocure6 relationsalgbriques,
dansl'espace.
Comptetenudesmobilitsm,on peutcrire: MODLISATION 2
. pourunmcanisme
isostatique:
ne- 6 m L' 1
. pourunmcanismehyperstatique:nc- 6
~

h = m - nc + 6 (bouclepar boucle)
~ m- h
~
~
19. 5 Nombre cydomatique y
Il indiquelenombre
deboucles
fermes
indpendantes
dans Les deux roulements tolrent la libre dformation
de l'arbre (1). On obtient h = O.
l'liaisons: 1 y= t-n+1 1
59

-19.6
EXEMPLE D'APPLICATION

19.61 PLAN D'ENSEMBLE D'UNE SCIE SAUTEUSE SCHMA W 2

B-B

~
A

~
Il rsulte de l'analyse 2
Vrifions l'isostatisme sur
chaque boucle ferme:

19.62 SCHMA CINMATIQUE MINIMAL (SCHMA W 1)

(1)={1,2, 9, 15, 16, 17, 18, 19,20,21, 22, 23, 24,25, 26} Pour A1-3 : ne=2
(3)={3,4,5,11,12} (7) (6) (3) (1) 81-7 : ne= 2
(6) = {6} C3-6 : ne= 4
(7) = {7, 8, 10, 13, 14} E6-7 : ne=3
D3-7 : supprime
D'o le graphe de structure: Mobilits: m=5.
A (une rotation et une translation
eT de 1 et de 6 ; une translation

~
de7)
h = 5 - (2 + 2 + 4 + 3) + 6 = 0
Bill
y = t- n + 1 = 5 - 4 + 1 = 2
19.63 ANALYSE 1 DES LIAISONS 19.64 ANALYSE2DESLIAISONS

(Schma n 1) (Schma n 2)

A1-3: pivot glissant (n s =4) A1-3: pivot glissant (ns= 4)

81-7: pivot glissant (ns=4) 81-7: pivot glissant (ns=4) Pour A1-3 : ne= 2
81-7 : ne= 2
C3-6: pivot glissant (n s =4) C3-6 : sphre-cylindre (n s = 2)
D3-7 : ne= 4
D3-7 : appui-plan (n s = 3) D3-7: linaire rectiligne (ns= 2)
Mobilits: m= 2.
E6-7: appui-plan (ns=3) E6-7: appui-plan (ns= 3)
(une rotation et une translation
mu = 1 (position de 7 selon celle de 1) mu = 1 (position de 7 selon celle de 1)
de7)
mi = 1 (translation de 6/3) mi = 2 (translation et pivotement de 6/3) h=2-(2+2+4)+6=O
h = 1 + 1 + (4 + 4 + 4 + 3 + 3 + 1) - 6 (4 -1) = 2 h = 1 + 2 + (4 + 4 + 2 + 2 + 3) - 6 (4-1) = 0 MODLISATION ISOSTATIQUE
60

19.7 MODLISATION DE MONTAGES TYPES DE ROULEMENTS

Naturedu Anglede Montagede roulements


Modlisationproposeen
roulement rotulage fonctiondeshypothses
.billes contactradial
unerangede Exemplede montage Graphedes liaisons

Deux roulements une range de billes A1-2

~
ex,max contact radial
'" 10'

",;t 81-2 : liaison rotule (efforts


Dli!1ition du rotulage
de la droite vers la gauche
" 1seulement).
A1-2 : liaison sphre-
cylindre.
Schmaclnmatiqlle

~r=:

Hypothses
. Contactaxialsurle roulementdedroite. Les liaisons en parallle
Le rotulage d'un roulement est
A1-2 et 81-2 ralisent une
la capacit d'oscillation d'une . Anglederotulagedechaqueroulementinfrieur l'anglede liaison pivot 1- 2
baguepar rapport l'autre rotulage maximal admissible.
isostatique* .
autour d'un axe perpendiculaire
l'axe de rotation (A, x) du Exemplede montage Graphedes liaisons
roulement, sanstransmettre de
Un roulement deux ranges de billes et A1-2

~
moment l'arlJ,re.Si lX>lX,max'
un roulement rouleaux cylindriques
unmoment ;/(z apparat.Ondit
aussi dversement d'un
roulement.
81-2
Naturedll Anglede
ralliement rotlltage A1-2 : liaison pivot.
.debilles
doublerange --
81-2 : liaison sphre-
cylindre.
Schmacinmatique

~
. rouleaux
cylindriques
ex, max
'" 00

. Leroulement
(2)

Hypothses
double
range
debillesdegauche
(1)

ralisele
A 1 y (2)
~
x

positionnement axialdel'arbre2 parrapportaucarter1.


lX, max (Rotulagenul.)
'" 2' 6' . Leroulement rouleauxcylindriques dedroiteneralise Les liaisons en parallle
aucunpositionnement axialde2/1. A1-2 et 81-2 ralisent une

~B-
*
Voir dfinition de ce ferme 19.1.
. Sonanglederotulageestinfrieur l'anglemaxderotulage:
ex,max~ 2' 6'.
**(1) ef (2) sont deux classesd'quivalence.
liaison pivot 1-2
hyperstatique* .
61

Naturedu Anglede Modlisationproposeen


Montage de roulements
roulement rotulage fonctiondeshypothses
's

Exemplede montage* Graphedesliaisons


. deuxrangesde
billes(ourouleaux) Une bute rotule et un roulement deux ranges A1-2
rotule 1 billes de rouleaux rotule

~ 1,5
lXrmax
3 f'~
81-2
/iF}
rouleaux
A1-2: liaison rotule (efforts
lXrmax de 1/2 de haut en bas
~ 1 2,5 (2) seulement)
81-2 : liaison sphre-
cylindre.
(1)
Schmacinmatique
. Bute rotule
surrouleaux

~ 1 ~ ~:;x3 . Labuterotuleassure
Hypothses
uncentrage
del'arbre2parrapport
aupalier1 et unpositionnement
axialde2/1.
x
. Leroulement rotuleassureuncentragede2/1et n'assure
pasdepositionnement axial.
. L'anglederotulageestinfrieur 1,5.
Exemple
demontage* GraphedesHaisons
. Bute billes

=
(ouaiguilles) Deux roulements rouleaux et une bute simple effet A1-2

lXrmax
rouleaux cylindriques
~
A
+
8
I-
C ~ C1-2

~
~ 0
A1-2 : liaison rotule (efforts
de 2/1 vers la droite
seulement)
81-2 : appui-plan (efforts
de 2/1 vers la gauche)
C1-2: sphre-cylindre

. Roulement

rouleauxcylindriques
(1) (2)
Schmaci.nmatiqlle

y
Hypothses

lXrmax
. Lesroulements rouleaux
cylindriques
assurent
uncentrage
de
~ 2' 6'
1/2. Celuidedroite,enC,n'assurepasdepositionnement
axial.
La liaison 1-2 est hyper-
. L'angle
derotulage
desdeuxroulements
estinfrieur
2' statique d'o ncessit de

~B=: (valeurmaximaledurotulage): roulements


aligns.
rapprochs,

. Labute rouleauxassurele positionnement


bien

axialdela
rglages et de tolrances
serres de concentricit des
roulements et de perpendi-
droiteversla gauche.L'anglederotulageestnul. cularit arbre-bute rouleaux'.

, D'aprs
sn.
62

20 Isolement ISOLEMENT DE (6)

0
~
d'un systme '

perateur
Kop-6

-,- - "cf - A6-9


ty - '1-6 Ensemble (6)
L'isolementd'unsystmeconsiste:
. considrerunepartied'unmcanisme
oud'unobjet,
W K
(cylindre)

. recenser
touteslesactionsmcaniques
quiluisontappliques. 02
REMARQUES:
F T", i --L1-
. L'isolement
d'unsystmeestuneoprationindispensable
en
F Y (en
mcanique;il intervientenstatique,rsistance
mcaniques
desfluides,thermodynamique...
desmatriaux, Oprateur/(6) K { : }
avec = -100
(0 inconnue)
N)

. Legraphedesliaisonsapporteuneaideprcieuse. XA 0
A6-9 YA 0
\ ( 9.2)
EXEMPLE
1; A( 0 olu;:;:z) (2 inconnues)

Soit isoler l'ensemble (6) du montage 5.3. X, 0 \ avec X, = - J1 Y, .


'1-6 Y, 0
HYPOTHSES: A( 0 0 1U',y,z) l'quilibre strict
(1 inconnue)
. tudeplanedans(A, x, p).
. L'oprateur exerceuneffort F normalaulevier,d'intensit Total: 3 inconnues, dans le plan
100Net le levieraffleurela bute.
. Poidsngligeable
et pressionambiantetoutautour. ISOLEMENT DE (E) = ((6), (9), (11))
. Frottement
defacteurJ1entre(6)et(1) seuls.
\SI~-
0-- ---- --
ANALYSE;

Legraphedestructuremontrequelapice(6)estenliaisonavec
Oprateur
~---~-- ~810-11
(9) et(1),outrel'oprateur.
Onobtientlesrsultatsci-contre. '1-6 = '1-E / -< , Np-E = Np-9
EXEMPLE
2: 85-9 ngligeable

Isolerl'ensemble(E) = ((6), (9),(11)} dumontage


modlisau
5.3.

HYPOTHSES: K
. tudespatialedans (A, X,p, z).
. Autreshypothses
ci-dessus+ actionduressortngligeable.
- -
ANALYSE: Oprateur/(6) (F 0 ) avec F=-100y(en N)
Lesrsultatsci-contremontrentquecettemodlisation
conduit (0 inconnue)

7 inconnues,doncunedetroppourpouvoirrsoudreisosta-
X, LI
'1-E Y, 0 avec X, = - J1 Y, .
tiquement(voirchapitre19). {
100 } (2 inconnues)

REMARQUES;

810-E
1 Xa 0
Ya 0
\ (3 inconnues)
a \Za
. Si lejeu danslepivotA6-9restetropfaible: onnepeut la
0 1
fois, observerun contactlinaireentre(6) et (1) et un double
appuiponctuelaveclapice.
Np-E YN1 0
0 0 \ Np-E
1 0
YN2 0
0 \
Commece dernierestncessaire
aufonctionnement,
on peut en N1 { 0 0 1 en N2 \0 0 1

supposer(etadmettre)uncontactponctuel/H (2 inconnues)
. Si le jeu dansle pivotA 6-9est suffisant: on conserve7
inconnuesmaisl'isolementde(6)seuln'enprsente plusque5 Total; 7 inconnues
dansl'espace:ensemblersolvable.
63

21 Mouvement POSITION D'UN SOLIDE DANS L'ESPACE

d'un solide 20

a3

21.1 Position d'un solide


dans un repre Pointeur
Elleestcompltement
dtermine
par: position

. La positiond'un point A, origined'un reprelocal


0
(A,X;,1;,!;) liausolide(5).
Yo
Il suffitalorsd'exprimer
lepointeurOAparsescoordonnes ~ a~
Xo
cartsiennes, fonctions
dutempst :
6 paramtres dans l'espace:
~ x(t J ~ ~ ~ ->
x(t), Y(t), 2(t), 1/J(t), 8(t), 'P(t).
OA Y(t) soit OA = x(t).xo + Y(t).yo + l(t).lO
( l(t) ) POSITION D'UN SOLIDE DANS LE PLAN
. Lapositiondureprelocalparrapportaureprederfrence
(O,~,~, l;) l'aidedestroisangles,galement
fonctions Yo
dutemps(voirchap.3.2).
. Dansle casd'un mouvementplansur plan(chap.28), il
suffitdetroisparamtres.
Pointeur
REMARQUE: position
Toutetudede mouvementncessitele choixd'un reprede
rfrence- ourfrentiel
- carlanotiondemouvement est 0
relative. Xo
3 paramtres dans le plan:
Lepassager
assisdansl'avionpendantledcollage
estimmobile
x(t), Y(t), 8(t) tels que:
parrapport
aureprelocallil'avionetenmouvement
parrapport
ausol. DA=x(t).x +;Y(t)'.V

21.2 Trajectoire d'un point (xo, X5);:;I1(t)

Il s'agitdel'ensembledespositionssuccessives
du point lors
desonmouvement
dansle reprederfrence. TRAJECTOIRE-ABSCISSE CURVILIGNE

~1. 3 Abscisse curviligne 20

Equation horaire /
,,-

Enchoisissantunepositionparticulire
AodupointA sursa
trajectoire
etendonnantuneorientationcettetrajectoire,
on Trajectoire
dfinitl'abscissecurvilignedupointA unautreinstantt : oriente
.,.
l'abscisse curviligne s du point A est la valeur alg- Yo
briqueAoA de l'arc de cour~arcouru parA.
Elle dpenddutemps. s = AoA = 'U) . Xo

REMARQUE:
S= t(t) s'appelle" quation horaire ou" quationdu 1 s",,)A = 1(t) 1

mouvementdeAsursatrajectoire.
64

21.4 EXEMPLES DE TRAJECTOIRES


~.~, ,~~,-
PARTICULIRES

Rectiligne Circulaire Eillptique

Mobile MC;' y) Trajectoire de M Bielle Plante

\; "
Tte
de bielle

1 el
M(;' y)
X

QJ
02\ ,
Centre,
x
0

EXEMPLE: extrmitde l'arte coupante EXEMPLE: axedette debielle par rap- EXEMPLE:
plante autour du soleil
d'un outil charioter,par rapportau port au carter(repre O,x,y} ). Remarque: x21a2 + y2/b2 = 1
bancdutour, associ (O.x,y,) Remarque:x2+ y2 = R 2

Parabolique Hyperbolique Cyclodale

y Trajectoire de M y y
~
1
/~
\
/ . de MC;' y)

1
ci
M(x,y)
-- \ Trajecto~
1 \
\
x
\~ 1
/ -
1 X
0
0
)(2 y2
---=1 x:: a (t """sin t)
Trajectoire a2 b2 y = a (1-cos t)
deM a, b (constantes) IM=Ol a (constante)
EXEMPLE:
projectile lancdansle EXEMPLE: lieu du point d'interseclion EXEMPLE: point sur un cylindre qui roule
champde pesanteur d'un cnede rvolutionavecunplan sans glisser sur un plan de trace 0,-;
Remarque:y2 = 2 px o p (constante) parallle son axe.

picyclode Hypocyclode Dveloppantedecercle

y y

1
1

/' Trajectoire
deM
x A\ / x
0

cos t-cos (n+ 1)t] x==a[(r -1) cost .+cos(n-1)tl x = a(cos t + t sin t)
t - sin (n+ 1) t] y::: a[(n-1) sin t,...sln(n -'l)t] -
y a(sin t t cos t)
(Cercle de rayon a roulant sans (Cercle de rayon a roulantsans (Droite lM roulant sans
glisser dans un cercle de rayon na) glisser sur un cercle de rayon na) glisser sur un cercle (C

EXEMPLE: trajectoire d'une dent d'engre- EXEMPLE: trajectoire d'une dent d'engre- EXEMPLE:
profil d'une dent d'engrenage
nage picyclodal contact extrieur nage picyclodal contact intrieur
65

21.5 Vitesse d'un pomt VITESSES MOYENNE ET ALGBRIQUE

21. 51 Vitesse moyenne Vrnoy (~J(o)= (O,~,~.~)


Si, l'instant11(5),le mobileA estenA1 l'abscisse51,si, Trajectoire de A
Zo
l'instant12,il passeenA2 l'abscisse52,alors,entre11et 12, dans (~J(0)
savitessemoyennesecalculepar:
S2-S,
VmDY=~
[
t 2-t,
Vmoy = vitessemoyenne(mIsoum. 5-'). Yo
52- 51 = variationdel'abscissecurviligne(m).
O/~ "
Ao
12- 11 =variationdutemps(5). Xo
Originede l'a~sse
curviligne$ = AoA
21.52 Vitesse algbrique
(ou instantane) v Exemple: $ = 5 t2 - 8 ($ en mtre, t en seconde).
uninstant1quelconque:5 = :4';;A= f (1). On peut calculer s'(t) = 10 1.

un instantvoisin1+ M, le mobileA occuperaunenouvelle


Entre t = 2 et t = 3 s : Vmoy = 3~ =? = 25 rn/s.
abscissecurviligne:s+ 5= f (t +/).
Vitessemoyennesurcetintervalledetemps:
s+s-s s t(s) 0 1 2 3 4 5
Vmoy = =-
I+M-I M s(m) -8 -3 12 37 72 117
LorsqueM-70, S-70 et VmoY-7s(t)=ds $ (mis) 0 10 20 30 40 50
dl

v =S'III v = ds
dt
VECTEUR VITESSE (en un point, dans un repre (flo))

5'(1)=d5/d/: drivede 5(t) par rapport t.


>
Trajectoire de A dans
21. 53 Vecteur vitesse VA / 9W
(0, xo'~'~) = (fKo)
l'instantl, lemobileestenA,dfiniparDA.
l'instant1+M, il vientenA'dfiniparM . Zo

Onpose: V;;o = limc.t-->o M


(t+M)-1
Comme M = lM - DA = Li (DA), il vient:

-
f:..DA
vx=dx(t)/ dt
VAlf/O =lim c.t-->o
(M )= dt (...!!...OJi) vy=dY(t)/
fROVz=dY(I)/dt
1
dt

Yo
. Lorsque 1~ 0,A' serapproche
deA et M serapproche
deladirection
duvecteur
unitaire1 tangent
enA latrajec- Xo
M et d lM =M :
toire.Ennotant ds= Tangente en A
la trajectoire
dO ......
(liS )~o=
.
~

VAN~O=
d
(dlDA~o
) =(iS DA)
..",..>, d - '!'

filO
ds->
. (jf= 'l'. v.
-
VA!9UI
d -
=(iT DA) (9to)=IimM M =v.;-
-->
AA'

Levecteurvitesseesttoujourstangent latrajectoireet
danslesensdemouvement.
66

21 . 54 Dtermination algbrique
de la vitesse CD SCHMA D'UNE TRANSFORMATION
DE MOUVEMENT PAR EXCENTRIQUE
Latrajectoire
d'unpointMtantconnue,il suffitd'indiquer
sonabs-
cissecurvilignepourpouvoircalculersapositiontoutinstant. Constantes
00' = e
EXEMPLE
1: O'H= R
lM = t
Ondonnes= 7 cos(10 11:t) + 120.
x
OnendduitS'II)= v = 70 11:
sin (10 11:
t). ~
M
EXEMPLE
2:
Si s(I)=20 t3-8 t2+ 10,avecsen (m)et ten (s).
Alors:

v= s'(t)= 60 t 2-16 t et s(O)= 10m, v(o)= a mis;


S(1)= 20- 8 + 10= 22 m; v(1)= 60-16 = 44 mis,etc.
OM .x=s = 7 cos (10 TCt) + 120 (angle en rad)
21 . 55 Dtermination vectorielle
de la vitesse t(s) JI 0,01 0,02 0,03 0,04 ...
s(mm) 127 126,7 125,7 124 122 ...
Lapositiond'unpointM estconnuedsl'instantquel'on sait ...
v (mm/s) 0 -68 -129 -178 -209
exprimersonvecteurpositionDMdansle repred'origineO.

EXEMPLE
(lig. 1):

DM=07J+0' H +HI +lM


0 DTERMINATION GRAPHIQUE

e. cos8 s (t)
DM (e. sin8)+(R0)+( e.0sin 8)+(10 )
-
*
(mm)
127
M = + 0,05 s

DM(e. cos80+R+ 1)
Si 8 = (. t o(estuneconstante,8 dpenddet. L1s= - 6,5 mm
DMestbienunefonctionvectorielledutempst. 120
Levecteurvitesses'endduitpardrivationparrapport t:

r (- e.
M/~jLO
( .sin (t
0 ) 113 --"'"
APPLICATION: t (s)
e= 7 ; ( = 300trlmin = 10 11:
radis; R= 20 ; t = 100.
v (t)
(mm/s) "
~ 1
OM 7cos(1011:t)+120 ~ -70 11:
sin (10Jrt)
( 0 ) =} VMUJ(O ( 0
) t (s)

21.56 Dtermination graphique


de la vitesse
Chaquefoisquel'ondisposed'unereprsentation
graphiquede Environ
s: f (1),onpeutoprerunedrivationgraphiquedontla prci- -130

siondpendra
dela qualitdutrac(fig.2).

. TracerlatangenteenunpointA etreleverL1S,M
. Porterlavaleurdev = L1S1L1t l'instantconsidr. -220

* Prsentation"pratique" ( 72.5)
67

21.6 Acclration d'un point ACCLRATIONMOYENNE

21.61 Acclration moyenne Trajectoire de A


Si lepointA sesitueenA1 l'instantt1(s)etqu'il possdeune ~
Zo
dans (8to)
vitesseinstantane
v 1(m/s); s'il passe l'instantt2enA 2 la
vitessev 2,sonacclration
tangentielle entret 1 ett 2,
moyenne
notea tmoy(m/s2ou m. S-2),vaut:
V2 - V1
A1
al moy = t 2 - t 1 0 Yo
[
..
Ao V1 "1
21.62 Acclration tangentielle Xo
instantane
Origine des abscisses curvilignes
l'instant
tquelconque,
l'acclration
tangentielle
instantane,
note at correspond
la1imitedurapportL1
Mv lorsqueM ~O.
Onlenotealors: Si s = Ao A1 = 5t2 - 8 (t en (s) et sen (m))
2 v=10t
al =dv; commev = ds: al=li= 5"(1) Si A se situe en A1 t = 1 : V1 = 10 mis
dt dt dl2
Si A se situe en A2 t = 2 : V2 = 20 mis
EXEMPLE: Son acclration moyenne entre t1 et t2
20 - 10 1 2
. Ondonne5=-10 t3+2 t+ 1(len(s)etsen(m)). vaut 8tmoY=2-=-1 = 10 m s
. Oncalculev= 5'=ds/ dt=- 30t2+2etat =s"=- 60t.
RSULTATS
PARTIELS:
VECTEUR ACCLRATION

I(S) 0 1 2 3 4

sIm) 1 -7 -75 -263 - 631


v (m/s) 2 -28 -118 - 268 -478
Zo
a/(m/s2) 0 -60 -120 -180 -240

21.63 Vecteur acclration ~


SilepointmobileA aunevitesse o l'instanttetsicette
vitessedevientVA'/'R'O
l'instantt + M, onpeutdirequela 0
vitesse
vectorielle
avarideL1Q;= VA'i'R '0- o pendant
letempsM Onpose: Xo

,RO ( dl,Jlo)
~=limtd--;oil~
ill
= (d~o)
dl
= d20!
CA = rayon de courbure
--->

21.64 Composantes intrinsques N reprsente


levecteurunitaire"normaleaupoint,toujoursdirigvers
de l'acclration le centrede courbure,et R reprsente
la valeurdu rayonde
courbure.
a,z;o = (~t
Puisque
alors:
~ L
.J,O
etque ~ = v.T, Onpeutdoncnoterque,quellequesoitlanature
desmouvements:

d'T aAi'JlO= at + a; o:
(dl ).T+v. (JL~
aA/'Jl'O=JLv
dl ) HlO
=dV'T+v.
dl ()ds ,ROdl
.li
at =a/. T = dvdt . T : acclration tangentielle;

d7 N a;
Engomtrieanalytique,
onmontreque
(ds) ,il 0
=
R
=an. N = (v2/ R). N: acclration normale.
68

21.65 Dtermination algbrique DTERMINATION GRAPHIQUE DE L'ACCLRATION


de l'acclration TANGENTIELLE
Seulel'acclration
tangentielle
peutsecalculer partirdel'abs-
cissecurviligne.L'acclration
normaledpenddurayondecour- s (t)
buredelatrajectoirequel'oncalculedanslescasparticuliers
de (mm)
latranslation,dela rotationet dumouvement
hlicodal. 127
(Angle en radians)
Soit,pourlesexemplesdu 21.54.
v' =- 70n-sin(10n-t) ~ a1=v' =- 700n-2cos10( n-t) ;
v=60t2_161 ~al=v'=1201-16 m/s2.

21.66 Dtermination vectorielle 113 1 1 , l'---.-- -"'"


de l'acclration
1 1 1
l' 1 :0-
0 0,05 0,1 t (s)
Lapositiond'unpointMestconnue dansunrepre (0, J, y,z)
dsl'instant
quel'onsaitexprimersonvecteurpositionDMen v (t)
(mm/s) J
fonctiondu temps1.Il suffitensuitede savoircalculerdes
1
1
drives:

EXEMPLE:DM(x,y)avecx=3 1-1 ety=l2 +31-1.


(distances
en(m)ettempslen(s)).
---'>
X'
, X"
DM x

CALCULS:
()
Y
~ V. oH'.
()
M I(O,x,y,z) y' (1)
(1) ~ a ~H
()
MI(O,x,y,z) y" (1)
(1)

x= 3t-1 x(I)=3 X"(I)=O


~
, ~
y=12+31-1 y (1)= 2 1+ 3 Y"(I) =2
-220
21. 67 Dtermination graphique
de l'acclration
Ellereposesurlemmeprincipequecelledelavitesseexpose
au 21.56.Elleselimite l'acclration
tangentielle. -.......

21.7 Hodographe
d'un mouvement 0,1 t (s)
Pourunmouvement
donn,onporte partir d'un point fixe
choisiarbitrairement,
levecteurvitesse.L'extrmitP dupoin- -5,5
-6,9
teurainsidfini,dcritunecourbeappelehodographe.

Exemple$de mouvements Naturede l'hodographe


HODOGRAPHE
Mouvement
rectiligneuniforme Unpoinl

Mouvement
rectilignevari Unedroite
Mouvement
circulaireuniforme Uncercle
Mouvementcirculaire
uniformement
vari Spirale

REMARQUE:
Surl'hodographe,
lavitessedupointPcorrespondexactement
l'acclration
dupointA associ.
69

22 Translation TRANSLATION RECTILIGNE

d'un solide Yo Funiculaire

22.1 Dfinition

Un solide est en translation dans un repre lorsque


~ ~

deuxbipointsdistinctsAB et Be de cesolide, gardent


desdirectionsconstantesau coursdu mouvement.

0
Xo

TRANSLATION CIRCULAIRE
22.2 Diffrents modes
de translation Trajectoires de C A ~ Nacelle
Selonlatrajectoiredespointsdusolide,latranslationest:
. rectiligneuniforme(chapitre23) ouvarie(chapitre24);
l~,-, ' ~'
. circulaireuniformeouvarie(chapitre25) ;

. quelconque.
Yor

22.3 Vitesse angulaires


et linaires
OIAo

Co 1
.
Xo

Lorsqu'un
solide(5) estentranslation
dansunrepre
(Hl0):
(~, AB) = 90 (constant)
. Lavitesse
angulaire
detouslespointsde(5) estnulle:
Les trajectoires
flS/UlO= 0 (rad/soutr/min). Ao Bo Go et
. Lavitesselinairedetouslespointsde(5) estgale:

VA ES/;JlO= VBES/~o'
TRANSLATION QUELCONQUE

Ondit quele " champdesvitesses" estuniforme. 0 B

REMARQUE:
Lechampdesvitessesse trouvecompltement
dfinipar un
torseurcinmatique:

(~SMoj = AIflsMo VAShR;\


= 10 VAEShR;\'

Larelationentremomentsd'untorseur( 76)s'applique: Vc'

Xo
VAEShJl;
= VBESMo
+ ABx 0 = VBEShRo'
70

23 Translation rectiligne uniforme


23.1 Dfinition EXEMPLE
Unsolideestentranslationrectiligneuniformesi :
. toussespointsdcriventdesdroitesparallles;
. toussespointsontunevitesseconstante.
y

23.2 Exemple
Dplacement
uniformed'unetigedevrin/corps,
N=-YVr=x
Autreexemple 24,5,
;8l;;\ 1 X;;
..
23.3 quations du mouvement 001

[. OM.x=S(I)=vo(t-to)+So Trajectoires des points de la tige/corps

,,/M,,~
sU):abscisse
curviligne
(m)dupointM l'instantI(s),
~ a /" ",,/
Vo :vitesse
(enmis),dupointM l'instantlo(s),
;;\/ /
So :abscisse

[.
(enm),dupointMl'instant10(s),

v(l)= s'(W Vo v(I)-


- M
dt
= Vo
Y

\0
/
/
",,\
'
S(t).

APPLICATION:
DrivedesU) parrapportautemps:S'(5)= ds/dl,
1 La tige parcourant130 mm en 1 s d'un mouvementrectiligne
. a (1)= v'(I) = 0 (ladrived'uneconstante
= 0) uniforme,calculerladistanceparcourueen1,5s l'aidedesquations
dumouvement.
Acclration
tangentielle
du pointM: v '(01
= dv/dl,
2 Exprimervectoriellement
la vitessedu point N de la lvredu joint
d'tanchit
pendantcedplacement.
23 .4 Caractristiques vectorielles
. Lesolide(5) enmouvement
formant,pardeuxdesespoints, SOLUTION:
unangleconstantaveclerepreUR0): 1 Lemouvement
a pourquation:
Levecteurvitesseangulaire ~ =0 sU)= va (t- la) + sa

.X
~
reprsentant
levecteurunitairedelatrajectoire:
-->-->
Posons: pour1=0 (= la), s(O)= 0 mm(a),
ON = s.x +a. y (voirexemple) pour1=1, s(1)= 130mm(b),
~ -->
Pour(a), l'quations'crit: 0 = sa,
VNi'!iO=VO.x ovo=s'
Pour(b), elledevient: 130= va x (1)+ 0,
a~ Ni'Jl 0 = V ,-;.. T + V2 -
-->
N ( 21.64),
R Doncv 0 = 130mm/s(vrifi),
Pourunetrajectoire
rectiligne
R ; donc v2/R --+ 00 --+ 0, Lorsque
1=1,5s,onremplace
demme:
Commeparailleursv'=O: a;;;:; 0 = D,
s(1,W 130x (1,5- 0)+ 0= 195mm
. Letorseurcinmatiqueestdelaforme:
2 Touslespointsontunemmevitesse chaqueinstant:
f ~o \ =f . ,
{i}S/fi(Q}= \ f \v.X
~

VNi'!iO
-->
} ,!iD
ouv=s (t)(constante) ~ = V;;o = 1307 (mm/s)
Onpeutremarquer
que,pouruntorseur:
Comme
uniforme.
~ = VN/U/O:le champ des vitesses est VM/,R = VN/'!iO + MN x QSi'I10 = VNi'RO (76,1)
71

24 Translationrectiligne unifonnment varie


24.1 Dfinition DIAGRAMMES DU MOUVEMENT

Un solide est en translation rectiligne uniformment Loi des acclrations tangentielles


variesi :
at (m/s2)
. toussespointsdcrivent
desdroitesparallles; a1
. toussespointsontuneacclration
constante. a1 >0
0 1 Acclratiort
ta t (s)
24.2 Exemple
a2
Dplacementd'unporte-outil
detourvertical:phases
1 et3 Phase 1 Phase 3
dcrites
parlesdiagrammes
ci-contre
(voir 24.5).
v (m/s)
------
24.3 quations du mouvement V1

Ellesexprimentlesrelationsentre:

. l'abscissecurviligneS(1)(exprimeenmtres); Va
. lavitessealgbriquev(t) (exprimeenmis); t (s)
. l'acclration tangentiellea t (exprimeenm/s2).
Elless'crivent:

SU)= 0,5 at (1- tO)2+ v 0 (t- to) + 50'


5'= V(t) = at (1- to) + vo, to: instantinitial(s).
L'acclration tangentielleestunedrive
5"= a(t) = at. Vo : vitesse l'instantto. de la vitesse algbrique
at : constante.
La vitesse algbrique est une primitive
de l'acclration tangentielle
24.4 Caractristiquesvectorielles
. Unbipointquelconque
dusolide(5) entranslation
dansle s(m)
repre,
formeunangleconstant
decerepre:

1 la vitesseangulaire ~ = 0 Phase 1
. X reprsentant
levecteur
unitaire
delatrajectoire:
(voirfig24.5) DM = srI)' x- h.Y,
VMjc;,
= v(t). X, .

REMARQUE:
aw;=at.x
Pourtoutmouvement
rectiligne,
l'acclration
esttangente

latrajectoire. Sa
. Le torseur cinmatiqueest de la forme:
ta t (s)

{OSI'RO}) [2SURO \) ~ \ ->o -> L,avitesse algbrique est une drive


de l'abscisse curviligne
\ VMESU/10f
\ VMESI'ROfVMESI,RO=V(I).x
1
VNESf;R>O=VMESI'R>O+NMX~= ~o* curviligne est une primitive
le champdesvitessesest uniforme.
de la vitesse algbrique

* Relationentremoments d'un torseur 741


72

24.5 tude de translations EXEMPLE: TOURVERTICAL


rectilignes Traverse verticale Traverse horizontale
Lecroquismontrele mouvement
du coulantd'untourvertical
y

.
verslemagasindesoutils.

Phase
1 x
Partantdurepos,lecoulantatteintlavitessede0,06mis en2 s
selonunmouvement uniformment acclr.

. Phase
2
Lecoulantpoursuitsonmouvement,
defaonuniforme.

. Phase
3
Lemouvement ducoulantdevientuniformment retardjusqu'
l'arrt,sur une distancede 0,2 m.Sur l'ensembledes trois
phases,lecoulantparcourt1,4m.
crirelesquationsdumouvement
pourchaquephaseettracer Acclration tangentielle
at(m/s2)
lesdiagrammes
correspondants.

SOLUTION:

. Phase 1 (mouvementrectiligneuniformment
a=a1 et v= a1(t- la)+ Va.
acclr):
0,03

27,7

Posons:10=0(originedestemps).
- 0,009
0 -1 '2 J2,1 l t (s)

Lorsque1=0 , V = 0 ; lorsque1=2, v = 0,06mis. Phase 1 Phase 2 Phase 3


Donc:0,06= a1. 2 =? a1= 0,03mN.

8, =0,03m/s2; v= 0,031; s= 0,01512. v (m/s)

0,06
Casparticulier:quand1=2 s, S(2)= 0,06m.
. Phase2 (mouvement
rectiligne
uniforme)
: a2 (constante).

s= va (t- la)+ sa s'critici: s= 0,06(t- 2) + 0,06.


0 2 21 27,7 t (s)
Casparticulier:lorsques = 1,2 m, le mouvementchange.
x=s (m)
Soit12cetinstant,onpeutcrire:
sI t 2)= 0,06 (t 2 - 2) + 0,06 = 1,2 =? 12= 21 S 1,4

82 =0 ; V = 0,06 mis; s = 0,06(/- 2) + 0,06.


1,2
. Phase 3 (mouvement
rectiligneuniformment
dclr):
a = a3 < 0 (constante).

s=0,5a3(t- 12)
2 + va (t - 12)
+ Sa s'critici:
s= 0,5a3(1- 2W +0,06(1- 21)+ 1,2etv= a3(1- 21)+ 0,06
Lorsque1=13,s= 1,4et v= 0:
0 = a3(t 3 - 21)+ 0,06=? 13- 21= - 0,06/a3: reportdanss.
0,06
Ontrouve:13=27,7s d'oa3=- 0,009m/s2,
8a=-0,009m/s2; v=-0,0091+0,249; 0 2 21 27,7 t (s)
s=-0,0045 (t-21)2 + 0,061+1,2.
73

25 Translation TRANSLATION CIRCULAIRE UNIFORME

circulaire Sa
25.1 Translation circulaire
uniforme
25. 11 Dfinition
C'est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle
un point quelconque li au solide dcrit une trajectoire
circulaire avec une vitesse de norme constante. M

25. 12 Proprits
. Pourtoutetranslation;;;;:;0 =.
\
\
. Pourunpointparticulier
M: 0)0= e' =~~ (constante)
deM:
Loisdumouvement \
. t 0 = originedestemps Mo
e = 0)0' (t- t 0) + e 0 ou
1
e 0= origine des angles,
r;jsta.nte) ;Mo (constante)
8' = d8/df= OJo(constante),
8" = d28jdt2 = 0) 0= 0 (acclration
angulairenulle).
et v=8'.r=OJo.r
et aN = 8'2. r = OJo2. r
. Touslespointsontmmevitesse chaqueinstant.

25.2 Translation circulaire TRANSLATION CIRCULAIRE UNIFORMEMENT VARIE

uniformment varie
25. 21 Dfinition
C'est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle un
point quelconque li au solide, dcrit une trajectoire circu-
laire avec une acclration constante.

25. 22 Proprits
. Pour
toute ;;;;;0 =
translation
(lavitesseangulairedusolideestnulle). M
. Pourunpointparticulier M: \~
\ aM/mo,/'/
r -->\
N \
8 = 1/2. OJo (t- fO)2+ OJo(1- fo)+ 80; (OJo= 8"0)' ,/
\~,/
8' = d8/df= OJo(t - fo) + OJo(ou 8' = OJ), 8 //
8"= d28/df2= OJ'o(constante).
. Touslespointsontmmevitesse chaqueinstant.
REMARQUES:
I~~~I
Mo
Il convientdebiendistinguer:
. Lavitesseangulairedusolide(nulle)etcelleOJod'unpoint
tel queMtournantautourdeMo.
. L'acclrationangulairedu solide (nulle) et celle du
> -> 2 -->
pointM: aM/9O
=0)'0,r. H OJ. r. N.
. Lavitesse
angulaire;;;;:;o= etlavitesselinaireV;;o.
74

25.3 tudes de translations MANIPULATEUR DE FONDERIE


circulaires
Lecroquisci-contreschmatise
partiellement
lateurdefonderie.Lemouvement,
unbrasmanipu-
d'amplitude225sedroule
Trajectoire du
pointG /
/
y -- - -,
~
entroisphases:

.. Phase 1 rotationuniformment sur15 (~ rad)


acclre
Phase 2 rotationuniforme 1 rad/s,
, ~
1
. Phase 3 rotationuniformment
dclrsur30, 1

crireles quationsdu mouvement,


tracerles diagrammes
et
prciserlavitessedeGainsiquesonacclration
danslaconfi-
guration
ci-contre
sachant
queDA=1,7m .
SOLUTION:
L'tudeseramne celled'un pointdonton connatla trajec- Pice
toire,A parexemple.

. Phase 1 (mouvementuniformmentacclr)8'; (constante):


Sortie

l\
Lorsque1=0: 10= 0, Wo= 0,80 = o (conditionsinitiales).
Lorsque1=11: 8(11)
=0,581 1~ = n:/12; 8(t1)= 8 l' 11=1.
Donc 81=1/11et n:/12=0,511,
de
de coule
Socrefroidissement r
d'o 11'" 0,524s et 81= 1,91rad/s2.
g" = w' (rad/s2)
8=0,95412;
8'= 1,911;8"=1,91pourIE[O;0,524],-
. Phase2 (mouvementuniforme)82(constante): 1,91
8=wo(l-lo)+80 s'critici: 8=1 (1-0,524)+n:/12, 4,71
-,,---'>
Lorsque
8= 2250- 30=195=180+ W =13n:/12,1=12, 1 ' t (s)
-0,95 - 0,52 _1 ~67
Donc13n:/12= 12- 0,524+ n:/12=>12'"3,67s.
8=1-0,524
u/12; 8'=1; 8"=opour1E [0,524;
3,67], g' = w (rad/s)

. Phase3 (mouvementuniformment
dclr)
83(constante):
8=0,5Wo(1- 10)2+wo(t- 10)+ 80
et 8'= Wo(1- 10)+ Wo s'crivent: t (s)

8=0,583 (1-3,67)2+1(1-3,67)+13n:/12, 0,52 3,67 4,71
et 8'=83(1-3,67)+1.
go (rad)
Lorsque1=14:
8'=0 soit 83=-1/(1-3,67), 5n: 1 (225)
8= 225=5 n:/4rad. 4
13n: (195)
1

Donc5n:/4=-0,5(1-0,367)
+(1-0,367)+
13n:/12
=>/",4,71s, 12
8 = 0,477(1- 0,367)2 + 1- 0,367+ 13n:/12
8' = 0,955(1- 0,367)+ 1
8"=-0,955rad/s2pourlE [3,67;4,71].
Dansla configuration
de la figure' 8 = 30,situedansla n:
phase
2,Onpeutcalculer1(n:/6)= 1s, lavitesse
linaire: 12 t (s)

o 0,52 3,67 4,71


I!VG,S/HO
Il = I!VA,SM0 Il=1,7 x 1 = 1,7mis
etl'acclration: 3N=8'(2 = 1,7m/s2.
75

26 Rotation d'un solide


autour d'un axe fixe
26.1 Dfinition SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE

Unsolide(S) estenrotationautourd'unaxede(So) Uilo) = (O,~, y;, 20)


lorsquedeuxpointsdistinctsde(S) concident
enper-
(Sa)
manence
avecdeuxpointsdel'axede(So).

26.2 Diffrents modes Points de (S)


. Rotationuniforme( 27.1).
fixes sur

. Rotationuniformment
varie( 27.2).
l'axe (0, z;)

. Rotation
quelconque
ouselonuneloi distincte
desdeux
modes
prcdents. Xo

26.3 Caractrisation Solide (S)


en rotation
du mouvement
dans UR.o)
. Tousles pointsdcriventdestrajectoirescirculaires
coaxialesavecl'axederotation. 0 0102
Xo
. Touslespointstournentdummeangleaummeinstant;
ondit alorsque: Trajectoire Z;0
de BE(S)
Dansun mouvementde rotation, tous les pointslis
dans (ffio) '"
/
unsolide ont mmevitesseangulaire. '"
Trajectoire
. Lavitesseangulaire
d'unsolide(5) enrotationparrap- deAE(S)
dans (~R.o)
port un autresolide (Sa)auquelon associeun repre Yo

(~( 0, ~,~, ~) peuttrereprsente


parunvecteur
VITESSES LINAIRE ET ANGULAIRE
QSlffiO= (.~ de:
- direction:
celledel'axe(O,~);
-sens: celuidfiniparlargle"dutire-bouchon
(oudestrois
doigts);
- valeuralgbrique:OJsur l'axederotation.

26.4 Relation entre vitesses Vitesse


angulaire
linaires et angulaires
Onsaitque~ S"'R 0 = v.
!. .
T = ds
dt
.T (21.53)
Pourunmouvement
circulaire:s= R.B. Xo
Doncds/dt= R dB/dt= ROJ;d'o:
Qsmw = OJ.20
II~oll=I(I.R
( = ~ = 8'
dt
avec ( (rad/s),R(m), Il~oll (mis
76

26.5 Relation vectorielle


~ CD TORSEUR CINMATIQUE -
entre et
VAES/fiO DS/fRO
Axe de rotation
(ou axe central de {VShiW})
> t Zo
Ir.~ ShJ\O
Ladfinition
deDShj~ indique
26.3setrouvevrifie
parla
relation
vectorielle: .QS/,J(a
Plateau tournant (S)

= Ai x
VAESM~ ~* Socle (Sa)
~re : ~ ~ o1E axederotation
VAES/,RO=;/fA (/, as/~(o) ]
NOTA:/if; (l, DS/UI0)selit momentenA dupointeur(1,15).

26.6 Torseur cinmatique


Il dfinitcompltement
lemouvement
circulaire
dusolideun
instantdonn.
. Touslespointsontmmevitesseangulaire:
0 EXEMPLE

DS/fJ(
0= w. z' estlasomme
decetorseur;
. Lespoints1situssurl'axeontunevitesselinairenulle:
Ils'criten1:

l
IJJOZ ~ ~

(1?SMoJ=
lE (A,z)
~ ~

0 } car VIES/HO=O
.QS/,J\O

. Lavitesse
linaire
detouslespointsde(5) s'endduit:

~ESMo=~eS/ffio+MxDs/ffiO=MxDs/ffiO
(76.1). Champ des vitesses selon lN

26.7 Champ des vitesses . L'axederotationABde (5) estdfinidans(9lo) parA (20,20,30),


D'aprslarelation 26.4,puisquewa mmevaleurpourtous B(-10, 50,70).(5)tourne 100tr/minautourdeAB.
lespointslisausolide,lavitesselinaireIlVAeS/~O Ilvarie Etablirletorseurcinmatique
de(5)/(~Ro)'
linairementavecladistanceR l'axederotation(fig.2). - 30 - 3
Onpeut
crire
AB= OB- GA= ( 30 = 10 3
26.8 Exemples 40 ) 4)
. Unsolide(5) estenrotation autourdeAB lavitessede
DoncIIABII=\110(-3)2+(32)+42=10\134
300tr/min.Calculer
lavitesselinaire
deMsitu50mmde
~
l'axeAB. - 3/\134

IlVM,S/fROIl= 300x 26; x 50= 1571mm/s= 1,571mis. D'o~ = II~:Il = ( ~~~)


. Unsolide(5) estenrotationautourdel'axeCd).L'unde w = 100tr/min= 10,47rad/s.
sespointsNsitu 100mmde(,1)a unevitessev = 3 mis . ' 10,47Z;
Par consequent .. J
[
J~
CalculercelledePsitu 70 mmde(,1), \ if S/,R0 = ~
vN= w,(N et vp= W.lp: 0 ) le (AB)

donc Vp = VN' IN/lp = 2,1 m/s. avecZ;dterminci-dessus.

, x : signeduproduitvectoriel(/\ esttolravecrserves:voir 70.6).


77

27 Mouvements EXEMPLE DE CALCUL

de rotation y y (l, X;y, z) = (ffi)

particuliers A
27.1 Mouvement de rotation x z
uniforme
Enun point 1de l'axede rotation(axecentral) Z, le torseur
cinmatique
s'crit:
,lrephase~2e phase
~
fD;;o\ 800 tr/min = 83,8 radis
[ J
~ ~

1JS/~o =1\ faVeCQS/~O=OJO'z (constante)


Lois du mouvement I(s), m(rad/s), fI"(rad/s2)
(Angle balayet acclrationangulairese dduisentde mo)
o
mm
Vitesse angulaire (rad/s) mo(ou8'0)constante t'1 OA 1OA t'2 10,7 t (s)
8 (rad) 1

~
Angle balay (rad) 8=mo (1-10)+80 ~~==============--- -

Acclrat,ionangulaire (rad/s2) 8" (oudw ou d280uw ') = 0


dt dl2
81t
f-
.-4"
t(s)
27.2 Mouvement de rotation
uniformment vari
Enunpoint/ del'axederotation(axecentral)Z, letorseurcin-
r ,.' jj:;~~~i:il
:-
1

- - - - - - - - - - - - - _I~~iiliii~;,::;,jjjj.~
1
1

matiques'crit:
1rephase: 1E (0 ; 0,4)

[1JSlfRO] =/\ f~o


>

}
>

=
fi" (= m' = dm/dl) 83,8/ 0,4 = 209 rad/s2
avecQSlfRO=w.z(variable) m (= e' = de/dl) = 209 (1- 0) + 0 = 2091
Lois du mouvement I(s), m(rad/s), fI"(rad/s2) w (90%)= 83,8 x 0,9 = 75,4 radis
(Vitesse angulaire et angle balay se dduisent de fi "0) Donc75,4 = 209 1'1=> 1'1= 0,36 s
Acclration angulaire e(t) =112.209(1-0)2+0(1-0)+0 =104,7 f2
(rad/s2) dt ou dt2 ou w '0)constante
8 "0(00dw =
e (0,4) 16,76 rad = 2,67 tr

Vitesse angulaire (rad/s) 8'= 8'0 (1- 10)+ 8'0(ou m) 2e phase: lE (0,4; 10,4)

Angle balay (rad) 8= 19'o{t- 10)2+ 8'0 (I- t 0) + e 0 m1(= fi; constante) = 83,8 radis
2
m' (= e") =0

27.3 Exemple de calcul fI(l) = 83,8 (1- 0,4) + 16,76


fI(10,4)= 83,8 x 10 + 16,76 = 855 rad = 136 tr
Unebrochedetouratteintlavitessede800tr/minen0,4s, d'un
3e phase: lE (10,4; 10,7)
mouvement
uniformment
acclr,L'usinages'effectue
ensui-
te vitesseconstantependant10 s, Enfinl'arrtse produit, fI"(= dm/dl= m') = - 83,8/0,3 = - 279 rad/s2
en0,3s, d'unmouvement
uniformment
dclr, fI'iI) (= m) = - 279 (1-10,4) + 83,8
fi '(90%)= 75,4 radis (voir ci-dessus)
Onsouhaite: Donc 75,4 = - 279 (1'2-10,4) + 83,8
. tracer les diagrammesde ce mouvement; D'o 1'2= 10,7 S
fi (1) = -1/2 (279) (1-10,4)2 + 83,8 (1-10,4) + 855
. crire les lois des mouvementsde chaquephase;
fi (10,7) = -139,612 x 0,32+ 83,8 x 0,3 + 855
. connatrelesinstants
entrelesquels
90%aumoinsdela fi (10,7) = 279 rad = 136 tr
vitesse
estatteinte,
78

28 Mouvement PISTON- BIELLE- MANIVELLE

plan sur plan Manivelle

28.1 Dfinition
Deuxsolides (50) et (51) sonten mouvementplansur
plan lorsqu'unplan rel oufictif de l'un resteconstam-
menten contactavecun planrel ou fictif de l'autre.

CONSQUENCES:
A
. L'tude
seconduit
danstoutplanparallle
celuidumou- y
vement. 0 DS1fSo
0z
. Onassocie unrepre
derfrence
l'undessolides(repre 50 (Repre) 0 x
(9\'0)li (50) parexemple)
etl'ontudielemouvement de
(51)parrapport (9~0)' ~-1Bti) -

1(centre instantan de rotation)


28.2 Champ des vecteurs
vitesses
. Touslespointsd'unmmesolideont mmevitesseangu- 0 DS1fSo

laireDS1/S~'
. un instantdonn,lesvitesseslinairesVAES1/S0et
VBES1/S0de deuxpointsA et B de (51) sontgnralement
diffrentes
endirection,sensetintensit,Toutefois,(51) semble
tournerautourd'unpointfixe1situ l'intersection
desperpen-
diculairesenchaquepointauxvecteursvitesseslinaires,

VBES1fSo
1est le centre instantan de rotation (C.I.R.)

. l'instant
considr- correspondant
uneimagephoto-
graphique del'objet(51)enmouvement
plan- onpeututiliser
lesrelationsdumouvement
circulaire( 26,5) :

[ DS1/S~ = w. lu' = Mi x DS1/S0


VMES1/S; ]
. Lechampdesvitessesestreprsentable
paruntorseurcin-
matiqueexprimenM quelconqueouauC,I,R,1:

)=
[1JS1/S0
~ ' = DS1/S0
- ,

! ]
M VMES1/S0 1( 0 ] DS1fSO

. Lesrelationsentremomentsd'untorseur( 74) permettent


deretrouvertouscesrsultatsfondamentaux,
79

28.3 Mouvements RPARTITION DES VITESSES POUR UN SOLIDE


EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE
plan sur plan particuliers
28.31 Solide en rotation
par rapport un axe fixe
(Voirgalement
chapitre26,)
.Un plandusolide(S),perpendiculaire
l'axederotation
(0,z)
resteconstamment
dansunplanfixeparallle( 0,X,y) = (fR,),
. Enprojectionsur ( 0,x, y, z), touslespointsdcriventdes
trajectoirescirculairesdecentre0,
. Aupoint0, letorseurcinmatique
s'crit:

f 7 -7 . 7 -7

0 { z9.s/9t} = \.Q S/fR 0 } ou .


.Q sm!.= (J) Z

EXEMPLE:

(S) tourneautourde (0,z) dansle sensindiquci-contre,


.
300tr/min,Alors,m =- 300 2 ,,/60 = - 31,4 rad/s,
. Lavitessedetouslespointss'endduit;parexemple: z
~ =;il (O,~) =M x ~ * ( 761)

Il ~11=lml.AO,
etparconsquent:
Pourlesautrespointsde(S), 1ml estle mme;seulela dis-
tanceAOvarie. RPARTITION DES VITESSES POUR UN SOLIDE
EN TRANSLATION DANS UN PLAN
Dansunmouvementderotation,la vitesselinaire des
points est proportionnelle leur distance l'axe de
rotation. Ils ont mmevitesseangulaire. ~ ~ "

28.32 Solide en translation '\ \

quelconque dans un plan


_-1..
L'ensemble
(S),ci-contre,
repre:il ~nc
gardeunedirection
constante
entranslation
dansle
(chapitre
22)etsavitesse
----, LI 1
angulaireQs/9t estnulle, -- ;')
EnA, letorseurcinmatique
s'crit: ~ -~J=l"
~~ r,>2- Jr', J -:.~
i
Jo;1}={~det V;:;1= ~, l
f Y
"'\ /
:_--J
1 ~~

Dansunmouvement detranslation,touslespointsont
la mmevitesselinaireet unevitesseangulaire
V ~ntre de rotation
de (S) est rejet
l'infini
nulle.

* x , signeduproduitvectoriel(A esttolravecrserves;voir 70.6)


80

28.4 quiprojectivit des QUIPROJECTIVIT DES VITESSES DE DEUX POINTS


vitesses des points d'un solide D'UN SOLIDE

. Lesvitesses
d'unpointd'unsolidesedduisent
deson VBE S(;J(
torseurcinmatique
( 28,2):

(1Js/fJd= S(nS/fR VSES/9~)et

.
VAES/~
= VBESM+ ABx nS/9l

En multipliant scalairementchaqueterme par AB :


;z
VAES/fJ~ . AB = VSES/f~ . AB ,

Sur AB
Il~II .cosaA = IIVBES/fJ~11
.COS
aB
Si A et B sont deuxpointsdistincts d'un solide, la pro-
jection(algbrique)dela vitessedeA sur AB est gale qui
~

la projection(algbrique)de la vitessede B sur AB.


Mmes
EXEMPLE:

Enactionnantlagachette2 duscateurlectroniqueci-contre,
SCATEUR LECTRONIQUE
on metlavis 1 enrotationparrapport la poigne0,
Celaentrane latranslation
del'crou3 qui,parl'intermdiaire
de 0
la biellette4, actionnelarotationdelalamemobile5 autourde
l'axeC,fixedans0,
Leschmacinmatique
est reprsent
l'instanto le pointD
approchedupointE E

Connaissant
lavitesse
VAE3/0 cetinstant,
ondtermine
graphiquement
V0E 5/0 :

. VAE3/0
(connu)
= VAE4/0(liaisonpivotenA),
5
. Laprojectionde VAE4/0surAB estgale laprojectionde
VSE4/0
surAB: AHA= BHs,
(Attentionauxsenset l'angledroit.) SCHMA L'INSTANT t
3 1 0
. VSE4/0
= VSE5/0(liaisonpivotenB),

. VSE5/0 estperpendiculaire
CB,
OnendduitalorsVsE 5/0 '

0
. IlVSE 5/0 Il= IlVS'E 5/0 Ilsi CB= CB'avecB'sur CD,
Onconnatdonc VS'E5/~ '

. VOE5/0estperpendiculaire
CD
VoE 5/~ est proportionnel VS'E5/0 ' 5 4
Enprolongeant
le tracpassantparC et l'extrmit
de VS'E5/0,
onobtientV0E 5/0 '
81

28.5 Centre instantan CENTRE INSTANTAN DE ROTATION


de rotation (C.I.R.)
28.51 Dfinition du C.I.R.

Danstoutmouvementplansurplandesolides,il existe
un instantdonnunpointo la vitesserelativeestnulle.
Cepointsenommecentreinstantanderotation.

.' Cepointestdfini uninstantdonn.Il peutvarieraucours


dutempset dumouvement
. Cepointestrejet l'infini danslecasdelatranslation.

28.52 Dtermination du C.I.R. CI)


Lespointslet A appartenant
aummesolide(5), il doity avoir
quiprojectivit
desvitesses ~ et ~ sur TA, BASES ET ROULANTES
(28.4).
Comme ~ = , cecinepeut
trevrifi
quesi TAest y 1Cylindre (S) roulant
sansglissersur(0, x)
perpendiculaire
~ . du plan (0, X,y)

Le C.I.R. 1se situe sur une perpendiculaire chaque


vecteur-vitesse.
0

. Onpeutdterminer
la vitessed'autrespointsdu solide,
connaissant
le C.l.R.

28.6 Base et roulante


Aucoursdutemps,leC.l.R.se dplacegnralement
et dcrit
unetrajectoiredanslesolidederfrence
auquelonaattachle
repre(91).Il dcritaussiunetrajectoiredansle solide(5) en
mouvement
parrapport UR}

La trajectoire du C.I.R. dans le repre de rfrence


s'appelle la basedu mouvement. VAES/,j(

La trajectoire du C.I.R. dans le solide (S) mobile par


rapport (9{)s'appelle roulantedu mouvement.

. Base et roulantes sont tangentes au C.l.R. (/). 9t

. Tracer les configurations successives d'un mcanisme sur


feuille de calque, le rfrentiel tant dessous sur feuille quel- O;
conque. Piquer l'aided'un compas: les trous de la feuillede ~
calque appartiennent la roulante et ceux du dessous la base.
82

29 Mouvements COMPOSITION DES VITESSES ANGULAIRES

relatifs
29.1 Composition
des vitesses angulaires
Soitdeuxsolides51et 52 :
. 51tournede81radautourde (0, zo), parrapport 50;
. 52tournede83radautourde (0, zo), parrapport 51'
Il enrsulte
que52tournealorsde82= 81+ 83radautourde
(0, zo),parrapport 50,
Pardrivationsurlavariabletempst, onobtientla relationentre Q1I0
ev Q1/0 ,.
lesvitessesangulaires.Soit:
~ = 8'1(1). Z: vitesse
angulaire
de5/50; ev Q2/1 Q2/1 ...---
.Z: vitesse de52/50:
angulaire ev Q2/O .. Q2/0
i22!o = 8'2(1)
.a;;; = 8'3(1) . Z: vitesse
angulaire
de52/51'
- = --
Q2/0 Q2/1 + Q'/O
(.a;;; sedsigne
"vitesse
angulaire
relative
de5z151")'
~ ~ ~

1
Q2jO = Q2/1 + Q1/0 TRAIN D'ENGRENAGE PICYCLODAL

8'2 III ZO= 8'311)zo + 8'1(1)ZO = (8'3 III + 8' 1Il)) ZOo
0 2
. Engnral
isant: tY
1 il; =D; + Q;7i +...+Qi/O
EXEMPLE
D'APPLICATION:

Untraind'engrenagepicyclodal
secompose:
. d'unplantaire1 de11= 28dents,
. d'uneroue2 de12= 24dents, Q4/0
. d'uneroue3 de13= 34dents,
. d'unecouronnelieaubti,delo = 86 dents.
Leporte-satell
ite4 tourne,
parrapport
0, lavitesse
de
750tr/min.Lemodule
vautm= 1,5mm.
Surunefigure l'chellesemblable
celleci-contre,dterminer . VSE2-3/0
se~e VAE2-3/0
et 1(2-3)/0
graphiquement:
a) lavitesseangulairede1 parrapport 0 ; . Il Q2-3/0 Il= IlVSE 2-3/0 Il= 120 radis =
18
1 145tr/min
b) lavitesseangulairede(2-3) parrapport 4.
(La connaisance de cesvitessesest utile pour le calculdes . IIQ1/0
Il= IlVSE2-3/011
08
= 260radis= 2480tr/min
paliers.)
. lments desolution: . Q2-3/4
= Q2-3/0 - Q4/0
+ QO/4= Q2-3/~
Sur lafigureenplancorrespondant
la vuededroite,on peut a pournorme:IlQ 2-3/0Il= 200radis= 1900tr/min
~ 3
tracer IlVAe4/011
= C4/0 .
GA= 78,5 x 39.10- = 3,06 mis.
- ~

LeC.l.R.1(23)-0
permet
d'endduire VSE2-3;011 ~ Il 5,2 mis. z~
~
Q2-3/0
.- Q 4/0

D'o II~II = 1C2-3/01


= IlV;;; 1 1 /1(2-31-0
B = 120rad/s. Q2-314 ..
~
Comme VSE2-3/0= VSE1/0, il vient C 1/0 ~ 2380 tr/min.
83

29.2 Composition PRINCIPE D'UN PONT ROULANT


des vitesses linaires 1
Pont roulant

29.21 Rpres absolus et relatifs


Zo
Lorsquelacharge suspendue Msedplace
hauteur
constan- 3
tesousl'actionconjugue
dumouvement dupontroulant1 et Charge
du chariot2, satrajectoire
nesemblepassimple,Pourtant,
ellersulte:
a)dumouvement
rectiligneselonxo de1 ;
b)dumouvement
rectiligne
selon.vode2,
Onappelle:

Repreabsolu(~Jlo): le repre fixe servant de rfrence.


Repre relatif (~Jl1): un repre mobile par rapport (Hlo)' Xo
0

29.22 Vitesses absolue, relative, COMPOSITION DES VITESSES (SANS LEVE)


d' entranement
. VitesseabsolueVa: c'estla vitessedu pointM de3
danssonmouvement
parrapportaureprefixe(8l 0)'

Va=V;:;;O (quel'onpeutnoter~o)
Elleesttangente latrajectoiredeME 3 dans(8lo), 0~
/'

. Vitesserelative Vr: c'estlavitessedupointME3 dans


o VM':!1
~
\j..f:-?>l\)
\:J~ dP
sonmouvementparrapportaurepre relatif(8l1)' IV' p? ~p?
(Vr)

L
pP
M
Vr= ~1 (quel'onpeutnoter~)
VME 1/0 (Va)
Elleesttangente latrajectoiredeME 3 dans(8l1)'
0 ;
. Vitesse
d'entranement
Ve : c'est la vitesse par rapport ---
VME3/0= VME3/1 + VME1/0
(~R,o)
d'unpointdurepremobile(8l1) qui setrouveconfon-
duavecM l'instantconsidr,
COMPOSITION DES VITESSES (AVEC LEVE)
Ve= VME,R 1/'J{0(que l'on peutnoter VME1:0)
Cettevitessenedpendquedumouvement de(fR1), IlVME1/011 =120 m/rnin

. Relation:
--4
va= v, + Ve
--4
~

--4
VME3/0 = VME3/1 + VME1/0
0
~ o ~

Yo

Xo

/
IIVME2jlH= 40 m/mil),
IIVME3/211=12 m?JilIn

I~ P
\j"f:-?>v
l"~ p? dP
dP
p?
. Gnralisation: dP
p~ -- ----
--4 ~ --4 --4 "
VME3/0 = VME 3/1 + VME1/2+ VME2/i +... VMEr/o VME 1/0

- --
Si letreuilduchariotlvedepluslachargeM,onobtientla VME3/0 = VME3/2+ VME2/1+ VME1/0
relationci-contre,
84

29.23 Exemple 1 COMMANDE PAR EXCENTRIQUE

Soit unecommandepar excentrique.


La camecirculaire1 de
diamtre62 mmtourneautourde(Q,Z;) 100tr/min Elleest Plateau
excentrede 001= 15 mm.Pour e = 45 (fig. ci-contre),
dterminergraphiquement
lavitessed'unpointM delatige2.

SOLUTION:
M
Lespices1 et 2 sontencontactau point1.Cepoint Iralise
la transmissioncinmatiquedu mouvement. Dfinissons Xo
lesvecteursvitessesen1:

V/E1/~, commetous les pointsde 1, lEt tourneautourde


(Q,Z;) 100tr/min;

Il v;:; Il = 100x 2 JT:x 01""450 mm/s(01,mesur).


60 VME2/0 = V'E2/0 (translation 2/0)
\IfE 2/0
V/El/; sesituedansleplantangent
aucontact,doncselon(J,~).

~o ,comme
touslespointsde2,translate
selon(l,~). v,. 'ro \l v'cm
(connue) ~
. Lacomposition
desvitesses
donne~. ,doncVME2:0'
On trouve IIVME2:0Il'''' 120 mm/s. PRESSE DCOLLETER

REMARQUE: Trajectoire de E dans (~R~ 1 avec ~ = ; 1

---;. Trajectoire de C/(~(o)


Faire attentionau vecteur VIE2/0 qui est sommedes
~ ~

deux autres vecteurs VIE2/1et VIE1/0.

29. 24 Exemple 2 4

Soitunepresse dcolleter.
Danslaconfiguration
ci-contre,
latige2 duvrinsortducylindre
1 lavitesse
de23cm/s.
Dterminer
graphiquement,
la vitessecorrespondante
du
poinon
5,
5
SOLUTION: 2
Onconnatles trajectoiresde E et de C dans(~Ro); le C.l.R.
130s'endduitaisment.
1
/ VBE3/0
/
LavitesseVBE3/0 estperpendiculaire
130B /
/
On connat = 23 cm/s = Il~111.
IlVs:;111 V
/

Lacompositiondesvitessespermetd'crire: x

VBE3/~= VBE3/;+ ~ 0

Ondtermine
alorslesdiversesvitessespuis Il V; Il'''' 5 cm/s.
85

29.3 Composition BRAS MANIPULATEUR


des acclrations
0
Considronsun brasmanipulateur.
Lorsque0 est fixe et les Yo
anglesa 1eta2 variables,
lepointMa unmouvement
complexe.
Soit(~jl1) =(0,X1,11,:71)unrepre
liaumaillon
1;
Soit(~2)=(02,X2,h, Z2)unrepre
liaumaillon2.

29.31 tude dans le repre relatif Avant-bras 1


Danscerepre,Mne peutdcrirequ'unarcdecirconfrence,
de
centre01,derayon01M= t.
Il estdoncsoumis uneacclration
relative: Bras 2

Acclrationrelative ,=aM;1
Xo

Danscecas,lescomposantes
intrinsques
donnent:
- ,2 X2;>+ t. a ,,---'> Trajectoire de ME 2/1
aM/~Rl = -t.a2o 2. Y2 O\
(voir 21.64).

29.32 tude du mouvement


d' entranement
provientdurepre(9l1)=(0, X1,11,:71).
L'entranement
LepointM decerepre,commetouslesautresqui luisontlis,
tourneautourde(O,
z)lavitesse
angulaire
a'1' LepointME1

engendreuneacclration
d'entranement.

Acclration d'entranement ~ = aME1/81'


0

29.33 tude du mouvement absolu


C'estceluiparrapportaureprefixe(~o) = (0, XQ, 90, ZO).

1 Acclration
absolue a; =~ 1

29.34 Acclration de Corriolis -a'1'z


(complmentaire)
o

~
\~(fR1)/(fIi.O)-

Elle se calcule partir de t:=2 ~) x ~*

29.35 Relation a1 \
\
~
Repres 'S 1
1
l'If = VM/fR1
-
---> >
8M/fRO= 8M/fR1

~= , + ~
~

+
~--->
+ 8MEfR1/fflO+2 [,h 1/fJl0 X
t:
VM/fR1*
relatif (fR1)
absolu (cJo)
-2a'1' a'2'
~-
\ \ a2
01M,X2
c 1
M
la'2.01M'Y2

* Lesigne x placentre deuxvecteursest le signe normal du produit vectoriel ( 70.6).


86

30 Actions CD ACTIONS DISTANCE ATTRACTIVES


Solide 1 Solide 2
mutuelles A2/1
A1/2

~30.1 Action ponctuelle


Si,aupointA,cun
solide1exerce
surunsoUde 2 uneforceA1/;,
sur1 uneforceA;. C'est
rciproquement
lesolide2 exerce
leprincipedesactionsmutuelles
0 ACTIONS DISTANCE RPULSIVES
Solide 1 Solide 2
Cesdeuxforcessont:
. colinairessurunedroitepassantparA, A2/1

. demmeintensit,
. de sens opposs.
Onditqu'elles
sontdirectementopposesetoncritque:
0 ACTIONS DE CONTACTS PONCTUELS
1

>
A;=-11; 1

A1/2 Intrieur A1/2


A112: forcedepointd'application
A2'exerce
parlesolide1 de la matire
surlesolide2.
>

A2/1:forcedepointd'application
A1'exerce
parlesolide2
surlesolide1.
Ondistingue:
. Lesforces distanceentredeuxcorps: A2/1

- Attraction
terrestre:
toujoursattractive,
c'est--dire
diriges
versl'extrieurdela matire(fig.1) ; 1 isol
- lectrostatique
oulectromagntique:
attractives
ourpulsives
(fig.1 ou2). 0 ACTION DE CONTACTS SURFACIQUES
. Les forces de contact: toujoursrpulsives,c'est--dire
dirigesversl'intrieurdela matire(fig.3).
-,A
;/{A2/1 2/1

Solide 1
30.2 Action quelconque Solide 2
L'actionmcanique
d'unsolide1 surunsolide2 estmodli-
sableenAparuntorseurA{A1j2} L'actiondusolide2 sur
lesolide1 s'exprime
enAparletorseur
A{A1/2}Leprincipe
desactionsmutuellespermetd'affirmerquelesdeuxtoi-
seurssontgaux etopposs
(fig.4).
A;\ =- lA;
f A\;/{A2/1
---i>
A{Am}=-A{A2I1}; ---i>
A{ ;/{A1/2 }

Cequi implique: 1 isol


. deuxrsultantes
directement
opposes:
;. ---i>
2 isol
A1/2

Am = -A2I1

. deuxmomentsenA directement
opposs: A (A1J2) se lit: torseur des actions mcaniques de 1 sur 2,
de la zone de contact A, exprim au point de rduction A.
;/{ A 112 =-;/{ A 211 Ce torseur peut aussi s'exprimer au point B.
87

31 Principe fondamental de la statique


31.1 Principe de l'inertie EXEMPLE D'QUILIBRE DANS (01g)
Repre galilen
Il existeau moinsun repreprivilgiURg), appelrepre XA = Cte, YA = Cte, ZA = Cte
z
1 1

galilen*,danslequeltoutpointA, loigndetoutautrecorps,
Point matriel immobile
possdelespropritssuivantes: '
. SiA estenmouvement,
il estrectiligne
uniforme:satrajectoire
Repre (H~g) li
estunedroiteetsavitesseparrapport (mg) estconstante. la terre
. SiA estimmobile,il resteimmobiledans(81g): (sescoor-
donnesdansURg) sontconstantes). y
REMARQUE:
Si le principedel'inertieestvalabledansun rfrentielURg), XA
il l'estaussidanstout rfrentielentranslationrectiligneuni- x
formeparrapport (81g).
Pour un grand nombre de problmes de mcanique,
on prendra le repre terrestre comme repre galilen
31.2 Systme matriel isol: avec une approximation suffisante.
Un systmematrielest un ensemblede pointsmatrielsqui
constituent
uncorpsouunensemble
deplusieurscorps,ouune
ENSEMBLE $2 ISOL
portiondecorps.
Isolerunsystmematrielc'est: A 1

. considrerunepartied'unmcanisme;
T\ j
1
. recenser
touteslesactionsmcaniques
quiluisontappliques.
Unsystmematrielisolpeut-tre: ($2) = (4, 7, 12, 9)

. unsolideindformable:
latige4seule:
(51)= (4};
. unensemble de solides: l'ensemble
mobileestconstitu
PARTIE (1) DE SOLIDE ISOL Partie (II)
desolides:(52)= (4,7, 12, 9} ;
.
.
uneportion de solide: la partie(1)delatige4 ;
unfluide (aircomprim)
contenudanslachambreduvrin;
., G -~
. unfluide et les solides qui le contiennent:
(53) = (vrin,air). ~Fu-
Partie (1) de 4

rim dans chambre A


$3 = [Vrin, air dans A) (p = 5 bars)

Vrin double effet ""

,-;. ~r'- -1=

HT
querre de fixation avant 1 10 1 1 5 4 7 12 9 2 ~tl. querre
de fixation arrire
* Voir complmenten dynamique 56.2.
88

31.3 Actions extrieures ISOLEMENT DE (5) = [1,2)


Actions intrieures (E, X, y) est un plan de symtrie (chapitre 8)

(S)= {1,2) estisol.Lesactionsmcaniques


sur(S)sont:
. Lesactionsexerces
parlessolidesqui n'appartiennent
1
A
pas(S) ouactionsextrieures
sur(S)notes:Fis/s, A 1- ~

(S)signifie"n'appartenant
pas(S) ". : 1

Actions
distance:
pOids:fi; , P;.
decontact:A;,
Actions S;;;, c; .

. Lesactionsexerces
pardessolidesappartenant
(S) sur
dessolidesappartenant
(S) ouactionsintrieures:

Actions
distance:
nulles,
ici.Actions
decontact:0;;;, ~ . QUILIBRE DE LA GOUTTIRE 3
REMARQUE:

Pourtouteactionintrieure,l'actionmutuelledirectement
oppo- y
seapparat: 0;;; = - ~ (voirchapitre
30).
C C2/3
Lasommedesactionsintrieures
estnullecarelless'liminent Contact
deux deux.Demme,pourleurmomentenunpoint. plan 4-3 E 8 x
le torseurdesactionsintrieures
estnul. E\E4/3)
;f!E4/3 . 8213
31.4 Principe fondamental
Si unsystmematriel(S) isolestenquilibreparrapport un
repregalilen(8lg), le torseurdesactionsmcaniques
ext-
rieuresappliquessur(S) estgal untorseurnul',

~ EXEMPLE D'APPLICATION
A {~s/s }= {o};
[ }
~
A l''AS/S
= {o} 'IfA de l'espace
. 3 estenquilibredans0lg (E, X, y, z). Il estsoumisaux
actionsmcaniquesextrieures:
A {~s/s} selit:torseur
associ
auxactions
rieuresdescorpsn'appartenant
mcaniques ext-
pas (S) sur (S) exprimau
~ a;;;
pointderductionA. A{A1/3} = A { Ii } ; s{82/3} = s { Ii }

D'olesdeuxthormessuivants: G;;; ~
c{C2/3} = c{ 0 } ; f{E4/3}
~ = E{ ~.f 4/3 }
. Thorme
delarsultante
statique:
Si (5) est en quilibre par rapport unrepregalilen . L'quilibre de3/(:Rg) se traduit par:
(8g)'la rsultantedesactionsmcaniquesextrieures f{A1/3} + f{82/3} + f{C2I3} + f{E4/3} = {O}.
(5) est nulle: RSIS= (1) .
. Thormedu momentstatique:
. Thormede la rsultantestatique:
~~~~~

Si (5) est en quilibrepar rapport un repregalilen


A 1/3 + 82/3 + C 2/3 + E 4/3 =0 . (1)

(8lg), le momentrsul~s act,ionsmcaniquesext-


. Thorme du moment statique en E:

=
rieures (5) est nul: ;t!ASIS 0 (II) , 'ifAdel'espace. fAx A1/3+ Et x C2j3+ EH x 82/3 + (;t!f4/3 + ) = . (II)
REMARQUE: Cesquationsvontsetraduiresoit :
Le principe fondamentals'applique aussi dans les cassuivants: . Enprojectiondansunrepre(:Rg) parsix outrois quations
. (S) estentranslationrectiligne vitesseconstante
/ (8lg) ; d'quilibre**.
. (S) estenrotationuniformeautourd'unaxefixe/ (9~g)
passantparlecentredemasseetd'inertie.
. Pardesconditions
graphique~
d'quilibre"'.

, Attention:
larciproque
n'estpastoujours
vraie. "Voir chapitres
40et41. *** Voir chapitres 42, 43, 44.
89

32 Adhrence ISOLEMENT DE 1

y
Frottement
Les lois sur le frottementdcoulentde l'exprimentationJe
ColombetMorin.Onexercesurunparalljfpipde
1 depoidsP ,
enappuiplanhorizontal
sur2, uneforceF situedansleplande z
{ est soumis l'action
symtriegomtrique
de1. Enunpointparticulier
A,letorseurde
liaison1-2 peuts'criresouslaformed'unglisseur(9.7). -~-
de trois rsultantes :
F, A2/1, P
fA;\ ~ ~ ~ fXAO\
\ rA oOf
\ o f ; (DansD,x,y, Z) A{A2j1} = AO
~
A{A2/d=
A 1 EST EN QUILIBRE (F; *-0)

32.1 Constatations a

. 1ercas: 1 est enquilibre(~*- ) A2I1 F1


{'
A;+p+=o G
A; est inclind'unanglea parrapport
lanormale
au
plandecontact1-2, ductoppos latendanceaudplace-
mentde1 parrapport 2. P
-'<>
A Af F1

REMARQUE: 1 EST L'QUILIBRE STRICT


Si augmente,
l'angled'inclinaison
ade A; augmente.
. 2' cas: 1 est la limiteduglissement
(quilibre A2/1
F2
strict): A; +P+~= 0
A; estinclind'unanglecP0(angled'adhrence)
;
cpoestla limitesuprieure
d'inclinaisonde A; parrapportla p~.O
normale
auplandecontact
1-2 :
P F2
1 tan cp0 = f.1.0 : facteur d'adhrence
1 EST EN MOUVEMENT
. 3' cas:1n'estplusenquilibrestatique
(mouvement
cp
parrapport
2): A; t Pt F;*-
A;est inclin~unanglecp(angle
defrottement).
cpreste F3 A2/1
constantlorsqueF3 augmenteencore.
cpestlgrement
infrieur?CPo,
pratiques,onposecp= CPo.'
maisdansdetrsnombreux
cas

tan rp= f.1.: facteur de frottement. P


A P fC a=cp

F3

LOIS DE COULOMB
cp0et cpdp'endent; cp0et cpsontindpendants:

. dela naturedessurfacesdecontact(matriaux)
; . dela pressiondecontact;
. dela rugositdessurfacesdecontact; . delaformedessurfacesdecontact;
. de l'tat dessurfacesdecontact(sches,lubrifies). . de l'aire des surfaces de contact;
. delavitessedeglissement.
Cesconstatationsso.ntapproches.Enralit cp0 et rpcroissentavecla pressionde contact; cpvarie avecla vitesse(rgime
hydrodynamique);cpvarieavecla temprature(embrayages,freins).
* On dit souvent improprement: fcoefficient de frottement.
90

32.2 Conditions d'quilibre FORCE NORMALE ET TANGENTIELLE


Lesolide1 tantisol: Solide 1
L d 11; et d 11;= d N; +d r;
A; = (S)
---> ---> >
A 211= N2I1+T2!1 A2/1

A;';: rsultantedesforceslmentairesd~de 2 sur1.


N; :rsultante
desforces
normales
d N2/;(perpendiculaires
71:),
Ti.'1 : rsultante d r;;; (dansle plan 71:).
desforcestangentielles

Lefacteurdefrottement
,uestdfini lalimiteduglissement
par:

IIT2/111
tanrp = J1 avec J1=~
'- -- - - - - - -- ---1 /1

IIN2/111 Vitesse du point A li 1 par rapport 2

CNE DE FROTTEMENT -INTERPRTATION DES RSULTATS

Lecnede frottementestdfinipar: n

. son sommet: au point d'applicationde la rsultantedes

.
actionsdecontactouaupointdecontact;
son axe (A, n) normal au plan tangent 71:,du ct de la ma-

.
tiredusystmeisol;
sondemi-angleau sommet:gal <p.

1ercas:si desquations
d'quilibre
ondduitque:
. A; estdansle cne(a < <p);
.1I7;11=11N;II.tana;
. A; estinclingauche(parexemple)
dans(P).
Alors: il y a adhrenceet tendance
au dplacement
vers
ladroite.
2' cas: si desquationsd'quilibreondduitque:
. A2/;estsurlecne(a = <p).
. 117;11=11N;II.tan
cp;
. A; estinclin gauche(parexemple)dans(P).
Alors: il V a quilibrestrictettendanceaudplacement
versla
droite,
3' cas: si desquationsd'quilibreondduitque:
. A; esthorsdu cne(a> <p),cequi estimpossible,
>
. A2/1estinclin gauche(parexemple)dans(P),
Alors: l'quilibre est impossible,il y a glissementversla
droiteet A; estsur lecne.

REMARQUE: freins,courroies...). Sinon,selonlescas:

Il estimpossibledengligerlefrottementlorsqu'ilestliauxnces- 0; ,u=0; r;; = (]. L'action


. <p= A: estnormale
auplan
sits fonctionnellesdu systme(arc-boutement
d'un serre-joint, tangent la surfacede contact1.2. Sonsupportest (A, n).
91

32. 3 VALEURSDUFACTEURDE FROTTEMENT


J1'"

32.31 MATRIAUX EN CONTACT

Dsignation des matriaux Lubrification - Temprature - Pression .J1

Acier/ Fonte Surfacessches 0,19


Acier/ Bronze Surfacesgrasses 0,16
Surfacesgraisses 0,10

Fonte/ Bronze Surfacessches 0,21


Fonte/ Fonte Surfacesgrasses 0,15
Surfacesbien graisses 0,05 - 0,10

Acier tremp/ Bronze Graissagemoyen 0,10


Graissagesouspression 0,05

Acier tremp/ Acier tremp Graissagemoyen 0,10


Graissageabondant 0,07
Graissagesouspression 0,05
Faiblepressionde contactet baind'huile 0,04

Garnitureamiantepourfreins d'automobile/ Fonte Sches' Tempraturemax1400C 0,35 - 0,40


Pressionde contact0,2 0,6 MPa
Garnituremtalliquefrille / Acier Sches- Tempraturemax3000C 0,10 - 0,20
Pressionde contact0,2 1 MPa

CoussinetfriU(bronze+ acier) / Acier lubrifies l'huile 0,01


lubrifies la graisse 0,05
Caoutchouc/ Fonte Surfacepolie 0,20

Matiresplastiques(toutesnatures) Surfaceslubrifies 0,02 -0,08

Polyamide6; 6-6 ; 6.10 / Acier Surfacessches 0,38 - 0,42


Polyamide11 / Acier Surfacessches 0,32 - 0,38
Polycarbonate/ Acier Surfacessches 0,52 - 0,58
Polythylne- trphtalate/ Acier Surfacessches 0,24.0,28
Polystyrne/ Acier Surfacessches 0,35 - 0,5
POIy1trafluorothylne
/ Acier Surfacessches 0,22

Pneus/ routegoudronne Routesche 0,60 - 0,70


Routemouille 0,35 - 0,60
Routeverglace 0,10

32.32 TAPIS ROULANTS - CHANES DE MANUTENTION : VALEURS DE J1 **

Chane / produit transport Lubrification Chane Chane


standard friction

Chane/ Acier sec 0,15 - 0,25 0,60 - 0,70


lubrifi 0,10.0,15

Chane/ Verre sec 0,15 - 0,20 0,50 - 0,60


lubrifi 0,10 - 0,15

Chane/ Aluminium, bois, papier 0,10 - 0,25 - 0,35 0,60 - 0,70


Chane/ Rsineactal, polyamide 0,15 - 0,25 0,60 - 0,70

32.33 PALIERS LISSES - PALIERS ROULEMENTS : VALEURS DE J1

Paliers roulement Toutelubrification 0,0015 0,005o


Palierslisses Graissageonctueux 0,01 0,1
Palierslisses Film discontinu 0,01 0,04
Palierslisses Rgimehydrodynamique 0,001 0,08

, Pour tatsde surfaceet pressions de contact moyens. " D'aprscatalogueconstructeur


92

32.4 Application CD COMMANDE DE SOUPAPES


3 2
32.41 Dtermination d'une action
de contact avec frottement
Danslemcanisme
decommande
desoupape(fig.1)(voirpr-
sentationcomplteau 37.2),leculbuteur{4,5} supporteenF
delapartdelasoupape6 uneforceF;;,;}. Cetteforceestde
l'effortdesressortsderappel7 et8, dirigeselonl'axedela
soupape,
d'intensit II~II = 1034N. Lecontact5/6 est
ponctuelavecfrottementtel quetan<p= Il = 0,15. 0
Dterminerlescomposantesde ~
danslerepre local
(F,x,p,l) lorsdel'ouverture
delasoupape,(rotation
ducul-
buteurdanslesenstrigonomtrique)
(quilibre
strict).
lalimiteduglissement
\ Sens d'ouverture de soupape

SOLUTION: 0 TRACER LE PLAN TANGENT TC


. Isoler{4.5}:voirl'isolementcompletau37.2. D
~ estuneactionextrieure.
. Lecontact14-51/6 est-ilponctuel? Axe du cne
(normal au plan 7r)
...

Oui: lesommet ducneestenF,(sinon,il fautleplacerau


centrede la laison,ouaupointoletorseurestrductible
unglisseur). 'Plan 7rtangent
. Tracerle plantangentn commun 6 et 5 en F. 6 et {5 - 4}
enF
. Tracerl'axe ducnenormal n(fig.2),
. Construireles gnratricesdu cne,ductdela CD TRACER LES GNRATRICES
-'"'
matire
dusystme
{4-51isol. K
La tangentedu demi-angle
au sommet<pdu cneest: cp
tan<p=Il = HK(fig.3).
FH
. Rechercherle sens du dplacementde 14-5}par HK
tan cp= FH
rapport 6 (fig.4). ex. :
Quand
{4-51tournedanslesenstrigonomtrique,
lepointFli 0,15 = HK
50
5sedplace
versladroite. ~
peut
setrouver
danslazone
HK = 0,15 x 50
hachure.
. L'quilibreest-il strict?
Oui: ~} estsur lecne,incline
verslagauche
(sinon
0 DTERMINE~ LA ZONE POSSIBLE
Y
~I estdansledemi-cne hachur).
. Rechercherlescomposantesde ~ dans(F,x,:9,l).
Zone ~Ie./ cp

p=tan<p=Il ~ Il ; 0,15JI~ Il pour F(6/4+S)

IlN6/{5,4} Il 1034 -155

Il~ 11~0.15
x1034~155
N;~(, 03:)
IIF6/15.4'1I1
= V 1552+ 1 0342 = 1045 N.
93

32.42 Tapis roulant inclin MANUTENTION PAR TAPIS ROULANT


Untapisroulantenchloroprne
2, inclind'unangle=10,
Tapis roulant 2
dplace vitesseconstantedespices1 deformeparalllpi- Yo
pdiquede200 x 100 x 100mm,depoids IlPli = 152 N.

Lefacteurdefrottementacier/chloroprne
est: f1= 0,3.
1 Calculerles composantes
de la rsultantedesactionsde
contactA; dansERo
(0,70,70,10).Reprsenter
cetteaction
enA, pointoletorseurassociauxactionsdecontactde2/1
Moteur
estrductible
unglisseur:A{A2/1}=A {f}. d'entranement
Support fixe 0

2 Vrifiergraphiquement
quel'entrainement
despicessefait
sansglissement1/2.
3 Calculerl'anglemaximald'inclinaisondutapispouravoirun ~Ro(0, ~, Y;, ~) est li O.
entranement
la limiteduglissement(quilibrestrict).
ISOLEMENT DE 1
SOLUTION:
Y
1 Calculer
lescomposantes
de A;,dans9lo(0,7o,~,~)
. Isolerle solide1 : Ilestenquilibre. lA; =-pl
(translation vitesseconstante)parrapportau repregalilen
0lg (o,~,~, ~).
. Fairelebilandesactionsextrieures:
A : point de
Actions
distance G{~}.
{Terre/,}=
rduction de {A2/1} p
Actiondecontact:liaisonappui-plan1/2. EnA, letorseurde

VRIFICATION DU NON-GLISSEMENT
liaisonestrductible unglisseur: A{A2/1} = A {f}.
. crirelethormedel'quilibrestatique:
1 esten quilibresousl'actiondedeuxglisseursdirectement Tendance au
opposs(voirchapitre42). glissement de 1/2
p+A;=o; A;=-p.
LepointA est laverticaledeG.

. Projeter A;, dans 9l (B,X,Y.) li au solide1 :


r;;;, IlA; Il. sin . x ; N,;; IlA; Il. cos. Y
= =

TA2/1=152xsin10 ; 1A2I1=26,4N
NA2/'=152xcos10 ; NA2/1=149,7N

2Vrifierlenon-glissement
de1/2
A; estdansle cnede frottement
construiten A*.On
constatequelacondition< ((Jestvrifie.Il y a adhrence.

3 Calculerl'anglelimite d'inclinaison p
chelle des forces:
strict,A;
l'quilibre est sur le cne: = ((J. 1 cm == 50 N

Donc:tan=tan((J;tan=0,3; =16,69.
* Voir mthodede construction d'un cne, pageprcdente.
94

33 Rsistance CD PIVOTEMENT DE 1/2

au pivotement A3/1: (}J


Unsolide1 pivoteparrapport {2, 4} s'il estenrotation
autourd'unaxefixe (0, z). L'axe(0,z) estgnralement:
1
. perpendiculaireau plan de contact1/2 (frottementaxial si le
facteurdefrottement.u;tO)(fig. 1 et2) ;
. confonduavecl'axedu cylindrede liaison1/4 (frottement
radial,si.u ;tO) (fig.2). y
Chaquepointdecontactappartenant
1 sedplace
parrapport
{2,4}. Lesforcestangentielles
duesaufrottement
de1/{2, 4} s'op-
posent larotationetprovoquent
unersistance
aupivotement.

33.1 FROTTEMENT AXIAL

Si 1 est soumis de la pari de 3 A{ A 311} = f~ \ (3 nonreprsent). 0 EXEMPLE DE RALISATION

- -..A\#A 3/1r
.-
. A3/1 : rsultante
axialeselon(O,z). z
~

# A3/1 : momentaxial selon (O,z). #A3/1

1 estsoumisdela partde2 {02/1}=


0
f\~ \r
#0211
'

. n;;,
--->
= - A;-.. : rsultantedesactionsde contact211.
--->
-
R2I1=-ZA.Z-> : effort normalauplan 2 -1 : N2I1.
.# 0211=-#A3/1:momentenOdesactionsdecontactde2/1.
;;-;;;1 =- NA3* : momentnormalauplan2 - 1.
33.2 FROTTEMENT RADIAL

Si 1 estsoumis des effortsde la part de 4 situs dansle plan desymtrie


0 EXEMPLE Y
(A,X,:Y Ide la liaison 4-1, planperpendiculaire l'axe de rotation(A,z).
r.; oppose au '- -
dplacement 1/4
1
-
Les actions de contact 4/1 se rduisent une rsultante dont:

. lepointd'application
estlecontact
thorique
A'1/4;
x
. le supportestsurle canedefrottementd'axe(A',n) et de
demi-angleausommetrp(tanrp=J1); T4/1 ,1Cercle de
Lagnratrice
retenueestcellequi estinclineenarriredela nor- \A' rayon
male (A',n) parrapportausensdumouvement; \. ~ / r = R sinq>

----=--
--/ X rotationSens
11::plan "'- "
. le moduleest IIA'4/111=
---> ~-
IIN4/111
2 +IIT4/111.
---> 2 tangent 4/1 -- de
de 1/4
--->
REMARQUE: Le support de A 4/1, quel que soit le point d'application A' sur le
Dansle triangleA'AH,rectangleenH,onpeutcrire: cercle de rayon R, est tangent au cercle de centre A et de rayon
sin rp=AH =AH ; AH=R.sinrp; AH=Cte. r = R. sin rp.
A'A R

* Voir expressionde NA en fonction de R,J1au 12.2 (liaison pivot relle).


95

33.3 Application CHARIOT MOTORIS


Un chariotmotorisest composd'un sous-ensemble Charge
(1) = (1, 2, 3), de deuxrouesmotrices
4, et deuxroues 1 2
porteuses5. ;1-- - -- Mot~~~--I
HYPOTHSES: 1

. Touteslesactionsmcaniques
sontramenes
dansle plan
desymtrie(0, x, y'J
. Les
liaisons
(1)-4 et (1)-5 sontdesliaisonspivotavec
frottement.
!-1= tan'Pi = 0,1; diamtre
axe:020.
. Lesliaisons0-4 et0-5 sontponctuelles
avecfrottement.
02 = tan'P2= 0,2. 5 0 3
ON DEMANDE:
(Roue porteuse) (Rouemotrice)
1 D'isolerla roue5 etdevrifierquela rouetourne(mthode
graphique). ROUE PORTEUSE 5 ISOLE
2 D'isolerla roue4 etdecalculerle couplemoteurmaxi, la
limiteduglissement
enA.(Ngligerlarsistance
aupivotement
en8.)Ondonne:YA= 1000N, R= 50mm
SOLUTION:

Question1 : Isoler laroue5.

1 Recenserlesactionsmcaniques:

. 0;, esttangent
aucerclederayonr1 . Support
ri = r.sin 'P(33.2); ri = 10x 0,1= 1. Cercle
de CO/5et 3/5
Tracerlecerclederayon1 mm. r1 = r. sin '1'1

. 17; estinclinversla gauche(opposau glissement


....--
ventuel).
Construirelecnedefrottement.
Tendance au glissement 5/0 (roue bloque)
2 Appliquer
leP.FS.:
5 estsoumis
deuxglisseurs
D3/5etCO/5 directement
opposs. ROUE MOTRICE 4 ISOLE
Tracerleursupportpassantpar C et tangentau cerclede
rayon: ri .
3 Vrifierquelesupportestdanslecne.Si oui,alorsnon-
glissementen C.
avec: XA
Question2 : Isoler larouemotrice4. 02=tan '1'2= YA
1 Recenserlesactionsmcaniques:
. A0/4: sur le cne,incline droite.
. 83/4: incline,passantpar8.
. Cm: couplemoteurdirigselon(0, z).
!+
zW x
2 crirelethormedumomentstatiqueen8:
--
~
;fis (AO/4)+ ;fis (if;4) + Cm= 0
Tendance au glissement 4/0
YA.!-2.R+ 0 +Cm=O (patinage)
1000xO,2xO,05 +Cm=0=}Cm=-10N.m.
96

34 Rsistance au basculement .

Lebasculementa lieulorsquelesolide1 pivoteautourde ( C, z)


sansglisserparrapport 2* (fig.1). CD CONDITION GRAPHIQUE
1/2
Modlisonsl'actiondecontactde2/1 parunglisseurappliqu y
1 F
enA: A{A2Id=J4;,}.
MTHOOE
: Basculement
de 1/2 autour
10 Lesystme estsoumisl'actionde~is g~seurs concourants.
de (C,z) . p
Construirelepoint/,intersectiondeF et P. ~
20 Seplacer l'quilibre strictetconstruireA2/1 passant F
par/,inclind'unangleip oppos au dplacement.
30 Interprter
lesrsultats: 2
CONDITION GRAPHIQUE
NON-BASCULEMENT
DE -~~- L_j~
A droite de C
P~ (impossible)
1erCas: II~I >tan'P** . Glissement
1/2
IIpli
A est gauchede C,dansla . Non-basculement
1/2 0 ISOLEMENT DE 1
y
surface de contact 2 -1.

IIFrI . Non-glissement
1/2
2eCas: ---=+< tan'P
Ilpll
A est droitede C,horsdela . Basculement
1/2
surfacedecontact2 -1 (lig. 1).

Encrivantlethorme
dumomentstatiqueaupointC: .t:

-IIFII.c-IINII.d+IIPII.
t =0; dJIPII.t/~-IIFII.c / T
'-
2 liNIl 1 1

IINII= IlPli et IIFII=IITlI=IINIlIl.


Comme pt
Ona : d= !.. -II, c; d > 0 => C<~ (fig. 2).
2 211
(2) SOLIDE SUR PLAN INCLIN
CONDITION ANALYTIQUE DE Tendance au
NON-BASCULEMENT basculement
1erCas: ~
de 1/2
. Glissement1/2
f .~ >tan'P**
Glissement
. Non-basculement1/2 de 1/2
c < 2J1 ' 111"11

2eCas:
. -IIFIIdan'P *.
. Non-glissement1/2
f
c > 2J1 ' 111"11

c : hauteur d'application de la force F (mm)


- . Basculement1/2 Position limite
de A2I1
t : longueur du contact entre 1 et 2 (mm)

MTHODE POUR DEUX GLiSSEURS : (11[.3)

10 ProlongerlaforceconnueP jusqu'(1T): pointA.


1. Si a < rp : adhrence de 1/2.
20 C!!.Struire
le cneA, axeperpendiculaire
(1T).
2. Si a> rp : glissement de 1/2.
30 Si P estdanslecne: non-glissement 1/2.
. Limite du basculement de 1/2: lan a = l'..
Si A esthorsdelasurfacedeliaison: basculement.
~
h
40 SiP esthorsducne:glissement1/2. . Condition de non-basculement: l'.. > tan a
h
Si A estdanslasurfacedeliaison:nonbasculement.
* Voirautreapplication
endynamique
56.8. ..tanrp=Ji: facteurdefrottement.
97

CDNonglissement @ Glissement @ Non-glissement


non-basculement non-basclement basculement

la1 < 'PI la2> 'PI la3 < 'PI

'P
1

a3

Fi Fi Fi

. P dansle cnede frottement. . P horsdu cnede frollement. . P dansle cnedefrollement.


P + A 0/1 =. P+ A0/1;". P = .
+ A 0/1

. Adanslasurfacedeconfact0-1. . Adansla surfacede contact 0-1. . A horsde la surfacede contact 0-1.

APPLICATION: DISPOSITIF DE POUSSE

Lorsd'unephasede manutention,la pice1, de poids 2 (Embout de vrin) 1


Fi = - 100Y(enN),estpousseparunvrin2.

HYPOTHSES:

. Leplan(0, x, y) estunplandesymtrie.
. 2-1: liaisonsphre-plan(ouponctuelle)sansfrottement.
. 0-1: liaison
appui-plan
avec
frottement
(IL = 0,2).

ONDEMANDE:
.

10 Devrifier lacondition
denon-basculement
1/0.

20 Dedterminer, l'quilibrestrict,l'effortdepousse PICE 1 ISOLE chelle


des forces:
S;. 10 mm.~ 50 N
1182/111 = 20 N
RPONSE:

10 Isoler la pice1. AO/1


1 estsoumise l'actiondetroisglisseurs: Fi, AO/1'82/1. La
conditiondenonglissementest:
e 70
C< 2; ; 30< 2 x 0,2 ; 30 < 175
Non basculement.
,

cG 82/1
20 Dterminer ~ :voirfigure.
98

35 Rsistance au roulement
Lecylindre1, soumisuneforceF horizontale,
resteenquilibre.
Lesactionsdecontact
de2/1 s'opposent la rotationde 1, et CD ISOLEMENTDE 1
provoquentune rsistanceau roulement (fig.1). R2/1
ACTIONS
DECONTACT:

Lecontactlinaire
s'esttransform
encontactsurfacique,
les
1 \a
actions
decontactsontmodlisables
(fig.2).
EnAparuntorseur
: En1parunglisseur
: p

IR;\ >
~ ~ IR;\ x F
\
~
A{A2/1 } =
\
A A'A 2/1
1
(avecA'A 2/1 = A't ); / {A2I1 } =
/ 0
1

Plan de symtrie
-> ~ avecIIFII=IIPII.lana p
R2J1= N+ T el IIFII=IITII;IIPII=IINII;IITII=IINII.tana ;fit .. Moment de rsistance au roulement
1

IlR2/;11
: rsultante
desactions
de2/1(N).
0 TORSEUR ET GLiSSEUR
a :angled'inclinaison
delarsultante
/ lanormale. 0*
1

11#;11=R.IIFII avec Il;0II=o.IINII 1

Il;t011: momenttangentieldersistance
auroulement(N.mm).
R : rayonducylindre(mm).
Il Fil: forcehorizontale
exercesur lecylindre(N).
(5 : coefficientdersistance
auroulement(mm). Dformations locales

35.1 CONDITIONS D'QUILIBRE

1ercas: non-glissementet non-roulement.


1
F
. ~ dansle cnedetrollement : a < <p; s: FGF
avec: F Gforce correspondant la limite du glissement:
. i5 < i5lim avec 0 lim = AI' : coefficient limite de rsistance au
roulement(mm)(voir 3e cas).

2ecas: glissementsansroulement.
1
FG
. ~ surlecne
defrollelJl;nt
,~Iin d'unangleatel que: a= <P;
R AI'
~ Conditionde glissement:F > F G; OOOlim

F G force limite avantl'apparitiondu glissement. 2


. Conditionde non-roulement:0 < olim (AI'= Olim).
3e cas: roulementsansglissement.
. ~ estdanslecnedeJrot~ent: aR< <P; FR
. Condition
deroulement:
F > FR et: 0=lim'
AI' =Olim
FR force limite avantl'apparition du roulement.
~- olim .llfll lim
IIFRII=~ et tanaR=R'

Discussion: . Si IIF; Il < IIh Il: lemouvement


dbute
parunglissement
sansroulement.
. SiIlh Il < Il F; II: le mouvement
dbuteparunroulementsansglissement.
. SiIlh II = Il F; II: le mouvement
dbuteparunroulementet unglissement(rare).

* Pour des raisons de clart, la dformationn'est pas reprsente.


99

35.2 Mthode de recherche VALEURS DU COEFFICIENT DE RSISTANCE

LaforceIlp Il , la force de tirage IlF Ilsont dtermines par


AU ROULEMENT: 81im

",
R.1I':I"\,
l'tudedel'quilibrestatiqued'ungalet.LerayonRdela roue,
lesmatriauxencontactsontconnus.Pourvrifierquele galet Fontesuracier 5 x 10-4

roulesansglisser,on peutsuivrelestapessuivantes: Aciersuracier 4 x 10- 4

Rouedewagon/railsec 5 x 10-4 10-3


RechercherOlimdansletableau
ci-contre Fontesurbitume 8 x 10-3
0 (5 ~ ~

Calculer tanaR = ~m puis ~m Ilpli =IIFRII Fontesursolenciment 15 x 10-3


Aciersursolenciment 15 x 10-3

Condrtiondenon-glissement" Rouemtallique/ciment 2 x 10-2

vrifie? tanaR < tanq>? Caoutchouc


surbitume 315x10-3
0 "

ou' ~ 1 < tan (fi Roued'automobile/bitume 3 x 10- 2


. R 'Y

MONORAIL DE MANUTENTION
Conditionderoulement 3 f/2, f/2
vrifie? IlFil>II[;II?
c>" (5 .~
ou: IlFil> ~m .11 pli

Fmln
35.3 Exemple de calcul
Unmonorail1 supporteunechargede10kNgalement
rpar- 2 1
tiesurlesdeuxgalets3 et4 enacier.Ils roulentsurunprofil2
enacier.LeurrayonestR= 100mm Lecoefficient deroulement p p
aciersuracierest(5: = 4 x 10 -4 m. Calculer l'effort horizontal
GALET 3 ISOL
F: ncessairepourdplacerlemonorail. y
Hypothses
- Lepoidsdesgaletsestnglig.
- Lefacteur
defrottement
enCetDestnglig.
- Lesystmeprsenteunplandesymtrievertical.
Isolerle galet3
Il estenquilibre
sousl'actiondedeuxglisseurs
directement
opposs; x
d'o: 11; + ~ =0(11; et C1/;sontinclinsd'un angleex)
-4
Ona: tanex= Ci; tanex= 4 xi 0 ; tanex= 0,004.
R 100 x 10-2

Enprojectiondans ~R(C,X,p, z) , on peutcrire:


r--- -",-.
~JFe:II.xJpll.y' d'otanexJFmi~ll:
2 2 Ilpll
IlFe:Il Ilp Il. tan ex ;
= Point thorique d'application de A2/3
IlFe:Il= 10 000 x 0,004 : IlF: Il=40 N.
100

36 Arc-bautement CD SERRE-JOINT
A
Soitleserre-joint
ci-contre.Il ya arc-boutementde2 par TI
rapport1 si,quellequesoitl'intensit
delaforceC5/4qui 5
tenddplacer 2, cedernierresteimmobileparrapport1
grceauseulphnomnede l'adhrence. 6

PREMIER
EXEMPLE:
4

Dansle serre-jointci-contre,on donne Il c5/411,


h, H, f.L= tan'P C5/4 L 3
en A et B. Dterminer

HYPOTHSES:

. Jeuimportant
ponctuels
entre1 et2.Solides
enAet8.
. Liaisonappui-plan
la condition de non-glissement de 2/1.

indformables,

5-4.Torseurrductible
contacts

unglisseur
~::r:~
0 ISOLEMENT DE {2, 3, 4 }
horizontal
enC(patin4 montsurrotule).Poidsde2 nglig. Vers l'intrieur de la matire
SOLUTION: et oppose au dplacement
Dplacement
10Isolerl'ensemble{2, 3, 4} l'quilibrestrict(fig.2) ; ventuel :0-
20Recenser lesactionsmcaniques extrieures (fig.3) ;
30crirele principefondamentalde la statique:
A1/2 + 8 1/~ c; J~AI. ~~~h
.
{
A 0' }

Thorme
}
+
A ABXS;;; A{ ACX~
{

dela rsultantestatique:
}
= (0)
. tangent
1 et 2
0//A ~e ~'~B -
1 H

~ ~ ~ ~

A1/2 + 81/2 + C5/4= 0 (I) C


sur (0)'): - f.L11 Il ~ - f.L11 N;; Il + Il c5/411 = 0, (1)
sur (0';): 11~11-IINsll = o. (2)
@ liaisons Reprsentation Torseur
. Thormedu momentstatique enA:
transmissible
gomtrique
0' + AB x I + AC x ~ = 0' (II)
AI1A1/2 =AI1A1I2 0\1
lia ison y )
IIC5/411(H+ h/2) - f.L11N;;II.h-IINBII.t= 0 (3) ponctuelle A1/2

de (2) on tire II~II = IINsl1 = IINII 1 -{2,3,4} qJ Dans(A, X,Y.z)


CentreA
x -flIINAII
(1)devient:- 2f.LIINII + 1117;11 = 0, Il c5/411 = 2f.LIINII (2'), normale:
(A, y): f.L* 0 A A; ( II~II)
. ~ IINII.t + f.LIINII.h TA
(3')
=
de (3)onlire: IlC5/411 H+ h/2 liaison
TB yl'B x s( 8112
) = s( 81/20)
ponctuelle
(2')= (3')'. 2f.LIINII= IINII.t+ f.LIINII.h
H+ h/2 . 1 -{2,3,4} Dans(8, X,Y.z)
Centre8 qJ cp
-flIINsll
. l'quilibrestrict: H = /(21l) 1. 1
normale:
(8, y) ; IL *0 81{2 ( -11~sll)
. Conditiondeglissement: 1117;11>2f.LIINII liaison 'C
~-
cI 5/4 ) = ( C5/4 0 \

.
IINII.~:~~NII.h> 2f.LIINII;H< t/{21l)
Conditiond'arc-boutement:
1 1.
appui-plan
5 - 12,3,4}*
~
...
.
...
, C
.. '
C...'.. 5/4
,..
1
~

C5/4
IICII
C
0
1

( 0 )
> 2f.LIINII; H>t/{21l) 1.
Ilc5/411 1

* La liaison rotule 4-3 entrane une rpartition sensiblement uniforme des actions de contact 5 - {2,3.4}.