SEMINARSKI RAD

PREDMET:Robotika
 1. UVOD

Zadatak seminarskog rada je da koristei robot MITSUBISHI RV-2SDB , kameru i

laser ostvarimo da za neki odabrani predmet u prostoru(da bi problem bio jednostavniji
predmet e biti crne boje na bijeloj podlozi)robot zauzme takvu poziciju da laserski snop
ulazi u predmet.
Kako za rjeavanje zadatka koristimo alatnu traku profesora Piter Korka 1, koja je
implementirana u programskom paketu Matlab, ukratko emo navesti teoretske osnove koje
su zapravo u pozadini programskog alata kojeg koristimo, kako bi postupak rjeavanja
zadatka seminarskog rada bio razumljiviji.

1 Peter Corke-profesor Univerziteta u Melburnu, bavi se robotikom i kompjuterskom vizijom.

 2. MODEL ROBOTA

2.1. OSNOVNI POJMOVI

Kinematska odreenost robota podrazumjeva odreenost pozicije i orijentacije zavrnog

ureaja(prihvatnice) u odnosu na predmete u radnom prostoru robota(manipulatora) kao i u
odnosu na neki nepomini referentni koordinatni sistem. S druge strane, poloaj robota je
odreen relativnim uglovima zakretanja odnosno relativnim translatornim pomjeranjem u
zglobovima robota. Za ispravno obavljen radni zadatak, potrebno je da u svakom trenutku bude
odreena pozicija i orijentacija hvataljke u prostoru. Osnovnim zglobovima se smatraju rotacioni
i translacioni zglobovi koji imaju jedan stepen slobode kretanja. Rotacioni zglobovi obezbjeuju
rotaciono kretanje jednog segmenta u odnosu na drugi. Translatorni zglobovi obezbjeuju
translatorno pomjeranje jednog lanka u odnosu na drugi.

a)Rotacioni zglob b)Translatorni zglob

Slika 1. ematski prikaz osnovnih zglobova [1]

U tabeli 1. je dat prikaz kinematskih parova, koji sun a osnovu naina vezivanja, razvrstani u
odreene klase. Za primjenu u robotici najvaniji su kinematski parovi pete klase. Kinematski
par pete klase dozvoljava samo jednu rotaciju(rotacioni par), odnosno samo jednu
translaciju(translacioni par).
Kinematska struktura robota predstavlja kinematski lanac. Kinematski lanac je skup od n-
povezanih kinematskih parova(dva susjedna lanka mehanizma meusobno povezana zglobom).
Konfiguracija industrijskog robota se sastoji od n nedeformabilnih tijela koji predstavljaju
segmente(eng. Link) koji su meusobno povezani zglobovima(eng. Joint). Svaki zglob ima jedan
stepen slobode kretanja. Veina robota odnosno manipulatora ima rotacione zglobne veze.
 Tabela 1. Izgled kinematskih parova[1]

Prema strukturi veza koje su ostvarene u kinematskom lancu, razlikujemo:

prosti kinematski lanac-svaki lanak u nizu ima dva zgloba, prethodni i naredni;
sloen kinematski lanac-bar jedan lanak lanca ima tri ili vie zglobova, to znai da
se lanac grana;
Prema drugoj podjeli kinematski lanci mogu biti:
otvoreni kinematski lanaci-kod kojih ne postoji zatvoren niz(iz jedne take lanca u
drugu se ne moe doi samo jednim putem). Poetni lanak je vezan za vrstu
podlogu, dok zadnji lanak u lancu nosi zavrni ureaj;
zatvoreni kinematski lanci-imaju najmanje jedan zatvoreni niz lanaka, gdje se u
jednu taku tog niza moe doi bar na dva naina;
 Slika 2. Tipovi kinematskih lanaca[1]:a)otvoreni,prost lanac; b)zatvoreni, prost lanac;
c)zatvoreni, sloen lanac; d)otvoreni, sloen lanac;

U analizi, sintezi i upravljanju robotima izuzetan znaaj ima kinematsko opisivanje robota kao
otvorenog kinematskog lanca. Da bi se opisao poloaj kod jednog otvorenog kinematskog lanca,
potrebno je da se zna pomjeranje u svim zglobovima lanca, tj.potrebno je znatiza koju vrijednost
ugla je zarotiran svaki rotacioni zglob i koliko je pomjeranje u svakom translatornom zglobu.
Broj stepeni slobode kod otvorenih kinematskih lanaca je jednak broju zglobova. Translatorni i
rotacioni zglobovi koji se najee primjenjuju u robotici imaju jedan stepen slobode kretanja.

a)Rotacioni zglob b)Translacioni zglob

Slika 3. Vrste zglobova[1]
Nezavisna promjenljiva kod rotacionog zgloba je ugao njegove rotacije, tj.q=, dok je nezavisna
promjenljiva kod translatornog zgloba iznos njegove translacije q=s.

2.2. STRUKTURA INDUSTRIJSKOG ROBOTA

Mehaniki dio industrijskog robota se sastoji od:

postolje (baza)robota;
ruka i aka robota;
zavrni ureaj(eng. End effector)-moe da bude u vidu hvataljke, senzora ili alata;

Slika 4. Prikaz mehanikih podsistema industrijskog robota kod koga je

zavrni ureaj u vidu hvataljke[1]

Robot mora imati bar mogunost pozicioniranja u prostoru, odnosno treba imati minimalno tri
zgloba(tri stepena slobode), a takva struktura se naziva MINIMALNA KONFIGURACIJA
ROBOTA.
 Slika 5. Minimalna konfiguracija robota koji ima
tri rotaciona zgloba[2]

Na ovakvu minimalnu konfiguraciju se nadovezuje aka robota, iji su zglobovi po pravilu

rotacioni. Na slici 7 je prikazan mehanizam ake u sluaju tri zgloba. Taka C je mjesto gdje se
aka uvruje za minimalnu konfiguraciju(naziva se korijen ake). Taka B oznaava poloaj
gdje se zavrni ureaj uvruje za mehanizmom ake. Vrh zavrnog ureaja je u taki A.

Slika 6.[2]

Robot sa est stepeni slobode u prostoru moe da postigne potpuno pozicioniranje pomou tri ose
ruke i potpunu orijentaciju pomou tri ose ake.

Slika 7. Minimalna konfiguracija i aka robota[1]

Manipulacioni prostor u kome robot moe obavljati zadane zadatke odreen je minimalnom
konfiguracijom robota.

Slika 8. Mogue kinematske strukture minimalnih konfiguracija

robota sa tri stepena slobode[1]

2.3. STRUKTURA ROBOTA MITSUBISHI RV-2SDB

Robot MITSUBISHI RV-2SDB ima est rotacionih zglobova, to znai da ovaj robot ima est
stepeni slobode.

Slika 9. Robot Mitsubishi RV-2SDB[3]

Minimalnu konfiguraciju ine tri rotaciona zgloba, tako da bi u optem sluaju radni prostor
ovoga robota bio sfera. Meutim robot kojeg koristimo pri realizaciji zadatka naruava ovakav
radni prostor, zbog toga to ne doputa da se prvi zglob zakree za ugao od 360 , nego je ugao
zakretanja u opsegu (-120 - +120 ).

Slika 10. Minimalna konfiguracija robota Mitsubishi RV-2SDB[3]

Slika 11. Ravanski prikaz manipulacionog prostora robota Mitsubishi RV-2SDB

 3. KINEMATIKA ANALIZA ROBOTA

3.1. OPTE TEORIJSKE POSTAVKE DIREKTNE KINEMATIKE

Robot predstavljamo kao lanac segmenata, koji su meusobno povezani zglobovima, gdje se na
poetku lanca nalazi nepomina baza robota, a na kraju lanca je zavrni ureaj.
Da bi robot obavljao odreene poslove, potrebno je upravljati pozicijom i orijentacijom zavrnog
ureaja, zbog ega je neophodno odrediti vezu izmeu parametara zglobova robota te pozicije i
orijentacije zavrnog ureaja.
Za opisivanje kinematike robota koristimo Denavit-Hartenbergov analitiki pristup. Ovaj pristup
se zasniva na homogenim transformacijama, koje definiraju poloaj i orijentaciju jednog
koordinatnog sistema u odnosu prema drugom.

3.2. POJAM VANJSKIH I UNUTRANJIH KOORDINATA

Pod unutranjim koordinatama robota podrazumijevaju se skalarne veliine, koje opisuju

relativni poloaj jednog segmenta u odnosu na drugi segment kinematskog para. Kod rotacionog
zgloba unutranja koordinata je ugao zakretanja u zglobu, dok kod translatornog kinematskog
para unutranja koordinata predstavljena linearnim pomjeranjem du ose zgloba. Broj
unutranjih koordinata zavisi od broja stepeni slobode robota.
Vanjskim koordinatama se opisuje poloaj prihvatnice robota u odnosu na nepokretni koordinatni
sistem, koji je vezan za osnovu robota. Pozicija prihvatnice se najee opisuje Dekartovim
koordinatama(px,py,pz), a orijentacija prihvatnice se opisuje pomou Eulerovih uglova
zakretanja(,,) izmeu osa koordinatnog sistema vezanog za prihvatnicu i nepokretnog
koordinatnog sistema. Vektor vanjskih koordinata ine koordinate neke take prihvatnice
(px,py,pz), najee je to vrh prihvatnice, u odnosu na nepokretni koordinatni sistem, kao i uglovi
(,,) zakretanja izmeu osa koordinatnog sistema vezanog za prihvatnicu i nepokretnog
sistema. Ugao skretanja(eng. yaw) odgovara rotaciji oko z ose nepokretnog koordinatnog
sistema, ugao propinjanja(posrtanja, eng. pitch) odgovara rotaciji oko novodobijene ose y 1, dok
ugao valjanja(eng. roll) odgovara rotaciji oko novodobijene ose x2.
 Slika 12. Izgled vanjskih koordinata prihvatnice robota[1]

Slika 13. Eulerovi uglovi prihvatnice robota[1]

Pri promjeni unutranjih koordinata robota, mijenjaju se i vanjske koordinate. Problem

odreivanja vektora vanjskih koordinata za zadati vektor unutranjih koordinata je poznat kao
direktan problem kinematike. Rjeavanjem direktnog problema kinematike odreuje se
relativni poloaj prihvatnice robota u odnosu na nepokretni, referentni koordinatni sistem, u
funkciji unutranjih koordinata u zglobovima robota. Za rjeavanje problema koristimo matrice
homogenih transformacija.
 3.3. HOMOGENE TRANSFORMACIJE

Pozicija i orijentacija jednog koordinatnog sistema u odnosu na drugi definiu se homogenim

transformacijama. Da bi se formulisao kinematski model robota, potrebno je izvriti nekoliko
uzastopnih transformacija, bilo translacije, bilo rotacije koordinatnih sistema. Praktino je
najbitniji odnos izmeu prvog i zadnjeg koordinatnog sistema u kinematskom lancu jednog
robota.
Transformacija translacije se odnosi na pomjeranje ishodita pokretnog koordinatnog sistema za
vektor(px py pz)T u odnosu na nepokretni koordinatni sistem, pri emu su ose pokretnog
koordinatnog sistema paralelne osama nepokretnog koordinatnog sistema.

Slika 14. Translacija koordinatnog sistema [1]

Koordinatni poetak je pri tom pomjeren za veliinu translacije. Matrica translacije ima oblik

Ako pokretni koordinatni sistem rotira oko jednog jedininog vektora nepokretnog koordinatnog
sistema, dobija se matrica transformacije koordinata, koja se naziva matricom osnovne rotacije.
U trodimenzionalnom prostoru postoje tri razliite osnovne rotacije. Nakon rotacije koja je
izvrena oko jedne od osa koordinatnog sistema za ugao rotacije , koordinatni poetak
novog(zarotiranog)koordinatnog sistema e se poklapati s nepokretnim koordinatnim sistemom,
a druge dvije ose e biti zarotirane za veliinu ugla .
Rotacija i matrica rotacije oko x ose za ugao ima oblik

Slika 15. Rotacija oko x ose za ugao [1]

Rotacija i matrica rotacije oko y ose za ugao ima oblik

Slika 16. Rotacija oko y ose za ugao [1]

Rotacija i matrica rotacije oko z ose za ugao ima oblik

 Slika 17. Rotacija oko z ose za ugao [1]

Rjeavanje direktnog kinematikog problema moe se izvriti prema algoritmu prikazanom na

slici 18.

Slika 18. Algoritam rjeavanja direktnog kinematikog problema[1]

 3.4. PRISTUP DENAVI-HARTENBERGA(Denavit-Hartenberg;DH)

Geometrija svakog segmenta prema DH pristupu se moe odrediti sa etiri parametra(a, , d, ).

Prelaz od sistema i-1 u sistem i moe se provesti u sljedee etiri faze(hronoloki):
Rotacija oko ose zi-1 dok ne postane paralelno sa xi-1. Ugao rotacije neka je i
Translacija du zi-1 ose dok se xi-1 ne poklopi sa xi. Pomijeranje je izvreno za duinu di
Translacija du ose xi dok se Oi-1 ne poklopi sa Oi. duina pomijeranja je ai
Rotacija oko ose xi dok se dva sistema sasvim ne poklope. Ugao rotacije je i

Slika 19. Prelaz od sistema i-1 u sistem i [2]

Svakoj fazi translacije sistema i-1 u sistem i odgovara osnovna homogena matrica
rotacije/translacije. Proizvod etiri osnovne prelazne matrice daje rezultantnu homogenu
prelaznu matricu Ai-1,i poznatu kao DH prelazna matrica za susjedne koordinatne sisteme i i i-1.
Ai-1,i=Az,*Az,d*Ax,a*Ax,

Za rotacioni zglob, pri qi=i vrijedi

Za translacioni zglob je ai=0 pa usvajanjem qi=di, relativna prelazna matrica

Poziciju hvataljke emo odreivati u odnosu na jednu taku hvataljke (neka je to vrh hvataljke
A). Pozicija vrha hvataljke jednoznano je odreena sa tri dekartove coordinate:xa, ya, za.
Neka je orjentacija hvataljke odreena sa dva jedinina vektora h i s. Vektor h postavljamo tako
da definie poloaj ose zor, a vector s poloaj ose xor. Na ovaj nain je orjentacijskim sistemom
jednoznano definisana orjentacija hvataljke.

Slika 20. [2]

Prelazna matrica izmeu orjentacijskog i referentnog sistema:

A=Az,*Ay,*Ax,

C S 0
A z ,= S C 0
0 0 1
 C 0 S
A y , = 0 1 0
S 0 C

1 0 0
A x, =0 C S
0 S C

3.5. RJEENJE DIREKTNOG KINEMATIKOG PROBLEMA ROBOTA

MITSUBISHI RV-2SDB

Na osnovu opteg algoritma rjeavanja direktnog kinemastkog problema(slika 18.)nacrtan je

nulti poloaj robota(q=0), pridrueni su koordinatni sistemi svakom lanku, te je posljednji
koordinatni sistem postavljen u centar prihvatnice. Nepokretni koordinatni sistem O 0 postavljen
je u osnovu robota. D-H parametri ovog robota dati su u tabeli 2, gdje je

q= [0 -pi/2 pi/2 0 -pi/2 pi/2]T

Tabela 2. D-H parametri robota MITSUBISHI RV-2SDB

Matrice homogenih transformacija za parameter date u tabeli 2, za koordinatne sisteme

kinematikog modela robota prikazanog na slici 21, po D-H metodi se izraunavaju na osnovu
matrice:
 Slika 21. Kinematski model robota po Denavit-Hartenbergu
za robot MITSUBISHI RV-2SDB
Prelaz iz koordinatnog sistema 0 u koordinatni sistem 1 dat je matricom D1:
Prelaz iz koordinatnog sistema 1 u koordinatni sistem 2 dat je matricom D2:

Prelaz iz koordinatnog sistema 2 u koordinatni sistem 3 dat je matricom D3:

Prelaz iz koordinatnog sistema 3 u koordinatni sistem 4 dat je matricom D4:

Prelaz iz koordinatnog sistema 4 u koordinatni sistem 5 dat je matricom D5

Prelaz iz koordinatnog sistema 5 u koordinatni sistem 6 dat je matricom D6:

Matrica prelaza iz koordinatnog sistema 0 u koordinatni sistem 6 oznaena je sa D(rezultantna
matrica), rauna se kao D=D1*D2*D3*D4*D5*D6.

Koristei Matlab naredbu tr2rpy kojoj proslijedimo matricu D, dobijamo orijentaciju

prihvatnice u odnosu na referentni koordinatni sistem. Kao rezultat dobijamo vektor [ ]T koji
zapravo kazuje sljedee:
1. Rotacija oko z ose za ugao ;
2. Nakon 1. vrimo rotaciju oko novonastale y ose za ugao ;
3. Nakon 2. vrimo rotaciju oko novonastale x ose za ugao .

RPY=tr2rpy(D), i nakon toga dobijamo:

RPY = 0 0 0

Sada je u potpunosti definisana direktna kinematika, to znai da za odreene vrijednosti

unutranjih koordinata, vodei rauna o njihovoj definisanosti, s obzirom na mogunosti robota,
moe se dobiti pozicija i orijentacija prihvatnice u prostoru vanjskih koordinata.