UNIDAD 4.

RESPUESTA TRANSITORIA A UN SISTEMA DE 1

GRADO DE LIBERTAD
Alain Islas Monteroa
a
Instituto Tecnolgico de Quertaro, Departamento de Ingeniera Mecnica
C.P.76000, Av. Tecnolgico S/N esq. Gral. Mariano Escobedo, Quertaro, Quertaro, Mxico.

Resumen
Este es un trabajo que pretende explicar y resaltar el comportamiento de los sistemas masa-
resorte-amortiguador cuando son excitados por fuerzas transitorias, es decir que su estado
inicial es modificado debido a la accin de fuerzas cuya magnitud es variable durante el
tiempo de manera no peridica.
Se exponen resultados usando el mtodo de la transformacin de Laplace, la integral de
Duhammel y series de Fourier, adems de mostrar algunos ejercicios resueltos usando el
software Mathematica.
Palabras clave: 2da Ley de Newton, Sistema masa-resorte-amortiguador, Excitacin
Transitoria, Transformacin de Laplace, Integral De Duhammel, Series de Fourier

Consideremos la ecuacin de movimiento:

mx(t) + cx(t) + kx(t) = F (t) (1)

o en unidades de aceleracin

F (t)
x(t) + 2n x(t) + n2 x(t) = (2)
m
q
c k
donde = 2mn
y n = m
con condiciones iniciales x(0) = X0 y x(0) = X0

1. Delta Dirac
Considerse una funcin F (t) como se muestra

F (t) = F0 (t t0 ) para t0 > 0

Entonces, si se toma la transformacin de Laplace para la Ec. (2) se tiene:
F0
L{x(t)} + 2n L{x(t)} + n2 L{x(t)} = L {(t t0 )}
m

Direcciones email: alain.islas@gmail.com (Alain Islas Montero)

Reporte de actividades ITQ 22 de abril de 2017
 Vibraciones Mecnicas
Enero Junio, 2017 ITQ MXICO

  F0 t0 s
s2 X(s) sx(0) x(0) + 2n (sX(s) x(0)) + n2 X(s) = e
m
sustituyendo los valores de las condiciones iniciales, entonces se tiene
  F0 t0 s
s2 X(s) sX0 X0 + 2n (sX(s) X0 ) + n2 X(s) = e
m
Haciendo un poco de lgebra, despejando para X(s)
F0 t0 s
m
e sX0 2n X0 + X0
X(s) = + +
H(s) H(s) H(s)
2
donde H(s) = s + 2n s + n2 .

Por lo tanto

et0 s
(F ) ( ) ( )
1
0
1 sX0 2n X0 + X0
x(t) = L m
+L + L1
H(s) H(s) H(s)
Antes de continuar, observamos que H(s) tambin puede escribirse como

 q  q 
H(s) = s + n n 2 1 s + n + n 2 1
 q 2
= (s + n )2 n 2 1

Entonces

( ) ( ) ( )
F0 1 t0 s 1 s   1
x(t) = L e + X0 L1 + 2n X0 + X0 L1
m H(s) H(s) H(s)
Para el primer trmino de la izquierda1 , se calcula su transformacin inversa de Laplace
como una convolucin2

 
en t sinh n 2 1 t
( )
F0 1 t0 s 1 F0
L e = (t t0 )
m H(s) m n 2 1
Z t
F0 q  
= 2 ( t0 ) en (t ) sinh n 2 1 (t ) d
mn 1 0
F0
 q 
n (tt0 )
= e sinh n 1 (t t0 )
2
mn 2 1

1
Extrado de Spiegel, M. Mathematical Handbook Of Formulas And Tables. Schaums Outline. Tabla
33.38-39
2
Tambin conocida como integral de Duhammel

Reporte de prcticas ITQ P g i n a |2

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Para el segundo trmino

( ) ( )
1 s 1 s + n n
X0 L = X0 L
H(s) H(s) H(s)
 
 q n en t sinh n 2 1 t
= X0 en t cosh n 2 1 t
n 2 1
Para el ltimo trmino

 
 en t sinhn 2 1 t
( )
  1 
2n X0 + X0 L1 = 2n X0 + X0
H(s) n 2 1
Finalmente

F0 q  
n (tt0 )
x(t) = e sinh n 2 1 (t t0 )
mn 2 1
 
 q    en t sinh n 2 1 t
+ X0 en t cosh n 2 1 t + X0 n + X0
n 2 1
que es la solucin general a la Ec. (2).
2
Ahora,
 si notamos
 que para
 0 < < 1 el trmino,
 1 = i 1 2 . Adems,
como

sinh in 1 t = i sin n 1 t y cosh in 1 t = cos n 1 t .
2 2 2 2

La ltima ecuacin puede escribirse entonces como

F q  
x(t) = 0 e n (tt0 )
sin n 1 (t t0 )
2
mn 1 2
 
 q    en t sin n 1 2 t
+ X0 en t cos n 1 2 t + X0 n + X0 (3)
n 1 2
En un caso donde las condiciones iniciales son nulas, es decir X0 = X0 = 0, la Ec. (3)
puede simplificarse a:
F q  
x(t) = 0 en (tt0 )
sin n 1 (t t0 )
2 (4)
mn 1 2

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1.1. Ejemplo
Considere el sistema3 de la Fig., al cual se le aplica una fuerza representada por un
martillo en t = 0 s y un segundo golpe con la mitad de la intensidad del primero se aplica
en t = 1 s . Asuma que el sistema tiene una masa m = 2 kg , k = 8 N m
, c = 2 Nms
y F0 = 100 N . Determine la respuesta del sistema y comprela con la respuesta que se
obtiene si slo se toma en cuenta el primer impacto. Considere que el sistema originalmente
se encuentra en condiciones de reposo.

La fuerza se puede representar como:

F (t) = F0 ((t) + 0.5(t 1))

Se calculan primero los valores de y n

v
u N
u8
t m
n = = 2 Hz
2 kg

2 Nms
= = 0.25
2 (2 kg ) (2 Hz )

Por lo tanto, si se sustituyen estos valores en la Ec. (4), donde t0 = 0 s se obtiene

x1 (t) = 25.81e0.5t sin (1.9364t)

que es vlida para el primer golpe. No obstante, si se considera 1 s despus un segundo
golpe de magnitud F2 = 50 N al sistema, entonces la respuesta de este ser:

x2 (t) = x1 (t) + 12.9e0.5(t1) sin (1.9364 (t 1))

Finalmente, la respuesta del sistema ante los dos impactos es

3
E. Magrab, B. Balachandran. Vibrations. (2009). Cengage Learning. USA. Ejemplo 6.1

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(
x1 (t) 0 < t < 1
x(t) =
x2 (t) 1 t
En la grfica se muestra la funcin de desplazamiento para el sistema.

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2. Escaln Unitario
Considrese de nuevo la Ec. (2), donde ahora la funcin F (t) se representa por

F (t) = F0 u(t to ) t0 > 0

Tomando transformacin de Laplace a la Ec. (2) se tiene
F0
L{x(t)} + 2n L{x(t)} + n2 L{x(t)} = L {u(t t0 )}
m
Entonces, siguiendo un procedimiento anlogo al anterior se tiene que

F0 1 et0 s
( ) ( ) ( )
1 s   1
x(t) = L + X0 L1 + 2n X0 + X0 L1
m s H(s) H(s) H(s)
et0 s
donde L {u(t t0 )} = s
.

Observamos que el nico trmino que se modifica es el primero. Este se calcula, al igual
que en el caso previo, como una convolucin
 
F0 1 et0 s en t sinh n 2 1 t
( )
1 F0
L = u(t t0 )
m s H(s) m n 2 1
Z t
F q  
= 0 2 u( t0 ) en (t ) sinh n 2 1 (t ) d
mn 1 0

en (tt0 ) q 2
( )
F0
  q   q
= 1 2 1 cosh n 1 (t t0 ) + sinh n 1 (t t0 )
2 2
mn2 1
Por tanto, la solucin general a este problema es

en (tt0 ) q 2
( )
F0
  q   q
x(t) = 1 2 1 cosh n 2 1 (t t0 ) + sinh n 2 1 (t t0 )
mn2 1
 
 q    en t sinh n 2 1 t
+ X0 en t cosh n 2 1 t + X0 n + X0 (5)
n 2 1
Nuevamente, para un caso donde 0 < < 1 y como mn2 = k la solucin general puede
simplificarse a:

en (tt0 )
( )
F0 q 
x(t) = 1 cos n 1 2 (t t0 )
k 1 2
 
 q    en t sinn 1 2 t
+ X0 en t cos n 1 2 t + X0 n + X0
n 1 2

Reporte de prcticas ITQ P g i n a |6

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Si las condiciones iniciales son nulas, entonces se tiene una forma an ms reducida

en (tt0 )
( )
F0 q
x(t) = 1 cos n 1 2 (t t0 ) (6)
k 1 2
donde = arctan
1 2

2.1. Ejemplo
Considere un vehculo modelado4 como la Fig. 3, con una masa m = 1100 kg , rigidez
de suspensin k = 400 kN m
y un coeficiente de amortiguamiento c = 15 kNms . El vehculo
km
viaja a 110 h y en el camino hay una elevacin con altura a = 14 cm ubicada a 230 m
del vehculo en el instante t = 0 s . Determine la respuesta del vehculo.

La ecuacin que modela la respuesta del vehculo est determinada por

x(t) + 2n x(t) + n2 x(t) = 2n y(t) + n2 y(t)

que corresponde a una ecuacin con excitacin en la base donde x(t) es la respuesta
del vehculo y y(t) es el movimiento de la base.

Como el vehculo encuentra un cambio de altitud en el camino en t0 = (230 m )

(3600 hs )/(110103 mh
) = 7.52 s . El movimiento de la base caracterizado por esta diferencia
repentina de altura es descrita por:

4
E. Magrab, B. Balachandran. Vibrations. (2009). Cengage Learning. USA. Ejemplo 6.5

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y(t) = au(t t0 )
Para determinar la respuesta del sistema, se debe hallar solucin a la ecuacin:

x(t) + 2n x(t) + n2 x(t) = 2n a(t t0 ) + an2 u(t t0 )

Donde se ha tomado el hecho que la derivada de la funciin escaln es la funcin Delta-
Dirac, esto es:

du(t t0 )
= (t t0 )
dt
Entonces, se calculan los parmetros necesarios

v
400 kN
u
u
m
n = t
= 19.06 Hz
1100 kg
15 kNms
= = 0.3577
2 (1000 kg ) (19.06 Hz )
0.3577
= arctan = 0.3658
1 0.35772
Por tanto, usando las Ecs. (4) y (6) la respuesta del sistema ante este cambio brusco de
altura en el camino derber ser de la forma:

F
 q 
x1 (t) = 1 e n (tt0 )
sin n 1 2 (t t0 )
mn 1 2
en (tt0 )
( )
F2
 q
+ 1 cos n 1 (t t0 )
2
k 1 2

donde F1 = 2an m y F2 = ak y vlida para t t0 = 7.52 s

Una vez sustituidos todos los valores, se halla la respuesta del sistema como

x1 (t) = 0.1072e6.8177(t7.52) sin (17.7989 (t 7.52))

n o
+ 0.14 1 1.0708e6.8177(t7.52) cos (17.7989 (t 7.52) 0.3658)

Finalmente, el desplazamiento del sistema puede graficarse como se muestra en la Fig. 4

(
0 0 < t < 7.52
x(t) =
x1 (t) 7.52 t

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3. Ejemplos usando Mathematica

3.1. Elevador
Una persona5 que sostiene un instrumento de precisin de masa m, desciende por un
elevador de un edificio en una posicin de pie como se muestra en la figura. El elevador,
mientras se mueve a una velocidad constante v0 en el instante t = 0, desacelera hasta una
velocidad vf = 0 ms en t = de forma que su velocidad puede expresarse como
(  
t
v0 1
0t
v(t) =
0 t

Asuma que la rigidez de la persona en esta posicin es k. Determine la variacin del

desplazamiento del instrumento de precisin.

Como no hay amortiguacin, es decir = 0, la ecuacin que gobierna el movimiento de

este sistema corresponde a un movimiento con excitacin en la base y es:

x(t) + n2 x(t) = n2 y(t)

Haciendo un cambio de variable z(t) = x(t) y(t). Se tiene

z(t) + n2 z(t) = y(t)

donde y(t) = v(t) = v0 .

Entonces el problema puede expresarse como

v0
z(t) + n2 z(t) =

Usando, la integral de Duhammel e integrando la funcin de velocidad de la base, se
encuentra que

5
Singiresu, R. (2011). Mechanical Vibrations. (5th ed.) U.S.A: Pearson Prentice Hall. Ejercicio 4.45

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( )
v0 Z t 1 1  Z
x(t) = L  d + v(t)dt

0 H(s) t
Con ayuda de Mathematica se resuelve este problema para condiciones iniciales de reposo.

Entonces

v0 2 v0 (1 cos n t)
x(t) = v0 t t + 0t
2 n2

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3.2. Respuesta ante una fuerza aleatoria

Un sistema6 con 1-GDL tiene una masa m = 2 kg , un resorte con rigidez k = 50 N m
y
un coeficiente de amortiguamiento c = 2 Nms . Una fuerza F (t), cuya magnitud se especifica
en la tabla de abajo, acta sobre la masa por un tiempo de 1 s . Encuentre la respuesta del
sistema.

Cuadro 1: My caption
Tiempo (ti ) F (ti )
0.0 -8.0
0.1 -12.0
0.2 -15.0
0.3 -13.0
0.4 -11.0
0.5 -7.0
0.6 -4.0
0.7 3.0
0.8 10.0
0.9 15.0
1.0 18.0

Los datos se ajustan a un polinomio de 5to. orden del tipo F (t) = a0 + a1 x + a2 x2 +

a3 x3 + a4 x4 + a5 x5 , cuyos coeficientes se hallan resolviendo el sistema

24

1 5.5 3.85 3.02 2.53 2.20 a0
5.5 3.85 3.02 2.53 2.20 1.97 a1 23.2


3.85 3.02 2.53 2.20 1.97 1.80 a2 31.18

=
3.02 2.53 2.20 1.97 1.80 1.67 32.15
a3


2.53 2.20 1.97 1.80 1.67 1.57 a4 31.28

2.20 1.97 1.80 1.67 1.57 1.49 a5 29.95

F (t) = 0.89656 203.696t + 929.3355t2 1862.41t3 + 1857.15t4 703.474t5

Por tanto, la ecuacin que gobierna el movimiento de este sistema es

F (t)
x(t) + 2n x(t) + n2 x(t) =
m
Aplicando el principio de superposicin, la solucin general y(t) se puede escribir como
n
X
y(t) = yi (t) i = 0, 1, . . . , 5
i=0

6
Singiresu, R. (2011). Mechanical Vibrations. (5th ed.) U.S.A: Pearso Prentice Hall. Ejercicio 4.93

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donde cada yi es calculado por

Z t ( )
i 1 1 
yi (t) = ai L 
 d
0 H(s) (t )
para H(s) = s2 + 2n s + n2

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Se muestran ambas grficas, desplazamiento x(t) y F (t) respectivamente.

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3.3. Forja
El marco, yunque y la base7 que se muestran en la Fig (a), tienen una masa total m. El
soporte elstico tiene una rigidez k. Si la fuerza aplicada por el martillo es como se muestra
en la Fig (b), halle la respuesta del yunque.

Primero notemos que la fuerza F (t) se puede expresar como una funcin continua a
trozos
F
t0 t
0
0 < t < t0
F (t) = F0 t0 t < 5t0

0 5t0 t
Por tanto, como no hay efecto de amortiguacin, es decir c = 0, la ecuacin que gobierna
el movimiento del yunque es

F (t)
x(t) + n2 x(t) = (7)
m
La solucin puede hallarse, usando el principio de superposicin. Es decir, la solucin
general puede escribirse como

x(t) = x1 (t) + x2 (t) + x3 (t)

7
Singiresu, R. (2011). Mechanical Vibrations. (5th ed.) U.S.A: Pearson Prentice Hall. Ejercicio 4.39

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donde cada xi (t) corresponde a la solucin de la ecuacin con Fi (t) como trmino no-
homogneo.

En este caso, la solucins x1 (t) puede calcularse a partir de la integral de Duhammel8

( )
F0 Z t 1 1 
x1 (t) = L  d

mt0 0 H(s) t
donde H(s) = s2 + n2 .

Con ayuda de Mathematica se halla la funcin x1 (t) adems de X1 (t0 ) y X1 (t0 ), que
servirn para hallar x2 (t)

Luego, x2 (t) se puede calcular como

( ) ( ) ( )
F0 Z t 1 1 
1 s 1 1
x2 (t) = L  d + X2 (0)L + X2 (0)L

m 0 H(s) t H(s) H(s)

donde X2 (0) y X2 (0) son desconocidos. No obstante, s se sabe que X1 (t0 ) = X2 (t0 ) y
X1 (t0 ) = X2 (t0 ), as que los coeficientes pueden hallarse resolviendo un sistema de ecuacio-
nes.

8
Vlida slamente para un estado inicial de reposo

Reporte de prcticas ITQ P g i n a |16

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Finalmente, para la solucin x3 (t) se hace un procedimiento similar

( ) ( )
1 s 1
x3 (t) = X3 (0)L + X3 (0)L1
H(s) H(s)
donde los coeficientes X3 (0) y X3 (0) se encuentran siguiendo un procedimiento similar
al anterior.

Reporte de prcticas ITQ P g i n a |17

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Por tanto, la solucin general a este problema es

x1 (t) 0 < t < t0


x(t) = x2 (t) t0 t < 5t0

x3 (t) 5t0 t
A continuacin se va a considerar una solucin para los siguientes valores9 : m = 250 kg ,
k = 4000 N
m
, t0 = 3 s y F0 = 650 N

9
No se muestran los valores de X2 (0), X2 (0), X3 (0) y X3 (0) debido a que el cdigo es muy extenso, pero
s se muestran las funciones que conforman x(t)

Reporte de prcticas ITQ P g i n a |18

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3.4. Problema con series de Fourier

Un sistema10 con amortiguamiento viscoso tiene las siguientes caractersticas m = 1 kg ,
k = 400 Nm
, c = 5 Nms . Considere que se aplica una fuerza peridica como se muestra en la
figura.

(a) Determine la respuesta para estado-estable del sistema. (b) Luego considere que se
deja de aplicar la fuerza F (t) en t = 4 s y grafique la solucin.

Primero se observa que la funcin F (t) es continua a trozos.

00.5 t < 0
500
F (t) = 0 t < 0.4
0.4
t
500 0.4 t < 0.5

Adems, como es 2p-peridica con p = 0.5, se cumple que F (t + 2p) = F (t). Por tanto
puede expresarse como su Serie De Fourier en el intervalo [0.5, 0.5]. Entonces

! !
X n n
F (t) = a0 + an cos t + bn sin t
n=1 p p
donde

1 Zp
a0 = F (t)dt
2p p
!
1Z p n
an = F (t) cos t dt
p p p
!
1Z p n
bn = F (t) sin t dt
p p p
10
Singiresu, R. (2011). Mechanical Vibrations. (5th ed.) U.S.A: Pearson Prentice Hall. Ejercicio 4.91

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Con ayuda de Mathematica se calculan estos coeficientes11 y se grafica la serie para los
primeros 30 trminos.

11
Notar que los coeficientes para las primeras integrales de an y bn son cero, ya que el primer trozo de
F (t) es cero en el intervao [0.5, 0]

Reporte de prcticas ITQ P g i n a |21

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As, una solucin particular a la Ec. (1) se puede encontrar como

! !
X n n
xp (t) = 0 + n cos t + n sin t
n=1 p p
donde los coeficientes12 n y n estn dados por

a0
0 =
k
An an Bn bn
n =
A2n + Bn2
An an + Bn bn
n =
A2n + Bn2

 2  
n n
para An = k m p
y Bn = c p

12
Asmar, N. Partial Differential Equations With Fourier Series And Boundary Value Problems. (2005).
USA. Pearson, pag. 70

Reporte de prcticas ITQ P g i n a |22

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Con ayuda del software, se puede apreciar que la solucin es dominada por los primeros
4 trminos.

Reporte de prcticas ITQ P g i n a |23

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Calculando el mdulo de los trminos dominantes y su respectivo ngulo de desfase, la

solucin para estado-estable (que adems es la solucin general para la Ec. (1) si se considera
un estado inicial de reposo, es decir x(t) = xp (t) ) puede escribirse como:

x(t) = 0.375 0.450934 cos (2t 0.637117) + 0.147158 cos (4t + 1.2044)
0.732423 cos (6t + 0.746825) + 0.112928 cos (8t + 0.481695) t 0

Ahora, si se considera que la funcin F (t) deja de aplicarse en t = 4 s tomando como

referencia los mtodos anteriores, la solucin x1 (t) vlida para t 4 se encuentra como
( ) ( )
1 s 1
x1 (t) = X1 (0)L + X1 (0)L1
H(s) H(s)
donde los coeficientes X1 (0) y X0 se encuentran al resolver las ecuaciones x(4) = x1 (4)
y x(4) = x1 (4), para H(s) = s2 + 2n s + n2

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La grfica corresponde al movimiento del sistema bajo la asuncin de que la fuerza fue
aplicada durante los primeros 4 segundos y luego dej de aplicarse.

Reporte de prcticas ITQ P g i n a |25

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REFERENCIAS Enero Junio, 2017 ITQ MXICO

Referencias
[1] Singiresu, R. (2011). Mechanical Vibrations. (5th ed.) U.S.A: Pearson Prentice Hall
[2] Balachandran, B., Magrab, E. (2009). Vibrations. (2nd ed.). U.S.A: Cengage Learning.
[3] Asmar, N. (2055). Partial Differential Equations With Fourier Series And Boundary Value Problems.
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