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octubre-diciembre-2014
Divulgacin
Abstract
Inspection, surveillance and maintenance robots are complex systems that can be seen as an assembly of subsystems that cover aspects such
as locomotion, control, intelligence, power and sensing. In the electric power industry there are tasks that due to their high complexity,
risk level or monotony require of this type of devices. Additionally, in power plants installations there are toxic, non-safe, or difficult to
access environments that might profit well the robot-based technologies. In this work, a survey of robots applications reported up to 2012
is presented, emphasizing the most popular research lines and the most significant works. Among the applications reported can be found:
wind turbine inspection, construction of distribution lines, nuclear installations maintenance, maintenance and repair of underwater
structures, inspection of electric power substations, inspection and maintenance of power transmission lines, installations surveillance, and
other auxiliary systems based on robotics. Several works organized by country and research line are also cited.
Introduccin
Actualmente, la robtica ha sido aplicada a diversas
reas como la automatizacin de procesos, apoyo a
actividades complejas y algunas otras con objetivos
muy especficos como la vigilancia, exploracin,
inspeccin y monitoreo. La investigacin y desarro-
llo en esta rea es muy amplia, por lo que podra-
mos dividirla en distintas categoras: robots huma-
noides, robots mviles, algoritmos de navegacin,
construccin de mapas, entre otras.
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brazo principal es operado por una persona desde un lugar seguro y el esclavo
realiza la manipulacin de objetos en entornos peligrosos (robot interactivo).
Redes elctricas
La figura 3 muestra los diferentes niveles de avance tecnolgico para utilizar La tabla 2 muestra un resumen de las reas de apli-
robots de lneas de transmisin. Los cuadros sombreados muestran las reas cacin relacionadas con el sector elctrico, donde
donde ms resultados se han obtenido, y los ms claros, en donde hay mayor se incluye una breve descripcin y el nombre del
oportunidad de desarrollo. robot desarrollado.
Uno de los mayores retos en esta aplicacin es el cruce de obstculos de un Vigilancia de grandes reas
robot de forma autnoma, sin embargo, existen sistemas completos que ya se
encuentran disponibles. Por ejemplo, la Chinese Academy of Science (CAS) Una de las aplicaciones ms espectaculares de la
(Fang y Wang, 2010) desarroll una tecnologa para cruce de obstculos con robtica en el sector energtico es probablemen-
dos mtodos distintos: el uso de dos sensores lser en cada pinza y el uso de te la vigilancia de grandes reas para salvaguardar
seales de video desde una microcmara colocada en cada pinza. Por su parte, la integridad de instalaciones, lneas de distribu-
el Instituto de Investigaciones de Hydro Qubec (IREQ) (Janos, 2010) desa- cin-transmisin, almacenes, plantas de produc-
rroll la tecnologa LineScout, en la cual fue necesario equipar al robot con cin, etc. El problema de vigilancia consiste en
una variedad de sensores, dispositivos de inspeccin visual y herramientas de velar un rea determinada para detectar compor-
mantenimiento. Se considera que a la fecha es de los mejores robots en su tipo tamientos anmalos o peligrosos que pongan en
que ha sido utilizado exitosamente en campo. riesgo el funcionamiento del entorno. Si a esta pro-
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Joint Unmanned Combat Air Systems Program La NASA es una de las principales compaas que aportan y fomentan el desa-
(J-UCAS) de DARPA, USAF y de la United Sta- rrollo del estado del arte de las tecnologas de drones, como el proyecto Coope-
tes Navy, para el desarrollo de drones de combate. rative Tracking of Moving Targets by Teams of Autonomous Unmanned Air Vehi-
DARPA y NASA realizan actividades de I+D con cles, entre MLB Company y NASA/NOAA (Morris y Frew, 2005).
un drone que soporte diferentes fases de vuelo me-
diante una aerodinmica mejorada a travs de una El programa de I2C (Morel y Broussolle, 2010) es un proyecto de la Unin
sper estructura autoadaptable, a travs de un sis- Europea que tiene por objetivo monitorear, identificar y dar seguimiento a em-
tema con Morphing Adaptable Structure (MAS). El barcaciones cooperativas. El sistema necesita las siguientes capacidades especfi-
objetivo de este programa era demostrar la viabili- cas: i) deteccin de embarcaciones, ii) elaboracin de mapas sobre su situacin
dad tcnica, utilidad militar y el valor operacional actual, iii) deteccin e identificacin de comportamientos extraos, iv) noti-
de un sistema en red de alto rendimiento y de veh- ficacin peridica a las autoridades, y v) comunicacin efectiva y segura con
culos areos no tripulados armados, utilizados pa- cuarto de control.
ra perseguir eficaz y econmicamente misiones de
combate. La figura 5 muestra el Boeing X-45, un WiMAAS tiene como objetivo vigilar el flujo de personas y bienes dentro del
vehculo de combate areo no tripulado desarrolla- contexto de frontera integrada. Tambin tiene por objeto ayudar en tareas de
do en este programa. identificacin de riesgo, bsqueda y rescate, monitoreo de regiones peligrosas y
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Sistemas auxiliares
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Debido a la variedad de tcnicas utilizadas en robtica y la naturaleza de apli- Research Division, Center for Engineering and Industrial De-
caciones en el sector elctrico, existen mltiples disciplinas y reas del conoci- velopment (CIDESI), Mexico, 1st international conference on
miento que pueden contribuir al desarrollo de esta disciplina en pleno auge. applied robotics for the power industry, CARPI 2010.
Croteau A., Duguay N. The Maski Underwater Robot: Technology, Field Experience and Bene- Wang J., Sun A., Zheng C. and Wang J. Research on a New
fits. Hydro-Qubec (Research Institute and Generation), canada, , 1st international conference on Crawler Type Inspection Robot for Power Transmission Lines.
applied robotics for the power industry, CARPI 2010. School of Mechanical and Electronic Engineering, Shandong
University of Science and Technology, China.,School of Elec-
Hongwei L., Binhai W. and Li L. Research on the Infrared and Visible Power-Equipment Image Fu- tronic, Electrical and Computer Engineering, University of Bir-
sion for Inspection Robots. Electric Power Robotics Laboratory, Shandong Electric Power Research mingham, UK, 1st international conference on applied robotics
Institute, China, 1st international conference on applied robotics for the power industry, CARPI for the power industry, CARPI 2010.
2010.
Caxias J. (1), Silva F. (1,2), Sequeira J. (1,3). Transmission Line
Toussaint K. Transmission Line maintenance Robots Capable of Crossing Obstacles: State-of-the-Art Inspection Robots: Design of the Power Supply System. (1) Depart-
Review and Challenges Ahead. Department of Mechanical Engineering McGill University. Mon- ment of Electrical and Computer Engineering, Instituto Superi-
treal Canada, Nicolas Poulliot and Serge Montambault. Robotics and Civil Eingenierring. Hy- or Tcnico, Portugal, (2) Center for Innovation in Electrical and
dro-Qubec IREQ, Canad, 2009. Energy Engineering, Instituto Superior Tcnico, Portugal (3)
Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Tcnico,
Fang L. J.and Wang H. G. Research on the Motion System of the Inspection Robot for 500kV Power Portugal, 1st international conference on applied robotics for
Transmission Lines. Shenyang, China, 1st international conference on applied robotics for the pow- the power industry, CARPI 2010.
er industry, CARPI 2010.
Stephen M. y Frew E. W. Cooperative tracking of moving targets
Janos T., Pouliot N. and Montambault S. Field Experiences Using LineScout Technology on Large by teams of autonomous unmanned air vehicles. Reporte tcnico
BC Transmission Crossings. British Columbia Transmission Corporation (BCTC), Canada FA9550-04-C-0107, University of Colorado at Boulder, 2005.
Robotics and Civil Engineering department, Hydro-Qubecs research institute (IREQ), Canada,
1st international conference on applied robotics for the power industry, CARPI 2010. Morel, M., & Broussolle, J. Interoperable sensors & Informa-
tion sources for Common detection of abnormal vessel behaviours
Toth J. and Gilpin-Jackson A. Smart View for a Smart Grid Unmanned Aerial Vehicles for Trans- and Collaborative suspect events analysis. Proc. of the Ocean and
mission Lines. BC Hydro, Canada, 1st international conference on applied robotics for the power Coastal Observation: sensors and observing systems, numerical
industry, CARPI 2010. models and information systems, Brest, France, 2010.
Debenest P. and Guarnieri M. Expliner - From Prototype Towards a Practical Robot for Inspection of Tares, T., Greidanus, H., Jurquet, G., & Helie, P. Wide Mari-
High-Voltage Lines. HiBot Corp., Japan, 1st international conference on applied robotics for the time Area Airborne Surveillance SoS. Presented at the Systems
power industry, CARPI 2010. Conference, 3rd Annual IEEE. 123126, 2009.
Garca L., Velarde A., Del Llano L., Salgado T., Hernndez F. y Martnez F.. Dynamic Model Zeis C. (2012). Autonomous Maritime Surveillance System.
and Simulation of an Inspection Robot for Power Transmission Lines: Preliminary Results. Applied http://www.amass-project.eu, 2012.
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De izquierda a derecha: ngel Ernesto Gmez Snchez, Dulce NGEL ERNESTO GMEZ SNCHEZ
Mara Heredia Guzmn y Alberto Reyes Ballesteros. [angel.gomez@iie.org.mx]
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