Control de posicin y trayectoria de ejes de motores hidrulicos

A.F. Cern & C.F. Rodrguez

Universidad de los Andes, Bogot, Colombia

RESUMEN: El presente artculo pretende analizar, seleccionar e implementar un sistema de control lineal
de posicin y trayectoria angular aplicado a ejes de motores hidrulicos, mediante el aprovechamiento de
las ventajas que ofrece la transmisin de potencia hidrulica con la precisin y flexibilidad de los sistemas
electrnicos. El desarrollo de la investigacin parte de una caracterizacin analtica lineal del sistema,
anlisis de respuesta, optimizacin de parmetros, validacin experimental, para finalmente evaluar su
desempeo frente a los sistemas de control de trayectoria angular tradicionalmente utilizados en ejes de
motores elctricos y su eventual aplicacin en la automatizacin de sistemas productivos, transmisin de
fuerza motriz, mquinas herramientas, entre otros, como una primera aproximacin a la robtica
hidrulica.

ABSTRACT: The present paper tries to analyze, to select and to implement a system of linear control of
position and angular trajectory applied to shafts of hydraulic motors, by means of the advantages that
offers the transmission of hydraulic power with the precision and flexibility of the electronic systems. The
development of the investigation leaves from a linear analytical characterization of the system, analysis of
response, optimization of parameters, experimental validation, finally to evaluate its performance as
opposed to the systems of control of angular trajectory traditionally used in shafts of electrical motors and
their possible application in the automatization of productive systems, transmission of driving force,
machines tools, among others, like one first approach to the hydraulic robotics.

1. INTRODUCCIN No cuentan con la misma popularidad los sistemas

Desde siempre los accionamientos hidrulicos han
sido utilizados ampliamente en aplicaciones donde
se requiere altas potencias, como la industria del
transporte, construccin, carga, manufactura,
recreacin, entre otras, debido a su principal ventaja,
cual es transmitir fuerzas elevadas con ayuda de
elementos de dimensiones reducidas, con lo cual se
obtiene una relacin potencia-peso mucho mayor
que los sistemas neumticos y elctricos.
Tpicamente se utilizan dos tipos de actuadores
hidrulicos: cilindros y motores. Cada uno de ellos
con un amplio nmero de clasificaciones que se
seleccionan de acuerdo a la necesidad, si es de tipo
lineal o rotatorio.
hidrulicos de posicionamiento preciso, debido
principalmente a 2 factores: tericamente se vuelve
complejo el anlisis de las no linealidades asociadas
al sistema, tales como flujo no lineal, fricciones
internas, zonas muertas etc. y tecnolgicamente
requiere una infraestructura especializada. Sin
embargo con una adecuada seleccin de los
componentes y la implementacin de una estrategia
de control ptima, es posible desarrollar sistemas
hidrulicos con desempeos similares a los
elctricos que pueden ser implementados para el
aprovechamiento de las ventajas ya conocidas que
ofrece la oleohidrulica.
Recientemente han surgido investigaciones sobre
servosistemas electrohidrulicos donde se han hecho
modelamientos no lineales de algunos eventos
presentes. LIU[1], desarroll un algoritmo de control
de Liapunov teniendo en cuenta especialmente la
dinmica de flujo en orificios y la friccin de
Coulomb, valid experimentalmente el modelo y
obtuvo resultados satisfactorios en seguimientos de
trayectorias aplicado a cilindros hidrulicos.
JUVANOVIC [4], realiz un anlisis terico de un
servosistema electrohidrulico de velocidad
mediante dos tcnicas: linealizacin feedback y
backstepping, valid los modelos matemticos no
lineales utilizando simulacin computarizada.
El movimiento se programa desde el computador
hacia la tarjeta de control, esta enva una seal de
voltaje al amplificador que gobierna la servovlvula,
la cual a su vez regula el paso de aceite hacia el
motor. El sistema es retroalimentado por medio de
un encoder que sensa la posicin del eje.
3. MODELO LINEAL
3.1 Motor Hidrulico

En este artculo se muestra en 8 numerales una Para la obtencin del modelo lineal, es indispensable
descripcin del trabajo realizado: El nmero 1 caracterizar los elementos constitutivos del control,
correspondiente a la introduccin, en el 2 se hace esto es conocer el camino de la seal desde la
una descripcin de los componentes utilizados para referencia hasta la salida. La figura 2 muestra el
la construccin del sistema hidrulico, en el nmero lazo de control.
3 la obtencin y anlisis de un modelo matemtico
lineal del proceso o planta, que para este caso es el
conjunto servovlvula-motor hidrulico y de igual
forma para el motor elctrico, en el nmero 4 el
control de posicin, en el nmero 5 la
caracterizacin de la respuesta transitoria, en el
nmero 6 el anlisis de estabilidad lineal del sistema
Figura 2. Representacin de bloques para el sistema hidrulico
hidrulico, en el nmero 7 control de trayectoria y
en el nmero 8 las conclusiones. Para construir el modelo matemtico se empezar
por modelar el conjunto de la servovlvula y el
2. DESCRIPCIN DEL SISTEMA motor hidrulico. La figura 3 muestra dicho
sistema.
La figura 1 muestra esquemticamente el montaje
experimental.

Bsicamente los componentes del sistema son: 1.

Bomba, 2. Vlvula de alivio, 3. Filtro, 4. Vlvula, 5.
Motor Hidrulico (Tipo Engranajes), 6. Encoder
Incremental, 7. Volante de inercia variable, 8.
Tarjeta de Control de Movimiento, 9. Computador,
10. Plataforma de Conexin, 11. Amplificador.

Figura 3. Conjunto vlvula-motor.

Partiendo de que el comportamiento del flujo

volumtrico es lineal [7] con respecto al rango de
corriente de operacin para una servovlvula, esto
permite obtener una funcin de la forma:

Q v = K * i (1)
Figura 1: Sistema electro-hidrulico.
Ahora bien, para obtener la ecuacin del motor
hidrulico, se debe partir de la segunda ley de
Newton para movimiento rotacional, esto es:

d 2 d
= J 2
+ B (2)
dt dt
Figura 4. Representacin de bloques para el sistema elctrico
donde:
: Torque desarrollado por el motor. 3.3 Friccin Viscosa
J: Momento de Inercia del motor mas la carga.
(Referido al eje del motor) La friccin en general es un fenmeno difcil de
B: Coeficiente de friccin viscosa. modelar por cuanto involucra consideraciones de
temperatura, lubricacin, desgaste entre otros. En
El torque del motor hidrulico se puede expresar general los efectos de la friccin se ven reflejados
como: en la prdida de precisin en los sistemas elctricos
o mecnicos relacionados con posicionamiento o
Dm * P seguimiento.
= (3)
2 * Aunque existen diferentes manifestaciones de la
friccin en este caso se estima el parmetro de
donde:
Dm: Desplazamiento volumtrico por revolucin friccin viscosa por considerarlo representativo para
el modelo.
(Q/n).
P: Presin diferencial.
3.3.1 Determinacin de la Friccin Viscosa
Teniendo en cuenta que el caudal de la vlvula es el
El procedimiento para determinar la friccin viscosa
mismo caudal del motor e igualando las ecuaciones
(1), (2) y (3), se obtiene: es el propuesto por Kelly [4]. Inicialmente se aplica
al motor una funcin rampa de torque de la forma:

d 2 d Qx P (t ) = mt , t > 0.
J + B = xI
dt 2 dt nx 2 x
Donde m, es la pendiente de la rampa.

Transformando por Laplace: La respuesta obtenida se puede dividir en 3 fases:

(S ) K Fase 1: La velocidad permanece alrededor de cero

= (4) por algn tiempo y de repente empieza a
I (S ) JS + BS
2
incrementarse rpidamente.

Que es la funcin de transferencia del sistema en Fase 2: La velocidad permanece constante por un
tiempo continuo. (El parmetro K es una constante) corto periodo de tiempo (incluso podra disminuir).

3.2 Motor Elctrico Fase 3: La velocidad incrementa con pendiente

constante por un tiempo suficientemente grande.
Para el motor elctrico el modelo es similar al
presentado en la ecuacin (5), el parmetro Ki es el La figura 5 muestra el comportamiento global del
correspondiente a la constante de torque del motor. procedimiento.

(S ) Ki
= (5)
I (S ) JS + BS
2
 Friccin Viscosa

1000
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35

T i e m p o [ s]

Figura 5. Estimacin de la friccin viscosa Figura 7. Determinacin Experimental de la friccin viscosa

para un motor elctrico.
Con base a los parmetros a, b determinados de la
grfica y m, J, datos conocidos, bajo la siguiente Los valores correspondientes son: para el motor
condicin: hidrulico fv= 3.17x10-4 y para el elctrico fv=
1.29x10-3, que son valores razonables comparados
a2 con los encontrados en la literatura [4].
m >> J
b (6)
Volviendo a la ecuacin (4) los valores nominales
son: J = 2.25x10-2 Nm2, B = 3.17x10-4, K = 2.65x10-
La friccin viscosa se puede determinar como: 3
m3/sA. Para un punto de operacin medio, es decir
P = 6.87x106 Pa y n = 1000 rpm la funcin de
m
fv = (7) transferencia en trayectoria directa es:
a
(S ) 95 . 8
= 2
Los resultados experimentales obtenidos para el I (S ) 2 . 25 * 10 S 2 + 3 . 17 * 10 4 S
motor hidrulico y para el motor elctrico, se
muestran en las grficas 6 y 7. En donde la entrada son amperios y la salida
radianes.
Friccin Viscosa
Ahora bien, se pretende encontrar un PID lineal que
400 sea capaz de optimizar la respuesta en trminos de
350 velocidad, estabilidad y precisin ante diferentes
300

250
seales de entrada. Dicho controlador tendr la
200
forma, en el dominio de Laplace:
150
100
Ki
50 PID = K p + + sKd (8)
0 s
0,15 0,2 0,25 0,3 0,35

T i e m p o [ s]
Experimentalmente se pudo comprobar que un
Figura 6. Determinacin Experimental de la friccin viscosa
compensador PD funciona correctamente y su
para un motor hidrulico. funcin:

PD = 12 .58 + 0 .307 s

K AMP = 0.014 Amp / volt

K ENC = 9.4 x10 3 rad / counts

Una vez estimados todos los elementos la funcin de

transferencia de todo el sistema es:
 43.68s + 1790.1
G(s) =
2.25 x10 2 s 2 + 43.9s + 1790.1

Para el motor elctrico se tiene:

PD = 50 + 0 .98 s

Los otros valores son constantes:

K i = 0.1Nm / A
K AMP = 4 Amp / volt
K ENC = 1.57 x10 3 rad / counts
Figura 9. Respuestas experimentales de los sistemas hidrulico-
elctrico en vaco ante una entrada escaln.
La funcin de transferencia del sistema elctrico es:
Un tren de pulsos se constituye en la mejor prueba
0.098s + 5 para observar el desempeo del sistema al alcanzar
G(s) = una posicin, los otros valores presentes en el
9.9 x10 4 s 2 + 0.1s + 0.98
modelo son los mencionados previamente. En la
4. CONTROL DE POSICIN figura 6 se muestra que el motor hidrulico alcanza
altos grados de precisin, rapidez y estabilidad. La
4.1 Respuesta Terica velocidad de respuesta del sistema hidrulico es 5%
mas rpida que la elctrica aunque el sobreimpulso
Realizando la simulacin del modelo terico, para es aproximadamente un 8% mayor.
ambos motores sin carga ante una entrada escaln de
500 pulsos, la respuesta obtenida se ve en la figura 4.3 Influencia de la Presin en la Respuesta
8. Hidrulica

Para conocer el comportamiento del sistema ante

variaciones de presin se realiz una prueba similar
a la anterior, solo que tomando 3 rangos diferentes
de presin de suministro. Los resultados obtenidos
se muestran en las figuras 10,11 y 12.

Figura 8. Respuestas tericas de los sistemas hidrulico-

elctrico en vaco ante una entrada escaln.

4.2 Respuesta Experimental

Figura 10. Respuesta hidrulica entre 6-9.1 MPa.
Por otra parte, mediante la tarjeta de control de
movimiento de ejes, es posible obtener respuestas
ptimas, La figura 9 muestra una respuesta ante una
entrada escaln de 500 pulsos de encoder.
Figura 11. Respuesta Hidrulica entre 9.8-12.1 MPa.
Figura 13. Influencia de la inercia en la respuesta hidrulica.

4.4.2 Respuesta Elctrica

La respuesta experimental para el sistema elctrico

se ve en la figura 14. La magnitud del escaln es de
500 pulsos. Resultados con dos inercias diferentes:

Inercia 1 = 0.045kg-m2
Inercia 2= 0.14kg-m2

Figura 12. Respuesta Hidrulica entre 12.9-15.2 MPa.

En las figuras 10, 11 y 12 se observa que a bajas

presiones el sistema aun responde bajo
especificaciones consideradas ptimas
(sobreimpulso 10%, error de establecimiento 7%),
aunque el sistema se torna mas lento debido a la
prdida de inercia hidrulica, a altas presiones, el
sistema tiende a inestabilizarse ya que el sistema de
desplazamiento del spool de la vlvula queda
sometido a una condicin oscilatoria, fsicamente se
observa que el eje del motor empieza a vibrar.
Con la presin de 11.3 MPa, se consigue el
desempeo ptimo.
Figura 14. Influencia de la inercia en la respuesta elctrica.
4.4 Influencia de la Inercia en la Respuesta
Las caractersticas de ambos sistemas permiten
4.4.1 Respuesta Hidrulica concluir que poseen desempeos similares en vaco.
Cuando se agrega una carga el desempeo del
Despus de realizar pruebas a diferentes presiones, sistema hidrulico decrece.
con diferentes inercias se pudo determinar que 11.3
MPa. es la presin ptima de operacin. La grfica
13 muestra los resultados con dos inercias 5. CARACTERIZACIN DE LA RESPUESTA
diferentes:
Inercia 1 = 0.04kg-m2 Aunque la respuesta transitoria de un sistema de
Inercia 2= 0.068kg-m2 segundo orden ante una entrada escaln se puede
caracterizar con base a parmetros como tiempo de
retardo, tiempo de crecimiento, tiempo pico entre
otros, para este caso se estimarn dos valores
caractersticos de un sistema de posicin:
sobreimpulso mximo y tiempo de establecimiento,
siendo este ltimo el tiempo de respuesta del
sistema.
Primero se lleva la funcin de transferencia de lazo
cerrado a la forma convencional para un sistema con
PD:
C (s) n s+z
2
6.1 Anlisis de Estabilidad de Liapunov
El segundo mtodo de Liapunov o mtodo directo
permite analizar la estabilidad del sistema, sin
necesidad de solucionar las ecuaciones diferenciales
asociadas a la dinmica de desempeo.
En primer lugar se parte de un modelo de estado de
la forma:
.
x = Ax + bi (12)

= (9) Donde x es un vector de estado y A es una matriz de

R( s) z s + 2 n s + n 2
2
nxn, no singular.

Los valores de n y se obtienen como:

6.1.1 Modelo Hidrulico
kp
n = (10) y El correspondiente modelo de estado para el motor
J hidrulico es:

B + kd . X 1 0
= (11) X. 1 =
0 1
+ i
2 kpJ X 2 53562.8 1307.15 X 2 53562.8

Los valores as obtenidos para el motor hidrulico

son: El objetivo es encontrar una funcin V(x), positiva
definida que sea la funcin de Liapunov.
Mximo Sobreimpulso (Mp)= 12%
Tiempo de establecimiento(ts)=0.05s Primero se debe encontrar una matriz P que cumpla:
Para el motor elctrico: AT P + PA = Q (14)

Mximo Sobreimpulso (Mp)= 4% Donde Q es una matriz positiva definida, luego la

Tiempo de establecimiento(ts)=0.019s matriz -Q es negativa definida.
Este modelo es vlido para ambos motores en vaco. Por conveniencia se elige la matriz Q=I, esto facilita
la escogencia de la funcin de Liapunov.
6. ESTABILIDAD Dicha matriz es:

255.9 7.4 *10 7

Si bien es cierto que el modelo real es no lineal y P= 7
que el modelo lineal funciona bien, un 7.4 *10 3.82 *10 4
modelamiento mas preciso permitir tener mejores
fuentes de informacin acerca de la dinmica y el
comportamiento del sistema, lo cual constituye una Para probar el carcter de positiva definida de P, se
herramienta poderosa desde el punto de vista de verifican los determinantes de los menores
control. Si bien ese no es un objetivo de este principales sucesivos para este caso:
proyecto, se plantea un mtodo de anlisis de P11 > 0 y
estabilidad que evidentemente puede ser ms det P > 0
provechoso para un sistema no lineal, pero para este
caso, de naturaleza lineal resulta un ejercicio La funcin de Liapunov debe cumplir:
interesante y til.
V ( x) = x T Px (15) Para el control de trayectoria, es importante tener en
cuenta que todos los sistemas fsicos sufren un error
Reemplazando los valores correspondientes se tiene estacionario o desviacin de la referencia debido
que la candidata a funcin de Liapunov es: principalmente a imperfecciones de los componentes
o la dinmica misma del sistema.

V ( x) = 0.51x12 + 9.8 * 10 6 x1 x2 + 3.82 * 10 4 x22 Para probar el desempeo para seguir trayectorias
simples del sistema hidrulico y elctrico se
construyeron dos mesas X-Y, la primera con dos
Y su derivada: motores hidrulicos y la segunda con dos motores
.
elctricos DC.
V ( x) = 0.9 x12 3.02 x1 x 2 0.1x 22
7.1 Perfiles Experimentales
Esta funcin es negativa definida, lo que significa
que el sistema es asintticamente estable en forma
global. Experimentalmente se obtienen los perfiles de
posicin, velocidad y aceleracin, mediante la
derivacin o integracin, segn la funcin de
6.1.2 Modelo Elctrico entrada, as por ejemplo para el motor hidrulico
ante una entrada de velocidad de la forma:
El correspondiente modelo de estado para el motor
elctrico es:
A 2 * * t
(t ) = (1 cos( ) (18)
. 0 1 X 1 0 B B
X. 1 = + i
X 2 6122.5 121.3 X 2 6122.5 Donde los parmetros A y B son enteros positivos y

la expresin (18), es la forma general, en que se
ingresa la funcin de velocidad hacia la tarjeta de
La matriz P que debe cumplir (16) es: control.

AT P + PA = Q (16) Las figuras 15,16 y 17, muestran los perfiles de

aceleracin, velocidad y posicin experimentales.

25.25 8.2 * 10 5
P= 5
8.2 * 10 4.12 * 10 3

V ( x) = 25.25x12 + 1.64 *10 4 x1 x2 + 4.12 *10 3 x22

Figura 15: Perfil experimental de Aceleracin

Y su derivada:
.
V ( x) = x12 0.019 x1 x 2 x 22

Al igual del sistema hidrulico, la derivada de la

funcin de Liapunov del sistema elctrico es
negativa definida, luego el estado de equilibrio en el
origen es global y asintticamente estable. Figura 16: Perfil experimental de Velocidad

7. CONTROL DE TRAYECTORIA
 seguimiento de trayectoria), los resultados se
muestran en la figura 21.

Figura 17: Perfil experimental de Posicin

7.2 Perfil Terico

Las figuras 18, 19, 20 muestran una simulacin del

sistema hidrulico ante una entrada cicloidal, de la
forma (18), que representan al modelo real. El valor
del eje x (tiempo) y el valor del eje y (amplitud)
fueron alterados ya que la prueba experimental es
numricamente diferente.
Figura 21. Respuesta del sistema hidrulico ante una entrada
sinusoidal.
La diferencia entre las dos seales para la prueba
sinusoidal, se muestra en la figura 22. Esa
diferencia obedece principalmente a la utilizacin de
un PD lineal, aunque experimentalmente, se
comprob que el error de seguimiento est dentro de
las tolerancias usadas en mquinas herramientas.

Figura 18. Perfil terico de Aceleracin

Figura 22. Grfica de error del sistema hidrulico ante entrada

sinusoidal.
Figura 19. Perfil terico de Velocidad
7.3 Montajes

Las fotos 1 y 2 muestran los dos montajes.

Figura 20. Perfil terico de Posicin

Tericamente se simul el modelo hidrulico ante

una entrada sinusoidal (seal de prueba para

Foto 1. Mesa X-Y con motores hidrulicos
Foto 2. Mesa X-Y con motores elctricos
La mesa elctrica mostr desempeos ptimos para
trayectorias rectilneas y curvas, resultado esperado;
la mesa hidrulica presenta resultados de igual
precisin en los dos tipos de trayectorias lo cual
muestra que la utilizacin de un controlador lineal
funciona eficientemente.
8. CONCLUSIONES
- El desempeo de un motor hidrulico en posicin
a bajas cargas es tan ptimo como un motor
elctrico, el sobrepaso est dentro de un 12% y el
error estacionario inferior a un 2%. Cuando la carga
crece, el sobrepaso puede llegar hasta un 50% de la
referencia pero conservando an el margen de error
estacionario.
- Cuando se us una vlvula proporcional,
tericamente la zona muerta retarda la respuesta del
sistema hidrulico, pero ajustando los parmetros
fsicos del amplificador de corriente es posible
obtener una respuesta similar a la de una
servovlvula en donde la aproximacin lineal es
vlida.
- Las trayectorias obtenidas con el sistema
hidrulico fueron ptimas, al nivel de las obtenidas
con el sistema elctrico, por lo cual se puede
implementar en tareas de mquinas herramientas sin
prdida de precisin.
- Mediante una adecuada estrategia de control un
sistema de posicin implementado con motores
hidrulicos puede alcanzar desempeos tan buenos
como los elctricos en intervalos especficos de
inercia y presin de suministro, brindando as una
opcin tecnolgica ptima para aquellas
aplicaciones donde los sistemas elctricos resultan
inapropiados o peligrosos.
Referencias:
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