CENTRO ESTADUAL DE EDUCAO TECNOLGICA PAULA SOUZA

ESCOLA TCNICA ESTADUAL DR. JLIO CARDOSO

LETCIA SILVA MACHADO

PEDRO HENRIQUE PEREIRA OLIVEIRA
SRGIO AUGUSTO NATALI AMARAL

BRAO ROBTICO

FRANCA SP
2013
 LETCIA SILVA MACHADO
PEDRO HENRIQUE PEREIRA OLIVEIRA
SRGIO AUGUSTO NATALI AMARAL

BRAO ROBTICO

Trabalho de Concluso de Curso,

apresentado como exigncia para
obteno do Certificado de Tcnico
em Mecatrnica.

FRANCA-SP
24/11/2013
 LETCIA SILVA MACHADO
PEDRO HENRIQUE PEREIRA OLIVEIRA
SRGIO AUGUSTO NATALI AMARAL

BRAO ROBTICO

DATA DE APROVAO 13/12/2013

APROVADO POR

Geraldo Ramos de Lelis

Jos Newton Bomfim

Herbert Ferreira do Esprito Santo

Franca , 13 de dezembro de 2013

Dedicamos nosso Trabalho de Concluso de
Curso aos nossos familiares que acreditaram em
nosso potencial,contribuindo financeiramente
para que o projeto se concretizasse e aos
professores que se despuseram a nos auxiliar
durante todo o TCC.
 AGRADECIMENTOS

Primeiramente, queremos agradecer a todos os professores que

contriburam para nosso aprendizado durante esses dois anos. Em especial
gostaramos de agradecer aos Professores Jos Newton Bomfim e Geraldo
Ramos de Lelis que nos acompanharam e auxiliaram durante todo o processo
de construo do TCC. E a todos, que quando convidados, aceitaram participar
deste trabalho, disponibilizando tempo para a realizao dos testes. Mas,
principalmente aos amigos, que se mostram muito empenhados e
colaborativos, na realizao dos testes, e pela fora de vontade de nos ajudar.
O nosso muito obrigado, sem todos vocs este projeto no poderia ser
concludo.
 O insucesso apenas uma
oportunidade para recomear com
mais inteligncia e alcanar o xito.

Henry Ford
 RESUMO

Buscando a interao entre o humano e mquina, construmos um

brao robtico que, atravs da tecnologia de servos motores e de programao
de microcontroladores, representa movimentos feitos naturalmente por
humanos.
O objetivo principal do nosso Trabalho de Concluso de Curso
representar que a mo de obra humana pode e ser substituda por robs com
o passar dos anos. Afim de demonstrar essa tendncia, construmos um brao
robtico acreditando que ele, em sua utilizao no dia-a-dia, troca o trabalho
humano, que causa doenas por movimentos repetitivos, por uma maquina que
alm de ser mais precisa tambm mais econmica.
Este projeto resume-se em um brao robtico feito a partir de chapas
de alumnio com 70 mm de largura, trabalhadas para um visual moderno,
posicionadas paralelamente de forma que, acopladas engrenagens realizam
movimentos previamente programados. Tambm em alumnio foi feita a base
do rob, que constituda de um tubo de 1 de dimetro por de comprimento.
Para as articulaes fizemos eixos de aos SAE 1020 ,acoplados a
engrenagens e motores ,que juntos realizam movimentos pr programados por
microcontroladores PIC.
O prottipo foi construdo com base em nossos conhecimentos e
fundamentos bsicos de mecnica e eletrnica da construo e controle dos
braos robticos. Utilizando 4 motores com 5 engrenagens tem 4 graus de
movimento: um punho com 120, um cotovelo com 200, uma base de rotao
com 180 e uma garra com variao de 0 a 50mm. Quando uma das
engrenagens encontre resistncia excessiva o movimento interrompido. Para
realizar os movimentos, o brao conta com a programao em linguagem C,
usando microcontroladores que ligados aos servos motores realizam as tarefas
desejadas.
Devido suas dimenses fsicas e sistema operacional, possvel
program-lo para agir em diversas situaes ,desde a utilizao domestica ,ate
a utilizao industrial.
Todo o trabalho realizado foi dividido entre os integrantes do grupo com
o intuito de um melhor aproveitamento de tempo.
 SUMRIO

INTRODUO ............................................................................................................................ 8
1 DESENVOLVIMENTO ....................................................................................................... 9
1.1. REFERENCIAL TERICO ......................................................................................... 10
1.1.1. Alumnio: .................................................................................................................... 10
1.1.2. Tecnil: ......................................................................................................................... 10
1.1.3. Ao SAE-1020........................................................................................................... 10
1.1.4. Engrenagens: ............................................................................................................ 11
1.1.5. Chaves fim de curso: ............................................................................................... 11
1.1.6. Microcontrolador: ...................................................................................................... 12
1.1.7. Rel: ........................................................................................................................... 12
1.1.8. Resistor: ..................................................................................................................... 13
1.1.9. Transistor: .................................................................................................................. 13
1.1.10. Servo motor: .......................................................................................................... 13
1.1.11. Circuito analgico: ................................................................................................ 14
1.1.12. Circuito digital:....................................................................................................... 14
1.1.13. Circuito impresso: ................................................................................................. 15
1.1.14. Estanho: ................................................................................................................. 15
1.1.15. Ponte H: ................................................................................................................. 15
1.1.16. Percloreto de ferro:............................................................................................... 16
1.1.17. Capacitor:............................................................................................................... 16
1.1.18. Motor DC ................................................................................................................ 17
2. METODOLOGIA ............................................................................................................... 18
2.1. Mecnica: ...................................................................................................................... 18
2.2. Eletrnica: ...................................................................................................................... 19
3. RESULTADOS OBTIDOS............................................................................................... 20
CONCLUSO ........................................................................................................................... 21
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................ 22
BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................................... 26
 8

INTRODUO

O Brao Robtico uma maquina que agrega mecnica e eletrnica,

afim de substituir os movimentos repetitivos feitos por seres humanos, na
tentativa de evitar doenas, economizar com Mao de obra e obter um trabalho
padronizado.
A inspirao para fazer um rob que realizasse o trabalho dos
humanos surgiu a partir do conhecimento sobre a Leso por Esforo
Repetitivo ou LER, que so leses nos sistemas msculo-esqueltico e
nervoso, causadas por tarefas repetitivas, esforos vigorosos, vibraes,
compresso mecnica (pressionando contra superfcies duras) ou posies
desagradveis por longos perodos.
Alem das doenas causadas por esforo repetitivo,o brao robotico
pertence a uma tendencia que vem surgindo com fora nos ultimos seculos,que
a criaao de robos.Utilizando da tecnologia de servos motores e de
programaao por microcontroladores ,os robos abregem todos os humanos
auxiliando e realizando diversas tarefas do dia-a-dia.
Todo o trabalho foi realizado por nos ,alunos do curso de
mecatronica,utilizando do que aprendemos durante a realizaao dos quatro
modulos do curso.Esse trabalho foi realizado nas dependencias da nossa
escola ,a ETEC Dr Julio Cardoso,onde tinhamos a maioria dos materias e
equipamentos requiridos na realizaao do projeto.
 9

1 DESENVOLVIMENTO

O grupo,aps pesquisas e discusses, optou por um projeto que

integrasse todo conhecimento adiquirido durante os semestres, chegando a
concluso que criariamos um Brao Robtico. Comeamos a dimension-lo
desenhando-o no Auto Cad. Ao fim, iniciamos a cotao de preo para
estabelecer qual seria o melhor local para a compra dos materiais necessrios
para a montagem do Brao Robtico. Assim que fizemos a compra, demos
inicio a estrutura do TCC, comeando com a parte mecnica e em seguida a
parte eletrnica.
O brao robtico composto pelo brao e pulso. O brao consiste de
elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde
so acoplados os acionadores para realizarem estes movimentos
individualmente, dotados de capacidade pr estabelecida, e instrudos por um
sistema de controle. Na extremidade do punho existe um rgo terminal (garra)
destinada a realizar a tarefa exigida pela aplicao.
 10

1.1. REFERENCIAL TERICO

1.1.1. Alumnio:

O alumnio um elemento qumico cujo smbolo Al. Na temperatura

ambiente slido, sendo o elemento metlico mais abundante da crosta
terrestre. O alumnio um metal leve, macio, porm resistente, de aspecto
metlico branco, que tem um revestimento fino de um xido. Esse xido no
reativo e muito aderente e protege o alumnio de corroso.
Algumas propriedades do alumnio:
-Excelente condutor de calor;
- Resistncia corroso;
- Baixa densidade;
- Condutor de corrente eltrica;
- Possui baixo ponto de fuso.

1.1.2. Tecnil:

O Tecnil um plstico da famlia das poliamidas. Possui excelentes

propriedades mecnicas, eltricas e trmicas, o que possibilita a utilizao em
diversos segmentos da indstria. um produto vantajoso por possuir baixo
coeficiente de atrito, isolamento eltrico, boa resistncia fadiga e aos agentes
qumicos.
As principais caractersticas so: baixo peso especfico; ponto de fuso
elevado; baixo rudo; boa resistncia ao desgaste; auto-lubrificante; excelente
isolamento trmico; boa resistncia qumica; permite aditivao; pode ser
tratado termicamente; amortece vibraes e pesos; de fcil usinagem; e
trabalha com temperaturas entre -40C e 100C.
So indicados para utilizao em engrenagens, cremalheiras, roscas sem-fim,
roldanas, polias, parafusos, buchas, chavetas, anis de vedao e gaxetas.

1.1.3. Ao SAE-1020
Indicado para parafusos, trefilados duros, longarinas, chassis,
discos de roda, peas em geral para mquinas e veculos submetidos a
esforos pequenos e mdios. um ao altamente tenaz, particularmente
indicado para fabricao de peas que devam receber tratamento superficial
para aumento de dureza, principalmente cementao. Utilizado ainda para
eixos em geral, forjados.
 11

COMPOSIO QUMICA
C Mn P S Si Ni Cr Mo
0,18/0,23 0,30/0,60 0,040 0,050 - - - -
TRATAMENTOS TRMICOS
TMPERA
Recozimento C Normalizao C
C MEIOS
860 / 900 900 / 930 870 / 900 GUA

1.1.4. Engrenagens:

Denomina-se engrenagem o elemento dotado de dentadura externa ou

interna, cuja finalidade transmitir movimento sem deslizamento e potncia,
multiplicando os esforos com a finalidade de gerar trabalho.

Esses elementos esto presentes em quase todos os sistemas que

transmitam potncia de uma unidade motora para uma unidade consumidora.
Uma caracterstica extremamente importante o fato que em funo da
configurao ou arranjo destes elementos, podemos variar (aumentar ou
reduzir) variveis da transmisso, como por exemplo, a rotao, velocidade
angular e principalmente o torque.

1.1.5. Chaves fim de curso:

Esses sensores, como o nome sugere, so interruptores ou mesmo

chaves comutadoras que atuam sobre um circuito no modo liga/desliga quando
uma ao mecnica acontece no seu elemento atuador. A atuao de uma
chave de fim de curso se mantm aberta (mantendo uma interrupo no
circuito) quando no pressionada e, quando pressionada, fecha uma conexo
em um circuito indicando uma atuao sobre ela, indicando uma posio final
de um elemento qualquer.

possvel usar esses sensores de diversas formas, como para

detectar a abertura ou fechamento de uma porta, a presena de um objeto em
um determinado local, ou ainda quando certa parte mecnica de uma maquina
est em uma posio determinado.

A finalidade principal da chave fim-de-curso detectar quando um

dispositivo atinge seu deslocamento mximo, como por exemplo, evitar que o
motor de um sistema continue funcionando mesmo depois que o dispositivo
tenha chegado ao seu ponto mximo, evitando uma sobrecarga no motor e no
circuito.
 12

1.1.6. Microcontrolador:

Microcontrolador um componente eletrnico feito para garantir

algumas funes dentro da lgica da eletrnica digital. Microcontrolador possui
em seu ncleo vrios circuitos e controlado atravs de um programa que
executa vrias funes de acordo com a finalidade a que se destina. Nele,
atravs de suas portas, podem-se definir as funes de entrada e sada e os
valores acentuados por tenses que assumem papel de valores lgicos 0 e 1.
O valor de tenso que ele trabalha de cinco volts. Para isso deve-se usar um
regulador de tenso.
Dentre suas funes, podemos relacionar varias possibilidades em que
ele assume: contador lgico; circuito de set e reset; oscilador; temporizador; de
comunicao e conversor. Seu uso muito abrangente e podemos encontr-
los em vrios aparelhos de vanguarda como: celulares;
eletrodomstico;alarmes; brinquedos e etc.
O PIC16F628 um circuito integrado produzido pelo Microchip, que
pertence categoria dos microcontroladores, ou seja, um componente
integrado, que em um nico dispositivo, contm todos os circuitos necessrios
para realizar um completo sistema digital programvel.

1.1.7. Rel:
Rel um dispositivo eletromecnico, formado por um magneto mvel,
que se desloca unindo dois contatos metlicos. Os Rels so considerados
grandes membros, e at mesmo uma espcie de antepassados dos
transistores, onde eram considerados que suas aplicaes eram muito
limitadas, caras e lentas (ex: o rel demora mais de milsimo de segundo para
fechar um circuito). Mesmo tendo estas desvantagens ainda encontramos
alguns dispositivos que utilizam os rels. Podemos considerar o funcionamento
dos Rels bem simples, eles trabalham da seguinte forma: quando uma
corrente circula pela bobina, esta cria um campo magntico que atrai um ou
uma srie de contatos fechando ou abrindo circuitos.
Ao cessar a corrente da bobina o campo magntico tambm cessa,
fazendo com que os contatos voltem para a posio original. Os rels podem
ter diversas configuraes quanto aos seus contatos: podem ter contatos NA,
NF ou ambos, neste caso com um contato comum ou central (C). Os contatos
NA (normalmente aberto) so os que esto abertos enquanto a bobina no
est energizada e que fecham, quando a bobina recebe corrente.
Os NF (normalmente fechado) abrem-se quando a bobina recebe
corrente, ao contrrio dos NA. O contato central ou C o comum, ou seja,
quando o contato NA fecha com o C que se estabelece a conduo e o
contrrio com o NF.
 13

1.1.8. Resistor:
O resistor usado para limitar a corrente em um circuito, e tambm
obter queda de tenso desejada em partes do circuito, o valor da resistncia de
um resistor identificado por um cdigo de cores.

1.1.9. Transistor:
O transistor um componente eletrnico que comeou a popularizar-se
na dcada de 1950, tendo sido o principal responsvel pela revoluo da
eletrnica na dcada de 1960. So utilizados principalmente como
amplificadores e interruptores de sinais eltricos. O termo provm do ingls
transferresistor (resistor/resistncia de transferncia), como era conhecido
pelos seus inventores. O processo de transferncia de resistncia, no caso de
um circuito analgico, significa que a impedncia caracterstica do componente
varia para cima ou para baixo da polarizao pr-estabelecida. Graas a esta
funo, a corrente eltrica que passa entre coletor e emissor do transistor varia
dentro de determinados parmetros pr-estabelecidos pelo projetista do circuito
eletrnico. Esta variao feita atravs da variao de corrente num dos
terminais chamados base, o que, consequentemente, ocasiona o processo de
amplificao de sinal

1.1.10. Servo motor:

Servo motor uma mquina, mecnica ou eletromecnica, que

apresenta movimento proporcional a um comando, em vez de girar ou se
mover livremente sem um controle mais efetivo de posio como a maioria dos
motores; servo motores so dispositivos de malha fechada, ou seja: recebem
um sinal de controle; verificam a posio atual; atuam no sistema indo para a
posio desejada.

Ele no fica girando sem parar. Ele gira e vai para a posio que foi
mandada. Para conseguir saber qual ngulo deve parar ele possui algum
mtodo de sensoriamento da posio. O mais comum utilizar um
potencimetro preso ao eixo de sada. Um circuito eletrnico calcula onde o
eixo est e onde deveria estar e com isso aciona o motor para ir at a posio
pedida. Geralmente os servos s podem girar 90 ou 180 alguns conseguem
um pouco mais, mas o comum no passar dos 180. Existem modificaes
que podem ser feitas para que girem 360 graus, mas com isso ele deixa de ser
um servo e vira um mero motor DC com reduo.

Internamente ele possui um motor dc, um potencimetro, um circuito de

controle e geralmente um conjunto de engrenagens acopladas ao motor para
aumentar a fora e ao mesmo tempo diminuir a rotao (Veja na imagem XXX).
O comando de posio funciona atravs de pulsos temporizados. A posio vai
depender de quanto tempo o pulso fica em nvel lgico 1 (geralmente 5v nos
servos de modelismo) e quanto tempo fica em nvel lgico 0 (geralmente 0v
nos servos de modelismo).
 14

1.1.11. Circuito analgico:

Um circuito analgico um circuito eltrico que opera com sinais

analgicos, que so sinais que podem assumir infinitos valores dentro de
determinados intervalos,ao contrrio do circuito digital que trabalha com sinais
discretos binrios (que so 0 e 1).

Os circuitos analgicos so muito importantes em circuitos

transdutores, pois vivemos em um mundo analgico, e para captarmos uma
informao so utilizados circuitos analgicos, alm de que os circuitos digitais
so baseados em circuitos analgicos, porm so sensveis a variaes muito
grandes de corrente e tenso.

Os circuitos analgicos tambm so empregados para resoluo de

equaes diferenciais, atravs de computadores analgicos, que foram muito
utilizados nos primeiros sistemas eletrnicos de estabilizao de vo, por
exemplo, no Concorde foram apenas utilizados circuitos analgicos. utilizada
tambm, em certos aparelhos de medio que o caso dos osciloscpios e
multmetros

1.1.12. Circuito digital:

Circuitos Digitais (ou Circuitos Lgicos) so definidos como circuitos

eletrnicos que empregam a utilizao de sinais eltricos em apenas dois
nveis de corrente (ou tenso) para definir a representao de valores binrios.

Circuitos Lgicos baseiam seu funcionamento na lgica binria, que

consiste, que toda informao deve ser expressa na forma de dois dgitos
(tanto armazenada, como processada), sendo tais digtos, 0 (zero) ou 1 (um). A
partir da surge intuitivamente nomeao digital (dois dgitos).

Este fato auxilia para a representao de estados de dispositivos que

funcionam em dois nveis distintos, sendo estes: ligado/desligado (on/off),
alto/baixo (high/low), verdadeiro/falso (true/false) entre outros.

Os computadores, telefone celular, leitores de DVD ou Blu-ray, so

alguns exemplos de aparelhos que baseiam a totalidade, ou parte, do seu
funcionamento em circuitos digitais.
 15

1.1.13. Circuito impresso:

Os circuitos impressos foram criados em substituio s antigas pontes

de terminais onde se fixavam os componentes eletrnicos, em montagem
conhecida no jargo de eletrnica como montagem "aranha", devido
aparncia final que o circuito tomava, principalmente onde existiam vlvulas
eletrnicas e seus mltiplos pinos terminais do soquete de fixao.
O circuito impresso consiste de uma placa de fenolite, fibra de vidro,
fibra de polister, filme de polister, filmes especficos base de
diversos polmeros, etc., que possuem a superfcie coberta numa ou nas duas
faces por fina pelcula de cobre, prata, ou ligas base de ouro, nquel entre
outras, nas quais so desenhadas pistas condutoras que representam o
circuito onde sero fixados os componentes eletrnicos.

1.1.14. Estanho:

As ligas estanho/chumbo so as mais utilizadas na eletrnica. Nestes

casos de solda, o contedo da liga expresso em porcentagem de estanho e
chumbo, com o contedo de estanho sempre listado primeiro. Por exemplo,
solda para uso geral 60/40, tal como a Solda em Fio com Resina (189 MSX 10)
tem 60% de estanho e 40% de chumbo.

1.1.15. Ponte H:

Ponte H um circuito eletrnico que permite que o microcontrolador

fornea a corrente necessria para o funcionamento do Motor de corrente
contnua, visto que o micro controlador normalmente trabalha em 5 v e em
baixas correntes, enquanto o motor DC costuma exigir altas potncias.
Alm disso, a Ponte-H torna possvel que o motor rode tanto para um
sentido quanto o outro. Estes circuitos so geralmente utilizados em robtica e
esto disponveis em circuitos prontos ou podem ser construdos por
componentes.
 16

1.1.16. Percloreto de ferro:

O cido percloreto de ferro uma substancia corrosiva que ataca

metais ferrosos, porm, no ataca substancia no-metlicas como plsticos e
tintas. Partindo desse princpio, as partes de uma chapa de metal ferroso sero
corrodas somente nos locais onde no esto pintadas.

Normalmente utiliza-se o processo de serigrafia para pintar uma placa metlica

e aps ela colocada em banho em uma soluo aquosa de percloreto de
ferro.

1.1.17. Capacitor:

Capacitor um dispositivo de circuito eltrico que tem como funo

armazenar cargas eltricas e consequente energia eletrosttica, ou eltrica. Ele
constitudo de duas peas condutoras que so chamadas de armaduras.
Entre essas armaduras existe um material que chamado de dieltrico.
Dieltrico uma substncia isolante que possui alta capacidade de resistncia
ao fluxo de corrente eltrica. A utilizao dos dieltricos tem vrias vantagens.
A mais simples de todas elas que com o dieltrico podemos colocar as placas
do condutor muito prximas sem o risco de que eles entrem em contato.
Qualquer substncia que for submetida a uma intensidade muito alta de campo
eltrico pode ser tornar condutor, por esse motivo que o dieltrico mais
utilizado do que o ar como substncia isolante, pois se o ar for submetido a um
campo eltrico muito alto ele acaba por se tornar condutor.

Os capacitores so utilizados nos mais variados tipos de circuitos eltricos, nas

mquinas fotogrficas armazenando cargas para o flash, por exemplo. Eles
podem ter o formato cilndrico ou plano, dependendo do circuito ao qual ele
est sendo empregado.
 17

1.1.18. Motor DC

Nos motores, energia eltrica fornecida aos condutores do

enrolamento da armadura pela aplicao de uma tenso eltrica em seus
terminais pelo anel comutador (coletor), fazendo com que se circule
uma corrente eltrica nesse enrolamento que produz um campo magntico no
enrolamento da armadura.
Como o corpo do estator constitudo de materiais ferromagnticos, ao
aplicarmos tenso nos terminais do enrolamento de campo da mquina temos
uma intensificao dos magnticos no mesmo e, portanto, a produo de plos
magnticos (Norte e Sul) espalhados por toda a extenso do estator.
Pela atuao do anel comutador que tem como funo alternar o
sentido de circulao da corrente no enrolamento da armadura, quando
aplicamos uma tenso no comutador, com a mquina parada, a tenso
transferida ao enrolamento da armadura fazendo com que se circule
uma corrente pelo mesmo o que produz um campo magntico e outros pares
de plos no enrolamento da armadura.
A orientao desse campo, ou seja, a posio do plo norte e sul
permanece fixa, simultaneamente temos uma tenso eltrica aplicada no
enrolamento de campo no estator, assim, ao termos a interao entre os
campos magnticos da armadura no rotor e do campo no estator, os mesmos
tentaro se alinhar, ou seja, o plo norte de um dos campos tentar se
aproximar do sul do outro.
Como o eixo da mquina pode girar, caso os campos da armadura e do
estator no estejam alinhados, surgir um binrio de foras que produzir
um torque no eixo, fazendo o mesmo girar. Ao girar, o eixo gira o anel
comutador que montado sobre o eixo, e ao girar o anel comutador muda o
sentido de aplicao da tenso, o que faz com que a corrente circule no sentido
contrrio, mudando o sentido do campo magntico produzido.
Assim, ao girar o anel comutador muda a posio
dos plos magnticos norte e sul do campo da armadura e como o campo
produzido pelo enrolamento de campo no estator fica fixo, temos novamente a
produo do binrio de foras que mantm a mudana dos plos e
conseqentemente o movimento do eixo da mquina.
 18

2. METODOLOGIA

Aps uma breve discusso sobre qual seria o melhor projeto a ser
construdo, levando em conta todo nosso aprendizado durante os dois anos,
optamos por criar um brao robtico que fosse responsvel por imitar
movimentos humanos. Decidimos, antes de tudo, projetar e dimensionar como
seria a parte estrutural do TCC. Ao final desta parte, corremos atrs dos
materiais necessrios e depois de realizar uma pesquisa de mercado,
compramos. Para que fosse mais prtico e organizado optamos por dividir o
projeto em duas partes, a Mecnica e a Eletrnica.

2.1. Mecnica:

Demos inicio a construo do nosso projeto atravs de chapas de

alumnio sustentadas por pequenos eixos de tecnil, previamente, torneados.
Porm devido a uma grande alavanca, causada pelo tamanho das chapas,
tivemos que diminu-las e substituir os eixos por outros de ao SAE-1020. Aps
ter estabelecido as placas, compramos dois motores para que estes fossem
responsveis pelos movimentos a serem realizados. Para a relao de
transmisso foi necessrio produo de uma srie de engrenagens, que aps
ser projetadas foram fabricadas na oficina da escola.

Mesmo com as chapas menores o torque do motor estava sendo

incapaz de moviment-las, sendo assim pedimos ao professor Herbert que nos
auxiliasse, ele explicou que deveramos calcular qual seria a fora necessria
para conseguir movimentar e de acordo com ela deveramos construir
engrenagens para realizar a reduo e, consequentemente, obter um aumento
no torque. Disse tambm que colocar um contra peso seria benfico, pois o
peso estaria em equilbrio, facilitando assim o trabalho do motor. Assim
fizemos e assim obtivemos xito.

Resolvido o problema dos motores, comeamos a tornear a base do

prottipo. Fizemos um eixo que fosse preso nas chapas e ao terceiro motor,
este responsvel pelo movimento horizontal no brao. Revestindo e
sustentando este eixo, torneamos um tubo de alumnio que liga o eixo a base
do brao, uma chapa de ao SAE-1020 torneada para um design inovador.

Aps acoplar o motor DC na base, conseguimos uma garra e um servo

motor capaz de moviment-la, prendemos primeiramente o motor na garra e
logo aps prendemos o conjunto na ltima articulao.

Ao fim, testamos todos os motores e constatamos que todos estavam

com o funcionamento perfeito, foi ento que iniciamos a parte eletrnica,
responsvel por programar o trabalho de cada motor.
 19

2.2. Eletrnica:

Como crebro de toda programao est o microcontrolador Pic, que

programvel em linguagem C. Optamos por utiliz-lo, pois um mtodo de
programao acessvel e tambm por, somente com ele, conseguirmos montar
uma programao para todo o TCC. Com a ajuda do professor Geraldo,
criamos um programa que realizaria a interao entre o acionamento dos
motores. Foi atravs de muitos testes e erros que conseguimos obter um
programa capaz de satisfazer nosso objetivo. Porm, os professores indicaram
que seria melhor no montar a placa de circuito impresso, pois no teramos
tempo de refaz-la caso alguma coisa no ocorresse como esperado.
 20

3. RESULTADOS OBTIDOS

Ao longo de todo desenvolvimento do Brao Robtico surgiram

diversas falhas que, devido falta de experincia na fase de projeto, atrasaram
a construo do prottipo, que foi realmente concludo um ms aps o
esperado por todos os integrantes do grupo, mas ainda dentro do prazo da
entrega e apresentao para a banca avaliadora.
Os problemas durante a fase de montagem surgiram tanto na parte
mecnica quanto na parte eletrnica e de programao. importante ressaltar
que a falta de capital para a compra dos matrias adequados para o propsito
inicial foi um grande vetor para a apario de tal obstculos enfrentados.
Apesar de todas as dificuldades com a qual nos deparamos durante o
ano, no que diz respeito fase de montagem do Brao, e aps muitas
pesquisas, clculos e tentativas, conseguimos salientar os problemas e
alcanar os objetivos preestabelecidos inicialmente.
Ao final de todo o desenvolvimento o brao robtico foi concluindo
atingindo as expectativas dentro do esperado. Foi possvel ,ao final do curso e
com a ajuda dos professores ,concluir com xito.
 21

CONCLUSO

Com a execuo do projeto, foi possvel perceber de forma detalhada,

como o processo de montagem de braos robticos, e sua real importncia
na atual indstria contempornea. Esse tipo de rob vem revolucionando a
produo nas fabricas,melhorando,padronizando e acelerando a fabricao do
produto nas linhas de montagem,por isso conhecer seu funcionamento algo
de extrema importncia no mercado atual.
O prottipo, apesar de ter sido desenvolvido com sucesso, pode ser
melhorado com relao amplitude de sua programao e execuo de
tarefas. Sua montagem pode ser mais simples e com materiais mais
resistentes e adequados para a realizao de tarefas mltiplas ,bastando
apenas aplicao de um capital maior durante a construo do Brao e na
compra de motores melhores com maior torque e mais preciso.
Contudo, realizando esse trabalho foi possvel perceber como atua um
profissional Tcnico em Mecatrnica. Utilizando de todo conhecimento que
adquirimos durante os dois anos de curso, construmos um projeto, que ajuda a
sociedade e resolve problemas do dia-a-dia, e que realmente nos mostrou que
devemos sempre estar nos atualizando intelectualmente para exercer nosso
trabalho de tcnicos e resolver de maneira eficiente e pratica os problemas que
aparecem durante o trabalho.
 22

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Circuito lgico montado no Proteus.

Figura 2 Circuito lgico montado no 555 para o teste dos Servo Motores
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Figura 3 Primeiro projeto do TCC

Figura 4 Parte interna de um Servo Motor.

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Figura 4 Estrutura inicial

Figura 5 Incio da montagem

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Figura 6 Prottipo modificado

Figura 7 Prottipo j acoplado na base.

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BIBLIOGRAFIA

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http://www.princeton.edu/~mae412/TEXT/NTRAK2002/292-302.pdf