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ENSET de Rabat Prof N.Bennis ENSET de Rabat Prof N.

Bennis
2FI en GE 2FI en GE
2015-2016 2015-2016

Contrle Continu 3. Le systme fonctionne autour dun point dquilibre. On a appliqu une variation de
dbit constante uo, montrer que le systme retrouve un autre point dquilibre tel que :
Commande avance
Approche commande par retour dtat h10 h20 uo / a

Dure 1 heure 4. A partir de cette observation, justifier que le systme est alors commandable.

On considre un systme deux rservoirs dont les quations linarises autour de l'tat 5. Etablir la matrice de commandabilit Qc et vrifier la commandabilit du systme.
d'quilibre sont : 6. La loi de commande envisage pour contrler le niveau h2(t) sera ralise par :
dh1 (t )
a h1 (t ) u (t ) v t vc t k1 x1 t k2 x2 t
dt
dh2 (t ) o vc(t) reprsente la consigne, k1 et k2 reprsentent les gains de retour dtat.
a h1 (t ) a h2 (t )
dt En posant k [ k1 k2 ] , crire les quations dtat en boucle ferme : entre vc, sortie y.
o h1(t) reprsente la variation du niveau de la cuve 1 par rapport son niveau nominal H1. h2(t) 7. On souhaite amliorer la dynamique du systme en imposant deux valeurs propres telle
reprsente la variation du niveau de la cuve 2 par rapport son niveau nominal H2. u(t) que 1 2 2.a . Interprter ce choix.
reprsente la variation du dbit du fluide alimentant la cuve 1 par rapport son dbit nominal
U. a est un paramtre strictement positif. 8. Calculer le gain de retour dtat permettant datteindre lobjectif fix.
9. Donner un schma fonctionnel du systme fonctionnant en boucle ferme.
10. On admet que seule la variable dtat x2 est mesure. Pour la mise en uvre pratique de
la loi de commande :
Expliquer la ncessit dintroduire un observateur dtat ;
Donner ses quations ;
Donner le schma de principe de la commande par retour dtat avec
incorporation de lobservateur dtat ;
Sil sagit de dimensionner cet observateur, quelle recommandation peut-on
donner pour calculer ses paramtres ?
Comment justifier que le calcul de ses paramtres sont thoriquement
indpendant du calcul de la commande par retour dtat ?

On souhaite contrler le niveau H2 et plus prcisment ses variations h2(t) par action sur le dbit
dalimentation u(t) en utilisant la technique de la commande par retour dtat. Pour ce faire, on
choisit les variables dtat comme suit : x1(t)) =h1(t), x2(t) = h2(t).

1. Montrer que les quations dtat sont donnes par :


x (t ) Ax(t ) Bu (t )
y (t ) Cx(t ) Du (t )

a 0 1
A B C 0 1 D 0
a a 0
2. Calculer les valeurs propres de la matrice dtat et justifier que le systme est stable.

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