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UV Automatique

Cours 10

Liens entre fonction de transfert et


reprsentations d'tat d'un systme
(formes canoniques de la reprsentation d'tat)

ASI 3

Automatique 1
Contenu

! Introduction

! Liens entre les diffrentes descriptions d'un systme

! Passage modle d'tat " fonction de transfert


# Cas d'un systme monovariable
# Cas d'un systme multivariable

! Passage fonction de transfert " modle d'tat


# Forme canonique de commandabilit
# Forme canonique d'observabilit
# Forme modale

Automatique 2
Introduction
! Exemple : systme mcanique (masse en translation)
z
Entre : u(t) = F Etats du systme
.
Fr=f z m F Sortie : y(t) = z(t) x1(t ) = z (t ) x2 (t ) = z& (t )

! Equation diffrentielle ! FT (Systme d'ordre 2)


r r
F = m F = m&z& + fz& H ( s) =
Z ( s)
=
1
F ( s ) s ( ms + f )
! Reprsentation d'tat
x&1(t ) = z& (t ) = x2 (t ) (1) ! Remarques
F = m&z& + fz& F = mx&2 (t ) + fx2 (t ) $ De l'quation diffrentielle, on
passe aisment la FT
F f
x&2 (t ) = x2 (t ) ( 2)
m m $ De l'quation diffrentielle, on
passe la reprsentation d'tat
x&1(t ) 0 1 x1(t ) 0
= f + 1 F
x&2 (t ) 0 m x2 (t ) m
Question : Peut-on passer de la FT la
x1(t )
y (t ) = [1 0 ]
reprsentation d'tat et inversement ?
2
x (t )
Automatique 3
Liens entre les diffrentes descriptions d'un systme

! Descriptions d'un systme


# Equation diffrentielle
# Rponse impulsionnelle
# Fonction (ou matrice) de transfert H(s)
# Reprsentations d'tat (A, B, C, D)

! Liens entre les descriptions


Equation Fonction de transfert
diffrentielle H(s)
&y& + a y& + a y = b u& + b u
1 0 1 0

Rponse
impulsionnelle
h(t)

Reprsentation
dtat
(A, B, C, D)
Automatique 4
Passage reprsentation d'tat " FT (MT)
! Forme gnrale
X (t ) Rn
X& = AX (t ) + BU (t ) A Rnn C R pn
U (t ) Rm
Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) B Rnm D R pm
Y (t ) R p
# TL de l'quation d'tat
Conditions initiales supposes nulles : X(0)=0

(
L X& (t ) = AX (t ) + BU (t ) ) sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )
I : matrice
X ( s ) = (sI n A)1 BU ( s ) identit
n
d'ordre n

# TL de l'quation de sortie

L (Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) ) Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

( )
Y ( s ) = C (sI n A)1 B + D U ( s )

Fonction de transfert
ou matrice de transfert H ( s ) = C (sI n A)1 B + D
Automatique 5
Passage reprsentation d'tat " FT (MT)
! Remarques
H ( s ) = C (sI n A)1 B + D
# Calcul de l'inverse de (sInA)
M = com( sI n A)
(com( sI n A))T
( sI n A) 1 =
det( sI n A) matrice des cofacteurs
Mi,j : matrice extraite de
M = [mi , j ] avec mi, j = ( 1)i + j det M i , j (sInA) en supprimant la
ime ligne et la jme colonne

# Nouvelle criture de H(s)


C (com( sI n A))T B C (com( sI n A))T B + det( sI n A) D
H ( s) = +D H ( s) =
det( sI n A) det( sI n A)

Les ples du systme sont les racines de l'quation det( sI n A) = 0


Les valeurs propres de A sont solutions de l'quation caractristique det(I n A) = 0
Les ples du systme sont les valeurs propres de A. Toute
l'information sur les modes du systme est contenue dans la matrice A
Automatique 6
Passage reprsentation d'tat " FT (MT)
! Exemple 1 : systme mono-entre, mono-sortie
i(t) R L Etats du systme
Entre : u(t)
x1(t ) = Vc (t ) x2 (t ) = i (t )
u(t) c Vc(t) Sortie : y (t ) = Vc (t )
X (t ) = [Vc (t ) i (t )]T

0 1c 0 1 0 0 1c
Modle d'tat X& = X + u
sI 2 A = s
(voir cours 8) 1 L R L 1 L 0 1 1 L R L
y = [1 0] X

Fonction de transfert
s 1 c
sI 2 A = det( sI 2 A) = s ( s + R L) + 1 Lc Lc s 2 + Rcs + 1
det( sI 2 A) =
1 L s + R L Lc

s + R L 1 L
s + R L 1 c 0
com( sI 2 A) = C (com( sI 2 A))T B = [1 0]
1 c s 1 L s 1 / L

C (com( sI 2 A))T B =
1 C (com( sI 2 A))T B H (s) =
1
H (s) = Lc s 2 + Rcs + 1
Lc det( sI 2 A)
Automatique 7
Passage reprsentation d'tat " FT (MT)
! Exemple 2 : systme multi-entre, multi-sortie
& 3 2 0 3 x1 (t ) u1 (t ) y1 (t )
X = X + U avec X (t ) = U (t ) = Y (t ) =
1 1 2 1 x2 (t ) u2 (t ) y2 (t )

1 0
Y = X
1 2

Calcul de la matrice de transfert


1 0 3 2 s + 3 2
sI 2 A = s sI 2 A = det( sI 2 A) = s 2 + 4 s + 5
0 1 1 1 1 s + 1

s + 1 1
com( sI 2 A) =
2 s + 3

C (com( sI 2 A))T B = 1 0 s + 1 2 0 3 C (com( sI 2 A))T B = s + 1 2 0 3


1 2 1 s + 3 2 1 s 1 2( s + 4) 2 1

C (com( sI 2 A))T B = 4 3s + 5
4( s + 4) 5( s + 1)
Automatique 8
Passage reprsentation d'tat " FT (MT) : exemple 2
! Exemple 2 (suite)
4 3s + 5
s 2 + 4s + 5 s 2 + 4s + 5
C (com( sI 2 A))T B H (s) =
H (s) =
det( sI 2 A) 4( s + 4) 5( s + 1)
s 2 + 4s + 5 s 2 + 4s + 5

Dans le cas de systme multi-entre, multi-sortie, on parle


de matrice de transferts (MT) au lieu de fonction de transfert.

Signification des lments de la


matrice de transferts de l'exemple
Y (s) Y (s)
H11( s ) H12 ( s ) H11 ( s ) = 1 H12 ( s ) = 1
U 2 ( s)
H (s) = U1 ( s )
Y (s)
H 21( s) H 22 ( s ) Y (s) H 22 ( s ) = 2
H 21 ( s ) = 2
U1 ( s ) U 2 (s)

Y1 ( s ) U1 ( s ) Y1 ( s ) = H11 ( s )U1 ( s) + H12 ( s )U 2 ( s )


Y (s) = = H (s)
Y2 ( s ) = H 21( s )U1 ( s ) + H 22 ( s )U 2 ( s )
Y2 ( s ) U 2 ( s )
Automatique 9
Passage reprsentation d'tat " FT (MT)
! Remarques
# Une reprsentation d'tat d'un systme est caractrise par le
quadruplet (A, B, C, D)
# Toute reprsentation d'tat (A, B, C, D) d'un systme qui vrifie
H ( s ) = C (sI n A)1 B + D est appele une ralisation de H(s)

# Une ralisation (A, B, C, D) avec dim(A)=n est une ralisation


minimale s'il n'existe pas d'autres ralisations de H(s) de dimension
infrieure n
# Dans le cas d'un systme mono-entre, mono-sortie, la ralisation
minimale correspond une fraction rationnelle irrductible (pas de
simplification des ples et zros)

Automatique 10
Passage FT " reprsentation d'tat
! Position du problme
A partir d'une FT, est-il possible de dterminer une reprsentation d'tat (une seule
ou la plus simple possible)? Ce problme est dnomm problme de ralisation

Y ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0 ?
H (s) = = n
,m < n ( A, B, C , D)
U (s) s + an 1s n 1 + L + a1s + a0

On peut trouver autant de reprsentations d'tat qu'on veut. Nanmoins


il existent quelques formes remarquable exposes ci-aprs

! Forme canonique de commandabilit


# Cas simple : m=0 et b0=1
Y (s) 1
H ( s) = = n s nY ( s ) + an 1s n 1Y ( s ) + L + a1sY ( s ) + a0Y ( s ) = U ( s )
U ( s ) s + L + a1s + a0

Equation diffrentielle y ( n ) (t ) + an 1 y ( n 1) (t ) + L + a1 y (1) (t ) + a0 y (t ) = u (t )


y ( n ) (t ) = an 1 y ( n 1) (t ) L a1 y (1) (t ) a0 y (t ) + u (t )
Automatique 11
Passage FT " reprsentation d'tat
! Forme canonique de commandabilit : cas simple
Posons Drivation Equations d'tat
x1 (t ) = y (t ) x&1 (t ) = y (1) (t ) x&1 (t ) = x2 (t )
x2 (t ) = y (1) (t ) x&2 (t ) = y ( 2) (t ) x&2 (t ) = x3 (t )
M M M
xn 1 (t ) = y ( n 2) (t ) x&n 1 (t ) = y ( n 1) (t ) x&n 1 (t ) = xn (t )
xn (t ) = y ( n 1) (t ) x&n (t ) = y ( n) (t ) x&n (t ) = a0 x1 (t ) a1x2 (t ) L an 1xn (t ) + u (t )

Forme canonique de commandabilit Remarques


x&1 0 1 0 L L 0 x
1 0
x& 0 0 1 0 L 0 $ Chaque variable d'tat xi,
2 = M OO M x2 0
i=2,,n1 est la drive de la
& M M O O 0 M + M u (t )
0 variable prcdente. On parle
xn 1 0 0 1 n 1 1
x
x&n a0 a1 L L an 2 an 1 xn de variables de phase

x1
$ A cause de cette dpendance,
x2 en faisant varier la commande
y (t ) = [1 0 L 0 0] M u, tous les tats sont modifis :
x le systme est commandable
n 1
xn
Automatique 12
Passage FT " reprsentation d'tat
! Forme canonique de commandabilit
# cas simple : schma de simulation
x&i (t ) = xi +1 (t ) pour i = 2,L, n 1 xi (t ) = xi +1 (t )
x&n = a0 x1 a1x2 L an 1xn + u

+ x&n xn xn 1 xn 2 x2 x1
u y

an 1 an 2 an 3 a1 a0

+ + + +
+ + + +
# Cas gnral : m<n et b00

Y ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0
H (s) = = n
U (s) s + an 1s n 1 + L + a1s + a0 V (s) 1
= n (I)
U ( s ) s + L + a1s + a0
Soit v une variable Y (s)
Y ( s) V ( s) = bm s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0 (II)
intermdiaire telle que H ( s ) = V (s)
V (s) U (s)
Automatique 13
Passage FT " reprsentation d'tat
! Forme canonique de commandabilit : cas gnral
$ Equation (I) $ Equation (II)
Y ( s)
Elle correspond au cas prcdent = bm s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0
V (s)
x =v
1
x&1 = x2
x2 = v (1) x&2 = x3
Y ( s ) = (bm s m + L + b1s + b0 )V ( s )
M M
xn 1 = v ( n 2) x&n 1 = xn y (t ) = bmv ( m ) (t ) + L + b1v (1) (t ) + b0v(t )
xn = v ( n 1) x&n = n 1ai xi +1 + u
i =0
y (t ) = bm xm +1 (t ) + L + b1x2 (t ) + b0 x1 (t )
Reprsentation d'tat
x1
x&1 0 1 0 L L 0 x
1 0 x2
x& 0 0 1 0 L 0 x2 0 M
M O O M
= y (t ) = [b0 b1 L bm 0 L 0] xm +1
2
M + M u (t )
& M M O O 0 x 0
xn 1 0 0 1 n 1 1 xm + 2
x&n a0 a1 L L an 2 an 1 xn M
n
x
Cette forme est dite compagne (de la FT) commandable. Les
Automatique coefficients de la FT sont lments des matrices du modle d'tat 14
Passage FT " reprsentation d'tat
! Forme canonique de commandabilit : cas gnral
x&i = xi +1 pour i = 2,L, n 1 xi = xi +1
x&n = a0 x1 a1x2 L an 1xn + u
y = bm xm +1 + L + b1x2 + b0 x1
+ + + y
Schma de simulation
+ +
bm b1 b0

+ x&n xn xn 1 xn 2 x2
u x1
xm+1

an 1 an 2 an 3 a1 a0

+ + + +
+ + + +

Notion de commandabilit : en agissant sur u, on fait voluer xn, puis


les autres tats par effet cascade. Les tats du systme peuvent donc
tre commands et modifis
Automatique 15
Passage FT " reprsentation d'tat
! Forme canonique d'observabilit
Y (s) bm s m + L + b1s + b0
H ( s) = = ,m < n
U ( s ) s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0

s nY ( s ) + an 1s n 1Y ( s ) + L + a1sY ( s ) + a0Y ( s ) = b0U ( s ) + b1sU ( s ) + L + bm s mU ( s )

s nY ( s ) = (b0U ( s ) a0Y ( s )) + s (b1U ( s ) a1Y ( s )) + L + s m (bmU ( s ) amY ( s ))


am +1s m +1Y ( s ) L an 1s n 1Y ( s )

Divisons cette quation par sn

b0U ( s ) a0Y ( s ) b1U ( s ) a1Y ( s ) bmU ( s ) amY ( s ) am +1Y ( s ) an 1Y ( s )


Y ( s) = + + L + L
sn s n 1 snm s n m 1 s

Dessinons le schma de simulation correspondant cette quation

Automatique 16
Passage FT " reprsentation d'tat
u
Schma de simulation
b0 b1 b2 bm

+ + . + . . + . .
x&1 1 x1 + x2 1 x2 + x3 1 xm+1 + xm+1 xn1 1 xn1 + xn 1 xn
y
s s s
s s
a0 a1 a2 am an-1

! Modle d'tat
x&1 = a0 xn + b0u x&1 0 0 L L 0 a0 x1 b0
x& 1 0 L L 0 a1 x2 b1
x&2 = x1 a1xn + b1u &2 0 1 0 L 0
x3 = a2 x3 M
+
M M bm
M u (t )
M M OO M

x&m +1 = xm am xn + bmu x&n 1 0 L 0 1 0 an 2 xn 1 0
M
x& 0 0 L L 1
n an 1 xn 0
x&m + 2 = xm +1 am +1xn
M x1 Connaissant y=xn, on peut
x&n = xn 1 an 1xn x
y (t ) = [0 0 L 1] 2 dduire les autres tats par
y = xn M drivation et diffrence : c'est
x
n l'observabilit.
Automatique 17
Passage FT " reprsentation d'tat
! Remarques
$ La commandabilit est la possibilit de modifier les tats en appliquant la
commande approprie. Cela est mise en vidence par la forme canonique
de commandabilit
$ L'observabilit est la possibilit de reconstruire les tats partir de la sortie
et de l'entre. Ceci apparat sur le schma de la forme canonique
d'observabilit. Connaissant y=xn, on dduit les autres tats en
parcourant le schma l'envers et partir de l'entre
$ Observabilit et commandabilit sont intrinsques au systme et ne
dpendent pas de la ralisation

! Dualit des formes canoniques de commandabilit et d'observabilit


Soit ( Ac , Bc , Cc , Dc ) : la ralisation canonique de commandabilit
Soit ( Ao , Bo , Co , Do ) : la ralisation canonique d'observabilit

On constate que ( Ac , Bc , Cc , Dc ) = ( AoT , CoT , BoT , Do )

Automatique 18
Passage FT " reprsentation d'tat
! Forme modale
# Cas 1 : le systme admet n ples distincts rels i i = 1,L, n

bm s m + L + b1s + b0 bm s m + L + b1s + b0
H ( s) = n H ( s) =
s + an 1s n 1 + L + a1s + a0 ( s n )( s n 1 )L( s 2 )( s 1 )

% Dcomposition en lments simple


Y (s) i U (s)
H ( s) = = in=1 Y ( s ) = in=1 i
U (s) ( s i ) ( s i )

% Choix des tats


U ( s)
X i ( s) = sX i ( s ) = i X i ( s ) + U ( s )
( s i )
x&i (t ) = i xi (t ) + u (t ) y (t ) = in=1 i xi (t )
pour i = 1,..., n

x&1 1 0 L 0 x1 1 x1
x& 0 2 O M x2 + 1u (t ) x
M2 = M y (t ) = [1 2 L n ] 2
O O 0 M M M
& 0 L 0 n xn 1 x
Automatique n
x n
19
Passage FT " reprsentation d'tat
! Forme modale
# Remarques sur le cas 1
$ La reprsentation fait apparatre les ples (ou modes) du systme
$ La matrice A est diagonale " calcul simplifi de eAt
$ Soit (A, B, C, D) une ralisation. Si A admet n valeurs propres distinctes i,
A est diagonalisable et il existe une matrice de transformation T telle que
1 0 L 0
Am = T 1 AT Cm = CT
avec Am = 0 2 O M T : matrice des
M OO 0
Bm = T 1B Dm = D 0 L 0 vecteurs propres de A
n

+ x1 x1
1
+
Chaque tat xi est
1 +
+
Schma de u
y indpendant des
+ autres
simulation
+ xn xn
n
+

Automatique
n
20
Passage FT " reprsentation d'tat
! Forme modale
# Cas 2 : le systme admet n ples distincts rels et complexes
Soit 1 = + j et 2 = j les ples complexes conjugus du systme

% Dcomposition en lments simples


a + jb a jb i
H (s) = + + in=3
s ( + j ) s ( j ) ( s i )

U (s) U (s) U (s)


Y ( s ) = (a + jb) + (a jb) + in=3 i
s ( + j ) s ( j ) ( s i )
% Choix des tats
U ( s)
X1 ( s ) = sX1 ( s ) = ( + j ) X1 ( s ) + U ( s ) x&1 = ( + j ) x1 + u
s ( + j )
U (s)
X 2 (s) = sX 2 ( s ) = ( j ) X 2 ( s ) + U ( s) x&2 = ( j ) x2 + u
s ( j )

x&i (t ) = i xi (t ) + u (t ) On obtient des tats


Pas de problme coefficients complexes qui ne
pour i = 3,..., n pour les ples rels signifient rien physiquement !!
Automatique 21
Passage FT " reprsentation d'tat
! Forme modale : cas des ples complexes conjugus
% Transformation linaire sur les tats complexes
x1' = x1 + x2 sX 1' ( s ) = sX1 ( s ) + sX 2 ( s ) sX 1' ( s ) = X 1' ( s ) + X '2 ( s ) + 2U ( s )
x '2 = j ( x1 x2 ) sX '2 ( s ) = j ( sX1 ( s ) sX 2 ( s )) sX '2 ( s) = X 1' ( s ) + X '2 ( s )

Sortie
x&1' = x1' + x '2 + 2u
Y ( s ) = (a + jb) X1 ( s ) + (a jb) X 2 ( s ) + in=3 i X i ( s )
x&2' = x1' + x '2

Y ( s ) = aX 1' ( s ) + bX '2 ( s) + in=3 i X i ( s ) y = ax1' + bx '2 + in=3 i xi

Couplage entre les tats


correspondants aux ples
complexes conjugus

x& '
0 L 0 x1 2 x'
'
& '1 '1
x 2 0 L 0 x ' 0 x
x3 = 0 0 3 O M 2 + 1 u (t ) y (t ) = [a b 3 L n ] 2
x x3
M M M 0 O 0 3 M M
x& 0 0 L 0 n M 1 x
Automatique n xn n
22
Passage FT " reprsentation d'tat
! Forme modale : cas des ples multiples
Soit 1 un ple rel d'ordre k et k+1,, n des ples rels simples
% Dcomposition en lments simples
bm s m + L + b1s + b0 1 2 k i

n
H (s) = H (s) = + + L +
( s 1 ) k ( s k +1 ) L ( s n ) ( s 1 ) k ( s 1 ) k 1 ( s 1 ) i = k +1 ( s )
i

1U ( s) 2U ( s) kU ( s ) iU ( s)

n
Y ( s) = + + L +
( s 1 ) k ( s 1 ) k 1 ( s 1 ) i = k +1 ( s )
i
% Choix des tats
U ( s) X 2 ( s)
X1 ( s) = X1 ( s) =
( s 1 ) k ( s 1 ) x&1 = 1x1 + x2
X 2 ( s) =
U (s) X 2 ( s) =
X 3 ( s) x&2 = 1x2 + x3
( s 1 ) k 1 ( s 1 )
M
M M
U (s) X k ( s) x&k 1 = 1xk 1 + xk
X k 1 ( s) = X k 1 ( s ) =
( s 1 ) 2 s 1 x&k = 1xk + u
X k ( s) =
U ( s)
X k ( s) =
U ( s) x&i = i xi + u , i = k + 1,L, n
( s 1 ) ( s 1 )
U ( s) U ( s)
X i (s) = , i = k + 1,L , n X i (s) = , i = k + 1,L , n y (t ) = in=1 i xi (t )
( s i ) ( s i )
Automatique 23
Passage FT " reprsentation d'tat

! Forme modale : cas des ples multiples


x&1 = 1x1 + x2 Bloc de Jordan
x&2 = 1x2 + x3 x&1 1 1 L 0 x1 0
M M 0 OO M 0 M M
x& M O 1
x 0
x&k 1 = 1xk 1 + xk k& 1 1

k 1

xk = 0 L 0 1 xk + 1u (t )
x&k = 1xk + u x&k +1 k +1 xk +1 1
x&i = i xi + u, i = k + 1,L, n M 0 O M M
x& 1
n n
xn

y (t ) = in=1 i xi (t )
x1
y (t ) = [1 L n ] M
xn

D'une faon gnrale, si le systme admet r ples d'ordre de multiplicit


kr, tel que k1++ kr=n, la forme modale de la matrice d'tat est
Bloc de Jordan
J k1 (1 ) 0 L 0
0 i 1 0 0
J k 2 (2 ) O M
A= avec J k (i ) = 0 i O M J ki (i ) Rki ki
M O O 0 i M OO 1
0 L 0 J ( )
r 0 L 0
Automatique
kr
i
24
Passage reprsentation d'tat " FT (MT) : exemple 1

1 0 0 1c s 1 c
sI 2 A = s sI 2 A =
0 1 1 L R L 1 L s + R L

Lc s 2 + Rcs + 1
det( sI 2 A) = s ( s + R L) + 1 Lc det( sI 2 A) =
Lc

s + R L 1 L
com( sI 2 A) =
1 c s

s + R L 1 c 0 1
Ccom( sI 2 A)T B = [1 0] Ccom( sI 2 A)T B =
1 L s 1 / L Lc

Ccom( sI 2 A)T B H (s) =


1
H (s) =
det( sI 2 A) Lc s 2 + Rcs + 1

Automatique 25
1 t & (t ) = 1 i (t )
Modlisation Vc (t ) = i ( )d V c
c 0 c
di (t ) di (t ) 1 R 1
Ri(t ) + L + Vc (t ) = u (t ) = Vc (t ) i (t ) + u (t )
dt dt L L L

Automatique 26