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Les actionneurs

Actionneurs
=
Convertisseurs lectromcaniques conus pour
mettre en mouvement des systmes
mcaniques partir de commandes
lectriques.

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Les actionneurs
Le mouvement d'un systme mcanique est fonction des
forces ou des couples qu'on applique

2 critres de base de conception d'un actionneur :

facilit et prcision avec laquelle on peut commander


lectriquement la force ou le couple
rapport existant entre la taille de l'actionneur et la force
ou le couple qu'il peut dvelopper : plus le couple
dvelopp est lev pour une taille donne, meilleur est
l'actionneur. 2
Les actionneurs

Un actionneur lectromcanique n'est jamais reli directement


un gnrateur d'nergie lectrique.

Son alimentation s'opre travers un systme de conditionnement


de l'nergie lectrique

convertisseur ou hacheur lectronique de puissance

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Les actionneurs

Ressort
de rappel piston

tige cylindre

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Les vrins

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Les vrins

Certains vrins disposent damortisseurs afin


dobtenir un ralentissement en fin de
mouvement de faon viter un choc du
piston sur le nez ou le fond du vrin.

D'autres vrins peuvent tre quips de dispositifs de


contrle de mouvement tels que rgleurs de vitesse et
capteurs de position magntique.

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Les vrins

Vrins rotatifs:

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Les vrins

vrin simple effet :

travaille que dans un sens :


L'arrive de la pression se fait
sur un seul orifice d'alimentation,
ce qui entrane le piston dans un
sens, le retour s'effectuant sous
l'action d'un ressort de rappel.

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Les vrins

vrin double effet :

comporte deux orifices


d'alimentation. La pression est
applique alternativement de
chaque ct du piston ce qui
entrane son dplacement dans
un sens puis dans l'autre.

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Les vrins
Caractristiques communes

Un vrin est dtermin par sa course et par son diamtre :

- La longueur du dplacement assurer, dpend de sa


course
- L'effort dvelopper dpend de son diamtre et de la
pression du fluide.

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Les vrins
Caractristiques communes

Pousse thorique dun vrin :


F=P.S
avec :
F force dveloppe en daN,
P la pression en bar, fix par le rseau de commande
S la surface du piston en cm2)

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Les vrins
Caractristiques communes

En ralit, leffort dvelopp par le vrin doit tre suprieur


la pousse thorique pour tenir compte des frottements. On
adopte un coefficient de majoration appel taux de charge Tc. (en
pratique Tc = 60%)

Leffort dvelopp par le vrin est donn par :


F = M.g/Tc
(avec M masse dplacer en kg et g, la gravit = 9,81 m/s2)

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Les vrins
Caractristiques communes

Attention : Un vrin ne dveloppe pas le mme effort en


sortie ou en rentre de tige :
A pression constante, la pousse est plus importante en
sortie quen rentre de tige,
car dans le premier cas la surface
utile est celle d'une piston entier
et dans l'autre la surface
du piston diminue de celle de la tige.

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Les vrins
Commande par distributeur

Le distributeur est un pr-actionneur associ un vrin


pneumatique (ou hydraulique).
Il commande la circulation de l'nergie entre la source
et l'actionneur.

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Les vrins
distributeur

reprsentation symbolique : rectangles juxtaposs =


positions
possibles. Les flches indiquent le sens d'coulement
du
fluide sous pression. Les positions de fermeture sont
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reprsentes par des barres transversales ( T ).

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Les vrins
Convention distributeur

Un distributeur est repr par 2 chiffres i / j


i = nombre d'orifices actifs qui correspond aux liaisons
possibles avec l'environnement (hormis les ventuels
orifices de pilotage)
j = nombre de positions distinctes (= nombre de cas
d'interconnexions qu'il peut assurer).

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Les vrins
Convention distributeur

exemple : distributeur 2/2 pour simple effet ou vrin


rotatif
OrificeDistributeur
1 2/2

Position 1 Position 2

Orifice 2
Fermeture
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Les vrins
Convention distributeur

autre exemple : distributeur 4/2 pour double effet

P chap
Orifice 1 2

Position 1 Position 2
Orifice 3 4

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Les vrins
Pilotage des distributeurs

Cde mcanique Cde lectrique

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Un mot sur les ventouses

La ventouse est un actionneur qui


agit en utilisant la dpression.
Le vacuum est cr par un
jecteur buse ou Venturi.

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Un mot sur les ventouses

Objet
dplacer

La pression dair applique lentre de ljecteur cre une chute


de pression dans lendroit ou le passage est le plus troit, car la
vitesse du jet dair est maximale cet endroit. Si la ventouse est
appuye sur un objet, le vacuum cr par ljecteur diminue la
pression dair dans lespace ferm entre la ventouse et lobjet.
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Un mot sur les ventouses
La force de prhension de la ventouse est calcule comme suit :
F =Patmosphre - P vacuum S
S : surface circulaire de la ventouse
Patmosphre : pression atmosphrique
P vacuum : pression de vacuum.

Ex : une ventouse dun diamtre de 50 mm et dont la pression de


vacuum est 20% de la pression atmosphrique peut dvelopper
une force de prhension de 40 Newton. 22
Les Vannes et lectrovannes

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Les Vannes
Ferme / ouverte

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Les Vannes
Circuit lectromagntique :
noyau plongeur :
bobine de l'lectro-aimant monte autour d'un tube tanche
dans lequel se dplace le noyau magntique mobile solidaire
du clapet.
lectro-aimant feuillet :
bobinage intgr au sein d'une structure fixe de tles
feuillets. Lors de sa mise sous tension, il attire une masse
magntique mobile de mme structure, solidaire du clapet.
Alimentation : CA : 12, 24, 48, 110, 230, 380 V/50 Hz
CC : 12, 24, 48, 72, 110, 125, 220 V

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Les Vannes
Diffrent types de vannes

Simple sige Double sige


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Les Vannes
Diffrent types de vannes

A cage Papillon
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Les Vannes
Diffrent types de vannes

A membrane

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Les moteurs pas pas
Un moteur pas pas transforme
une impulsion lectrique en une
nergie mcanique permettant le
dplacement angulaire du rotor
appel pas .

On doit alimenter leurs bobines dans un ordre bien prcis,


faisant appel une logique de commande dtermine.

Utilisation : robotique, les lecteurs disquettes, disques durs


ou encore imprimantes.

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Les moteurs pas pas

Trois types de moteurs pas pas :


aimants permanents,
rluctance variable
moteurs hybrides.

Parmi les moteurs aimants permanents et hybrides, on


distingue les moteurs unipolaires et bipolaires

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Les moteurs pas pas

moteurs pas pas aimants permanents :

Le rotor est form dun aimant


bipolaire (un ple Nord et un ple Sud)
Le stator supporte les bobinages.
Ceux-ci peuvent tre raccords de faon
former des moteurs unipolaires ou
bipolaires.
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Les moteurs pas pas

moteurs pas pas rluctance variable :

Rotor fabriqu en acier doux non


magntique dans lequel sont tailles des
dents.
Le stator supporte des bobinages
opposs par paires.
Les dents du noyau de fer doux se
positionnent dans laxe du flux
cr par les enroulements diamtralement
opposs. Le sens du courant na donc pas
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dimportance ici.
Les moteurs pas pas

moteurs pas pas hybride :


Superposition du principe des moteurs aimants
permanents et du principe des moteurs rluctance
variable, combinant les avantages des deux.

Le rotor est aimant : entre deux disques dents


dcals mcaniquement est insr un aimant
permanent dont les dents Nord Sud viennent se placer
face aux bobines actives par le passage dun courant.
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Les moteurs pas pas

Type de moteurs : Aimant permanent Reluctance variable Hybride


Nombre de pas par
Moyen Assez important Elev
tour
Couple moteur Elev Faible Elev
Dpend du sens du Dpend seulement de Dpend du sens du
courant et de lordre lordre courant et de lordre
Sens de rotation
dalimentation des dalimentation des dalimentation des
bobines bobines bobines

Vitesse de rotation Faible Grande Grande

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Les moteurs pas pas

Caractristiques des moteurs pas pas :

Nombre de pas par tour : plus il est lev, plus la prcision


obtenue sera grande :
ex. moteur de 200 pas/tour, chaque pas, le moteur tournera
de 360/200=1,8. Gnralement, les moteurs pas pas ont
des pas variant de 15 (24 pas par tour) 0,9 (400 pas par
tour).

Tension dalimentation : trois volts qques dizaines de volts.


Suivant la rsistance ohmique des bobinages, la
consommation des moteurs pas pas peut atteindre plusieurs
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ampres.
Les moteurs pas pas

Caractristiques des moteurs pas pas :(suite)

Couples du moteur :

couple dynamique : cest le couple disponible sur


larbre lorsque le moteur est en marche
couple de dtente : cest le couple obtenu lorsque le
moteur aimant permanent ou hybride est hors tension
couple de maintien : couple auquel peut rsister un
moteur larrt, ses enroulements correspondants restant
aliments de faon permanente.
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Les moteurs pas pas

Caractristiques des moteurs pas pas :(suite)

Frquence maximale de pas au dmarrage au dessus de


laquelle le rotor ne peut plus entrer en rotation,

Frquence maximum des pas aprs dmarrage au del de


laquelle le rotor se bloque.

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Les moteurs pas pas

Commandes des moteurs pas pas :


+5V

T Vert T Seuil scurit


Bleu
1 2 en courant
Diode
roue
libre
Jaune Blanc
Capteur de Vers logique
courant de commande
effet
Hall
T T
Rouge Noir
4 4 TIP125 PNP 3
Darlington
+5V
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Les moteurs pas pas

Commandes des moteurs pas pas :


en pas entier
monophas

(ex 4 pas, 4 phases)

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Les moteurs pas pas

Commandes des moteurs pas pas :


en pas entier
biphas

(ex 4 pas, 4 phases)

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Les moteurs pas pas

Avantages /inconvnients du mode pas entier :


prcision gale au pas
mouvement saccad
couple faible en monophas, mais 2 fois plus grand en
biphas
vitesse leve

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Les moteurs pas pas

Commandes des moteurs pas pas :


en demi pas

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Les moteurs pas pas

Commandes des moteurs pas pas :


en demi pas (suite)

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Les moteurs pas pas

Avantages /inconvnients du mode demi pas :


commande plus prcise
mouvement moins saccad
couple variable suivant la position de laimant sur une
bobine ou entre deux enroulements,
risque de faire sauter des pas suivant le poids support
par le rotor.
mode de commande est inadapt aux applications
ncessitant une vitesse importante
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Les moteurs courant continu

Principe moteur CC aimant permanent

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Les moteurs courant continu

Principe moteur CC aimant permanent

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Les moteurs courant continu
Les imperfections du moteur courant continu :

Pertes mcaniques par frottement secs => Couple


de cdage : couple minimum pour vaincre les
frottements secs.

Pertes par frottement visqueux : fonction de la


vitesse.

Pertes Joules dans l'induit (bobinage, balais et


collecteur)
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Les moteurs courant continu
Le moteur courant continu et excitation spare

L aimant est
remplac par un
enroulement sur le
stator qui produit
un champ constant

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Les moteurs courant continu
Le moteur courant continu

rotor
stator

Balais
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Les moteurs courant continu
Le moteur courant continu et excitation spare.

Deux enroulements indpendants :


Le premier dit inducteur gnre un champ magntique
permanent,
le second dit induit est bobin sur le rotor.

Le schma lectrique quivalent de linduit est un rseau


R,L ,Efcem srie.

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Les moteurs courant continu
La force contre lectromotrice est gale :

Efcem = K..

avec : est le flux gnr par lexcitation


la vitesse de rotation.

Si lon asservit le courant dinduit, on pilotera le moteur


couple constant quelque soit la charge.
Si lon mesure la vitesse de rotation de larbre, on
pourra alors raliser une commande en vitesse.
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Les moteurs courant continu
Commande par un hacheur

tension
courant induit
courant moyen
E Hacheur Moteur E

0 temps

Imoyen= f(rapport cyclique)


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Les moteurs courant continu
Ex de commande : synoptique gnral

Alimentation Excitation
puissance Induit Gnratrice
Moteur
40V

Charge
0V Hacheur Driver

Protection Gnrateur
surcourant rapport cyclique
Aide au
Alimentation dmarrage
circuit de
commande Controle
15V sens de rotation

Demande
0V inversion 53
Les moteurs courant continu
Ex de commande : driver et hacheur MOS
Vcc

D
M

driver
ID

Vgs

OV
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Les moteurs courant continu
Ex de commande : contrle du courant
E=30V
Charge
L,R

+15V
Capteur de
100 courant
Driver
15V Vce
1M
0
0V

Protection surcourant
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Actionneurs tout ou rien
Le relais : pour des charges lectrique et courant
<10A

une bobine gnre un champ magntique lorsquelle


est
traverse par un courant lectrique.
Une lame mobile ouvre et ferme des
contacts.
Deux bornes extrieures (C et D)
permettent de connecter la bobine
avec dautres lments lectriques.
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Actionneurs tout ou rien
Lorsquil ny a pas de courant dans la bobine, la lame
mobile est sa position de repos.

Lorsquun courant circule dans la bobine, un champ


magntique apparat et attire la lame. Le contact souvre.

Cette situation dure tant quun courant traverse la bobine.


La coupure de ce courant entrane le retour de la lame sa
position de repos.

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Actionneurs tout ou rien
Commande d un relais :

Vcc

IL
L
D

relais

ID
Diode roue libre

Vgs

OV
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Actionneurs tout ou rien
Electroaimants : constitus dun circuit magntique,
dune partie mobile (noyau plongeur par exemple) et
dune bobine qui lorsquelle est alimente, autorise le
mouvement de la partie mobile.

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Actionneurs tout ou rien
Electroaimants : double effet

Bobine Bobine
d excitation d excitation
gauche droite

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Actionneurs tout ou rien
Caractristique statique : force = f(course)

force

course
(Source Ledex) 61
Actionneurs tout ou rien
Caractristique statique : (suite)

La forme de cette caractristique dpend :


- de la gomtrie du noyau plongeur
- de la forme l alsage

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Actionneurs tout ou rien
Avantages :

dvelopper des pousses massiques trs leves sur


de faibles courses
faible cot.

Inconvnients

course faible.

Utilisation : marteau piqueur, projecteur diapo, dactile...


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Bibliographie
- Acquisition de donnes du capteur l'ordinateur G.Ash, Ed
Dunod
- Cours ESIEE Olivier Franais
- Cours PDF Guy Gauthier (aot 2001)
- http://perso.wanadoo.fr/michel.hubin/capteurs/instru.htm
- http://www.poleira.com/lien/construc.htm (liste fournisseurs en
automatisme, capteurs,)
- Techniques de l'ingnieur S 7 852-1 Capteurs et mthodes
pour la localisation des robots
- Rapport de stage ENSEIRB D. Paponneau (Etude et ralisation
d'un bras robotis command par microcontrolleur PIC)

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