Vous êtes sur la page 1sur 195

Dynamique des Solides et des

Structures

5ieme edition

octobre 2016

Sylvain Drapier

Departement Mecanique et Procedes dElaboration


Centre Science des Materiaux et des Structures & UMR CNRS 5146
Ecole Nationale Superieure des Mines de Saint-Etienne

158, cours Fauriel


42023 Saint-Etienne Cedex 2

bureau J3-15, tel :00-79


2
Introduction generale

Dans les problemes traites dans le cadre de la mecanique statique des solides et des
structures, on suppose que le chargement impose (deplacement, efforts, temperature,
...) passe progressivement de sa valeur initiale a sa valeur finale faisant ainsi passer le
milieu sollicite dune configuration initiale a sa configuration finale. Les parametres
a calculer (contraintes, deformations, deplacements, reactions, ...) sont relatifs a letat
final fixe et par consequent ne dependent pas du temps.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les chargements imposes, ainsi que les
proprietes geometriques et materiaux, peuvent varier dans le temps. De plus, meme
dans la configuration initiale le milieu peut etre caracterise par des fonctions du temps.
Les parametres a calculer sont donc egalement des fonctions du temps, et de nou-
velles grandeurs apparaissent pour caracteriser le mouvement, cest-a-dire la variation
de configuration dans le temps. Ce sont les parametres cinematiques tels que les vi-
tesses, les accelerations, les frequences, ... qui nexistent pas dans le cas de la statique.
Ce document est le support du cours consacre a la dynamique des corps rigides et
des corps deformables. Ce cours se decompose en 4 grandes parties completees par des
annexes consacrees aux rappels sur la mecanique generale, la transformee de Laplace,
et le calcul des variations.
Dans la partie 1, apres une introduction de la dynamique des corps, lexemple le
plus simple de systeme mecanique sera etudie. A travers cet oscillateur elementaire,
les grands types de reponse dynamiques seront mis en evidence. Le comportement
de cette structure discrete a un degres de liberte (ddl) sera etendu dans la partie 3
aux systemes a n ddl en utilisant les resultats et methodes introduits dans la partie
2 consacree a la Dynamique analytique des systemes discrets. Finalement, le cas des
solides deformables sera traite dans la partie 4, en utilisant les resultats etablis pour
les corps indeformables, completes par les notions connues de mecanique des milieux

iii
iv

continus. La fin de cette partie sera consacree a lApproximation des systemes continus
par des methodes cinematiques.
v

Visualisation du premier mode propre de vibration dun modele de Rafale A. Logiciel


ELFINI de Dassault Aviation

Propagation dune onde de compression dans une barre suite a un choc a son
extremite libre (a et b) et reflexion de cette onde (c et d). Logiciel Abaqus.
vi
Table des matieres

I Connaissances de base : Rappels et oscillateur elementaire 1

1 Introduction a la dynamique des structures 5


1.1 Objectif et champ dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Sources dexcitation, reponse des structures . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Sources dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Reponse des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Exemples introductifs - Rappels Generaux 9


2.1 Systeme mecanique ferme - Application a un systeme masse-ressort a
1 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Mise en equation du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 Reponse du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Systeme mecanique force et phenomene de resonance - Application a
un systeme masse-ressort amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Mise en equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Reponse du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Interpretation physique de la resonance . . . . . . . . . . . . 16

3 Interpretation du comportement de loscillateur elementaire 19


3.1 Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Loscillateur elementaire de la dynamique et sa fonction de transfert . 20
3.2.1 Equations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.2 Fonction de transfert et reponse impulsionnelle . . . . . . . . 20
3.3 Reponse generale de loscillateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.1 Etude des regimes libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.2 Exemples de regimes forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

II Dynamique analytique des systemes discrets 29

1 Principe des travaux virtuels 31

vii
viii TABLE DES MATIERES

1.1 Cas du point materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31


1.2 Les contraintes cinematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.1 Liaisons holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.2 Liaisons non-holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3 Notion de coordonnee generalisee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange 39


2.1 Energies potentielles et cinetiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Enonce du principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3 Forme proposee par Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.1 Structure de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.2 Conservation de lenergie dans un systeme a liaisons scleronomes 45
2.4 Classification des forces generalisees . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.1 Forces interieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.2 Forces exterieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 Equations de Lagrange dans le cas general . . . . . . . . . . . . . . . 48

III Oscillations des systemes a N degres de liberte 53

1 Concepts de stabilite des equilibres 57


1.1 Definition dun equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.2 Petites oscillations autour dune configuration dequilibre . . . . . . . 58
1.3 Stabilite dun equilibre parametrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.4 Linearisation des energies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.5 Equations des oscillations libres - Linearisation du pendule double
avec ressort de rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2 Modes normaux de vibration 63


2.1 K et M-Orthogonalite des modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.2 Oscillations libres resultant de conditions initiales non-homogenes . . 66
2.2.1 Exemple de calcul modal : Pendule double avec masses ponc-
tuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3 Decomposition modale dun vecteur quelconque ou dune matrice . . 69
2.3.1 Exemple : Pendule triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3.2 Exemple de calcul modal : Systeme a 2 masses et ressorts de
rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4 Reponse harmonique forcee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4.1 Analyse en labsence de modes rigides . . . . . . . . . . . . 75
2.4.2 Application au systeme de 2 masses et ressorts . . . . . . . . 77
2.4.3 Systeme possedant des modes rigides . . . . . . . . . . . . . 79
2.5 Reponse a une sollicitation quelconque exterieure . . . . . . . . . . . 80
TABLE DES MATIERES ix

2.6 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81


2.6.1 Analogie avec loscillateur elementaire . . . . . . . . . . . . 81
2.6.2 Signification physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6.3 Domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6.4 Application au systeme a 2 masses + ressorts . . . . . . . . . 83

3 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres 85


3.1 Le quotient de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.1.1 Recherche iterative des modes et valeurs propres . . . . . . . 87
3.1.2 Application au pendule double avec masses ponctuelles . . . . 91
3.2 Modes et frequences propres de vibration dun systeme soumis a des
contraintes : principe de monotonic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

4 Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte 97


4.1 Oscillations amorties en terme de modes propres du systeme conser-
vatif associe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2 Analyse des systemes amortis visqueux dans lespace detat . . . . . 100
4.2.1 Etude du cas homogene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2.2 Etude du cas non homogene . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.3 Reponse a une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . 102

IV Systemes continus et approximations par des methodes cinematiques


105

1 Equilibre dynamique des milieux continus 109


1.1 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
1.2 Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.3 Propagation dondes dans un milieu elastique - Notions de base . . . . 113
1.3.1 Equations de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
1.3.2 Ondes elastiques planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
1.3.3 Ondes de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

2 Vibration des poutres et des barres 119


2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.2 Equations de la dynamique des poutres droites a plan moyen . . . . . 122
2.2.1 Equilibre a partir du PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.2.2 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.3 Barre en extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.3.1 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.3.2 Ecriture directe du principe de Hamilton . . . . . . . . . . . 126
2.3.3 Modes et frequences propres de vibration, cas encastre-libre . 127
x TABLE DES MATIERES

2.3.4 Remarque concernant la solution generale . . . . . . . . . . . 128


2.3.5 Reponse dune barre sollicitee a son extremite . . . . . . . . . 129
2.4 Vibrations transversales dune corde . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.4.1 Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.4.2 Corde attachee a ses deux extremites . . . . . . . . . . . . . . 134
2.5 Vibrations libres dune poutre en flexion simple . . . . . . . . . . . . 135
2.5.1 Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.5.2 Modes et frequences propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

3 Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques 143


3.1 Methode de Rayleigh pour les poutres en flexion pure . . . . . . . . . 143
3.2 Methode de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.2.1 Poutre encastree-libre - 2 fonctions de base . . . . . . . . . . 146
3.2.2 Poutre encastree-libre - 6 fonctions de base . . . . . . . . . . 147
3.3 La methode des elements finis en dynamique des poutres . . . . . . . 147
3.3.1 Approximation par elements finis . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.3.2 Formulation variationnelle des vibrations libres en flexion . . 149
3.3.3 Calculs des vibrations libres par elements finis . . . . . . . . 150
3.3.4 Application aux vibrations libres en flexion simple . . . . . . 151

V Annexes 155

A-1Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-1


A-1.1Moments et autres caracteristiques du mouvement des corps . . . . . A-2
A-1.1.1 Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1.1.2 Tenseur dinertie dun ensemble materiel . . . . . . . . . . . A-2
A-1.1.3 Theoreme de Huygens-Koenigs . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
A-1.1.4 Tenseurs dinertie pour des geometries courantes . . . . . . . A-4
A-1.2Cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.2.1 Rappel : torseur cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.2.2 Torseur cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6
A-1.2.3 Energie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
A-1.3Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1.3.1 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1.4Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . A-10
A-1.4.1 Forces fictives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-10
A-1.4.2 Theoremes de la quantite de mouvement et du moment cinetiqueA-10
A-1.5Theoreme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-11
A-1.6Liens avec le PPV/PTV, et le Principe de Hamilton . . . . . . . . . . A-12
A-1.6.1 PPV et PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13
A-1.6.2 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13
TABLE DES MATIERES xi

A-2Transformee de Laplace A-15


A-2.1Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-15
A-2.2Linearite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3Premier groupe de proprietes fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3.1 Transformee de Laplace des derivees successives de f (t) . . . A-16
A-2.4Second groupe de proprietes fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.1 Theoreme du retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.2 Theoreme de composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.3 Distribution de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-18

A-3Calcul des variations A-21


A-3.1Extremum dune integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-21
A-3.2Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22
A-3.3Cas ou la derivee seconde intervient . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.4Importance des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.5Cas dune fonctionnelle faisant intervenir des derivees en temps et en
espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-3.6Remarque : Independance des formes de y dans la fonctionnelle I . . . A-25
Premiere partie

Connaissances de base : Rappels et


oscillateur elementaire

1
3

Le Chapitre 1 presente de facon generale le champ dapplication de la dynamique.


Dans le Chapitre 2, une approche intuitive permet de rappeler dans un cadre tres
simple les notions deja connues telles que les systemes fermes, les oscillations propres,
le principe fondamental de la dynamique, les calculs energetiques, les reponses forcees.
Dans ce cadre loscillateur elementaire est introduit, et le phenomene de resonance est
aborde.
Le Chapitre 3 permet de poser plus rigoureusement letude des oscillations libres
et forcees de loscillateur elementaire. La demarche plus systematique adoptee (trans-
formee de Laplace, fonction de transfert), sera reprise dans les parties suivantes de
ce cours ou les systemes plus realistes seront etudies avec ces memes methodes et
raisonnements.
4
-1-

Introduction a la dynamique des


structures

Sommaire
1.1 Objectif et champ dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Sources dexcitation, reponse des structures . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Sources dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Reponse des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Dans ce chapitre, la problematique du comportement dynamique des solides et


structures est presentee. A travers lexemple de loscillateur elementaire, on peut illus-
trer les grands types de reponses (sur-amorti, critique, sous-amorti) dynamiques dun
systeme soumis a des excitations variees (impulsionnelle, regime force).

1.1 Objectif et champ dapplication


Comme nous lavons vu dans lintroduction generale, letude dynamique dune
structure a pour but essentiel de caracteriser les deplacements, les deformations et
les contraintes qui regnent au sein de cette structure et qui resultent dun chargement
(thermo-)mecanique quelconque.
En effet, dans de nombreux secteurs industriels, il est primordial de determiner,
pour le dimensionnement et la conception, les niveaux defforts que les structures
peuvent soutenir, mais egalement les proprietes amortissantes quelles peuvent developper.
Cest le cas dans les secteurs du transport :
aeronautique confort acoustique, vibrations aerodynamiques, vibrations pro-
pulseurs, ...
ferroviaire confort acoustique, chocs de roulement, ...

5
6 Introduction a la dynamique des structures

automobile confort habitacle, frequences propres botes de vitesse, crash


(=dynamique rapide), ...
et dans le secteur du genie civil (seismes, explosions, propagations dynamiques
dondes, ...)
On distingue deux grands types dapproche des problemes de dynamique, selon
que le chargement est connu ou non :
chargement connu approche deterministe : explosions, efforts connus im-
pulsionnels ou periodiques, ...
chargement aleatoire approche non deterministe - statistique : choc dun
oiseau en vol pour un avion, impacts de roulement pour les trains, collision de
vehicules, seismes, ...
Dans le cadre de ce cours, nous nous restreindrons a la dynamique deterministe. De
facon generale, on utilisera une approche en deplacements, cest-a-dire ou les deplacements
sont les inconnues du probleme, par exemple les calculs de modes propres. Les deformations
et, via la loi de comportement du milieu les contraintes, sont deduites de ces deplacements
par simples derivations en espace.

1.2 Sources dexcitation, reponse des structures


1.2.1 Sources dexcitation
On distingue deux grandes classes de chargements, ils sont periodiques ou bien
non periodiques. Le schema ci-dessous (figure 1.1.1) represente les divers cas de char-
gements possibles.

F IGURE 1.1.1 Differents types de chargements possibles

Si un chargement periodique, agissant pendant un temps suffisamment long (par


opposition a impulsionnel), ne contient quune frequence (sinusode), il est dit har-
monique. On verra que tout chargement periodique se decompose en la somme de
chargements harmoniques.
Pour les chargement non-periodiques, on peut distinguer 2 types : tres brefs - de
type impulsionnel- et long. La notion de duree etant relative, elle est a comparer aux
Introduction a la dynamique des structures 7

periodes caracteristiques (propres) de la structure.

1.2.2 Reponse des structures


Dans leur majorite, les structures repondent de maniere lineaire a une sollicitation
exterieure (figure 1.1.2) : chargement = reponse. On est alors dans le cadre dit
des petites perturbations (HPP), ce qui permet, par exemple, de lineariser les equations
caracterisant lequilibre.
De plus, au niveau des materiaux constitutifs, on se restreindra a des compor-
tements lineaires, de type loi de Hooke, les contraintes sexprimant lineairement en
fonction des deformations, et inversement. Il faut rappeler que cette linearite peu sac-
commoder de dissipation denergie, ce qui donne lieu notamment aux phenomenes
damortissement.
Notre cadre detude se limitera donc aux mouvements vibratoires de faibles ampli-
tudes. Ceci entre naturellement dans le cadre HPP, et les materiaux constitutifs etant
lineaires elastiques, la reponse intrinseque (propre) de la structure restera independante
du chargement qui sexerce sur elle.

F IGURE 1.1.2 Exemple de reponse non-lineaire geometrique : flambage


8 Introduction a la dynamique des structures
-2-

Exemples introductifs - Rappels


Generaux

Sommaire
2.1 Systeme mecanique ferme - Application a un systeme masse-
ressort a 1 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Mise en equation du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 Reponse du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Systeme mecanique force et phenomene de resonance - Applica-
tion a un systeme masse-ressort amorti . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Mise en equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Reponse du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Interpretation physique de la resonance . . . . . . . . . . . 16

2.1 Systeme mecanique ferme - Application a un systeme


masse-ressort a 1 ddl
De facon generale, un systeme ferme, i.e. sans dissipation et sans sollicitation
exterieure, ne peut etre le siege que doscillations libres, appelees egalement oscil-
lations propres.
si le mouvement est periodique, il existe autant de frequences propres que de
ddl ;
il peut etre necessaire de lineariser lequation differentielle pour la resoudre
(voir par exemple le cas du pendule double traite ulterieurement dans ce cours)
Dun point de vue energetique, dans un systeme ferme, il y a transfert denergie
potentielle en energie cinetique et inversement. Cette notion est fondamentale en
mecanique vibratoire.

9
10 Exemples introductifs - Rappels Generaux

F IGURE 1.2.1 Systeme masse-ressort.

Bien evidemment, dans la realite les systemes ne sont pas parfaits, il sont donc le
siege de dissipations denergie. Levolution du systeme est alors representee par une
courbe deplacement/temps dont lamplitude diminue, car lamortissement dissipe les
energies cinetique et potentielle emmagasinees dans le systeme a linstant initial t0 .

2.1.1 Mise en equation du systeme


Afin dillustrer les oscillations libres dun systeme quelconque, on considere dans
cette introduction le cas trivial du comportement dynamique dune masse suspendue
a un ressort (figure 1.2.1). On suppose que dans ce systeme les efforts sappliquent
au centre de gravite G de la masse, et que seul le mouvement dans la direction ~x est
possible.

Principe fondamental de la dynamique

En appliquant le Principe fondamental de la dynamique (PFD) a la masse quon


isole (figure 1.2.1), on obtient le bilan des efforts appliques au centre de gravite G (voir
Annexes -paragraphe A-1.4) :

~r
F = k(l l0 + u)~x
~P = mg~x (1.2.1)
m~G (t) = mu~x

ou l0 est la longueur initiale du ressort (position initiale de G), l la longueur a lequilibre


statique, et u(t) mesure lecart de position par rapport cet equilibre. k est la raideur du
2
ressort, m est la masse et G (t) = d dtu(t)
2 est lacceleration subie par G. On peut alors
ecrire le PFD qui va traduire lequilibre des efforts interieurs et exterieurs du systeme
lorsquil est en mouvement (1.2.2a). Il existe par ailleurs une relation complementaire
caracterisant lequilibre statique (1.2.2b) : a letat initial du systeme lorsque la masse
Exemples introductifs - Rappels Generaux 11

est ajoutee au ressort (voir figure 1.2.1), on suppose les conditions homogenes pour
t = t0 , (u(t = t0 ) = 0, u(t = t0 ) = 0) :

k(l l0 + u) + mg = m u (1.2.2a)

k(l l0 ) + mg = 0 (1.2.2b)

Lequilibre statique etant realise, lequilibre dynamique du systeme masse-ressort


est caracterise par lecart a cet equilibre pour tout instant t ulterieur a t0 grace a une
equation unique qui traduit directement le PFD :

mu + ku = 0 (1.2.3)

Remarque sur le PFD

Voir details Annexes - Paragraphe 1.4


En se placant dans un repere gallileen (R0 ), en tous points dun solide (S ) on a
legalite entre le torseur des actions exterieures {extS } et le torseur des quantites
daccelerations gallileennes ou absolues {DSa } (1.2.4-a). Si de plus, lequilibre est
considere en un point fixe par rapport au repere du mouvement (R0 ) et le contenu
du systeme (S ) est invariable, le torseur des actions dynamiques {DSa } est directement
egal a la derivee par rapport au temps du torseur cinetique (1.2.4-b, voir egalement
Annexes - eq.A-1.16). On a alors 2 equations vectorielles (1.2.4-a) appelees Theoreme
de la quantite de mouvement pour les resultantes et Theoreme du moment cinetique
pour les moments.

Principe Fondamental de la Dynamique

DSa

{extS }(A,S /R = (1.2.4a)
0) (A,S /R0 )

d
= {CS }(A,S /R ) si A est fixe dans R0 (1.2.4b)
dt 0

Il faut noter que si le repere (R0 ) du mouvement nest pas gallileen, alors le torseur
des forces exterieures doit etre complete par les effort dorigine inertielle (voir Annexes
- eq.A-1.18). Dans ce cas plus general, ces equations (1.2.4) sont quelquefois appelees
equations universelles de lequilibre et du mouvement .
12 Exemples introductifs - Rappels Generaux

La reponse vibratoire du systeme masse-ressort est la solution u(t) de lequation


differentielle (1.2.3), soit en prenant u(t = t0 ) = 0 et u(t = t0 ) = u0 :
u0
u(t) = sin pt
p
r (1.2.5)
k
p = = 2 f
m
avec
u0 la vitesse initiale a t = 0
p la pulsation propre du systeme
et f sa frequence propre

Methode energetique

Dun point de vu energetique, le theoreme de lenergie cinetique traduit, pour un


systeme ferme, la conservation lorsque le systeme est sollicite (voir Annexe 1 - eq.A-
1.21). En appliquant a la masse m entre 2 etats t = 0 et t, ou de maniere equivalente
entre u0 = 0 et u(t) quelconque les abscisses correspondantes 1 , les memes equations
dequilibre sont formulees :
u
0 Wint +u0 Wext = u0 T (1.2.6)
ou u0 Wint et u0 Wext sont respectivement le travail effectue, entre les instants correspon-
dants a u(t = 0) = u0 et u(t), par les efforts a linterieur et a lexterieur du systeme
considere. u0 T est la variation entre les abscisses u0 et u(t) de lenergie cinetique du
systeme. Dans notre cas, u0 Wint = 0 car la masse m est indeformable, dou le theoreme
de lenergie cinetique (1.2.6) pour notre systeme masse-ressort secrit :
Zu Zu
u u0
mgdu + k(l l0 + u)du = Tmasse Tmasse
0 0
1 1
[mg k(l l0 )] u k (u2 ) = m(u2 u20 ) (1.2.7)
2 2

P pesanteur Pressort = u0 TMasse par definition.


cette relation etant verifiee a tout instant, pour des conditions initiales homogenes la
relation qui en decoule est que dtd (1.2.7) est identiquement nulle :
mu + ku = 0 (1.2.8)
La relation T (S /R) + P (S /R) = Cste est fondamentale et elle est verifiee dans
tout systeme conservatif. Elle se generalise et se nomme alors Principe de Hamilton,
cest un des principes de base de la mecanique vibratoire que nous aborderons dans la
seconde partie de ce cours.
Zt Zt ~u(t)
~f d~u dt =
Z
1. Rappel ~f~vdt = ~f d~u lorsque les efforts ne dependent pas des abscisses, cest-
dt
t=0 t=0 u~0
a-dire pour les problemes lineaires geometriquement.
Exemples introductifs - Rappels Generaux 13

2.1.2 Reponse du systeme


Dans notre systeme, levolution dans le temps de la position u(t) est une sinusode
(figure 1.2.2). En pratique il existe toujours un amortissement interne ou externe qui
conduit
  a une diminution de lamplitude initiale u0 au cours du temps. La periode
T 1f devient alors une pseudo-periode T 0 qui peut etre determinee en fonction de
lamortissement. Lamplitude de la reponse varie egalement et decrot dans le temps.

F IGURE 1.2.2 Reponse en fonction du temps : systeme amorti et non amorti.

2.2 Systeme mecanique force et phenomene de resonance


- Application a un systeme masse-ressort amorti
Un systeme soumis a une excitation exterieure est le siege doscillations forcees,
ou entretenues. Lorsque le systeme est faiblement amorti, et que la frequence dexci-
tation est egale ou voisine dune des frequences propres du systeme, lamplitude de la
reponse vibratoire tend vers linfini. On dit que le systeme est en resonance, cet etat
peut conduire a une degradation rapide des proprietes du systeme pouvant aller jusqua
la ruine.

2.2.1 Mise en equation


Le systeme etudie est suppose soumis a une force dexcitation harmonique si-
nusodale damplitude constante F0 cos t et amorti par un frottement de type visqueux
faisant intervenir une force damortissement F ~v proportionnelle au coefficient damor-
tissement c (figure 1.2.3). Ce systeme est appele oscillateur elementaire et sera utilise
dans la suite de cette premiere partie pour illustrer les grandes classes de comportement
des systemes quelconques.
Par rapport au systeme masse-ressort precedent (figure 1.2.1) regit par lequation (1.2.3),
les termes supplementaires (1.2.9) provenant des efforts dexcitation (1.2.9-a) et damor-
14 Exemples introductifs - Rappels Generaux

F IGURE 1.2.3 Systeme oscillateur elementaire dissipatif : masse - amortisseur - res-


sort.

tissement (1.2.9-b) :

~F = F0 cos t ~x (1.2.9a)
~v = cu~x (frottement de type visqueux)
F (1.2.9b)

conduisent a lequation dequilibre suivante :

mu + cu + ku = F0 cos t (1.2.10)

La reponse vibratoire, solution de (1.2.10) est la somme de deux reponses : u(t) =


u1 (t) + u2 (t) avec :
u1 (t) la solution generale de lequation (1.2.10) sans second membre, solution
transitoire
u2 (t) la solution de lequation particuliere, solution permanente de la forme :

u2 (t) = a sin t + b cos t avec a et b constantes (1.2.11)

ou, pour faire apparatre le dephasage :

u2 (t) = B cos (t ) (1.2.12)

avec :
F0 1
B= v amplitude
k u  2 !2
t 1
u 42 2
+
p 2p
Exemples introductifs - Rappels Generaux 15


2
p
tan = dephasage
2
 
1
p
c c
= = amortissement reduit
2 km 2m p
On peut noter que lamplitude B de la reponse du systeme depend de lamplitude
F0 de la sollicitation, de sa pulsation , ainsi que de la pulsation propre du systeme
p . Il apparat donc clairement que selon ces 3 parametres, la reponse du systeme va
differer.

2.2.2 Reponse du systeme


Lamplitude et le dephasage peuvent etre representes en fonction du rapport de la

pulsation dexcitation et de la pulsation propre du systeme (figure 1.2.4).
p

F IGURE 1.2.4 Evolution de (a) lamplitude et (b) du dephasage, en fonction du rap-


port pulsation de lexcitation sur pulsation propre du systeme.

On distingue sur ces 2 courbes 3 regimes, selon que la frequence dexcitation est
inferieure, voisine, ou superieure a la frequence propre :
A basse frequence dexcitation, le systeme repond avec une amplitude
 voisine

B
de lamplitude statique : le systeme repond par son elasticite F0 /k 1
A la frequence de resonance (frequence propre), lamplitude ne depend que
de lamortissement
A frequence dexcitation elevee, le systeme repond avec une amplitude qui
ne
 depend pratiquement
 que de la masse : le systeme repond par son inertie
B
F0 /k 0 si c 0 .
16 Exemples introductifs - Rappels Generaux

Remarque

Quand lamortissement est nul, nous avons :

mu + ku = F0 cos t (1.2.13)

qui a pour solution :


F0
u2 (t) = cos t (1.2.14)
2p 2
et de maniere evidente va tendre vers linfini lorsque la sollicitation sera syn-
chrone avec la pulsation propre du systeme p (figure 1.2.4-a). On observe par
ailleurs que dans cette configuration le dephasage (figure 1.2.4-b) est indefini
lorsque lamortissement est nul.
Par contre, quand lamortissement nest pas nul, le terme B ne tend plus vers
linfini lorsque = p . Ainsi lamplitude varie et le dephasage est identique et

egal a pour tout amortissement (figure 1.2.4-b). Ceci conduit a une solution
2
en decalage de phase dont lamplitude est fonction des parametres du systeme
et de lamplitude dexcitation, et qui sera dautant plus elevee que lamortisse-
ment sera faible (figure 1.2.4-a) :

F0 1
u2 (t) = sin t (1.2.15)
k 2

2.2.3 Interpretation physique de la resonance


Lamplitude va tendre vers linfini lorsque la structure non amortie entrera en
resonance. Calculons lenergie fournie au cours dun cycle par la force excitatrice.

ZT
T
0 WF0 = F(t) u(t) dt (1.2.16)
0

avec lexpression F(t) de leffort dexcitation connu, et lexpression du deplacement


2
reecrite en posant = 1 2 :
p

ZT  
TW F0
0 F0 = (F0 cos t) cos t dt
k
0
ZT
F02 (1.2.17)
= cos2 t dt
k
0
| {z }
terme strictement positif

Donc le travail T0 WF0 fournit sur un cycle est positif : on fournit de lenergie
au systeme lorsque = p . Lorsque lamortissement est faible, cette energie est
Exemples introductifs - Rappels Generaux 17

tres peu dissipee, elle est donc stockee sous forme denergie elastique dans les corps
deformables (ici le ressort). Cela explique que lamplitude du mouvement ne cesse
daugmenter et que lon peut arriver a la rupture de la structure. En effet, lenergie
elastique emmagasinable dans un corps de type poutre dont la ligne moyenne est sui-
vant ~e1 est, par unite de volume, limitee et secrit (cf cours MMC 1A et/ou cours Axe
Mecanique 2A) :
dW 2 2
= 11 + 13 (1.2.18)
dv 2E11 2G13
ou E11 et G13 sont les modules dYoung et de cisaillement, et 11 et 13 sont les
contraintes normales et de cisaillement. Il est donc fondamental de connatre les pul-
sations propres dun systeme mecanique. La caracterisation des proprietes vibratoires
des systeme rigides et deformables est lun des buts recherches dans ce cours.
18 Exemples introductifs - Rappels Generaux
-3-

Interpretation mathematique du
comportement physique de
loscillateur elementaire

Sommaire
3.1 Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.2 Loscillateur elementaire de la dynamique et sa fonction de trans-


fert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.2.1 Equations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.2.2 Fonction de transfert et reponse impulsionnelle . . . . . . . 20

3.3 Reponse generale de loscillateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.3.1 Etude des regimes libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.3.2 Exemples de regimes forces . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.1 Principe de dAlembert

Il sagit en fait dune autre presentation du PFD sous la forme des equations de la
statique pour les systeme a masse constante dans le temps. Les forces dinertie (voir
Annexe 1 - Paragraphe A-1.4) sont alors integrees dans les efforts exterieurs sous la
forme defforts qui sopposent a lacceleration du solide (S ) considere. Finalement, en
utilisant les notations de lAnnexes - Chapitre 1 lequilibre des torseurs, et par suite le

19
20 Interpretation du comportement de loscillateur elementaire

principe de dAlembert, secrivent :

{extS }(G,S /R ) {m~(G S /R0 )} = 0

m
(1.3.1)

{extS }(G,S /R ) + {inertie }(G,S /R ) = 0

3.2 Loscillateur elementaire de la dynamique et sa fonc-


tion de transfert
3.2.1 Equations du mouvement
Cet oscillateur a ete defini precedemment, sur la figure (1.2.3). On rappelle que
le systeme etudie est unidimensionnel, constitue dune masse m dabscisse courante
~u(x,t) soumise une force dexcitation ~f (t). Des efforts sopposent au mouvement de
la masse, ils sont :
d 2~u(x)
~fI (t) = m : force dinertie dependant de la masse et de lacceleration
dt 2
d~u(x)
~fD (t) = c : force dissipative due a lamortissement visqueux c
dt
~fR (t) = k~u(x) : force dorigine statique de rappel du ressort de raideur k
Finalement le bilan des forces sexercant sur la masse isolee fournit lequilibre
dynamique en projection sur laxe ~x :

mu + cu + ku = f (t) (1.3.2)

On introduit, comme precedemment en debut de cet ouvrage, les grandeurs adimen-


sionnelles suivantes :
k
2p = : le carre de la pulsation propre
m
c
= : lamortissement reduit
2m p
ce qui conduit a la nouvelle forme de lequilibre, appelee forme canonique :
1
u(t) + 2 p u(t) + 2p u(t) = f (t) (1.3.3)
m

3.2.2 Fonction de transfert et reponse impulsionnelle


Fonction de transfert

Partant de la forme canonique (1.3.2), on peut determiner la reponse du systeme.


Un moyen adapte a ce type de resolution passe par lutilisation de transformees de
Laplace (voir Annexes - Chapitre 2). On peut ainsi ramener une equation differentielle
dinconnue t, a une equation algebrique dans lespace des transformees dinconnue s.
Interpretation du comportement de loscillateur elementaire 21

La resolution de cette equation algebrique permet, en revenant dans lespace de depart,


dexprimer la solution de lequation differentielle. La plupart des fonctions habituelles
P(s)
ont une transformee de type , ou P(s) et Q(s) sont des polynomes (voir tables
Q(s)
Annexes - Chapitre 2).
La transformee de Laplace de lequation dequilibre (1.3.2) fait intervenir les trans-
formees suivantes :
U(s) = L (u(t)) F(s) = L ( f (t)) (1.3.4)

de qui donne lequation algebrique suivante dans lespace des transformees, en fonc-
tion de la variable s :

m(s2U(s) sU(0) u0 ) + c(sU(s) u0 ) + kU = F(s)


m (1.3.5)
U(s)(ms2 + cs + k) = u0 (ms + c) + mu0 + F(s)

puis en revenant dans lespace temporel initial, et en utilisant les conditions initiales
u(t = 0) = u0 et u(t = 0) = u0 :

F(s) u0 (ms + c) + mu0


U(s) = + (1.3.6)
ms2 + cs + k ms2 + cs + k

Les grandeurs suivantes sont remarquables :

Z(s) = ms2 + cs + k : impedance operationnelle du systeme (1.3.7a)


1 1
H(s) = = 2 : fonction de transfert du systeme (1.3.7b)
Z(s) ms + cs + k

Illustration : Conditions initiales homogenes


u0 = u(t = 0) = 0, u0 = u(t = 0) = 0, on a donc uniquement la premiere partie
F(s)
de la solution generale (1.3.6) qui subsiste : U(s) = = F(s)H(s)
ms2 + cs + k
Cas particulier : F(s) = 1 U(s) = H(s). Ce cas correspond a f (t) = (t) car
L ((t)) = 1. Donc H(s), fonction de transfert du systeme, apparat comme la
transformee de Laplace de la reponse de loscillateur a une excitation impul-
sionnelle.
La fonction temporelle correspondante est notee G(t), cest la fonction de Green
de loscillateur. Dou la position courante du systeme, u(t), est donnee par :
Z t Z t
u(t) = G(t) f (t) = G(t ) f () d = G() f (t ) d (1.3.8)
0 0

On retrouve ici la definition de lintegrale de convolution ou integrale de Du-


hamel, telle que presentee dans Annexes - Chapitre 2.
22 Interpretation du comportement de loscillateur elementaire

Les differents types de reponses impulsionnelles

Reprenons la fonction de transfert (1.3.7b), qui peut sexprimer en utilisant les


grandeurs adimensinonnees introduites precedemment dans (1.3.3) :

1 1
H(s) = (1.3.9)
m s + 2 p s + 2p
2

Suivant les valeurs de lamortissement critique , 3 types de reponse sont ob-


servees :
a/ amortissement sur-critique : > 1

Les racines du denominateur de lexpression (1.3.9) ci-dessus sont les sui-


vantes :
 p 
s2 + 2 p s + 2p r1,2 = p 2 1 (1.3.10)

La table des transformees (Annexes - Chapitre 2) permet dobtenir G(t), la


fonction de Green du systeme :

1 1 1 1
er1t er2t

H(s) = G(t) = (1.3.11)
m (s r1 )(s r2 ) m r1 r2

Finalement, en introduisant les racines r1 et r2 la reponse du systeme (1.3.10)


est :
1 pt p
G(t) = e sinh (t) avec = p 2 1
m
b/ amortissement critique : = 1

1 1 1 1
H(s) = = (1.3.12)
m s2 + 2 p s + 2p m (s + p )2
dou :
t pt
G(t) = e
m
c/ amortissement sous-critique : < 1

1
H(s) = (1.3.13)
m (s + p )2 + 2p
dou :
e pt p
G(t) = 1 2
sin (t) avec = p (1.3.14)
m
Dans ce cas, la reponse est periodique damplitude decroissant exponentielle-
ment (figure 1.3.1), de pseudo-periode T 0 fonction de lamortissement dapres
la definition de (1.3.14).
Interpretation du comportement de loscillateur elementaire 23

F IGURE 1.3.1 Reponse de loscillateur elementaire en fonction de lamortissement

3.3 Reponse generale de loscillateur


Pour la transformee de Laplace de la reponse u(t), on a trouve la forme donnee en
(1.3.6) :
F(s) u0 (ms + c) + mu0
U(s) = 2 +
ms + cs + k ms2 + cs + k
si f (t) = 0, le regime est libre, et le mouvement est completement defini a partir
des conditions initiales u0 et u0
si les conditions initiales sont homogenes (corps initialement au repos), le mou-
vement est completement defini par f (t)
dans le cas general, on a superposition des 2

3.3.1 Etude des regimes libres


Par rapport a la reponse impulsionnelle etudiee ci-dessus, les oscillations libres
dependent des conditions initiales en deplacement et en vitesse : u(t = 0) = u0 et
u(t = 0) = u0 (figure1.3.2)
a/ amortissement sur-critique : > 1

On pose = p 2 1. La recherche de loriginal de la transformee de La-
place rappelee dans (1.3.6) conduit a :
 
p t p u0 + u0
u(t) = e u0 cosh (t) + sinh (t) (1.3.15)

b/ amortissement critique : = 1

Dans ce cas : u(t) = u0 + ( p u0 + u0 )t e pt


c/ amortissement sous-critique : < 1

On obtient pour la reponse une forme assez similaire au cas de lamortisse-


ment sur-critique, les racines etant imaginaires, les fonctions hyperboliques
24 Interpretation du comportement de loscillateur elementaire

F IGURE 1.3.2 Dependance de la reponse de loscillateur elementaire vis-a-vis des


conditions initiales u0 et u0

sont remplacees par des fonctions trigonometriques :


 
p t p u0 + u0
u(t) = e u0 cos (t) + sin (t) (1.3.16)

ce qui peut egalement se mettre sous une forme similaire a (1.2.12), faisant
intervenir lamplitude de la reponse B et le dephasage :

u(t) = Be pt cos (t ) (1.3.17)

avec :

= s1 2
p u0 + u0 2
 
B = u0 + 2

p u0 + u0
tan =
p
La reponse est periodique (figure 1.3.3). La pseudo-periode T 0 est fonction de
lamortissement et est reliee a la periode propre T du meme systeme :
T 2
T0 = >T = (1.3.18)
1 2 p

3.3.2 Exemples de regimes forces


Excitation breve sous forme de creneau

On considere une excitation de type creneau definie a partir de la fonction echelon


- Heaviside, notee E(t). Lamortissement considere est sous-critique et les conditions
initiales sont homogenes :
f (t) = F0 (E(t) E(t ))

= p 1 2
dapres la table des transformees de Laplace (Annexes - Tableau A-2.1) L ( f (t)) =
F0
[1 es ]. u(t) etant la reponse temporelle, cherchons sa transformee U(s). En
s
utilisant la fonction de transfert de loscillateur elementaire definie en (1.3.7b), on
obtient directement la transformee U(s) de la reponse temporelle :
F0 1 1 s

U(s) = H(s).F(s) = 1 e (1.3.19)
m (s + p )2 + 2 s
Interpretation du comportement de loscillateur elementaire 25

F IGURE 1.3.3 Reponse en regime libre sous-critique de loscillateur elementaire

apres decomposition en elements simples de ces fractions, il vient :


 
F0 1 1 s + p p
1 es (1.3.20)

U(s) = 2
2 2
2 2
m s (s + p ) + (s + p ) +
dou lon tire la reponse temporelle u(t) :
F0 h  p i
u(t) = 1 e pt cos (t) + sin (t)
k
F0 h  p i
E(t ) 1 e p (t) cos ((t )) + sin ((t )
k
(1.3.21)
Cette reponse est representee sur la figure (1.3.4) ou lon remarque clairement
quau front montant de la sollicitation creneau correspond un reponse amortie telle
quon la vue precedemment. Elle est suivie, au front descendant de la sollicitation,
dune autre reponse sous-amortie du meme type mais damplitude moyenne nulle.
Si le systeme est conservatif, la dissipation est nulle. La reponse temporelle est
purement periodique, de periode fixe T la periode propre du systeme (figure 1.3.5 :
F0
u(t) = [(1 cos ( pt)) E(t ) + (1 cos ( p (t )))]
k

F0
si t < : (1 cos ( pt)) (1.3.22)


k
=
si t > : F0 2 sin p sin p t
    

k 2 2

Excitation harmonique permanente

La sollicitation periodique suivante de pulsation et damplitude F0 constante est


choisie : f (t) = F0 cost. La transformee de cette sollicitation est immediate :
F0 s
L ( f (t)) =
s2 + 2
26 Interpretation du comportement de loscillateur elementaire

F IGURE 1.3.4 Reponse a une sollicitation de type echelon de loscillateur elementaire


sous-amorti.

F IGURE 1.3.5 Reponse a une sollicitation de type echelon de loscillateur elementaire


non-amorti

Comme dans le cas de la sollicitation echelon ci-dessus, en utilisant limpedance de


loscillateur elementaire definie en (1.3.7b), on va rechercher la transformee de la
reponse :
F0 1 s
U(s) = H(s).F(s) = (1.3.23)
m (s + p ) + s + 2
2 2 2

que lon decompose en elements simples pour pouvoir rechercher la transformee in-
verse :
" #
F0 1 1 (2p 2 )s + 2 p
U(s) = +
m (2p 2 ) (s + p )2 + 2 (2p 2 )2 + 42 2p 2 s2 + 2
"
F0 1
u(t) = e pt sin (t)+
m (2p 2 )
#
1
(2p 2 ) cos (t) + 2 p sin (t)

(2p 2 )2 + 42 2p 2
(1.3.24)
Interpretation du comportement de loscillateur elementaire 27

Cette solution est la somme de 2 termes :


le premier : en produit avec e p t, le terme que lon retrouve dans la reponse
impulsionnelle de loscillateur elementaire sous-amorti (1.3.14). Il sagit de la
reponse transitoire, qui prevaut aux temps courts et tend ensuite vers zero ;
le second : il correspond a la solution permanente, valable en regime etabli
dont la periode est celle de la sollicitation.
Etudions plus precisement la solution permanente :
F0 1 2 2

u(t) = ( p ) cos (t) + 2 p sin (t) (1.3.25)
m (2p 2 )2 + 42 2p 2

qui peut encore se mettre sous la forme periodique dephasee, similaire a la forme
(1.2.12), en introduisant le rapport des pulsations propre et dexcitation, et le dephasage
:
F0 1 1
u(t) = 2
p cos (t )
m p (1 2 )2 + 42 2
2
avec = , tan =
p 1 2
(1.3.26)

1
F0 2 2 2 2

u(t) = () cos (t ()) avec () = (1 ) + 4 2
k
On voit apparatre les dependances de et du dephasage vis a vis du rapport de la
frequence propre et de la frequence dexcitation. On a donc :
une reponse permanente dephasee de par rapport a lexcitation
la reponse statique (sollicitation du ressort seul) est amplifiee par le facteur
() appele coefficient damplification dynamique

lorsque = p 1 22 , appelee pulsation de resonance, le coefficient dam-
plification devient maximum :
1
() = . Il est donc clair que si le systeme est conservatif ( =
2 1 2
0), cette amplitude tend vers linfini (voir figure 1.2.4). On observe alors le
phenomene de resonance decrit au paragraphe 2.2.2 et dont les consequences
peuvent etre irreversibles quant a lintegrite du systeme (voir paragraphe 2.2.3).
28 Interpretation du comportement de loscillateur elementaire
Deuxieme partie

Dynamique analytique des systemes


discrets

29
-1-

Principe des travaux virtuels

Sommaire
1.1 Cas du point materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2 Les contraintes cinematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.1 Liaisons holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.2 Liaisons non-holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3 Notion de coordonnee generalisee . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Lutilisation du Principe des travaux Virtuels (PPV /PTV ) repond a une necessite
de caracteriser lequilibre mecanique dune structure en manipulant des quantites sca-
laires (travail/energie) plutot que des quantites vectorielles et tensorielles. Cette for-
mulation integrale saccommode de plus tres bien avec les formulations variationnelles
(voir Annexes - Chapitre 3), outils privilegies dans la recherche dextrema de fonction-
nelles (fonctions de fonctions), et constituent egalement la base de la formulation des
methodes numeriques devenues usuelles aujourdhui.
Dans ce chapitre, nous nous limiterons au PTV dans le cas des systemes discrets,
i.e. ensembles de points materiels associes a des masses ponctuelles indeformables. On
rappelle que le PTV se substitue au PPV dans le cadre des systemes lineaires (linearite
materielle et geometrique).

1.1 Cas du point materiel


Considerons un point materiel k, associe a une masse mk :
soumis a un champ de forces ~X de composante Xi , i = 1, 2, 3, qui peuvent etre
des forces volumiques donnees ou bien des efforts de reaction dus aux condi-
tions cinematiques imposees au systeme
lequilibre dynamique est caracterise par le PFD (partie 1 - 1.2.4) :
mk ui Xi = 0

31
32 Principe des travaux virtuels

Imaginons une trajectoire ~u0 (t) distincte de ~u(t), mais suffisamment proche. On definit
le deplacement virtuel ~u par ~u = ~u0 ~u (figure 2.1.1). Par definition le deplacement
virtuel est arbitraire pour t1 < t < t2 , il represente un ecart par rapport au deplacement
reel. Cest en cherchant a minimiser cet ecart que la formulation variationnelle permet
de trouver le champ reel, seule solution de lequilibre.

F IGURE 2.1.1 Trajectoire virtuelle.

Les conditions aux limites cinematiques doivent etre verifiees par le champ de
deplacement reel, qui est dit Cinematiquement Admissible (C.A.). Il faut donc que
le champ virtuel soit Cinematiquement Admissible a 0 (C.A.(0)), cest a dire que les
conditions aux limites cinematiques soient verifiees, et que les deplacements imposes
soient annules. En effet, si au point P le deplacement ~ud est impose, lecart a cette
quantite donnee ne peut quetre nulle, puisque le champ reel est C.A. (2.1.1). Ce rai-
sonnement tient aussi pour les Conditions Initiales (en temps), et le champ virtuel
devra etre nul aux bornes t1 et t2 , il sera note C.I.(0).

~u(P) = ~ud
~u(P)+ ~u(P) = ~ud
(2.1.1)

~u(P) = ~0

Lenonce du PTV pour les systemes discrets de dimension N est donc le suivant :
N 3
(mk uik Xik ) uik = 0, uik C.A.(0),C.I.(0) (2.1.2)
k=1 i=1

Reciproquement, si le PTV est verifie, quelque soit le champ virtuel repondant aux
restrictions ci-dessus, alors lequilibre est satisfait. Comme dans le cas des systemes
Principe des travaux virtuels 33

continus, il represente la contribution energetique des puissances developpees, dans un


champ de deplacement virtuel C.A.(0), par dune part les efforts dorigine inertielle et
dautre part les efforts exterieurs au systeme.

1.2 Les contraintes cinematiques


Pour un systeme discret libre constitue de N points, sans aucune contrainte cinematique,
son etat est entierement defini a partir de ses 3 N degres de liberte. On passe de la confi-
guration de reference xik a la configuration courante (a linstant t), caracterisee par les
positions ik (t), via les deplacements uik :

ik (t) = xik + uik (xik ,t)

Dans la realite, les points materiels sont soumis a des contraintes cinematiques qui
restreignent leur liberte de mouvement et definissent les relations de liaison entre les
points. Ces liaisons interviennent dans letude des systemes mecaniques, car selon
leur type, les equations caracterisant le mouvement varieront en nombre et en genre.
La parametrisation minimale dun systeme passe par letude de ces liaisons.

1.2.1 Liaisons holonomes


Ces relations sont les plus courantes, elles sont definies par des relations implicites,
reliant entre elles les positions dans la configuration instantanee ik sans faire intervenir
les vitesses :
f (ik ,t) = 0

Si une relation holonome depend explicitement du temps, elle est dite rheonome,
sinon est elle dite scleronome. Une relation holonome permet de reduire dune unite le
nombre de ddl du systeme.

Exemple

Pour un systeme spatial de 2 masses m1 et m2 reliees par une barre rigide de lon-
gueur l, les positions instantanees i1 et i2 sont reliees par une relation scleronome de
type f (ik ) = 0 :
3
(i2 i1)2 = l 2
i=1

Finalement, parmi les 6 ddl du systeme, la connaissance de 5 est suffisante pour ca-
racteriser lensemble des positions de cette barre.
34 Principe des travaux virtuels

1.2.2 Liaisons non-holonomes


Ces relations ne repondent pas a la definition precedente, elles sont souvent du
type :
f (ik , ik ,t) = 0 ou les ik sont les vitesses associees aux ik

La relation netant generalement pas integrable, une relation non-holonome ne permet


pas de reduire le nombre de ddl du systeme.

Exemple

On considere lexemple dune sphere (S), rapportee au repere (C,~xs ,~ys ,~zs ), de
rayon R et dont les coordonnees de son centre sont donnees par (xc , yc , zc ) dans le
repere de reference (R0 ). Cette sphere est assujettie a rester en contact avec le plan
() repere par (O,~x,~y,~z = ~0). Le systeme, se resumant ici a la sphere, comporte 6
parametres de situations : xc , yc , zc , , , tels que :

~ = xc~x + yc~y + zc~z et ~(S/R0 ) = ~z + ~x1 + ~zs (angles dEuler)


OC

F IGURE 2.1.2 Roulement sans glissement de la sphere (S) sur le plan ()

Les differentes liaisons possibles sont les suivantes :


a) Contact avec le plan :
zc = R (liaison holonome)
b) Roulement sans glissement :
La vitesse du point de contact I entre la sphere et le plan est nulle, elle est la
Principe des travaux virtuels 35

meme dans (S) et (), ce qui se traduit par :

~V (I S/R0 ) = ~V (I /R0 ) = ~0

m
~ ~(S/R0 )
~V (C S/R0 ) = CI
( 
x = R sin cos + sin
,  (2 liaisons non-holonomes)
y = R sin sin sin

c) Roulement sans pivotement :


On impose que la sphere ne tourne pas autour de son axe vertical : ~(S/R0 )~z =
0:
+ cos = 0 (1 liaison non-holonome)

Conclusion sur le parametrage du systeme :

initialement 6 parametres
1 contrainte holonome
3 contraintes non-holonomes
Seule la liaison holonome contraint suffisamment les liaisons pour quun ddl soit
supprime. Au final, il reste 5 ddl pour caracteriser le mouvement de la sphere. Les
contraintes non-holonomes agissent comme des contraintes de comportement. Elles
ne restreignent pas les configurations possibles du systeme, mais imposent le chemin
pour atteindre ces configurations.

1.3 Notion de coordonnee generalisee


Les coordonnees generalisees sont introduites en mecanique lagrangienne afin
daboutir au parametrage minimum des problemes a resoudre. On designe par coor-
donnee generalisee les parametres de configuration en fonction desquels on exprime
les deplacements de tous les points du systeme. Par la suite on raisonnera uniquement
en termes de coordonnees generalisees, notees qi , et des vitesses associees qi = q i
t .
Dans le cadre general, pour N points materiels, relies par R liaisons cinematiques
holonomes, on a 3N R ddl. Il faut donc definir n = 3N R parametres de configu-
rations, ou coordonnees generalisees notees q = (q1 , . . . , qn ), qui permettent de definir
les deplacements des points du systeme sous la forme :

uik (xik ,t) = Uik (q1 , . . . , qn ,t) (2.1.3)

On remarque que la dependance de la position par rapport au temps (2.1.3) nap-


parat pas implicitement a travers les qi , mais explicitement a travers le temps t di-
rectement. Cest dans ce cadre que la classification des liaisons revet une importance
36 Principe des travaux virtuels

particuliere : si les liaisons sont holonomes, alors les coordonnees generalisees sont
independantes puisque les relations entre les ddl surabondants sont pris en compte par
les liaisons implicites. Si de plus les liaisons sont scleronomes alors la position Uik ne
depend pas explicitement du temps.

Exemple : le pendule double

On considere le cas dun pendule double constitue de 2 masses ponctuelles m1 et


m2 situees a lextremite de 2 barres rigides de longueur `1 et `2 (figure 2.1.3). Ces
2 barres sont reliees entre elles au point P1 , lextremite de la premiere barre ; cette
barre etant reliee a son autre extremite a lorigine O du repere (R0 ). Les liaisons sont
supposees parfaites. Sur cet exemple simple, on peut mettre en evidence la demarche
de parametrisation minimale dun probleme a resoudre.

F IGURE 2.1.3 Pendule double constitue de 2 masses mi situees a lextremite de 2


barres rigides de longueur `i

Dans ce probleme plan, la position des points P1 et P2 est reperee, en premier lieu
par les coordonnees cartesiennes dans le repere (R0 ) :
~ 1 = f (i1 , i2 ) et OP
OP ~ 2 = f (i1 , i2 )

ou ik est la iieme coordonnee du point k. Il faut donc au total 4 parametres de position


independants pour definir lensemble des points de ce systeme (11 , 12 , 21 , 22 ).
Il existe aux points O et P1 des liaisons parfaites, qui nous indiquent les deux
relations holonomes supplementaires suivantes :

2 + 2 = `2
11 21 1
( )2 + ( )2 = `2
12 11 22 21 2
Principe des travaux virtuels 37

Il reste donc au final 2 ddl pour caracteriser la position de lensemble des points du
systeme. On choisit donc 2 coordonnees generalisees en fonction desquelles le systeme
peut etre decrit. Ici le choix est simple, on prend les angles 1 et 2 , respectivement
la position angulaire de la barre 1 et de la barre 2 par rapport a laxe (O~x) : uik =
Uik (1 , 2 ). On a alors les coordonnees des points geometriques associes aux masses :


11 = `1 cos 1



21 = `1 sin 1



12 = `1 cos 1 + `2 cos (1 + 2 )



22 = `1 sin 1 + `2 sin (1 + 2 )

Dapres cet exemple simple, on voit que sil ny a pas de contraintes non-holonomes,
les coordonnees generalisees qi sont independantes et elles peuvent varier de maniere
arbitraire sans contrevenir aux contraintes cinematiques. On peut donc poser, en uti-
lisant la definition du champ de deplacement a partir des n coordonnees generalisees
(2.1.3), le champ virtuel suivant :
n
Uik
uik = qs (2.1.4)
s=1 qs

Lequation du travail virtuel (2.1.2) devient alors :


" #
n N 3
Uik
(mk uik Xik ) qs qs = 0, qs C.A.(0),C.I.(0) (2.1.5)
s=1 k=1 i=1

En mettant le second terme de cette expression sous la forme ns=1 Qs qs , on fait ap-
paratre lexpression de la force generalisee conjuguee (associee) au ddl qs dans lex-
pression du PTV :
N 3
Uik
Qs = Xik (2.1.6)
k=1 i=1 qs
Quant au premier terme du PTV , il represente la contribution des efforts dinertie
dans lequilibre du systeme. Il peut lui aussi sexprimer en fonction des coordonnees
generalisees, cest ce qui est montre dans le chapitre suivant.
38 Principe des travaux virtuels
-2-

Principe de Hamilton - Equations de


Lagrange

Sommaire
2.1 Energies potentielles et cinetiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Enonce du principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3 Forme proposee par Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.1 Structure de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.2 Conservation de lenergie dans un systeme a liaisons scleronomes 45
2.4 Classification des forces generalisees . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.1 Forces interieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.2 Forces exterieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 Equations de Lagrange dans le cas general . . . . . . . . . . . . 48

2.1 Energies potentielles et cinetiques


Comme il est rappele en Annexes - Chapitre 1, lenergie cinetique dun systeme
discret (S ) constitue de N partitions de masse mk et dont le mouvement est decrit par
leur centre dinertie Pk est par definition :

N
1
T (S /R0 ) =
2 mk~V 2(Pk S /R0) (2.2.1)
k=1

On peut exprimer les vitesses en fonction des coordonnees et deplacements generalises :


n
Uik Uik
uik = + qs (2.2.2)
t s=1 qs

39
40 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange

ce qui conduit a lexpression suivante de lenergie cinetique qui sera detaillee ulterieurement :
N 3
1
T (S /R0 ) = mk uik (t, qs, qs)uik (t, qs, qs) (2.2.3)
2 k=1 i=1

La definition de lenergie potentielle, dans le cas des systemes discrets, se deduit


de lexpression des efforts exterieurs et des efforts de liaison interieurs. On suppose ici
que ces efforts Xik derivent dun potentiel V . En ecrivant le travail virtuel WQs (ou le
travail elementaire) des efforts generalises :
N 3 n
WQs = Xik uik = Qsqs = V (qs) (2.2.4)
k=1 i=1 s=1

On a ainsi lexpression des efforts generalises et du potentiel correspondant qui se


deduit de lexpression du travail virtuel :
!
s
V (qs ) V (qs )
V (qs ) / = Qs V = qs (2.2.5)
qs n=1 qs

Dun point de vu calculatoire, lexpression du travail virtuel des efforts exterieurs


est utilisee pour determiner les contributions des efforts generalises connaissant les
deplacements virtuels (voir exemple wagon+pendule figure 2.2.1).

2.2 Enonce du principe de Hamilton


Le principe de Hamilton est une expression integree dans le temps du PTV (2.1.2) :
!
Z t2 N 3

t1
(mk uik Xik ) uik dt = 0, uik C.A.(0),C.I.(0) (2.2.6)
k=1 i=1

Nous allons exprimer ce principe en utilisant des formes potentielles. On peut re-
marquer lidentite suivante, concernant les effort dorigine inertielle :
d
(mk uik uik ) = mk uik uik + mk uik uik
dt  
1
= mk uik uik + mk uik uik
2
(2.2.7)
on retrouve la definition de lenergie cinetique (2.2.1)


d
(mk uik uik ) = mk uik uik + T (uik , uik ,t)
dt
Ayant pose le potentiel pour les efforts exterieurs (2.2.4), et connaissant lexpression
ci-dessus (2.2.7), le principe de Hamilton (2.2.6) peut secrire :
" #t2
N 3 Z t2
mk uik uik +
t1
(T (qs , qs ,t) V (qs )) dt = 0, uik C.A.(0),C.I.(0)
k=1 i=1 t1
(2.2.8)
Principe de Hamilton - Equations de Lagrange 41

compte-tenu des restrictions sur les valeurs du champ virtuel en t1 et t2 , le premier


terme de cette expression est nul et on obtient lenonce du Principe de Hamilton. La
dependance par rapport aux coordonnees generalisees apparat naturellement via la
definition des vitesses des points k (2.2.2) :

Principe de Hamilton pour les systemes conservatifs

La trajectoire reelle du systeme est celle qui rend stationnaire lintegrale tt12 (T (qs , qs ,t) V (qs )) dt
R

par rapport a toute variation arbitraire de deplacement C.A.(0) entre 2 instants t1 et t2 ,


mais sannulant aux extremites de lintervalle :
Z t2

(T (qs , qs ,t) V (qs )) dt = 0
t1 (2.2.9)

qs (t1 ) = qs (t2 ) = 0

2.3 Forme proposee par Lagrange


La forme proposee par Lagrange est beaucoup plus generale car elle ne se limite
pas aux systemes conservatifs. On exprime les equations du mouvement en fonction
des coordonnees generalisees. Pour la variation de lenergie cinetique, T (qs , qs ,t), on
obtient :
n  
T T
T (S , R0 ) = qs + qs (2.2.10)
s=1 qs qs
On connat egalement la forme du potentiel des efforts exterieurs (2.2.4) en fonction
des coordonnees generalisees. On peut donc ecrire le principe de Hamilton (2.2.9) sous
la forme suivante :
!
Z t2 n  
T T
+ Qs qs + qs dt = 0, qs C.A.(0),C.I.(0) (2.2.11)
t1 s=1 qs qs

On integre par parties le second terme :


Z t2  t2 Z t2  
T T d T
qs dt = qs qs dt
t1 qs qs t1 t1 dt qs
(2.2.12)
k
0 car qs C.I.(0)

Finalement, lequilibre est equivalent a :


Z t2 n     !
d T T
t1
dt qs + qs + Qs qs dt = 0, qs C.A.(0),C.I.(0) (2.2.13)
s=1
42 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange

cette egalite etant vraie quelque soit le champ virtuel, la condition (2.2.13) equivaut
donc a n equations scalaires, appelees Equations de Lagrange, valables pour linstant
dans le cadre dun systeme conservatif :
 
d T T
+ + Qs = 0 , s = 1 . . . n
dt qs qs |{z} (2.2.14)
| {z } |{z}
a b c

les termes a, b representant les forces dinertie generalisees associees au ddl qs , et le


terme c representant les forces generalisees exterieures (et interieures comme nous le
preciserons dans la suite).
On reconnat dans la structure de ces equations, la condition de minimisation des
fonctionnelles dEuler-Lagrange (voir Annexes - eq. A-3.47), pour la fonctionnelle
presentee dans le principe de Hamilton (2.2.9). Cette expression est completee par
la suite dans le cadre des systemes dissipatifs.

2.3.1 Structure de lenergie cinetique


Par definition, lenergie cinetique (2.2.1) depend des vitesse uik qui sexpriment
elle-memes en fonction du temps, et des coordonnees et deplacements generalises
(t, qs , qs ) (2.2.2), ce qui donne une nouvelle expression de lenergie cinetique pour
le systeme (S ) forme de N partitions. Cette expression se developpe en 3 termes dis-
tincts :

T (qs , qs ,t) = T0 (qs ,t) + T1 (qs , qs ,t) + T2 (qs , qs ) (2.2.15)

a) energie cinetique dentranement du systeme lorsque ses ddl q1, . . . , qn sont


figes (qs = 0). De degres 0 par rapport aux qs .

1 N 3 Uik 2
 
T0 (qs ,t) = mk (2.2.16)
2 k=1 i=1 t

b) energie cinetique mutuelle. De degres 1 par rapport aux qs et qs .


n N 3
Uik Uik
T1 (qs , qs ,t) = mk qs (2.2.17)
s=1 k=1 i=1 t qs

c) energie cinetique relative qui reste seule lorsquon supprime la dependance


explicite des vitesses uik en fonction du temps.
n n N 3
1 Uik Uik
T2 (qs , qs ) = mk qs qs qr (2.2.18)
2 s=1 r=1 k=1 i=1 qr

On peut noter les relations suivantes liees a la qualite des fonctions homogenes :

1 n T1 (qs , qs ,t) 1 n T2 (qs , qs )


T1 (qs , qs ,t) = qs et T (q ,
2 s s q ) = qs (2.2.19)
2 s=1 qs 2 s=1 qs
Principe de Hamilton - Equations de Lagrange 43

On voit clairement que la structure de lenergie cinetique va dependre de la for-


mulation du probleme, et notamment de la presence explicite du temps dans lexpres-
sion des vitesses. Pour mettre en evidence ces dependances, on peut, a partir de cette
nouvelle expression de lenergie cinetique, reecrire la variation intervenant dans les
equations de Lagrange (2.2.14a-b) :
 
d T T
=
+
dt qsqs
   2   
T1 (qs , qs ,t) n T1 (qs , qs ,t) d T2 (qs , qs )
r=1 qr
t qs qs qr dt qs (2.2.20)

+ (T0 (qs ,t) +T1 (qs , qs ,t) +T2 (qs , qs ))
qs
a c b

Il apparat dapres cette expression les dependances par rapport aux vitesses et au
temps. Les termes sont mis en evidence en prenant les composantes du vecteurs vitesse
~uk nulles successivement
a : qs = 0 forces dinertie dentranement
Uik
b : =0 forces dinertie relatives (pour les liaisons independantes du
t
temps)
c : forces dinertie complementaires. Ce sont les forces gyroscopiques (Fs ) on
montre que lantisymetrie de ces efforts (grs = gsr ) implique que la puissance
instantanee quelles livrent est nulle :ns=1 Fs qs = 0

Complements sur la structure de lenergie cinetique : exemple

Afin dillustrer les diverses termes de lenergie cinetique, considerons lexemple


suivant (figure 2.2.1) constitue dun pendule simple P fixe a un solide mobile (S), de
masse M, en translation par rapport au repere gallileen du mouvement (R0 ) associe
au bati fixe. Le pendule est une masse ponctuelle de masse m positionnee en G a
lextremite dune barre rigide de longueur `, reliee au solide mobile (S) par une ar-
ticulation parfaite au point A . On associe au solide un repere (RS ) et au pendule un
repere (RP ). Le solide est relie au bati (R0 ) par un ressort de rappel de raideur k et
de masse negligeable. On supposera que la position repos du systeme correspond a la
configuration xA (t = 0) = 0; (t = 0) = 0.
La position du point G dans la configuration courante peut etre donnee par la forme
classique ui (xi ,t) = Ui (q1 , . . . , qn ,t). Il faut bien veiller a faire apparatre toutes les
dependances, et notamment par rapport au temps. Ici par exemple, on pourrait supposer
la vitesse VA (t) connue, elle est alors appelee vitesse dentranement (par exemple pour
un deplacement rectiligne uniformement accelere : xa (t) = 21 t 2 ) du repere (RP ) par
44 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange

F IGURE 2.2.1 Pendule entrane par le solide (S) en translation rectiligne uniforme

rapport a (R0 ), et depend de facon explicite du temps (2.1.3) :


! !
~ x,t) = yA ~y0 + U(x ~ a , ) = yA ~y0 + xA ~x0 + ` xA + ` sin
OG(~ =
0 yA ` cos
(RP ) (R0 )

!
1 2
~ x,t) = yA ~y0 + U(,t)
OG(~ ~ = 2 t + ` sin
yA ` cos
(R0 )
(2.2.21)
Cette dependance explicite par rapport au temps, qui represente en fait une connais-
sance complementaire, va changer la forme de lenergie cinetique du systeme : elle fera
apparatre le terme denergie cinetique dentranement (2.2.25), alors que lorsque cette
fonction du temps est inconnue, cette contribution apparat dans lenergie cinetique
relative (2.2.23). Ci-dessous ces expressions sont detaillees :
xa (t) inconnue :
La vitesse du point G est donnee soit par derivation du vecteur position, soit en
reprenant la definition generale des vitesses associees aux coordonnees generalisees
(2.2.2) : !
~V (G P/R0 )(R ) = xA + ` cos
0
(2.2.22)
` sin
(R0 )
Dou lexpression de lenergie cinetique :

2T (S P, R0 ) = 2T (S, R0 ) + 2T (P, R0 )

= 2m xA ` cos + (m + M)xA2 + m `2 2 (2.2.23)


| {z }

T2 (, xA , , xA )

xA = 21 t 2
Lorsque la vitesse dentranement est connue, on perd la variable xA au profit
Principe de Hamilton - Equations de Lagrange 45

de la dependance (connue) explicite par rapport au temps :


!
~V (G P/R0 )(R ) = t + ` cos
0
(2.2.24)
` sin
(R0 )

Dou lexpression de lenergie cinetique, qui fait intervenir lenergie cinetique


dentranement :
2T (S P, R0 ) = 2T (S, R0 ) + 2T (P, R0 )

= (m + M) (t)2 + 2m t ` cos + 2 2
|m `{z}
| {z } | {z }

T0 (,t) T1 (, ,t) T2 (, )
(2.2.25)

2.3.2 Conservation de lenergie dans un systeme a liaisons scleronomes


On rappelle que pour des liaisons scleronomes, les coordonnees sont independantes
et ne dependent pas explicitement du temps. Donc les vitesses uik dependent uni-
quement des coordonnees generalisees (2.2.2). En consequence, suite aux remarques
precedentes concernant la decomposition de lenergie cinetique en 3 parties distinctes
(2.2.15), lexpression de lenergie cinetique se limite a la partie relative pour les systemes
a liaisons scleronomes.
n Uik (q1 , . . . , qn )
uik = s=1 qs
qs

(2.2.26)

1 n T (qs , qs )
T (qs , qs ,t) = T2 (qs , qs ) = s=1
qs dapres (2.2.19)
2 qs
On peut exprimer les equations de Lagrange dans le cas particulier ou lenergie
cinetique se limite a cette forme quadratique des vitesses generalisees. Pour cela cal-
culons dT (qdts ,qs ) . Dapres (2.2.26) :
n n  
dT (qs , qs ) T (qs , qs ) d T (qs , qs )
2 = qs + qs (2.2.27)
dt s=1 qs s=1 dt qs
mais cette derivation peut egalement se calculer directement par rapport aux qs et qs :
 
dT (qs , qs ) n T (qs , qs ) qs n T (qs , qs ) qs
= s=1 +
dt qs t s=1 qs t
(2.2.28)
n T (qs , qs ) n T (qs , qs )
= s=1 qs + s=1 qs
qs qs
En faisant la difference (2.2.27)-(2.2.28), il vient :
n     n
dT (qs , qs ) d T (qs , qs ) T (qs , qs )
= qs = qs Qs (2.2.29)
dt s=1 dt qs qs s=1
46 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange

Dans le cas des systemes conservatifs, on sait quil existe un potentiel V (qs ) tel que les
efforts generalises derivent de ce potentiel (2.2.4). On peut donc remplacer les efforts
generalises Qs dans (2.2.29) par leur expression derivee du potentiel V . On retrouve
alors lexpression de la derivee par rapport au temps du potentiel V :
n
dT (qs , qs ) V (qs ) dV (qs )
= qs = (2.2.30)
dt s=1 qs dt
ou encore (on rappelle quici T (qs , qs ,t) = T2 (qs , qs )),
d
(T (qs , qs ) +V (qs )) = 0, T (qs , qs ) +V (qs ) = (2.2.31)
dt
Lenergie est constante dans un systeme conservatif a liaisons scleronomes.

Cette demonstration pour les systemes a liaisons scleronomes doit se generaliser


aux systemes possedant des liaisons non-dissipatives en general.

2.4 Classification des forces generalisees


Les forces generalisee interieures et exterieures au systeme peuvent etre classees
selon leur type (elastiques, conservatives, dissipatives, ...) ce qui permet de formu-
ler les equations de Lagrange dans un cadre tout a fait general. Ces forces sont dites
conservatives si le travail virtuel associe est recuperable.

2.4.1 Forces interieures


Forces de liaison

Les forces de liaison sont internes au systemes, elles resultent des contraintes
cinematiques imposees. Exemple, une liaison entre 2 masses :Xi1 + Xi2 = 0 (action
reaction). Le travail virtuel associe au deplacement virtuel (ui1 , ui2 ) est nul puisque
nous avons vu que le champ virtuel est C.A.(0), cest-a-dire que les deplacements vir-
tuels imposes sont nuls.
En consequence, les forces de liaison ne contribuent pas aux forces generalisees
agissant sur lensemble du systeme. Cest un des attraits essentiels la mecanique La-
grangienne.

Forces elastiques

Dans un corps deformable, le travail est stocke sous forme recuperable. Les forces
elastiques derivent dun potentiel elastique, ou potentiel de deformation (voir Annexes
- A-1.27-b), qui sexprime en calculant le travail virtuel Wel effectue par ces effort
internes dans le deplacement virtuel ~u :
N 3 n
Vint (qs )
Wel = uik ik Qsqs = Vint (qs)
u = (2.2.32)
k=1 i=1 s=1
Principe de Hamilton - Equations de Lagrange 47

On en deduit lexpression des forces internes generalisees et du potentiel de deformation :

Vint (qs )
Vint (qs ) / Qs = (2.2.33)
qs

Forces dissipatives

Ces forces sont de sens oppose au vecteur vitesse, orientees dans la meme direction.
Elles sont fonction du module du vecteur vitesse.
Les liaisons non-parfaites peuvent etre dissipatives, cest souvent le cas dans les
systemes reels. Un autre exemple de force dissipative est leffort de rappel dorigine
visqueuse dun amortisseur tel que dans loscillateur elementaire (voir Partie 1 - eq.
1.2.9).
On montre que le travail virtuel de ces forces dissipatives agissant sur le systemes
est non-nul. On introduit un potentiel de dissipation D :

D (qs )
D (qs ) / = Qs
qs
La puissance dissipee est donnee par :
n n
D (qs )
Pdiss = Qs qs = qs
s=1 s=1 qs

On montre que la fonction D (qs ) est homogene dordre m en fonction des vitesses
generalisees, donc dordre m1 pour les forces dissipatives generalisees qui en derivent :
m = 1 : frottement sec
m = 2 : frottement visqueux
m = 3 : tranee aerodynamique (turbulence)
Donc la puissance dissipee vaut :
n
Pdiss = mD (qs )qs
s=1

On peut noter que les forces exterieures peuvent egalement etre dissipatives.

2.4.2 Forces exterieures


Forces conservatives

Comme nous lavons vu precedemment, elles derivent dun potentiel (2.2.5) :

Vext
Vext (qs ) / Qs =
qs
Le travail virtuel de ces forces sur un cycle est nul :
I
Wextcons = Qs qs = 0
48 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange

Forces non-conservatives

Leur travail virtuel ne peut se simplifier comme dans les cas precedents, il sex-
prime en fonction des efforts exterieurs (2.2.4) et des deplacements courants derives
par rapport aux coordonnees generalisees :

N 3
Wnoncons = ns=1 Qs qs = k=1 i=1 Xik uik
3 n uik
= N
k=1 i=1 s=1 Xik qs
qs
Ce qui donne lexpression des efforts generalises associes :
3 N
uik
Qs (t) = Xik qs
i=1 k=1

Au bilan la prise en comptes des forces non-conservatives internes et externes dans


le calcul du bilan energetique du systeme donne :
n
d
(T (qs , qs ,t) +V (qs , qs )) = mD (qs ) + Qs (t)qs
dt s=1

ou le potentiel total V (qs ) = Vint (qs ) +Vext (qs )

2.5 Equations de Lagrange dans le cas general


Dans le cas general dun systeme non-conservatif a liaisons cinematiques holonomes,
les equations de Lagrange prennent en compte les forces interieures et exterieures,
dissipatives et conservatives, introduites precedemment. Au final, le mouvement du
systeme est caracterise par s equations :

Equations de Lagrange pour les sytemes non-conservatifs

T (qs , qs ,t) V (qs ) D (qs )


 
d T (qs , qs ,t)
+ + Qs (t) = 0 , s = 1 . . . n
dt qs qs qs qs
(2.2.34)
ou encore, en detaillant les differents termes :
V (qs ,t) D (qs )
   
d T2 (qs , qs ) T2 (qs , qs ) T1 (qs , qs ,t)
+ + + = Qs (t) + Fs ,
dt qs qs t qs qs qs
s = 1...n
(2.2.35)
avec
Qs (t) : les forces exterieures generalisees non-conservatives
V (qs ) = Vint (qs ) +Vext (qs ) : le potentiel total
Principe de Hamilton - Equations de Lagrange 49

V (qs ) = V (qs ) T0 (qs ,t) : le potentiel modifie par lenergie cinetique den-
tranement
D (qs ) : le potentiel de dissipation
Fs = ns=1 Grs les forces gyroscopiques generalisees

Exemple 1 : wagon+pendule

Reprenons lexemple de systeme du pendule suspendu a un wagon en mouvement


rectiligne (figure 2.2.1).Dans un premier temps la vitesse de translation du wagon xA
est supposee inconnue. Le calcul des forces generalisees passe par la determination du
travail virtuel effectue dune part par la force elastique du ressort, et dautre part par la
pesanteur.
Force elastique du ressort :

Wress = Fress (xA )~x0 ~xA (= Vress )


 
Vint (qs )
= k xA xA qs = ns=1 Qs qs
qs

Qress = k xA
1
k xA2 (Vress (xA (t = 0)) = 0 +Cste = 0)

Vress =
2
(2.2.36)
Pesanteur :

W pes = m~g ~yG

= mg~y0 (yA ` cos )~y0

= mg` sin

Q pes = mg` sin


Vpes = mg` (1 cos ) (Vpes ((t = 0)) = mg` cos 0 +Cste = 0)
(2.2.37)

Finalement, les grandeurs energetiques du systemes sont completement determinees


(2.2.38), et les equations de Lagrange correspondantes sont les suivantes :

2 2 2
2T (, xA , , xA ) = (m + M)xA + 2m xA ` cos + m `


(2.2.38)
1 2
V (, xA ) = kx + mg` (1 cos )
2 A

50 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange

/xA : (m + M) xA + m` cos sin 2 + kxA = 0



(2.2.39a)

/ : cos xA + ` + g sin = 0 (2.2.39b)

Dans le cas ou la vitesse de translation du wagon est connue (xA (t) = 12 t 2 ), les
grandeurs energetiques du systeme sont les suivantes :


2 2 + 2m t ` cos + m `2 2



2T (, ,t) = (m + M) t
 2 2
V (,t)) = 1 k t


2 + mg` (1 cos )
2

et les equations de Lagrange se limitent a une equation par rapport a le seul pa-
rametre inconnu de ce systeme, identique a lequation (2.2.39-b) du systeme dans sa
formulation independante du temps explicitement :

/ : cos + ` + g sin = 0 (2.2.40)

Exemple 2 : Pendule double

Reprenons lexemple du pendule double presente precedemment (page 36), avec


cette fois-ci les barres pesantes de masses m1 et m2 et de centre de gravite G1 et G2 .
De plus, un ressort de rappel de raideur k et de masse negligeable fixe au repere du
mouvement R0 est relie en A au systeme. Au point B sexerce une force dintensite
constante Fy portee par une direction colineaire a laxe O~y (figure 2.2.2).
On montre que lenergie cinetique et le potentiel dont derivent les efforts secrivent :

1 m1 `21 21 1 `22
 

T (S , R0 ) = 2 2 2
+ m2 `1 1 + (1 + 2 ) + `1 `2 (1 + 2 )1 cos 2
2 3 2 3

1 2 2
V (S , R0 ) = k` sin 1 Fy (`1 sin 1 + `2 sin (1 + 2 ))

2 1  

m1 g`1 `2

+ (1 cos 1 ) + m2 g `1 (1 cos 1 ) + (1 cos (1 + 2 ))


2 2
(2.2.41)
Principe de Hamilton - Equations de Lagrange 51

F IGURE 2.2.2 Pendule double

On en deduit les equations de Lagrange de ce systeme :

m1 `21 m2 `22 2
   
m 2 ` m2 `1 `2
/1 : 2
+ m2 `1 + + m2 `1 `2 cos 2 1 + 2
+ cos 2 2
3 3 3 2
m2 `1 `2
2 (21 + 2 ) sin 2
2
+ k`21 sin 1 cos 1 Fy (`1 cos 1 + `2 cos (1 + 2 ))
 
`1 `2
+ m1 g sin 1 + m2 g `1 sin 1 + sin (1 + 2 ) = 0
2 2

m2 `22 m2 `1 `2 m2 `22 m2 `1 `2
 
cos 2 1 + 1 (1 + 2 ) sin 2 2 cos 2

/2 : + 2 +
3 2 3 2
`2
Fy `2 cos (1 + 2 ) + m2 g sin (1 + 2 ) = 0
2
(2.2.42)
52 Principe de Hamilton - Equations de Lagrange
Troisieme partie

Oscillations des systemes a N degres de


liberte

53
55

Dans cette partie, les concepts introduits dans la partie precedente sont etendus
pour exprimer lequilibre des systemes discrets a N ddl, mais egalement caracteriser
la stabilite de cet equilibre. Grace a une linearisation des equations dequilibre au-
tour dun point dequilibre, la stabilite du systeme peut etre caracterisee. On verra
egalement que lanalyse modale, cest-a-dire la projection des equations dequilibre
dans la base des modes propres, permet detendre assez simplement les concepts utili-
sables dans le cas des systemes a 1 ddl : analyse de la reponse libre, forcee, amortie, ...
Cest dailleurs ce type danalyse qui est a la base des resolutions numeriques utilisees
couramment dans les codes de calculs.
56
-1-

Concepts de stabilite des equilibres

Sommaire
1.1 Definition dun equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

1.2 Petites oscillations autour dune configuration dequilibre . . . . 58

1.3 Stabilite dun equilibre parametrique . . . . . . . . . . . . . . . 59

1.4 Linearisation des energies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

1.5 Equations des oscillations libres - Linearisation du pendule double


avec ressort de rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Nous avons vu dans les parties precedentes que les equations de Lagrange ca-
racterisent lequilibre dynamique dun systeme (2.2.34). Ces equations differentielles
dordre 2 peuvent etre resolues, de facon numerique ou encore analytique.
Dans le cas dune resolution numerique, lequilibre peut etre recherche par diverses
methodes : integration de Newmark par exemple ou encore Wilson. Ces methodes
de resolution sont souples, et vont permettre de trouver rapidement les solutions de
lequilibre du systeme etudie. Par contre, ces methodes doivent etre adaptees a chaque
famille de cas, notamment en fonction de lamortissement du systeme considere, comme
nous le verrons dans la suite.
Les resolutions analytiques ne sont possibles que dans les cas simples. Pourtant ces
methodes de resolution fournissent les bases des resolution numeriques. On peut grace
a ces approches :
determiner des positions dequilibre
determiner le mouvement au voisinage de cette position
determiner des mouvements stationnaires
determiner les oscillations autour des mouvements stationnaires

57
58 Concepts de stabilite des equilibres

1.1 Definition dun equilibre


Lequilibre au temps t0 peut etre par rapport a un seul parametre ou parametrique :
equilibre par rapport a un parametre q j (q j est donne, et nevolue pas dans le
temps)
)
qi (t0 ) = qi0 , qi (t0 ) = qi0 , si i 6= j
q j (t) = q je , t
qi (t0 ) = q je , qi (t0 ) = 0, si i = j
equilibre parametrique
)
qi (t0 ) = qie , i
qi (t) = qie , t, i
qi (t0 ) = 0 i

1.2 Petites oscillations autour dune configuration dequilibre


Comme nous lavons vu precedemment (2.2.14), pour un systeme a liaisons scleronomes,
lenergie cinetique se limite a la partie quadratique en vitesse (relation 2.2.18 : T (t, q, q) =
T2 (q, q)). Ce qui donne pour les equations de Lagrange exprimees pour lequilibre pa-
rametrique qe = (q1e , q2e , q3e , ..., qne ) :

T2 (qe , qe ) T2 (qe , q)
 
d e V (qe )
+ = Qi = , i
dt qi qi qi
| {z } | {z } | {z } (3.1.1)
0 0
V (q)
avec le premier terme qui sannule car la variation de lenergie cinetique par rapport
aux vitesses est une forme lineaire des vitesses uniquement, le second terme quant
a lui etant invariant par nullite des vitesses autour de lequilibre. Remarque : pour un
systeme en translation rectiligne uniforme, lenergie cinetique relative reste inchangee,
ces conclusions restent donc valables.
On voit donc que lequilibre depend du potentiel (des efforts exterieurs et interieurs
dans le cas general), resultat classique de la statique pour un systeme conservatif :
lenergie fournie par les efforts exterieurs est integralement stockee en energie interieure
(de deformation). Pour la solution qe , ce potentiel sera un minimum relatif (V (0) = K),
2
et un minimum absolu si le potentiel est strictement convexe ( qV2 > 0). La condition
i
necessaire et suffisante pour cet equilibre sexprime simplement :
V (qe )
= 0, i
qi
Ceci se generalise pour tout systeme, caracterise par les equations de Lagrange dans le
cas general (2.2.34). Dans ce cas le potentiel est modifie pour tenir compte de lenergie
cinetique dentranement :
V (qe )
= 0, i avec V = V T0
qi
Concepts de stabilite des equilibres 59

Lequilibre etant caracterise, il faut maintenant pouvoir repondre a la question es-


sentielle de la stabilite de cet equilibre :
lequilibre est-il stable ?
que se passe-t-il si on decale legerement de cette position dequilibre ?

1.3 Stabilite dun equilibre parametrique


Par definition, un equilibre est dit stable si le systeme etant dans des conditions
initiales voisines de lequilibre, la trajectoire du systeme reste dans un voisinage de la
position dequilibre. Ceci secrit de facon formelle :
letat qe = (q1e , q2e , q3e , ..., qne ) est dit stable si et seulement si
) ) ) )
>0 >0 qi (t0 ) = qi0 |qi0 qie |
/ verifiant
>0 >0 qi (t0 ) = qi0 |qi0 |
)
|qi (t) qie |
on ait t t0 ,
|qi (t)|

Si et sont petits, la stabilite est dite conditionnelle, et si et sont , la stabilite


est dite globale. Ces expressions indiquent que levolution de la position courante est
necessairement bornee en deplacement et en vitesse. Ou de facon energetique, la sta-
bilite dun equilibre senonce de la facon suivante : la position dequilibre est stable
lorsquil existe une borne denergie telle que, si lenergie communiquee est < ,
on a T a tout instant ulterieur, legalite nayant lieu qua lequilibre. Cette ca-
racterisation de lequilibre necessite la resolution des equations differentielles tradui-
sant le mouvement autour de la position dequilibre lorsque lon decale le systeme
par rapport a sa position instantanee. Ces equations etant souvent non-lineaires, il est
bien souvent impossible de les resoudre directement. Nous verrons dans le paragraphe
suivant une approximation de ces equations dequilibre.
Pour le moment, on peut proposer une definition plus intuitive de la stabilite.
Nous avons vu que lequilibre dun systeme conservatif a liaisons scleronomes est
caracterise par linvariance de la somme du potentiel des efforts conservatifs et de
lenergie cinetique (Eq 2.2.31 : dtd (T (q, q) +V (q)) = 0). Le potentiel des efforts exterieurs
V etant defini a une constante pres, posons q(t0 ) = 0. Ceci implique que V (t0 ) = 0. Un
systeme sera stable si et seulement si lenergie cinetique du systeme diminue pour
toute position a un instant ulterieur, ce qui se traduit par un minimum relatif, autour de
la position dequilibre, du potentiel des efforts exterieurs du systeme (Eq. 3.1.2).

T (q, q) +V (q) = a t = t0 ,or V (0) = 0

T (t0 ) = et T (t) (< ) (3.1.2)

V (t) 0 , alors V (t0 ) est un minimum relatif


60 Concepts de stabilite des equilibres

F IGURE 3.1.1 Pendule simple dans une configuration (a) stable et (b) instable.

On voit que la stabilite depend donc du potentiel des efforts. Ceci se comprend
aisement avec lexemple de base du pendule simple (Figure 3.1.1). Ce concept setend
grace au theoreme de Lejeune-Dirichlet qui fournit, sous certaines hypotheses, une
condition suffisante de stabilite de lequilibre :
Theoreme de Lejeune-Dirichlet : soit un systeme S dont les liaisons sont independantes
du temps, soumis a des forces derivant dun potentiel independant du temps. Si pour
une position dequilibre qe du systeme, le potentiel est un minimum strict, alors qe est
une position dequilibre stable.
La stabilite dependra donc de la convexite du potentiel. Cest un resultat classique,
a la base du traitement des problemes dinstabilite des structures par exemple.

1.4 Linearisation des energies


Afin detudier la stabilite des equilibres, nous venons de voir quil faut pouvoir
caracteriser la convexite de lenergie potentielle. Pour rechercher cette convexite, il
faut evaluer les termes quadratiques du potentiel des efforts conservatifs. Procedons a
un developpement lineaire de ce potentiel, au voisinage de la configuration dequilibre
q0 = 0 :
n 
1 n n
  2 
V V
V (q) = V (0) + qs + qs qr + O (q3 )
s=1 q s |q0 =0 2 s=1 r=1 q q
s r |q0 =0

V
Puisque le systeme est en equilibre q s
= 0, et le potentiel etant defini a une
constante pres, on a egalement V (0) = 0. Finalement, la courbure du potentiel est
donnee par le seul terme restant, qui doit etre positif pour que la stabilite soit assuree :
1 n n
V (q) = krsqsqr > 0 pour q 6= 0
2 s=1 r=1
Concepts de stabilite des equilibres 61

avec :
2V
 
krs = ksr =
qs qr |q0 =0

Matriciellement la partie quadratique du potentiel secrit :

1 t
V (q) = q K q > 0 pour q 6= 0
2
K, matrice de raideur lineaire du systeme, est donc symetrique et definie positive pour
assurer la stabilite.
De meme pour lenergie cinetique, on se limite au cas ou le systeme ne subit pas
dentranement. Lenergie cinetique se reduit donc a lenergie cinetique relative qui
est une forme quadratique des vitesses (relation 2.2.18). La linearisation autour de
lequilibre (q0 = 0, q(t0 ) = 0) conduit egalement a eliminer les dependances par rap-
port aux coordonnees generalisees. Le developpement seffectue donc uniquement par
rapport aux vitesses :
   2 
n T 2 1 n n T2
T2 (q, q) = T2 (0) + s=1 qs + s=1 r=1 qs qr + O (q3 )
qs |q0 =0 2 qs qr |q0 =0

2 T2
 
1 n n
T2 (q) = s=1 r=1 mrs qs qr avec mrs = msr =
2 qs qr |q0 =0

Matriciellement la partie quadratique de lenergie cinetique secrit avec M la matrice


de masse lineaire symetrique et definie positive (voir 2.2.18) du systeme :

1 t
T2 (q) = q M q > 0 pour q 6= 0
2

1.5 Equations des oscillations libres - Linearisation du


pendule double avec ressort de rappel
Autour dune configuration dequilibre (q(t0 ) = 0 et q(t0 ) = 0), les equations linearisees
du mouvement pour un systeme conservatif deviennent :

 
d T T V
+ = 0, i
dt qi qi qi
| {z } |{z} |{z}
M q 0 +K q = 0 M q + K q = 0 (Eq. de Lagrange)
(3.1.3)
le second terme etant nul du fait de la linearisation autour de la position dequilibre.
Cest a partir de cette formulation matricielle que les problemes sont formules, resolus
par elements finis par exemple.
62 Concepts de stabilite des equilibres

Dans le cas du pendule double vu precedemment, au 2.5 page 50, les equations
dequilibre sont non-lineaires. Afin de resoudre analytiquement ce probleme, on linearise
ces equations en utilisant les developpements limites des parametres cinematiques au-
tour de leur configuration a lequilibre :

sin ' et cos 


'1 
2 2
1 cos ' 1 1 2 ' 2

Ce qui donne pour le pendule double, la forme matricielle suivante pour lenergie
cinetique :


m1`21 `22
   
( ) `2 `1 ( )
1 +
3 m 2 `1 (`1 + ` 2 ) + 3 m 2 `2 3 + 2 1
1 t
T (S /R0 ) =

2
2 2
2
 
m2 `2
m2 `2 `32 + `21 3
| {z }
[M] : matrice de masse a coefficients constants

et pour la contribution de la pesanteur et du ressort de rappel dans le potentiel exterieur :

 
m1g`1 m2 g`2
+ m2 g `1 + `22 + k`21
( ) ( )
1 t 1 2 2 1
Vg (S /R0 ) = 2
2 m2 g`2 m2 g`2 2
2 2
| {z }
[K] : matrice de raideur a coefficients constants

En introduisant le vecteur des efforts exterieurs {F} tel que :


( ) ( )
1 F (`
y 1 + `2 )
VF (S /R0 ) = t
2 Fy `2

Finalement lequilibre est caracterise par les equations classiques :

[M] {q} + [K] {q} = {F}


-2-

Modes normaux de vibration

Sommaire
2.1 K et M-Orthogonalite des modes propres . . . . . . . . . . . . . 64
2.2 Oscillations libres resultant de conditions initiales non-homogenes 66
2.2.1 Exemple de calcul modal : Pendule double avec masses
ponctuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3 Decomposition modale dun vecteur quelconque ou dune matrice 69
2.3.1 Exemple : Pendule triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3.2 Exemple de calcul modal : Systeme a 2 masses et ressorts
de rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4 Reponse harmonique forcee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4.1 Analyse en labsence de modes rigides . . . . . . . . . . . 75
2.4.2 Application au systeme de 2 masses et ressorts . . . . . . . 77
2.4.3 Systeme possedant des modes rigides . . . . . . . . . . . . 79
2.5 Reponse a une sollicitation quelconque exterieure . . . . . . . . 80
2.6 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.6.1 Analogie avec loscillateur elementaire . . . . . . . . . . . 81
2.6.2 Signification physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6.3 Domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6.4 Application au systeme a 2 masses + ressorts . . . . . . . . 83

Pour resoudre lequation des oscillations libres presentee ci-dessus (3.1.3), on cherche
une solution de type particulier dans laquelle toutes les coordonnees generalisees suivent,
a un facteur pres, la meme loi temporelle :
q = X(t)
avec X la forme propre du mouvement. Dou la nouvelle expression de lequilibre
linearise :
(t)M X + (t)K X = 0

63
64 Modes normaux de vibration

Dans le cas des systemes a position dequilibre, les matrices K et M sont definies
positives, dou lequilibre est caracterise par :
(t)
K X = M X , avec = (3.2.1)
(t)

avec K X et M X non-nuls pour X 6= 0. On montre facilement que est reel et positif :


Demonstration : on considere le cas le plus general ou le mode propre X = a + ib est
complexe, lequilibre 3.2.1 devient :
 
K a + ib = M a + ib

en multipliant a gauche par a ib, le conjugue de X , et en notant que la symetrie de K


et M entrane que :
 t
a t K b = at K b = bt K a forme quadratique definie positive




 t
at M b = at M b = bt M a forme quadratique definie positive



on exprime le coefficient positif :

at K a + bt K b
= >0
at M a + bt M b
(t)  
On pose donc = 2 = . Le systeme (3.2.1) devient alors 2
K M X = 0,
(t)
un systeme de n equations lineaires et homogenes. La solution non-triviale de ce
systeme correspond a det K 2 M = 0, ce qui correspond a un probleme aux
valeurs propres. n valeurs propres reelles et positives sont deduites de ce probleme
(2r , r = 1, . . . , n) auxquelles correspondent des vecteurs propres Xr appeles modes
propres. Ces valeurs propres etant positives, la solution en temps correspondante est
harmonique : r (t) = r cos r t + r sin r t.
Cas particulier : le systeme admet des modes de deplacement de type corps rigide
ces mouvements de corps rigide correspondent a des modes propres de pulsa-
tion nulle, ce sont des mouvements densemble qui ninduisent aucune deformation
elastique du systeme. Les configurations dequilibre sont indifferentes,
ces modes verifient KU = 0, ce qui correspond a une singularite de la matrice
de raideur (pivot nul)
les modes restants sont des modes propres elastiques

2.1 K et M-Orthogonalite des modes propres


Les proprietes dorthogonalite decrites ici sont les fondements des calculs dans
les bases modales. Ces projections permettent de decoupler les equations dequilibre
Modes normaux de vibration 65

et sont utilisees dans les resolutions analytiques, mais surtout aujourdhui dans les
codes de calcul par elements finis. Ces projections permettent en effet de reduire
considerablement la taille des systemes a resoudre.
Partant du calcul des valeurs propres (r ), le systeme secrit en utilisant les modes
propres associes (Xr ) :
K Xr = 2r M Xr

en multipliant a gauche par Xst , avec la valeur propre associee s differente de r , puis
a droite :

Xst K Xr = 2r Xst M Xr (3.2.2)

Xrt K Xs = 2s Xrt M Xs (3.2.3)

soit au final (3.2.2 - 3.2.3), en utilisant les proprietes de symetrie des matrices de masse
et de raideur :
2r 2s Xst M Xr = 0


Ayant des valeurs propres distinctes, r 6= s , on deduit :

Xst M Xr = 0

et en reportant dans (3.2.2) :


Xst K Xr = 0

Ces relations sont les relations dorthogonalite des modes propres. Plus exactement,
les modes sont dits K et M-orthogonaux. La signification physique de ces relations
dorthogonalite est la suivante :
le travail virtuel des forces dinertie du mode r lors dun deplacement selon le
mode s est nul : M Xr = Fr Xst Fr = 0
le travail virtuel des forces elastiques du mode r lors dun deplacement selon le
mode s est nul : K Xr = Fre Xst Fre = 0
On definit la masse generalisee du mode considere Xrt M Xr = r , et la raideur
generalisee Xrt K Xr = r correspondante qui sont reliees par :

r = 2r r

On notera que ces deux grandeurs sont definies a une constante multiplicative pres, tout
comme les vecteurs propres. Lindetermination sur lamplitude de Xr (mode propre
definit a une constante multiplicative pres) peut etre levee en choisissant une norme.
Par exemple, on choisit sup(Xri ) = 1, ou on fixe la masse generalisee r a lunite. Dans
ce dernier cas les relations entre masse et raideur generalisees deviennent :

Xrt K Xr r
= = 2r = Xrt K Xr = 2r (3.2.4)
Xrt M Xr r
66 Modes normaux de vibration

Au final, on notera que seul le rapport des raideur et masse generalisees est impor-
tant puisque ces deux grandeurs sont definies a une constante multiplicative pres. En
conclusion, pour les vecteurs normes pour une masse generalisee unitaire on a :

Xrt K Xs = 2r rs
(3.2.5)
Xrt M Xs = rs

avec rs le symbole de Kronecker.


Theoreme de degenerescence : lorsquune racine 2p est multiple, il y correspond
autant de vecteurs propres lineairement independants que le degre de multiplicite de la
racine. En corollaire, les relations dorthogonalite restent valables.

2.2 Oscillations libres resultant de conditions initiales


non-homogenes
Considerons lequilibre discret enonce precedemment (3.1.3), et fixons les condi-
tions initiales non-homogenes :

M q + K q = 0 avec q(0) = q0 et q(0) = q0 donnes

Pour resoudre ce probleme, on reecrit le vecteur deplacement comme le produit de


2 grandeurs independantes, lune etant fonction uniquement du temps et lautre etant
formee par les vecteurs propres. Pour cela, on forme le systeme matricielle suivant,
en introduisant la matrice modale X = [X1 , . . . , Xn ] ou les modes propres sont normes
par rapport a M (Xrt M Xr = 1), et le vecteur des coordonnees normales associe t =
[1 , . . . , n ]. Finalement, le vecteur des inconnues generalisees devient :
n
q(t) = Xss(t) = X (t)
s=1

Lequilibre du systeme secrit alors :

M q + K q = 0 M X (t) + K X (t) = 0
t
en multipliant a gauche par X et en tenant compte des relations dorthogonalite :
t t
X M X = I et X K X = 2 = diag[21 , . . . , 2n ]

on aboutit au systeme dequations lineaires ecrites en temps uniquement, ce qui se


traduit dans la base modale par les n equations normales decouplees :

(t) + 2 (t) = 0 r + 2r r = 0, r = 1, . . . , n
dont chaque solution est harmonique (2 > 0) :

r = r cos r t + r sin r t
Modes normaux de vibration 67

ce qui conduit a :
n
q(t) = (s cos st + s sin st) Xs
s=1

Les conditions initiales non-homogenes vont nous permettre dexprimer les 2n in-
connues.
n n
q0 = s Xs et q0 = ssXs
s=1 s=1

s et s apparaissent comme les coefficients de la decomposition de q0 et q0 suivant


les modes propres. En fait, il est necessaire, pour pouvoir les utiliser, de projeter ces
conditions initiales dans la base modale dans laquelle est exprime dorenavant notre
probleme. En multipliant a gauche par Xrt M, et en utilisant les relations dorthogonalite,
ces coefficients sexpriment tres simplement en fonction des conditions initiales :

Xrt M q0 = ns=1 s Xrt M Xs = r r

et

Xrt M q0 = ns=1 s s Xrt M Xs = r r r

Donc les coefficients sexpriment en fonction des conditions initiales projetees dans la
base modale :
X t M q0 X t M q0
r = et r = (3.2.6)
r r r
ce qui conduit finalement a lexpression de la solution de lequilibre :
! !
n n
Xs Xst M Xs Xst M
q(t) = s cos st q0 + sin st q0 (3.2.7)
s=1 s=1 s s

2.2.1 Exemple de calcul modal : Pendule double avec masses ponc-


tuelles
Pour simplifier les calculs nous considererons le cas du pendule double traite precedem-
ment (figure 1.3 reportee egalement page 68) avec cette fois-ci des masses pesantes
m = m1 = m2 situees aux extremites des barres rigides de longueur `1 = `2 = 2`. On
considerera des conditions initiales homogenes.
Le systeme caracterisant lequilibre linearise du pendule double secrit :
( ) ( ) ( )
4` 2` 1 2g 0 1 0
+ =
2` 2` 2 0 g 2 0

Les carres des pulsations propres de ce systeme, reels positifs par construction,
sont :
68 Modes normaux de vibration

F IGURE 3.2.1 Pendule double constitue de masses ponctuelles

!
2 g
21 = 1+
2 l
!
2 g
22 = 1
2 l
et les vecteurs propres associes (normes par le sup(|Xi |)) sont :
( )
2
X1 = 2
1
( )
2
X2 = 2
1
Les masses et raideurs generalisees associees sont :

1 = 4(2 2)` 2 = 4(2 + 2)`
1 = 4g 2 = 4g

En utilisant la projection dans la base modale (q = X (t)), le probleme est decouple.


Il faut au prealable former la matrice [X] de projection dans la base modale, a partir
des vecteurs propres :
(
2 2
( ) )
x1 (t) 2 2 1 (t)
{q} = = = [X] {}
x2 (t) 1 1 2 (t)

qui secrit, en pre-multipliant par [X]t :


Modes normaux de vibration 69

[X]t [M][X] {} + [X]t [K][X] {} = {0}


ce qui conduit, compte-tenu des K et M-orthogonalites au systeme diagonal suivant
dont les coefficients sont les masses et raideurs generalisees :
( ) ( ) ( )
(2 2)` 0 1 (t) g 0 1 (t) 0
+ =
0 (2 + 2)` 2 (t) 0 g 2 (t) 0

ou encore (2r r = r )

r (t) + r (t)2r = 0, r = 1, 2

2.3 Decomposition modale dun vecteur quelconque ou


dune matrice
Le developpement modal dun vecteur ou dune matrice carree sexprime en utili-
sant la meme demarche que precedemment, a la difference que les relations dortho-
gonalite ne sont par verifiees pour un vecteur ou une matrice quelconque.
Considerons un vecteur X qui sexprime dans la base modale (Xs ) : X = ns=1 s Xs .
Les composantes s sont determinees en projetant X dans la base, en multipliant a
gauche par Xrt M (Eq. 3.2.6 p. 67), ce qui conduit au developpement :
n
Xst M X Xs Xst M
s = X = X
s s=1 s

On a par exemple pour la matrice unite :

n
Xs Xst M
I=
s=1 s

on en deduit le developpement spectral de toute matrice carree A :


n
Xs Xst M
A= s A
s=1

On peut egalement recourir a la decomposition dans la base dinertie. Par exemple


pour exprimer les efforts, comme nous le verrons par la suite :
n
P = sM Xs
s=1

ce qui donne, en multipliant a gauche par un vecteur propre :


n
Xrt P
Xrt P = sXrt M Xs = r r r = : facteur de participation modale de P
s=1 r
70 Modes normaux de vibration

2.3.1 Exemple : Pendule triple


Considerons le systeme represente sur la figure 3.2.2, constitue de 3 pendules de
masse m et de longueur de bras `, relies par des ressorts de rappel de rigidite k. La
pesanteur est prise en compte.

F IGURE 3.2.2 Pendule triple

Lequilibre du systeme secrit sous forme matricielle :



mg` + kl 2 k`2 0
m`
2 0 0
1 1
F sin t

k`2 mg` + 2kl 2 k`2 2 + 0 m`2 0




2 = 0
3


0

0 k` 2 mg` + kl 2 3 0 0 m`2
Le calcul des valeurs propres et des vecteurs propres de ce systeme donne :

g 1

21 = X1 = 1
`

1


1
g k
22 = + X2 = 0
` m
1


1
g 3k
23 = + X3 = 2
` m
1

On constate clairement (figure 3.2.3) que le premier mode propre correspond a un


mode de corps rigide, i.e. aucune deformation elastique nest generee par ce mouve-
ment. Et en labsence de gravite la pulsation associee 1 serait nulle.
On peut alors projeter le probleme dans la base modale. Pour cela faisons le chan-
gement de base q(t) = X (t) :

1 1 1
1 (t)

1
(t)

{q} = 2 (t) = 1 0 2 2 (t) = [X] {}



3 (t) 3 (t)

1 1 1
Modes normaux de vibration 71

F IGURE 3.2.3 Modes propres du pendule triple

en reportant ce changement de base dans lequation initiale en regime force (effort


F sin t applique a masse 1), et en pre-multipliant par [X]t , on aboutit compte-tenu des
K et M-orthogonalites, a des matrices diagonales caracterisant un systeme decouple
qui secrit dans le cas present :


3m`2 0 0 3mg` 0 0
1

1
F sin t

0 2m`2 0 2 + 0 2mg` + 2k`2 0 = F sin t

2


3 F sin t

3
0 0 6m`2 0 0 6mg` + 18k`2

2.3.2 Exemple de calcul modal : Systeme a 2 masses et ressorts de


rappel
Afin dillustrer le calcul modal, on travaillera sur lexemple introduit precedemment,
represente a nouveau sur la figure 3.2.4, ou laction de la pesanteur sera negligee devant
les efforts dorigine inertielle mis en jeu. Ce systeme unidimensionnel est compose de
2 masses m reperees 1 et 2, reliees par 3 ressorts de raideur k.

F IGURE 3.2.4 systeme elementaire

Formulation du probleme Lexpression de lenergie cinetique pour ce systeme est


directe et secrit :
2T (S , r0 ) = m(x12 + x22 )
Lexpression du potentiel des efforts des ressorts se deduit de lexpression du travail
elementaire developpe par ces efforts :
action du ressort 1 sur la masse 1 : Fr1 m1 = kx1
action du ressort 2 sur la masse 1 : Fr2 m1 = k(x1 x2 )
72 Modes normaux de vibration

action du ressort 2 sur la masse 2 : Fr2 m2 = k(x2 x1 )


action du ressort 3 sur la masse 2 : Fr3 m2 = kx2
Lexpression du travail elementaire, et donc du potentiel est :

Wress = Fr1 m1 x1 + Fr2 m1 x1 + Fr2 m2 x2 + Fr3 m2 x2 (= Vress )

= kx1 x1 k(x1 x2 )x1 k(x2 x1 )x2 kx2 x2


1
kx12 + k(x2 x1 )2 + kx22 (xi (t = 0) = 0)

Vress =
2
(3.2.8)
Dans ce cas tres simple, le systeme secrit sous forme matricielle :

( ) ( ) ( )
m 0 x1
2k k x1 0
+ = [M] {q} + [K] {q} = {0}
0 m x2 k 2k x2 0

Calcul modal La methode danalyse modale consiste a utiliser la base formee par les
vecteurs propres pour exprimer le probleme de maniere plus simple. Il faut calculer au
prealable les valeurs propres et les vecteurs propres correspondants, deduits en posant
la condition classique det [K] 2 [M] = 0 :


k
21 =
m
3k
22 =
m
en reportant ces valeurs propres dans le systeme, on obtient les vecteurs propres cor-
respondants :
( ) r
1 k
X1 = pour 1 =
1 m
( ) r
1 3k
X2 = pour 2 =
1 m
On peut alors projeter le probleme dans la base modale. Pour cela faisons le chan-
gement de base q(t) = X (t) :
( ) ( )
x1 (t) 1 (t)
{q} = = [{X1 } {X2 }] = [X] {}
x2 (t) 2 (t)
en reportant ce changement de base dans lequation initiale [M] {q} + [K] {q} = {F}
en regime force (effort f1 (t) applique sur la masse 1, et effort f2 (t) applique sur la
masse 2), et en pre-multipliant par [X]t :
Modes normaux de vibration 73

[X]t [M][X] {} + [X]t [K][X] {} = [X]t {F}


on aboutit a des matrices diagonales compte-tenu des K et M-orthogonalites. On a
alors un systeme decouple qui secrit dans le cas present :

( ) ( ) ( )
2m 0 1 2k 0 1 f 1 (t) + f 2 (t)
+ =
0 2m
2 0 6k 2 f1 (t) f2 (t)

Ce qui se met bien sous la forme connue (2r r = r ) pour les oscillations libres :

r (t)r + r (t)r = 0, r = 1, 2
et en introduisant les facteurs de participation modale des efforts exterieurs r pour
les oscillations forcees :

r (t) + r (t)2r = r , r = 1, 2
en remarquant que les masses generalisees et raideurs generalisees, et facteurs de par-
ticipation sont ici :

1 = X1t M X1 = 2m 2 = X2t M X2 = 2m

1 = X1t K X1 = 2k 2 = X2t K X2 = 6k

X1t F f1 (t) + f2 (t) X t F f1 (t) f2 (t)


1 (t) = = 2 (t) = 2 =
1 2m 2 2m
74 Modes normaux de vibration

2.4 Reponse harmonique forcee

La reponse dun systeme dynamique a une reponse harmonique forcee est es-
sentielle. En effet, dans les systemes reels (industriels), la connaissance explicite de
lenergie cinetique et de lenergie potentielle est souvent impossible. On recourt donc a
lidentification experimentale des proprietes vibratoires (modes propres de resonnance,
amortissement) et mecaniques des systemes. Pour ce faire, on peut solliciter le systeme
a laide de signaux harmoniques imposes. La reponse du systeme a ces excitations
permet den deduire les proprietes, qui peuvent dailleurs etre selectionnees en chan-
geant lamplitude et/ou la frequence de la sollicitation. De plus, les vibrations resultant
de lapparition de balourds par exemple peuvent etre attenuees par des excitations
exterieures agissant en opposition de phase (antiresonance).
Partons de lequilibre du systeme soumis a une excitation damplitude F constante
et de pulsation donnee :

M q + K q = F cos t

Nous cherchons une reponse forcee en phase avec la sollicitation, soit q = X cos t. En
substituant ce deplacement dans lexpression de lequilibre, il vient :

 
2
K M X = F (3.2.9)

ce qui conduit, si (K 2 M) est non singulier, a :

 1
X = K 2 M F

 1
la matrice K 2 M etant appelee la resolvante ou matrice des coefficients din-
fluence dynamique du systeme. Lelement akl (2 ) de cette matrice est lamplitude du
ddl qk lorsquune amplitude vibratoire unitaire de pulsation est imposee au ddl ql :


a11 (2 ) . . . a1n (2 )
1 . ..
..

K 2 M = .. . .

.. .. 2
. . ann ( )

Afin danalyser ces coefficients dinfluence, on peut utiliser la decomposition spec-


trale de la resolvante :
n
X = sXs
s=1
Modes normaux de vibration 75

lidentification des s se fait de maniere classique en multipliant (??) a gauche par Xst :
 
Xst K 2 M nr=1 r Xr = Xst F
 
nr=1 r Xst K Xr 2 Xst M Xr = Xst F

s s 2 s = Xst F (s = 2s s )


s 2s s 2 s = Xst F


Xst F
s = 2
(s 2 ) s

Xs Xst
soit X = ns=1 F
(2s 2 ) s

On notera que le produit Xs Xst genere un tenseur dordre 2, ce qui est coherent avec la
representation matricielle de la resolvante introduite precedemment.
Il faut egalement noter que dans les systemes reels, des modes de corps rigides
peuvent exister. La decomposition doit donc prendre en compte ces modes, et devient
pour m modes rigides ui :
m nm
X = i ui + sXs
i=1 s=1
ce qui conduit a lexpression modifiee en consequence des coefficients dinfluence
dynamique :

1 m uti 2 1 m uki uli nm Xsk Xsl


i = i a kl ( ) = +
i (2s 2) s (3.2.10)
2 i=1 2 i=1 s=1

avec la notation indicielle uki designant la kieme composante du iieme vecteur u.

2.4.1 Analyse en labsence de modes rigides


Si le systeme ne possede pas de mode rigide, la resolvante tend vers linverse de
1
la matrice de rigidite (K ) lorsque la pulsation dexcitation tend vers 0. On re-
trouve donc un probleme de statique tout a fait classique. On peut introduire dans ce
cas la matrice des coefficients dinfluence statiques dont les termes sont definis par
decomposition spectrale de la matrice K :
n
Xsk Xsl
gkl = 2
(3.2.11)
s=1 s s

On remarque alors que les coefficients dinfluence dynamique (3.2.10) sont directe-
ment proportionnels aux coefficient dinfluence statiques, a un facteur multiplicatif
 1
2
1 2 pres pour chaque rang s. On note immediatement que le phenomene de
s
76 Modes normaux de vibration

resonance (2 = 2s ) se traduira par une amplification de tous les coefficients din-


fluence statique qui tendront vers linfini dans les systemes conservatifs consideres
jusqua present.
Observons un coefficient diagonal akk (2 ), il possede la propriete fondamentale
suivante :
2
dakk n Xsk
= 2 >0
d2 s=1 (s 2 )2 s

Les coefficients diagonaux de la matrice des coefficients dinfluence dynamique sont


donc des fonctions strictement croissantes de la pulsation dexcitation . Les pulsa-
tions de resonance faisant tendre les coefficients dinfluence dynamiques vers linfini,
fonctions strictement croissantes de la pulsation, il existe des pulsations pour lesquelles
ces coefficients vont sannuler. Ainsi, entre 2 pulsations de resonance successives r
et r+1 , il existe une pulsation dantiresonance que lon notera kr

r < kr < r+1

et qui depend du ddl k uniquement, contrairement aux pulsations de resonance qui


affectent tous les ddl. Ceci est parfaitement illustre sur la figure 3.2.5.

F IGURE 3.2.5 Coefficient dinfluence dynamique principal pour un systeme


depourvu de modes rigides.

Les pulsations de resonance s sont des racines du terme akk (), qui peut sexpri-
mer en fonction des coefficients dinfluence statique. On montre que ce terme diago-
nale dinfluence dynamique secrit comme le rapport de 2 polynomes, le denominateur
etant de degre n en 2 et le numerateur de degre n1 en 2 . Les racines du denominateur
Modes normaux de vibration 77

etant 2s et celles du numerateur (ks )2 :


 !
2

n1
s=1 1
ks
akk (2 ) = gkk  2 !

ns=1 1
s

2.4.2 Application au systeme de 2 masses et ressorts


Reprenons lexemple du systeme compose de 2 masses reliees par des ressorts,
presente sur la figure 3.2.4.

Coefficients dinfluence dynamique La resolvante peut etre calculee directement a


partir des matrices de masse et de raideur identifiees precedemment :

2k 2 m

k
 1 3k2 4k2 m + 4 m2 3k2 4k2 m + 4 m2
2
A = K M =


k 2k 2 m
3k2 4k2 m + 4 m2 3k2 4k2 m + 4 m2

Ces expressions se retrouvent egalement en utilisant la forme generale des akl proposee
en (3.2.10) pour un systeme sans modes de corps rigide :

n
2 Xsk Xsl
akl ( ) = 2 2
s=1 (s ) s

Par exemple :

1 1
a11 (2 ) = +
(21 2 )1 (22 2 )2
1 21 + 22 22
=
2m 21 22 2 (21 + 22 ) + 4
(3.2.12)
4k 2
1 m 2
=
2m 3k2 2 4k + 4
m m
2k 2 m
=
3k2 4k2 m + 4 m2
Calculons les coefficients dinfluence statiques dapres (3.2.11), on obtient :

n 21 + 22 21 22
Xsk Xsl 1
g= =

2 2 2
s=1 s s

2m1 2
21 22 21 + 22
78 Modes normaux de vibration

Reponse frequentielle Afin dobserver la reponse du systeme, supposons quon ap-


plique les efforts suivants harmoniques :
( )
F cos t
F =
0

Comme indique dans le cours, la reponse recherchee est supposee harmonique et en


phase avec la sollicitation. Cette hypothese est une premiere approximation et se jus-
tifie soit compte-tenu des conditions initiales supposees homogenes, ou bien parce
que seule la reponse en regime permanent (plus deffets des conditions initiales) est
consideree :

Xs Xst
q = X cos t = ns=1 s Xs cos t = ns=1 F cos t
(2s 2 ) s

1 1 ( ) 1 1 ( )
F F

( ) 0 0
x1 (t) 1 1 1 1
= cos t + cos t
x2 (t) 2m (21 2 ) 2m (22 2 )





F 3 1


+ cos t
 

F 1 1
6k

2 2



+ cos 1 2 1 2

t
2m 21 2 22 2



1 2


=   =

F 1 1




cos t




2m 21 2 22 2 F 3 1



cos t



2 2

6k




1 2 1 2




1 2
(3.2.13)
On notera que les n1 pulsations dantiresonance sont bien les racines du numerateur
des coefficients dinfluence dynamique. Ici, le systeme possedant 2 ddl, il existe une
seule pulsation dantiresonance qui peut etre calculee en partant de (3.2.12) ou (3.2.13) :

r r
1 k
11 = (21 + 22 ) = 2
2 m
Levolution des deux composantes du vecteur deplacement solution est representee
sur la figure 3.2.6 en fonction de la pulsation dexcitation exterieure. On voit claire-
ment que pour les 2 pulsations de resonance 1 et 2 , le phenomene de resonance
apparat pour les 2 ddl, tandis que pour la pulsation dantiresonance 11 , lamplitude
de x1 (t) seule est nulle. On retrouve egalement les inegalites enoncees dans le cours
pour des systemes a n ddl :


r r r
k k k
1 < 11 < 2 < 2 < 3
m m m
Modes normaux de vibration 79

F IGURE 3.2.6 Reponse frequentielle du systeme a 2 masses.

2.4.3 Systeme possedant des modes rigides

Dans le cas dun systeme de taille n possedant m modes rigides, il y a autant de


pulsations dantiresonance que de resonance :

m (= 0) < km < m+1 . . . < nm

Ceci apparat tout a fait clairement sur le figure 3.2.7.


Lorsque la pulsation dexcitation tend vers 0, cest-a-dire quand les modes de corps
rigides sont seuls sollicites, les coefficients diagonaux deviennent :

1
lim 2 akk (2 ) = <0
2 0 Ikk

ou Ikk est linertie apparente du systeme lorsquon le sollicite suivant le ddl qk . Fi-
nalement, les coefficients diagonaux dinfluence dynamique secrivent non plus en
fonction des coefficients dinfluence statique, mais en fonction des inerties apparentes,
representant la modification dinertie induite par la prise en compte des modes de corps
rigides :
 2 !

nm
s=1 1
1 ks
akk (2 ) = 2  2 !
Ikk
nm
s=1 1
s
80 Modes normaux de vibration

F IGURE 3.2.7 Coefficient dinfluence dynamique principal pour un systeme


possedant m modes rigides.

2.5 Reponse a une sollicitation quelconque exterieure


Soit p(t) une excitation exterieure connue en fonction du temps. On sinteresse
maintenant a la reponse transitoire regie par les equations dequilibre linearisees :

M q + K q = p(t) avec q(0) = q0 et q(0) = q0 donnes

Exprimons la reponse q(t) dans la base modale : q(t) = ns=1 s (t)Xs . Cette solution
conduit a la nouvelle expression de lequilibre

n n
s(t)XsM + s(t)XsK = P(t)
s=1 s=1

soit en multipliant a gauche par Xrt , et compte-tenu des relations dorthogonalite :

r (t)r + r (t)r = Xrt p(t)

soit
Xrt p(t)
r (t) + 2r r (t) = r (t) = r = 1, . . . , n
r

avec r (t) le facteur de participation du mode r a lexcitation. Les equations obte-


nues sont dites equations normales, elles montrent quen labsence damortissement,
letude des oscillations forcees dun systeme a n degre de liberte se ramene a celle de
n oscillateurs elementaires decouples et excites par des forces exterieures. Ce concept
sera par la suite etendu aux systemes amortis dont lamortissement peut se mettre sous
forme diagonale.
Modes normaux de vibration 81

2.6 Fonction de transfert


Nous avons vu que la resolution de lequilibre du systeme en regime force peut se
faire, de maniere decouplee, dans la base modale :
n
M q + K q = p(t) avec q(t) = s(t)Xs
s=1

Les nouvelles expressions des equations dequilibre peuvent, comme dans le cas de
loscillateur elementaire, etre resolues en utilisant les transformees de Laplace. Po-
sons :
P(s) = L ( p(t)) ; Q(s) = L (q(t)) ; Hr (s) = L (r (t))
Dans le cas de conditions initiales homogenes, on a :

Xrt p(t)
 
2
L r (t) + r r (t) = r (t) =
r
m
2 2 Xrt P(s)
s Hr (s) + r Hr (s) =
r

dou lexpression de Hr (s) :

Xrt P(s)
Hr (s) = (3.2.14)
r (s2 + 2r )

Le developpement modal de la reponse recherchee doit egalement etre exprimee


dans lespace des transformees de Laplace :
!
n n
L q(t) = r (t)Xr Q(s) = Hr (s)Xr
r=1 r=1

dou on tire lexpression de la matrice de transfert H(s) a laide de (3.2.14) :

n Xrt P(s)
Q(s) = r=1 Xr
r (s2 + 2r )

n
Xk Xl
Q(s) = H(s) P(s) avec Hkl (s) = r (s2r +r2r )
r=1

qui relie la transformee de Laplace de la reponse a la transformee de Laplace de lex-


citation.

2.6.1 Analogie avec loscillateur elementaire


On remarque que la relation etablie ci-dessus pour Hr (s) (3.2.14) possede une
forme analogue a la fonction de transfert etablie dans la partie 1 de ce document pour
82 Modes normaux de vibration

loscillateur elementaire. On rappelle que dans ce dernier cas lequation dequilibre


ecrite sous forme canonique etait (1.3.3) :

1
u(t) + 2u(t) + 2p u(t) = f (t)
m
et la fonction de transfert correspondante pour des conditions initiales homogenes et
un amortissement nul (c = 0) :
1
U(s) = F(s) = F(s)H(s)
m(s2 + 2p )

On note alors clairement les similitudes entre ces 2 fonctions de transfert, la premiere
(3.2.14) etant une generalisation pour un systeme a n ddl du resultat etabli sur loscil-
lateur elementaire a 1 ddl.

2.6.2 Signification physique


On considere une impulsion de Dirac (t) appliquee au jieme ddl du systeme, soit
le vecteur impulsion, et sa transformee de Laplace :

0 0
. .
.. ..

p(t) = (t) j P(s) = 1 j

. .
.. ..

0 0

La transformee de la de la iieme composante du vecteur inconnu secrit :


n
Qi (s) = Hi j (s) Pj (s) = Hi j (s)
j=1

Conclusion, le terme Hi j (s) est la transformee de Laplace de la reponse du iieme ddl


lorsquon excite le jieme ddl du systeme avec une impulsion unitaire.

2.6.3 Domaine temporel


Comme dans le cas de loscillateur elementaire, la fonction de Green (temporelle)
correspondant a H(s) est la transformee inverse dans lespace reel. Notons Gi j (t) la
reponse temporelle du iieme ddl lorsquon excite le jieme ddl du systeme avec une im-
pulsion unitaire. On a, en utilisant les tables de transformees inverses :

Hi j (s) = L Gi j (t)

j
n Xri Xr
Gi j (t) = r=1 sin r t
r r
Modes normaux de vibration 83

et Z t Z t
q(t) = G(t) p(t) q(t) = G(t ) p() d = G() p(t ) d
0 0

On retrouve ici la definition de lintegrale de convolution ou integrale de Duhamel,


telle que presentee dans Annexes - Chapitre 2, etendue au cas des systemes a n ddl.

2.6.4 Application au systeme a 2 masses + ressorts


La reponse temporelle peut egalement etre etablie en passant par les transformees
de Laplace. Dans le cas de conditions initiales homogenes, la fonction de transfert
est connue, et ainsi la fonction de Green en est deduite. Par rapport a lapproche
precedente, la forme de la reponse nest pas posee a priori.
Dun point de vu calculatoire, on notera que les termes de chaque rang dans la
somme de G ont une forme similaire aux termes de la somme definissant le tenseur
des coefficients dinfluence statiques g (3.2.11). Dans notre cas, le tenseur G secrit :

Xr Xrt Xr Xrt
 
G(t) = L 1 nr=1 = nr=1
sin r t
r (s2 + 2r )r r
sin t sin t sin t sin t
1 2 1 2
+
F 1
2 1 2
=
2m sin 1t sin 2t sin 1t sin 2t
+
1 2 1 2
Compte-tenu du chargement choisi ( f1 (t) = F cos t et f2 (t) = 0), la reponse tem-
porelle x1 (t) va dependre exclusivement de G11 :
Z t
x1 (t) = nj=1 G1 j (t ) f j () d
Z t0
F
= G11 (t )F cos d
2m 0
F t sin 1 (t ) sin 2 (t )
Z  
= + F cos d
2m 0 1 2
 
F cos t cos 1t cos t cos 2t
= +
2m 21 2 22 2
La reponse x1 (t) peut encore se mettre sous la forme dune somme dun terme en phase
p
avec lexcitation exterieure x1 (t) et dun terme dependant des pulsations propres du
systeme x1d (t) :

   
F cos t 1 1 F cos 1t cos 2t
x1 (t) = + + +
2m 21 2 22 2 2m 21 2 22 2
| {z } | {z }
p d
x1 (t) + x1 (t)

On constate que la reponse temporelle complete (figure 3.2.8) est differente de


p
la forme proposee precedemment, et qui se limitait a la reponse x1 (t) en phase avec
84 Modes normaux de vibration

lexcitation, et etait utilisee pour caracteriser les phenomenes de resonance et dan-


tiresonance. On verifie en effet que le premier terme de la reponse en t ne suffit pas a
satisfaire la condition initiale de deplacement nul. Ce qui est par contre le cas pour la
reponse calculee par les transformees de Laplace qui inclue des composantes harmo-
niques de pulsations 1 et 2 modifiant la reponse a tout temps t ulterieure a t0 = 0,
mais permettent davoir x1 (0) = 0.

F IGURE 3.2.8 Reponse temporelle x1 (t) du systeme a 2 masses.

Il faut ici replacer les 2 types dapproches dans leur cadre respectif. Lanalyse
frequentielle de la reponse forcee menee precedemment et dans laquelle ont ete in-
troduits les concepts de coefficients dinfluence dynamique, est essentiellement une
approche de type RdM. Cette approche est principalement destinee a identifier les
pulsations propres et dantiresonance, notamment a partir dexcitations harmoniques
controlees dont la frequence est la variable principale. Les amplitudes etant pour leur
part mesurees en fonction de ces frequences plus quen fonction du temps. Finale-
ment, les amplitudes sont rarement etudiees, du moins dans le cadre restrictif des
structures conservatives. Par contre, lapproche par les transformees de Laplace est
beaucoup plus generale et prend en compte les amplitudes des reponses forcees. Toute-
fois, ces reponses incluant les pulsations de resonance dans des fonctions non-lineaires
du temps, il semble des lors plus complexe didentifier ces pulsations en mesurant les
amplitudes des deplacements. Ces 2 approches sont complementaires.
-3-

Methodes variationnelles de
caracterisation des valeurs propres

Sommaire
3.1 Le quotient de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

3.1.1 Recherche iterative des modes et valeurs propres . . . . . . 87

3.1.2 Application au pendule double avec masses ponctuelles . . . 91

3.2 Modes et frequences propres de vibration dun systeme soumis


a des contraintes : principe de monotonic . . . . . . . . . . . . . 94

Les pulsations propres du systeme, et les modes propres associes, ont ete jusqua
present caracterises par la resolution dun probleme aux valeurs propres formule a
partir de la linearisation des energies autour dune configuration dequilibre. Bien
evidemment, la connaissance de ces valeurs propres est essentielle dans letude dy-
namique dun systeme, dune part cest un prealable au calcul dans la base modal,
et dautre part les phenomenes vibratoires critiques tels que la resonance dependent
principalement de ces valeurs propres. Comme on sen rend compte, le calcul de ces
valeurs propres necessite de resoudre des problemes qui deviennent tres rapidement
imposants.
Analytiquement ou numeriquement, ces calculs sont couteux. Cest pourquoi dautres
methodes ont ete mises au point pour calculer ces grandeurs caracteristiques. Nous
presentons une de ces methodes, tres utilisee analytiquement : calcul direct du quo-
tient de Rayleigh et calculs par recurrence a partir de ce quotient. Numeriquement,
des algorithmes specifiques, souvent iteratifs, existent pour lextraction de ces valeurs
propres : methode de la puissance, vecteurs de Ritz, methode de Lanczos, suites de
Sturm, ...

85
86 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres

3.1 Le quotient de Rayleigh


Rappelons le principe de Hamilton (2.2.9) etabli pour un systeme conservatif :
Z t2


(T (q, q,t) V (q)) dt = 0
1 1
t1 avec T (q, q,t) = qt M q et V (q) = qt K q
2 2
q(t1 ) = q(t2 ) = 0

Dans un mode propre, les coordonnees generalisees vibrent en phase comme nous
lavons vu precedemment, dou le calcul des energies se developpant pour chacun de
ces modes propres :

q = X cos (t + ) ( q = X sin (t + ))

1 2 t 2 2
T = X M X sin (t + ) = Tmax sin (t + )


2
V = 1 X t K X cos2 (t + ) = Vmax cos2 (t + )


2
Les variations de ces quantites dans lenonce du principe de Hamilton (2.2.9) rap-
pele ci-dessus proviennent des variations spatiales uniquement, le principe de Hamil-
ton etant equivalent au PPV integre dans le temps. En consequence les variations se
calculent aisement : q = X cos (t + ). De plus, q doit verifier les conditions de
nullite en t1 et t2 . On peut choisir par exemple : t1 + = 2 et t2 + = 2 . Calculons
les integrales :
Z t2 Z t2
1 cos2 (t + ) 1
T (q, q,t) = (Tmax )x dt = (t2 t1 ) (Tmax )x
t1 t1 2 2
Z t2 Z t2
1 + cos2 (t + ) 1
V (q) = (Vmax )x dt = (t2 t1 ) (Vmax )x
t1 t1 2 2

Le principe de Hamilton secrit alors sous la forme suivante, dite principe de Ray-
leigh :
(Tmax )x = (Vmax )x Principe de Rayleigh (3.3.1)

Les equations du mouvement decoulent de ce principe que doit satisfaire chaque mode
propre :  
K 2 M X = 0

Comme nous lavons precedemment indique en debut de cette troisieme partie, du fait
de la convexite et la symetrie de lenergie potentielle et lenergie cinetique, la pulsation
solution de ce probleme est positive, elle est appelee quotient de Rayleigh et secrit :

X t K X
2 = (3.3.2)
X t M X
Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres 87

Au vecteur propre Xr correspond exactement (cf eq 3.2.4) :

Xrt K Xr r
2r = =
Xrt M Xr r

Lorsque lon forme le quotient de Rayleigh, en commettant une erreur du 1er ordre
sur le vecteur propre Xr : X = Xr + y, on commet une erreur du 2nd ordre sur la valeur
propre associee 2r . Le quotient de Rayleigh est stationnaire au voisinage dune valeur
propre du systeme. Ce resultat est tres interessant dans la pratique, tant du point de vu
analytique (approximations) que du point de vu numerique.
Le quotient de Rayleigh est le point de depart dune procedure variationnelle de
determination des pulsations et modes propres par recurrence qui aboutit au resultat
suivant : La rieme valeur propre 2r et le vecteur propre Xr correspondant sont la valeur
X t K X
minimale et le point minimum de la fonction 2 = dans le sous-espace ortho-
n X t M X o
gonal aux (r 1) premiers vecteurs propres X / X tj M Xi = 0, j = 1, . . . , r 1 .
Ceci sapplique egalement aux cas continus et se generalise a la methode de Rayleigh-
Ritz. Le principe est de choisir un vecteur deplacement approche et de deduire par des
iterations successives les valeurs et vecteurs propres associes. La convergence de la
solution est dautant plus rapide que le vecteur test est proche de la solution exacte.
On prend generalement comme vecteur de depart la solution en statique du probleme.
Cette demarche est illustree dans lexemple ci-dessous pour un systeme discret, et sera
egalement utilisee pour les milieux continus de type poutres dans la 4ieme partie.

3.1.1 Recherche iterative des modes et valeurs propres

Le principe de Rayleigh peut etre mis en uvre dans les meilleures conditions dans
les systemes ou la reponse statique est connue. Cest le cas de nombreux problemes,
notamment dans les milieux continus. Nous verrons ces applications par la suite. Les
pulsations propres sont recherchees simplement en prenant une approximation du mode.
Cette approximation est utilisee pour calculer lenergie cinetique et lenergie poten-
tielle, le rapport de ces 2 grandeurs formant le quotient de Rayleigh. La pulsation etant
dautant mieux approchee que le vecteur deplacement approxime est proche du mode
propre correspondant a la pulsation.
La recherche iterative decrite ci-dessous peut, par contre, etre mise en uvre dans
les cas generaux. Cette recherche etant numerique, on commet des erreurs dapproxi-
mation. Compte-tenu de ces erreurs, on met en uvre 3 etapes differentes : la re-
cherche de la plus petite valeur propre, la recherche de la plus grande valeur propre, et
la recherche des valeurs intermediaires. Nous lappliquons ici au pendule double avec
88 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres

masses ponctuelles traite precedemment. On reecrit le probleme de base :


 
2
K M X = 0
K X 2 M X = 0 (3.3.3)
1 1 1
M K X = 2 X ou encore K M X = X
2
cette relation est valable quelles que soient les pulsations propres et les vecteurs propres
associes. Cherchons donc les differentes pulsations propres i et les vecteur propres
associes Xi . Prenons le premier vecteur dessai Xe , lindice (1) indiquant quil sagit
(1)
du vecteur deplacement obtenu a literation 1, forme dune approximation dans la base
modale :
e = C X +C X + . . .
X (3.3.4)
(1) 1 1 2 2

avec C1 ,C2 ,. . . des constantes.

Recherche de la plus petite pulsation

Introduisons cette approximation (3.3.4) dans lequilibre linearise (3.3.3) , en uti-


1
lisant le tenseur D = K M appele le tenseur dynamique :

DX 1(1) = C1 DX1 +C2 DX2 + . . .


e

1 1
= C1 2
X1 +C2 2 X2 + . . .
1 2

Prenons un vecteur dessai X


e
1(2) proportionnel a lapproximation (3.3.4) de X1 telle
que :

1 1
X 1(2) = C1 2 X1 +C2 2 X2 + . . .
e
1 2
ce qui conduit finalement a lapproximation de ce second vecteur dessai :

1 1
DX 1(2) = C1 DX1 +C2 2 DX2 + . . .
e
2
1 2

1 1
= C1 4
X1 +C2 4 X2 + . . .
1 2

En repetant ce processus, un nombre suffisant de fois, on arrive a :

1 1
DX 1(n) = C1 DX +C DX2 + . . .
e
2(n1) 1 2 2(n1)
1 2

1
' C1 X1 car 1 < 2 < . . .
2n
1
Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres 89

Le nombre diterations est dautant plus petit que 1 est different de 2 . Comme
nous recherchons la plus basse pulsation propre, on sait que le quotient de Rayleigh
forme par le rapport des iterations successives est :

1 1 DXe
1(n)
DX
e
1(n) ' C1 X1 et DX
e
1(n+1) ' C1 X dou e 21
=
2n 2(n+1) 1
1 1 DX
e
1(n+1)
(3.3.5)
Dans les iterations, on commet des approximations sur les vecteurs propres, et donc sur
les pulsations propres mais dun ordre inferieur, cest dailleurs linteret de lutilisation
de Rayleigh. Apres un nombre suffisant diterations on tend vers :
1 e
DX 1(n) ' C1 X 1(n) (3.3.6)
e
e 2n
1(n)

C1
On sarrangera pour ne pas conserver dans les iterations successives le rapport 21
.
Dailleurs, lapproximation de X1 , apres un nombre suffisant diterations, doit conduire
a une decomposition modale du vecteur dessai uniquement en fonction du premier
mode, soit C1 = 1 dans lexpression (3.3.4). Comme seul le rapport entre les approxi-
mations successives est essentiel, lapproximation eC2 1 est prise egale a 1 a literation
1(n)
(n + 1), donc apres (n + 1) iterations on tend vers linverse de la pulsation recherchee :
C1 (n)(n+1) C1 1
2
1 2(n+1) 2 (3.3.7)

e 1(n)
e 1(n+1)
e 1(n+1)

Le systeme de depart de la determination par iterations des valeurs et vecteur


propres est donc :
1
dapres (3.3.5) DX
e
1(n) = DX
e
1(n+1)
e 21

C1
et dapres (3.3.6) ' X
e
1(n+1)
e 2(n+1)
1(n+1)

et finalement, dapres (3.3.7) :

1
DX 1(n) = X (3.3.8)
e e
1(n+1)
e 21(n+1)

Recherche de la plus grande pulsation

Contrairement a lapproximation de la plus basse pulsation, on partira ici du systeme


1 1
inverse, ecrit en utilisant le tenseur statique D =M K. Ce qui conduit en utilisant
lapproximation du deplacement (3.3.4) a :
1 2n
D X m(n) ' Cm m Xm avec 1 < 2 < . . . < m
e
90 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres

dou
1
D X e
m(n+1)
1
e 2m
= (3.3.9)
D X
e
m(n)
La remarque concernant C1 = 1 peut etre faite concernant la constante Cm = 1, le
vecteur dessai se decomposant au finale uniquement en fonction du dernier mode Xr .
Lexpression de depart des iterations de recherche des plus hautes pulsations est basee
sur :
1 1
D X e
m(n+1) = D X m(n)
e e 2m dapres (3.3.9)
e2
= X
e
m(n+1) m(n+1)

et secrit donc :
1
D X e e 2m(n+1) X
m(n+1) =
e
m(n+1) (3.3.10)

Convergence vers les pulsations intermediaires

Une fois determine un des modes Xi et la valeur propre associee i , on sait que le
nouveau vecteur dessai Xe(1) doit etre K et M-orthogonal a ce vecteur propre. Ceci per-
met decrire pour le nouveau vecteur dessai, par exemple en utilisant la M-orthogonalite :

Xit M X
e = 0
(1)

Ce qui permet dexprimer la forme generale des vecteurs dessais a construire a chaque
rang diteration. On obtient une relation de la forme :

1
c11 Xe(1) e 2 + . . . + c X
+ c12 X e n = 0
(1) 1n (1)

1
e = c12 e 1 c1n e n
, X (1) X (1) . . . X
c11 c11 (1)
i
ou Xer(p) est la coordonnee i de lapproximation X e du vecteur propre de rang r obtenu
r
a literation p. Ce systeme se met sous forme matricielle :
c12 c1n
1 0 ... ...
c11 Xe1

X
e c11
(1) (1)
0 1 0 ... 0


Xe2
Xe2

Xe = (1)
=
.. .. ..
(1)
(1) .. .
. 1 . 0 ..


. . . . . .


en
.. .. .. .. 0 n


X(1) Xe(1)

0 ... ... 0 1
| {z }
[S1 ]

Le nouveau systeme derivant de lequation (3.3.3) initiale prend en compte cette


relation de M-orthogonalite :
1
[D] [S1 ] {X}(1) = {X}(1)
2
Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres 91

ces relations convergeant vers {X2 } et 2 . Le vecteur dessai a literation 3 doit etre a
son tour K et M-orthogonal, ce qui permet de determiner [S2 ].
Ces calculs sautomatisent sans probleme. Les estimations des n valeurs et vec-
teurs propres dun systeme a n ddl conduisent a n 1 systeme [S]i . En fait le dernier
de ces systemes, [S]n1 , ne presente pas dinteret puisque les conditions de M ou K-
orthogonalite conduisent a determiner de facon unique lexpression du vecteur propre.
La pulsation propre est alors directement connue a partir de lexpression de ce vec-
teur propre. Il faut noter que dans la realite, le dernier vecteur propre ne sera jamais
recherche car les erreurs numeriques augmentent avec le rang des valeurs et vecteurs
propres. On determinera plutot ces dernieres valeurs en partant de la plus grande pul-
sation. On notera egalement que les systeme continus possedent une infinite de ddl
auxquels correspondent une infinite de valeur propres, si bien que ce probleme ne se
posera jamais en pratique pour les milieux continus.

3.1.2 Application au pendule double avec masses ponctuelles


Recherche de la plus basse pulsation
1
Calculons la matrice dynamique D = K M dans notre cas :

1
l 0 8 4 2 1
[D] = [K]1 [M] =
4
= l
g 0 1 4 4 g 2 2
2
Le systeme de depart de recherche iterative des pulsations les plus basses et des vec-
teurs propres associes secrit en partant de la forme de lexpression (3.3.8) :
( ) ( )
2 1 Xe1 l 1 e1
X
1 1

2
= 2 2
(3.3.11)
2 2 X1
e g
e (n+1) X
e
1
(n) (n+1)

Pour debuter les iterations, on forme par exemple le vecteur dessai unite. La premiere
iteration permet de constituer DX e , ce qui donne le premier couple (X e , 2
1(0) 1(1) e 1(1) )
dont le produit est egal a cette quantite. On peut normer ce produit, par exemple par le
sup(|Xri |), ce qui conduit a la valeur propre associee. La seconde iteration debute avec
ce couple, et le processus est repete jusqua obtenir la convergence du systeme. Les
calculs conduisent a la suite de valeurs propres et vecteurs suivants :
( ) ( ) ( )
g 3 1 g 3 1 0, 75
iteration 1 [D]{X}1(0) = = 2 =
l 4 e 1(1) l
4 0, 25 1
( ) ( )
1 g 2, 5 1 0, 714
iteration 2 2
=
e 1(2) l
3, 5 0, 286 1
( ) ( )
1 g 2, 429 1 0, 708
iteration 3 =
e 21(3) l
3, 429 0, 292 1
( ) ( )
1 g 2, 417 1 0, 707
iteration 4 =
e 21(4) l
3, 417 0, 293 1
92 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres

Les resultats de cette recherche par iterations sont a comparer aux valeurs exactes
calculees precedemment analytiquement :

( )
g 0, 707
e 21 = 0, 293
Approximations e =
X 1
l 1
! ( )
2
2 g
Solution exacte 21 = 1 X1 = 2
2 l 1

On notera la tres bonne precision obtenue a partir de ces calculs. En effet, a la se-
conde iteration lerreur commise sur la pulsation est de moins de 2,5% et a la troisieme
iteration lerreur est de 0,4%. En ce qui concerne le vecteur propre associe, trois ou
quatre iterations suffisent pour en obtenir une approximation raisonnable.

Recherche de la plus haute pulsation

1 1
Dans notre exemple, les calculs de la matrice statique D =M K, conduisent
a :


1
g 14 4 0 1 21
[D]1 = [M]1 [K] =
4
= g (3.3.12)
l 1 1
0 2 l 1 1
4 2

Le systeme de depart de la determination par iterations des valeurs propres les plus
elevees et des vecteurs propres est donc, en partant de (3.3.10) :

1 ( 1 )
( )
1 X
e g X
e 1
2 1
2
e 22(n+1)
= 1

1 1 X1
e l X12
e
(n) (n+1)

Pour debuter les iterations, on forme de nouveau le vecteur dessai unite. Les calculs
conduisent a la suite de valeurs propres et vecteurs suivants (normes par le sup(|Xri |)) :
Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres 93

( ) ( ) ( )
l 0, 5 l 0, 5 1
iteration 1 [D]1 {X}2(0) = = e 22 (1) = 0, 5
g 0 g 0 0
( ) ( )
l 2 1 1
iteration 2 e 2 (2)
=1
g 1 1
( ) ( )
l 2 1, 5 0, 75
iteration 3 e (3)
=2
g 2 2 1
( ) ( )
l 2 1, 25 0, 714
iteration 4 e (4)
= 1, 75
g 2 1, 75 1
( ) ( )
l 2 1, 214 0, 708
iteration 5 e (5)
= 1, 714
g 2 1, 714 1
( ) ( )
l 2 1, 208 0, 707
iteration 6 e (6)
= 1, 708
g 2 1, 708 1
( ) ( )
l 2 1, 207 0, 707
iteration 7 e (7)
= 1, 707
g 2 1, 707 1

La derniere valeur propre e 22 et le vecteur propre correspondant X


e sont donc
2
deduits de ces calculs. Ces grandeurs sont a comparer aux solutions exactes obtenues
precedemment :

( )
g 0, 707
e 22 = 1, 707
Approximations e =
X 2
l 1
! ( )
2
2 g
Solution exacte 22 = 1+ X1 = 2
2 l 1

Ici encore la precision est tres bonne, puisqua la quatrieme iteration lerreur commise
sur la pulsation est de moins de 2% et a la cinquieme iteration lerreur est de 0,4%.

Recherche des valeurs intermediaires

On applique cette recherche des valeurs intermediaires dans lexemple du pendule


double dans un but uniquement pedagogique, puisque les deux seules valeurs propres
sont dores et deja determinees dans notre systeme a deux ddl.
Pour calculer la seconde pulsation propre et le vecteur propre associe, on utilise les
relations de M ou K-orthogonalite que doit verifier le second mode propre par rapport
a la solution que nous venons de trouver. On peut former la matrice de passage telle
94 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres

que ce nouveau vecteur des inconnues soit M-orthogonal a Xe :


1
n ot n o
Xe2 [M] Xe1 = 0
( )t 2 4m`2
( )
Xe21 8m` 0, 707
=0
Xe22 4m`2 4m`2 1
(3.3.13)
( )
4 (1, 414 1)
< Xe21 , Xe22 > = 0 Xe22 = 0, 707 Xe21
4 (0, 707 1)
( )
0 0, 707 e1
X
e = [S ]X 2
X 1 2=
e
2
2
0 1 X
e
2

A partir de cette relation, on forme la matrice de changement de vecteur dessai [S1 ],


qui est injectee dans la relation de base des iterations qui devient la nouvelle ma-
trice du systeme permettant de determiner les caracteristiques propres. Par exemple en
considerant le probleme de la plus grande valeur propre :
1

g 1 0 0, 707 0 0, 207
[D]1 [S1 ] = [M]1 [K][S1 ] = 2 = g
l 1 1 0 1 l 0 0, 293
Dans notre systeme possedant 2 ddl, la demarche systematique de formation des
vecteurs dessai sinterrompt des [S1 ], correspondant a la recherche de la seconde va-
leur propre (3.3.13). De cette relation, on tire directement le vecteur en normant par le
sup(|X i |), et la pulsation propre correspondante calculee a partir de la matrice statique
(3.3.12) :
( )
g 0, 707
e 21 = 0, 293
Approximations e =
X 1
l 1
! ( )
2
2 g
Solution exacte 21 = 1 X1 = 2
2 l 1

3.2 Modes et frequences propres de vibration dun systeme


soumis a des contraintes : principe de monotonic
Il sagit ici de prevoir la modification du spectre des frequences en presence de
contraintes cinematiques supplementaires. Il peut en effet etre interessant de connatre
linfluence de la modification dune liaison cinematique sur la repartition des pulsa-
tions propres, ceci dans le but par exemple de decaler le spectre des frequences, ce qui
peut contribuer a eviter la resonance.
Imposer une contrainte a un systeme revient a prendre en compte une equation
supplementaire du type :
f (q1 , . . . , qn ) = 0
Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres 95

compatible avec la position dequilibre f (q1 (t = t0 ), . . . , qn (t = t0 )) = 0. Comme il


sagit detudier les oscillations de petites amplitudes autour dun configuration dequilibre,
comme pour les energies on peut lineariser la contrainte autour de cette configuration
qe prise nulle pour simplifier :

t f
f (q1 , . . . , qn ) = f (q)|q=0 + f

|q=0 q |q=0 = 0

Le nouveau systeme possede maintenant (n 1) degres de liberte, donc (n 1)


valeurs et vecteurs propres que lon peut distinguer par le signee:

e 2n1
e 22 . . .
e 21

e , X
X e , . . . , X
e
1 2 n1

Il est evident que 1 etant le minimum du premier quotient de Rayleigh, en labsence


de contrainte, le fait de prendre en compte une contrainte ne peut conduire qua un
nouveau minimum e 1 non inferieur a 1 ( rigidite). On demontre quil en est de
meme pour les quotients de Rayleigh recursifs :

2r
e 2r . . . 2r+1

ce qui se generalise au cas ou m contraintes sont imposees au systeme :

2r
e 2r . . . 2r+m

Application au pendule double avec masses ponctuelles On reprend lexemple


introduit precedemment avec cette fois-ci, larticulation entre les 2 barres bloquees.
Ceci correspond a 1 = 2 . On trouve alors sans difficulte la nouvelle pulsation propre
du systeme contraint, qui verifie les inegalites enoncees ci-dessus. Lenergie cinetique
et le potentiel deviennent :

2T = 20m`2 2 et 2V = 6mg`

ce qui conduit a r
2 3 g g
f1 =

f1 ' 1, 225
10 ` `
Soit : r r r
g g g
1 = 0, 54
e 1 = 1, 225 2 = 1, 306
` ` `
96 Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres
-4-

Oscillations amorties des systemes a n


degres de liberte

Sommaire
4.1 Oscillations amorties en terme de modes propres du systeme
conservatif associe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2 Analyse des systemes amortis visqueux dans lespace detat . . . 100
4.2.1 Etude du cas homogene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2.2 Etude du cas non homogene . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.3 Reponse a une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . 102

Dans toutes les structures reelles, il y a dissipation de lenergie du systeme. Cest


dailleurs cette dissipation qui permet deviter que les phenomenes de resonance ne
conduisent systematiquement a la ruine des structures. Pourtant la prise en compte
de cette dissipation presente des difficultes, essentiellement lors de la resolution des
equations dequilibre.
Comme nous lavons vu precedemment, la projection dans la base modale per-
met de decoupler ces equations qui regissent lequilibre et la stabilite du systeme.
La prise en compte de la dissipation proportionnelle aux vitesses (D = 12 qt C q) va
conduire a des systemes couples, dont la resolution sera possible dans le cas damor-
tissements diagonaux ou supposes tels, ou bien dans lespace detat. Dans ce dernier
cas, il faudra sinterroger sur la stabilite de la solution obtenue. Dans les codes de
calcul par elements finis, ces hypotheses damortissement diagonal sont les plus cou-
rantes, bien que justifiees seulement dans les structures peu dissipatives. On trouve ces
hypotheses sous la denomination damortissement modal ou lon specifie lamortisse-
ment de chaque mode de la base modale, lamortissement de Rayleigh ou la matrice
damortissement est proportionnelle a la matrice de masse et la matrice de raideur, et
lamortissement proportionnel, utilise pour representer une dissipation proportionnelle

97
98 Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte

aux contraintes developpees dans le solide. Au final, pour les amortissements hors de
ces cas precis, tout linteret du decouplage des equations est reduit, et il devient parfois
plus rapide de resoudre le probleme de dynamique hors de la base modale.
Considerons lamortissement comme une forme quadratique des vitesses, avec C la
matrice damortissement symetrique non-negative. Lintroduction de cette dissipation
dans les equations de Lagrange conduit a lequation des oscillations forcees amorties :

M q +C q + K q = p(t) (3.4.14)

4.1 Oscillations amorties en terme de modes propres


du systeme conservatif associe
Associons au systeme reel le systeme non-amorti, dont les pulsations 2or et modes
propres Xr sont facilement caracterises. On peut essayer de projeter les equations
dequilibre regissant le systeme amorti (3.4.14), dans la base modale du systeme conser-
vatif associe :
q = ns=1 s (t)Xs

Xrt M ns=1 Xs s (t) + Xrt C ns=1 Xs s (t) + Xrt K ns=1 Xs s (t) = X t p

soit r r (t) + ns=1 Xrt C Xs s (t) + r r (t) = Xrt p

rs
ou bien r (t) + ns=1 s (t) + 2or r (t) = r (t) avec rs = Xrt C Xs
r
En labsence dhypotheses supplementaires, les equations normales sont couplees
par les coefficients damortissement rs et toute lefficacite de la methode modale
applicable au cas non amorti est perdue. Pour obtenir des equations decouplees, il
faudrait que seuls les termes diagonaux soient non nuls (kl = 0, k 6= l), ce qui im-
plique que les forces de dissipations soient reparties comme les forces dinertie ou les
forces elastiques (K et M-orthogonalites), ou soient ponderees entre les deux formes :
C = aK + bM. Mais on ne peut, dans un cadre general, pas justifier une telle hypothese
a priori. Cette hypothese est pourtant largement utilisee, cest lhypothese ou amortis-
sement de Rayleigh.
Lhypothese qui consiste a supposer que lamortissement est diagonal nest pas
justifiee. Toutefois, on peut montrer que cette hypothese est coherente avec la notion de
structure faiblement dissipative. Faisons lhypothese que les termes damortissement
sont dun ordre de grandeur inferieur a ceux de raideur et dinertie, et etudions les
vibrations libres du systeme amorti. La solution generale est a chercher sous la forme
q = z e t , z et etant complexes. Pour le systeme associe non amorti k = i 0r et
zk = Xk . Lequilibre (3.4.14) devient :
 
2
k M + kC + K zk = 0, k = 1, . . . , n
Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte 99

Le systeme etant faiblement dissipatif, on peut admettre que la pulsation k et le


mode zk solution de cet equilibre en presence de termes damortissement different peu
de i 0k et Xk caracteristique du systeme non amorti associe :

k = i 0k + k et zk = Xk + zk

En reportant ces valeurs dans lequation generale, on obtient :


  
2 2
0k + 2i0k k + (k ) M + (i0k + k )C + K (Xk + zk ) = 0
 
compte-tenu que K 20k M Xk = 0, et negligeant les termes dordre 2 :
   
K 20k M zk + 2i0k M +C Xk k + i0kC (Xk + zk ) 0

Lamortissement etant faible, negligeons les termes Ck et Czk . Lequation se reduit


a :    
K 20k M zk + i0k C + 2k M Xk 0
En multipliant a gauche par Xkt on obtient :
 
Xkt C + 2k M Xk 0

Xkt C Xk + 2k Xkt M Xk 0

kk
k
2k

kk
ce qui conduit a k + i0k
2k
Ainsi, on a mis en evidence deux aspects importants :
Lamortissement apporte a chaque valeur propre une correction par le biais
dune partie reelle negative conferant a chaque solution le caractere oscilla-
toire amorti,
Un amortissement faible ne fait apparatre que les termes diagonaux kk de la
projection modale de la matrice damortissement.
La modification des modes propres est obtenue en decomposant zk suivant les
modes propres du systeme non amorti, on trouve :
n
rs
zk = Xk + i0k  Xk
s=1 s 20k 20s
La correction apportee au mode propre provenant dun terme imaginaire, le mode nest
plus caracterise par un mouvement synchrone de lensemble des degres de liberte.
Lhypothese damortissement diagonal est souvent appelee hypothese de Basile,
elle permet de decoupler les equations normales sous la forme :

r
r + r + 20r r = (t) r = 1, . . . , n
r
100 Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte

ou encore sous forme canonique :

r (t) + 2r 0r r (t) + 20r r (t) = (t)

r
avec r = lamortissement reduit. Ce dernier resultat est lextension des decouplages
20r r
mis en evidence dans les systemes non amortis. Sous la condition que lamortissement
est diagonal, la methode modale permet de formuler la resolution du probleme a n
ddl comme la resolution de n problemes de type oscillateur elementaire. On rappelle
que dans le cas de loscillateur elementaire, la forme canonique de lequilibre secrit
(1.3.3) :
1
u(t) + 2 p u(t) + 2p u(t) = f (t)
m
k c
avec 2p = le carre de la pulsation propre et = lamortissement reduit.
m 2m p

4.2 Analyse des systemes amortis visqueux dans les-


pace detat
Une autre facon de resoudre les equations du systeme amorti M q +C q+K q = p(t)
consiste a le transformer en un systeme de 2n equations du premier ordre que lon peut
ecrire ainsi :
" #( ) " #( ) ( )
C M q K 0 q p(t)
+ = (3.4.15)
M 0 q 0 M q 0
qui prend la forme canonique :

A r + B r = s
avec les matrices symetriques et les vecteurs :
" # " # ( ) ( )
K 0 C M q p(t)
A= B= r = s =
0 M M 0 q 0

4.2.1 Etude du cas homogene


En labsence de sollicitations exterieures, lequilibre secrit dans lespace detat
(3.4.15) :
A r + B r = 0
et la solution est recherchee sous la forme generale r = y e t . On y associe lequation
aux valeurs propres :
A y + B y = 0
dont les solutions seront notees (k , yk ).
Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte 101

Relations dorthogonalite

Pour 2 solutions propres k et j, nous trouvons sans difficulte :

Y jt A Yk + k Y jt B Ykt = 0 (3.4.16a)

Ykt A Y j + j Ykt B Y jt = 0 (3.4.16b)

Les matrices A et B etant symetriques, on obtient en effectuant (3.4.16a)-(3.4.16b) :

k j Y jt B Yk = 0


ce qui donne, pour k 6= j , les relations dorthogonalite :

Y jt B Ykt = bk k j

Y jt A Ykt = ak k j

Lorsque k = j, on obtient les valeurs propres donnees par le quotient de Rayleigh :

ak Y t A Ykt
k = = k
bk Y t B Y t
k k

Les matrices B et A etant reelles, si (k , Yk ) est une solution alors son conjugue (ek , Yek )
lest aussi.

Stabilite de la solution
( )
q
Par definition r = , alors les vecteurs Yr secrivent sous la forme Yr =
q
( )
zr
. zr est un vecteur propre complexe du systeme initial :
r zr
 
2
r M + rC + K zr = 0

t
Multiplions a gauche par le conjugue zer ; on obtient le polynome de degre 2 en r
suivant :
t t t
2r zer M zr + r zer C zr + zer K zr = 0

ou en introduisant les masses (mr > 0), amortissement (cr > 0) et raideurs (kr > 0)
generalisees :
2r mr + r cr + kr = 0

Dans cette equation du second degres, la somme des racines est negative ( mcrr ) et
le produit est positif ou nul ( mkrr ). Les racines etant reelles negatives, ou imaginaires
possedant une partie reelle negative, il en decoule que la stabilite est assuree. En effet,
102 Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte

dans ce cas on aura la presence dun regime sur-amorti ou critique assurant la stabilite
de la solution r = Y e t .
Placons nous dans le cas de regimes oscillatoires amortis, dont lexistence implique
que le discriminant soit negatif. Ceci est dautant plus justifie que dans la realite les
amortissements sous souvent faibles :
p
cr < 2 kr mr r = r ir

4.2.2 Etude du cas non homogene


Cherchons la solution sous la forme dune decomposition de modes propres :
2n
r = k (t)Yk
k=1

En utilisant cette approximation dans lequation du systeme, et en multipliant a


gauche par Y jt , sous laction dune sollicitation exterieure s(t) le systeme est caracterise
par :
Y jt A Y j j + Y jt B Y j j = Y jt s(t)

Compte-tenu des relations dorthogonalite, on doit resoudre 2n equations du pre-


mier ordre :

j j (t) + j (t) = j (t) avec

Y jt A Y jt Y jt s
j = et j (t) =
Y jt B Y jt Y jt B Y jt

Pour resoudre lequation normale, on peut la multiplier par e j t :

d  j t 
e j = e j t j j + j = j (t)e j t

dt
ce qui conduit a la solution :

t
Z 
j t j
j (t) = e j () e d + j (0)
0

4.2.3 Reponse a une excitation harmonique


Considerons une sollicitation harmonique s(t) = s0 eit , et interessons nous a la
reponse a long terme du systeme, apres que la solution transitoire ait disparu. Cette
solution secrit en fonction de la partie oscillatoire seule :
Z t 
j t (i j )
j (t) = e 0 j e d + j (0)
0
Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte 103

Y jt s0
ou on a pose j (t) = 0 j eit avec 0 j = , donc :
Y jt B

0 j eit
j (t) =
i j

En utilisant cette reponse a long terme, on reconstitue la reponse reelle :



t t
2n n Y Y Y jY j
1 j j 1 e e
r = k (t)Yk = + t  s0 eit
k=1
t
j=1 Y B Y j
j
+ i + j Y BY j
e e + i j
j j j

Si nous appelons :

p j = Y jt B Y j la norme du jieme vecteur propre


" #( )
C M z j
p j =< ztj , j ztj >
M 0 j z j

j (t) = ztj C z j + 2 j ztj M z j

On obtient le developpement spectral de la matrice des coefficients dinfluence dyna-


mique :
t
( )

2
1 n
1 z j ztj 1 zej zej
K M + iC = Y j +
k=1 k + i( + k ) pk k + i( k ) pk
104 Oscillations amorties des systemes a n degres de liberte
Quatrieme partie

Systemes continus et approximations


par des methodes cinematiques

105
107

Nous avons jusqua present etudie des systemes discrets pour lesquels les fonc-
tions de masse, rigidite et amortissement sont dissociees. Les structures reelles sont
pourtant principalement des systemes continus pour lesquels ces caracteristiques sont
confondues. Tous les concepts introduits et developpes pour les systeme discrets res-
tent valables pour les milieux continus. Notamment, dans ces milieux possedant une
infinite de degres de liberte, il existe une infinite de modes et pulsations propres as-
socies. Nous cherchons ici a caracteriser ces grandeurs de base en posant les problemes
aux valeurs propres, associes a quelques structures simples de type barre et poutre.
Pour cela, dans le chapitre 1 nous allons tout dabord caracteriser de facon generale
lequilibre dynamique dun milieu 3D conservatif quelconque. Ceci sera ensuite ap-
plique dans le chapitre 2 au cas particulier des barres, cordes et enfin poutres droites.
Dans le chapitre 3 les methodes dapproximation des vibrations des poutres droites
sont exposees, notamment la methode des elements finis dans le cas des vibrations
libres.
108
-1-

Equilibre dynamique des milieux


continus

Sommaire
1.1 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
1.2 Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.3 Propagation dondes dans un milieu elastique - Notions de base . 113
1.3.1 Equations de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
1.3.2 Ondes elastiques planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
1.3.3 Ondes de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

1.1 Principe de Hamilton


Dans ces systemes continus le principe de Hamilton etabli au 2.2.9 pour des systemes
conservatifs reste bien evidemment valable. On rappel que ce principe est base sur la
minimisation de la fonctionnelle appelee Lagrangien du systeme, definie comme la
difference entre lenergie cinetique du systeme et son energie potentielle exterieure et
interieure. Dans le cas des milieux continus, cette derniere quantite est classiquement
appelee energie de deformation elastique. Le principe de Hamilton secrit entre deux
instants t1 et t2 pour un systeme continu :
Zt Z t2
2
~ T (~u,~u,t) Vext (~u) W (~u) dt = 0,


L (~u, u,t) dt =
t1 t1 (4.1.1)
~u(~x)C.A.(0) et C.I.(0)

Les relations entre le PPV, le PTV, et le Principe de Hamilton sont explicitees plus
en details en annexe en A-1.6 page A-12. On rappel que le principe de Hamilton secrit
a partir des potentiels des actions exterieurs et interieurs, cest-a-dire du potentiel de

109
110 Equilibre dynamique des milieux continus

deformation pour ce dernier terme. Considerons un milieu continu quelconque de


masse volumique supposee constante, tel que represente sur la figure 4.1.1. Ce mi-
lieu est en equilibre sous laction defforts exterieurs volumiques fi et surfaciques Fid
appliques sur sa frontiere F . Les conditions aux limites cinematiques de ce milieu
sont quant a elles appliquees sur la surface u (~u(~x) = ~ud (~x), ~x u ) et lon a
les conditions suivantes sur ces deux surfaces complementaires : F u = et
F u =

F IGURE 4.1.1 Solide (S ) quelconque, occupant un volume , en equilibre sous lac-


tion defforts exterieurs, et conditions aux limites associees.

Pour ce milieu continu, la densite denergie cinetique sexprime de maniere triviale


et on definit w() (eq. 4.1.2b) la densite denergie de deformation et vext (~u) (eq. 4.1.2a)
la densite de potentiel des actions exterieures conservatives telles que :

vext
| = ~f vvol u) = wvol

ext (~


ext
vext (~u) / ~u
v   (4.1.2a)
ext |F = ~F d vsur f sur f


ext (~u) = wext
~u
w 
w() / = () w = () (4.1.2b)

ou est le second tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff et est le tenseur des


deformations de Green-Lagrange. Sans entrer dans les details de cette formulation en
description Lagrangienne, cest-a-dire sur la configuration non-deformee, nous nous
limitons aux petites perturbations. Dans ce cas le tenseur de Green-Lagrange se reduit
a sa partie lineaire classique. Leffet des pre-contraintes par exemple, telle que la pre-
tension dans les cordes vibrantes, sera pris en compte ulterieurement pour ces cas
specifiques. Pour les cas generaux que nous traitons ici, le tenseur des deformations
est :
1 t
 1 
(~u) = ~u + ~u ou encore, en notation indicielle i j = ui, j + u j,i (4.1.3)
2 2
Equilibre dynamique des milieux continus 111

On definit de maniere courante lenergie interne de deformation par lintegrale du


travail fournit par les contraintes dans les deformations correspondantes, ce qui dans
le cas de contraintes independantes explicitement du temps se ramene au calcul sur le
trajet de deformation. Lenergie complementaire, notee w (), est duale et se definit
par lintegrale sur le trajet de contrainte du travail fournit par les deformations dans
le solide. Ces deux grandeurs energetiques permettent de definir la loi de comporte-
ment, relation entre contraintes et deformations. On rappelle de plus, que ces grandeurs
sont bornees et egales lorsque le champ de deplacement et le champ de contrainte
consideres sont solutions du probleme pose :

Z i j
w()
w() = i j di j = i j
0 i j
w ()
Z i j
w () = i j di j = i j
0 i j

Loi de comportement et energies associees.

TABLE 4.1.1 Definition des energies de deformation et de deformation


complementaire, et leur signification physique en lien avec la loi de comportement.

On peut maintenant calculer sur le domaine entier les quantites intervenant dans le
principe de Hamilton :

Z Z Z Z
vol sur f ~ ~F d (~x,t)~u(x,t) dF

Vext (~u) = vext d + vext dF = f (~x,t)~u(x,t) d

F F
 
1
Z Z
Vint (~u) = w(~u) d = () : (~u) d pour un materiau lineaire

1
Z 2
T (~u) = ~u d

2
(4.1.4)
112 Equilibre dynamique des milieux continus

1.2 Equations dequilibre


Partant des expressions presentees en 4.1.4, le principe de Hamilton (eq. 4.1.1)
devient :
Z t2 Z t2 Z  Z 
~

L (~u, u,t) dt = ui ui i j () i j (~u) + fi (~x,t) ui d + Fi (~x,t) ui dF dt
t1 t1 F

= 0 , ~u(~x,t) C.A.(0) et C.I(0)


(4.1.5)
en utilisant les conditions de vitesses nulles aux instants extremes, i.e. pour un champ
de vitesse C.I.(0), on obtient apres integration par partie en temps du terme inertiel
provenant de la variation de lenergie cinetique :
Z t2 Z t2
ui ui dt = [ui ui ]tt21 ui ui dt
t1 | {z } t1 (4.1.6)
0

et la variation de lenergie de deformation secrit classiquement, en remarquant la


symetrie du tenseur des deformations et du tenseur des contraintes, et la nullite de
la variation des deplacements imposes sur u (~u C.A(0)) :
Z Z
i j () i j (~u) = i j () ui, j d

Integration par parties


Z Z 
= i j, j () ui d + i j () ui ,j
d

Ostrogradski th. de la divergence en 3D


Z Z 
= i j, j () ui d + i j () ui n j dF
F
(4.1.7)
Finalement, en substituant les expressions 4.1.6 et 4.1.7 dans lexpression du principe
de Hamilton (eq. 4.1.5), on aboutit a une fonctionnelle faisant intervenir deux quantites
distinctes, respectivement dans le solide et sur sa frontiere ou les efforts sont imposes :
Z t2
L (~u,~u,t) dt =
t1
Z t2 Z Z   
ui + i j, j () + fi ui d +
 d
Fi i j n j ui dF dt (4.1.8)
t1 F

= 0 , ~u(~x) C.A.(0) et C.I(0)

Le champ virtuel etant par definition arbitraire, et compte-tenu des conditions de


nullite de ce champ aux instants extremes t1 et t2 , dapres le lemme de lintegrale nulle,
la quantite dans lintegrale en temps est nulle quelque soit le champ virtuel continu sur
. Choisissons le champ virtuel non-nul a linterieur du solide (4.1.9a) et nul sur sa
frontiere, puis nul a linterieur et non-nul sur sa frontiere (4.1.9b). La condition de
Equilibre dynamique des milieux continus 113

nullite est donc satisfaite si et seulement si les equations suivantes sont verifiees, ce
sont les equations caracterisant lequilibre dynamique :
n o n o
~u(~x) 6= ~0, ~x ~u(~x) = ~0, ~x F i j, j + fi = ui dans et t(4.1.9a)

n o n o
~ ~
~u(~x) = 0, ~x ~u(~x) 6= 0, ~x F Fi = i j n j sur F et t (4.1.9b)

On notera que la condition de minimisation dEuler-Lagrange est une generalisation


du principe de Hamilton a toute fonctionnelle convexe. Dailleurs on montrera, pour un
cas simple, que ces equations dequilibre se deduisent directement de cette condition
de minimisation sans autre calcul.

A partir de ces equations dequilibre, on peut traiter nimporte quel probleme


de dynamique de milieux continus. Il faut toutefois noter quon aborde souvent de
maniere distincte deux types de problemes de dynamique : propagation dondes et
vibrations. Dans cette distinction fictive interviennent en premier lieu les proprietes
de conduction de ces mouvements (vitesse de propagation), notamment la celerite ca-
racterisant laptitude du solide a propager ces mouvements entre des points materiels
voisins. Selon la vitesse de propagation, les mouvements pourront devenir cooperatifs
ou non. En general, la vitesse de propagation des ondes est beaucoup plus grande que
les vitesses resultant de la vibration des poutres, propagation dondes et vibrations
peuvent donc assez frequemment etre dissociees lorsque le spectre des sollicitations
reste dans des plages connues par avance.

1.3 Propagation dondes dans un milieu elastique - No-


tions de base
Le cas de la propagation des ondes dans un milieu elastique est le plus couramment
rencontre : seismes, controle non-destructif par ultra-sons, chocs, ... Dans la realite
pourtant, les materiaux peuvent avoir un comportement plastique ou visco-plastique,
donc dependant du temps et/ou du chargement, ce qui complique singulierement les
problemes. La presence dinterfaces est egalement un des facteurs clefs de la propa-
gation des ondes, puisque le phenomene de reflexion/refraction des ondes a lieu pour
toute interface geometrique (bord libre) aussi bien que physique (changement de pro-
prietes des materiaux constitutifs). Cest dailleurs la base du controle non-destructif
ou des ondes sont emises puis mesurees, lattenuation de signal etant directement liee
a la presence dinterfaces. La difficulte etant dans ce cas de caracteriser finement la
localisation et le type de ces interfaces.
La propagation des ondes est un domaine specifique de la dynamique qui nentre
pas dans le cadre de la dynamique des structures que nous abordons plus largement
114 Equilibre dynamique des milieux continus

dans ce document. Dans cette partie, nous nous contentons de donner quelques notions
de base concernant la propagation des ondes.

1.3.1 Equations de Navier


Dans les equations 4.1.9, nous avons ecrit lequilibre dun milieu continu en contraintes.
En introduisant la loi de comportement du milieu, lequilibre du systeme est caracterise
par les equations de Navier. Dans un materiau elastique isotrope, la loi de comporte-
ment secrit a laide de deux constantes materielles :
module dYoung E et coefficient de Poisson :
1+
i j pp i j
i j =
E E
ou coefficients de Lame ( et ) :

i j = pp i j + 2i j

ou coefficient de compressibilite hydrostatique k et module de cisaillement ,


qui permettent de dissocier partie hydrostatique et cisaillement :

i j = k pp i j + 2ei j

avec e le tenseur deviateur des deformations et k = + 2/3. On rappelle les


relations suivantes :
E E E
= , =G= , k=
(1 + )(1 2) 2(1 + ) 3(1 2)
En introduisant cette loi de comportement dans lequation dequilibre interieur
(4.1.9a), on arrive finalement aux equations de Navier :
2 u i 2 ui
+ ( + ) 2 + fi ui = 0
xi x j xi
soit (4.1.10)

e
2 ui + ( + ) + fi ui = 0
x j

avec les operateurs laplacien 2 = et divergence e = u 1 u2 u3


x1 + x2 + x3 .
Les equations regissant la propagation des ondes sont etablies. Dans le cas le plus
general, les ondes se propagent dans toutes les directions du volume occupe par le mi-
lieu continu. Compte-tenu de la complexite des problemes de propagation des ondes,
on peut dabord se limiter a determiner lexistence dondes particulieres. Notamment,
en observant les seismes, on definit deux grands types dondes. Tout dabord les ondes
de fond (volumiques) se produisent, puis les ondes de surface sont observees lorsque
la surface libre de la croute terrestre reflechi une partie de ces ondes volumiques, qui
alors interagissent avec les ondes de fond se dirigeant vers la surface. Ces deux types
dondes sont presentees ci-dessous.
Equilibre dynamique des milieux continus 115

1.3.2 Ondes elastiques planes


Il existe des ondes se deplacant dans un plan, dont la caracterisation permet de
couvrir un ensemble important de cas reels. En ecrivant le deplacement sous la forme

ui (~x,t) = ui (x1 ct)

on peut, a un instant t fixe, decrire le mouvement de tout point en connaissant son


abscisse x1 . Les ondes se propagent dans un plan perpendiculaire a cette direction.
On peut illustrer cette forme generale sur des cas particuliers, et pour cela considerer
les ondes se propageant lors dun seisme, et qui peuvent etre de deux types. Ce sont
dune part des ondes de compression-traction (figure 4.1.2-a), dites ondes P, et dautre
part des ondes induisant du cisaillement dans le plan perpendiculaire a la direction de
propagation (figure 4.1.2-b) dites ondes S.

(a) (b)

F IGURE 4.1.2 Illustration des ondes (a) P et (b) S.

Ondes longitudinales

Ces ondes se propagent dans la direction privilegiee consideree. Cest le cas par
exemple lors dun choc sur un cylindre elance : les ondes de compression se pro-
pagent dans la direction du cylindre. Le mouvement est alors decrit par le champ de
deplacement suivant :  
2
u1 = A sin ` (x1 ct)



u2 = 0

u =0
3

avec A lamplitude et ` la longueur donde.qEnfin c est la celerite dans le solide, plus


precisement la celerite longitudinale cL = +
determinee dapres les equations de
Navier (eq.4.1.10). On a donc deux types de proprietes materiaux qui peuvent modifier
la vitesse de propagation des ondes : les proprietes mecaniques, et la masse volumique.
On notera egalement quintuitivement ce champ de deplacement ne peut generer que
des deformations normales car en HPP, seule la deformation 11 est non nulle comme
lillustre la figure 4.1.2-a.
116 Equilibre dynamique des milieux continus

Ondes transversales

On peut aisement imaginer que des deplacements se produisent dans le plan per-
pendiculaire a la direction de propagation. Dans ce cas le champ de deplacement est :



u1 = 0  
2
u2 = A sin (x1 ct)

`

u =0
3

q
avec cette fois-ci la celerite transverse c = cT = . Le plan (O,~x1 ,~x2 ) est appele
plan de polarisation. Le deplacement selon x3 se definit de facon identique. On note
que dapres la forme du champ de deplacement seule la deformation de cisaillement
12 est non nulle, dou lappellation S comme shear, le cisaillement dans la langue
de Shakespeare.

1.3.3 Ondes de surface


Les ondes planes que nous venons de voir ne peuvent se produire que dans un
milieu infini. Dans un milieu de dimensions finies, il existe des reflexions et des
refractions. Pour caracteriser ces phenomenes, considerons un milieu semi-infini. Des
ondes vont se propager le long du bord libre, sur une faible profondeur. Ce sont
ces ondes qui sont, par exemple, enregistrees lors des seismes. Ces ondes de surface
peuvent donc etre caracterisees par une amplitude decroissante selon la normale a lin-
terface et peuvent etre de deux types : ondes de Rayleigh et de Love. En sismologie,
ces ondes resultent de linterference des ondes de fond reflechies par la surface libre de
la croute terrestre avec les memes ondes incidentes provenant du milieu sous-jacent.
Les mouvements induits par ces ondes sont illustres sur la figure 4.1.3 ci-dessous.

(a) (b)

F IGURE 4.1.3 Illustration des ondes (a) de Rayleigh et (b) de Love.

Ondes de Rayleigh

On considere un milieu semi infini tel que x2 0. Ces ondes sont dites a polarisa-
tion elliptique du fait du mouvement produit par les deplacements. Cest notamment
Equilibre dynamique des milieux continus 117

le cas pour les vagues qui resultent a la fois de la progression des particules dans la di-
rection de propagation, en meme temps quun deplacement transverse se produit. Ceci
est clairement illustre sur la figure 4.1.3-a. On suppose que le champ de deplacement
est damplitude decroissante selon la normale au bord libre, et que des ondes longitu-
dinales (selon ~x1 ) et transverses (selon ~x2 ) se propagent :

bx ik(x ct)
u1 = A1 e 2 e 1

u2 = A2 ebx2 eik(x1 ct) avec A1 , A2 C

u3 = 0

Les constantes b et k etant a determiner, ainsi que les amplitudes A1 et A2 qui peuvent
etre complexes. Les mouvements induits par ces ondes generent principalement du
cisaillement 12 , comme on peut le voir sur lillustration de la figure 4.1.3-a.
En introduisant ce champ dans les equations de Navier (eq. 4.1.10), on montre que
la celerite verifie :
c2 c6 c4 c2T
    
2 24 16
8 4 +c 16 1 2 =0 (4.1.11)
c2T c6T cT c2T c2L cL

et quil existe toujours une racine reelle c telle que 0 < c < cT . Par exemple pour un
materiau possedant un coefficient de Poisson = 0, 25, c = 0, 9194 cT .

Ondes de Love

Les ondes qui se propagent normalement dans le milieu continu peuvent rencontrer
une interface, elles se propagent alors le long de cette interface. Dans notre cas, ces
deplacements ont lieu dans la direction perpendiculaire au plan de polarisation (figure
4.1.3-b). Elles sont, dans le cas des tremblements de terre, de meme importance que
celles de Rayleigh.
Pour exprimer ces deplacements, il faut raisonner a partir de deux milieux conti-
nus, notes (1) et (2), possedant une interface commune (figure 4.1.4). Le milieu (1)
est situe en surface, le deplacement sattenue donc lorsquon seloigne de la surface.
Mais du fait de la presence de linterface les amplitudes vont egalement augmenter
vers cette interface. Par contre pour le milieu substrat les amplitudes vont etre maxi-
males a linterface et decrotre en seloignant de cette interface. On montre que pour
des deplacements nuls dans le plan de polarisation (u1 = u2 = 0), ces deplacements
transverses au plan de polarisation secrivent :
bx2 eik(x1 c2 t) dans (2)
(
e
u3 = A
0 0
 avec B, B0 C
u3 = B ek x2 + B0 ek x2 eik(x1 c1t) dans (1)
118 Equilibre dynamique des milieux continus

F IGURE 4.1.4 Milieux continus possedant une interface commune.


-2-

Vibration des poutres et des barres

Sommaire
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.2 Equations de la dynamique des poutres droites a plan moyen . . 122
2.2.1 Equilibre a partir du PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.2.2 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.3 Barre en extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.3.1 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.3.2 Ecriture directe du principe de Hamilton . . . . . . . . . . 126
2.3.3 Modes et frequences propres de vibration, cas encastre-libre 127
2.3.4 Remarque concernant la solution generale . . . . . . . . . . 128
2.3.5 Reponse dune barre sollicitee a son extremite . . . . . . . . 129
2.4 Vibrations transversales dune corde . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.4.1 Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.4.2 Corde attachee a ses deux extremites . . . . . . . . . . . . . 134
2.5 Vibrations libres dune poutre en flexion simple . . . . . . . . . 135
2.5.1 Equations dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.5.2 Modes et frequences propres . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

Les equations dequilibre etant etablies pour un milieu continu, nous allons traiter
ici les plus simples des milieux continus qui sont les barres et les poutres. Sans entrer
dans les details dun cours de calcul des structures, ces simplifications geometriques
repondent a la necessite de connatre avec le moins defforts possibles la solution de
probleme realistes, et donc souvent complexes. En effet, lutilisation de la MMC, cest-
a-dire de la mecanique des milieux continus 3D, devient tres rapidement inextricable
et ne peut repondre aux problemes de dimensionnement.

119
120 Vibration des poutres et des barres

2.1 Introduction
La notion de structure est donc essentielle a lingenieur. Par des considerations
geometriques, un probleme 3D peut se ramener a un probleme 2D ou 1D. Notamment,
lorsque quune des dimensions dun solide est grande vis a vis des autres, le probleme
3D se reduit a un probleme dit de poutre, tandis que si une des dimensions est tres faible
devant les deux autres, on se ramene a un probleme de plaque pour les cas plans, et
de coques pour les solides courbes. Les barres quant a elles sont les structures les plus
simples, ce sont des poutres ne supportant que de la tension-compression. Pour plus
de details, on consultera des ouvrages de Resistance des Materiau et de Mecanique
des Structures, par exemple le cours de Mecanique des Structures / RdM de 2A de
S.Drapier.

F IGURE 4.2.1 Poutre droite a plan moyen, section symetrique.

Considerons la poutre droite telle que representee sur la figure 4.2.1. Letude de
cette structure se ramene dabord, par symetrie de la geometrie et des conditions aux
limites cinematiques et statiques, a letude de son plan moyen. Ensuite, lorsquon
observe les deplacements des points situes initialement sur une meme verticale (en
fait appartenant a un meme section), on constate que ces points restent alignes. Ils
tendent a se deplacer a la facon dun corps rigide tournant autour du centre de gravite
de la section, ce centre de section pouvant se deplacer dans le plan. Dans ce cas le
Vibration des poutres et des barres 121

deplacement de tout point dune section est completement decrit par la connaissance
des deplacements du centre de section dans le plan et de la rotation de la section autour
de la ligne moyenne joignant les centres de gravite de toutes les sections.
Pour les poutres droites a plan moyen, le vecteur des deplacements dun point
M dune section de la poutre representee sur la figure 4.2.1 est dans le cadre de la
dynamique en HPP :
(
uM (x~M ,t) = u(~x,t) y(~x,t)
~u(x~M ,t) =
vM (x~M ,t) = v(~x,t)

Donc les accelerations correspondantes secrivent :


(
uM (x~M ,t) = u(~x,t) y(~x,t)
~(x~M ,t) =
vM (x~M ,t) = v(~x,t)

2 X
ou la notation utilisee est definie par X = 2 . De facon similaire, on definit les
t
0 X
derivees partielles par rapport a x, X = .
x
Finalement, la poutre droite a plan moyen est maintenant completement representee
par sa ligne moyenne. Le champ de deplacement etant 1D, les conditions aux li-
mites statiques et cinematiques doivent etre modifiees en consequence puisque les
points materiels sont maintenant devenus des sections. Par exemple, les contraintes
qui regnent dans le materiau ont ete remplacees par les efforts internes, decrits par des
forces et des moments resultant de lintegration de xx et xy les seules composantes
non nulles du tenseur des contraintes sur la section S de normale sortante ~x (figure
4.2.2) :
Z

effort NORMAL / ~x : N(x,t) = xx (M, x,t)ds


S(x)

Z
effort TRANCHANT / ~y : T (x,t) = xy (M, x,t)ds (4.2.1)

S(x)

Z

moment de FLEXION /~z : M(x,t) =
yxx (M, x,t)ds
S(x)

Pour ce qui est des conditions cinematiques, elles se reduisent aux degres de liberte
des sections, soit deux deplacements plans (u(x),v(x)) et une rotation ((x)). Pour les
efforts imposes, compte-tenu des degres de liberte, ils sont supposes appliques sur la
ligne moyenne de la poutre grace au principe de Saint-Venant 1 . Les efforts volumiques
sont maintenant des efforts lineiques representes par trois efforts repartis. Les efforts
ponctuels sont remplaces egalement par un torseur des efforts exterieurs caracterise par
des efforts et moments ponctuels (figure 4.2.2). On notera que ces efforts dependent
maintenant du temps, la dynamique des poutres est donc une extension de la RdM
classique.
1. Loin de son point dapplication, un systeme defforts peut etre represente par son torseur
equivalent
122 Vibration des poutres et des barres

F IGURE 4.2.2 Passage du milieu 3D a la poutre droite : systeme defforts et champ


de deplacement virtuel.

2.2 Equations de la dynamique des poutres droites a


plan moyen
Nous nous interesserons ici plus particulierement aux vibrations libres des poutres
droites a plan moyens chargees dans ce plan (en abrege poutres droites, figure 4.2.1),
cest a dire la reponse vibratoire caracterisee par les modes et pulsation propres. Comme
nous lavons vu dans le cas des systemes discrets, ces caracteristiques intrinseques aux
structures considerees dependent a la fois des caracteristiques mecaniques (rigidite =
module dYoung E), geometriques (section S et moment quadratique par rapport a
~z I) et de masse (masse volumique m ). Dans la suite de cette partie concernant les
barres et poutres, on considerera m la masse volumique du milieu constitutif, et la
masse lineique apparente de la poutre telle que = mSu avec mu la masse unitaire
et S la surface de la section transverse. La masse totale est donc m = S l si les pro-
prietes sont independantes de labscisse. Cette definition de masse lineique apparente
permet de traiter sans modifications complementaires le cas de sections constituees de
materiaux heterogenes (empilement de composites) ou bien le cas des sections creuses
pas exemple.

Dans le cadre de la statique les equations des poutres quelconques peuvent se


Vibration des poutres et des barres 123

deduire, via le Principe des Puissances Virtuelles (et pas le PTV car ici les gran-
deurs physiques ne peuvent etre integrees simplement dans le temps), de la formulation
generale de lequilibre statique des milieux continus. Dans le cadre de la dynamique,
la demarche est similaire. Elle fait cette fois-ci intervenir les accelerations, cest a dire
les variations dans le temps des vitesses de deplacement des sections des poutres. Fi-
nalement, on peut egalement recourir a lexpression du principe de Hamilton ou aux
equations de Lagrange. Cest que nous ferons dans les cas particuliers des barres.

2.2.1 Equilibre a partir du PPV


Dans un premier temps, on peut integrer sur la section de la poutre la puissance
virtuelle developpee par le terme dorigine inertielle des equations de la dynamique
des milieux continus :
Z Z l Z 
m (~x) ~u(~x,t) ~u(~x,t) d =
  
(x) u y (u y) + v v dS (4.2.2)
dl
0 S
Z l 
= (x)S(x)uu+ < I > + (x)S(x)v v dl
0

En substituant cette quantite dans le PPV, on aboutit apres integrations par parties en
temps et en espace aux equations dequilibre dynamique des poutres droites (tableau
4.2.1-b, page 124). Dans la suite, pour alleger les notations et lorsquil ny aura aucune
ambigute, on notera les valeurs des grandeurs physiques au point ~xi avec lindice i, et
au temps t j par lexposant ( j).

2.2.2 Equations de Lagrange


Dans le cas des poutre droites, les equations de Lagrange peuvent etre etablies de
facon generale. Considerons le cas des poutres de Bernoulli pour lesquelles la rotation
des sections est directement egale a v0 (x) la pente de la ligne moyenne, cest-a-dire sans
cisaillement possible des sections (voir figure 4.2.1 page 120). Dans nos poutres qui
possedent comme composantes du champ de deplacement u(x), v(x), et v0 (x), lenergie
cinetique, lenergie de deformation, et le potentiel des efforts donnes conduisent a
lexpression du principe de Hamilton :

Z t2 Z t2 Z l 
L (~u,~u,t) dt = T (~u,~u,t) w(~u,t) vext (~u,t) dl dt = 0 , ~u(~x) C.A.(0) et C.I(0)
t1 t1 0

avec les energies par unites de longueur :



0 0 00 0 00
T (~u,~u,t) = T (u, u , u, v, v , v , v, v , v )

w(~u,t) = w(u, u0 , v, v0 , v00 )
vext (~u,t) = vext (u, u0 , v, v0 , v00 )


(4.2.3)
124 Vibration des poutres et des barres

(a) (b)


1/ Champ C.A. - C.I.
. u(xi ,t) = udi (t), v(xi ,t) = vdi (t), (xi ,t) = di (t) , t
1/ Champ C.A. - C.I. (
u(x,t j ) = u( j) , v(x,t j ) = v( j) , (x,t j ) = ( j)
. ~u(~x,t) = u~d (~x,t) . , ~x
u(x,t j ) = u( j) , v(x,t j ) = v( j) , (x,t j ) = ( j)
~x u , t
(
~u(~x,t j ) = ~u( j) 2/ Equilibre interieur
. ~x
~u(~x,t j ) = ~u( j) N(x,t) 2 u(x,t)
+ px (x,t) = S
x t 2
2/Equilibre interieur T (x,t) 2 v(x,t)
+ py (x,t) = S
i j (~x,t) x t 2
+ fi (~x,t) = ui (~x,t)
x j M(x,t) 2 (x,t)
+ T (x,t) + cz (x,t) =< I >
x t 2
3/Equilibre au bord 3/ Equilibre au bord
i j (~x,t)n j (~x) = Fid (~x,t) N(xi ,t) = N i (t), T (xi ,t) = T i (t), M(xi ,t) = M i (t)
~x F
4/ Loi de comportement
u(x,t)
N(x,t) = ES
4/Loi de comportement x  
v(x,t)
i j (x,t) = Li jkl kl (x,t) T (x,t) = kGS(x,t) (x,t) = x (x,t)

(x,t)
M(x,t) = EI
x
TABLE 4.2.1 Correspondances des equilibres dynamiques dun milieu continu et
dune poutre droite a plan moyen chargee dans ce plan.

La variation du lagrangien du systeme conduit donc a autant dequations dequilibre


interieur quil existe de composantes du deplacement, et autant de conditions aux li-
mites cinematiques quil est necessaire. Afin deviter des calculs trop lourds, nous
allons appliquer ceci successivement au cas particulier de la traction et de la flexion
des poutres droites.
Vibration des poutres et des barres 125

2.3 Barre en extension

Sans entrer dans les details, une barre en extension se comporte comme un res-
sort de rigidite egale au module dYoung du materiau constitutif de la barre. Dans ces
barres, il est justifie de considerer que seule la deformation normale a la direction de
traction est non nulle : xx = u(x,t)
x . En consequence, pour une materiau isotrope la
seule contrainte non-nulle du tenseur des contraintes dans la barre sera la contrainte
normale xx = E xx . Le calcul des energies se deduit directement a partir des expres-
sion generales de ces grandeurs (eq. 4.1.4) :

1 l
Z Z 
1
Z
W (u) = i j i j d = E xx xx dS dl
2 2 0 S
pour un materiau constitutif constant sur toute la section
1 l u(x,t) 2
Z  
= E(x) S(x) dl
2 0 x
Z l Z 
1 1
Z 2 2
T (u, u) = m ~u d = m u dS dl
2 2 0 S
mu (x) (4.2.4)
(x) est la masse lineique de la poutre : (x) = S(x)
1 l
Z
= (x) S(x)u2 dl
2 0
Z Z
Vext (u) = ~f (~x,t)~u(x,t) d ~F d (~x,t)~u(x,t) dF
Zl F

= px (x,t) u(x,t) dl + R0 (t) u0 (t) Rl (t) ul (t)


0
avec px (x,t) un effort lineique et Ri (t) les efforts terminaux

2.3.1 Equations de Lagrange


 
L
On rappelle que les equations de Lagrange (eq. 2.2.14) sont de la forme : dtd u +
L
u = 0. Dans le cas des solides etudies ici, contrairement aux systemes discrets precedents,
u represente toutes les formes derivees en espace des deplacements (ici u et u0 ) et u
toutes les formes des vitesses derivees en espace (ici u simplement). De facon plus
generale cette condition correspond a lequation A-3.58 demontree en Annexe. Dans
notre cas, les equations de Lagrange secrivent :

L L L
   
d u(x,t)
+ + = 0 (x)S(x)u(x,t)+ E(x) S(x) + px (x,t) = 0
dt u u x u0 x x
(4.2.5)
126 Vibration des poutres et des barres

et les conditions aux limites associees (cf Annexes A-3.60) sont :



u(x)

Ri (t) = Ei Si |xi
d L L L
    x
+ + | =0 , en xi = [0, l] et t
dt u0 u u0 (0,l)

ou
u(xi ,t) = udi (t)

(4.2.6)
completees des conditions initiales correspondantes :

( j)
u(x,t j ) = u(x)

et , a t j = [0,t] et x (4.2.7)
(
j)
u(x,t j ) = u(x)

2.3.2 Ecriture directe du principe de Hamilton


Ces equations dequilibre peuvent egalement etre obtenues, comme nous lavons
fait au debut de ce chapitre, a partir du principe de Hamilton. Pour alleger les notations,
les dependances de la masse lineique, de la section et du module dYoung par rapport
a x ne sont pas notees :
Z t2
L (u, u0 , u) dt = 0, u(x)C.A.(0) et C.I.(0)
t1
Z t2 Z l 
0 0

= S u u E S u u + px (x,t) u dl + R0 (t) u0 (t) Rl (t) ul (t) dt
t1 0

en integrant par parties en temps et en espace


Z l Z t2 Z l  Z t2  Z t2 Z l 
t2 0
l 0

= [ S u u]t1 dl S u u dl dt E S u u 0 dt + E S u u dl dt
0 t1 0 t1 t1 0 x
Z t2 Z l 
+ px (x,t) u dl + R0 (t) u0 (t) Rl (t) ul (t) dt
t1 0

Z t2 Z l   
0
  0
l
= S u + E S u + px u dl E S u u 0 + R0 (t) u0 (t) Rl (t) ul (t) dt
t1 0 x

On arrive finalement aux expressions deduites des equations de Lagrange (eqs.


4.2.5 et 4.2.6). On notera que les proprietes du calcul variationnel permettent dexpri-
mer plus directement les conditions aux limites que les equations de Lagrange :

2 u(x,t)
 
u(x,t)
a linterieur (x)S(x) + E(x) S(x) + px (x,t) =(4.2.8)
0
t 2 x x

0
Ri (t) = Ei Si ui (t)

en x = 0 et x = l ou (4.2.9)

u(xi ) = udi (t)

Vibration des poutres et des barres 127

2.3.3 Modes et frequences propres de vibration, cas encastre-libre


Le calcul des modes et frequences propres dune poutre est tres utilise dans lana-
lyse vibratoire de ces elements de structure. Il permet de determiner la reponse in-
trinseque a la structure, cest a dire qui ne depend pas des sollicitations exterieures, et
qui definit le spectre des frequences et deformees (modes) quil faudra eviter de solli-
citer si lon veut que la structure nait pas un comportement critique. De plus, comme
nous lavons vu pour les systemes a n ddl, la resolution dans la base modal reduit
considerablement la taille du probleme du fait des K et M-orthogonalites des modes
propres.
Le calcul de modes propres est notamment utilise dans le domaine de lanalyse
modale qui consiste a exprimer le deplacement quelconque dun structure dans la base
(infinie dans le cas des milieux continus) formee par ses vecteurs propres. Cest une
technique couramment employee au niveau analytique aussi bien que dans les codes de
calculs par elements finis par exemple. La connaissance de cette base modale permet
egalement detudier la stabilite dune structure soumise a une excitation proportion-
nelle a un ou plusieurs modes propres.

Pour simplifier la resolution analytique, considerons un poutre de section constante,


de materiau constitutif possedant des proprietes egalement constantes. Choisissons de
rechercher, comme dans le cas des systemes discrets, la solution du probleme sous
la forme dune fonction de lespace en produit avec une harmonique de pulsation a
determiner : u(x,t) = u(x) cos ( t). Lequilibre de cette poutre (eq. 4.2.8) secrit alors :

d 2 u(x)
ES + 2 Su(x) = 0 (4.2.10)
dx2
x
q: u(x) = e .
ce qui se resout sans difficulte en posant une solution generale du type
On en deduit alors que largument est imaginaire pure et vaut = i E . En posant
q
c = E la celerite des ondes, le champ de deplacement est harmonique en espace et
secrit :

u(x) = a sin (x) + b cos (x) avec = la longueur donde
c
Considerons pour illustrer ce cas general, le cas encastre en x = 0 et libre en x = l
tel que represente sur la figure 4.2.3 page 129. Les conditions aux limites associees
impliquent :
(
u(0) = 0 b = 0

N(l) = 0 cos l = 0 l = k k = (2k 1) , k N+
2 2l
(4.2.11)
On en deduit immediatement la pulsation propre de rang k et le vecteur propre associe.
On remarque que la pulsation propre de rang k est liee a cette pulsation k par la
celerite c des ondes dans ce solide monodimensionnel : rapport de rigidite et de masse,
128 Vibration des poutres et des barres

tout comme dans le cas des pulsations propres calculees pour les systemes discrets.
Comme nous lavons indique au debut de cette partie portant sur les milieux continus,
la base modale est ici infinie. La solution sexprime comme la somme de ces modes
propres :
r
E
k = (2k 1) c avec c =
2l
+ (4.2.12)
u(x,t) = k=1 uk (x) cos (k t)
+
   
= a sin
k=1 k
(2k 1) x cos (2k 1) c t
2l 2l

2.3.4 Remarque concernant la solution generale


On notera que la recherche de la solution de lequilibre (eq. 4.2.10) doit se faire, en
toute rigueur, en partant dun champ de deplacement plus complet, et cest seulement
lorsque les conditions initiales sont prises en compte que la solution se reduit a la
forme proposee ci-dessus pour rechercher la solution et qui ne contient quune seule
harmonique u(x,t) = u(x) cos ( t). En effet, la recherche de la solution generale peut
se faire en partant dun champ du type u(x,t) = (x)(t). Cette methode est appelee
methode de Bernoulli. On montre alors, par separation des variables, que le systeme a
resoudre (eq. 4.2.8) peut secrire en introduisant les constantes 2 = 2 E :

Eu00 u = 0
d2 d2
, (x)(t) = (x) (t)
dx2 E dt 2
d2 1 d2 1
, 2
(x) = 2
(t)
dx (x) E dt (t)
seule solution, un terme constant negatif(2 )

d2 2
2 (x) et d (t) = E 2 (t) = 2 (t)
(x) =
dx2 dt 2

La resolution de ces equations conduit a des solutions purement harmoniques en es-


pace et en temps. La solution generale secrit donc :

u(x,t) = (A1 cos x + A2 sin x) (B1 cos t + B2 sin t) (4.2.13)

ou et sont respectivement les pulsations en espace et en temps, et A1 , A2 , B1 , et


B2 sont des constantes, dont trois seront determinees a laide des conditions initiales
et des conditions aux limite cinematiques. En effet, les valeurs et modes propres etant
definis a une constante pres, une des constantes reste indeterminee en labsence de
chargement. Ceci peut etre rapproche de lexistence physique de ces modes propres
definis a un mouvement de corps rigide pres. La condition initiale de deplacement
nul na donc pas besoin detre verifiee. Par contre, lorsque la barre est soumise a une
Vibration des poutres et des barres 129

sollicitation exterieure, cette condition est necessaire, elle assure de pouvoir induire
des deformations dans la barre sous laction de la sollicitation exterieure.
Dans le cas de vibrations libres traite ci-dessus (eq. 4.2.12), la constante B2 est nulle
car implicitement la condition initiale de vitesse nulle u(x, 0) = 0 a ete consideree.

2.3.5 Reponse dune barre sollicitee a son extremite


Considerons maintenant le cas de la meme barre encastre-libre, telle que representee
sur la figure 4.2.3, chargee a son extremite x = l par un effort terminal P(t) qui peut
etre fonction du temps. Le probleme se pose de la facon suivante :
2 u(x,t) 2 u(x,t)
equilibre interieur E = 0, 0 x l et (4.2.14a)
t
x2 t 2
u(x,t)
conditions initiales u(x, 0) = 0 et |t=0 = 0, 0 x l (4.2.14b)
t
u(x,t)
conditions cinematiques u(0,t) = 0 et E S |x=l = P(t), t (4.2.14c)
x

F IGURE 4.2.3 Barre soumise a un effort terminal.

On peut identifier principalement deux methodes susceptibles de fournir une solu-


tion rapidement a ce probleme. En premier le recours aux transformees de Laplace, et
en second lieu la projection dans la base modale. Cest cette derniere technique que
nous retenons. Pour resoudre ce probleme, la difficulte porte sur la prise en compte
de conditions aux limites constantes ou variables dans le temps alors que la solution
varie dans le temps mais pas forcement avec les memes temps caracteristiques. Cette
difficulte est traitee en recourant a une analogie avec les series de Fourier.
La technique de projection dans la base modale consiste, comme dans le cas des
systemes discrets, a exprimer la solution dans la base modale que nous venons diden-
tifier (eq. 4.2.12). Considerons une forme du champ de deplacement composee dun
terme dit quasi-statique et de la projection dans la base modale. Lintroduction du
terme quasi-statique assure ici que la solution statique peut etre reproduite sans recou-
rir a un nombre eleve de modes dans la decomposition modale :

u(x,t) = uqs (x,t) + s (t) us (x) (4.2.15)
s=1
130 Vibration des poutres et des barres

avec les s (t) les fonctions inconnues recherchees, et les us (x) les modes normes par
rapport a la masse :
r
2  x
us (x) = sin (2s 1) = sin (s x) , s = 1, . . . , +
m 2l
Ces modes sont normes tels que, par analogie avec la masse generalisee definie pour
le systemes discrets, on ait :
r
2 S l
Z l
2 2
S ur (x) ur (x) dl = =1=
0 2 m
Le terme quasi-statique est quant a lui solution du probleme statique :
2
uqs
= 0, x



x2 P(t) x
uqs =
ES
E S uqs |(x=l) = P(t) et uqs (0,t) = 0


x
dou la forme du champ de deplacement (eq. 4.2.15) :
P(t) x +
u(x,t) = + sin (s x) s (t) (4.2.16)
ES s=1

Projection dans la base modale

A partir de cette expression, on procede comme dans le cas des systemes discrets
pour trouver les fonctions inconnues s (t), a savoir, pour P(t) donne :
introduire la forme du champ de deplacement 4.2.16 dans lequation dequilibre
4.2.14a
+ 
, c2 2s sin (s x) s (t) + sin (s x) s (t) = 0

s=1
multiplier par ur (x) :
+ 
, sin (r x) r (t) c2 2s sin (s x) s (t) + sin (s x) s (t) = 0

s=1
utiliser les relations dorthogonalite des modes pour exprimer des equations en
r (t) pour chaque rang r :

, c2 2r sin2 (r x) r (t) + sin2 (r x) r (t) = 0 ,r = 1, . . . , +

integrer ces equations differentielles fonctions r (t) connues deplacement


u(x,t) :
Z l
l
, sin2 (r x) dl = , r = 1, . . . , +
0 2
, c2 2r r (t) + r (t) = 0, r = 1, . . . , + a resoudre
la solution sera, comme note precedemment, du type :

r (t) = Ar cos (r c t) + Br sin (r c t) (4.2.17)

les constantes etant determinees a laide des conditions initiales.


Vibration des poutres et des barres 131

Prise en compte des conditions initiales

Lintegration de ces r equations independantes necessite de prendre en comptes les


conditions initiales donnees en 4.2.14b. Pour simplifier le probleme, considerons une
sollicitation de type echelon :
(
0 a t = 0
P(t) =
p0 a t > 0

Le solution quasi-statique est donc :

p0 x
uqs = t > 0
ES

Pour determiner les constantes dintegration, ecrivons les conditions initiales en


ecrivant le champ de deplacement complet a laide de la forme de r (t) (eq. 4.2.17) :

p0 x +
u(x, 0) = 0 + As sin (s x) = 0 condition de Cauchy(4.2.18)
E S s=1

+
u(x, 0) = 0 r c Bs sin (s x) = 0 Bs = 0 (4.2.19)
s=1

Finalement, les conditions initiales conduisent a une somme infinie de termes As a


determiner. Pour prendre en compte cette condition, dite egalement condition de Cau-
chy, il est courant de faire une analogie avec les series de Fourier. On rappelle que la
forme dune serie de Fourier pour une fonction a valeur reelle est :
a0 +
f (x) = + n=1 an cos (n x) + bn sin (n x) ou an , bn R si f (x)reel
2
1 2
Z
a
n
= f (x) cos (n x) dx (4.2.20)
0
et Z 2
bn = 1

f (x) sin (n x) dx

0

Dans notre cas, la condition 4.2.18 conduit a une forme similaire aux termes paires
de la serie de Fourier ci-dessus (4.2.20). Par analogie, As bn , les coefficients de
r (t) peuvent etre calcules a laide de la forme ci-dessus (4.2.20). Si nous exprimons
de facon generale les conditions initiales en position ((x)) et en vitesse ((x)), les
constantes dintegration de la solution r (t) se calculent :
Z l
2
u(x, 0) = (x) An = (x) sin (n x)dx


l 0
Z l (4.2.21)
2
u(x, 0) = (x) Bn = (x) sin (n x)dx


n l c 0
132 Vibration des poutres et des barres

Dans notre cas, les calculs donnent :


Z l
2 p0 x
As = sin (n x) dx
l ES 0
l
2p0 1  x  x  x

= sin (2s 1) cos (2s 1)
ESl 2s | {z 2 l } |s 2l
{z } 0
(
1 si s pair
0
+1 si s impair

2p0 (1)(s1)
=
ESl 2s

dou lexpression des fonctions du temps :

p0 8 l (1)(r1)  
r (t) = cos (2r 1) ct
ES 2 (2r 1)2 2l

et la solution generale secrit :

p0 x 8 p0 l + (1)s1    
u(x,t) = (2s 1)2 sin (2s 1) 2 l x cos (2s 1) 2 l c t (4.2.22)
ES 2 ES s=1

2.4 Vibrations transversales dune corde


Le cas des cordes vibrantes est un cas intermediaire entre les barres et les poutres,
ces structures peuvent en effet se deplacer dans le sens transverse a leur ligne moyenne,
sans toutefois posseder de rigidite de flexion. Dans ce cas, on relie leffort de traction
qui regne dans la corde au deplacement transverse correspondant.

2.4.1 Equations dequilibre


Cinematique

Dans une corde, la deformation normale est la seule composante non nulle du
tenseur des deformations. Cette deformation est directement reliee au deplacement
transverse qui tend, a longueur de corde constante, a generer des efforts de traction.
Elle sexprime assez simplement en partant de considerations geometriques telles que
representees sur la figure 4.2.4.
La deformation de membrane correspond a lallongement dune longueur elementaire
sous laction du deplacement transverse. Elle se calcule comme la difference de la lon-
gueur de labscisse curviligne ds mesuree a letat final et de la longueur elementaire
dX initiale. En HPP, les longueurs elementaires dx et dX sont confondues, on a alors :

ds dx
xx =
dx
Vibration des poutres et des barres 133

F IGURE 4.2.4 Corde attachee a ses extremites

La longueur ds sexprime donc en fonction du deplacement que subit la ligne


moyenne de la corde et de la longueur projetee sur la configuration deformee. Cette
longueur secrit :
2
dv 2
  
ds
ds2 = dx2 + dv2 = 1+
dx dx
s  2
1 dv 2
 
ds dv
= 1+ ' 1+
dx dx 2 dx
 2
1 dv
soit xx =
2 dx

Cette demonstration peut egalement etre menee a laide de la forme generale du


tenseur des deformations de Green-Lagrange, incluant la partie non-lineaire, cest-a-
dire les effets du second ordre. Ce terme de deformation dans les cordes est le terme
de rotation moderee utilise notamment pour etudier les phenomenes de flambage en
compression dans les poutres. Ce terme permet, en HPP, de prendre en compte lef-
fet non-lineaire geometrique produit par un effort normal applique sur une configura-
tion deformee. Dans ce cas, on montre que lenergie de deformation peut secrire en
fonction de leffort considere. Dans notre cas, lenergie de deformation peut etre vue
comme un potentiel de pre-contrainte, induit sous laction dun effort N0 qui regne
dans toute la corde, et secrit :
Z l  2
1 dv
Z
W (u) = Vprecontrainte = i j i j d = N0 dl (4.2.23)
2 0 dx

car leffort de pre-tension ne depend pas de la deformation. Cest une des particularites
des cordes, par rapport aux poutres par exemple, ou les efforts interieurs dependent des
deformations.

Expressions des energies

Connaissant lexpression de la deformation unique, on peut exprimer les energies.


134 Vibration des poutres et des barres

Z l Z 
1 1
Z 2 2
T (u, u) = m ~u d = m v dS dl
2 2 0 S
mu (x)
(x) est la masse lineique de la poutre : (x) = S(x)
1 l
Z
= (x) S(x) v2 (x,t) dl
2 0
(4.2.24)
Z Z
Vext (u) = ~f (~x,t)~u(x,t) d ~F d (~x,t)~u(x,t) dF
F
Z l
= py (x,t) v(x,t) dl + R0 (t) v0 (t) Rl (t) v(t)
0
avec py (x,t) un effort lineique et Ri (t) les efforts terminaux

Equations dequilibre

Par application du principe de Hamilton, par exemple, on obtient les equations


caracterisant lequilibre de la corde :

2 v(x,t)
 
v(x,t)
a linterieur (x) S(x) + N0 + py (x,t) = 0
t 2 x x

en x = 0 et x = l Ri (t) = N0 ou v(xi ,t) = vdi (t)

2.4.2 Corde attachee a ses deux extremites


Considerons le cas de la corde representee sur la figure 4.2.4. Cette corde est at-
tachee a ses extremites et ses proprietes sont constantes le long de son abscisse. Si
on recherche la solution sous la forme classique v(x,t) = v(x) cos ( t) ou est la
pulsation propre du systeme a determiner, le probleme secrit alors :

a linterieur N0 v00 (x) + 2 S v(x) = 0 (4.2.25a)

en x = 0 et x = l v(xi ,t) = 0 (4.2.25b)

a t = 0 v(x, 0) = 0 (4.2.25c)

On resout lequilibre interieur avec un methode similaire a celle employee pour


2
la barre en extension chargee a son extremite. On pose 2 = Nm 0
u
, ce qui conduit a
la solution generale v(x) = A sin ( x) + B cos ( x). La prise en compte des conditions
cinematiques implique :
r
k N0 k N0
k = l = c en posant c2 = , k N+



mu l mu
  (4.2.26)
k x
vk (x) = Ak sin


l
Vibration des poutres et des barres 135

Comme dans le cas de la barre chargee en extension, cherchons la solution de cette


corde abandonnee sans vitesse a linstant t = 0 avec une deformee lineaire, correspon-
dant a une corde pincee en son centre. Les conditions initiales sont donc, en utilisant
les notations des conditions de Cauchy (eqs. 4.2.21) :
v(x, 0) = 0 (x) = 0
2 v0 x si 0 x l

v(x, 0) = v(x)(0) (x) = l  2
x l
2 v0 1
si x l
l 2
ce qui conduit apres calculs au champ de deplacement :

(2s+1)
8 v0 + (1) 2
h s   s i
v(x,t) = 2 sin x cos ct
s=1 s2 l l

Remarque : la solution est ici entierement determinee par lamplitude v0 de la pre-


contrainte. De plus, on notera que les harmoniques de rang paire sont absentes du fait
que lon a impose initialement un ventre au milieu de la corde.

2.5 Vibrations libres dune poutre en flexion simple

Nous etudions plus specifiquement les vibrations libres dune poutre en flexion
simple. Afin de faciliter lapproche, les deformations de cisaillement seront negligees,
ce qui est justifie dans la plupart des poutres constituees de materiaux homogenes.
Dans ce cadre, la flexion de la poutre se traduit par la rotation des sections droites
autour de leur centre de gravite. Ceci a pour effet de generer des deplacements des
points de la section qui sont proportionnels a laltitude de ce point. Il en resulte bien
evidemment un deplacement de la ligne moyenne v(x,t), mais aussi un deplacement
v(x,t)
u(x) = y . Ceci est illustre sur la figure 4.2.1 page 120. En consequence, seules
x 2 v(x,t)
la deformations de flexion xx = y x 2 sont non nulles. Le chargement applique
sur cette poutre en flexion simple peut etre ponctuel ou reparti (par unite de longueur,
compose defforts et de moments, conformement a la representation de la figure (b) du
tableau 4.2.1 page 124).

2.5.1 Equations dequilibre

Expression des energies

En procedant, comme precedemment, par integration des quantites sur la section


(eqs. 4.2.4) en utilisant ce champ de deplacement, on aboutit a :
136 Vibration des poutres et des barres

1 1 l
Z Z 2 2 
2 v(x,t) v(x,t)
Z
W (u) = i j i j d = Ey dS dl
2 2 0 S x2 x2
pour un materiau constitutif constant sur toute la section
 2 2
1 l v(x,t)
Z
= E(x) I(x) dl
2 0 x2

Z l
"  2 # !
1 1 v(x,t)
Z Z
2
T (u, u) = m ~u d = m y2 + v2 dS dl
2 2 0 S x
mu (x)
(x) est la masse lineique de la poutre telle que (x) = S(x)
!
1 l v(x,t) 2
Z  
2
= < I > + (x) S v (x,t) dl
2 0 x
Z Z
Vext (u) = ~f (~x,t)~u(x,t) d ~F d (~x,t)~u(x,t) dF
Zl F

py (x,t) v(x,t) + cz (x,t) v0 (x,t) dl [Ti (t) vi (t) + Mi (t) v0i (t)]l0

=
0
avec py (x,t) et cz (x,t) le chargement reparti, Ti (t) et Mi (t) le chargement ponctuel
(4.2.27)

Equations dequilibre

Par application du principe de Hamilton ou des equations de Lagrange, on en deduit


les equations de lequilibre interieur et de lequilibre au bord. Par souci de simplifica-
tion des expressions, on ne notera pas la dependance des proprietes geometriques et
materielles par rapport a x :

2 2 v(x,t)
   
v(x,t)
a linterieur S v(x,t) < I > + 2 EI
x x x x2
cz (x,t)
= py (x,t)
x

2 v(x,t)
 

|xi ou v(xi ,t) = vdi (t)

Ti (t) = EI


x x2
en x = 0 et x = l , t
2 v(x,t)
0

|xi ou v0 (xi ,t) = vid (t)

Mi (t) = EI

x2

On montre par ailleurs que le terme inertiel relatif a~z (I v0 (x,t)) peut etre neglige
devant les effets engendres par lacceleration due au deplacement transverse (Sv(x,t))
pour les harmoniques de rang faible. Si de plus les proprietes geometriques et materielles
Vibration des poutres et des barres 137

sont constantes selon labscisse x, le probleme secrit :

4 v(x,t) cz (x,t)
a linterieur S v(x,t) + E I 4
= py (x,t) (4.2.28a)
x x

3 v(x,t)
v(xi ,t) = vdi (t)

Ti (t) = EI

|xi ou
x3
en x = 0 et x = l , t (4.2.28b)
2 v(x,t) 0
|xi v0 (xi ) = vid (t)

Mi (t) = EI
ou
x2

v(x, 0) = v(x)(0) et v(x, 0) = v(x)(0)
a t = 0 , x (4.2.28c)
v0 (x, 0) = v0 (x)(0) et v0 (x, 0) = v0 (x)(0)

2.5.2 Modes et frequences propres


A partir des equations dequilibre etablies pour les poutres droites de maniere
generale, (tableau 4.2.1 page 124), on peut egalement formuler facilement cet equilibre.
En HPP, dans le cadre de la flexion seules les equations dequilibre relativement aux
vecteurs~y et~z de la base de reference sont utilisees. Le systeme a resoudre secrit fina-
(x,t) 2
lement en combinant les 2 equations dequilibre ( Tx = S v(x,t)
t 2
, M(x,t)
x +T (x,t) =
0) :
2 v(x,t) EI 4 v(x,t)
=
t 2 S x4
On peut rechercher la solution de ce probleme spatio-temporel sous la forme decouplee
suivante v(x,t) = (x)(t). En designant par la pulsation propre du systeme, le
probleme (eq. 4.2.28a) se met sous la forme dune equation differentielle a variables
S
separables (eq. 4.2.29) ou 4 = 2 est une constante positive :
EI

d 4 (x) d 2 (t)
4
= 4 (x) 2
+ 2 (t) = 0
| dx {z } | dt {z } (4.2.29)
(I) (II)

Les racines de lequations caracteristiques en sont reelles et imaginaires pures par


paire. La solution generale secrit alors sous la forme :

v(x,t) = (B1 sin x + B2 cos x + B3 sinh x + B4 cosh x) A cos (t )

Poutre sur appuis simples

La poutre consideree repose cette fois sur 2 appuis simples, comme indique sur la
figure 4.2.5. Les conditions aux limites cinematiques sont dites articulees.
Dans ce cas, la prise en compte des conditions aux limites cinematiques conduit a
lexistence dune infinite de pulsations propres. La nieme pulsation propre du systeme
138 Vibration des poutres et des barres

F IGURE 4.2.5 Poutre droite sur appui simple.

est : s r
n2 2 EI EI
n = = n2 2 (4.2.30)
l2 S ml 3
La solution exacte de ce probleme est la somme des solutions particulieres de rang n,
et secrit sous la forme :

nx
v(x,t) = sin (An cos nt + Bn sin nt)
n=1 l
ou les An et Bn sont des constantes (incluant donc B1 ) determinees grace aux conditions
initiales (a t = 0), dites egalement conditions de Cauchy (cf eq. 4.2.21). Generalement,
la vitesse initiale est supposee nulle ((x) = 0 Bn = 0), et la condition sur les
deplacements est prise proportionnelle a la deformee statique ((x) = Cv0 (x)). Ce type
de conditions initiales conduit a une solution de la forme :

nx 0
v(x,t) = sin A (C, n) cos nt
n=1 l n
cest-a-dire definie a une constante multiplicative pres, les modes propres etant egalement
definis a une constante pres.

Poutre bi-encastree

Dans le cas ou la poutre est bi-encastree (figure 4.3.10), les pulsations propres ne
peuvent plus etre determinees analytiquement du fait de la relation trigonometrique
qui decoule des conditions aux limites cinematiques : cos l = cosh1 l . On considere
dans ce cas lapproximation suivante pour n > 3 :
 s
(2n + 1) 2 EI
r

2 EI
n = = (2n + 1)2 (4.2.31)
2l S 4 ml 3

La solution generale des vibrations libres etant connue, un calcul danalyse modale
permettra, par exemple, de connatre facilement la reponse de la structure a une solli-
citation generale. Par exemple, si la poutre etudiee est sollicitee en son milieu par une
impulsion, les modes propres pairs ne seront pas actifs, car le deplacement resultant
ne pourra etre quimpair : pas de point dinflexion au centre, sous la charge.
Vibration des poutres et des barres 139

Poutre encastree-libre - methode generale

F IGURE 4.2.6 Poutre droite encastree-libre en flexion.

Considerons la meme poutre en flexion, mais avec cette fois une extremite x = 0
encastree et lautre extremite x = l libre, telle que representee sur la figure 4.2.6. Dans
ce cas, les conditions aux limites ne sont plus symetriques, ce qui rend le probleme
plus complexe a resoudre.
Cherchons la solution sous la forme classique : v(x,t) = v(x) sin t. Posons le
probleme de flexion propre sous forme adimensionnalise qui se deduit de 4.2.28a :
x
=
(4) (x) 4 (x) = 0 avec l (4.2.32)
(x) = v(x)
l
4 3
avec comme precedemment 4 = 2 Sl 2 ml
EI = EI , la longueur intervenant ici du fait
de ladimensionnalisation des variables. Comme precedemment, si on cherche des so-
lutions du type (x) = e p , on aboutit a lexpression generale deja rencontree :

(x) = A1 sin () + A2 cos () + A3 sinh () + A4 cosh ()

ou en utilisant les fonctions de Ducan




s1 () = sin () + sinh ()

c () = cos () + cosh ()
1
s2 () = sin () + sinh ()


c2 () = cos () + cosh ()

, (x) = B1 s1 () + B2 c1 () + B3 s2 () + B4 c2 ()

Les solutions sont alors connues. Traitons par exemple le cas encastre-libre. Les
conditions aux limites cinematiques permettent de resoudre :

en x = 0 encastrement :(0) = 0 et 0 (0) = 0 B2 = B1 = 0


" # ! !
s1 () c1 () B3 0
en x = 1 bord libre :00 (1) = 0 et 000 (1) = 0 =
c1 () s2 () B4 0
140 Vibration des poutres et des barres

Pour cette derniere condition, la solution = 0 nest pas acceptable, car le deplacement
correspondrait a un mouvement de corps rigide. Il faut donc avoir un determinant nul
pour ce systeme, ce qui conduit a :
1
s1 ()s2 () c21 () = 0 cos l = (4.2.33)
cosh l
que lon resout numeriquement (figure 4.2.7). On trouve la premiere solution 1 =
EI
1, 8751 et 21 = 12, 36 3 . Quelles que soient les conditions aux limites, on arrive a
ml
une equation de type semblable. Les pulsations propres de la poutre sont presentees
dans le tableau 4.2.2 pour differents cas de conditions aux limites.

F IGURE 4.2.7 Traces des fonctions utilisees pour resoudre lequation 4.2.33
Vibration des poutres et des barres 141

Pulsation n
Conditions aux limites
n=1 n=2 n=3 n>3

libre-libre 0 4,730 7,853 (2n 1) 2 (aprox.)

libre-guidee 0 2,365 5,498 (4n 5) 2 (approx.)

libre-articulee 0 3,927 7,069 (4n 3) 4 (approx.)

guidee-guidee 0 3,142 6,283 (n 1) (exact)

guidee-articulee 1,561 5,712 7,854 (2n 1) 2 (exact)

encastree-libre 1,875 4,694 7,855 (2n 1) 2 (approx.)

bi-articulee 3,142 6,283 9,425 n (exact)

encastree-articulee 3,927 7,069 10,210 (4n + 1) 4 (approx.)

encastree-guidee 2,365 5,498 8,639 (4n 1) 4 (approx.)

bi-encastree 4,730 7,853 10,996 (2n + 1) 2 (approx.)

TABLE 4.2.2 Pulsations propres de vibrations dune poutre uniforme pour differentes
EI EI
conditions aux limites : 21 = 4 4
= 4 3 .
Sl ml
142 Vibration des poutres et des barres
-3-

Approximation des systemes continus


par des methodes cinematiques

Sommaire
3.1 Methode de Rayleigh pour les poutres en flexion pure . . . . . . 143
3.2 Methode de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.2.1 Poutre encastree-libre - 2 fonctions de base . . . . . . . . . 146
3.2.2 Poutre encastree-libre - 6 fonctions de base . . . . . . . . . 147
3.3 La methode des elements finis en dynamique des poutres . . . . 147
3.3.1 Approximation par elements finis . . . . . . . . . . . . . . 148
3.3.2 Formulation variationnelle des vibrations libres en flexion . 149
3.3.3 Calculs des vibrations libres par elements finis . . . . . . . 150
3.3.4 Application aux vibrations libres en flexion simple . . . . . 151

Comme nous lavons vu dans le chapitre precedent, la resolution analytique des


problemes de vibrations des systemes continus devient vite lourde. Comme dans le
cas de la mecanique des structures classiques, les solutions peuvent etre approchees
de diverses facons. Dans ce chapitre sont presentees quelques unes de ces methodes,
et notamment la methode des elements finis qui est un outil standard du calcul des
structures actuel.

3.1 Methode de Rayleigh pour les poutres en flexion


pure
Pour obtenir le quotient de Rayleigh (eq. 3.3.2), nous avons ecrit le principe de
Rayleigh (eq. 3.3.1) (Tmax )x = (Vmax )x . Dans le cas de la flexion des poutres, nous

143
144 Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques

pouvons specifier le quotient de Rayleigh en partant de lenergie cinetique et lenergie


de deformation et en y introduisant un champ de deplacement simplifie :

Z l Z l
1 1 2
T (v, v) = 2
Sv dl et W (v) = E I v00 dl
2 0 2 0

On approche le champ de deplacement avec v(x,t) = v(x) sin ( t). Sur le mode n,
on obtient :
Z l 2
E I v00 dl
2 = 0Z l (4.3.34)
2
Sv dl
0

Lidee est de retenir une fonction approchee pour vn qui est proche de la solution du
probleme, mais qui ne verifie pas forcement les conditions aux limites cinematiques, et
den deduire n . Lerreur augmente avec le rang de la pulsation. On utilise generalement
le quotient de Rayleigh pour les premieres pulsations.
Illustrons cette approximation sur le cas de la poutre encastree-libre (figure 4.2.6).
 x
Choisissons comme fonction approchee : vapp = a 1 cos . Les conditions aux
2l
limites cinematiques sont :



vapp (0) = 0

d vapp
| =0
dx x=0


elles sont bien verifiees par cette approximation, contrairement a la condition derivant
d3 v
de la condition de bord libre portant sur leffort tranchant qui nest pas verifiee ( dxapp
3 |x=l 6=

0). Mais ce nest pas essentiel, cela implique simplement que lapproximation sera
meilleure quand les conditions aux bords seront verifiees. Car encore une fois, linteret
de cette methode, comme dans les systemes discrets, est quune erreur du premier
ordre sur lapproximation du mode induit une erreur du second ordre sur la pulsation.
On verifie en effet que dans notre cas la pulsation est :
s
1, 9142 EI
e1 =

l2 S

la solution exacte (tableau 4.2.2 page 141) etant 1,875. Comme dans le cas de
la recherche iterative mise en uvre au 3.1.1, cette approximation est une borne
superieure. On prend generalement comme approximation la deformee statique lors-
quelle est connue. Sinon des polynomes peuvent etre utilises, mais les calculs salour-
dissent rapidement avec le degre des polynomes. Pour remedier a ces calculs on peut
utiliser plusieurs fonctions lineaires ou polynomes de faible degres. Cette methode est
alors appelee methode de Rayleigh-Ritz, elle est presentee ci-apres.
Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques 145

3.2 Methode de Rayleigh-Ritz


Lutilisation de la methode de Ritz, cest-a-dire dune approximation du deplacement
formee a partir de combinaisons lineaires de fonctions dune base de Ritz, pose egalement
la contrainte que les fonctions de cette base doivent etre cinematiquement admissibles.
Prenons comme approximation :

vapp (x) = A1 1 (x) + . . . + An n (x) , Ai R

ou les Ai sont des coefficients reels a determiner pour chacun des modes, et les i (x)
sont les fonctions de la base de Ritz. En utilisant cette approximation dans le quotient
de Rayleigh (eq. 4.3.34), on forme un systeme matriciel :
" #" #
Z l
Z l n n
2
E I v00 dl E I Ai 00i A j 00j dl
0 i=1 i= j
e 2 = 0Z l
= Z " #" #
l n n
2
Sv dl S Ai i A j j dl
0 0 i=1 j=1
Z l Z l
en notant Ki j = E I 00i 00j dl et Mi j = S i j dl
0 0


n n
e2 =
i=1 j=1 Ki j AiA j
n n
i=1 j=1 Mi j AiA j
Puisque les pulsations propres realisent un minimum de la fonction 2 , recherchons
ce minimum :
e2
= 0
Ai   
n n n n
2 j=1 Ki j A j 2 i=1 j=1 Ki j Ai A j j=1 Mi j A j
= n n  2
i=1 j=1 Mi j AiA j n n
M AA i=1 j=1 ij i j
n n
, j=1 Ki j A j e 2 j=1 Mi j A j = 0 avec i = 1, . . . , n
n
e 2 Mi j A j = 0
 
, Ki j
j=1
 
soit det K e 2M = 0

On arrive finalement a une formulation identique a celle des systemes discrets


lorsque la reponse est recherchee sous la forme dune harmonique de pulsation (eq.
3.2.9). On tire de ce systeme n racines e 2 i = 1, . . . , n. Le calcul de ces pulsations
(i)
necessite, pour chacune, le calcul de nn coefficients A j , ce qui permet de determiner
le mode associe, et donc la deformee complete definie a une constante multiplicative
pres :
n n n n
(i) (i) (i) (i)
vapp (x) = Aj j (x) vapp (x) = vapp (x) = Aj j (x)
j=1 i=1 i=1 j=1
146 Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques

Ces approximations sont par exces. Pour augmenter la precision, il faut augmenter le
nombre de fonctions de la base de Ritz.

3.2.1 Poutre encastree-libre - 2 fonctions de base


Considerons lexemple de la poutre en flexion encastree-libre telle que representee
sur la figure 4.2.6, avec cette fois, pour des raisons de commodite, laxe des ~x oriente
vers lencastrement de la poutre tel que x = l est lencastrement de la poutre et x = 0
son extremite libre. Prenons deux fonctions de base qui verifient ces conditions aux
limites cinematiques :
 x 2 x x 2  x 2 x x 2
1 (x) = 1 2 (x) = 1 vapp (x) = A1 1 + A2 1
l l l l l l
le calcul des coefficients Ki j et Mi j donne :
Z l Z l  2
2 EI
K11 = EI (001 )2 dl = EI dl = 4
0 0 l l3
EI EI
K21 = K12 = 2 3 K22 = 4
l l3
et Z l
x 4 Sl
M11 = S 1 dl =
0 l 5
Sl Sl
M21 = M12 = M22 =
30 105
les matrices correspondantes sont formees, et le calcul du determinant associe
donne :
   
EI 2 Sl EI 2 Sl
4 l3 e
5
2 3 e
30 
 l =0
EI 2 Sl
sym 4 3 e
l 105 (4.3.35)
 2
1 34 EI 2 3 EI
( S l)2
e4 ( S l) 3
e + =0
1260 140 l 4 l3

e2
les pulsations propres sont les racines de cette equation du second degre en
et sexpriment finalement :
EI
21 = 12, 60 valeur exacte (tableau 4.2.2 page 141) : 12, 30
S l4
EI
22 = 1212 valeur exacte (tableau 4.2.2 page 141) : 483 MAUVAIS
S l4

Seule la premiere pulsation est correctement approchee. Pour augmenter la


precision de ces approximations, il faut augmenter le nombre de fonctions de
base
Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques 147

3.2.2 Poutre encastree-libre - 6 fonctions de base


Les calculs deviennent plus lourds, mais cette fois, les pulsations sont correctement
approchees jusquau rang 4. Considerons les fonctions de base suivantes :
 x 2
1 (x) = 1
l
x x 2
2 (x) = 1
l
 l
x 1 x x 2
3 (x) = 1
 l 2 l l
x 3 x 1 x x 2
4 (x) = 1
 l 4 l 4 l l
x 1 x 1 x 4 x x 2
5 (x) = 1
 l 5  l 2  l 5 l  l
x 9 x 1 x 3 x 5 x x 2
6 (x) = 1
l 50 l 3 l 5 l 6 l l
dou lon tire le systeme carre 6 6 a resoudre, et donc les six premieres pulsations
propres (tableau 4.3.3).

approche exact

21 / EI
S l4
12,36 12,36

22 / EI
S l4
486 485

23 / EI
S l4
3 781 3 801

24 / EI
S l4
16 507 14 617

25 / EI
S l4
51 791 39 944

26 / EI
S l4
1 030 684 173 881

TABLE 4.3.3 Pulsations propres approchees dune poutre droite en flexion encastre-
libre par une methode de Rayleigh-Ritz avec six fonctions de base.

3.3 La methode des elements finis en dynamique des


poutres
Nous nous restreignons ici a letude des vibrations lineaires des poutres droites a
plans moyens chargees dans ce plan, similaires aux poutres considerees jusqua main-
tenant. Une theorie de Bernoulli est consideree dans un but de simplification.
Lapproximation par elements fini des problemes est largement utilisee en mecanique.
Linteret de cette methode de resolution des problemes continus est de permettre de
148 Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques

donner une signification physique aux inconnues recherchees, contrairement par exemple
aux approximations vues ci-dessus dans lesquelles les inconnues sont coefficients reels
sans sens physique particulier. Lapproximation par elements fini se base sur la formu-
lation faible du probleme a resoudre. Dans le cas de la mecanique des structures, cette
formulation faible equivaut au Principe des Puissances Virtuelles ecrit avec un champ
de deplacement Cinematiquement Admissible a 0, i.e. verifiant les conditions aux li-
mites cinematiques et dont les deplacements imposes sont annules, et un champ de
vitesses correspondant verifiant des deplacements aux instants extremes nuls (C.I.(0)).
Le PPV est compose ici des termes classiques de puissance virtuelle des efforts interieurs
(Pint (~u)) et de la puissance virtuelle des efforts donnes (Pext (~u)), auxquels se su-
perpose la puissance virtuelle des efforts dorigine inertielle (Pacc (~u)) (4.2.2). La
formulation generale du PPV pour les poutres de type Bernoulli prend la forme clas-
sique, qui se deduit egalement de lapplication du principe dHamilton :

Pint (~u(~x,t)) + Pext (~u(~x,t)) = Pacc (~u(~x,t)) , ~u(~x,t)C.A.(0) C.I.(0)

(4.3.36)
avec ces 3 termes qui sexpriment :
Z l
N(x,t) u0 (x,t) + T (x,t) v0 (x,t) + M(x,t) v00 (x,t dl

Pint (~u(x,t)) =
0

Z l
cz (x,t) v0 (~x,t) + px (x,t) u(~x,t) + py (x,t) v(~x,t) dl

Pext (~u(x,t)) =
0
l
+ Ni (t)ui (t) + Ti (t)vi (t) + Mi (t) v0i (t) 0


Z l
Su(x,t)u(x,t) + Sv(x,t)v(x,t)+ < I > v00 (x,t)v(x,t) dl

Pacc (~u(x,t)) =
0

3.3.1 Approximation par elements finis


Sans entrer dans les details, lapproximation du probleme par la methode des elements
finis consiste a discretiser le probleme continu. De plus, on procede a la fois a la
discretisation du domaine geometrique et des variables inconnues recherchees (cf cours
de R.Fortunier dans laxe Elements finis & Structures, et cours de W.S.Han dans lop-
tion CIME). Dans le cas de la dynamique, un decoupage en temps est egalement ef-
fectue.
La discretisation en espace est illustree sur la figure 4.3.8. Le meme type de decoupage
est realise pour le deplacement, grandeur inconnue du probleme. Partant du probleme
continu pose en deplacements, tel que formule en (4.3.36), le probleme discretise est
formule en introduisant lapproximation du deplacement de tout point (eq. 4.3.37) re-
cherche comme la combinaison des deplacements des sommets (noeuds) des elements
Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques 149

utilises pour la discretisation spatiale de ~x(t). Ainsi, les inconnues representent les
deplacements des points particuliers sur lesquels sappuie le decoupage geometrique :

Approximation en espace ~x(t) = ni=1 Ni (~x,t)xi (t)


(4.3.37)
Approximation en deplacement ~u(~x,t) = ni=1 Ni (~x,t)qi (t)

F IGURE 4.3.8 Discretisation du domaine continu etudie.

La discretisation en deplacement et en espace est realisee classiquement. Pour ce


qui est de la resolution en temps, on recourt le plus souvent a une discretisation de
type difference finie. La resolution du probleme formule en espace et en temps est
menee soit directement, soit dans lespace modal. Dans ce dernier cas, il faut donc
au prealable caracteriser les valeurs et vecteurs propres. Generalement, toutes ces ca-
racteristiques ne sont pas utilisees, en effet le nombre de valeurs propres et de vecteurs
propres dun systeme est egal a la taille de ce systeme. On utilise un espace de projec-
tion reduit constitue des quelques dizaines, voire quelques centaines, premiers vecteurs
propres. Dans les codes de calculs par elements finis, la taille de cet espace peut etre
laisse au choix de lutilisateur.

3.3.2 Formulation variationnelle des vibrations libres en flexion


Nous traitons ici le cas des vibrations libres en flexion simple, la puissance virtuelle
des efforts donnes est donc nulle. Dans ce cas, le PPV (eq. 4.3.36) secrit :

Pint (~u(~x,t)) + Pext (~u(~x,t)) = Pacc (~u(~x,t)) , ~u(~x,t)C.A.(0) C.I.(0)


z Z }| { zZ }| {
l l
EIv00 v00 dl +
z}|{
0 = Svvdl , vC.A.(0) C.I.(0)
0 0
(4.3.38)
La solution v(x,t) est recherchee sous la forme generale :

v(x,t) = V (x)eit
150 Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques

etant inconnue. Lequilibre de la poutre (4.3.38) secrit alors de facon decouplee en


temps et en espace :
Z l Z l 
00 00 2
EIV V dl SV V dl e2it = 0 , V C.A.(0) C.I.(0) (4.3.39)
0 0

3.3.3 Calculs des vibrations libres par elements finis


Nous allons utiliser un element fini de flexion de type Haute Precision dHer-
mitte, cest-a-dire utilisant une interpolation cubique des deplacements faisant inter-
venir comme inconnue nodale la fleche et la rotation des sections (figure 4.3.9). Les
caracteristiques de lelement sont sa longueur l e , son module dYoung E, sa section
transverse constante S, et son moment quadratique de flexion I.

F IGURE 4.3.9 Element de flexion de type Hermitte.

Dans ce cas linterpolation geometrique Ni (x) est directe (lineaire), et linterpola-


tion en deplacement secrit :


v1

4


1
v(x,t) =< N1 (x), N2 (x), N3 (x), N4 (x) > eit = Ni (x)qei eit


v2
i=1

2
avec les fonctions dinterpolation etablies de maniere classique en posant les condi-
tions sur leur valeur aux 2 noeuds :
 x 2  x 3
N1 (x) = 1 3 e + 2 e
 l l 
e x  x 2  x 3

N2 (x) = l 2 e + e
le l l
 x 2  x 3
N3 (x) = 3 e 2 e
l l
 x 2  x 3 
N4 (x) = l e e
le l
En introduisant cette discretisation du deplacement dans la puissance virtuelle des
efforts interieurs Pint et dans la puissance virtuelle des quantites daccelerations Pacc
Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques 151

definies en (4.3.38), on obtient les matrices elementaires de rigidite ([K]e ) et de masse


([M]e )
Z e Z e
!00 !00
l l 4 4
EIV 00 V 00 dl = EI Ni(x)qei N j (x)qej e2it dl e
0 0 i=1 j=1
Z le
= 4i=1 4j=1 qei EI Ni 00 N j00 dl e qej e2it
0
e e e 2it
= hqi [K] {q} e
Z l Z le
2 SV V dl = 2 4i=1 4j=1 qei SNi N j dl e qej e2it
0 0
2 e e e 2it
= hqi [M] {q} e

Lequilibre (4.3.39) etant verifie pour tout deplacement virtuel elementaire hqie
C.A.(0) C.I.(0), lequilibre pour un element secrit :
Kiej 2 Miej qej = 0 , qej C.A. C.I. + conditions de raccord


On retrouve ici la formulation classique du calcul des valeurs propres, tel que
presente pour les systemes a n ddl dans la troisieme partie du document de cours.
Tous calculs faits, les matrices elementaires de raideur et de rigidite secrivent :
Z le
Kiej = EI Ni00 N j00 dl e
0
6l e 6l e

12 12
e EI 4(l e )2 6l e 2(l e )2
[K] =

e 3
(l )

12 6l e


4(l e )2
Z le
Miej = S Ni N j dl e (me = Sl e )
0
22l e 13l e

156 54
e me 4(l e )2 13l e 3(l e )2
[M] =

420 156 22l e


4(l e )2
A partir des de ces quantites elementaires, le probleme global est formule en as-
semblant les diverses contributions des elements a la rigidite et a la masse globale.
Finalement, la formulation discretisee du probleme complet est :
[K] 2 [M] {q} = {0} , {q} C.A. C.I.

(4.3.40)

3.3.4 Application aux vibrations libres en flexion simple


Cas bi-encastre avec un element

Compte-tenu des conditions aux limites (v(x = 0) = v1 = 0,v0 (x = 0) = 1 = 0,v(x =


l) = v2 = 0,v0 (x = l) = 2 = 0), il nest pas possible de traiter le cas bi-encastre. La
resolution conduit immediatement a des deplacements nodaux identiquement nuls.
152 Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques

Cas appuye-appuye avec un element

Le cas appuye-appuye est represente sur la figure 4.2.5 page 138. Les conditions
aux limites sont v(x = 0) = v1 = 0 et v(x = l) = v2 = 0. Le probleme a resoudre (4.3.40)
devient alors (l e = l et masse me = m) :

4l 2 2l 2 4l 2 3l 2
EI 2 m
det 3
l 4l 2 420 4l 2

2 3 m 2 3 m
4EI l 2EI + l
105 140
, det

m
4EI 2 l 3
105
ce qui conduit aux 2 valeurs propres obtenues par elements finis, a comparer aux va-
leurs exactes (eq. 4.2.30) etablies precedemment :

r r r
EI EI EI
e 1 = 2 30
3
' 10, 95 3
valeur exacte 1 ' 9, 87
ml ml ml 3

r r r
EI EI EI
e 2 = 2 630
3
' 50, 10 3
valeur exacte 2 ' 39, 48
ml ml ml 3
De facon classique, plus le rang de la pulsation est eleve, plus lerreur commise est
importante. Lerreur par rapport a la solution exacte est de 10% pour la premiere pul-
sation et de 21,4% pour la seconde pulsation. On notera que la solution du probleme
statique, en labsence de chargement reparti, est cubique (EIv(4) = 0), comme linter-
polation du deplacement dans lelement fini utilise ici. Ceci justifie la bonne approxi-
mation du probleme continu avec peu delements finis.

Cas bi-encastre avec 2 elements

On examine maintenant le cas de la meme poutre bi-encastree (figure 4.3.10), de


longueur l et de masse m, discretisee cette fois avec deux elements.

F IGURE 4.3.10 Vibrations libres dune poutre bi-encastree.

Les caracteristiques des elements sont donc : longueur l e = 2l et masse me = m2 . Les


conditions aux limites sexpriment : v(x = 0) = v1 = 0, v0 (x = 0) = 1 = 0, v(x = l) =
Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques 153

v3 = 0, v0 (x = l) = 3 = 0. Lassemblage du systeme conduit a :



12 ///e
// 6l 12
///// ///e
6l 0/ 0/

4(l e 2
) 6l e 2(l e ) 2 0/ 0/
/////

////// //////

12 + 12 6le + 6l e 12 e
///
6l

EI /////


e 3
(l ) e 2
4(l ) + 4(l ) 6l e 2 e e 2
)
///// 2(l //////

e




//
12 6l
/////
e 2

4(l
//////)

156 ////e
//// 22l //
54 //////e
13l 0/ 0/

v1 = 0 0

4(l e )2 13l
////e 3(l e )2 0/ 0/
////// ////////




1 = 0 0





156 + 156 22le + 22l e //
54 ///////e
13l

e
0
m v2
2 =

420 4(le )2 + 4(l e )2 13l////e 3(l e )2

/////////

2




0


v3 = 0

0

///////e

//// 22l
156











3 = 0 0

e )2

4(l
//////
(4.3.41)
ce qui conduit au systeme 2 2 :

EI 24 0
2
312 me0
= 0
det
(l e )3 8(l e )2 420 8(l e )2
Les pulsations propres correspondantes obtenues par elements finis, a comparer
aux valeurs exactes etablies precedemment (eq. 4.2.31 page 138) sont :
r r r r
420 EI EI EI
e1 = 4
3
' 22, 73 3
valeur exacte : 1 ' 22, 37
13 ml ml ml 3


r r r
EI EI EI
e 2 = 420
3
' 81, 97 3
valeur exacte : 2 ' 61, 68
ml ml ml 3
soit une erreur de 1,6% sur la premiere pulsation et 24,8% sur la seconde pulsation.

Cas encastre-libre

Une autre application tres simple consiste a resoudre le cas encastre-libre par
elements finis. La solution peut etre comparee aux diverses approximations cinematiques
presentees dans le cours : Rayleigh, Rayleigh-Ritz, et fonctions de Ducan.
154 Approximation des systemes continus par des methodes cinematiques
Cinquieme partie

Annexes

155
- A-1 -

Rappels : Cinetique - Dynamique -


Energetique

Sommaire
A-1.1Moments et autres caracteristiques du mouvement des corps . . A-2

A-1.1.1 Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2

A-1.1.2 Tenseur dinertie dun ensemble materiel . . . . . . . . . . A-2

A-1.1.3 Theoreme de Huygens-Koenigs . . . . . . . . . . . . . . . A-4

A-1.1.4 Tenseurs dinertie pour des geometries courantes . . . . . . A-4

A-1.2Cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5

A-1.2.1 Rappel : torseur cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5

A-1.2.2 Torseur cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6

A-1.2.3 Energie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7

A-1.3Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8

A-1.3.1 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8

A-1.4Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . A-10

A-1.4.1 Forces fictives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-10

A-1.4.2 Theoremes de la quantite de mouvement et du moment cinetiqueA-10

A-1.5Theoreme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-11

A-1.6Liens avec le PPV/PTV, et le Principe de Hamilton . . . . . . . . A-12

A-1.6.1 PPV et PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13

A-1.6.2 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13

A-1
A-2 Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique

A-1.1 Moments et autres caracteristiques du mouve-


ment des corps
On etudie un solide (S ) dans son mouvement par rapport au repere de reference
(R0 ) (figure A-1.1).

F IGURE A-1.1 Solide (S )

A-1.1.1 Centre dinertie

Le centre dinertie G dun solide (S ) de masse m est defini par :


Z Z
~ =
mOG ~ dm en particulier
OP ~ dm = 0
GP (A-1.1)
(S ) (S )

A-1.1.2 Tenseur dinertie dun ensemble materiel

Le tenseur dinertie du solide, ou systeme de solides, (S ) est defini par :


Z
I(0, S ).~u = ~ (OP
OP ~ ~u)dm (A-1.2)
(S )

Dans un repere orthonorme, le tenseur dinertie est represente par la matrice symetrique
Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-3

suivante :
Z Z Z
2 2
(y + z ) dm xy dm xz dm
(S ) (S )
Z(S )

Z Z
xy dm (x2 + z2 ) dm yz dm

I(0, S )(R0 ) = (A-1.3)
(S ) (S ) (S )
Z Z Z
(x2 + y2 ) dm

xz dm yz dm
(S ) (S ) (S )
(R0 )
ou encore :

Ixx Ixy Ixz

Ixy Iyy Iyz

I(0, S )(R0 ) =


(A-1.4)

Ixz Iyz Izz
(R0 )
avec
~ a
Ixx , Iyy , et Izz les moments dinertie, respectivement par rapport a laxe Ox,
laxe Oy ~ et laxe Oz ~
~ et
Ixy , Iyz , et Ixz les produits dinertie respectivement par rapport aux axes Ox
~ Oy
Oy, ~ et Oz,~ Ox ~ et Oz
~
Les moments peuvent etre calcules par rapport a un plan de reference, ou bien
encore par rapport a une droite ou a un point de reference. Par rapport a un plan
de reference, les moments dinertie deviennent, par exemple par rapport au plan yOz
(dequation x = 0) : Z
I(S /x = 0) = x2 dm
(S )
par consequent le moment dinertie Ixx est :
Z
Ixx (O, S ) = (y2 + z2 )dm = I(S /y = 0) + I(S /z = 0)
(S )

Egalement, le moment dinertie par rapport a lorigine O du repere (R0 ), appele mo-
ment dinertie polaire, secrit :
Z
I0 (S /O) = (x2 + y2 + z2 )dm = I(S /x = 0) + I(S /y = 0) + I(S /z = 0)
(S )

= Ixx (O, S ) + Iyy (O, S ) + Izz (O, S )

= trace(I(0, S ))
Le tenseur dinertie de (S ) par rapport a une droite () est donne par :
h i
I(S /) = ~u. I(0, S ).~u

ou ~u est un vecteur unitaire porte par la droite (). Partant de cette definition, on peut
definir les axes principaux dinertie dun solide (S ), tels que dans le repere genere par
ces axes le tenseur dinertie I(O, S ) est diagonal. Un tel repere est genere par la base
de vecteurs propres du tenseur dinertie.
A-4 Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique

A-1.1.3 Theoreme de Huygens-Koenigs


Ce theoreme permet dexprimer, entre autres choses, le tenseur dinertie I(0, S )
dun solide (S ) de masse M(S ) relativement a O, origine du repere (R0 ), en fonction
du tenseur dinertie I(G, S ) du meme solide exprime par rapport au centre dinertie G,
appele tenseur central dinertie :

y2G + z2G xG yG xG zG

2 2
xG yG xG + zG yG zG

I(0, S )(R0 ) = I(G, S )(R0 ) + M(S )
(A-1.5)
2 + y2

xG zG yG zG xG G
(R0 )

Cette relation peut egalement se mettre sous la forme suivante :

~ 2 Id OG
I(O, S ) = I(G, S ) + M(S )(OG ~ OG)
~

Par exemple pour un cas plan tel que decrit dans la figure A-1.2, les moments et
produits dinertie par rapport a O lorigine du repere secrivent en fonction de gran-
deurs exprimees par rapport au centre de gravite G et en fonction de la position de G.
~ par exemple, on a :
Dans le cas le plus simple, sur Oy

Iyy (O, S ) = IYY (G, S ) + M(S )z2G

Iyz (O, S ) = IY Z (G, S ) M(S )yG zG

2 + y2 + z2 )
I0 (S /0) = IG (G, S ) + M(S ) (xG G G

F IGURE A-1.2 Section dans le plan (Oyz) et repere local (GYZ) associe

A-1.1.4 Tenseurs dinertie pour des geometries courantes


Voici quelques exemples de tenseurs dinertie pour des solides de geometries cou-
rantes. Pour une barre de masse m et de longueur 2` dont laxe est confondu avec laxe
Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-5

F IGURE A-1.3 Solides courants : barre de masse m et longueur 2` et disque de masse


m et rayon R

~ du repere (R0 ) et dont le centre de gravite est confondu avec lorigine du repere
Ox
(R0 ) (figure A-1.3) :


0 0 0

2
0 m`

I(0, barre)(R0 ) = 0 (A-1.6)
3

2
m`
0 0
3 (R0 )

Pour un disque de masse m et de rayon R dont laxe de revolution concide avec


~ du repere (R0 ) (voir figure A-1.3) :
laxe Oz

mR2

2 0 0
mR2

I(0, disque)(R0 ) = 0 (A-1.7)

0

2

0 0 mR2
(R0 )

et pour un cerceau de meme masse et meme rayon, on a :

1
I(0, cerceau)(R0 ) = I(0, disque)(R0 ) (A-1.8)
2

A-1.2 Cinetique

A-1.2.1 Rappel : torseur cinematique


Comme introduit en debut de ce chapitre, un torseur se definit en un point P et
dans un repere (R) par ses elements de reduction qui sont la resultante et le champ des
moments associe. Le champ de vitesse ~V (P S ) dun solide (S ) dans son mouvement
par rapport a un repere de reference (R0 ) est connu a travers le torseur cinematique
A-6 Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique

suivant, delements de reduction ~(S /R0 ) et ~V (P, S /R0 ), exprime au point P de (S ) :

~

 (S /R0 )


VS (P,S /R0 )
=
~ ~(S /R0 )
~V (P, S /R0 ) = PM

(P,S/R0 )

Dans la suite, les torseurs seront supposes exprimes par rapport au repere de reference
du mouvement, ici R0 , et explicites dans ce meme repere afin dalleger les notations.
Si ce torseur est transporte au point A, la resultante reste inchangee mais le moment
resultant devient :

~ ~(S /R0 )
~V (A, S /R0 ) = ~V (P, S /R0 ) + AP

Remarque Les memes definitions sappliquent aux champs de vecteurs definis en tout
point M du domaine. Si ~(S /R0 ) est une densite vectorielle volumique, on aura
Z
~
S (M S /R0 )dS




VS (P,S /R0 ) = Z
PM

~ ~(M S /R0 )dS

S
(P,S/R0 )

A-1.2.2 Torseur cinetique


Les elements de reduction (composantes) du torseur cinetique, aussi appele torseur
des quantites de mouvement, dans le mouvement du systeme (S ) par rapport au repere
de reference (R0 ), sont definis de la maniere suivante au point A quelconque (A-1.9).
La resultante est appelee quantite de mouvement ou resultante cinetique, et le moment
est appele moment cinetique :
Z

~
C( S /R 0 ) = ~
V (P S /R0 )dm

(S )

{CS }(A,S /R0 ) = Z (A-1.9)

~
H(A, S /R0 ) = ~ ~V (P S /R0 )dm
AP
(S )

(A,S/R0 )

ou ~V (P S /R0 ) designe la densite massique de vitesse au point P, appartenant au


solide (S), dans son mouvement par rapport au referentiel (R0 ). En se placant en un
point A du repere (R0 ), et en introduisant le repere central dinertie (RG ) dont lorigine
est G et dont les axes sont colineaires aux axes de base du repere (R0 ), i.e. ~(RG /R0 ) =
~0, les elements de reduction du torseur cinetique deviennent :

~ S /R0 ) = M ~V (G S /R0 )


C(

{CS }(A,S /R0 ) =
~
H(A,
~
S /R0 ) = H(G, ~ M(S ) ~V (G S /R0 )
S /RG ) + AG
(A,S/R0 )
(A-1.10)
Cette derniere expression permet de poser que :
Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-7

la quantite de mouvement du systeme est egale a celle du centre dinertie G


affecte de la masse totale M du systeme,
le moment cinetique par rapport a un point A est la somme de son moment
cinetique par rapport a G, centre dinertie, dans le mouvement du systeme
autour de G, et du moment cinetique par rapport a A de la masse totale M(S )
supposee concentree en G. Cette derniere propriete decoule du theoreme de
Koenig.

A-1.2.3 Energie cinetique


Expressions generales

Par definition lenergie cinetique T (S /R0 ) du systeme (S ) par rapport au repere


(R0 ) est la quantite suivante :
1
Z
T (S /R0 ) = ~V 2 (P S /R0 )dm (A-1.11)
2 (S )
Cette definition setend sans difficulte au cas dun systeme de solides, constitue de
N masses ponctuelles mk situees aux points Pk , animes de vitesses ~V (Pk S /R0 ) par
rapport au referentiel (R0 ) :
N
1
T (S /R0 ) =
2 mk~V 2(Pk S /R0) (A-1.12)
k=1
et si le systeme (S ) apparat comme la reunion de plusieurs sous-ensembles disjoints,
tels que (S ) = S1 S2 . . . SN , lenergie totale se deduit des energies cinetiques des
sous-ensembles :
T (S /R0 ) = T (S1 /R0 ) + T (S2 /R0 ) + . . . + T (SN /R0 )

Expressions par rapport a un point quelconque

Dans le cas dun systeme solide, le champ de vitesse ~V (P S ) est connu a travers le

torseur cinematique de (S ) dans son mouvement par rapport a (R0 ) : VS (A,S /R ) . En
0
introduisant, dans la definition generale de lenergie cinetique (A-1.11), lexpression
generale du champs de deplacement au sein du solide (S ), on obtient lexpression
suivante de lenergie cinetique calculee en un point quelconque P.
1h ~2 ~

~

T (S /R0 ) = M V (P S /R0 ) + 2M V (P S /R0 ) (S /R0 ) I(G, S )
2
 i
+~(S /R0 ) I(P, S ) ~(S /R0 )
Un cas particulier tres utile correspond a un point P fixe. Alors, seule la composante
de rotation dans le mouvement de (S ) par rapport a (R0 ) est a lorigine de lexistence
de lenergie cinetique :
1  
Tp (S /R0 ) = ~(S /R0 ) I(P, S ) ~(S /R0 )
2
A-8 Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique

Expression en fonction du centre dinertie

Lenergie cinetique peut sexprimer en fonction de la vitesse du centre dinertie et


de la rotation du solide (S ) dans son mouvement par rapport a (R0 ) :

1 ~2 1~ 
~

T (S /R0 ) = M V (G S /R0 ) + (S /R0 ) I(G, S ) (S /R0 )
2 2
(A-1.13)
1 ~2
= M V (G S /R0 ) + TG (S /R0 )
2

ce qui se met egalement sous la forme de produits de torseurs :

M ~V (G, S /R0 ) ~

1


(S /R0 )


T (S /R0 ) =
2 I(G, S ) ~(S /R0 )
~V (G, S /R0 )

(G,S/R0 ) (G,S/R0 )
1 
= {CS }(G,S /R0 ) VS (G,S /R )
2 0

Cette derniere expression (A-1.13) correspond a lapplication du theoreme de Koenig


dans le cas de lenergie cinetique : lenergie cinetique totale du solide S est egale a la
somme de lenergie cinetique dans son mouvement autour de son centre dinertie, et
de lenergie cinetique developpee par la translation de sa masse M totale concentree
en G.

A-1.3 Dynamique

A-1.3.1 Torseur dynamique


Le torseur dynamique est aussi appele torseur des quantites dacceleration. Il est
definit en fonction du champ des accelerations~(P S /R0 ) de la maniere suivante :
Z

~D(S /R0 ) = ~(P S /R0 )dm

(S )



{DS }(A,S /R0 ) = Z (A-1.14)

~
K(A, S /R0 ) = ~ ~(P S /R0 )dm
AP
(S )



(A,S/R0 )

Le moment dynamique du mouvement de (S ) par rapport au repere (R0 ), sexprime


~
egalement en tout point A de (S ) en fonction du moment cinetique H(A, S /R0 ) definit
precedemment. Pour un solide de masse invariante :

~
d H(A, S /R0 ) ~
~
K(A, S /R0 ) = ~
+ V (A, S /R0 ) C(A, S /R0 ) (A-1.15)
dt
Cette expression se simplifie si le point A est fixe par rapport au repere du mouve-
ment (R0 ) (~V (A, S /R0 ) = ~0), et donc au centre dinertie G du systeme, ce torseur des
Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-9

quantites dacceleration se simplifie et secrit en fonction du torseur cinetique :



D ~ S /R0 )
C(


~D(S /R0 ) = = M~(G S /R0 )



Dt

{DS }(G,S /R0 ) =
~
D H(G, S /R0 )

~
K(G,

S /R0 ) =



Dt
(G,S/R0 )
(A-1.16)
en notant que la derivee etant relative au repere du mouvement, pour un solide de masse
volumique variable la derivee par rapport au temps devient une derivee particulaire
D
notee Dt .
A-10 Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique

A-1.4 Principe Fondamental de la Dynamique


Lenonce du PFD permet de relier directement lensemble des efforts exterieurs
(voir remarque ci-dessous) appliques a un systeme en mouvement {extS }(A,S /R ) par
rapport a un repere (R0 ), au torseur des quantites dacceleration gallileennes DSa (A,S /R )


de ce systeme :

Principe Fondamental de la Dynamique

{extS }(A,S /R ) = DSa (A,S /R )



(A-1.17)

A-1.4.1 Forces fictives


Si le repere (R0 ) du mouvement nest pas gallileen 1 le torseur des efforts exterieurs
doit inclure les forces dites fictives qui derivent de la loi de composition des accelerations
et qui peuvent etre classees dans les forces a distances au meme titre que les efforts
volumiques produits par lattraction gravitationnelle par exemple.
En effet, le PFD senonce en prenant comme acceleration lacceleration dite ab-
solue ou acceleration gallileenne (~a ). Il est donc necessaire, lorsque le mouvement
nest pas gallileen, de prendre en compte les forces dinertie dues a lacceleration den-
tranement (~e ) et la force de Coriolis (~c ) qui se deduisent de la loi de composition des
accelerations. Soit le PFD prenant en compte ces forces fictives lorsquelles existent :

{extS }(G,S /R ) + {m~e (G S /R0 )} + {m~c (G S /R0 )} = {m~r (G S /R0 )}


(A-1.18)
Ce systeme dequations (A-1.18), un peu plus general que le PFD (A-1.17) est
egalement appele Equations universelles de lequilibre et du mouvement.

A-1.4.2 Theoremes de la quantite de mouvement et du moment


cinetique
En se limitant aux cas ou lequilibre est considere en un point fixe par rapport au
repere du mouvement (R0 ), le torseur des actions dynamiques {DSa } est directement
egal a la derivee par rapport au temps du torseur cinetique (A-1.16).

D
{extS }(A,S /R ) = {CS }(A,S /R ) (A-1.19)
Dt
1. des axes de reference gallileens sont definis a une translation rectiligne uniforme pres par rapport
a lun dentre eux choisi en particulier
Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-11

De plus, pour des systemes (S ) de contenu invariable, cette nouvelle forme du


PFD (A-1.19) donne deux equation vectorielles respectivement appelees Theoreme de
la quantite de mouvement (A-1.20-a) et Theoreme du moment cinetique (A-1.20-b).
Comme precedemment, les forces fictives doivent etre introduites dans le torseurs des
actions exterieures si le le repere du mouvement (R0 ) nest pas gallileen. On peut noter
que seul le theoreme du moment cinetique impose que le point auquel il est applique
soit fixe par rapport au repere du mouvement, le theoreme de la quantite de mouvement
sappliquant sur la resultante independante du point considere :

~ S /R0 )
D C(
~FextS (M) =
Dt
(A-1.20a)

~
D H(A, S /R0 )
~ ~FextS (M), A)
M( = (A-1.20b)
Dt
(A-1.20c)

A-1.5 Theoreme de lenergie cinetique

Pour un systeme (S ) constitue de partitions, la puissance totale developpee par


ce systeme dans son mouvement par rapport a un repere de reference (R0 ) conduit
a lexpression du theoreme de lenergie cinetique. En premiere approximation, cette
expression est le PFD en produit avec le champ des vitesses qui regne dans chaque
partition du systeme. On a ainsi un equilibre entre la puissance developpee par les
efforts exterieurs Pext (S /R0 ) et les efforts derivant de lenergie cinetique. Les efforts
internes a chaque partition Pint (S /R0 ) et inter-partitions Pde f f (S /R0 ) etant egalement
consideres.
Finalement, pour toute partition dun systeme, la somme des puissances des forces
exterieures au systeme et des forces interieures relatives a la partition envisagee, dans
le mouvement reel, est egale a la derivee par rapport au temps de lenergie cinetique du
systeme augmentee de la somme des puissances des deformations entre les differentes
parties du systeme :

D T (S /R0 )
Pint (S /R0 ) + Pext (S /R0 ) = + Pde f f (S /R0 ) (A-1.21)
Dt

Dans le mouvement autour du centre dinertie le theoreme de lenergie cinetique sap-


plique sans introduire dautres forces que celles que lon doit considerer dans le repere
du mouvement (R0 ), i.e. aucune force fictive dorigine inertielle.
A-12 Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique

A-1.6 Liens avec le PPV/PTV, et le Principe de Hamil-


ton
On peut aisement remarquer que les differentes formulations connues de lequilibre
(PPV/PTV, Principe de Hamilton, Principe de dAlembert, PFD) dun systeme derivent
de la meme expression, mais sont utilisees selon que les efforts sont ou non propor-
tionnels au temps, et dependent ou non du champ de deplacement.
En effet,le theoreme de lenergie cinetique peut etre vu comme la forme integrale
scalaire du PFD (A-1.17) : si les equations vectorielles sont toutes identiquement
nulles, leur somme reste nulle. Il suffit de faire travailler le PFD dans le champ
cinematique en tout point du solide. Dans le cadre general des solides deformables
(figure A-1.4), on utilise la forme integrale en espace (sur le solide (S ) occupant le
domaine et son bord f ) incluant lenergie de deformation ou energie interne.
Pour la partie inertielle des efforts exterieurs, on utilise lexpression du theoreme de
la quantite de mouvement (A-1.20-a) applique en tout point M courant du solide, en
integrant la conservation de la masse. On a alors des grandeurs vectorielles pour les
efforts qui peuvent dependre du temps, et les tenseurs des contraintes et des vitesses
de deformation sont introduits (cf cours MMC 1A) : (~u) est la mesure du champ des
contraintes qui regne dans le solide au point courant M, et (~V ) est le tenseur des vi-
tesses de deformations associe. Ces deux grandeurs dependant du champ des vitesses
~V (M, S /R ). Le champ de deplacement est suppose cinematiquement admissible a 0
(C.A.(0)), i.e. les deplacements imposes sur u etant annules :
Z Z
~volS (M,t) ~V (M, S /R) d + ~sur f S (M,t) ~V (M, S /R) dF
F
D ~C (M, S /R) D ~ 2
Z Z Z
(~u) : (~V ) d = ~V (M, S /R) d = (M) V (M, S /R) d
Dt Dt

(A-1.22)

F IGURE A-1.4 Solide (S ) quelconque en equilibre sous laction defforts exterieurs,


et conditions aux limites associees.
Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique A-13

A-1.6.1 PPV et PTV


A partir de cette expression generale (A-1.22), la correspondance avec le Prin-
cipe des Puissances Virtuelles est direct si lon remarque que la puissance developpee
par les efforts dorigine inertielle secrit, en introduisant la definition (A-1.14) de la
resultante dynamique :
Z
(M)~(M, S /R ) ~V (M, S /R) d (A-1.23)

avec (M) la masse volumique dans la partition courante du solide. Alors en prenant le
champ de vitesses reel egal au champ de vitesse virtuel V~ (M S ) C.A.(0), on a lex-
pression classique de lequilibre qui fait intervenir la puissance virtuelle des quantites
(u
daccelerations Pacc ~ , S /R) :

~ ~ ~
Pint (u , S /R) + Pext (u , S /R) = Pacc (u , S /R) (A-1.24)

avec par definition la puissance virtuelle des efforts internes :


Z
~
Pint (u , S /R) = (u~ ) : (u~ ) d

Lequilibre correspondant a cette equation etant identiquement nulle, en se restrei-


gnant au cadre des petites perturbations pour des solide a comportement lineaire, et
dans le cas defforts exterieurs independants du temps, on peut considerer une forme
integrale dans le temps, faisant intervenir les expressions des travaux et des energies.
Dans ce cadre les integrales en temps de ces puissances conduisent aux expressions des
travaux virtuels qui dependent uniquement du champ de deplacement ~u (M) associe a
la vitesse virtuelle ~V (M) :

Z Z
~volS (M) u~ (M, S /R ) d + ~sur f S (M) u~ (M, S /R ) dF

Z Z F

(u~ ) : (u~ ) d (M)~(M, S /R ) u~ (M, S /R) d = 0, u~ (M)C.A.(0)

(A-1.25)

A-1.6.2 Principe de Hamilton


Les efforts inertiels (A-1.23) peuvent egalement secrire comme la derivee par rap-
port au temps de lenergie cinetique (voir definition (A-1.11)) :

D 1
Z Z
(M)~(M, S /R ) ~V (M, S /R) d = (M)~V 2 (M, S /R ) d (A-1.26)
Dt 2

A-14 Rappels : Cinetique - Dynamique - Energetique

En utilisant cette expression dans lexpression de base (A-1.22), on retrouve en


premier lieu le theoreme de lenergie cinetique. En considerant de plus que les ef-
forts exterieurs agissant sur le solide derivent dun potentiel (A-1.27-a), et quil existe
egalement un potentiel de deformation duquel derivent les contraintes qui regnent dans
le domaine (A-1.27-b) :

V
V (~u) / = ~extS (Vext (~u) = ~extS = W (~u)) (A-1.27a)
~u
w 
w() / = () w(~u) = () = Wint (~u) (A-1.27b)

en utilisant la nouvelle forme pour la puissance dorigine inertielle (A-1.26), on peut
exprimer entierement legalite (A-1.22) sous la forme de la variation dune fonction-
nelle composee des potentiels ci-dessus (A-1.27) et de lenergie cinetique (A-1.11). En
notant que les efforts exterieurs peuvent dependre du temps, une formulation integrale
de cette fonctionnelle rend compte du bilan energetique entre 2 instants t1 et t2 . Une
condition supplementaire de minimisation de cette fonctionnelle consiste a annuler
le champ de deplacement aux bornes de lintegrale (voir Annexes - eq. A-3.43). Ceci
est realise en espace car le champ est C.A.(0), par contre en temps il faut limposer
~v(t1 ) = ~v(t2 ) = 0 :
Z t 
2
(T (~v) Vext (~u) w(~u)) dt = 0, ~uC.A.(0) et ~v(t1 ) = ~v(t2 ) = 0 (A-1.28)
t1
- A-2 -

Transformee de Laplace

Sommaire
A-2.1Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-15
A-2.2Linearite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3Premier groupe de proprietes fonctionnelles . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3.1 Transformee de Laplace des derivees successives de f (t) . . A-16
A-2.4Second groupe de proprietes fonctionnelles . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.1 Theoreme du retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.2 Theoreme de composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.3 Distribution de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-18

Cette operateur permet de transformer un probleme differentiel lineaire en un probleme


algebrique. Dans lespace des transformees, la resolution de ce probleme lineaire peut
etre conduite. La transformee inverse permet ensuite de revenir a lespace dorigine.
Cette derniere operation est facilitee lorsque la solution est decomposee en trans-
formees elementaires, de facon a identifier les transformees inverses de base connues,
donnees dans la table suivante (A-2.1).

A-2.1 Definition
Soit une fonction f (t) de la variable reelle t, definie pour t 0. On lui fait corres-
pondre la fonction F(s) de la variable complexe s, appelee transformee de Laplace, et
definie par :
Z +
F(s) = est f (t) dt = L ( f (t)) (A-2.29)
0
Pour que cette transformee existe, lintegrale doit converger. Cette condition est realisee
lorsque (s) > appelee abscisse de convergence, ce qui est verifie pour les fonctions
usuellement rencontrees en dynamique.

A-15
A-16 Transformee de Laplace

A-2.2 Linearite
Cest une des proprietes fondamentales : la transformee de Laplace est lineaire

L (1 f1 + 2 f2 ) = 1 L ( f1 ) + 2 L ( f2 ) (A-2.30)

Exemples de transformations de fonctions particulieres


A
f (t) = A = Cste F(s) =
s
eas
f (t) = E(t a) (Heaviside) F(s) =
s
eas ebs
f (t) = E(t a) E(t b)
s
A
f (t) = A = Cste F(s) =
s
1
f (t) = ert ,r C F(s) =
sr
r = + i , R , R
  1
L e(+i)t =
s ( + i)
consequences . . .
eit + eit s
f (t) = cos(t) = F(s) =
2 s2 + 2
eit eit
f (t) = sin(t) = F(s) =
2i s2 + 2
As + B
f (t) = A cos(t) + B sin(t) F(s) =
s2 + 2
A(s ) + B
f (t) = et (A cos(t) + B sin(t)) F(s) =
(s )2 + 2

A-2.3 Premier groupe de proprietes fonctionnelles

A-2.3.1 Transformee de Laplace des derivees successives de f (t)

L ( f 0 (t)) = sF(s) f (0)

L ( f (t)) = s2 F(s) s f (0) f 0 (0)


(A-2.31)
..
.
 
L f (n) (t) = sn F(s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0) f (n1) (0)
Transformee de Laplace A-17

Exemples : Resoudre

+ 30 + 2 = 0
(A-2.32)
+ 30 + 2 = 4 cost

Verifier

t Z t
Z 
F(s) 1
L f (u)du = f (u)du (A-2.33)
t0 s s 0

A-2.4 Second groupe de proprietes fonctionnelles

A-2.4.1 Theoreme du retard

L (E(t a) f (t a)) = eas F(s)


  (A-2.34)
L et f (t) = F(s )

A-2.4.2 Theoreme de composition


Soit g(t) le produit de convolution f1 (t) f2 (t) ainsi defini
Z t
g(t) = f1 (t) f2 (t) = f1 (t ) f2 () d
0 (A-2.35)
L ( f1 (t) f2 (t)) = F1 (s).F2 (s)

Application

Avec f1 (t) = f2 (t) = 1, on trouve :

1
f (t) = t F(s) =
s2
(A-2.36)
n
f (t) = t n F(s) = n+1
s

Exemple

Resoudre de 2 facons differentes : + = t, = t 2 , = sin(t), = et


A-18 Transformee de Laplace

A-2.4.3 Distribution de Dirac





0 pour t < 0


(t) = + pour t = 0 (A-2.37)


0

pour t > 0

Proprietes


Z b 1 si a < 0 et b > 0
(t) dt = (A-2.38)
a 0 si ab = 0
Z b
(t) dt = E(t)
a
Z t
(t a) dt = E(t a)

Z t Z t
f (t )() d = f (t) = (t ) f () d
0 0

f (t) (t) = f (t) (t) est element neutre du produit de convolution L ((t)) = 1
(A-2.39)
Transformee de Laplace A-19

f (t) F(s) = L ( f (t)) f (t) F(s) = L ( f (t)) f (t) F(s) = L ( f (t))

1 s n!
1 cosh t t n eat
s s2 2 (s a)n+1

1 s
t sinh t (1 + at) eat
s2 s2 2 (s a)2

n! 2 s2 2
tn 1 cos t t cos t 2
sn+1 s (s2 + 2 ) (s2 + 2 )

1 2 2s
eat cosh t 1 2
t sin t 2
sa s (s2 2 ) (s2 + 2 )


er1t er2t 1 s+a
eat cos t t
r1 r2 (s r1 ) (s r2 ) (s + a)2 + 2 2s s


s 1
cos t eat sin t
s2 + 2 (s + a)2 + 2 t s

1
sin t t eat (t) 1
s2 + 2 (s a)2

TABLE A-2.1 Table des transformees de Laplace elementaires


A-20 Transformee de Laplace
- A-3 -

Calcul des variations

Sommaire
A-3.1Extremum dune integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-21
A-3.2Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22
A-3.3Cas ou la derivee seconde intervient . . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.4Importance des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.5Cas dune fonctionnelle faisant intervenir des derivees en temps
et en espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-3.6Remarque : Independance des formes de y dans la fonctionnelle I A-25

A-3.1 Extremum dune integrale


On cherche lextremum dune integrale de la forme :
Z x2
I (y(x)) = (y, y0 , x)dx (A-3.40)
x1

avec comme conditions aux limites y(x1 ) = 0 et y(x2 ) = 0.

On cherche parmi toutes les fonctions y(x) possibles, celles qui conduisent a une
valeur extremale de I (y(x)). On note y(x) la famille des fonctions qui realisent cet
extremum. On peut exprimer toutes les fonctions possibles y(x) en fonction des y(x),
modulo une famille de fonctions arbitraires (x) :

y(x) = y(x) + (x) (A-3.41)

ou est une constante.

A-21
A-22 Calcul des variations

On voit clairement que la fonctionnelle I realise un minimum lorsque la valeur


induite par la partie arbitraire (x) de y(x) est nulle. Dit autrement, la fonctionnelle
() = I(y(x) + (x)) verifie linegalite :

(0) () (A-3.42)

pour tout assez petit.

On aura donc un minimum de I losrque est nul, ou encore la derivee par rapport
a est nulle quand est nul (en realite tend vers 0) :
  (
dI (y(x)) (x1 ) = 0
I = 0 (0) = = 0 et les C.L. (A-3.43)
d =0 (x2 ) = 0

On definit ainsi la notion de variation, et on peut reecrire y(x) = y + y(x). En


introduisant cette notation, on peut desormais utiliser le formalisme habituel du cal-
cul differentiel (A-3.44) ou y est associe a y mais nest pas sa differentielle ; elle
represente une famille de fonctions proches (voir figure A-3.1). Finalement, le calcul
des variations de lintegrale permet de rechercher simplement une fonction dont la
forme conduit a realiser un extremum sur lintervalle donne.
1 0 f f
f = k(y2 + y 2 ) ( f ) = y + 0 y0
2 y y (A-3.44)
= k(yy + y0 y0 )
dy est un accroissement corres-
pondant a y(x + dx) = y(x) + dy
y est la valeur que prendra une
fonction voisine, en loccurrence
y + y, pour une valeur unique de
la variable x.

A-3.2 Condition dEuler-Lagrange


En reportant dans lexpression de I (A-3.40), la forme generale des fonctions a
tester (A-3.41), on obtient une forme de I qui peut etre developpee selon le theoreme
de Taylor-Mac Laurin en supposant que y et y0 sont des fonctions independantes (voir
A-3.6) :
Z x2 Z x2 Z x2  
0 0 0 0
(y + y, y + y , x)dx = (y, y , x)dx + (x) + 0 (x) dx +T.O.S.
x1 x1 x1 y y

I(y) = I(y) + I(y, y)


(A-3.45)
Calcul des variations A-23

avec le dernier terme I qui est appele premiere variation de I, et qui peut se reecrire
par integration par parties en fonction des conditions aux limites :
Z x2  
0
I = y + 0 y dx
x1 y y
Z x2    x2 (A-3.46)
d
= ydx + (x)
x1 y dx y0 y0 x1

avec les conditions aux limites precisees en (A-3.43), pour que I (y(x)) soit extremum,
il est necessaire et suffisant que I soit nul en tout point du domaine, donc :
d
= 0 (Condition dEuler- Lagrange) (A-3.47)
y dx y0

A-3.3 Cas ou la derivee seconde intervient


Z x2
I (y(x)) = (y, y0 , y00 , x)dx (A-3.48)
x1
apres 2 integrations par parties successives, on obtient la forme suivante de la premiere
variation de I :
Z x2    x2
d
I = ydx + (x)
x1 y dx y0 y0 x1
Z x2 2  x2  x2
d 0 d
+ 00
ydx + (x) (x)
2
x1 dx y y00 x1 dx y00 x1
2 0 x1
Z x2     
d d d
= + ydx + y + 00 y
x1 y dx y0 dx2 y00 y0 dx y00 y x2
= 0
(A-3.49)
ce qui conduit a la condition dEuler-Lagrange suivante :
d d 2
+ =0 (A-3.50)
y dx y0 dx2 y00
et aux conditions aux limites associees :
 
d
| = 0
y0 dx y00 (x1 ,x2 )
(A-3.51)

| = 0
y00 (x1 ,x2 )

A-3.4 Importance des conditions aux limites


Traitons le cas dune barre homogene en flexion statique. La forme de lenergie de
deformation dun tel systeme secrit sous la forme :
Z l 
00
I (y(x)) = ky 2 2y dx (A-3.52)
0
A-24 Calcul des variations

Apres integrations par parties, la premiere variation de I est :


Z l l
ky0000 ydx + ky000 (x)y(x) + ky00 (x)y0 0
 
I (y(x)) = (A-3.53)
0
Ainsi, lextremum de I conduit a verifier que cette premiere variation est nulle en
tout point du domaine. On voit que le premier terme de cette expression, qui corres-
pond a la condition dEuler-Lagrange (A-3.50), est bien nulle en tout point de ]0, l[,
par consequent on a une equation du quatrieme ordre en y a resoudre ce qui implique
la connaissance de 4 conditions aux limites. Comme lexpression de I doit etre nulle,
les termes de bord doivent donc sannuler egalement pour toutes fonctions test y et
y0 . On a donc les termes de bord, conformement a lexpression generale de (A-3.56),
qui doivent sannuler :
l
I (y(x)) = ky000 (x)y(x) + ky00 (x)y0 0


soit au total quatre conditions portant soit sur y00 (x) ou y000 (x) ou bien sur la fonction
test y(x) ou y0 (x) qui, on le rappelle, sont supposees independantes (voir A-3.6).

Il ressort immediatement de lobservation des situations precedentes que le cal-


cul des variations presente la precieuse caracteristique de mettre spontanement en
evidence le nombre exact de conditions aux limites auxquelles il est necessaire de
satisfaire, ce qui est un element de controle souvent tres precieux dans le traitement de
problemes.

A-3.5 Cas dune fonctionnelle faisant intervenir des derivees


en temps et en espace
Dans le cas du principe dHamilton, le lagrangien du systeme fait intervenir des
dependances en espace et en temps. Nous proposons detablir la condition de minimi-
sation dEuler-Lagrange pour ce cas :
Z t2 Z l 
0 0
I (y(x)) = (y, y , y, y , x) dx dt (A-3.54)
t1 0

La premiere variation de I est :


Z t2 Z x2   
0 0
I (y(x)) = y + 0 y + y + 0 y dx dt (A-3.55)
t1 x1 y y y y
En effectuant lintegration par parties en espace,
Z t2 Z x2       

I (y(x)) = y y + y + y dx dt
t1 x1 y x y0 y x y0
Z t2  x1

+ y + 0 y dt
t1 y0 y x2
= 0
(A-3.56)
Calcul des variations A-25

puis lintegration par parties en temps :


Z t2 Z x2         

I (y(x)) = + y dx dt
t1 x1 y x y0 t y t x y0
Z t2    x1 " t1 #x1

+ y y dt + y
t1 y0 t y0 x2 y0 t2 x2
= 0
(A-3.57)
ce qui conduit a la condition de minimisation de dEuler-Lagrange :
      

+ = 0, t, x (A-3.58)
y x y0 t y t x y0
et aux conditions aux limites associees, sachant que le champ virtuel est nul aux ins-
tants t1 et t2 , ce qui annule le dernier terme de lexpression A-3.57 :
x2
  

y = 0, t (A-3.59)
y0 t y0 x1
Si, de plus, des conditions sont imposees sur la valeur de la fonctionnelle a ses
bornes du type [(y, y0 , y, y0 , x)y]xx21 , comme cest la cas par exemple dans les solides de
type barres, cordes, et poutres, pour les efforts et moments terminaux, les conditions
aux limites ci-dessus (A-3.59) sont completees et deviennent :
x2
   

+ = 0, t (A-3.60)
y0 t y0 y x1

A-3.6 Remarque : Independance des formes de y dans


la fonctionnelle I
Le probleme physique pose avec cette formulation a pour solution la fonction y(x)
dont la derivee y0 (x) depend, bien evidemment. Quelle est alors lhypothese, si hy-
pothese il y a, qui permet de supposer que y et y0 sont independantes ?

On etudie maintenant le cas dune fonctionnelle F qui depend de y et dune autre


forme de y, notee g(y). On a alors la differentielle de la fonctionnelle :
F(y, g(y), x) F(y, g(y), x) dg(y)
dF = dy + dy (A-3.61)
y g(y) dy
dy
si, par exemple, g(y) est la differentielle telle que g(y) = = y0 , alors la differentielle
dx
de F devient :
F(y, g(y), x) F(y, g(y), x) d dy
dF = dy + dy
y dy dy dx
(A-3.62)
dx
F(y, g(y), x) F(y, g(y), x) 0
= dy + dy
y y0
A-26 Calcul des variations

par extension, il vient naturellement :

F(y, g(y), x) F(y, g(y), x) 0


I = y + y (A-3.63)
y y0

Sans supposer aucune independance de y(x) et y0 (x), on arrive naturellement aux


resultats connus (A-3.46). Il ny a donc aucune hypothese physique sous jacente, et
cette demarche calculatoire peut sappliquer de facon systematique a toute fonction-
nelle dependant de nimporte quelle forme de fonctions.
References

Mecanique des structures, Tome 3 : Thermique des structures, Dynamique des


structures par S.Laroze, Ed. Masson 1992.
Mecanique des vibrations lineaires par M.Lalanne, P.Berthier et J.Der Hago-
pian, Ed. Masson 1992
Introduction a la mecanique des milieux continus par P.Germain et P.Muller,
2ieme edition, collection Enseignement de la physique, Ed. Masson 1995
Cours de mecanique generale de lENS des mines de Saint-Etienne (1ere partie)
par P.Palat, annee 1981
Les Principes Variationnels par M. Bonvalet, collection Principes Mathematiques
de la Physique - 2, Ed. Masson 1993
Cours de Mecanique des Structures de lENS des mines de Saint-Etienne par
S.Drapier, annees 2002 et 2003

A-27

Vous aimerez peut-être aussi