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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA


RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE DE BATNA
FACULTE DES SCIENCES DE LINGENIEUR
DEPARTEMENT DLECTROTECHNIQUE
LABORATOIRE DES SYSTMES PROPULSION INDUCTION
LECTROMAGNITIQUE
LSP-IE BATNA

MEMOIRE
Pour lObtention du Diplme de Magister en Electrotechnique
Option : Commande

Prsent par :
Mr : DAILI YACINE
Ingnieur dtat en lectrotechnique de lUniversit de Stif

THEME

Contrle de la Frquence de Commutation des Hystrsis


Utiliss dans les Commandes dune Machine Induction

Soutenu le : ..20../..11../..07..devant le jury compos de :

Dr : B. ABDELHADI Matre de confrences U. BATNA Prsident


Dr : A. MAKOUF Matre de confrences U. BATNA Rapporteur
Dr : MS. NAT-SAD Professeur U. BATNA Co-Rapporteur
Dr : L. RAHMANI Matre de confrences U. SETIF Examinateur
Dr : S. DRID Matre de confrences U. BATNA Examinateur
Avant propos

Ce mmoire a t prpar au sein du Laboratoire des


Systmes Propulsion-Induction Electromagntiques,
LSPIE de Batna, ce propos je tiens prsenter mes
sincres remerciements toute personne ayant contribu
lavancement de ce travail.
Je remercie Monsieur Dr A. MAKOUF, Matre de
confrences luniversit de Batna, pour avoir accepter
dtre le rapporteur de ce mmoire.
Jexprime mes vifs remerciements mon co-
rapporteur Dr MS. NAT-SAD, professeur de
lenseignement suprieur luniversit de Batna, pour
son aide, ses conseilles prcieux et de ses
encouragements incessant durant la ralisation de ce
travail.
Je tiens, remercier profondment :
Dr B. ABDELHADI, Matre de confrences
luniversit de Batna, pour sa participation au jury de ce
prsent mmoire en tant que prsident de jury de
soutenance de ce mmoire.
Dr L. RAHMANI Matre de confrences
luniversit de Stif, pour lintrt quil a bien voulu
manifester ce mmoire en acceptant dtre membre de
jury.
Dr S. DRID Matre de confrences luniversit de
Batna, pour mavoir honor de sa prsence en acceptant
dtre membre de jury.
Ddicace

Je ddie ce travail :

Particulirement mes parents, pour leurs soutiens


inconditionnels tout au long de ces annes dtudes.
Mon frre et mes surs.
Mes nices.
Ma famille et mes amies.
Sommaire
Sommaire

SOMMAIRE page
Introduction gnrale 1
CHAPITRE I : Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine
Asynchrone
I.1.Introduction 3
I.2. Modlisation de lassociation machine -convertisseur..... 3
I.2.1.Modlisation de la machine asynchrone .. 3
I.2.1.1.Hypothse de travail ..... 3
I.2.1.2.Equations lectriques en grandeurs de phases... 4
I.2.1.3. Transformation de Park 6
I.2.1.4.Application de la transformation de Park la machine asynchrone
triphase 6
I.2.1.5.Modle de la machine asynchrone dans le rfrentiel li au
stator ( , ) 9
I.2.1.6.Forme dtat du modle de la machine asynchrone dans le
repre ( , ) 9
I.2.2.Modlisation du convertisseur 9
I.2.2.1.Alimentation par un commutateur de courant . 9
I-2-2.2.Alimentation par un commutateur de tension ... 10
I-2-2.3.Modlisation d onduleur de tension... 10
I-2-2.4.Reprsentation par vecteurs spatiaux. 11
I.3 Commande de londuleur .. 12
I. 3.1 Commande en MLI scalaire 13
I.3.2 Commande en MLI vectorielle. 14
I.3.3 Stratgies de contrle du courant MLI. 16
I.3.3.1 Critre de performance dun contrleur de courant. 16
I.3.3.2 Contrleurs linaire.. 17
I.3.3.2.1 Le contrleur PI stationnaire 17
I.3.3.2.2 Contrleur PI Synchrone 18
I.3.3.2.3 Contrleurs prdictifs et dead beat 18
I.3.3.3 Contrleur non-linaire .. 19
I.3.3.3.1 Contrleurs hystrsis............................................ 19
I.3.3.3.2 Contrleur Modulation Delta (DA)..................... 20
Sommaire

I.3.3.3.3 Contrleurs flous et neuronaux.. 21


I.4 Stratgies de commande du moteur asynchrone. 22
I.5 Conclusion.. 24
CHAPITRE II : Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de
Courant par Hystrsis
II.1 Introduction . 25
II.2 Principe de la commande par orientation de flux.. 26
II.2.1 Modle de la machine alimente en courant 26
II.2.2 Calcul du rgulateur de vitesse.. 29
II.3 Principe de contrle de courant par hystrsis.. 31
II.3.1 Expression de la frquence de commutation.. 32
II.3.1.1 Neutre li au point milieu 33
II.3.1.1.1 Fm ngligeable (trs faible vitesse) .. 33
II.3.1.1 .2 Considration de la fm. 37
II.3.1.2 Neutre de la machine est isol ... 37
II.4 Etude par simulation 41
II.5 Conclusion 48
CHAPITRE III : IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande
Adaptative
III.1 Introduction . 49
III.2 Principe de fonctionnement . 50
III.2.1 Moteur neutre reli au point milieu de londuleur.. 50
III.2.1.1 Effet de la symtrie des impulsions de tension sur la qualit de
courant 52
III.2.1.2 Premire mthode. 53
III.2.1.2.1 Analyse de stabilit de la PLL . 55
III.2.1.3 Deuxime mthode....... 57
III.2.1.3.1 Hystrsis numrique sans synchronisation des impulsions 58
III.2.1.3.2 Hystrsis numrique avec synchronisation des impulsions . 59
III.2.2 Moteur avec neutre isol du point milieu de la source dalimentation 62
III.3 Rsultat de simulation.. 64
III.3.1 Application sur une charge (R-L-E) 64
III.3.1.1 Performances statiques 64
Sommaire

III.3 .1.2 Performances dynamiques. 67


III.3.2 Analyse de comportement de lassociation dIFOC contrleur de
courant par hystrsis bande adaptative 69
III.4 Conclusion .. 73
CHAPITRE IV: Commande DTC Frquence de Commutation Constante
IV.1 Introduction. 75
IV.2 Principe de la commande directe de couple (DTC) 75
IV.2.1.Principe de contrle de flux statorique. 75
IV.2.2 Principe de contrle du couple. 77
IV.2.3 Slection de vecteur tension . 79
IV.2.4 Estimateurs 81
IV.2.4.1 Estimateur de flux statorique 81
IV.2.4.2 Estimation du couple 82
IV.2.4.3 Elaboration de contrleur de flux. 82
IV.2.4.4 Elaboration de contrleur de couple 83
IV.2.4.5 Elaboration de la table de commutation 83
IV.2.4.5.1 Elaboration de la table de commutation avec vecteur de tension
nul. 84
IV.2.4.5.2 Elaboration de la table de commutation sans vecteur de tension
nul.. 84
IV.3 Frquence de commutation dans la DTC conventionnelle.. 85
IV.3.1 Frquence de commutation du correcteur de couple....... 85
IV.3.2 Frquence de commutation du correcteur de flux........ 86
IV.4 Commande DTC amliore 89
IV.5 Rsultats de simulation et interprtation. 91
IV.5.1 DTC classique ( bande fixe)... 91
IV.5.2 DTC amliore... . 97
IV.6 Conclusion... 97
Conclusion Gnrale ................. 99
Bibliographie
Introduction Gnrale
Introduction Gnrale

INTRODUCTION GENERALE

La robustesse, le faible cot, les performances et la facilit dentretien font lintrt


du moteur asynchrone dans de nombreuses applications industrielles. Les progrs de
llectronique de puissance avec lapparition des composants de puissance rapides et le
dveloppement de technologie de commande numrique a rendu possible l'utilisation
de structures de commandes complexes et trs volues. Ainsi, on peut mettre en oeuvre
des mthodes de contrle permettant dobtenir des performances quivalentes celles
de la machine courant continu.
La commande vectorielle par orientation du flux (FOC) se base sur un contrle
effectif de ltat magntique. Elle a t ces dernires annes la technique la plus
utilises, la mieux adapte aux exigences industrielles actuelles et la voie de recherche
la plus importante. De plus, les performances de la commande de la machine
asynchrone dpendent en grande partie du contrleur de courant utilis. Le contrle du
courant par hystrsis tant la technique la plus simple.
La commande directe de couple (DTC) a t labore dans la moiti des annes
1980. Cette commande a t prsente comme alternative la commande (FOC).
Lide de la commande directe du couple (DTC), c'est de choisir tout instant un
vecteur tension impos par le convertisseur dalimentation afin de contrler le couple et
le flux. Ce choix est bas sur les sorties des rgulateurs hystrsis dont la fonction
premire est de contrler ltat de systme.
Que ce soit, la commande vectorielle (FOC) ou la commande directe du couple
(DTC), lutilisation des contrleurs hystrsis pour imposer des grandeurs dsires
dans la machine (courant ou flux et couple respectivement) sadapte bien avec la nature
discrte du convertisseur statique (onduleur). Parmi les principaux avantages de ce type
de contrleur, sa simplicit de mise en uvre, sa robustesse exceptionnelle et sa
prcision en poursuite des grandeurs de rfrences. Cependant, la frquence de
commutation est variable en fonction des conditions de fonctionnements (couple et
vitesse) et est difficile matriser. Ce point constitue linconvnient majeur de ce type
des contrleurs, du fait de:
Labsence de matrise totale du contenu dharmoniques rinject cot rseau.

1
Introduction Gnrale

La difficult matriser les pertes (pertes par commutation dans londuleur,


perte fer dans le moteur) pouvant entraner une lvation excessive du niveau
thermique.
La variation du niveau sonore (gne acoustique en certains points de
fonctionnement)
La possibilit de provoquer des rsonances mcaniques indsirables (fatigue,
vieillissement prmatur etc.).
Le problme de compatibilit lectromagntique, car il devient difficile de
garantir linexistence dharmonique damplitude borne des frquences
donnes
Lobjectif principal de ce travail est de prsenter quelques mthodes permettant de
matriser cette frquence et la rendre la plus possible constante dans la commande FOC
et la commande DTC.
Ce mmoire est structur de la manire suivante.
Le premier chapitre est ddi la modlisation de lassociation convertisseur
machine asynchrone. Dans cette partie sera prsent le modle mathmatique de la
machine asynchrone tabli sur les deux axes. Un aperu sur les contrleurs de courant
hystrsis utiliss dans la commande sera prsent dans cette partie. Ainsi nous
donnerons une classification des mthodes de commande de la machine asynchrone.
Le deuxime chapitre sera consacr ltude de la commande vectorielle indirecte
par orientation de flux rotorique (IFOC) avec des contrleurs de courant hystrsis. Il
sera prsent aussi l'quation montrant la variation de la frquence de commutation en
fonction des conditions de fonctionnement de la machine.
Dans le troisime chapitre sera prsent deux mthodes permettant de contrler la
frquence de commutation. Le principe de ces mthodes consiste ajuster la bande du
contrleur de courant par hystrsis afin de maintenir constante la frquence de
commutation.
Dans le quatrime chapitre on prsentera une nouvelle technique maintenant la
structure de base de la DTC et permettant d'amliorer les solutions des problmes
rencontrs de la DTC classique.
Ce travail sera cltur par une conclusion gnrale et des perspectives envisager pour
la continuit de celui-ci.

2
CHAPITRE I

Modlisation de lAssociation
Convertisseur-Machine Asynchrone
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

I.1 Introduction :
Les besoins industriels en termes de variateurs de vitesse ne cessent d'voluer. Ce march
connat un nouvel essor d au souhait de meilleures performances et de robustesse.
La machine asynchrone est particulirement attirante sur le plan industriel cause de sa
grande robustesse lectromcanique, son faible cot et sa trs grande standardisation.
Cependant, la prise en charge de son modle impose des structures de contrle spcifiques et
complexes afin dtre utilise dans les systmes dentranements vitesses variables.
La premire partie de ce chapitre est consacr la modlisation de la machine asynchrone,
bas sur la transformation de Park et la modlisation de londuleur de tension. La deuxime
partie sera consacre un expos dtaill de diffrentes techniques de contrle de courant par
Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI) dun onduleur de tension triphase, ainsi qu'une
prsentation des diffrentes structures de commande de la machine asynchrone.
I.2 Modlisation de lassociation machine -convertisseur :
Ltude de tout systme physique ncessite sa modlisation. Cela nous permet de simuler le
comportement de ce systme face diffrentes sollicitations et dapprhender ainsi le
mcanisme de son fonctionnement.
Les lois de commande de plus en plus performantes permettent un meilleur contrle des
rgimes transitoires tout en assurant dans une grande plage de fonctionnement, un
asservissement prcis de la vitesse. Toutes ces performances demandent une bonne
connaissance du modle de la machine et du convertisseur associ, notamment en rgime
transitoire [1], [2].
I.2.1.Modlisation de la machine asynchrone :
Il est courant dutiliser la thorie de PARK pour modliser les machines courants
alternatifs. En dcrivant la machine tournante dans le rfrentiel adquat, les quations dtat
sont simplifies. Cela rend leur tude et leur exploitation plus aises. Ces simplifications
proviennent des proprits internes de la machine courant alternatif [3], [4].
I.2.1.1 Hypothse de travail :
Considrons la machine asynchrone avec les hypothses de simplifications suivantes :
Entrefer constant, leffet des encoches ngligeable.
Le bobinage est rparti de manire donner une f.m.m sinusodale
Nous ngligeons le phnomne dhystrsis, les courants de Foucault et leffet de
peau.
Circuit magntique non satur.
Linfluence de lchauffement sur les caractristiques nest pas prise en compte.

3
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Ces choix signifient entre autres que les inductances propre sont constantes [5], il y une
variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et
rotoriques en fonction de langle lectrique de leurs axes magntiques.
I.2.1.2 Equations lectriques en grandeurs de phases :
Il est courant de reprsenter les machines lectriques et en particulier les machines
asynchrones dans un repre de Fresnel triphas et quilibr [6]. Considrons donc une
machine asynchrone triphase au stator et au rotor reprsente schmatiquement sur la figure
(I.1) et dont les phases sont repres respectivement par (Sa, Sb, Sc) et (Ra, Rb, Rc). La
position relative instantane entre les deux axes Sa et Ra est dfinie par l'angle lectrique
variable en fonction du temps.

Sb

Ra

Rb VRb
VSa
VRa

VSa Sa
VSa

VRc
Sc
Rc

Figure (I.1) : Reprsentation schmatique de la machine asynchrone


triphase
Nous pouvons alors crire les quations des tensions statoriques et rotoriques sous forme
matricielle :
d
[Vs ]abc = Rs [ I s ]abc + [s ]abc (I.1)
dt
d (I.2)
[Vr ]abc = Rr [ I r ]abc + [r ]abc
dt
Les paramtres Rs et Rr reprsentent respectivement les rsistances statoriques et rotoriques

par phase. Les vecteurs [Vs ]abc , [I s ]abc et [ s ]abc sont les vecteurs tension, courant et flux

statoriques.

4
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

On diffrencie les vecteurs rotoriques par l'indice r. Tous les vecteurs sont ainsi dfinis sous la
forme.
X y (a )
[X ]y abc

= X y (b ) (I.3)
X y (c )

Les vecteurs [V] et [I] reprsentent les tensions simples et les courants de lignes. Le couplage
entre le rotor et le stator intervient dans les quations des flux [ ] qui s'crivent sous la forme
suivante :
Pour le stator :
[ s ]abc = [Ls ][. I s ]abc + [M sr ][I r ]abc (I.5)
Pour le rotor:
[ r ]abc = [Lr ][. I r ]abc + [M rs ][I s ]abc (I.6)
Dans ces quations des flux, les matrices [Ls ] et [Lr ] sont les matrices inductances

statoriques et rotoriques dpendant de :


- l'inductance propre d'une phase statorique l s ,

- l'inductance propre d'une phase rotorique l r ,


- l'inductance mutuelle entre deux phases statoriques m ss

- l'inductance mutuelle entre deux phases rotoriques mrr


Elles s'expriment sous la forme suivante :
ls m ss m ss lr mrr mrr
[Ls ] = mss ls m ss ; [Lr ] = mrr lr mrr
m ss m ss l s mrr mrr l r

[M sr ] : reprsente la matrice inductance mutuelle statorique. Elle dpend de deux paramtres,


linductance mutuelle maximum entre phases rotorique et statorique m sr , langle lectrique

variable dans le temps.


Elle s'exprime sous la forme suivante :
2 2
cos ( ) cos + cos
3 3
[M sr ] = m sr cos 2
cos ( )

cos +
2
(I.7)
3 3
2 2

cos + cos cos ( )
3 3

De la mme manire, on peut crire la matrice inductance mutuelle rotor stator [M rs ] .

5
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

On s'aperoit alors qu'elle n'est autre que la transpose de la matrice inductance mutuelle
stator rotor [M sr ] , soit : [M rs ] = [M sr ]T
I.2.1.3 Transformation de Park :
Cette transformation a t prsente par R.H. Park en 1929 lors de ltude de la machine
synchrone, comme moyen de simplifier les quations de celle-ci [7].
Lide de Park repose sur le fait quun champ tournant cre par un systme triphas peut
ltre aussi lidentique par un systme biphas de deux bobines alimentes par deux
2

courants I d et I q , la transformation qui traduit ce passage est donne par :

[V ]dqo = [A( )][. V ]abc (I.8)

[I ]dqo = [A( )][. I ]abc (I.9)

O : [A( )] est la matrice de PARK

2 2
cos ( ) cos cos +
3
3
[A ( )] = 2 sin ( ) sin 2
sin +
2
(I.10)
3 3 3
1 1 1

2 2 2

Langle est au choix de l'utilisateur et peut dpendre du temps.


I.2.1.4 Application de la transformation de Park la machine asynchrone triphase :
La figure (I.2) illustre la schmatisation dune machine asynchrone triphase et sa machine
biphase quivalente issue de la transformation de Park.
Avec :
: Langle entre laxe Sa et Ra.
s : Langle entre laxe Sa et d.
r : Langle entre laxe Ra et d.
a : La vitesse angulaire du systme daxe (d, q).
r : La vitesse angulaire rotorique.

[Vs ]dqo = [A( S )] [Vs ]abc (I.11)

[Vr ]dqo = [A( r )] [Vr ]abc = 0 (I.12)

6
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

q
Sb r

Ra
VSb

VRb
r a
Rb
d
VRa =0
s Sa

VSa
VSc
VRc

Sc Rc

Modle triphas rel

Irq Vrq
q
d
Isq Vsq Ird

Isd Vrd

s Vsd
A
Modle biphas quivalent.

Figure (I.2) : Reprsentation de la machine asynchrone triphase et sa machine biphase


quivalente

Par la suite, nous ngligerons la composante homopolaire, dfinie par l'indice o , car nous
considrons un systme de tensions quilibres.

7
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

d
Vsd = Rs .I sd + sd a sq
dt
d
Vsq = Rs .I sq + sq + a sd
dt
(I.13)
+ rd ( a r ) rq
d
Vrd = Rr .I rd
dt

rq + ( a r ) rd
d
Vrq = Rr .I rq +
dt
Ainsi que les flux:
sd = Ls .i sd + M .ird
sq = Ls .i sq + M .irq
(I.14)
rd = Lr .ird + M .i sd
rq = Lr .irq + M .i sq

Dans ces quations des flux, Ls et Lr sont respectivement les inductances cycliques statorique
et rotorique. Alors que M est directement proportionnelle la mutuelle stator rotor.
Ls = l s m ss ; Inductance cyclique statorique.

Lr = l r mrr ; Inductance cyclique rotorique


3
M = m sr
2
Par ailleurs lquation mcanique de la machine est donne par :
d r
Celm Cr = J + f r (I.15)
dt

Celm = 3 p M rdisq rqisd (I.16)


2 Lr
Avec:
C elm : Le couple lectromagntique dlivr par la machine.

C r : Le couple rsistant de la charge.


f : Le coefficient de frottement visqueux.
r
r = : La vitesse de rotation mcanique.
p
p : Le nombre de paire de ples.

8
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Daprs les quations (1.13) on peut se placer dans diffrents rfrentiels correspondant
des axes fixes donc li au stator ( a = 0) . Des axes lis au rotor ( a = r ) ou des axes lis au

champ magntique tournant ( a = s ) .

I.2.1.5 Modle de la machine asynchrone dans le rfrentiel li au stator ( , ) :


Dans le cas dun repre ( , ) li au stator, les quations (1-13) deviennent
d
Vsd = Rs .I sd + sd
dt
d
Vsq = Rs .I sq + sq
dt
(I.17)
d
Vrd = Rr .I rd + rd + r rq
dt
d
Vrq = Rr .I rq + rq r rd
dt
I.2.1.6 Forme dtat du modle de la machine asynchrone dans le repre ( , ) :
La reprsentation dtat de l quation (1-17) est donne sous la forme matricielle suivante
[8], [9].En considrant comme variables d'tats les courants au stator et le flux au rotor et
comme variable de commande, les tensions au stator.
1 M2 M r M
Rs + 0
Ls Lr r
T Ls Lr Tr Ls Lr
1 0
is 1 M2 r M
M is L
i 0 Rs + 1
Ls LrTr is 0 V
s
d s Ls Ls Lr Ls Lr Ls s
= . + (I.18)
dt r
Vs
0
r
r 0
M 1
0
r Tr Tr r
0 0
0
M
r
1
Tr Tr

Avec:
M2
= 1 : Coefficient de dispersion.
Ls Lr
Lr
Tr = : Constante de temps rotorique.
Rr
I.2.2 Modlisation du convertisseur:
La machine asynchrone peut tre alimente en tension ou en courant suivant la grandeur
quon impose lentre de lensemble convertisseur- machine. Il existe deux types
dalimentation [10].
I.2.2.1 Alimentation par un commutateur de courant :

9
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Dans ce type dalimentation le convertisseur associ au moteur est aliment par une source
de courant continu. Le convertisseur statique peut grce louverture et la fermeture des
interrupteurs, aiguiller ce courant squentiellement dans les enroulements statoriques de la
machine. Dans ce cas le commutateur impose des courant rectangulaires et discontinus dans
les phases du moteur. Le courant est particulirement riche en harmoniques produisant des
oscillations du couple lectromagntique et pouvant compromettre le fonctionnement du
moteur faible vitesse.
I-2-2.2. Alimentation par un commutateur de tension :
Le contrle peut se faire aussi partir dun convertisseur statique aliment par une source
de tension continue. Les interrupteurs sont dans ce cas bidirectionnels en courant. Londuleur
de tension permet dimposer aux enroulements statoriques de la machine des tensions
damplitudes et de frquences rglables en agissant sur la commande des interrupteurs. Cette
configuration permet dimposer au moteur des courants prsentant une faible distorsion
harmonique et conduisant llaboration des systmes dentranement pour la machine
courant alternatif hautes performances.
I-2-2.3. Modlisation donduleur de tension :
Il y a deux configurations possibles pour londuleur de tension figure (I.3), avec ou sans
neutre raccord [11]. Londuleur neutre raccord consiste connecter le neutre de la charge
un neutre cr au point milieu du bus continu de londuleur. Cette connexion autorise la
circulation de courants homopolaires et permet de contrler de faon dcouple les tensions
appliques aux trois phases de la charge tout comme si elles reprsentaient trois systmes
monophass. Cependant, londuleur neutre isol, est le montage le plus rpondu.
Pour la modlisation de londuleur, on considre un fonctionnement idalis :
Interrupteurs parfaits : La commutation des interrupteurs est instantane et sans pertes.
(La chute de tension dans les interrupteurs est considre nulle en conduction).
Sources parfaites : La tension aux bornes du diple continu est constante et ne varie pas
avec la puissance change.
Lobjectif de la modlisation est de trouver une relation entre les grandeurs de commandes,
les grandeurs lectriques de la partie alternative et les grandeurs lectriques de la partie
continue de londuleur. Ainsi, comme les grandeurs de commande agissent sur les
interrupteurs commandables, on peut dfinir la fonction de commutation suivante pour dfinir
ltat des Interrupteurs (k = a, b, c).

10
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

U dc ka kb kc
2
Ian va
Ibn Vb
N N
Icn Vc

Udc ka kb kc
2
van vb0 vc0

Figure (I.3): Schma quivalent dun onduleur de tension triphas

- dk = 1 quand Kk est ferm et dk = 0 quand Kk est ouvert.


- dk = 0 quand K'k est ferm et dk = 1 quand K'k est ouvert.
La tension de branche de londuleur par rapport la borne ngative du bus continu sera :

V a 0 1 0 0 d a



V b 0 = 0 1 0 d b U dc (I.20)

V c 0 0

0 1 d c

Et par rapport au point milieu du bus continu (N) :



V aN ' 1 0 0 2 ( d a 0.5 )



V bN ' = 0 1 0 2 ( d b 0.5 ) U dc (I.21)
2
1 2 ( d c 0.5 )

V cN ' 0

0

Si le neutre nest pas raccord et la charge quilibre, la tension de phase sera :


V a 2

1 1 d a

V b = 1


2 1 d b U dc (I.22)
3
V c 1

1 2 d c

Finalement, si le neutre est raccord au point milieu du bus continu, la tension de phase sera
gale la tension de branche par rapport ce point milieu :
Va VaN
V = V
b bN (I.23)
Vc VcN

I.2.2.4 Reprsentation par vecteurs spatiaux :

11
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Le comportement des grandeurs triphases peut tre reprsent de manire condense en


utilisant le vecteur spatial complexe (transformation de Concordia) [12]. En utilisant la
transforme puissance constante on obtient:

2 V V
V = .Va 0 b 0 c 0 (I.24)
3 2 2

2 3.Vb 0 3.Vc 0

V = . (I.25)
3 2 2

V = V + j.V (I.26)
r
O V est le vecteur spatial des tensions de branche.

(0.1.0)
V3 (1.1.0)
Secteur 2

V2

Secteur 3 Secteur 1

(1.0.0)
(0.1.1) V V
4 Secteur 6 1
Secteur 4


V5 Secteur 5
V6
(0.0.1) (1.0.1)

Figure (I.4) : vecteurs de tension gnrs par un onduleur de tension triphas

Le vecteur spatial de tension peut prendre 8 positions diffrentes :

Six vecteur de module U dc 2 situs aux sommets dun hexagone (deux vecteurs adjacents
3

sont spars de , et dterminent donc six secteurs diffrents).


3
Deux vecteurs de module nul (lorsque les tensions dans les trois phases sont identiques).
I.3.Commande de londuleur :
Un onduleur de tension ayant un contrleur de courant fournie une dynamique leve pour
la commande de la machine asynchrone parce que le courant est li directement au
dveloppement de couple de la machine ,[13],[14].Par exemple, pour la commande vectorielle

12
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

orientation de flux rotorique (FOC) la composante directe I q contrle le couple et la

composante en quadrature I d contrle le flux. La structure de la commande comporte donc


des boucles internes de contrle des courants. Aussi, les performances des systmes
dentranements vitesses variables dpendent en grande partie de la stratgie MLI utilise.
Le contrle du courant d'un onduleur MLI a les avantages suivants :
1) Le contrle instantan des formes d'ondes du courant et haute prcision.
2) La matrise de l'volution des courants et donc les dpassements.
3) Une excellente dynamique.
4) La compensation des effets lis la variation des paramtres de la charge (rsistance et
ractance).
5) La compensation de la chute de tension des semi-conducteur et le temps mort de semi-
conducteur utilis dans londuleur.
6) La robustesse vis--vis de la variation de la tension continue de l'onduleur.
I. 3.1 Commande en MLI scalaire :
Cette commande consiste adopter une frquence de commutation f m suffisamment

leve par rapport la frquence du signal de sortie souhait Vrf , et de reproduire la valeur

moyenne de ce signal chaque priode de commutation en jouant sur la dure d'application


des tensions positives et ngatives par rapport au point milieu du bus continu N. La mthode
classique pour dterminer les instants de commutation des interrupteurs (et donc dapplication
de tensions positives ou ngatives) est la MLI intersective.
Elle se base sur la comparaison dune onde de modulation Vm , qui est en gnral un signal

triangulaire de frquence leve f m charge dimposer les priodes de modulation, avec une

onde de rfrence Vrf reprsentant la tension de sortie souhaite.

Le signal de commutation est dtermin partir de lintersection de ces deux signaux


(Voir figure (I.5)). Dans le cas de londuleur triphas on aura trois signaux de rfrence (un
pour chaque bras de londuleur).

13
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Vrf Vm

Va0 (t)
Udc/2

-Udc/2

Figure (I.5): La modulation triangulo-sinusodale

I.3.2 Commande par MLI vectorielle :


En se basant sur la transformation de Concordia et partir des tensions de phases, on peut
calculer le vecteur tension reprsentant la tension de sortie souhaite. Si le vecteur souhait
correspond un systme quilibr des tensions sinusodales, il tournera une vitesse
constante et amplitude constante. Dans le cas prsent, ni lamplitude ni la vitesse du vecteur
ne seront considrs comme constantes cause de la nature discrte des onduleurs de tension.
On ne peut reconstruire instantanment le vecteur tension souhait, mais indirectement, on le
remplace chaque priode de modulation par un vecteur quivalent. Ce vecteur quivalent est
construit partir des huit vecteurs spatiaux et tout dabord partir dune combinaison linaire
des deux vecteurs adjacents correspondant au secteur o lon se trouve et les deux vecteurs
nuls.
r
Le vecteur de tension de rfrence Vdq = Vd + jVq est chantillonn la frquence f e gale

deux fois la frquence de commutation f c . Les chantillons Vd et Vq permettent de dterminer


r
le secteur dans lequel se trouve Vdq . Les deux vecteurs Vi et Vi +1 dlimitant ce secteur sont
r
ensuite utiliss pour raliser Vdq en valeur moyenne sur une priode dchantillonnage
1 , Les chantillons V et V servent donc rsoudre le systme dquation suivant :
Te = de qe
fe

14
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

V2
t
T2 r
V2 Vdq
Te


Ti V1
V1
Te
Figure (I.6) : Reproduction de vecteur souhait partir des vecteurs adjacents

Ti .Vdi + Ti +1Vd ( i +1) = Te .Vde



Ti .Vqi + Ti +1 .Vq( i +1) = Te .Vqe (I.27)

Ti + Ti +1 + Tn = Te

Ti , Ti +1 , Tn dsignent respectivement les temps dapplication des vecteurs Vi (Vdi Vqi ) ,

( )
Vi +1 Vd (i +1) Vq( +1) et du vecteur nul V0 .

La solution de (1-27) est donne par.


1
Ti Vdi Vd ( +1) 0 Vde
T = V
i +1 qi Vq( i +1) 0 Vde Te (I.28)
Tn 1 1

1 1

Finalement les temps Ta , Tb et Tc permettant de gnrer les signaux logiques de

commande S a , S b et S c sont calcules partir du rsultat de (I-28) pour lexemple de la figure



(I.6) o le vecteur de tension de rfrence Vdqe est situ dans le secteur 1 les impulsions

cres sont celles donnes par la figure (I.7)

15
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

0 Te 2Te

V0 V1 V3 V7 V7 V3 V1 V0

Sc

Sb

Sa

Tn/2 T1 T3 Tn/2 Tn/2 T3 T1 Tn/2


Tc Tc
Tb Tb
Tb Tb

Figure I .7: Cration des impulsions dans le secteur 1

I.3.3 Stratgies de contrle du courant MLI :


La tche principale dun contrleur de courant par MLI (Cc-MLI) est de forcer les courants
dans les enroulements de la machine de suivre les courants de rfrence. En comparant
instantanment les courants de phases mesurs et les courants de rfrence, le contrleur de
courant produit les tat des interrupteurs de puissance de londuleur diminuant ainsi les
erreurs de courants. Par consquent, le Cc-MLI a deux rles : compensateur de lerreur et
modulateur (dtermine les tats des interrupteurs).
Diverses techniques, diffrentes dans le concept, peuvent tre dcrites en deux groupes
principaux, Linaires et non linaires. Le premier groupe inclut les techniques utilisant un
contrleur PI (stationnaire et synchrone) et les techniques prdictives. Le deuxime groupe
inclut les techniques utilisant un contrleur tout ou rien (hystrsis, modulation delta). La
nouvelle tendance va vers les contrleurs de courant rseaux de neuraux et logique flou.
I.3.3.1 Critre de performance dun contrleur de courant :
Les performances dun Cc-MLI sont values selon les critres suivants :
1) aucunes erreurs de phase et d'amplitude (une poursuite idale).
2) une rponse dynamique leve du systme.
3) une frquence de commutation limite ou constante pour garantir un fonctionnement
rentable des dispositifs de puissance de londuleur.
4) un bas contenu dharmonique.
5) une bonne utilisation de tension de C.C.

16
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

I.3.3.2 Contrleurs linaires :


Les contrleurs linaires utilisent les techniques de modulations conventionnelles. Le
schma du contrleur est constitu de deux parties spares, le compensateur de lerreur de
courant et la partie de modulation de la tension. Ce concept est gnralement utilis pour
exploiter les avantages de modulation en boucle ouverte (MLI sinusodal, modulation
vectorielle).Qui ont : une frquence de commutation constante, spectre harmonique bien
dfini, nombre de commutation optimale, une conception compltement indpendante de la
structure globale de commande. Aussi l'essai en boucle ouverte de l'onduleur et de la charge
peut tre facilement ralis.
I.3.3.2.1 Contrleur PI stationnaire :
Le contrleur stationnaire, galement appel le contrleur de courant comparaison avec
une rampe (en anglais ramp comparison current controller), utilise trois compensateurs des
erreurs produisant les tensions de rfrences (figure (I. 8)).
En accord avec le principe de MLI sinusodal, une comparaison avec un signal triangulaire
produit les signaux de commande de londuleur. Bien que le principe de ce contrleur soit
directement driv de la technique MLI sinusodal [15], le comportement est tout fait
diffrent, parce que l'ondulation de courant de sortie est rtroagie et influence le temps de
commutation. La partie intgrale du compensateur PI rduit lerreur aux basses frquences,
tandis que la partie proportionnelle est lie la quantit dondulation.
Udc

iAs+ - uAc SA
iBs + uBc
- SB
i+Cs - uCc
SC

IM

Figure (I.8) : Contrleur de courant PI stationnaire

La pente maximale de la tension ne doit jamais excder la pente de la porteuse triangulaire,


car cela produit des dpassements multiples de la porteuse triangulaire.

17
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Le fonctionnement du contrleur est satisfaisant seulement si les harmoniques significatifs du


courant sont limits une frquence au-dessous de la porteuse (moins de 1/9 [16]).
L'inconvnient principal de cette technique est une erreur inhrente de poursuite (amplitude
et de phase) du courant puisque le correcteur PI nest pas bien adapt pour des signaux
alternatifs, [11].
I.3.3.2.2 Contrleur PI Synchrone :
Dans lentranement vitesse variable haute performance, on exige une poursuite idale
du courant de charge parce qu'une erreur de phase ou d'amplitude mme si elle est petite,
entrane un fonctionnement incorrect du systme. Le schma de principe de la commande
base sur lapproche de l'espace vectorielle est montr dans la figure (I.9),le contrleur
synchrone utilise deux correcteurs PI. Les composantes du vecteur de courant sont dfinies
dans les coordonnes du repre tournant la vitesse synchrone, [17]. Grce cette
transformation, les deux composantes du courant sont continues et les correcteurs PI rduisent
les erreurs de la fondamental zro.
Udc

isdc + SA
dq Modulateur SB
+ -isqc
MLI
- ABC SC
ws
isd
isq
dq
ABC

IM

Figure (I.9) : Contrleur de courant PI synchrone

En gnral, grce l'utilisation des modulateurs MLI, les contrleurs linaires fournissent un
spectre harmonique bien dfini, mais leurs proprits dynamiques sont infrieures
I.3.3.2.3 Contrleurs prdictifs et dead beat :
Dans cette technique, on prvoit au dbut de chaque priode KT de modulation, le
vecteur de tension en fonction du vecteur de lerreur de courant donne linstant (K-1) T et
les paramtres de la machine (figure I.10) afin de rduire au minimum l'erreur de courant
[18], [19].

18
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Si le choix du vecteur de tension est fait afin d'annuler l'erreur la fin de la priode
dchantillonnage, le contrleur prdictif sappelle (contrleur dead beat) [20], [21].
Parmi les informations additionnelles donner au contrleur, on signale des variables dtat
non disponibles tel que par exemple, le flux et le couple. Cependant leurs dterminations
exigent l'utilisation des observateurs constituant avec d'autres blocs de commande le schma
global de la commande de la machine
Udc

SA
Calcule de
+
vecteur de usc Modulateur SB
isc - - MLI
tension SC

e(t) Modle
is de
moteur

IM

WS

Figure (I.10) : Le contrleur de courant prdictif

I.3.3.3 Contrleurs non linaires :


Le groupe non linaire de CC inclut l'hystrsis En plus les contrleurs rseaux de
neurone (NN) et les contrleurs logique floue.
I.3.3.3.1 Contrleur hystrsis :
Le schma d'un contrleur de courant hystrsis est bass sur une boucle
dasservissement non- linaire avec un comparateurs hystrsis deux niveaux figure (I.11)
[22]. Les signaux de commutations sont produits directement quand l'erreur excde une bande
de tolrance assigne.
Parmi les principaux avantages dun CC hystrsis, la simplicit de la mise en uvre, une
robustesse exceptionnelle, une prcision en poursuite de courant de rfrence et une
dynamique extrmement bonne limite par la vitesse et la constante de temps lectrique de la
machine. Cependant, cette classe des contrleurs a les inconvnients suivants.
1) la frquence de commutation dpend en grande partie des paramtres de la
machine, de la tension cot continue et des conditions de fonctionnement (couple et vitesse).
2) dans un contrleur de courant hystrsis le courant instantan est maintenu dans
une bande de tolrance mais dans le systme neutre isol l'erreur instantane peut atteindre

19
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

le double de la bande de tolrance [23], [24]. Cela est d l'interaction entre les trois phases.
Le changement dtat du comparateur dune phase influence les tensions dans les deux autres
phases. Udc

IAc + SA
IBc + - SB
ICc + - SC
- IA
IB
IC

IM

Figure (I.11) : Contrleur de courant hystrsis

Beaucoup de recherches ont t faites dans le pass et dans les annes rcentes pour
limination de tels inconvnients et beaucoup de solutions efficaces ont t proposes [25]
amliorant essentiellement les performances de ce rgulateur au moyen des rgulateurs
complmentaires
I.3.3.3.2 Contrleur Modulation Delta (DA) :
Le principe de la modulation Delta (MD) a t prsent pour la premire fois en 1981 par
P.ZIOGAS [26].
La structure de base d'un contrleur de courant modulation delta est montre dans la figure
(I.12) [27]. Tout fait semblable au rgulateur hystrsis mais le principe de
fonctionnement est diffrent. En effet, seulement le signe de lerreur est dtect par les
comparateurs dont les sorties sont chantillonnes et bloques chaque intervalle de temps T.
Ainsi, ltat de londuleur est maintenu invariable pendant cet intervalle de temps. Ce mode
de fonctionnement donne une tension de sortie discrte. Celle-ci s'oppose la possibilit
dune variation continue des tensions de sortie de londuleur.
Un premier effet de cette discrtisation est celui, de synthtiser chaque priode des formes
d'onde une quantit dharmonique non ngligeable [28]. Ainsi, pour obtenir des rsultats
comparables la modulation MLI, le modulateur delta devrait commuter une frquence
environ dix fois plus haut que le modulateur MLI [29].

20
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Udc

IAc +1 T
+ ZOH
SA

IBc - +1 T
+ SB
ZOH
+1 T
ICc + - SC
0 ZOH
- IA
IB
IC

IM

Figure (I.12) : Contrleur de courant Modulation Delta

En effet, un contrleur de courant modulation delta est caractris par, sa simplicit la


mise en uvre, sa robustesse vis--vis la variation des paramtres de la charge mais son
inconvnient est quil ncessite une frquence de commutation leve.
I.3.3.3.3. Contrleurs flous et neuronaux :
L'introduction des techniques innovatrices de commande dans la rgulation de courant
semble attractive pour surmonter les inconvnients des mthodes de contrles classiques.
Il y a une possibilit de profiter des avantages suivants :
1) Les tudes et les analyses des mthodes classiques.
2) La nature non linaire de rseaux de neurone et de la logique floue pour amliorer les
performances des rgulateurs classiques.
Dans [30], le rseau de neurone remplace le rgulateur PI. Il est auto ajustable pour
compenser les erreurs de variations des paramtres de la machine dans l'tat statique.
Dans [31] le rseau est entran hors ligne afin dexploiter les avantages dun contrleur
hystrsis.
La robustesse et la prcision dsires sont obtenues avec une structure tout fait simple.
La limitation principale de cette technique rside dans la procdure de conception.
Une application de la logique floue sur les rgulateurs de courant linaires est dcrite dans
[32]. Les performances rsultantes dpendent fortement de la connaissance et lexpertise du
concepteur.

21
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

I.4 Stratgies de commande du moteur asynchrone :


Les mthodes de commande de la machine induction peuvent tre divises en ;
commande scalaire et commande vectorielle [5]. La classification gnrale des mthodes de
commande est prsente dans la figure (I.13).
La commande scalaire est base sur des relations valables en rgime permanant. Seules
l'amplitude et la frquence (vitesse angulaire) de vecteur tension (courant ou flux) sont
commandes. Ainsi, la commande scalaire n'agit pas sur la position de vecteur spatial.
Cependant, dans la commande vectorielle base sur des relations valables en rgime
dynamique, en plus de lamplitude et la frquence (vitesse angulaire), la position instantane
du vecteur tension (courant ou flux) est commande. Ainsi, la commande agit sur la position
des vecteurs fournissant leurs orientations correctes en rgime permanent et pendant le
rgime transitoire.
On se rfrant la dfinition ci-dessus, la commande vectorielle est une philosophie
gnrale de commande, peuvent tre mise en application par diffrentes manires [33]. La
mthode la plus populaire, connue sous le nom commande flux orient (FOC) propose par
Hasse et Blaschke, donne au moteur induction des performances excellentes. Dans la
commande vectorielle les quations de moteur sont transformes aux cordonnes du systme
qui tourne en synchronisme avec le vecteur flux rotorique. Ces nouvelles coordonnes
s'appellent les coordonnes de champ. Dans ces coordonnes et avec une valeur de flux
rotorique constante. La relation entre le couple lectromagntique dvelopp par la machine et
les variables contrler est linaire. La transformation des quations de la machine
asynchrone dans les coordonnes de champ constitue une bonne base physique puisque ce
principe se retrouve naturellement dans la machine courant continu excitation spare .
Cependant, de point de vue thorique, d'autres types de transformations ou de commande
non linaire peuvent tre choisis pour raliser le dcouplage et la linarisation des quations
de la machine induction.[34], Marino et autres. [35] ont proposs une transformation non
linaire des variables d'tat de moteur de sorte que, dans les nouvelles coordonnes, la vitesse
et l'amplitude de flux rotorique sont dcouples par le retour dtat; La mthode s'appelle
linarisation entre-sortie [34]. Une mthode base sur la thorie de variation de lnergie
dite la commande base sur la passivit a t tudie par R. Ortega, et autres dans [33]. Dans
ce cas le modle est dcrit en termes des quations d'Euler-Lagrange exprimes en
coordonnes gnralises.
Aux milieux des annes 80, il y avait une tendance vers la standardisation de la commande
base sur lorientation de flux rotorique. Les tudes innovatrices de Depenbrock [36] et de

22
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Takahashi et de Noguchi [37] dmarrent de l'ide de la transformation des coordonnes et de


l'analogie avec la commande du moteur courant continu. Ces innovateurs ont proposs de
remplacer la commande base sur le dcouplage par une commande de type bang-bang
sadaptant mieux avec la nature du fonctionnement tout-rien des dispositifs de puissance de
londuleur. Cette stratgie de commande est connue gnralement sous le nom commande
directe de couple (DTC).
Depuis 1985,elle a t dveloppe sans interruption et amliore par beaucoup d'autres
chercheurs [33].
Commande
vitesse
variable

Commande Commande
Scalaire vectorielle

Linarisation Contrle Command


U = cost i s = f ( s ) Flux orient par retour direct de e base sur
f couple la passivit
dtat

Control directe Trajectoire Trajectoire


Orientation Orientation de couple de flux de flux
de flux de flux modulation circulaire hexagone
rotorique statorique Vectorielle (Takahashi) (Depenbrock)

Directe Indirect
(Blaschke) (Hasse)

Figure (I.13) : Classification des mthodes de commande de la machine asynchrone [33]

Deux techniques ont gagns la confiance des industriels, FOC et DTC. Aujourd'hui, DTC
et FOC sont devenues une ralit dans le domaine industriel et sont trs disponibles sur le
march des variateurs de vitesse.

23
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

I.4 Conclusion
Ce chapitre est une prsentation gnrale de la modlisation et la commande de la
machine asynchrone. Nous avons dabord prsent le modle de la machine dans le repre de
Park et ensuite la modlisation de londuleur de tension.
En second lieu, nous avons prsent un aperu sur les commandes de courant MLI
utilises pour le contrle du courant dans la machine asynchrone. Les techniques de
commande du courant pour un onduleur de tension peuvent tre subdivises en deux groupes,
linaire et non linaire. Le principe de fonctionnement, les avantages et les inconvenants de
chaque mthode ont t discuts dans cette partie.
En gnrale, pour des applications de basses performances de grande diffusion (Pompes,
ventilateurs .), lutilisation des contrleurs PI (stationnaire ou synchrone) est recommande.
Lutilisation des contrleurs hystrsis sont destines aux applications de hautes
performances (traction par exemple). Des perspectives intressantes vers les contrleurs de
courant rseaux de neuraux et logique floue s'ouvrent actuellement.
Enfin les diffrentes structures de commande de la machine asynchrone sont discutes
dans ce chapitre. Nous nous intresserons dans le prochain chapitre ltude de la commande
vectorielle flux orient (FOC) contrleur de courant par hystrsis.

24
CHAPITRE II

Commande Vectorielle Indirecte


(IFOC) Contrleur de Courant par
Hystrsis
Bande Fixe
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

II.1 Introduction :
La commande vectorielle flux orient (FOC) permet de contrler la machine asynchrone
avec des performances quivalentes celles d'une machine courant continu excitation
spare.
La commande vectorielle est apparue avec les travaux de Blaschke [38].Elle na
cependant pas eu tout de suite un grand essor car les rgulations, lpoque, reposaient sur
des composants analogiques. Limplmentation de la commande tait alors difficile. Avec
lavnement des microcontrleurs et des dispositifs permettant le traitement du signal (DSP),
il est devenu possible de raliser une telle commande un cot raisonnable, cela a conduit
une explosion des recherches et des applications relatives la commande vectorielle de la
machine asynchrone, le nombre des publications et des applications est en tmoigne. [39].
Actuellement, la plupart des constructeurs dentranements lectriques vitesse variable
proposent dans leurs catalogues des entranements dont leur contrle est inspir de la
commande flux orient (FOC).
En effet, lide de base de FOC est de rendre le comportement du moteur asynchrone
identique celui de la machine courant continu, cette mthode se base sur la transformation
des variables lectriques vers un rfrentiel tournant avec le flux. Par consquent, les
dynamiques de flux peuvent devenir linaires ncessitant un simple PI pour le rglage. Quand
le flux rotorique atteint sa consigne, la dynamique de la vitesse devient linaire et peut tre
rgle aussi par un PI.
La mthode dite du flux orient permet de piloter la machine suivant deux axes : un axe
pour le flux et un autre pour le couple. De nombreuses variantes bases sur ce principe
dorientation diffrrent selon [40].
La source dnergie, onduleur de tension ou de courant.
Lorientation du repre (d-q), suivant le flux statorique, le flux rotorique ou le
flux dentrefer.
La dtermination de la position du flux, direct par mesure ou observation de
vecteur flux ou indirecte par contrle de la frquence du glissement.
Dans ce travail nous nous intressons la commande de la machine asynchrone
commande vectorielle indirecte orientation de flux rotorique (IFOC), alimente par un
onduleur de tension contrl en courant par hystrsis. Les rsultats de simulations seront
donns pour valider les rsultats obtenus thoriquement.

25
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

II.2 Principe de la commande par orientation de flux :


La commande par orientation de flux consiste rgler le flux par une composante directe
du courant, et le couple par la composante en quadrature. Dans ce contexte, le systme (d, q)
li au champ tournant est le choix adquat pour la commande de la machine. Si on dcompose
le courant statorique en ses composantes ids suivant le flux rotorique r et iqs en quadrature

avec ce flux, voir la figure (II.1) on met en vidence une commande dcouple du flux et du
couple [41].



q
q
Is d
d
r
Is r
isq

s Orientation s
du flux

rotorique is

Figure (II.1) : Reprsentation vectorielle de la stratgie dorientation de flux rotorique

On aura alors un fonctionnement similaire ceux dune machine courant continu


excitation spare, o il existe un dcouplage naturel entre le couple et le flux [8], [42].
II.2.1 Modle de la machine alimente en courant :
Lorsque on ignore la prsence du convertisseur de frquence, en le supposant idal, et on
nglige la dynamique statorique, on obtient le modle de la machine asynchrone alimente en
courant sexprimant par les deux quations de tension rotorique suivantes [41]
d rd
Rr ird + ( s r ) rq = 0
dt
(II.1)
d rq
Rr irq + + ( s r ) rd = 0
dt
Le modle de flux rotorique tir de (II.1) est mis sous forme dtat. Ce modle utilise les
flux rotorique ( rd , rq ) et la vitesse de rotation comme variables dtat, et les courants

(i ds , iqs ) comme variables de commande, ce modle est exprim par le systme dquation

suivant :

26
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

d rd 1 M
= rd + gl rq + isd
dt Tr Tr
d rq 1 M
= rq gl rd + isq (II.2)
dt Tr Tr
d 1
= [Cem Cr f ]
dt J
r
Avec : gl = s r et =
p
p : est le nombre de paire de ples
Lquation de couple lectromagntique peut tre exprime en fonction des courant statorique
et du flux rotorique comme suit.

C em = p
M
( rd isq rq isd ) (II.3)
Lr
A partir du modle de la machine dvelopp prcdemment, on dduit une expression du
vecteur flux rotorique, directement proportionnelle la composante sur l'axe d du courant
statorique.
On doit vrifier les conditions suivantes [42].
rq = 0 et &rq = 0

rd = r et &rd =
&r

Le couple devient.

C em = p
M
( r isq ) (II.4)
Lr
Et suivant les quations (II.2), lvolution du flux est donn par :
M
r = rd = i sd (II.5)
Tr s + 1
Avec (s) la variable de transformation de Laplace.
Alors, dans le rgime tabli, on est dans le cas dune machine courant continu car :
Un flux r , qui dpend de la seule composante i sd , joue le rle de flux inducteur et
doit donc normalement tre maintenu constant.
Un couple C em qui, flux constant, est proportionnel la composante i sq qui joue le

rle de courant induit.


Quand lexpression du couple lectromagntique, elle sera fonction des composantes
biphases du courant dalimentation de la machine i sq et i sd .

27
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

M2
C em = p i sd i sq (II.6)
Lr (Tr s + 1)
Et pour la machine courant continu, le couple est donn par :
C em = (i f )ia (II.7)

Si ( i f ) est une fonction linaire alors on peut crire.

Cem = kt i f ia

Il apparat donc une analogie entre les commandes des machines courant continu et celle des
machines courant alternatif daprs la figure (II.2)
De lquation (II.5) le courant i sd est donn par :

1 d r
i sd = Tr + r (II.8)
M dt
Le courant i sq produisant le couple est donn lui partir de lquation suivante.

Lr Cem
isq = (II.9)
pM r

La pulsation de glissement est obtenue partir de lquation.


1 M
sl = i sq (II.10)
r Tr
En utilisant la loi dautopilotage la pulsation du champs tournant est donne par :
s = sl + r (II.11)
La composante directe du flux rotorique est dtermine partir de la vitesse de rotation du
moteur.
En utilisant ce systme d'quation
r = rnom Pour nom

nom
r = rnom Pour nom (II.12)

Avec : nom : est la vitesse de rotation nominale.

nom : est le flux rotorique nominal.

28
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

ia

ids s

MLI

if MI

C em = i f k t ia C em = i sq k t i sd

Composante du
Couple

Composante du
Flux

Figure (II.2) : Analogie entre la commande de la machine courant continu


et la machine asynchrone commande flux rotorique orient

II.2.2 Calcul du rgulateur de vitesse :


Le rgulateur utilis dans la boucle de rgulation de la vitesse est du type proportionnel et
intgral PI .Ce rgulateur a pour but damliorer les performances dynamiques et statiques du
processus, un rgulateur PI suffit pour lobtention des performances tout fait satisfaisantes.
Il y plusieurs mthodes de synthse de ce rgulateur (critre de Naslin, mthode de
compensation du pole dominant etc.)
Lalgorithme de ce rgulateur se prsente sous la forme suivante.
K
C (p) = K p + i (II.13)
s

Les paramtres de ce rgulateur peuvent tre calculs partir de la figure (II.3). Nous avons
daprs cette structure.
1
= ( Cem Cr ) (II.14)
Js + f
On remplace dans lquation (II.14) lexpression de C em et nous obtenons :

29
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

1 K p s + Ki
=
Js + f s
( ref )
1
Js + f
Cr (II.15)

Donc lexpression finale de est donne par.


K ps + Ki s
= ref
1 + (K p + f )s + Js 1 + (K p + f )s + Js 2
2
Cr (II.16)

Cr

ref Ki + K ps 1
+ Js + f
s C em +
-
Rgulateur

Figure (II.3) : Schma fonctionnel de la rgulation de vitesse


Cette fonction de transfert possde la dynamique dun systme du deuxime ordre. En
s2
identifiant le dnominateur la forme canonique 1 + 2 s + 2 nous avons rsoudre

n n
le systme dquation suivant :
J =
Ki 02
2
0 = + K p
f

Pour un amortissement critique = 1 on obtient :


K p = K i

4J
Kp =
2
t rep (5 % )
Tel que =
3
La figure (II.4) reprsente le schma bloc dune rgulation de vitesse du moteur asynchrone
command par orientation de flux rotorique. La vitesse est rgule travers la boucle externe
du bloc. La sortie de son rgulateur est le couple de rfrence et on peut donc valuer le
courant i sq de lquation (II.9). Le flux de rfrence a une valeur nominale pour la zone de
vitesse infrieur la vitesse nominale .Au dlai de cette zone, on procde au dfluxage de
la machine. Ces deux courants sont limits de manire tenir compte des caractristiques de
londuleur. Les courant triphass sont obtenus partir de isd et isq en utilisant la transformation

30
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

de Park. Trois comparateurs hystrsis sont utiliss pour comparer les courants de
rfrences avec les courants mesurs gnrant des crneaux de tension pour rgler les
courants
En parallle, la pulsation statorique et puis la position du flux sont calcules partir de la
mesure de la vitesse mcanique de la machine et la vitesse estime de glissement. Cet angle
est utilis dans la transformation de Park.

ref K +
Ki
Lr
p
s
Rgulateur PM r
(d q)

Tr s + 1 (a,b,c)
M (T 0 + 1 )
Dfluxage

Tr
M i sq

IM

Figure (II.4) : Commande vectorielle indirecte dune machine asynchrone


alimente en courant
II.3 Principe de contrle de courant par hystrsis :
Dans cette technique, la bande d'hystrsis est maintenue fixe (constante) tout au long de la
priode. L'algorithme de cette mthode est donn comme suit :
- La limite suprieure de la bande est :
isup = i + i = i + B (II.17)
- La limite infrieure de la bande est :
iinf = i i = i B (II.18)
Avec
isup iinf = i + B (i B ) = 2.B (II.19)

31
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

O 2B : est la largeur de la bande d'hystrsis.


i * : le courant de reference.
La bascule commande par (t ) passe de un (1) zro (0) lorsque ich atteint la valeur

i + B , donc l'tat des interrupteurs k1 est ouvert et k'1 est ferm.


Elle passe de zro (0) un (1) lorsque ich est tomb i B , donc k1 est ferm et k'1 est
ouvert.

Figure (II.5) : Allure de lerreur de courant et de courant de charge


dans une bande fixe.

II.3.1 Expression de la frquence de commutation :


La Figure (II.6) montre un onduleur triphas MLI alimentant une machine induction.
Chaque phase de la machine est reprsente par une force contre lectromotrice en srie avec
une inductance et une rsistance. Les courants de rfrence (i a , i b , i c ) sont compars avec

les courants de phase de la machine respectivement (ia , ib , ic ) , et les erreurs rsultantes


travers des contrleurs de courants bande dhystrsis commandent les interrupteurs de
puissance de l'onduleur.
Pour dduire lexpression de la frquence de commutation on commence par le cas simple
correspondant une machine connecte en toile neutre li au point milieu de la tension
continu de londuleur, et on gnralise notre tude au cas o le neutre de la machine est isol.

32
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

U dc
k1 k2 k3
2 c
O b a
a N

U dc k1 k 2 k 3

2 b

ia
ib
ic

i a ib ic
Figure (II.6) : Contrle des courants par hystrsis dans une machine CA
alimente par un onduleur de tension

II.3.1.1 Neutre li au point milieu :


II.3.1.1 .1 Fem ngligeable (trs faible vitesse) [43]:
On considre le cas simple o le neutre de la machine est reli au point milieux du bus
continu de l'onduleur, la charge purement inductive, c'est--dire que la force lectromotrice et
la rsistance sont ngligeables. Cela permet de contrler d'une faon dcouple les tensions
appliques aux trois phases de la machine tout comme si elles reprsentaient trois systmes
monophass. La figure (II.6) montre les formes de courant et de tension dans la phase (A), les
instants de commutations de k1 et k'1 peuvent tre dtermins l'aide d'une bascule
hystrsis, commande par un additionneur_ soustracteur. Celui-ci soustrait de l'onde de
rfrence i a le courant circulant dans le rcepteur mesur par un capteur du courant ia .
Si Bp dsigne la bande suprieure , et Bn la bande infrieure et si le courant de charge
atteint la limite suprieure, l'interrupteur k1 est ferm et k'1 est ouvert (en ngligeant le temps
mort et le temps de retard), et le contraire pour la limite infrieure.
U dc U dc
Comme rsultat, la tension de sortie passe de , le courant rel est forc
2 2
pour suivre le sinus de rfrence avec l'hystrsis dsire.
Le courant de rfrence i* est sinusodal.

33
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

i a = I a sin .t (II.20)

Pour faire augmenter ia , on rend u gale U dc . Pour le faire diminuer, on rend u gale U dc ,
2 2

Les quations suivantes peuvent tre crite dans un intervalle de commutation respectivement
t1 et t 2 .

di a+ U dc
L = (II.21)
dt 2
di a U
L = dc (II.22)
dt 2
+
L di a + L di a = 0
dt dt
O L : inductance de phase.
2
ia+
3 2. B
i a
1 ia

t1 t2
Tc
0.5.U dc
k1

k1
0.5.Udc

Figure (II.7) : Formes de tension et de courant par le contrle de courant par hystrsis

De la gomtrie de la figure. (II.7), nous pouvons crire.


dia+ di a
t1 t1 = 2.B (II.23)
dt dt
dia di a
t2 t 2 = 2.B (II.24)
dt dt
1
t1 + t 2 = Tc = (II.25)
fc

Dont f c , est la frquence de modulation.


En ajoutant (II.23) (II.24) et substituant par (II.25), nous pouvons crire.

34
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

dia+ dia 1 di a
t1 + t2 =0 (II.26)
dt dt f c dt
La soustraction (II.24) de (II.23), nous obtenons.
dia+ di a
4 B = (t1 + t 2 ) (t1 t 2 )
dt dt
+ (II.27)
1 dia di a
= (t1 t 2 )
f c dt dt
Et en substituant (II.22) de (II.26) et par simplification nous obtenons.

di a dia+
(t1 t 2 ) = / fc
(II.28)
dt dt
En remplaant (II.28) dans (II.27) on dduit.

di a
2


1 di a +
dt
4 .B = (II.29)
f c dt di a+
dt

En substituant (II.21) dans (II.29) et par simplification nous obtenons.

0 . 125 .U 4 .m 2 . L 2 (II.30)
B = dc
1
f c .L U dc2

0.125 .U dc 4.m 2 .L2


fc = 1
B.L U dc2 (II.31)

f c max

fc2 = 0.125.Udc
BL
.

fc = fc1 + fc2

U dc

0.5.m2.L
fc1 =
BU. 2dc
Figure (II.8) : Sensibilit de la frquence de commutation
en fonction de la tension de bus continu
35
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Avec m = di a est. la pente de courant de rfrence.


dt
Lquation (II.31) montre que pour une bande fixe, la frquence de modulation varie en
fonction de la tension de bus continu U dc et la drive de courant de rfrence m . La figure

(II.8) montre la sensibilit de f c en fonction de U dc indiquant que la frquence de modulation


augmente avec la tension de bus continu .
f c (Hz )
0.125.Udc
f c1 =
B.L
fc = fc1 + fc2

mmax

m
0.5.m2 .L
fc 2 =
BU. 2 dc

Figure (II.9) : Sensibilit de la frquence de commutation en


fonction de la pente de courant de rfrence
La Figure (II.9) montre la sensibilit de f c en fonction de la drive de courant de

rfrence m .
2
d
m 2 = ( I a sin t ) = 0.5 2 I a (1 + cos 2t )
dt
De cette figure on remarque que la frquence de commutation varie entre :
Une valeur maximale :
0 . 125 .U dc 3.
f c max = t = , , etc
B .L 2 2 (II.32)

Une valeur minimale :


0.125.U dc 4 2 I a2 L2
f c min = 1 t = 0, , etc (II.33)
B.L U 2 dc
Par consquent, pour la commande bande dhystrsis constante. La bande doit tre ajuste
pour f c max , qui correspond U dc la plus leve, et m = 0 .Ceci indique une large distorsion
de courant, et en particulier, le problme devient svre avec une grande variation de
la tension U dc

36
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

II.3.1.1 .2 Considration de la fem [44] :


La machine dveloppe toujours une force lectromotrice (fm.) pour une vitesse donne, la
fm est sinusodale de mme pulsation que le courant de rfrence. Durant une priode de
modulation la fm peut tre considre comme constante. De la figure (II.7) les quations
suivantes peuvent tre crites.
di a+ 1
= (0 .5 .U dc e ) (II.34)
dt L
di a
= (0 . 5 .U dc + e )
1
(II.35)
dt L
Avec e : La force lectromotrice (fm.).
Notons que les pentes des courants sont diffrentes parce que la fm est soustractive dans la
pente positive et additive dans la pente ngative. Les quations gnrales (II.26) et (II.27)
dans le premier cas seront valides ici. En Substituant (II.34) et (II.35) dans (II.26), nous
obtenons.
t1 di a
(0.5.U dc e ) t 2 (0.5.U dc + e) 1 =0
L L f c dt
0.5U dc 1 e dia
( t2 t2 ) + = 0 (II.37)
L f c L dt

(t 2 t1 ) = 2.L e + di a
U dc f c L dt

On remplace (II.34), (II.35), et (II.36) dans (II.27), nous obtenons.

t1 t2 2 L e dia
4 B = ( 0.5U dc e ) + ( 0.5U dc + e ) +
L L U dc L dt
(II.38)
4 L2 e
0.125U dc
2

fc = 1 2 + m
BL U dc L
Lquation (II.38) est semblable (II.31), lexception du terme de la force lectromotrice
qui se manifeste dans cette quation.
II.3.1.2. Neutre de la machine est isol [45], [46], [13]:
Puisque les machines fonctionnent normalement avec un neutre isol, c'est le cas le plus
pratique.
Les tensions de phases de la machine agissent l'un sur l'autre et la tension applique est
diffrente de U dc . La dduction de l'expression exacte de f c est difficile dans ce cas.
2

V ao (V bo + V co )
2 1
V an = (II.39)
3 3

37
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

2
V bo (V ao + V co
1
V bn = ) (II.40)
3 3
2 1
V cn = V co (V ao + V bo ) (II.41)
3 3

Le Tableau ci dessous donne tous les modes de commutation de l'onduleur, et la figure (II.6)
donne dans [47] montre la forme de la tension dans le cas de neutre isol. Quand k1 est

ferm, la tension possible dans la phase A peut prendre 0, 1 U dc , ou 2


U dc
, et quand k1 est
3 3

ferm, la tension correspondante Vao peut prendre 0, 1 U dc .0


2
U dc .
3 3

Les formes typiques de tension pendant un cycle de modulation sont montres dans la figure
(II.10) par la considration de la polarit positive de fm.
mode Ltat de londuleur La tension de
k1 k1 k1 phase Vao
1 0 0 0 1 U
3 dc

2 1 0 0 1 U
3 dc

3 0 1 0 0
4 1 1 0 2 U
3 dc

5 0 0 1 0
6 1 0 1 2 U
3 dc

7 0 1 1 1 U
3 dc

8 1 1 1
1 U
3 dc

Quand k1 est ferm, le courant de phase augmentera ou diminuera, selon la tension dominante
de phase et la fm, mais le courant tombera toujours pendant la fermeture de k1 , l'expression
gnrale de courant durant la fermeture de k1 est donne par.

t ln
B = (aU dc e ) t ln m (II.42)
L
1 2 di a
Avec a = 0, , ou et m =
3 3 dt
Par consquent en additionnant toutes les traants de courant nous obtenons.

38
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

e 1
2B = B = t ln m + L + L t ln aU

dc
(II.43)
e 1
= t1 m + +
L L
t ln aU dc

L'expression gnrale du courant pendant la priode de fermeture de k1 est donne par.

t2n (II.44)
B = (aU dc + e) t2n m
L

Par consquent, lexpression de courant durant t1 donner par.

e 1
2B = B = t m + t 2 n aU dc

2n
L L

e 1 (II.45)
= t 2 m + t 2 n aU dc
L L

t(s)

va
Udc
2
t(s)
U
dc
2

vb
Udc
2
t(s)
Udc

2

vc
Udc
2
t(s)
Udc

2
2.Udc Vao
3
Udc
3 t(s)
U
dc
3
2.U
dc
3

Figure (II.10) : Formes typiques des tensions dans le cas dune machine neutre isol

39
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

L'augmentation et la diminution du courant pendant une priode de commutation t1 , et t 2


respectivement, sont montres par les lignes pointilles de la figure (II.11).
La pente de ces lignes sera dtermine par lvaluation de la tension dalimentation moyenne.
Dans lquation (II.43) et (II.45), les deux seconds termes peuvent tre exprims par.

t 1n aU dc = t1 a U dc (II.46)

t 2n aU dc = t 2 a U dc (II.47)

a =
t 1n a
(II.48) a =
t 2n a
(II.49)
t1 t2

Avec a et a sont des coefficients multiples aux tension appliques. Bien que les tensions
appliques moyennes dans les deux intervalles peuvent avoir une certaine asymtrie, nous
assumerons que ces derniers sont gaux (c.--d., a = a ). Comme dans le cas 1 et 2 a et
a changent typiquement entre 1/3 et 2/3.
0 . 25 a U L2 e
2

fc = dc
1 + m
a U
2 2
L (II.50)
B .L dc

2.Udc
3

.Udc
3 e(t)
1 4 5 6
0
1 2 3 e(t)
.Udc

3

2.Udc

3
1 t12 t13 t14 t15 t16 t21 t22 t23

B
ia
B

t1 t2
Tc
k1 k1

Figure (II.11) : Formes typiques de tension de phase et de courant pendant un


cycle de modulation dans le cas dune machine neutre isol

40
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

U dc
L'quation (II.50) est semblable (II.38) seulement a t remplac par a U dc .
2
Lanalyse spectrale de courant [48] [49] montre que les harmoniques sont regroups autour de
la frquence de commutation.

Amplitude (A)

Fundamental

f (Hz)
fcmin fcmax
Figure (II.12) : Spectre dharmonique dun courant contrler par
un modulateur hystrsis

Pour une frquence de commutation variant entre f max et f min le spectre dharmonique est
montr par la figure (II.12).
Un autre aspect important li la frquence de commutation est le rayonnement du bruit
acoustique. Les courants commuts produisent un champ lectromagntique qui varie
rapidement. Ce champ lectromagntique exerce des forces mcaniques de LORENTEZ sur
les conducteurs. Les conducteurs parcourus par ces courants produisent galement des
dformations mcaniques dans les matriaux ferromagntiques. Cest particulirement le
circuit magntique qui est le sujet dune excitation mcanique, et la rsonance peut avoir lieu
dans le fer de stator [50].

II.4 Etude par simulation :


Les performances de lensemble, commande vectorielle (IFOC) et contrleur de courant
hystrsis, sont valus sous lenvironnement MATLAB/SIMULINK. Pour la simulation
nous avons pris.
La bande dhystrsis de contrleur de courant B = 1.8 A .

Les paramtres de la machine sont donns dans lannexe A.

41
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

1) En premier lieu, on teste la robustesse de la commande vis--vis la variation de la


tension du bus continu.
La tension dentre de londuleur U dc est donne par la figure (II.13).

Figure (II.13) : Tension de bus continu de londuleur

Figure (II.14) : Courants de phase de la machine

Figure (II.15) : Erreur de courant de la phase A

42
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Figure (II.16) : Vitesse de rotation de la machine

Daprs les rsultats obtenus par simulation, on remarque que malgr la variation de la
tension dalimentation, lerreur de courant est maintenue dans la bande dhystrsis.
Donc le courant de la machine est insensible aux faibles variations de tension de bus contenu
.la robustesse du contrleur de courant par hystrsis vis--vis des variations des tensions du
bus continu constitue le point fort de ce contrleur de courant.
2) Afin dillustrer les performances statiques et dynamiques de lassociation IFOC et le
contrleur de courant hystrsis, on a simul un dmarrage vide de la machine pour trois
vitesses de rfrences, aprs le rgime transitoire on introduit un couple nominale sur larbre
de moteur.
Les figures (II.17-18-19) montrent la vitesse et le couple de la machine asynchrones dans un
dmarrage vide pour trois vitesses de rotations ( = 10,80,150rad / s ) ,on remarque que la
vitesse se stabilise la vitesse de rfrence aprs un rgime transitoire tr 0.15s pour les

trois vitesse de rfrence. A linstant t = 0.5s on applique un couple de 20 N .m (couple


nominale), on remarque que le couple rpond instantanment et sans dpassement pour les
trois vitesses et la vitesse garde toujours sa forme sans dformation et sans aucun
dpassement.
Les figures illustrent les rponses en courant, nous constatons que le courant suit
exactement le courant de rfrence sans dpassement.
Daprs les rsultats de simulation, on remarque que la frquence de commutation est
fortement variable pour les trois vitesses entre une valeur maximale f max et valeur

minimale f min .

43
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Zoom de lerreur de courant


Erreur du courant

Evolution du courant de la phase A Spectre associ ce courant

Frquence de commutation

Figure (II.17) : Rponse de la machine asynchrone pour une


vitesse de rfrence w=10rad/s

44
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Evolution du courant de la phase A Spectre associ ce courant

Erreur du courant

Frquence de commutation

Figure (II.18) : Rponse de la machine asynchrone pour une


vitesse de rfrence w=80rad/s

45
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Evolution du courant de la phase A Spectre associ ce courant

Erreur du courant

Frquence de commutation

Figure (II.19) : Rponse de la machine asynchrone pour une


vitesse de rfrence w=150 rad/s

46
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Lanalyse spectre dharmonique de courant montre que le taux dharmonique THD croit avec
la diminution de la vitesse. On observe que le fondamentale de courant est centre la
frquence du courant de rfrence, et la prsence des harmoniques dans des bandes de
frquence. Notons que les harmoniques les plus dominantes ont des rangs variant en fonction
de la vitesse. Cela entrane une variation en cours de fonctionnement de la qualit des
radiations acoustique et peut exciter certains modes mcaniques rsonants
2) On prsente le nombre de commutation en fonction de la vitesse.

Figure (II.20) : Nombre de commutations en fonction du temps


pour trois vitesses diffrentes

La figure ci dessus montre la variation de nombre de commutations en fonction du temps


pour trois vitesses diffrentes w=10, 80,150rad/s., on commence le comptage partir
de t=0.9s qui correspond au rgime permanent pour les trois vitesses de rotation.
On constate, que le nombre de commutations augmente avec la diminution de vitesse de
rotation comme il est rsum dans le tableau suivant :
A t=2s
Dans ce tableau on peut calculer la frquence de commutation moyenne partir de la relation
N com
suivante : f moy =
t
Avec : N com le nombre de commutation pendant lintervalle de temps t

47
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Dans ce cas t = 1.1s


Vitesse de 150 80 10
rotation (rad/s)
Nombre de 7500 8250 11155
commutations
Frquence de 6818 7500 10141
commutation
moyenne f moy
(Hz)

Donc, cause de lutilisation de lhystrsis bande fixe, les pertes par commutation sont
maximales pour les basses vitesses de rotation car ces dernires sont proportionnelles au
nombre de commutations.
II.5 Conclusion :
Dans ce chapitre, on a prsent le principe de la commande vectorielle indirecte (IFOC)
avec un contrleur de courant par hystrsis. Ce contrleur de courant est caractris par sa
simplicit et sa robustesse.
Une tude dtaille de ce contrleur de courant, le calcul de lexpression donnant la
variation de la frquence de commutation pour les diffrents cas ( neutre connect et neutre
isol) a t ralise dans ce chapitre montrant que la frquence de commutation varie en
fonction de la vitesse, le couple et les paramtres de la machine.
Les rsultats de simulation montrent que la frquence de commutation est fortement
variable, cette variation entrane plusieurs problmes, pouvant tre rsums en trois point
essentiels.
Bruit acoustique variable en cours de fonctionnement pouvant exciter certains
modes mcaniques rsonant.
Nombre de commutations non optimales.
Une forte ondulation de courant et de couple et donc des pertes maximales.
Dans le prochain chapitre, on prsente deux techniques diffrentes permettant de
surmonter ces problmes, le principe de ces techniques consiste adapter la largeur de la
bande de lhystrsis afin de rendre la frquence de commutation constante.

48
CHAPITRE III

IFOC Contrleur de Courant par


Hystrsis Bande Adaptative
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

III.1 Introduction :
Le contrle par hystrsis du courant dun onduleur de tension triphase alimentant une
machine lectrique est caractris par plusieurs avantages : une haute prcision de poursuite
de courant de charge, rponse rapide et simple mise en uvre.
Plusieurs amliorations de la technique classique ( bande fixe) ont t proposes dans le but
de surmonter ses inconvnients, provenant, de linterfrence entre les phases et de la variation
de la frquence de commutation.
Certaine de ces propositions utilisent le concept de lespace vectoriel , simplifiant la
synthse de contrleur (Pfaff et autres [51] Brod et Novotny [52] Nabae et autres [53]),
cependant ces approches, en gnral, impliquent certaines contraintes dans le fonctionnement
de londuleur qui rsultent dune augmentation de la frquence de commutation et des
ondulations de courants de la charge, ncessitant la connaissance des paramtres de la
machine [54].
Une autre solution peut tre drive du principe de la minimisation de linterfrence
entre les phases, cette technique donne des amliorations considrables des performances de
systme mais exige lvaluation des paramtres de la machine (Malesani et Tenti [55]).
Une amlioration substantielle de ce contrleur peut tre obtenue si les impulsions de
tension sont centres, cela est obtenu en synchronisant ces impulsions avec une horloge
externe. Avec cette condition nous obtenons une modulation similaire la modulation
vectorielle rduisant les ondulations de courant et de couple.
Dans ce chapitre on prsente deux mthodes permettant la fois, le fonctionnement une
frquence de commutation constante et la synchronisation des impulsions de tension.
La premire mthode est caractrise par sa simplicit dimplmentation et offre tous les
avantages de la technique de contrle de courant par hystrsis bande fixe. Dans cette
mthode on utilise deux boucles, une boucle ouverte (feed-forward) qui assure un
fonctionnement une frquence constante, et une boucle ferme (feed-back) permettant de
contrler la position des impulsions de tension.
La deuxime mthode utilise les avantages bien connus des microcontrleurs. Un nouvel
algorithme numrique (dead beat) permettant de fonctionner une frquence de commutation
constante, donne au contrleur une grande vitesse de rponse en prsence des variations de
courant de rfrence. Cet algorithme ne ncessite pas la connaissance des paramtres de la
machine. En conclusion, l'algorithme propos exige seulement des mesures de temps et de ce
fait vite les conversions A/N et les retards lis ces conversions qui limitent les

49
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

performances d'autres techniques de commande. Limplmentation en temps rel de cet


algorithme peut tre achev laide dun microcontrleur conventionnel.
III.2 Principe de fonctionnement :
Le principe de cette technique ressemble celle de lhystrsis classique, o lerreur de
courant est compare avec la bande dhystrsis pour gnrer les impulsions de commande
des interrupteurs de londuleur. Seulement, dans ce cas la bande est ajuste automatiquement.
III.2.1 Moteur neutre reli au point milieu de londuleur :
En premier lieu, on considre que le neutre du moteur est connect au point milieu de
l'onduleur. Dans ce cas on suppose que les trois phases sont symtriques, et chaque phase peut
tre vue comme indpendante alimente par un demi-pont de londuleur. Par consquent la
relation entre le courant et la tension peut tre exprime comme suit.
u a R 0 0 icha L 0 0 icha ea
u = 0 R 0 i + d 0 L 0 i + e
b chb dt chb b (III.1)
u c 0 0 R ichc 0 0 L ichc ec

Si les courants de rfrences ia* , ib* , ic* circulent dans la charge, lquation (III.1) devient.

u * a R 0 0 i * a L 0 0 i a ea
*

* * d *
u b = 0 R 0 i b + dt 0 L 0 i b + eb (III.2)
u * c 0 0 R i * c 0 0 L i * c ec

Puisque la source de tension et les phases de la machine sont considres symtriques, une
seule phase peut tre considre lors de lanalyse et le rsultat serait gnralis sur les deux
autres phases. Pour la phase a , la relation entre la tension et le courant de phase devient.
dia
ua = Ria + L + ea (III.3)
dt
Pratiquement ua peut prendre U dpendant de ltat des interrupteurs de demi pont de la
dc

phase a , cependant si le courant de rfrence ia* circule dans la charge, donc la tension u a*
qui correspond ce courant et donne par :
dia
u a = Ria + L + ea (III.4)
dt
Dans ce cas, la tension u a* et le courant ia* sont des fonctions sinusodales.
La diffrence entre le courant de charge et le courant de rfrence peut tre dfinie comme :
a = ia ia (III.5)
On soustrait (III.3) de (III.4), et en substituant dans (III.5) nous obtenons.

50
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

d (ia ia )
u ua = R(i a ia ) + L
a
(III.6)
dt
d a
u a u a = R a + L (III.7)
dt
Pour une frquence de commutation raisonnablement leve on peut ngliger leffet de la
rsistance, donc (III.7) devient
d a
ua ua L (III.8)
dt
Le terme u a u a peut tre considr constant pendant une priode de modulation donc.

B a (t ) Erreur du courant

U dc ua
2
Tension de sortie de
U dc londuleur

2
tp tn = T t p

T
Figure (III.1) : Allure de lerreur de courant dans la bande dhystrsis et de la tension
de sortie de londuleur

Lerreur a (t ) possde une forme triangulaire comme le montre la figure (III.1), lquation
(III.8) peut tre exprime comme.
B +B
U dc
u
a = L( 2 2) (III.9)
2 tp

U dc B B

u + = L( 2 2) (III.10)
T tp
a
2

De (III.9) et (III.10), la priode de commutation est donne par.


4 LB
T= (III.11)
U dc (1 (u n ) 2 )

Avec u n = u a /(U dc / 2) est la tension normalise.

51
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

1 + un 1 un
tp = T tn = T (III.12)
2 2
Lquation (III.11) montre que la priode de commutation est exprime en fonction de la
largeur de la bande B et la tension normalise u n .

Si B est constante et un varie dune priode lautre, donc la priode de commutation T est
variable aussi.
1
Pour obtenir une frquence de commutation constante fr = , la largeur de bande dhystrsis
Tr

B peut tre modifie suivant lquation suivante.


U dc .Tr
B= (1 u n2 ) (III.13)
4 .L
Nanmoins, la loi dadaptation de la bande suivant cette quation dpend des paramtres
de systme qui sont variables. Par consquent la variation de la bande ne compense plus la
variation de la frquence de commutation
III.2.1 .1 Effet de la symtrie des impulsions de tension sur la qualit de courant :
La reprsentation vectorielle des tats de londuleur (Figs.III.2 b, III.2d) est
particulirement approprie lanalyse des effets des tensions de phases sur la charge [56].
La tension moyenne dans une priode de modulation T, (galement le courant quivalent dans
la charge), peut tre produite par plusieurs combinaisons des vecteurs tension [57].
Cependant, les diffrents choix des vecteurs tension produisent des diffrentes ondulations de
courant. Une rduction des ondulations peut tre obtenue pour des impulsions de tension
centres et symtriques, comme illustre la figure. (III.2c), cette condition correspond une
r r
dure maximale de vecteur tension nulle ( V0 ou V7 ), dans la reprsentation vectorielle figure.
(III. 2d). Avec ce choix, la tension maximale de phase est augmente de15% [24].
Pour rduire les ondulations du courant et galement de couple lectromagntique, il faut
centrer les impulsions de phase [58].
La synchronisation des impulsions de tension consiste minimiser le dphasage entre un
signal dhorloge externe et les impulsions de tension. Si on utilise le mme signal dhorloge
pour les trois phases, nous obtiendrons des impulsions centres et symtriques.
Beaucoup de solutions ont t proposes pour rsoudre ce problme.
Une solution rapporte dans [59], [25], [24], [60], [61]. utilise La PLL phase looked
loop . Cette solution assure non seulement une frquence de commutation constante, mais

52
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

minimise galement le dplacement de phase entre les impulsions de commande et le signal


de synchronisation
Une autre solution peut tre utilise. Un algorithme dead beat de deuxime ordre [62] peut
assurer une frquence de commutation constante et une synchronisation des impulsions de
tension.

T
u

b
a
T T
2 2

T0 T1 T2 T0
2 2
c d
Figure (III.2) : Impulsions de tension pendant une priode de modulation et
leurs reprsentations vectorielles

III.2.1.2 Premire mthode :


Le schma de base de ce contrleur est reprsent dans la figure (III.3).
La bande dhystrsis est obtenue par la somme de terme B1 de la PLL et le terme 2 de
lestimateur de bande.
Le bloc de lestimation de la bande permet de calculer B2 qui est donne en fonction de u n
En se rfrant lquation (III.11), (III.12), il ncessite comme une entre le signal q, tandis

que la priode de rfrence T r = 1 est considre comme une donn.


fr

Le comparateur hystrsis est commun entre deux boucles, possde deux entres :
lerreur de courant et la bande B , produisant deux signaux de commande complmentaires
q et q .Avec une estimation idale de la bande, B2 doit tre gal la valeur thorique de B ,
donne par (III.13) indpendante de la frquence de modulation. Avec ces hypothses, la
bande B1 de la sortie de la PLL doit toujours tre nulle, lorsque lerreur de phase est zro.

53
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Dans le cas pratique, plus les erreurs de circuit et les inexactitudes, quelques approximations
peuvent tre introduites dans le processus destimation afin de permettre une implmentation
simple. Ainsi, la PLL peut tre utilise pour corriger cette erreur.
Une simple implmentation de lestimateur de la bande peut tre dduite par le
rarrangement des quations (III.12)-(III.13) on obtient alors.

t p tn t p 2 tn 2
B2 = 4 B0 = 2 B0 1 2 2 (III.14)
T2 T T

PLL
fr Horloge
B1 PI Dtecteur
FILTER de phase f

i a + q
B Comparateur Vers
- A Londuleur
a + Hystrsis
q
+
i
B2
Estimateur
FILTER De la
Bande

Figure (III.3) : Schma bloc dun contrleur hystrsis avec


synchronisation dimpulsions par la PLL
Avec la bande de rfrence ( B0 ) est la bande dhystrsis ncessaire pour fixer la frquence

de commutation, B2 gale B0 pour une tension de phase nulle, donne par :

U dc Tr
B0 = (III.15)
4L
Avec une frquence de commutation proche de la frquence dsire f r , le seconde terme de
lexpression de B2 dans (III.14) peut tre approxim comme suit.

tp2 t2
B 2 2 B 0 1 n (III.16)
TT r T Tr

Limplmentation de (III.16) est simple, comme il est montr dans la figure (III.4). La bande
de rfrence B0 est intgre pendant les intervalles de temps t p et t n avec une constante de

temps gale T r la sortie intgre U i remise zro chaque transition du signal q, cela
4

54
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

produit une srie de triangles, la surface de chaqu'un est proportionnelle t p et t n , comme le

montre la figure (III.5). Un filtre passe bas donne la valeur moyenne de U i pendant une

priode de modulation T. Ainsi, U f correspond au second terme de lquation (III.16) et la

valeur approxime de B2 est obtenue tout simplement par laddition de la bande de

rfrence B0 .
Dtecteur des S
transitions
q

B0 Ui U
Intgrateur Filtre f
B2
+

Figure (III.4) : Schma bloc de lestimateur de la bande

T
q t

tp tn tp tn
S t
Ui
Uf

t
Figure (III.5) : Quelques formes de signaux de bloc destimation

Pour des paramtres de systme constants ( U dc , L et T r ), B0 est une quantit constante qui
peut tre immdiatement calcule de lquation (III.15). Cependant ces paramtres varient et
lestimateur de la bande est sensible. En effet, la variation des paramtres augmente la
contribution de B1 donne par la PLL.
Lestimateur de la bande B2 discut prcdemment est caractris par une simplicit
dimplmentation. Cependant lintroduction de quelques approximations a des impacts sur la
stabilit du systme. Une grande prcision de lestimation de la bande peut tre obtenue, si on
utilise lquation (III.14) au lieu de (III.16) .Cela donne une prcision de lestimation de la
bande .Mais limplmentation est difficile.
Lutilisation de la PLL pour la synchronisation est dduite de celle utilise en

55
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Tlcommunication o la synchronisation des signaux est souvent ncessaire.


Le principe de fonctionnement de la PLL est donn par la partie suprieure de la figure (III.3).
Un dtecteur de phase reoit les impulsions de commande de londuleur et le signal de
synchronisation. Il met une tension continue module telle que la longueur des crneaux et
leurs signes dpend de lcart de phase de ces deux trains dimpulsions. Cette tension
module et filtre pour obtenir une tension analogique continue reprsente lerreur de phase et
peut donc jouer le rle de la bande correctrice B1 .
Lorsque les frquences f et f r sont gales, lcart de phase est nul, ainsi B1 est nulle et on dit

que le systme est verrouill.


III.2.1.2.1 Analyse de stabilit de la PLL :
Lestimation de la bande B2 en se rfrent lquation (III.13) ne dpend pas de la
frquence de modulation. Ainsi, lestimation de la bande est en boucle ouvert et la stabilit du
systme est dtermine par la boucle de la PLL.
Conventionnellement, la PLL comporte, un dtecteur de phase, un oscillateur contrl par
tension (VCO), une bascule hystrsis utilis comme un (VCO) et un filtre, comme il est
montr dans la figure (III.3)
Le dtecteur de phase peut tre modlis comme un intgrateur
d 2
PHD = = (III.17)
df s
De (III.11) et (III.13) le gain diffrentiel du comparateur hystrsis est donn par.
df U dc
HC = = 1 u n2 (III.18)
dB 4 LB 2

O f = 1 est la frquence de commutation relle.


T
Si on suppose que le systme est verrouill f r .
fr
HC = (III.19)
B
Un intgrateur proportionnel PI est utilis pour liminer le dphasage.
dB 1 1 + sT Z
PI = = K (III.20)
d
p
sT Z

K p : est le gain pour les hautes frquences

TZ : est le zro de filtre


Le gain de la boucle ferme GP dans les conditions de verrouillage est obtenu par (III.17),
(III.18), (III.19), (III.20).

56
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

8 K P f 2 r 1 + sTZ 1 + sT f
GP = . . 2 = 2 K p 2 Z r (III.21)
U dc 1 u n s TZ
2
s TZ B

Le second terme de (III.21) montre que le gain GP varie en fonction de la tension


normalise u n2 , devenu trs grand pour une valeur de u n2 proche de lunit. Contrairement pour

une valeur de u n2 proche de zro, le gain diminue.


Ce comportement est montr dans la figure (III.6), o des reprsentations asymptotiques
de Bode de GP sont reprsentes pour un = 0 et un = 0.8 .
Les grandes variations de GP peuvent provoquer des rsultats dinstabilit, cette instabilit se
produit prs des valeurs maximum positives et minimum ngatives de u * o B est minimum
qui affecte la rgularit de la modulation et de lerreur de courant.

DB u n = 0.8

100
GP GP*

10 un = 0

Hz
fz f fr
z

Figure (III.6) : Diagramme de bode de la PLL

Les avantages de cette mthode :


Limplmentation de cette technique est relativement simple ncessitant quelques
composants analogiques.
Si une grande frquence de commutation est demande, la solution analogique
sadapte mieux
Ses inconvnients :
le systme devient instable pour une tension normalise u n 0.8
La qualit de rglage de dphasage des impulsions de commutation est mdiocre
Dans le cas de transition du courant, le rgulateur de dphasage des impulsions induit
des oscillations, lequel rduisent lefficacit de contrleur.

57
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

III.2.1.3 Deuxime mthode :


Dans cette mthode, lajustement de la bande est fait par un algorithme numrique, dont
le principe est donn ci dissous.
On commence par le cas simple, o les impulsions ne sont pas synchronises, puis on passe
la prsentation du principe de lalgorithme qui permet de fixer la frquence de commutation et
de synchroniser les impulsions.
III.2.1.3.1 Hystrsis numrique sans synchronisation des impulsions :
Le but de cette mthode est de garder la priode Tr constante, est cela laide dun
algorithme dajustement de la bande implment sur un calculateur numrique.

Tr

Lquation
(III.27)
0/1 U dc
B 2
K
L
ia a 1 R

0
i K e
U
dc

Figure (III.7) : Schma simplifi de la commande par hystrsis numrique

Si on suppose que pour deux priodes de commutation successives que les pentes de
monte de lerreur de courant sont les mmes dune priode lautre et de mme pour les
pentes de descente, comme le montre la figure (III.8) [59].
A partir de la figure (III.8), nous dduisons les quations suivantes :
k : s p (k )t p ( k ) = sn (k )tn ( k ) = B(k ) (III.22)
Tel que :
t p ( k ) + tn ( k ) = T ( k ) (III.23)

B(k ) B(k ) s p ( k ) + sn ( k ) (III.24)


T (k ) = t p (k ) + tn (k ) = + = B(k ).
s p (k ) sn ( k ) s p (k ).sn (k )

Pour une priode de commutation correspondant k+1, lquation (III.24) scrit :

58
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

s p ( k + 1) + sn ( k + 1)
T ( k + 1) = B ( k + 1). (III.25)
s p ( k + 1).s n ( k + 1)

Pour deux priodes successives, nous avons lhypothse simplificatrice suivante

s p (k + 1) sn (k + 1) B(k + 1)
B (k ) s p (k ) sn (k )

t p (k ) tn (k )

T(k) T (k+1)

Figure (III.8) : Algorithme de contrle de la largeur de bande

.
s p (k ) = s p (k + 1)
(III.26)
sn (k ) = sn (k + 1)

De (III.24) et (III.25), on obtient :


T ( k + 1)
B ( k + 1) = B ( k ).
T (k )
(III.27)
Tr
= B ( k ).
T (k )

Tr : est la priode de commutation dsire


On remarque que ce raisonnement nous conduit un algorithme quivalent u
ne commande dead beat de premier ordre de la priode de commutation.
III.2.1.3.2 Hystrsis numrique avec synchronisation des impulsions :
Le principe de la technique peut tre dvelopp on se rfrant la figure (III.9). Comme
dans le cas dun contrleur de courant hystrsis conventionnel, l'erreur de courant a est

compare aux bandes d'hystrsis B p et Bn .Celles-ci sont automatiquement ajustes par un

algorithme, afin de maintenir la frquence de commutation un niveau dsir. Les entres de


cet algorithme de commande sont : la distance de temps entre le passage par zro de l'erreur
de courant et l'impulsion d'une horloge externe de synchronisation. En se rfrant un tat

59
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

dquilibre, o les pentes de l'erreur de courant peuvent tre considres constantes, il y a une
certaine amplitude des largeurs de bandes d'hystrsis B p et Bn ( B* et B* ),

respectivement, dans figure (III.9) qui correspond la frquence de commutation dsire.


Dans la figure (III.9), on considre une erreur initiale dans les valeurs des bandes B p et Bn

correspondants au comportement de l'erreur de courant a pour le diffrencier de lerreur

dsirer a (ligne pointille). Comme consquence, au premier passage par zro de lerreur de

courant, l'algorithme de commande mesure t e (k ) , et estime t e (k + 1) laide de cette formule.

Tr
te ( k + 1) = te ( k ) + Tsp ( k + 1) (III.28)
2
Avec Tr : la priode dsire ( = 2TH ).

Tsp (k + 1) : est estim par lquation suivante.

Bn ( k )
Tsp (k + 1) = Tsp ( k ) (III.29)
Bp ( k )

On remarque qu tout instant TH .k , les bandes B p et Bn sont connus par lalgorithme.

Lamplitude correcte de la bande peut tre identifie, selon l'quation suivante.

Tr B p ( k )
B* ( k ) = (III.30)
2 Tsp ( k )

B p (k )
Bp (k + 2)

B
a a

B
B n (k

t e (k ) t e (k +

Tr
Tsp (k) Tsp(k +1)

T H

k-1 k k+1 k+2 k+3 k+4 t

Figure (III.9) : Principe de fonctionnement de contrleur de


courant par hystrsis prdictif

60
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Donc, la nouvelle valeur de la bande B p (k + 2) qui limine lerreur de temps, peut tre

calcule par.
Tr
B p (k + 2 ) te ( k + 1)
= 2 (III.31)
B * (k ) Tr
2

En substituant toutes les quantits connues dans lquation prcdente. L'quation finale base
sur des donnes mesures est donne par.
Bn ( k )
Tr te ( k ) Tsp ( k )
Bp ( k ) (III.32)
Bp ( k + 2) = Bp ( k )
Tsp ( k )

Lamplitude de la bande est auto ajuste et lerreur t e (k + 2) peut tre limine.


Toutes les variables dans le ct droit de lquation (III.32) sont connues par lalgorithme par
des mesures ou par des calculs prcdents. Cette stratgie de commande peut tre considre
comme une commande (dead-beat) de lerreur de phase, Lerreur de temps t e (k ) linstant

TH ( k + 1) (c.--d., la fin de la priode de modulation suivante) linitial passage par zro de

lerreur de courant est rduite zro, comme montr dans figure (III.9).
Les tapes de cet algorithme sont rsumes comme suit :
Initialisation de lalgorithme par les largeurs de bandes B p ( k ) , Bn ( k ) calcules

linstant k-1
Donner la priode de commutation dsire Tr .

Evaluation de la priode de commutation Tsp ( k ) et lerreur de temps te ( k )

calcule de la largeur de la bande B p ( k + 1) , En utilisant lquation (III.32).

Au prochain passage de lerreur de courant par le zro, en se basant sur la mesure


de t e (k + 1) , les mmes calculs peuvent tre excuts pour la bande ngative Bn dhystrsis.
Par consquent, les deux bandes peuvent tre indpendamment ajustes par la commande
numrique. Cela permet dobtenir la largeur de bande correcte seulement en deux cycles
dopration, c'est dire, pendant une seule priode de modulation. En d'autres termes, la
commande est capable d'liminer toute erreur de synchronisation en deux cycles dopration,
offrant ainsi, une excellente rponse dynamique. Ce mode de fonctionnement implique que
les impulsions de tension produites par londuleur sont automatiquement centres dans la
priode de modulation, qui donne une rduction des ondulations de courant.
Les avantages de cette mthode sont :

61
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Une stabilit inconditionnelle.


Une meilleur rgulation de posions des impulsions de commande.
Limplmentation numrique de cette mthode permet dexploiter les avantages bien
connus des microcontrleurs
Cependant, cette solution prsente un inconvnient majeur.
Une mauvaise rgulation de la bande pour une frquence de commutation dsire
leve.
III.2.2 Moteur avec neutre isol du point milieu de la source dalimentation :
Puisque les moteurs courant alternatif sont normalement branchs en toile avec neutre
isol, l'analyse prcdente doit maintenant tre modifie pour tenir compte de la tension du
neutre de la charge.
Dans ce cas, lquation de charge pour la phase a , scrit sous la forme.
dia
ua = L + Ria + ea + u0 (III.33)
dt
O u 0 : Est le potentiel du neutre par rapport au point milieu de bus continu. Son expression
est donne comme suit.
ua + ub + uc
u0 = (III.34)
3
Lquation qui permet de donner lerreur est modifie.
d (ia* ia )
u * ua = L + R (ia* ia ) + u0 (III.35)
dt
A cause de la prsence de u 0 , lerreur de courant durant une priode de commutation nest pas
triangulaire, car sa pente pour chaque phase dpend de ltat de toutes les autres phases
par u 0 . On appelle ce phnomne, phnomne dinterfrence des phases.
Pour viter ce phnomne, il faut agir directement sur lerreur de courant en ajoutant un terme
additionnel lquation (III.35) qui permet dliminer u 0 .

a = ia* ia = a + (III.36)

a : Erreur de courant dcouple


: Terme de dcouplage
On appelle a erreur de courant dcouple, car il est possible de dfinir une quation

dynamique pour cette erreur ne dpendant pas de u 0 , dite dcouple car lerreur pour une

62
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

phase donne ne dpend que de la tension correspondante cette phase et correspond celle
du monophas.
Lquation (III.35) peut tre dcompose en deux parties comme suit :
d a
u a* u a = L + R a (III.37)
dt
d (III.38)
u0 = L + R
dt
Lquation (III.37) montre que a ne dpend que de la tension correspondante cette

phase u a . Cette expression est similaire (III.7). Par consquent cette quation peut tre

considre comme lerreur a dans le cas du neutre reli au point milieu de la source
dalimentation.
Pratiquement pour raliser ce terme de dcouplage (quation (III.38)), il faut implanter un
filtre qui permet de filtrer la tension u 0 de faon instantane figure (III.10).
Filtre Des deux
u0 1 U dc autres phases
Vers les deux 1 .
3 2
autre phases
R + sL

i a q
a Vers
a q londuleur
ia

Figure (III.10) : Schma bloc de dun contrleur de courant hystrsis


erreur de courant dcoupl

Leffet de lerreur sur lestimation de linductance L affectant a peut tre value de

(III.37) et (III.38). Un terme additif donn par [24].

L
= (III.39)
L +L
Un exemple de cette influence est illustr dans la figure (III.10), dans laquelle on considre
une erreur L positive. La ligne continue reprsente la forme de a correcte, la ligne
discontinue indique la forme relle.
Il est clair donc que si est assez leve, lerreur a peut dpasser la largeur de la bande.

63
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Figure (III.10) : leffet de lerreur sur lestimation de linductance

La valeur maximale admissible de dpend de . Une analyse montre que le dcouplage


est conserv, si la condition suivante est satisfaite [24].
3 (1 u n max ) L 1 u n max
(III.40)
3u n max 4 L u n max

Pratiquement la valeur maximale de u n ne dpasse pas 0.9.Cela donne un marge de 30% sur
lestimation de linductance.
III.3 Rsultat de simulation :
Nous allons valider par simulation, les performances dynamiques et statiques des deux
mthodes de commande proposes.
Dans un premier temps, nous considrons un systme constitu dun onduleur de tension
alimentant une charge triphase connecte en toile neutre isol, chaque phase est constitue
dune rsistance, une inductance et une force contre lectromotrice. Leurs paramtres sont
donns en annexe (A). Les courants de rfrences sont imposs de lextrieur.
Une tude comparative des performances de ces deux mthodes avec la technique classique
bande fixe est effectue dans cette partie.
III.3 .1 Application sur une charge (R-L-E) :
III.3 .1.1 Les performances statiques :
On impose les courants de rfrences gales 6A dans les trois phases. Les rsultats
obtenus par simulation sont montrs par les figures ci-dessous.

64
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Forme du courant de charge


Forme de lerreur de courant

Spectre dharmonique associ au courant


Frquence de commutation

Figure (III.11) : Contrleur de courant par


hystrsis classique ( bande fixe)

Forme du courant de charge Forme de lerreur de courant

65
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Spectre dharmonique associ au courant Frquence de commutation

Figure (III.12) : contrleur de courant par


hystrsis (la premire mthode)

Forme du courant de charge Forme de lerreur de courant

Les figures (III.11), (III.12) et (III.13) montrent les rsultats obtenus par simulation pour les
deux mthodes de contrle de courant hystrsis prdictive et la commande conventionnel
hystrsis bande fixe respectivement.
Frquence de commutation
Spectre dharmonique associ au courant

Figure (III.13) : contrleur de courant par


hystrsis (la deuxime mthode)

Nous remarquons que lalgorithme de commande par hystrsis conventionnelle est capable
de rgler lamplitude du courant. Cependant, lerreur instantane de courant peut atteindre le
double de la bande de tolrance cela est d l'interaction entre les trois phases. Le
changement dtat du comparateur dune phase influence les tensions dans les deux autres
phases. La frquence de commutation est fortement variable.

66
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Par lutilisation des deux mthodes de commandes proposes, on constate que lerreur de
courant est maintenue dans la bande dhystrsis qui est variable dans les deux mthodes et
cela grce au dcouplage de lerreur du courant. Une grande amlioration par rapport la
commande par hystrsis bande fixe. La qualit du signal de courant est amliore et les
spectres dharmoniques associs ce signal sont rduits parce que la frquence de
commutation se stabilise autour de la frquence dsire et par consquent le taux
dharmoniques de distorsion diminue de 2.52% 1.95% pour la premire mthode et 1.8%
pour la deuxime mthode.
III.3 .1.2 Performances dynamiques :
Nous supposons que les courants de rfrence ont subit une variation linstant t=0.01s
de zro 6A.
ib ic ia

1 : Erreurs de courants dcoupls aprs le passage 2 : Rponse de systme pour une variation des trois
de rgime transitoire courants de rfrences

Phase A

Phase B

Phase C

3 : Impulsions de commande synchronises


4 : Dphasages transforms en degrs entre les
impulsions de commande de trois phases et le
signale de synchronisation

Figure (III.14) : Contrleur de courant par hystrsis (la premire mthode)

67
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

1 :les erreurs de courants dcoupls aprs le passage de 2:La rponse de systme pour une variation des trois
rgime transitoire courants de rfrences

3 : Les impulsions de commande


synchronises

4: Les dphasages transforms en degrs entre les


impulsions de commande de trois phases et le signale de
synchronisation

Figure (III.15) : contrleur de courant par hystrsis (la premire mthode)

Les figures (III.14- 2),(15 -2) montrent la rponse de systme pour une variation des trois
courants de phase pour les deux mthode. La rponse dynamique du systme est trs rapide
comme dans la commande par hystrsis conventionnelle ( bande fixe). Le dcouplage des
erreurs de courants est rapidement rcupr comme le montre les figures (III 14-1),(III.15-1).
La synchronisation du passage par zro des erreurs de courants avec une mme horloge pour
les trois phases implique le centrage des impulsions de commutation. Dans la priode de
modulation Les figures (III.14-3), (III.15-3), cela est important pour une rduction
significative des ondulations de courant. Les figures (III.14-4),(III.15-4) montrent les
dphasages transforms en degrs entre les impulsions de tension par rapport lhorloge de

68
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

synchronisation, dans la premire mthode on remarque des oscillations de signale de


dphasage aprs la transition des courants de charge, puis se stabilise autour 20 et -20 degrs.
Dans la deuxime mthode en rgime statique pour les trois phases, le dphasage varie entre
15 et -15 degr.
III.3 .1 Analyse de comportement de la commande IFOC contrleur de courant par
hystrsis bande adaptative:
Les rsultats de simulation des deux mthodes de contrle de courant appliques sur une
charge linaire (R-L-E) montrent que les deux mthodes tudies prcdemment donne
pratiquement les mmes performances statiques et dynamiques. Cest la raison pour laquelle
nous analyserons seulement le comportement de lassociation de la commande IFOC et un
contrleur de courant (la deuxime mthode).
La frquence de commutation de rfrence est fix f r = 6 KHz
Les paramtres sont donns en annexe (A).
1) Daprs les rsultats obtenus par simulation nous observons.
Lerreur de courant oscille dans une bande dhystrsis bande variable, cest justement
cette variation qui compense la variation de la frquence de commutation.
Les dynamiques de couple et de la vitesse ne varient pas par rapport de la technique
classique de contrle de courant ( bande fixe)
La frquence de commutation varie autour de la frquence de rfrence f r pour les trois

vitesses ( = 10,80,150rad / s ).
Une amlioration notable de la qualit de courant par rapport la technique de contrle de
courant classique. Le tableau suivant donne une comparaison entre THD du courant de la
machine lors de lutilisation du contrleur de courant bande fixe et un contrleur de
courant bande dhystrsis adaptative.
THD% de courant de ligne de la machine
= 10rad / s = 80rad / s = 150rad / s
A bande 4.39% 4.1% 3.22%
fixe
A bande 3.20% 1.79% 1. 32%
adaptative

69
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Lvolution du courant de la phase a Spectre associ ce courant

Erreur du courant

Frquence de commutation

Figure (III.16) : Rponse de la machine asynchrone pour une


vitesse de rfrence w=10rad/s

70
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Evolution du courant de la phase a Spectre associ ce courant

Erreur du courant

Frquence de commutation

Figure (III.17) : Rponse de la machine asynchrone pour une


vitesse de rfrence w=80rad/s
71
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Evolution du courant de la phase a Spectre associ ce courant

Erreur du courant

Frquence de commutation
Figure (III.18) : Rponse de la machine asynchrone pour une
vitesse de rfrence w=150rad/s
72
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Lanalyse spectrale montre que le fondamental du courant de la machine est concentre


la frquence du courant de rfrence pour les trois vitesses et lexistence dharmoniques
concentrs auteur de la frquence de commutation dsire qui est lharmonique la plus
dominante. Leurs positions ne varient pas en fonction de la vitesse, donc on peut viter
lexcitation des modes mcaniques rsonants par un choix appropri de la frquence de
commutation dsire.
2) linfluence de la vitesse de rotation sur le nombre de commutation

Figure (III.19) : Nombre de commutations en fonction du temps


pour trois vitesses diffrentes

La figure (III.19) montre la variation du nombre de commutations en fonction du temps pour


trois vitesses diffrentes, on constate quil y a une grande rduction de nombre de
commutation par rapport la technique prsent dans le chapitre prcdant. On remarque aussi
qu'il ny a pas une grande variation du nombre de commutation en fonction de la vitesse.
Donc, cette technique permet doptimiser les pertes par commutation car ces dernires sont en
fonction de nombre de commutations.
III.4 Conclusion :
Dans ce chapitre, deux mthodes ont t proposes pour surmonter le problme majeur du
contrleur de courant par hystrsis (variation de la frquence de commutation).
Le principe de ces deux mthodes est le mme, il consiste adapter la bande dhystrsis
afin de rendre la frquence de commutation constante. Ces deux mthodes peuvent tre
appliqus sur le cas dune machine neutre isol si on fait le dcouplage de lerreur de
courant c'est--dire, on rend le comportement de lerreur de courant dune phase qui actionne
le comparateur hystrsis indpendant des deux autres phases. Nous avons donn les limites
de ce dcouplage s'il y a une erreur destimation de linductance de machine (sur estimation
ou sous estimation).

73
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

En suite, pour vrifier les tudes thoriques, une analyse par simulation a t faite en premier
lieu sur une charge linaire (charge R-L-E), les rsultats obtenus par simulation montrent une
grande amlioration de la qualit de courant par rapport la commande par hystrsis bande
fixe et la frquence de commutation est devenue constante.
Finalement, nous avons analys le comportement de lensemble, la commande IFOC de la
machine asynchrone et le contrleur de courant par hystrsis numrique (deuxime
mthode). Les rsultats de simulation illustrent bien que la frquence de commutation ne varie
pas en fonction de la vitesse et donc les problmes provenant de la variation de celle-ci sont
vits.

74
CHAPITRE IV

Commande DTC Frquence de


Commutation Constante
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

IV.1.Introduction :
La structure de contrle directe du couple (DTC) de la machine asynchrone est apparue
dans la deuxime moiti des annes 80 [36], [37] comme concurrentielle de la commande
vectorielle flux orient (FOC), elle prsente des avantages bien connus [63] par rapport la
technique conventionnelle (FOC), notamment en ce qui concerne lamlioration de la
robustesse (utilisation seulement de la rsistance statorique par lalgorithme de commande) ;
la simplicit (absence de capteur connect larbre moteur et ne ncessitant pas des boucles
de rgulation des courants), la rduction du temps de rponse du couple (contrle en boucle
ferme de flux et de couple par des contrleurs hystrsis).
D'une faon gnrale, lutilisation des contrleurs par hystrsis pour contrler le flux et
le couple dans la commande DTC induit une variation de la frquence de commutation du
convertisseur statique d'alimentation de la machine en fonction de la vitesse de rotation, le
couple et les paramtres de la machine et les bandes des contrleurs de couple et de flux. [64],
Cela entrane de nombreux problmes, tel que le niveau parfois excessif de bruit, la variation
en cours de fonctionnement de la qualit acoustique et lexcitation de certaine modes
mcaniques rsonants [65].
Rcemment plusieurs travaux ont t publis traitant ces problmes. Une mthode permettant
d'obtenir un fonctionnement une frquence de commutation constante consiste prdire
pour chaque priode dchantillonnage le vecteur tension statorique appliquer la machine.
Cela permet de rduire lerreur de flux et de couple. Le vecteur tension synthtis est dduit
en utilisant la modulation vectorielle (SVM) [66], [67]. Linconvnient de cette solution est sa
complexit se rpercutant directement sur la commande DTC. Une autre approche
maintenant la configuration classique de la DTC consiste ajuster les largeurs de bande des
contrleurs de couple et de flux afin de commuter une frquence constante. Cela fera l'objet
de notre tude dans ce chapitre
IV.2 Principe de la commande directe de couple (DTC) :
La commande DTC dun moteur asynchrone est base sur la dtermination directe des
squences de commandes appliques aux interrupteurs dun onduleur de tension. Ce choix est
bas gnralement sur lutilisation des comparateurs hystrsis dont la fonction est de
contrler ltat de systme, savoir lamplitude du flux statorique et du couple. Un onduleur
de tension permet datteindre sept positions distinctes dans le plan de phase, correspondant
aux huit squences du vecteur tension la sortie de londuleur.

75
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

IV.2.1 Principe de contrle de flux statorique :


Lexpression de flux statorique dans le rfrentiel li au stator de la machine est obtenue par
lquation suivante [68].
t
s ( t ) = (Vs Rs I s )dt (IV.1)
0

Entre deux commutations des interrupteurs de londuleur, le vecteur tension slectionn est
toujours le mme, do on peut crire :
t
s ( t ) = s ( 0 ) + Vs t Rs I S dt (IV.2)
0

La rsistance Rs est considre constante au cours de temps. Si, pour simplifier, on considre

la chut de tension Rs I s comme ngligeable devant la tension Vs , on constate

s
Vs = V3

Composante de couple V3
V2
t = Te
s = V 3T e
V4 V1

Composante de flux

t=0 V5 V6
s
s ( 0 )
V0 et V7

Figure (IV.1) : Evolution de lextrmit de s

alors, sur un intervalle [ 0, Te ] lextrmit du vecteur flux s se dplace sur une droite dont la

direction est donne par le vecteur Vs slectionne pendant Te . En choisissant une squence

correcte du vecteur Vs sur des intervalles de temps successifs de dure Te , il est possible de

faire suivre lextrmit du vecteur s la trajectoire dsire. Il est donc possible de

fonctionner pratiquement module s constant en faisant suivre lextrmit de s une


trajectoire presque circulaire, si la frquence dchantillonnage est trs leve devant la
frquence du contrleur de flux statorique.

76
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Lorsque on nglige le terme Rs I s , la vitesse de dplacement de lextrmit de flux est donne

ds
par sa drive = Vs . La vitesse de rotation de s dpend fortement du choix de Vs . Elle est
dt
maximale pour un vecteur Vs perpendiculaire la direction du vecteur s . Elle est nulle si on

applique un vecteur nul, elle peut mme tre ngative.


IV.2.2 Principe de contrle du couple :
La machine induction peut tre modlise par le systme dquation suivant.
t
Dont s , r est le transpos de vecteur dtat

Rs Rs M

d s Ls Ls Lr
s + 1 V
= s (IV.3)
dt r Rr M Rr r 0
m
j
Ls Lr Lr

De cette quation on remarque que r suit les variations de s avec une constante de

temps r . Le rotor agit comme un filtre de constante de temps r entre le flux s et r , r est
exprim comme suit.
M s
r = (IV.4)
Ls 1 + j r
La discrtisation de lquation (IV.3) reprsentant le modle de la machine, pour une priode
d'chantillonnage de valeurs de Te donne ce qui suit.

R RM
s ( k + 1) = s ( k ) 1 s Te + r ( k ) s Te + Vs ( k ) Te (IV.5)
Ls Ls Lr

R RM
r ( k + 1) = r ( k ) 1 + jm ( k ) r Te + s ( k ) r T
Lr Ls Lr e (IV.6)

Des quations (IV.5) et (IV.6) on remarque que le vecteur tension appliqu Vs napparat pas

explicitement dans lexpression de flux rotorique. L'effet de Vs sur le flux du rotor est
reprsent par la variation du flux statorique.
La discrtisation de lexpression de couple lectromagntique [69].peut tre crite comme
suit :

Ce ( k ) = p
M
( ( k ) j r ( k ) )
Ls Lr s
(IV.7)

j : Est le nombre complexe j = 1

77
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

A linstant Te ( K + 1) .

Ce ( k + 1) = p
M
( ( k + 1) j r ( k + 1) )
Ls Lr s
(IV.8)

Par substitution de (IV.5), (IV.6) et (IV.8) et ngligeant les termes proportionnel au carr
de Te , le couple linstant ( k + 1) .Te est crite comme suit :

1 1 T
Ce ( k + 1) = Ce ( k ) Ce ( k ) + e +
s r
(IV.9)
M
p V ( k ) jm ( k ) s ( k ) . j r ( k )
Ls Lr s

Lquation (IV.9) peut tre crite comme.


Ce ( k + 1) = Ce ( k ) + Ce1 ( k ) + Ce 2 ( k ) (IV.10)
Dont.
1 1 T
Ce1 ( k ) = Ce ( k ) + e (IV.11)
s r
M
Ce 2 ( k ) = p V ( k ) jm ( k ) s ( k ) j r ( k ) Te
Ls Lr s (IV.12)

Le terme reprsent par lquation (IV.11) est d la rsistance rotorique et statorique, ce


terme un effet soustractif de la valeur absolue du couple, il est proportionnel la valeur du
couple linstant k .Te et indpendant de Vs et la vitesse de rotation. Lquation (IV.12)

reprsente l'effet du vecteur tension Vs sur la variation de couple. Il dpend des conditions de
fonctionnement (vitesse de rotation et de couple).
Pour trouver les lieux des vecteurs tension Vs permettant dannuler lquation (IV.12) on
rsout lquation suivante.
M
p V ( k ) jm ( k ) s ( k ) j r ( k ) Te = 0
Ls Lr s (V.13)

Les conditions suivantes sont alors dduites.



Vs ( k ) = m ( k ) s ( k ) et Arg (m ( k ) s ( k ) , Vs ( k ) ) = (V.14)
2

Vs ( k ) jm ( k ) s ( k ) r ( k ) (V.15)

La reprsentation graphique de lquation (IV.12) est donne par la figure (IV.2). Elle
montre leffet du choix du vecteur tension Vs sur le flux statorique. Nous considrons que le

78
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

vecteur flux statorique est align sur laxe , le dphasage entre le flux statorique et le flux
rotorique dpend de la valeur de couple. La ligne grasse donne le lieu du vecteur tension qui
permet dannuler Ce 2 ( k ) . Cette ligne est en parallle avec le vecteur flux rotorique et sa

position dpend de la vitesse.


C2 f 0

C2 = 0 (0.1.0)
V3 (1.1.0)

V2
C2 p 0

m . s ( k ) s (k )

(0.1.1) V r ( k ) V1 (1.0.0)
4


V5
V6
(0.0.1) (1.0.1)

Figure (IV.2) : Reprsentation graphique de la variation de couple Ce 2

Dans la figure (IV.2) il est possible de voir l'influence de la vitesse de rotation. En particulier
quelques vecteurs tension peuvent donner une variation de couple positif pour les basses
vitesses et une variation ngative pour les hautes vitesses [69].
IV.2.3 Slection de vecteur tension :
Pour fixer lamplitude du vecteur flux, lextrmit du vecteur flux doit avoir un
trajectoire circulaire [70], [71]. Pour cela le vecteur tension doit toujours tre perpendiculaire
au vecteur du flux. Mais comme on n'a que huit vecteurs, on est oblig daccepter une
variation damplitude autour de la valeur souhaite [4], [72].
Le choix du vecteur tension Vs dpend de la variation souhaite pour le module du flux

statorique s , de son sens de rotation et galement de lvolution souhaite pour le couple. On

dlimite gnralement lespace dvolution de s dans le rfrentiel fixe (stator) en le


dcomposant en six zones symtriques par rapport aux directions des tensions non nulles [37]
la position du vecteur flux dans ces zones est dtermin partir de ses composantes.

79
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Lorsque le vecteur flux se trouve dans la zone numrote i (i=1.6), le contrle du flux et du
couple peut tre assur en slectionnant lun des huit vecteurs tension suivant [72], [68].
Le rle du vecteur tension slectionn est dcrit sur la figure (IV.3).
Si Vi +1 est slectionn alors les amplitudes du flux et du couple croissent.

Si Vi + 2 est slectionn alors lamplitude du flux dcrot et celle du couple croit.

Si Vi 1 est slectionn alors lamplitude du flux croit et celle du couple dcrot.

Si Vi 1 est slectionn alors les amplitudes du flux et du couple dcroissent.

Si V0 ou V7 sont slectionns alors lamplitude de flux sarrte et celle du couple dcrot


si la vitesse est positive et croit si la vitesse est ngative.


s Dcrot s Croit
C e Croit C Croit

3 2
Vi 2
Vi +1 i =1
Vi 3
4 1 Vi
Vi 2
Vi 1

5 6 V0 et V7

s Dcrot s Croit
C e Dcrot C e Dcrot

Figure (V.3) : Choix du vecteur tension

Cependant le niveau defficacit de chaque vecteur dpend de la position du vecteur flux dans
la zone i.
Au dbut de la zone i, les vecteurs Vi +1 et Vi + 2 sont perpendiculaire s , do une volution
rapide de lamplitude du couple mais une volution lente de lamplitude du flux alors qu la
fin de la zone, lvolution est inverse. Tandis qu'aux vecteurs Vi +1 et Vi + 2 , il correspond une

volution lente du couple et rapide de lamplitude de s au dbut de la zone i alors qu la fin


de la zone cest le contraire [3]. Quelque soit le sens dvolution du couple ou de flux, dans la

80
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

zone i, les deux vecteurs Vi et Vi + 3 ne sont jamais utiliss. En effet, ceux-ci gnrent la plus

forte variation de flux mais leurs effets sur le couple dpend de la position de s dans la zone.

IV.2.4.Estimateurs
IV.2.4.1 Estimateur du flux statorique :
Lestimation de flux statorique peut tre ralise partir des mesures des grandeurs
statoriques courant et tension de la machine [73] en utilisant lquation suivante:
t
s = (V
0
s R s I s )dt (IV.16)

Le vecteur flux statorique est calcul partir de ses deux composantes sur les axes et

s =

(V R I ) dt
0
s s s

t
(IV.17)
=
s

(V
0
s R s I s ) dt

Les composantes et du vecteur courant statorique I et I sont obtenues par lapplication


de la transformation de Concordia aux courants mesures.

2
I s = isa
3
(IV.18)
I = 1 i i
s ( sb sc )
2

De mme les composantes du vecteur tension sont obtenues partir de la mesure de la tension
dentre de londuleur et les tats des interrupteurs, en appliquant la transformation de
Concordia nous obtenons.
2 1
V = U dc S a ( S b S c )
3 2
(IV.18)
1
V = U dc ( S b S c )
2

Le module de flux statorique scrit.


s = s2 + s2 (IV.19)

La zone dans la quelle se situe le vecteur flux s est dtermine partir des

composants s et s

Langle s entre le rfrentiel statorique et le vecteur s est gal


s
s = arctg (IV.20)
s

81
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Ces quations reprsentent les tapes de calcul ncessaire lestimation de lamplitude et


la position du vecteur flux statorique. Cet estimateur exige seulement la connaissance de la
rsistance statorique, o leffet de lerreur sur cette dernire est ngligeable.
IV.2.4.2 Estimation du couple :
Le couple lectromagntique peut se mettre sous la forme suivante :
C e = p s I s s I s (IV.21)
A partir de cette quation, lestimateur de couple utilise seulement des grandeurs statoriques,
flux s et s et les courant I s et I s

IV.2.4.3 Elaboration du contrleur de flux :


Le but du contrleur de flux est de maintenir lextrmit du vecteur flux s dans une
couronne circulaire comme le montre la figure (IV.4), la sortie de correcteur doit indiquer le
sens dvolution du module de s ,afin de slectionner le vecteur tension correspondant. Pour
cela un simple contrleur hystrsis deux niveaux convient parfaitement, et permet
dobtenir des trs bonnes performances dynamiques.
La sortie du correcteur hystrsis, reprsente par une variable boolienne indique
directement.
= 1 ; lorsque lerreur de flux est positive.
= 0 ; lorsque lerreur de flux est ngative.
Ce comparateur permet de respecter :

sref s p B Avec sref la cosigne de flux et B est la largeur de la bande

V4 V5 V4

V3
V5 N=1 N=1

V6 V3
V5
N=1
N=1
1
V6 V2
V3
V1 N=1 0
N=1 V2
V6
B B sref s
V1 V2 V
Figure (IV.4) : Correcteur de flux hystrsis et slection des vecteurs tensions
correspondants

82
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

IV.2.2.4 Elaboration de contrleur de couple :


Le correcteur de couple pour fonction de maintenir le couple dans les limites dfinies
par C eref C e p BC .Avec C eref est le couple de rfrence, BC est la largeur de la bande.

Deux types de correcteur hystrsis de couple peuvent tre envisag pour obtenir la
dynamique de couple souhait.
Un correcteur hystrsis trois niveaux.
Un correcteur hystrsis deux niveaux.
La sortie du correcteur trois niveaux figure (V.5), reprsente par la variable boolienne
indique directement si lamplitude du couple doit tre augmente en valeur ( =1 pour une
consigne positive et =-1 pour une consigne ngative) ou diminue ( =0)

BC
0
BC Ceref Ce

-1

Figure (IV.5) : Correcteur de couple trois niveaux

Le correcteur deux niveaux est identique celui utilis pour le contrle du module de
flux s .

IV.2.4.5 Elaboration de la table de commutation :


Daprs le principe de la DTC, la slection adquate du vecteur tension, chaque priode
dchantillonnage, est faite pour maintenir le couple et le flux dans les limites des deux
bandes hystrsis. En particulier la slection est effectue sur la base de lerreur instantane
du flux et du couple.
En considrant le vecteur flux s dans le rfrentiel statorique divis en six secteurs, les

vecteurs Vi , Vi 1 et Vi +1 peuvent tre slectionns pour augmenter son amplitude. Inversement

la dcroissance de s peut tre obtenue par la slection des vecteurs Vi + 2 , Vi 2 et Vi + 3 , le


vecteur nul naffecte pratiquement pas le vecteur flux statorique, lexception dun petit
affaiblissement due la chute de tension statorique Rs I s .

83
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

La table (IV.1) rsume laction combine de chaque configuration sur le flux statorique et le
couple
Table (IV.1) : Table de commutation gnralise.

Augmentation Diminution
s Vi , Vi 1 et Vi +1 Vi + 2 , Vi 2 et Vi + 3 ,

Ce Vi +1 et Vi + 2 Vi 1 et Vi 2

En se basant sur ce tableau gnralis, on peut tablir le tableau de commutations ci-dessous


rsumant la MLI vectorielle, propose par Takhashi, pour contrler le couple et le flux.
IV.2.4.5.1 Elaboration de la table de commutation avec vecteur de tension nul :
Laction de vecteur nul ou des vecteurs radiaux pour la variation du couple, est assez
semblable. Mais leur influence sur la variation du flux est diffrente car lapplication du
vecteur nul affecte lgrement le module du flux alors que le vecteur radiale laffecte
fortement. Par consquent, pour garder le flux s dans la bande du contrleur hystrsis un
nombre de commutation est exig. Pour limiter le nombre de commutation il devrait tre
opportun dutiliser un vecteur nul. De lautres cot, basse vitesse le systme de contrle
slectionnant un vecteur nul durant un temps considrable implique une diminution
indsirable du flux (linfluence de la chute de tension Rs I s ).
Table (IV.2): Table de commutation avec vecteur tension nul

(1 ) (2 ) (3 ) (4 ) (5 ) (6 )

V2 V3 V4 V5 V6 V1
=1 (1 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 ) (0 , 0 ,1 ) (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 )

=1 V8 V7 V8 V7 V8 V7
= 0 (1 , 1 , 1 ) (0 , 0,0 ) (1 , 1 , 1 ) (0 , 0,0 ) (1 , 1 , 1 ) (0 , 0,0 )

V3 V4 V5 V6 V1 V2
=1 (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 ) (0 , 0 ,1 ) (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 ) (1 , 1 , 0 )

= 0 V7 V8 V7 V8 V7 V8
= 0 (0 , 0,0 ) (1 , 1 , 1 ) (0 , 0,0 ) (1 , 1 , 1 ) (0 , 0,0 ) (1 , 1 , 1 )

IV.2.4.5.2 Elaboration de la table de commutation sans vecteur de tension nul :


Dans ce cas on nexploite que les squences actives. Cette stratgie a lavantage de la
simplicit et permet dviter les diminutions indsirables de flux basse vitesse, comme on
la vu prcdemment.

84
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Table (IV.3): Table de commutation sans vecteur tension nul


(1 ) (2 ) (3 ) (4 ) (5 ) (6 )

V2 V3 V4 V5 V6 V1
=1 (1 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 ) (0 , 0 ,1 ) (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 )

=1 V6 V1 V2 V3 V4 V5
= 0 (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 ) (1 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 ) (0 , 0 , 1 )

V3 V4 V5 V6 V1 V2
=1 (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 ) (0 , 0 ,1 ) (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 ) (1 , 1 , 0 )

= 0 V5 V6 V1 V2 V3 V4
= 0 (0 , 0 ,1 ) (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 ) (1 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 )

Dans ce travail on utilise la table de commutation Table (IV.3).


IV.3 Frquence de commutation dans la DTC conventionnelle:
Dans la commande DTC la frquence de commutation f est constitue de deux
termes f c et f ,

f c : Est due la commutation de contrleur de couple et f est due la commutation de

contrleur du flux.
IV.3.1 Frquence de commutation du correcteur de couple :
Nous considrons que le vecteur flux statorique se trouve dans le secteur i = 1 , suivant la
table de commutation (IV.3). Les deux vecteurs V2 et V6 sont utiliss respectivement pour
augmenter et diminuer le couple lectromagntique. La forme typique de couple est donne
par la figure (V.5).

couple(N.m)

Crf La pente La pente


positive ngative
Sp Sn
Crf Bc

t (s)
Tp Tn

Figure (IV.5): Forme typique du couple

85
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

De lquation (V.9), la pente de lerreur du couple Ce peut tre crite comme ;


Ce 1 11
= S = Ce ( k ) + +
Te s r
(IV.23)
(V ( k ) jm ( k ) s ( k ) ) j r ( k )
M
p
Ls Lr s

On remarque que la pente de lerreur du couple est constitue de trois termes:


Ce
= S = Sa + Sb + Sc (IV.24)
Te

Avec
1 1 1 M
S a = Ce ( k ) + Sb = p V ( k ) j r ( k )
s r L s Lr s

( j m ( k ) s ( k ) ) j r ( k )
M
Sc = p
Ls Lr

La pente Sa est ngligeable devant Sb et Sc [64], la pente de lerreur de couple est donne
par
Ce
= S = Sb + S c (IV.25)
Te
La pente positive de lerreur du couple est donne par :
Ce
(V ( k ) jm ( k ) s ( k ) ) j r ( k )
M
= Sp = p
Ls Lr 2 (IV.26)
Te
La pente ngative de couple est donne par :
Ce
(V ( k ) jm ( k ) s ( k ) ) j r ( k )
M
= Sn = p
Ls Lr 6 (IV.27)
Te
La frquence de commutation peut tre crite comme suit.

1
f ce = (IV.28)
Tp + Tn

BC B
Avec. Tp =. ; Tn = C .
Sp Sn
Le mme rsultat peut tre obtenu pour les autres secteurs
On remarque que la frquence de commutation d au correcteur de couple varie en
fonction de la vitesse de rotation, de la position de vecteur flux statorique, de langle entre le
flux statorique et le flux rotorique (en fonction du couple) et en fonction de la bande.

86
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

IV.3.2 Frquence de commutation du correcteur de flux :


Si le vecteur flux statorique se trouve dans le secteur N, Vm +1 ou Vm + 2 est slectionn pour
augmenter ou diminuer le flux statorique en se basant sur la table de commutation (IV.3). Si
N=1, V2 ou V3 doit tre slectionn selon le signe de lerreur de flux. La figure (IV.6) montre

la variation de vecteur flux statorique linstant (k+1) Te selon la position de s ( k ) dans le

secteur N =1 dans la figure (IV.6-a), V2 est slectionn pour augmenter le flux statorique.

Ngligeant leffet de la rsistance statorique la pente de flux statorique g1 peut tre crite
comme:
s ( k + 1) s ( k ) s ( k )
g1 = = (IV.29)
dt Te

1
s ( k ) + V2 Te2 2 s ( k ) V2 Te cos ( ) s ( k )
2 2
= (IV.30)
Te
La composante tangentielle de la variation de flux statorique reprsente la largeur de la bande
dhystrsis de contrleur de flux, la valeur de cette bande est de lordre de 0.001Wb, cest la
raison pour la quelle on peut la ngliger, et lquation (IV.30) peut tre crite comme suit :
2 5
g1 U DC cos
3 2 8
(IV.31)
2
= U DC sin
0
3 3

Avec langle entre s ( k ) et laxe rfrentiel de secteur N=1.

Dans la figure (IV.6-b), V3 est slectionn pour diminuer le flux statorique, et la pente de flux

g 2 peut tre crite comme.

1
s ( k ) + V3 Te2 2 s ( k ) V3 Te cos ( ) s ( k )
2 2
g2 =
Te
2
U DC cos (IV.32)
3 6 2

2 2
= U DC sin +

0
3 3 3

La frquence de commutation peut tre crite comme ;

1
f = (IV.33)
Tp + Tn

87
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

B B
Avec Tp = . ; Tn = .
g1 g2
On remarque que la frquence de commutation du correcteur de flux est fortement non
linaire, varie en fonction de la position du vecteur flux statorique dans le secteur et en
fonction de la bande .

De la table de commutation (IV.3) (utilis dans ce travail), on remarque quil existe une

simple relation en tre les tats des interrupteurs de londuleur et les tats de comparateurs
hystrsis de couple et de flux


V3 V3 5
= =
V2 r 2 V2 6
V3 dt r
(k + (k + V2 dt

s (k V1 s (k V1

()
V4 V4 (k + 1
r
s (k V3 d s (k r
V2dt

V5 V5
V6
V6 = =
6 2

(b) (a
Figure (IV.6):Variation de vecteur flux statorique en fonction de vecteur tension
slectionn (a) : V2 est slectionn (b) : V3 est slectionn
La table (IV.3) montre cette relation, si le vecteur flux statorique dans le secteur N=1. A, B,
C sont les tats des interrupteurs de chaque phase. A chaque instant, deux phases de
londuleur (B, C) sont commuts cause de la commutation de correcteur de couple et la
phase A commute cause de la commutation de correcteur de flux. Table (IV.3)

(1 )

( A , B , C )
= 1 (1 , 1 , 0 )

= 1
= 0 (1 , 0 , 1 )

= 1 (0 , 1 , 0 )
= 0
= 0 (0 , 0 , 1 )

88
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Comme conclusion, on remarque que la frquence de commutation est fortement variable, et


peut tre augmente dune faon drastique pour les faibles vitesses de rotation, cette variation
peut entraner plusieurs problmes (discuts dans le chapitre II)
Pour pallier ces problmes, une technique maintenant tous les avantages de la DTC classique,
assurant un fonctionnement frquence de commutation et ne variant pas en fonction des
conditions dopration (vitesse et couple) est tudie dans ce travail.
IV.4.La commande DTC amliore [74]:
La figure (IV.7) montre le fonctionnement typique de cette technique. Notons que la forme
de flux/couple montre par cette figure est simplifie pour faciliter lillustration. Les pentes
positives et ngatives sont constitues de petites pentes positives et ngatives dues
lapplication du vecteur tension pendant une priode dchantillonnage.
Dans le cas dun comparateur hystrsis du couple, lerreur du couple est compare avec un
signale dhorloge frquence constante f rfce . une transition positive du signal dhorloge le

comparateur est commut (1), si le comparateur est dj ltat (1) d au passage de lerreur
du couple par la bande suprieur le comparateur ne commute pas. La mme chose pour une
transition ngative de signal dhorloge, le comparateur est forc (0), si le comparateur est
dj ltat (0) d au passage de lerreur du couple par la bande infrieure le comparateur ne
commute pas.
T1 T2 T2

Les priodes de
commutations instantanes

Lamplitude de
la bande de
contrleur de
couple/flux
La forme de lerreur
de flux/couple

Le signale dhorloge

Figure (IV.7): Forme typique de couple/flux lors de lutilisation


dhystrsis horloge

De mme, lerreur de flux est compare avec un autre signal dhorloge de frquence f rf .

Remarquons que chaque comparateur commute une frquence de valeur moyenne gale
f rf ou f rfce . Par consquent, deux phase de londuleur commutent une frquence de

89
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

commutation moyenne gale f rfce et lautre phase commute f rf . Si f rf = f rfce , donc

toutes les phase ont la mme frquence de commutation.


Pour donner la largeur de la bande du comparateur de flux/couple, la frquence de lhorloge
f rf ( f rfce ) doit tre suprieur la frquence de commutation du signal gnr par le

comparateur de couple/flux sans le signale d'horloge. Si non, un fonctionnement irrgulier


comme le montre la figure (IV.8) peut avoir lieu. Par ailleurs, la frquence dhorloge ne doit
pas tre trs suprieur pour que la sortie du comparateur hystrsis soit suffisamment
module. Si une insuffisance de modulation a lieu, lerreur de couple / flux est maintenue sur
les partie suprieur ou infrieurs de la bande voir la figure (IV.9).

Les priodes de
commutations instantanes

C /

La forme de lerreur de
flux/couple

Le signale dhorloge

Figure (IV.8): Perte de synchronisation due la frquence de commutation leve

La forme de
lerreur de
flux/couple
0

Le signale
dhorloge
Secteur prcdent Nouvel secteur

Figure (IV.9): Forme typique de couple/flux lors de lutilisation


dhystrsis horloge pour une transition de secteur

Les largeurs des bandes dhystrsis de couple et de flux doivent tre ajustes chaque cycle
de commutation tel que, pour chaque frquence dhorloge spcifique, les sorties soient
suffisamment modules permettant de contrler la frquence de commutation directement par

90
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

la frquence dhorloge. La largeur de la bande de contrleur de couple/flux varie dune


priode dhorloge une autre suivant lquation suivante.
C (n) = K[emax (n 1) emin (n 1)] (IV.34)

Avec, emax , emin respectivement, les largeurs positive et ngative entre le couple et le couple de
rfrence et le flux et le flux de rfrence. K doit tre suprieur 1, la simulation montre que
la valeur de k = 1.2 donne les meilleurs performances.
La forme typique de lerreur de couple/flux est montre par la figure (IV.10).
La largeur
positive de
lerreur e m a x

La forme de
lerreur de
flux/couple

Signal
dhorloge 1 2 3 4 La largeur n-1 n
ngative de
lerreur e m i n

Figure (IV.10): Forme typique de couple/flux produite par


lhystrsis bande variable
IV.5.Rsultats de simulation et interprtation :

IV.5.1 DTC conventionnelle ( bande fixe) :


En premier lieu, nous analyserons le comportement de la commande DTC applique une
machine asynchrone dont les paramtres sont donns en annexe et simul sous
lenvironnement Matlab/Simulink. La simulation est effectue dans les conditions suivantes.
La bande du contrleur de couple est BC = 0.9 N .m , et a bande du contrleur de
flux B = 0.02Wb , le flux statorique de rfrence s = 1Wb

91
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Rponse de la vitesse Rponse du couple lectromagntique

Module de flux statorique Flux statorique dans le plan (, )

Courant statorique de la phase A Spectre associ ce courant

Frquence de commutation

Figure (IV.11) : Rponse de la machine asynchrone pour une vitesse de rfrence


w=10rad/s avec la commande DTC classique

92
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Rponse de la vitesse Rponse du couple lectromagntique

Module de flux statorique Flux statorique dans le plan (, )

Courant statorique de la phase A Spectre associ ce courant

Frquence de commutation

Figure (IV.12) : Rponse de la machine asynchrone pour une vitesse de rfrence


w=100rad/s avec la commande DTC classique

93
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Les figures (IV.11) et (IV.12) montrent les rsultats de simulation obtenue pour deux
vitesses de rotation = 10rad / s et 100rad / s . D' aprs ces rsultat, nous constatons que la
machine ragit parfaitement t = 0.7 s l'application d'un chelon de couple rsistant de
20N.m. La commande par DTC prsente de hautes performances dynamiques en terme de
rponse en vitesse. Lvolution du flux statorique dans le repre biphas ( , ) montre que le

comparateur hystrsis permet de maintenir lextrmit du flux statorique dans la bande


dhystrsis do la trajectoire circulaire du flux statorique damplitude 1Wb .
La frquence de commutation est fortement variable autour de 3000Hz pour une vitesse de
100rad/s et variant entre 2300Hz et 10000Hz pour une faible vitesse = 10rad / s .
Lanalyse spectrale de la forme du courant statorique montre que le taux dharmonique THD
croit avec la diminution de la vitesse. On observe aussi que le fondamental de courant est
centr la frquence du courant de rfrence ainsi que la prsence des harmoniques dans des
bandes de frquence. Pour une vitesse = 10rad / s les harmoniques les plus dominants sont
regroups autour 2800Hz, 8020Hz et 11500Hz tandis que ces harmonique sont regroups
autour 3000Hz pour une vitesse de rotation de 100rad / s . Notons que la position des
harmoniques les plus dominants varient en fonction de la vitesse.

94
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Rponse de la vitesse Rponse du couple lectromagntique

Module de flux statorique Flux statorique dans le plan (, )

Courant statorique de la phase A Spectre associ ce courant

Frquence de commutation

Figure (IV.13) : Rponse de la machine asynchrone pour une vitesse de rfrence


w=100rad/s avec la commande DTC amliore

95
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

IV.5.2 DTC amliore :


Dans la commande DTC amliore, la frquence de commutation est fixe par la frquence
dhorloge utilise dans le contrleur de couple/flux. Dans cette simulation on prend la
frquence de l'horloge du contrleur de couple gale la frquence de contrleur de
flux f rf = f rfce = 4000 Hz .

partir des rsultats de simulation, nous constatons une nette amlioration des performances
de la DTC amliore en terme de rapidit de la rponse du couple et de la vitesse par rapport
la DTC classique. Les figures montrant la frquence de commutation en fonction du temps
pour les deux vitesses de rotations illustrent que cette frquence oscille autour de la frquence
de commutation dsire indpendamment de la vitesse de la machine. Elle est fixe par la
frquence dhorloge du contrleur de couple/flux.
Lanalyse spectrale de la forme du courant statorique montre que les harmoniques possdant
une amplitude importante sont regroups autour de la frquence dsire
En conclusion, cette nouvelle technique nous a permis de garder les performances de la DTC
classique tout en surmontant son problme principal en l'occurrence la variation de la
frquence de commutation.
V.5 Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons globalement dcrit le principe de la commande directe
(DTC) de la machine asynchrone. Les contrleurs hystrsis sont les plus adapts pour cette
commande. Une analyse de leffet du choix de vecteur tension sur le couple
lectromagntique a t dveloppe dans cette partie. En utilisant le modle discret de la
machine pour un faible pas dchantillonnage, On constate que leffet du vecteur tension sur
le couple varie en fonction de la vitesse et donc sur la frquence de commutation.
Les rsultats de simulations obtenues pour la commande DTC classique ( bande fixe) nous a
permit davoir une rponse rapide du couple et de haute performance dynamique en vitesse.
Cependant, du fait de lutilisation des contrleurs hystrsis, la frquence de commutation
est fortement variable en fonction de la vitesse. Lanalyse spectrale de la forme du courant
statorique illustre que la position des harmoniques les plus significatives varie en fonction de
la vitesse et cela cause de la variation de la frquence de commutation. Pour pallier ce
problme, on a prsent une mthode permettant de fixer la frquence de commutation. Les
rsultats de simulation montrent que cette technique permet de donner les mmes
performances dynamiques de la DTC classique et une oscillation de la frquence de

96
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

commutation autour de la frquence dsire fixe par le signale dhorloge quelque soit la
vitesse.

97
Conclusion Gnrale
Conclusion Gnrale

CONCLUSION GENERALE

A l'issue du prsent travail, nous pouvons noter brivement les diffrentes


tapes franchies pour raliser l'objet constituant le thme de notre mmoire.
Nous avons prsent en premier lieu, le modle de la machine asynchrone dans le repre
de Park associ un onduleur de tension. En second lieu, nous avons donn un aperu
sur les techniques de commandes du courant MLI utilises pour le contrle du courant
dans la machine asynchrone. Ainsi une classification des diffrentes structures de
commande de la machine asynchrone est discute.
Nous avons tudi le comportement de la commande vectorielle indirect (IFOC)
contrleur de courant par hystrsis bande fixe selon deux cas. Le neutre de la
machine est connect ou isol du point milieu de londuleur. Une expression de la
frquence de commutation a t dveloppe dans les deux cas montrant que la
frquence de commutation varie en fonction de la vitesse et du couple. Ltude
thorique a fait lobjet dune validation par simulation numrique laide du logiciel
Matlab/Simulink et les performances obtenues montrent que la commande par
hystrsis est robuste vis--vis des variations de la tension dalimentation.
Lanalyse des formes des courants obtenues par simulation montre que la position des
harmoniques dominantes varie en fonction de la vitesse. Cela est d la variation de la
frquence de commutation moyenne en fonction de la vitesse de rotation pouvant
provoquer des rsonances mcaniques indsirables (fatigue, vieillissement prmatur
etc.).
Pour diminuer la dgradation des performances du systme d'entranement cause
de la variation de la frquence de commutation, nous avons propos deux mthodes.
Leur principe est le mme, savoir prdire la largeur de la bande dhystrsis, afin de
garder la frquence de commutation constante. Pour vrifier les tudes thoriques, une
analyse par simulation a t faite. Le contrleur de courant selon ces deux mthodes est
utilis pour contrler les courants triphass dans une charge linaire (charge R-L-E) et
les rsultats obtenus montrent une grande amlioration de la qualit de courant par
rapport la commande par hystrsis bande fixe. La frquence de commutation est
devenue constante.
Aprs, on a analys ces mthodes dans le cadre de la commande IFOC de la machine
asynchrone avec des contrleurs de courant par hystrsis. Les rsultats de simulations

100
Conclusion Gnrale

montrent bien la constance de la frquence de commutation indpendamment de la


vitesse. Aussi, les harmoniques les plus significatifs sont regroups autour de la
frquence de commutation dsire quelque soit la vitesse.
Pour la suite de ce travail, nous avons prsent les rsultats de simulations de la
commande directe du couple (DTC) d'une machine induction montrant de trs hautes
performances dynamiques. Cependant la prsence des contrleurs hystrsis rend la
frquence de commutation variable et variant en fonction de la vitesse et du couple.
Pour pallier ce problme, nous avons propos une nouvelle technique. La structure de la
DTC classique maintenue, la seule diffrence rside dans les contrleurs de flux et de
couple qui sont remplacs par un contrleur par hystrsis horloge. Les performances
de cette technique sont vrifies par simulation. Les rsultats de simulations montrent
que cette technique permet davoir les mmes performances dynamiques de la DTC
classique avec un fonctionnement frquence de commutation relativement constante
fixe par la frquence de signale dhorloge.
Enfin, nous esprons que notre contribution pourra tre largie :
Une implmentation en temps rel.
Lutilisation des techniques de commande moderne (logique floue, rseaux de
neurones etc.) pour ladaptation de la bande dans la commande DTC.
La gnralisation des techniques dveloppes dans ce travail sur un onduleur
multiniveaux et un convertisseur matriciel afin de rendre la frquence de
commutation constante.

101
Annexe
Annexe

1. Paramtres de la machine utilise :

Symboles Description Valeur Unit


Rs Rsistance statorique 1.2
Rr Rsistance rotorique 1.8
Ls Inductance statorique 0.1554 H
Lr Inductance rotorique 0.15684 H
Tr Constante de temps rotorique 0.0871 S
M Inductance Mutuelle 0.15 H
J Inertie du moteur 0.071 Kg.m2
f Coefficient de frottement 0.0001 N.m/rad/s
p Nombre de paire de ples 2
r Flux rotorique nominal 1 Wb
r Vitesse nominale 150 Rad/s
Cen Couple lectromagntique 20 N.m
Vn Tension efficace phase neutre 220 V

La tension crte maximum de Va, Vb, etVc s'crit sous la forme suivante :
U dc 2
Va max = Vb max = Vd max = .
2 3
Do l'criture suivante en fonction de la tension efficace nominale entre phase et neutre.
U dc 2
Vn . 2 = .
2 3
U dc 2 3
= Vn . 2 = 220. 2
2 3 2
= 330. 2V

2. Paramtres de la Charge R-L-E utilise :


L=10uH R=1 e(t ) = 95sin (t ) V U dc = 250V
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6
Abstract:
In this work, a study of the switching frequency effect in hysteresis controllers used in the
field-oriented control (FOC) and in the direct torque control (DTC) of induction machine has
been undertaken. This analysis shows that this frequency is variable, and change to the
operating conditions linked at motor speed and output torque, Which ineluctably generate
undesirable mechanical resonances (tiredness, premature ageing) in the machine and losses
in power semiconductors switches of the inverter. To control this switching frequency, some
methods have been presented, they allows the adjustment of hysteresis controller band in
order to maintain the switching frequency constant. The usefulness of these methods is
verified by simulation.

Key-words:
Switching frequency, Hysteresis controller, Direct torque control (DTC), Field-oriented
control (FOC), Induction machine, Inverter.

Rsum:
Dans ce travail, une analyse de la frquence de commutation dans les contrleurs
hystrsis utilises dans la commande vectorielle flux orient (FOC) et la commande directe
du couple (DTC) de la machine induction a t effectue. Cette analyse montre que cette
frquence est variable, varie en fonction du point de fonctionnement dans le plan (vitesse,
couple), ce qui engendre inluctablement des rsonances mcaniques indsirables (fatigue,
vieillissement prmaturetc.) dans la machine et des pertes par commutation dans
londuleur. Pour matriser cette frquence, quelques mthodes ont t prsentes permettant
dajuster la bande de contrleur hystrsis afin de rendre la frquence de commutation
constante. Lutilit de ces mthodes est vrifie par simulation numrique.

Mots cls:
Frquence de commutation, Contrleur hystrsis, Commande DTC, Commande FOC,
Machine induction, Onduleur.

Email : yacine_daili@yahoo.fr
REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA
RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE DE BATNA
FACULTE DES SCIENCES DE LINGENIEUR
DEPARTEMENT DLECTROTECHNIQUE
LABORATOIRE DES SYSTMES PROPULSION INDUCTION
LECTROMAGNITIQUE
LSP-IE BATNA

MEMOIRE
Pour lObtention du Diplme de Magister en Electrotechnique
Option : Commande

Prsent par :
Mr : DAILI YACINE
Ingnieur dtat en lectrotechnique de lUniversit de Stif

THEME

Contrle de la Frquence de Commutation des Hystrsis


Utiliss dans les Commandes dune Machine Induction

Soutenu le : ..20../..11../..07..devant le jury compos de :

Dr : B. ABDELHADI Matre de confrences U. BATNA Prsident


Dr : A. MAKOUF Matre de confrences U. BATNA Rapporteur
Dr : MS. NAT-SAD Professeur U. BATNA Co-Rapporteur
Dr : L. RAHMANI Matre de confrences U. SETIF Examinateur
Dr : S. DRID Matre de confrences U. BATNA Examinateur
Avant propos

Ce mmoire a t prpar au sein du Laboratoire des


Systmes Propulsion-Induction Electromagntiques,
LSPIE de Batna, ce propos je tiens prsenter mes
sincres remerciements toute personne ayant contribu
lavancement de ce travail.
Je remercie Monsieur Dr A. MAKOUF, Matre de
confrences luniversit de Batna, pour avoir accepter
dtre le rapporteur de ce mmoire.
Jexprime mes vifs remerciements mon co-
rapporteur Dr MS. NAT-SAD, professeur de
lenseignement suprieur luniversit de Batna, pour
son aide, ses conseilles prcieux et de ses
encouragements incessant durant la ralisation de ce
travail.
Je tiens, remercier profondment :
Dr B. ABDELHADI, Matre de confrences
luniversit de Batna, pour sa participation au jury de ce
prsent mmoire en tant que prsident de jury de
soutenance de ce mmoire.
Dr L. RAHMANI Matre de confrences
luniversit de Stif, pour lintrt quil a bien voulu
manifester ce mmoire en acceptant dtre membre de
jury.
Dr S. DRID Matre de confrences luniversit de
Batna, pour mavoir honor de sa prsence en acceptant
dtre membre de jury.
Ddicace

Je ddie ce travail :

Particulirement mes parents, pour leurs soutiens


inconditionnels tout au long de ces annes dtudes.
Mon frre et mes surs.
Mes nices.
Ma famille et mes amies.
Sommaire
Sommaire

SOMMAIRE page
Introduction gnrale 1
CHAPITRE I : Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine
Asynchrone
I.1.Introduction 3
I.2. Modlisation de lassociation machine -convertisseur..... 3
I.2.1.Modlisation de la machine asynchrone .. 3
I.2.1.1.Hypothse de travail ..... 3
I.2.1.2.Equations lectriques en grandeurs de phases... 4
I.2.1.3. Transformation de Park 6
I.2.1.4.Application de la transformation de Park la machine asynchrone
triphase 6
I.2.1.5.Modle de la machine asynchrone dans le rfrentiel li au
stator ( , ) 9
I.2.1.6.Forme dtat du modle de la machine asynchrone dans le
repre ( , ) 9
I.2.2.Modlisation du convertisseur 9
I.2.2.1.Alimentation par un commutateur de courant . 9
I-2-2.2.Alimentation par un commutateur de tension ... 10
I-2-2.3.Modlisation d onduleur de tension... 10
I-2-2.4.Reprsentation par vecteurs spatiaux. 11
I.3 Commande de londuleur .. 12
I. 3.1 Commande en MLI scalaire 13
I.3.2 Commande en MLI vectorielle. 14
I.3.3 Stratgies de contrle du courant MLI. 16
I.3.3.1 Critre de performance dun contrleur de courant. 16
I.3.3.2 Contrleurs linaire.. 17
I.3.3.2.1 Le contrleur PI stationnaire 17
I.3.3.2.2 Contrleur PI Synchrone 18
I.3.3.2.3 Contrleurs prdictifs et dead beat 18
I.3.3.3 Contrleur non-linaire .. 19
I.3.3.3.1 Contrleurs hystrsis............................................ 19
I.3.3.3.2 Contrleur Modulation Delta (DA)..................... 20
Sommaire

I.3.3.3.3 Contrleurs flous et neuronaux.. 21


I.4 Stratgies de commande du moteur asynchrone. 22
I.5 Conclusion.. 24
CHAPITRE II : Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de
Courant par Hystrsis
II.1 Introduction . 25
II.2 Principe de la commande par orientation de flux.. 26
II.2.1 Modle de la machine alimente en courant 26
II.2.2 Calcul du rgulateur de vitesse.. 29
II.3 Principe de contrle de courant par hystrsis.. 31
II.3.1 Expression de la frquence de commutation.. 32
II.3.1.1 Neutre li au point milieu 33
II.3.1.1.1 Fm ngligeable (trs faible vitesse) .. 33
II.3.1.1 .2 Considration de la fm. 37
II.3.1.2 Neutre de la machine est isol ... 37
II.4 Etude par simulation 41
II.5 Conclusion 48
CHAPITRE III : IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande
Adaptative
III.1 Introduction . 49
III.2 Principe de fonctionnement . 50
III.2.1 Moteur neutre reli au point milieu de londuleur.. 50
III.2.1.1 Effet de la symtrie des impulsions de tension sur la qualit de
courant 52
III.2.1.2 Premire mthode. 53
III.2.1.2.1 Analyse de stabilit de la PLL . 55
III.2.1.3 Deuxime mthode....... 57
III.2.1.3.1 Hystrsis numrique sans synchronisation des impulsions 58
III.2.1.3.2 Hystrsis numrique avec synchronisation des impulsions . 59
III.2.2 Moteur avec neutre isol du point milieu de la source dalimentation 62
III.3 Rsultat de simulation.. 64
III.3.1 Application sur une charge (R-L-E) 64
III.3.1.1 Performances statiques 64
Sommaire

III.3 .1.2 Performances dynamiques. 67


III.3.2 Analyse de comportement de lassociation dIFOC contrleur de
courant par hystrsis bande adaptative 69
III.4 Conclusion .. 73
CHAPITRE IV: Commande DTC Frquence de Commutation Constante
IV.1 Introduction. 75
IV.2 Principe de la commande directe de couple (DTC) 75
IV.2.1.Principe de contrle de flux statorique. 75
IV.2.2 Principe de contrle du couple. 77
IV.2.3 Slection de vecteur tension . 79
IV.2.4 Estimateurs 81
IV.2.4.1 Estimateur de flux statorique 81
IV.2.4.2 Estimation du couple 82
IV.2.4.3 Elaboration de contrleur de flux. 82
IV.2.4.4 Elaboration de contrleur de couple 83
IV.2.4.5 Elaboration de la table de commutation 83
IV.2.4.5.1 Elaboration de la table de commutation avec vecteur de tension
nul. 84
IV.2.4.5.2 Elaboration de la table de commutation sans vecteur de tension
nul.. 84
IV.3 Frquence de commutation dans la DTC conventionnelle.. 85
IV.3.1 Frquence de commutation du correcteur de couple....... 85
IV.3.2 Frquence de commutation du correcteur de flux........ 86
IV.4 Commande DTC amliore 89
IV.5 Rsultats de simulation et interprtation. 91
IV.5.1 DTC classique ( bande fixe)... 91
IV.5.2 DTC amliore... . 97
IV.6 Conclusion... 97
Conclusion Gnrale ................. 99
Bibliographie
Introduction Gnrale
Introduction Gnrale

INTRODUCTION GENERALE

La robustesse, le faible cot, les performances et la facilit dentretien font lintrt


du moteur asynchrone dans de nombreuses applications industrielles. Les progrs de
llectronique de puissance avec lapparition des composants de puissance rapides et le
dveloppement de technologie de commande numrique a rendu possible l'utilisation
de structures de commandes complexes et trs volues. Ainsi, on peut mettre en oeuvre
des mthodes de contrle permettant dobtenir des performances quivalentes celles
de la machine courant continu.
La commande vectorielle par orientation du flux (FOC) se base sur un contrle
effectif de ltat magntique. Elle a t ces dernires annes la technique la plus
utilises, la mieux adapte aux exigences industrielles actuelles et la voie de recherche
la plus importante. De plus, les performances de la commande de la machine
asynchrone dpendent en grande partie du contrleur de courant utilis. Le contrle du
courant par hystrsis tant la technique la plus simple.
La commande directe de couple (DTC) a t labore dans la moiti des annes
1980. Cette commande a t prsente comme alternative la commande (FOC).
Lide de la commande directe du couple (DTC), c'est de choisir tout instant un
vecteur tension impos par le convertisseur dalimentation afin de contrler le couple et
le flux. Ce choix est bas sur les sorties des rgulateurs hystrsis dont la fonction
premire est de contrler ltat de systme.
Que ce soit, la commande vectorielle (FOC) ou la commande directe du couple
(DTC), lutilisation des contrleurs hystrsis pour imposer des grandeurs dsires
dans la machine (courant ou flux et couple respectivement) sadapte bien avec la nature
discrte du convertisseur statique (onduleur). Parmi les principaux avantages de ce type
de contrleur, sa simplicit de mise en uvre, sa robustesse exceptionnelle et sa
prcision en poursuite des grandeurs de rfrences. Cependant, la frquence de
commutation est variable en fonction des conditions de fonctionnements (couple et
vitesse) et est difficile matriser. Ce point constitue linconvnient majeur de ce type
des contrleurs, du fait de:
Labsence de matrise totale du contenu dharmoniques rinject cot rseau.

1
Introduction Gnrale

La difficult matriser les pertes (pertes par commutation dans londuleur,


perte fer dans le moteur) pouvant entraner une lvation excessive du niveau
thermique.
La variation du niveau sonore (gne acoustique en certains points de
fonctionnement)
La possibilit de provoquer des rsonances mcaniques indsirables (fatigue,
vieillissement prmatur etc.).
Le problme de compatibilit lectromagntique, car il devient difficile de
garantir linexistence dharmonique damplitude borne des frquences
donnes
Lobjectif principal de ce travail est de prsenter quelques mthodes permettant de
matriser cette frquence et la rendre la plus possible constante dans la commande FOC
et la commande DTC.
Ce mmoire est structur de la manire suivante.
Le premier chapitre est ddi la modlisation de lassociation convertisseur
machine asynchrone. Dans cette partie sera prsent le modle mathmatique de la
machine asynchrone tabli sur les deux axes. Un aperu sur les contrleurs de courant
hystrsis utiliss dans la commande sera prsent dans cette partie. Ainsi nous
donnerons une classification des mthodes de commande de la machine asynchrone.
Le deuxime chapitre sera consacr ltude de la commande vectorielle indirecte
par orientation de flux rotorique (IFOC) avec des contrleurs de courant hystrsis. Il
sera prsent aussi l'quation montrant la variation de la frquence de commutation en
fonction des conditions de fonctionnement de la machine.
Dans le troisime chapitre sera prsent deux mthodes permettant de contrler la
frquence de commutation. Le principe de ces mthodes consiste ajuster la bande du
contrleur de courant par hystrsis afin de maintenir constante la frquence de
commutation.
Dans le quatrime chapitre on prsentera une nouvelle technique maintenant la
structure de base de la DTC et permettant d'amliorer les solutions des problmes
rencontrs de la DTC classique.
Ce travail sera cltur par une conclusion gnrale et des perspectives envisager pour
la continuit de celui-ci.

2
CHAPITRE I

Modlisation de lAssociation
Convertisseur-Machine Asynchrone
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

I.1 Introduction :
Les besoins industriels en termes de variateurs de vitesse ne cessent d'voluer. Ce march
connat un nouvel essor d au souhait de meilleures performances et de robustesse.
La machine asynchrone est particulirement attirante sur le plan industriel cause de sa
grande robustesse lectromcanique, son faible cot et sa trs grande standardisation.
Cependant, la prise en charge de son modle impose des structures de contrle spcifiques et
complexes afin dtre utilise dans les systmes dentranements vitesses variables.
La premire partie de ce chapitre est consacr la modlisation de la machine asynchrone,
bas sur la transformation de Park et la modlisation de londuleur de tension. La deuxime
partie sera consacre un expos dtaill de diffrentes techniques de contrle de courant par
Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI) dun onduleur de tension triphase, ainsi qu'une
prsentation des diffrentes structures de commande de la machine asynchrone.
I.2 Modlisation de lassociation machine -convertisseur :
Ltude de tout systme physique ncessite sa modlisation. Cela nous permet de simuler le
comportement de ce systme face diffrentes sollicitations et dapprhender ainsi le
mcanisme de son fonctionnement.
Les lois de commande de plus en plus performantes permettent un meilleur contrle des
rgimes transitoires tout en assurant dans une grande plage de fonctionnement, un
asservissement prcis de la vitesse. Toutes ces performances demandent une bonne
connaissance du modle de la machine et du convertisseur associ, notamment en rgime
transitoire [1], [2].
I.2.1.Modlisation de la machine asynchrone :
Il est courant dutiliser la thorie de PARK pour modliser les machines courants
alternatifs. En dcrivant la machine tournante dans le rfrentiel adquat, les quations dtat
sont simplifies. Cela rend leur tude et leur exploitation plus aises. Ces simplifications
proviennent des proprits internes de la machine courant alternatif [3], [4].
I.2.1.1 Hypothse de travail :
Considrons la machine asynchrone avec les hypothses de simplifications suivantes :
Entrefer constant, leffet des encoches ngligeable.
Le bobinage est rparti de manire donner une f.m.m sinusodale
Nous ngligeons le phnomne dhystrsis, les courants de Foucault et leffet de
peau.
Circuit magntique non satur.
Linfluence de lchauffement sur les caractristiques nest pas prise en compte.

3
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Ces choix signifient entre autres que les inductances propre sont constantes [5], il y une
variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et
rotoriques en fonction de langle lectrique de leurs axes magntiques.
I.2.1.2 Equations lectriques en grandeurs de phases :
Il est courant de reprsenter les machines lectriques et en particulier les machines
asynchrones dans un repre de Fresnel triphas et quilibr [6]. Considrons donc une
machine asynchrone triphase au stator et au rotor reprsente schmatiquement sur la figure
(I.1) et dont les phases sont repres respectivement par (Sa, Sb, Sc) et (Ra, Rb, Rc). La
position relative instantane entre les deux axes Sa et Ra est dfinie par l'angle lectrique
variable en fonction du temps.

Sb

Ra

Rb VRb
VSa
VRa

VSa Sa
VSa

VRc
Sc
Rc

Figure (I.1) : Reprsentation schmatique de la machine asynchrone


triphase
Nous pouvons alors crire les quations des tensions statoriques et rotoriques sous forme
matricielle :
d
[Vs ]abc = Rs [ I s ]abc + [s ]abc (I.1)
dt
d (I.2)
[Vr ]abc = Rr [ I r ]abc + [r ]abc
dt
Les paramtres Rs et Rr reprsentent respectivement les rsistances statoriques et rotoriques

par phase. Les vecteurs [Vs ]abc , [I s ]abc et [ s ]abc sont les vecteurs tension, courant et flux

statoriques.

4
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

On diffrencie les vecteurs rotoriques par l'indice r. Tous les vecteurs sont ainsi dfinis sous la
forme.
X y (a )
[X ]y abc

= X y (b ) (I.3)
X y (c )

Les vecteurs [V] et [I] reprsentent les tensions simples et les courants de lignes. Le couplage
entre le rotor et le stator intervient dans les quations des flux [ ] qui s'crivent sous la forme
suivante :
Pour le stator :
[ s ]abc = [Ls ][. I s ]abc + [M sr ][I r ]abc (I.5)
Pour le rotor:
[ r ]abc = [Lr ][. I r ]abc + [M rs ][I s ]abc (I.6)
Dans ces quations des flux, les matrices [Ls ] et [Lr ] sont les matrices inductances

statoriques et rotoriques dpendant de :


- l'inductance propre d'une phase statorique l s ,

- l'inductance propre d'une phase rotorique l r ,


- l'inductance mutuelle entre deux phases statoriques m ss

- l'inductance mutuelle entre deux phases rotoriques mrr


Elles s'expriment sous la forme suivante :
ls m ss m ss lr mrr mrr
[Ls ] = mss ls m ss ; [Lr ] = mrr lr mrr
m ss m ss l s mrr mrr l r

[M sr ] : reprsente la matrice inductance mutuelle statorique. Elle dpend de deux paramtres,


linductance mutuelle maximum entre phases rotorique et statorique m sr , langle lectrique

variable dans le temps.


Elle s'exprime sous la forme suivante :
2 2
cos ( ) cos + cos
3 3
[M sr ] = m sr cos 2
cos ( )

cos +
2
(I.7)
3 3
2 2

cos + cos cos ( )
3 3

De la mme manire, on peut crire la matrice inductance mutuelle rotor stator [M rs ] .

5
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

On s'aperoit alors qu'elle n'est autre que la transpose de la matrice inductance mutuelle
stator rotor [M sr ] , soit : [M rs ] = [M sr ]T
I.2.1.3 Transformation de Park :
Cette transformation a t prsente par R.H. Park en 1929 lors de ltude de la machine
synchrone, comme moyen de simplifier les quations de celle-ci [7].
Lide de Park repose sur le fait quun champ tournant cre par un systme triphas peut
ltre aussi lidentique par un systme biphas de deux bobines alimentes par deux
2

courants I d et I q , la transformation qui traduit ce passage est donne par :

[V ]dqo = [A( )][. V ]abc (I.8)

[I ]dqo = [A( )][. I ]abc (I.9)

O : [A( )] est la matrice de PARK

2 2
cos ( ) cos cos +
3
3
[A ( )] = 2 sin ( ) sin 2
sin +
2
(I.10)
3 3 3
1 1 1

2 2 2

Langle est au choix de l'utilisateur et peut dpendre du temps.


I.2.1.4 Application de la transformation de Park la machine asynchrone triphase :
La figure (I.2) illustre la schmatisation dune machine asynchrone triphase et sa machine
biphase quivalente issue de la transformation de Park.
Avec :
: Langle entre laxe Sa et Ra.
s : Langle entre laxe Sa et d.
r : Langle entre laxe Ra et d.
a : La vitesse angulaire du systme daxe (d, q).
r : La vitesse angulaire rotorique.

[Vs ]dqo = [A( S )] [Vs ]abc (I.11)

[Vr ]dqo = [A( r )] [Vr ]abc = 0 (I.12)

6
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

q
Sb r

Ra
VSb

VRb
r a
Rb
d
VRa =0
s Sa

VSa
VSc
VRc

Sc Rc

Modle triphas rel

Irq Vrq
q
d
Isq Vsq Ird

Isd Vrd

s Vsd
A
Modle biphas quivalent.

Figure (I.2) : Reprsentation de la machine asynchrone triphase et sa machine biphase


quivalente

Par la suite, nous ngligerons la composante homopolaire, dfinie par l'indice o , car nous
considrons un systme de tensions quilibres.

7
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

d
Vsd = Rs .I sd + sd a sq
dt
d
Vsq = Rs .I sq + sq + a sd
dt
(I.13)
+ rd ( a r ) rq
d
Vrd = Rr .I rd
dt

rq + ( a r ) rd
d
Vrq = Rr .I rq +
dt
Ainsi que les flux:
sd = Ls .i sd + M .ird
sq = Ls .i sq + M .irq
(I.14)
rd = Lr .ird + M .i sd
rq = Lr .irq + M .i sq

Dans ces quations des flux, Ls et Lr sont respectivement les inductances cycliques statorique
et rotorique. Alors que M est directement proportionnelle la mutuelle stator rotor.
Ls = l s m ss ; Inductance cyclique statorique.

Lr = l r mrr ; Inductance cyclique rotorique


3
M = m sr
2
Par ailleurs lquation mcanique de la machine est donne par :
d r
Celm Cr = J + f r (I.15)
dt

Celm = 3 p M rdisq rqisd (I.16)


2 Lr
Avec:
C elm : Le couple lectromagntique dlivr par la machine.

C r : Le couple rsistant de la charge.


f : Le coefficient de frottement visqueux.
r
r = : La vitesse de rotation mcanique.
p
p : Le nombre de paire de ples.

8
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Daprs les quations (1.13) on peut se placer dans diffrents rfrentiels correspondant
des axes fixes donc li au stator ( a = 0) . Des axes lis au rotor ( a = r ) ou des axes lis au

champ magntique tournant ( a = s ) .

I.2.1.5 Modle de la machine asynchrone dans le rfrentiel li au stator ( , ) :


Dans le cas dun repre ( , ) li au stator, les quations (1-13) deviennent
d
Vsd = Rs .I sd + sd
dt
d
Vsq = Rs .I sq + sq
dt
(I.17)
d
Vrd = Rr .I rd + rd + r rq
dt
d
Vrq = Rr .I rq + rq r rd
dt
I.2.1.6 Forme dtat du modle de la machine asynchrone dans le repre ( , ) :
La reprsentation dtat de l quation (1-17) est donne sous la forme matricielle suivante
[8], [9].En considrant comme variables d'tats les courants au stator et le flux au rotor et
comme variable de commande, les tensions au stator.
1 M2 M r M
Rs + 0
Ls Lr r
T Ls Lr Tr Ls Lr
1 0
is 1 M2 r M
M is L
i 0 Rs + 1
Ls LrTr is 0 V
s
d s Ls Ls Lr Ls Lr Ls s
= . + (I.18)
dt r
Vs
0
r
r 0
M 1
0
r Tr Tr r
0 0
0
M
r
1
Tr Tr

Avec:
M2
= 1 : Coefficient de dispersion.
Ls Lr
Lr
Tr = : Constante de temps rotorique.
Rr
I.2.2 Modlisation du convertisseur:
La machine asynchrone peut tre alimente en tension ou en courant suivant la grandeur
quon impose lentre de lensemble convertisseur- machine. Il existe deux types
dalimentation [10].
I.2.2.1 Alimentation par un commutateur de courant :

9
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Dans ce type dalimentation le convertisseur associ au moteur est aliment par une source
de courant continu. Le convertisseur statique peut grce louverture et la fermeture des
interrupteurs, aiguiller ce courant squentiellement dans les enroulements statoriques de la
machine. Dans ce cas le commutateur impose des courant rectangulaires et discontinus dans
les phases du moteur. Le courant est particulirement riche en harmoniques produisant des
oscillations du couple lectromagntique et pouvant compromettre le fonctionnement du
moteur faible vitesse.
I-2-2.2. Alimentation par un commutateur de tension :
Le contrle peut se faire aussi partir dun convertisseur statique aliment par une source
de tension continue. Les interrupteurs sont dans ce cas bidirectionnels en courant. Londuleur
de tension permet dimposer aux enroulements statoriques de la machine des tensions
damplitudes et de frquences rglables en agissant sur la commande des interrupteurs. Cette
configuration permet dimposer au moteur des courants prsentant une faible distorsion
harmonique et conduisant llaboration des systmes dentranement pour la machine
courant alternatif hautes performances.
I-2-2.3. Modlisation donduleur de tension :
Il y a deux configurations possibles pour londuleur de tension figure (I.3), avec ou sans
neutre raccord [11]. Londuleur neutre raccord consiste connecter le neutre de la charge
un neutre cr au point milieu du bus continu de londuleur. Cette connexion autorise la
circulation de courants homopolaires et permet de contrler de faon dcouple les tensions
appliques aux trois phases de la charge tout comme si elles reprsentaient trois systmes
monophass. Cependant, londuleur neutre isol, est le montage le plus rpondu.
Pour la modlisation de londuleur, on considre un fonctionnement idalis :
Interrupteurs parfaits : La commutation des interrupteurs est instantane et sans pertes.
(La chute de tension dans les interrupteurs est considre nulle en conduction).
Sources parfaites : La tension aux bornes du diple continu est constante et ne varie pas
avec la puissance change.
Lobjectif de la modlisation est de trouver une relation entre les grandeurs de commandes,
les grandeurs lectriques de la partie alternative et les grandeurs lectriques de la partie
continue de londuleur. Ainsi, comme les grandeurs de commande agissent sur les
interrupteurs commandables, on peut dfinir la fonction de commutation suivante pour dfinir
ltat des Interrupteurs (k = a, b, c).

10
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

U dc ka kb kc
2
Ian va
Ibn Vb
N N
Icn Vc

Udc ka kb kc
2
van vb0 vc0

Figure (I.3): Schma quivalent dun onduleur de tension triphas

- dk = 1 quand Kk est ferm et dk = 0 quand Kk est ouvert.


- dk = 0 quand K'k est ferm et dk = 1 quand K'k est ouvert.
La tension de branche de londuleur par rapport la borne ngative du bus continu sera :

V a 0 1 0 0 d a



V b 0 = 0 1 0 d b U dc (I.20)

V c 0 0

0 1 d c

Et par rapport au point milieu du bus continu (N) :



V aN ' 1 0 0 2 ( d a 0.5 )



V bN ' = 0 1 0 2 ( d b 0.5 ) U dc (I.21)
2
1 2 ( d c 0.5 )

V cN ' 0

0

Si le neutre nest pas raccord et la charge quilibre, la tension de phase sera :


V a 2

1 1 d a

V b = 1


2 1 d b U dc (I.22)
3
V c 1

1 2 d c

Finalement, si le neutre est raccord au point milieu du bus continu, la tension de phase sera
gale la tension de branche par rapport ce point milieu :
Va VaN
V = V
b bN (I.23)
Vc VcN

I.2.2.4 Reprsentation par vecteurs spatiaux :

11
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Le comportement des grandeurs triphases peut tre reprsent de manire condense en


utilisant le vecteur spatial complexe (transformation de Concordia) [12]. En utilisant la
transforme puissance constante on obtient:

2 V V
V = .Va 0 b 0 c 0 (I.24)
3 2 2

2 3.Vb 0 3.Vc 0

V = . (I.25)
3 2 2

V = V + j.V (I.26)
r
O V est le vecteur spatial des tensions de branche.

(0.1.0)
V3 (1.1.0)
Secteur 2

V2

Secteur 3 Secteur 1

(1.0.0)
(0.1.1) V V
4 Secteur 6 1
Secteur 4


V5 Secteur 5
V6
(0.0.1) (1.0.1)

Figure (I.4) : vecteurs de tension gnrs par un onduleur de tension triphas

Le vecteur spatial de tension peut prendre 8 positions diffrentes :

Six vecteur de module U dc 2 situs aux sommets dun hexagone (deux vecteurs adjacents
3

sont spars de , et dterminent donc six secteurs diffrents).


3
Deux vecteurs de module nul (lorsque les tensions dans les trois phases sont identiques).
I.3.Commande de londuleur :
Un onduleur de tension ayant un contrleur de courant fournie une dynamique leve pour
la commande de la machine asynchrone parce que le courant est li directement au
dveloppement de couple de la machine ,[13],[14].Par exemple, pour la commande vectorielle

12
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

orientation de flux rotorique (FOC) la composante directe I q contrle le couple et la

composante en quadrature I d contrle le flux. La structure de la commande comporte donc


des boucles internes de contrle des courants. Aussi, les performances des systmes
dentranements vitesses variables dpendent en grande partie de la stratgie MLI utilise.
Le contrle du courant d'un onduleur MLI a les avantages suivants :
1) Le contrle instantan des formes d'ondes du courant et haute prcision.
2) La matrise de l'volution des courants et donc les dpassements.
3) Une excellente dynamique.
4) La compensation des effets lis la variation des paramtres de la charge (rsistance et
ractance).
5) La compensation de la chute de tension des semi-conducteur et le temps mort de semi-
conducteur utilis dans londuleur.
6) La robustesse vis--vis de la variation de la tension continue de l'onduleur.
I. 3.1 Commande en MLI scalaire :
Cette commande consiste adopter une frquence de commutation f m suffisamment

leve par rapport la frquence du signal de sortie souhait Vrf , et de reproduire la valeur

moyenne de ce signal chaque priode de commutation en jouant sur la dure d'application


des tensions positives et ngatives par rapport au point milieu du bus continu N. La mthode
classique pour dterminer les instants de commutation des interrupteurs (et donc dapplication
de tensions positives ou ngatives) est la MLI intersective.
Elle se base sur la comparaison dune onde de modulation Vm , qui est en gnral un signal

triangulaire de frquence leve f m charge dimposer les priodes de modulation, avec une

onde de rfrence Vrf reprsentant la tension de sortie souhaite.

Le signal de commutation est dtermin partir de lintersection de ces deux signaux


(Voir figure (I.5)). Dans le cas de londuleur triphas on aura trois signaux de rfrence (un
pour chaque bras de londuleur).

13
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Vrf Vm

Va0 (t)
Udc/2

-Udc/2

Figure (I.5): La modulation triangulo-sinusodale

I.3.2 Commande par MLI vectorielle :


En se basant sur la transformation de Concordia et partir des tensions de phases, on peut
calculer le vecteur tension reprsentant la tension de sortie souhaite. Si le vecteur souhait
correspond un systme quilibr des tensions sinusodales, il tournera une vitesse
constante et amplitude constante. Dans le cas prsent, ni lamplitude ni la vitesse du vecteur
ne seront considrs comme constantes cause de la nature discrte des onduleurs de tension.
On ne peut reconstruire instantanment le vecteur tension souhait, mais indirectement, on le
remplace chaque priode de modulation par un vecteur quivalent. Ce vecteur quivalent est
construit partir des huit vecteurs spatiaux et tout dabord partir dune combinaison linaire
des deux vecteurs adjacents correspondant au secteur o lon se trouve et les deux vecteurs
nuls.
r
Le vecteur de tension de rfrence Vdq = Vd + jVq est chantillonn la frquence f e gale

deux fois la frquence de commutation f c . Les chantillons Vd et Vq permettent de dterminer


r
le secteur dans lequel se trouve Vdq . Les deux vecteurs Vi et Vi +1 dlimitant ce secteur sont
r
ensuite utiliss pour raliser Vdq en valeur moyenne sur une priode dchantillonnage
1 , Les chantillons V et V servent donc rsoudre le systme dquation suivant :
Te = de qe
fe

14
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

V2
t
T2 r
V2 Vdq
Te


Ti V1
V1
Te
Figure (I.6) : Reproduction de vecteur souhait partir des vecteurs adjacents

Ti .Vdi + Ti +1Vd ( i +1) = Te .Vde



Ti .Vqi + Ti +1 .Vq( i +1) = Te .Vqe (I.27)

Ti + Ti +1 + Tn = Te

Ti , Ti +1 , Tn dsignent respectivement les temps dapplication des vecteurs Vi (Vdi Vqi ) ,

( )
Vi +1 Vd (i +1) Vq( +1) et du vecteur nul V0 .

La solution de (1-27) est donne par.


1
Ti Vdi Vd ( +1) 0 Vde
T = V
i +1 qi Vq( i +1) 0 Vde Te (I.28)
Tn 1 1

1 1

Finalement les temps Ta , Tb et Tc permettant de gnrer les signaux logiques de

commande S a , S b et S c sont calcules partir du rsultat de (I-28) pour lexemple de la figure



(I.6) o le vecteur de tension de rfrence Vdqe est situ dans le secteur 1 les impulsions

cres sont celles donnes par la figure (I.7)

15
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

0 Te 2Te

V0 V1 V3 V7 V7 V3 V1 V0

Sc

Sb

Sa

Tn/2 T1 T3 Tn/2 Tn/2 T3 T1 Tn/2


Tc Tc
Tb Tb
Tb Tb

Figure I .7: Cration des impulsions dans le secteur 1

I.3.3 Stratgies de contrle du courant MLI :


La tche principale dun contrleur de courant par MLI (Cc-MLI) est de forcer les courants
dans les enroulements de la machine de suivre les courants de rfrence. En comparant
instantanment les courants de phases mesurs et les courants de rfrence, le contrleur de
courant produit les tat des interrupteurs de puissance de londuleur diminuant ainsi les
erreurs de courants. Par consquent, le Cc-MLI a deux rles : compensateur de lerreur et
modulateur (dtermine les tats des interrupteurs).
Diverses techniques, diffrentes dans le concept, peuvent tre dcrites en deux groupes
principaux, Linaires et non linaires. Le premier groupe inclut les techniques utilisant un
contrleur PI (stationnaire et synchrone) et les techniques prdictives. Le deuxime groupe
inclut les techniques utilisant un contrleur tout ou rien (hystrsis, modulation delta). La
nouvelle tendance va vers les contrleurs de courant rseaux de neuraux et logique flou.
I.3.3.1 Critre de performance dun contrleur de courant :
Les performances dun Cc-MLI sont values selon les critres suivants :
1) aucunes erreurs de phase et d'amplitude (une poursuite idale).
2) une rponse dynamique leve du systme.
3) une frquence de commutation limite ou constante pour garantir un fonctionnement
rentable des dispositifs de puissance de londuleur.
4) un bas contenu dharmonique.
5) une bonne utilisation de tension de C.C.

16
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

I.3.3.2 Contrleurs linaires :


Les contrleurs linaires utilisent les techniques de modulations conventionnelles. Le
schma du contrleur est constitu de deux parties spares, le compensateur de lerreur de
courant et la partie de modulation de la tension. Ce concept est gnralement utilis pour
exploiter les avantages de modulation en boucle ouverte (MLI sinusodal, modulation
vectorielle).Qui ont : une frquence de commutation constante, spectre harmonique bien
dfini, nombre de commutation optimale, une conception compltement indpendante de la
structure globale de commande. Aussi l'essai en boucle ouverte de l'onduleur et de la charge
peut tre facilement ralis.
I.3.3.2.1 Contrleur PI stationnaire :
Le contrleur stationnaire, galement appel le contrleur de courant comparaison avec
une rampe (en anglais ramp comparison current controller), utilise trois compensateurs des
erreurs produisant les tensions de rfrences (figure (I. 8)).
En accord avec le principe de MLI sinusodal, une comparaison avec un signal triangulaire
produit les signaux de commande de londuleur. Bien que le principe de ce contrleur soit
directement driv de la technique MLI sinusodal [15], le comportement est tout fait
diffrent, parce que l'ondulation de courant de sortie est rtroagie et influence le temps de
commutation. La partie intgrale du compensateur PI rduit lerreur aux basses frquences,
tandis que la partie proportionnelle est lie la quantit dondulation.
Udc

iAs+ - uAc SA
iBs + uBc
- SB
i+Cs - uCc
SC

IM

Figure (I.8) : Contrleur de courant PI stationnaire

La pente maximale de la tension ne doit jamais excder la pente de la porteuse triangulaire,


car cela produit des dpassements multiples de la porteuse triangulaire.

17
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Le fonctionnement du contrleur est satisfaisant seulement si les harmoniques significatifs du


courant sont limits une frquence au-dessous de la porteuse (moins de 1/9 [16]).
L'inconvnient principal de cette technique est une erreur inhrente de poursuite (amplitude
et de phase) du courant puisque le correcteur PI nest pas bien adapt pour des signaux
alternatifs, [11].
I.3.3.2.2 Contrleur PI Synchrone :
Dans lentranement vitesse variable haute performance, on exige une poursuite idale
du courant de charge parce qu'une erreur de phase ou d'amplitude mme si elle est petite,
entrane un fonctionnement incorrect du systme. Le schma de principe de la commande
base sur lapproche de l'espace vectorielle est montr dans la figure (I.9),le contrleur
synchrone utilise deux correcteurs PI. Les composantes du vecteur de courant sont dfinies
dans les coordonnes du repre tournant la vitesse synchrone, [17]. Grce cette
transformation, les deux composantes du courant sont continues et les correcteurs PI rduisent
les erreurs de la fondamental zro.
Udc

isdc + SA
dq Modulateur SB
+ -isqc
MLI
- ABC SC
ws
isd
isq
dq
ABC

IM

Figure (I.9) : Contrleur de courant PI synchrone

En gnral, grce l'utilisation des modulateurs MLI, les contrleurs linaires fournissent un
spectre harmonique bien dfini, mais leurs proprits dynamiques sont infrieures
I.3.3.2.3 Contrleurs prdictifs et dead beat :
Dans cette technique, on prvoit au dbut de chaque priode KT de modulation, le
vecteur de tension en fonction du vecteur de lerreur de courant donne linstant (K-1) T et
les paramtres de la machine (figure I.10) afin de rduire au minimum l'erreur de courant
[18], [19].

18
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Si le choix du vecteur de tension est fait afin d'annuler l'erreur la fin de la priode
dchantillonnage, le contrleur prdictif sappelle (contrleur dead beat) [20], [21].
Parmi les informations additionnelles donner au contrleur, on signale des variables dtat
non disponibles tel que par exemple, le flux et le couple. Cependant leurs dterminations
exigent l'utilisation des observateurs constituant avec d'autres blocs de commande le schma
global de la commande de la machine
Udc

SA
Calcule de
+
vecteur de usc Modulateur SB
isc - - MLI
tension SC

e(t) Modle
is de
moteur

IM

WS

Figure (I.10) : Le contrleur de courant prdictif

I.3.3.3 Contrleurs non linaires :


Le groupe non linaire de CC inclut l'hystrsis En plus les contrleurs rseaux de
neurone (NN) et les contrleurs logique floue.
I.3.3.3.1 Contrleur hystrsis :
Le schma d'un contrleur de courant hystrsis est bass sur une boucle
dasservissement non- linaire avec un comparateurs hystrsis deux niveaux figure (I.11)
[22]. Les signaux de commutations sont produits directement quand l'erreur excde une bande
de tolrance assigne.
Parmi les principaux avantages dun CC hystrsis, la simplicit de la mise en uvre, une
robustesse exceptionnelle, une prcision en poursuite de courant de rfrence et une
dynamique extrmement bonne limite par la vitesse et la constante de temps lectrique de la
machine. Cependant, cette classe des contrleurs a les inconvnients suivants.
1) la frquence de commutation dpend en grande partie des paramtres de la
machine, de la tension cot continue et des conditions de fonctionnement (couple et vitesse).
2) dans un contrleur de courant hystrsis le courant instantan est maintenu dans
une bande de tolrance mais dans le systme neutre isol l'erreur instantane peut atteindre

19
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

le double de la bande de tolrance [23], [24]. Cela est d l'interaction entre les trois phases.
Le changement dtat du comparateur dune phase influence les tensions dans les deux autres
phases. Udc

IAc + SA
IBc + - SB
ICc + - SC
- IA
IB
IC

IM

Figure (I.11) : Contrleur de courant hystrsis

Beaucoup de recherches ont t faites dans le pass et dans les annes rcentes pour
limination de tels inconvnients et beaucoup de solutions efficaces ont t proposes [25]
amliorant essentiellement les performances de ce rgulateur au moyen des rgulateurs
complmentaires
I.3.3.3.2 Contrleur Modulation Delta (DA) :
Le principe de la modulation Delta (MD) a t prsent pour la premire fois en 1981 par
P.ZIOGAS [26].
La structure de base d'un contrleur de courant modulation delta est montre dans la figure
(I.12) [27]. Tout fait semblable au rgulateur hystrsis mais le principe de
fonctionnement est diffrent. En effet, seulement le signe de lerreur est dtect par les
comparateurs dont les sorties sont chantillonnes et bloques chaque intervalle de temps T.
Ainsi, ltat de londuleur est maintenu invariable pendant cet intervalle de temps. Ce mode
de fonctionnement donne une tension de sortie discrte. Celle-ci s'oppose la possibilit
dune variation continue des tensions de sortie de londuleur.
Un premier effet de cette discrtisation est celui, de synthtiser chaque priode des formes
d'onde une quantit dharmonique non ngligeable [28]. Ainsi, pour obtenir des rsultats
comparables la modulation MLI, le modulateur delta devrait commuter une frquence
environ dix fois plus haut que le modulateur MLI [29].

20
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Udc

IAc +1 T
+ ZOH
SA

IBc - +1 T
+ SB
ZOH
+1 T
ICc + - SC
0 ZOH
- IA
IB
IC

IM

Figure (I.12) : Contrleur de courant Modulation Delta

En effet, un contrleur de courant modulation delta est caractris par, sa simplicit la


mise en uvre, sa robustesse vis--vis la variation des paramtres de la charge mais son
inconvnient est quil ncessite une frquence de commutation leve.
I.3.3.3.3. Contrleurs flous et neuronaux :
L'introduction des techniques innovatrices de commande dans la rgulation de courant
semble attractive pour surmonter les inconvnients des mthodes de contrles classiques.
Il y a une possibilit de profiter des avantages suivants :
1) Les tudes et les analyses des mthodes classiques.
2) La nature non linaire de rseaux de neurone et de la logique floue pour amliorer les
performances des rgulateurs classiques.
Dans [30], le rseau de neurone remplace le rgulateur PI. Il est auto ajustable pour
compenser les erreurs de variations des paramtres de la machine dans l'tat statique.
Dans [31] le rseau est entran hors ligne afin dexploiter les avantages dun contrleur
hystrsis.
La robustesse et la prcision dsires sont obtenues avec une structure tout fait simple.
La limitation principale de cette technique rside dans la procdure de conception.
Une application de la logique floue sur les rgulateurs de courant linaires est dcrite dans
[32]. Les performances rsultantes dpendent fortement de la connaissance et lexpertise du
concepteur.

21
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

I.4 Stratgies de commande du moteur asynchrone :


Les mthodes de commande de la machine induction peuvent tre divises en ;
commande scalaire et commande vectorielle [5]. La classification gnrale des mthodes de
commande est prsente dans la figure (I.13).
La commande scalaire est base sur des relations valables en rgime permanant. Seules
l'amplitude et la frquence (vitesse angulaire) de vecteur tension (courant ou flux) sont
commandes. Ainsi, la commande scalaire n'agit pas sur la position de vecteur spatial.
Cependant, dans la commande vectorielle base sur des relations valables en rgime
dynamique, en plus de lamplitude et la frquence (vitesse angulaire), la position instantane
du vecteur tension (courant ou flux) est commande. Ainsi, la commande agit sur la position
des vecteurs fournissant leurs orientations correctes en rgime permanent et pendant le
rgime transitoire.
On se rfrant la dfinition ci-dessus, la commande vectorielle est une philosophie
gnrale de commande, peuvent tre mise en application par diffrentes manires [33]. La
mthode la plus populaire, connue sous le nom commande flux orient (FOC) propose par
Hasse et Blaschke, donne au moteur induction des performances excellentes. Dans la
commande vectorielle les quations de moteur sont transformes aux cordonnes du systme
qui tourne en synchronisme avec le vecteur flux rotorique. Ces nouvelles coordonnes
s'appellent les coordonnes de champ. Dans ces coordonnes et avec une valeur de flux
rotorique constante. La relation entre le couple lectromagntique dvelopp par la machine et
les variables contrler est linaire. La transformation des quations de la machine
asynchrone dans les coordonnes de champ constitue une bonne base physique puisque ce
principe se retrouve naturellement dans la machine courant continu excitation spare .
Cependant, de point de vue thorique, d'autres types de transformations ou de commande
non linaire peuvent tre choisis pour raliser le dcouplage et la linarisation des quations
de la machine induction.[34], Marino et autres. [35] ont proposs une transformation non
linaire des variables d'tat de moteur de sorte que, dans les nouvelles coordonnes, la vitesse
et l'amplitude de flux rotorique sont dcouples par le retour dtat; La mthode s'appelle
linarisation entre-sortie [34]. Une mthode base sur la thorie de variation de lnergie
dite la commande base sur la passivit a t tudie par R. Ortega, et autres dans [33]. Dans
ce cas le modle est dcrit en termes des quations d'Euler-Lagrange exprimes en
coordonnes gnralises.
Aux milieux des annes 80, il y avait une tendance vers la standardisation de la commande
base sur lorientation de flux rotorique. Les tudes innovatrices de Depenbrock [36] et de

22
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

Takahashi et de Noguchi [37] dmarrent de l'ide de la transformation des coordonnes et de


l'analogie avec la commande du moteur courant continu. Ces innovateurs ont proposs de
remplacer la commande base sur le dcouplage par une commande de type bang-bang
sadaptant mieux avec la nature du fonctionnement tout-rien des dispositifs de puissance de
londuleur. Cette stratgie de commande est connue gnralement sous le nom commande
directe de couple (DTC).
Depuis 1985,elle a t dveloppe sans interruption et amliore par beaucoup d'autres
chercheurs [33].
Commande
vitesse
variable

Commande Commande
Scalaire vectorielle

Linarisation Contrle Command


U = cost i s = f ( s ) Flux orient par retour direct de e base sur
f couple la passivit
dtat

Control directe Trajectoire Trajectoire


Orientation Orientation de couple de flux de flux
de flux de flux modulation circulaire hexagone
rotorique statorique Vectorielle (Takahashi) (Depenbrock)

Directe Indirect
(Blaschke) (Hasse)

Figure (I.13) : Classification des mthodes de commande de la machine asynchrone [33]

Deux techniques ont gagns la confiance des industriels, FOC et DTC. Aujourd'hui, DTC
et FOC sont devenues une ralit dans le domaine industriel et sont trs disponibles sur le
march des variateurs de vitesse.

23
Chapitre I Modlisation de lAssociation Convertisseur-Machine Asynchrone

I.4 Conclusion
Ce chapitre est une prsentation gnrale de la modlisation et la commande de la
machine asynchrone. Nous avons dabord prsent le modle de la machine dans le repre de
Park et ensuite la modlisation de londuleur de tension.
En second lieu, nous avons prsent un aperu sur les commandes de courant MLI
utilises pour le contrle du courant dans la machine asynchrone. Les techniques de
commande du courant pour un onduleur de tension peuvent tre subdivises en deux groupes,
linaire et non linaire. Le principe de fonctionnement, les avantages et les inconvenants de
chaque mthode ont t discuts dans cette partie.
En gnrale, pour des applications de basses performances de grande diffusion (Pompes,
ventilateurs .), lutilisation des contrleurs PI (stationnaire ou synchrone) est recommande.
Lutilisation des contrleurs hystrsis sont destines aux applications de hautes
performances (traction par exemple). Des perspectives intressantes vers les contrleurs de
courant rseaux de neuraux et logique floue s'ouvrent actuellement.
Enfin les diffrentes structures de commande de la machine asynchrone sont discutes
dans ce chapitre. Nous nous intresserons dans le prochain chapitre ltude de la commande
vectorielle flux orient (FOC) contrleur de courant par hystrsis.

24
CHAPITRE II

Commande Vectorielle Indirecte


(IFOC) Contrleur de Courant par
Hystrsis
Bande Fixe
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

II.1 Introduction :
La commande vectorielle flux orient (FOC) permet de contrler la machine asynchrone
avec des performances quivalentes celles d'une machine courant continu excitation
spare.
La commande vectorielle est apparue avec les travaux de Blaschke [38].Elle na
cependant pas eu tout de suite un grand essor car les rgulations, lpoque, reposaient sur
des composants analogiques. Limplmentation de la commande tait alors difficile. Avec
lavnement des microcontrleurs et des dispositifs permettant le traitement du signal (DSP),
il est devenu possible de raliser une telle commande un cot raisonnable, cela a conduit
une explosion des recherches et des applications relatives la commande vectorielle de la
machine asynchrone, le nombre des publications et des applications est en tmoigne. [39].
Actuellement, la plupart des constructeurs dentranements lectriques vitesse variable
proposent dans leurs catalogues des entranements dont leur contrle est inspir de la
commande flux orient (FOC).
En effet, lide de base de FOC est de rendre le comportement du moteur asynchrone
identique celui de la machine courant continu, cette mthode se base sur la transformation
des variables lectriques vers un rfrentiel tournant avec le flux. Par consquent, les
dynamiques de flux peuvent devenir linaires ncessitant un simple PI pour le rglage. Quand
le flux rotorique atteint sa consigne, la dynamique de la vitesse devient linaire et peut tre
rgle aussi par un PI.
La mthode dite du flux orient permet de piloter la machine suivant deux axes : un axe
pour le flux et un autre pour le couple. De nombreuses variantes bases sur ce principe
dorientation diffrrent selon [40].
La source dnergie, onduleur de tension ou de courant.
Lorientation du repre (d-q), suivant le flux statorique, le flux rotorique ou le
flux dentrefer.
La dtermination de la position du flux, direct par mesure ou observation de
vecteur flux ou indirecte par contrle de la frquence du glissement.
Dans ce travail nous nous intressons la commande de la machine asynchrone
commande vectorielle indirecte orientation de flux rotorique (IFOC), alimente par un
onduleur de tension contrl en courant par hystrsis. Les rsultats de simulations seront
donns pour valider les rsultats obtenus thoriquement.

25
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

II.2 Principe de la commande par orientation de flux :


La commande par orientation de flux consiste rgler le flux par une composante directe
du courant, et le couple par la composante en quadrature. Dans ce contexte, le systme (d, q)
li au champ tournant est le choix adquat pour la commande de la machine. Si on dcompose
le courant statorique en ses composantes ids suivant le flux rotorique r et iqs en quadrature

avec ce flux, voir la figure (II.1) on met en vidence une commande dcouple du flux et du
couple [41].



q
q
Is d
d
r
Is r
isq

s Orientation s
du flux

rotorique is

Figure (II.1) : Reprsentation vectorielle de la stratgie dorientation de flux rotorique

On aura alors un fonctionnement similaire ceux dune machine courant continu


excitation spare, o il existe un dcouplage naturel entre le couple et le flux [8], [42].
II.2.1 Modle de la machine alimente en courant :
Lorsque on ignore la prsence du convertisseur de frquence, en le supposant idal, et on
nglige la dynamique statorique, on obtient le modle de la machine asynchrone alimente en
courant sexprimant par les deux quations de tension rotorique suivantes [41]
d rd
Rr ird + ( s r ) rq = 0
dt
(II.1)
d rq
Rr irq + + ( s r ) rd = 0
dt
Le modle de flux rotorique tir de (II.1) est mis sous forme dtat. Ce modle utilise les
flux rotorique ( rd , rq ) et la vitesse de rotation comme variables dtat, et les courants

(i ds , iqs ) comme variables de commande, ce modle est exprim par le systme dquation

suivant :

26
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

d rd 1 M
= rd + gl rq + isd
dt Tr Tr
d rq 1 M
= rq gl rd + isq (II.2)
dt Tr Tr
d 1
= [Cem Cr f ]
dt J
r
Avec : gl = s r et =
p
p : est le nombre de paire de ples
Lquation de couple lectromagntique peut tre exprime en fonction des courant statorique
et du flux rotorique comme suit.

C em = p
M
( rd isq rq isd ) (II.3)
Lr
A partir du modle de la machine dvelopp prcdemment, on dduit une expression du
vecteur flux rotorique, directement proportionnelle la composante sur l'axe d du courant
statorique.
On doit vrifier les conditions suivantes [42].
rq = 0 et &rq = 0

rd = r et &rd =
&r

Le couple devient.

C em = p
M
( r isq ) (II.4)
Lr
Et suivant les quations (II.2), lvolution du flux est donn par :
M
r = rd = i sd (II.5)
Tr s + 1
Avec (s) la variable de transformation de Laplace.
Alors, dans le rgime tabli, on est dans le cas dune machine courant continu car :
Un flux r , qui dpend de la seule composante i sd , joue le rle de flux inducteur et
doit donc normalement tre maintenu constant.
Un couple C em qui, flux constant, est proportionnel la composante i sq qui joue le

rle de courant induit.


Quand lexpression du couple lectromagntique, elle sera fonction des composantes
biphases du courant dalimentation de la machine i sq et i sd .

27
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

M2
C em = p i sd i sq (II.6)
Lr (Tr s + 1)
Et pour la machine courant continu, le couple est donn par :
C em = (i f )ia (II.7)

Si ( i f ) est une fonction linaire alors on peut crire.

Cem = kt i f ia

Il apparat donc une analogie entre les commandes des machines courant continu et celle des
machines courant alternatif daprs la figure (II.2)
De lquation (II.5) le courant i sd est donn par :

1 d r
i sd = Tr + r (II.8)
M dt
Le courant i sq produisant le couple est donn lui partir de lquation suivante.

Lr Cem
isq = (II.9)
pM r

La pulsation de glissement est obtenue partir de lquation.


1 M
sl = i sq (II.10)
r Tr
En utilisant la loi dautopilotage la pulsation du champs tournant est donne par :
s = sl + r (II.11)
La composante directe du flux rotorique est dtermine partir de la vitesse de rotation du
moteur.
En utilisant ce systme d'quation
r = rnom Pour nom

nom
r = rnom Pour nom (II.12)

Avec : nom : est la vitesse de rotation nominale.

nom : est le flux rotorique nominal.

28
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

ia

ids s

MLI

if MI

C em = i f k t ia C em = i sq k t i sd

Composante du
Couple

Composante du
Flux

Figure (II.2) : Analogie entre la commande de la machine courant continu


et la machine asynchrone commande flux rotorique orient

II.2.2 Calcul du rgulateur de vitesse :


Le rgulateur utilis dans la boucle de rgulation de la vitesse est du type proportionnel et
intgral PI .Ce rgulateur a pour but damliorer les performances dynamiques et statiques du
processus, un rgulateur PI suffit pour lobtention des performances tout fait satisfaisantes.
Il y plusieurs mthodes de synthse de ce rgulateur (critre de Naslin, mthode de
compensation du pole dominant etc.)
Lalgorithme de ce rgulateur se prsente sous la forme suivante.
K
C (p) = K p + i (II.13)
s

Les paramtres de ce rgulateur peuvent tre calculs partir de la figure (II.3). Nous avons
daprs cette structure.
1
= ( Cem Cr ) (II.14)
Js + f
On remplace dans lquation (II.14) lexpression de C em et nous obtenons :

29
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

1 K p s + Ki
=
Js + f s
( ref )
1
Js + f
Cr (II.15)

Donc lexpression finale de est donne par.


K ps + Ki s
= ref
1 + (K p + f )s + Js 1 + (K p + f )s + Js 2
2
Cr (II.16)

Cr

ref Ki + K ps 1
+ Js + f
s C em +
-
Rgulateur

Figure (II.3) : Schma fonctionnel de la rgulation de vitesse


Cette fonction de transfert possde la dynamique dun systme du deuxime ordre. En
s2
identifiant le dnominateur la forme canonique 1 + 2 s + 2 nous avons rsoudre

n n
le systme dquation suivant :
J =
Ki 02
2
0 = + K p
f

Pour un amortissement critique = 1 on obtient :


K p = K i

4J
Kp =
2
t rep (5 % )
Tel que =
3
La figure (II.4) reprsente le schma bloc dune rgulation de vitesse du moteur asynchrone
command par orientation de flux rotorique. La vitesse est rgule travers la boucle externe
du bloc. La sortie de son rgulateur est le couple de rfrence et on peut donc valuer le
courant i sq de lquation (II.9). Le flux de rfrence a une valeur nominale pour la zone de
vitesse infrieur la vitesse nominale .Au dlai de cette zone, on procde au dfluxage de
la machine. Ces deux courants sont limits de manire tenir compte des caractristiques de
londuleur. Les courant triphass sont obtenus partir de isd et isq en utilisant la transformation

30
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

de Park. Trois comparateurs hystrsis sont utiliss pour comparer les courants de
rfrences avec les courants mesurs gnrant des crneaux de tension pour rgler les
courants
En parallle, la pulsation statorique et puis la position du flux sont calcules partir de la
mesure de la vitesse mcanique de la machine et la vitesse estime de glissement. Cet angle
est utilis dans la transformation de Park.

ref K +
Ki
Lr
p
s
Rgulateur PM r
(d q)

Tr s + 1 (a,b,c)
M (T 0 + 1 )
Dfluxage

Tr
M i sq

IM

Figure (II.4) : Commande vectorielle indirecte dune machine asynchrone


alimente en courant
II.3 Principe de contrle de courant par hystrsis :
Dans cette technique, la bande d'hystrsis est maintenue fixe (constante) tout au long de la
priode. L'algorithme de cette mthode est donn comme suit :
- La limite suprieure de la bande est :
isup = i + i = i + B (II.17)
- La limite infrieure de la bande est :
iinf = i i = i B (II.18)
Avec
isup iinf = i + B (i B ) = 2.B (II.19)

31
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

O 2B : est la largeur de la bande d'hystrsis.


i * : le courant de reference.
La bascule commande par (t ) passe de un (1) zro (0) lorsque ich atteint la valeur

i + B , donc l'tat des interrupteurs k1 est ouvert et k'1 est ferm.


Elle passe de zro (0) un (1) lorsque ich est tomb i B , donc k1 est ferm et k'1 est
ouvert.

Figure (II.5) : Allure de lerreur de courant et de courant de charge


dans une bande fixe.

II.3.1 Expression de la frquence de commutation :


La Figure (II.6) montre un onduleur triphas MLI alimentant une machine induction.
Chaque phase de la machine est reprsente par une force contre lectromotrice en srie avec
une inductance et une rsistance. Les courants de rfrence (i a , i b , i c ) sont compars avec

les courants de phase de la machine respectivement (ia , ib , ic ) , et les erreurs rsultantes


travers des contrleurs de courants bande dhystrsis commandent les interrupteurs de
puissance de l'onduleur.
Pour dduire lexpression de la frquence de commutation on commence par le cas simple
correspondant une machine connecte en toile neutre li au point milieu de la tension
continu de londuleur, et on gnralise notre tude au cas o le neutre de la machine est isol.

32
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

U dc
k1 k2 k3
2 c
O b a
a N

U dc k1 k 2 k 3

2 b

ia
ib
ic

i a ib ic
Figure (II.6) : Contrle des courants par hystrsis dans une machine CA
alimente par un onduleur de tension

II.3.1.1 Neutre li au point milieu :


II.3.1.1 .1 Fem ngligeable (trs faible vitesse) [43]:
On considre le cas simple o le neutre de la machine est reli au point milieux du bus
continu de l'onduleur, la charge purement inductive, c'est--dire que la force lectromotrice et
la rsistance sont ngligeables. Cela permet de contrler d'une faon dcouple les tensions
appliques aux trois phases de la machine tout comme si elles reprsentaient trois systmes
monophass. La figure (II.6) montre les formes de courant et de tension dans la phase (A), les
instants de commutations de k1 et k'1 peuvent tre dtermins l'aide d'une bascule
hystrsis, commande par un additionneur_ soustracteur. Celui-ci soustrait de l'onde de
rfrence i a le courant circulant dans le rcepteur mesur par un capteur du courant ia .
Si Bp dsigne la bande suprieure , et Bn la bande infrieure et si le courant de charge
atteint la limite suprieure, l'interrupteur k1 est ferm et k'1 est ouvert (en ngligeant le temps
mort et le temps de retard), et le contraire pour la limite infrieure.
U dc U dc
Comme rsultat, la tension de sortie passe de , le courant rel est forc
2 2
pour suivre le sinus de rfrence avec l'hystrsis dsire.
Le courant de rfrence i* est sinusodal.

33
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

i a = I a sin .t (II.20)

Pour faire augmenter ia , on rend u gale U dc . Pour le faire diminuer, on rend u gale U dc ,
2 2

Les quations suivantes peuvent tre crite dans un intervalle de commutation respectivement
t1 et t 2 .

di a+ U dc
L = (II.21)
dt 2
di a U
L = dc (II.22)
dt 2
+
L di a + L di a = 0
dt dt
O L : inductance de phase.
2
ia+
3 2. B
i a
1 ia

t1 t2
Tc
0.5.U dc
k1

k1
0.5.Udc

Figure (II.7) : Formes de tension et de courant par le contrle de courant par hystrsis

De la gomtrie de la figure. (II.7), nous pouvons crire.


dia+ di a
t1 t1 = 2.B (II.23)
dt dt
dia di a
t2 t 2 = 2.B (II.24)
dt dt
1
t1 + t 2 = Tc = (II.25)
fc

Dont f c , est la frquence de modulation.


En ajoutant (II.23) (II.24) et substituant par (II.25), nous pouvons crire.

34
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

dia+ dia 1 di a
t1 + t2 =0 (II.26)
dt dt f c dt
La soustraction (II.24) de (II.23), nous obtenons.
dia+ di a
4 B = (t1 + t 2 ) (t1 t 2 )
dt dt
+ (II.27)
1 dia di a
= (t1 t 2 )
f c dt dt
Et en substituant (II.22) de (II.26) et par simplification nous obtenons.

di a dia+
(t1 t 2 ) = / fc
(II.28)
dt dt
En remplaant (II.28) dans (II.27) on dduit.

di a
2


1 di a +
dt
4 .B = (II.29)
f c dt di a+
dt

En substituant (II.21) dans (II.29) et par simplification nous obtenons.

0 . 125 .U 4 .m 2 . L 2 (II.30)
B = dc
1
f c .L U dc2

0.125 .U dc 4.m 2 .L2


fc = 1
B.L U dc2 (II.31)

f c max

fc2 = 0.125.Udc
BL
.

fc = fc1 + fc2

U dc

0.5.m2.L
fc1 =
BU. 2dc
Figure (II.8) : Sensibilit de la frquence de commutation
en fonction de la tension de bus continu
35
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Avec m = di a est. la pente de courant de rfrence.


dt
Lquation (II.31) montre que pour une bande fixe, la frquence de modulation varie en
fonction de la tension de bus continu U dc et la drive de courant de rfrence m . La figure

(II.8) montre la sensibilit de f c en fonction de U dc indiquant que la frquence de modulation


augmente avec la tension de bus continu .
f c (Hz )
0.125.Udc
f c1 =
B.L
fc = fc1 + fc2

mmax

m
0.5.m2 .L
fc 2 =
BU. 2 dc

Figure (II.9) : Sensibilit de la frquence de commutation en


fonction de la pente de courant de rfrence
La Figure (II.9) montre la sensibilit de f c en fonction de la drive de courant de

rfrence m .
2
d
m 2 = ( I a sin t ) = 0.5 2 I a (1 + cos 2t )
dt
De cette figure on remarque que la frquence de commutation varie entre :
Une valeur maximale :
0 . 125 .U dc 3.
f c max = t = , , etc
B .L 2 2 (II.32)

Une valeur minimale :


0.125.U dc 4 2 I a2 L2
f c min = 1 t = 0, , etc (II.33)
B.L U 2 dc
Par consquent, pour la commande bande dhystrsis constante. La bande doit tre ajuste
pour f c max , qui correspond U dc la plus leve, et m = 0 .Ceci indique une large distorsion
de courant, et en particulier, le problme devient svre avec une grande variation de
la tension U dc

36
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

II.3.1.1 .2 Considration de la fem [44] :


La machine dveloppe toujours une force lectromotrice (fm.) pour une vitesse donne, la
fm est sinusodale de mme pulsation que le courant de rfrence. Durant une priode de
modulation la fm peut tre considre comme constante. De la figure (II.7) les quations
suivantes peuvent tre crites.
di a+ 1
= (0 .5 .U dc e ) (II.34)
dt L
di a
= (0 . 5 .U dc + e )
1
(II.35)
dt L
Avec e : La force lectromotrice (fm.).
Notons que les pentes des courants sont diffrentes parce que la fm est soustractive dans la
pente positive et additive dans la pente ngative. Les quations gnrales (II.26) et (II.27)
dans le premier cas seront valides ici. En Substituant (II.34) et (II.35) dans (II.26), nous
obtenons.
t1 di a
(0.5.U dc e ) t 2 (0.5.U dc + e) 1 =0
L L f c dt
0.5U dc 1 e dia
( t2 t2 ) + = 0 (II.37)
L f c L dt

(t 2 t1 ) = 2.L e + di a
U dc f c L dt

On remplace (II.34), (II.35), et (II.36) dans (II.27), nous obtenons.

t1 t2 2 L e dia
4 B = ( 0.5U dc e ) + ( 0.5U dc + e ) +
L L U dc L dt
(II.38)
4 L2 e
0.125U dc
2

fc = 1 2 + m
BL U dc L
Lquation (II.38) est semblable (II.31), lexception du terme de la force lectromotrice
qui se manifeste dans cette quation.
II.3.1.2. Neutre de la machine est isol [45], [46], [13]:
Puisque les machines fonctionnent normalement avec un neutre isol, c'est le cas le plus
pratique.
Les tensions de phases de la machine agissent l'un sur l'autre et la tension applique est
diffrente de U dc . La dduction de l'expression exacte de f c est difficile dans ce cas.
2

V ao (V bo + V co )
2 1
V an = (II.39)
3 3

37
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

2
V bo (V ao + V co
1
V bn = ) (II.40)
3 3
2 1
V cn = V co (V ao + V bo ) (II.41)
3 3

Le Tableau ci dessous donne tous les modes de commutation de l'onduleur, et la figure (II.6)
donne dans [47] montre la forme de la tension dans le cas de neutre isol. Quand k1 est

ferm, la tension possible dans la phase A peut prendre 0, 1 U dc , ou 2


U dc
, et quand k1 est
3 3

ferm, la tension correspondante Vao peut prendre 0, 1 U dc .0


2
U dc .
3 3

Les formes typiques de tension pendant un cycle de modulation sont montres dans la figure
(II.10) par la considration de la polarit positive de fm.
mode Ltat de londuleur La tension de
k1 k1 k1 phase Vao
1 0 0 0 1 U
3 dc

2 1 0 0 1 U
3 dc

3 0 1 0 0
4 1 1 0 2 U
3 dc

5 0 0 1 0
6 1 0 1 2 U
3 dc

7 0 1 1 1 U
3 dc

8 1 1 1
1 U
3 dc

Quand k1 est ferm, le courant de phase augmentera ou diminuera, selon la tension dominante
de phase et la fm, mais le courant tombera toujours pendant la fermeture de k1 , l'expression
gnrale de courant durant la fermeture de k1 est donne par.

t ln
B = (aU dc e ) t ln m (II.42)
L
1 2 di a
Avec a = 0, , ou et m =
3 3 dt
Par consquent en additionnant toutes les traants de courant nous obtenons.

38
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

e 1
2B = B = t ln m + L + L t ln aU

dc
(II.43)
e 1
= t1 m + +
L L
t ln aU dc

L'expression gnrale du courant pendant la priode de fermeture de k1 est donne par.

t2n (II.44)
B = (aU dc + e) t2n m
L

Par consquent, lexpression de courant durant t1 donner par.

e 1
2B = B = t m + t 2 n aU dc

2n
L L

e 1 (II.45)
= t 2 m + t 2 n aU dc
L L

t(s)

va
Udc
2
t(s)
U
dc
2

vb
Udc
2
t(s)
Udc

2

vc
Udc
2
t(s)
Udc

2
2.Udc Vao
3
Udc
3 t(s)
U
dc
3
2.U
dc
3

Figure (II.10) : Formes typiques des tensions dans le cas dune machine neutre isol

39
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

L'augmentation et la diminution du courant pendant une priode de commutation t1 , et t 2


respectivement, sont montres par les lignes pointilles de la figure (II.11).
La pente de ces lignes sera dtermine par lvaluation de la tension dalimentation moyenne.
Dans lquation (II.43) et (II.45), les deux seconds termes peuvent tre exprims par.

t 1n aU dc = t1 a U dc (II.46)

t 2n aU dc = t 2 a U dc (II.47)

a =
t 1n a
(II.48) a =
t 2n a
(II.49)
t1 t2

Avec a et a sont des coefficients multiples aux tension appliques. Bien que les tensions
appliques moyennes dans les deux intervalles peuvent avoir une certaine asymtrie, nous
assumerons que ces derniers sont gaux (c.--d., a = a ). Comme dans le cas 1 et 2 a et
a changent typiquement entre 1/3 et 2/3.
0 . 25 a U L2 e
2

fc = dc
1 + m
a U
2 2
L (II.50)
B .L dc

2.Udc
3

.Udc
3 e(t)
1 4 5 6
0
1 2 3 e(t)
.Udc

3

2.Udc

3
1 t12 t13 t14 t15 t16 t21 t22 t23

B
ia
B

t1 t2
Tc
k1 k1

Figure (II.11) : Formes typiques de tension de phase et de courant pendant un


cycle de modulation dans le cas dune machine neutre isol

40
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

U dc
L'quation (II.50) est semblable (II.38) seulement a t remplac par a U dc .
2
Lanalyse spectrale de courant [48] [49] montre que les harmoniques sont regroups autour de
la frquence de commutation.

Amplitude (A)

Fundamental

f (Hz)
fcmin fcmax
Figure (II.12) : Spectre dharmonique dun courant contrler par
un modulateur hystrsis

Pour une frquence de commutation variant entre f max et f min le spectre dharmonique est
montr par la figure (II.12).
Un autre aspect important li la frquence de commutation est le rayonnement du bruit
acoustique. Les courants commuts produisent un champ lectromagntique qui varie
rapidement. Ce champ lectromagntique exerce des forces mcaniques de LORENTEZ sur
les conducteurs. Les conducteurs parcourus par ces courants produisent galement des
dformations mcaniques dans les matriaux ferromagntiques. Cest particulirement le
circuit magntique qui est le sujet dune excitation mcanique, et la rsonance peut avoir lieu
dans le fer de stator [50].

II.4 Etude par simulation :


Les performances de lensemble, commande vectorielle (IFOC) et contrleur de courant
hystrsis, sont valus sous lenvironnement MATLAB/SIMULINK. Pour la simulation
nous avons pris.
La bande dhystrsis de contrleur de courant B = 1.8 A .

Les paramtres de la machine sont donns dans lannexe A.

41
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

1) En premier lieu, on teste la robustesse de la commande vis--vis la variation de la


tension du bus continu.
La tension dentre de londuleur U dc est donne par la figure (II.13).

Figure (II.13) : Tension de bus continu de londuleur

Figure (II.14) : Courants de phase de la machine

Figure (II.15) : Erreur de courant de la phase A

42
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Figure (II.16) : Vitesse de rotation de la machine

Daprs les rsultats obtenus par simulation, on remarque que malgr la variation de la
tension dalimentation, lerreur de courant est maintenue dans la bande dhystrsis.
Donc le courant de la machine est insensible aux faibles variations de tension de bus contenu
.la robustesse du contrleur de courant par hystrsis vis--vis des variations des tensions du
bus continu constitue le point fort de ce contrleur de courant.
2) Afin dillustrer les performances statiques et dynamiques de lassociation IFOC et le
contrleur de courant hystrsis, on a simul un dmarrage vide de la machine pour trois
vitesses de rfrences, aprs le rgime transitoire on introduit un couple nominale sur larbre
de moteur.
Les figures (II.17-18-19) montrent la vitesse et le couple de la machine asynchrones dans un
dmarrage vide pour trois vitesses de rotations ( = 10,80,150rad / s ) ,on remarque que la
vitesse se stabilise la vitesse de rfrence aprs un rgime transitoire tr 0.15s pour les

trois vitesse de rfrence. A linstant t = 0.5s on applique un couple de 20 N .m (couple


nominale), on remarque que le couple rpond instantanment et sans dpassement pour les
trois vitesses et la vitesse garde toujours sa forme sans dformation et sans aucun
dpassement.
Les figures illustrent les rponses en courant, nous constatons que le courant suit
exactement le courant de rfrence sans dpassement.
Daprs les rsultats de simulation, on remarque que la frquence de commutation est
fortement variable pour les trois vitesses entre une valeur maximale f max et valeur

minimale f min .

43
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Zoom de lerreur de courant


Erreur du courant

Evolution du courant de la phase A Spectre associ ce courant

Frquence de commutation

Figure (II.17) : Rponse de la machine asynchrone pour une


vitesse de rfrence w=10rad/s

44
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Evolution du courant de la phase A Spectre associ ce courant

Erreur du courant

Frquence de commutation

Figure (II.18) : Rponse de la machine asynchrone pour une


vitesse de rfrence w=80rad/s

45
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Evolution du courant de la phase A Spectre associ ce courant

Erreur du courant

Frquence de commutation

Figure (II.19) : Rponse de la machine asynchrone pour une


vitesse de rfrence w=150 rad/s

46
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Lanalyse spectre dharmonique de courant montre que le taux dharmonique THD croit avec
la diminution de la vitesse. On observe que le fondamentale de courant est centre la
frquence du courant de rfrence, et la prsence des harmoniques dans des bandes de
frquence. Notons que les harmoniques les plus dominantes ont des rangs variant en fonction
de la vitesse. Cela entrane une variation en cours de fonctionnement de la qualit des
radiations acoustique et peut exciter certains modes mcaniques rsonants
2) On prsente le nombre de commutation en fonction de la vitesse.

Figure (II.20) : Nombre de commutations en fonction du temps


pour trois vitesses diffrentes

La figure ci dessus montre la variation de nombre de commutations en fonction du temps


pour trois vitesses diffrentes w=10, 80,150rad/s., on commence le comptage partir
de t=0.9s qui correspond au rgime permanent pour les trois vitesses de rotation.
On constate, que le nombre de commutations augmente avec la diminution de vitesse de
rotation comme il est rsum dans le tableau suivant :
A t=2s
Dans ce tableau on peut calculer la frquence de commutation moyenne partir de la relation
N com
suivante : f moy =
t
Avec : N com le nombre de commutation pendant lintervalle de temps t

47
Chapitre II Commande Vectorielle Indirecte (IFOC) Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Fixe

Dans ce cas t = 1.1s


Vitesse de 150 80 10
rotation (rad/s)
Nombre de 7500 8250 11155
commutations
Frquence de 6818 7500 10141
commutation
moyenne f moy
(Hz)

Donc, cause de lutilisation de lhystrsis bande fixe, les pertes par commutation sont
maximales pour les basses vitesses de rotation car ces dernires sont proportionnelles au
nombre de commutations.
II.5 Conclusion :
Dans ce chapitre, on a prsent le principe de la commande vectorielle indirecte (IFOC)
avec un contrleur de courant par hystrsis. Ce contrleur de courant est caractris par sa
simplicit et sa robustesse.
Une tude dtaille de ce contrleur de courant, le calcul de lexpression donnant la
variation de la frquence de commutation pour les diffrents cas ( neutre connect et neutre
isol) a t ralise dans ce chapitre montrant que la frquence de commutation varie en
fonction de la vitesse, le couple et les paramtres de la machine.
Les rsultats de simulation montrent que la frquence de commutation est fortement
variable, cette variation entrane plusieurs problmes, pouvant tre rsums en trois point
essentiels.
Bruit acoustique variable en cours de fonctionnement pouvant exciter certains
modes mcaniques rsonant.
Nombre de commutations non optimales.
Une forte ondulation de courant et de couple et donc des pertes maximales.
Dans le prochain chapitre, on prsente deux techniques diffrentes permettant de
surmonter ces problmes, le principe de ces techniques consiste adapter la largeur de la
bande de lhystrsis afin de rendre la frquence de commutation constante.

48
CHAPITRE III

IFOC Contrleur de Courant par


Hystrsis Bande Adaptative
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

III.1 Introduction :
Le contrle par hystrsis du courant dun onduleur de tension triphase alimentant une
machine lectrique est caractris par plusieurs avantages : une haute prcision de poursuite
de courant de charge, rponse rapide et simple mise en uvre.
Plusieurs amliorations de la technique classique ( bande fixe) ont t proposes dans le but
de surmonter ses inconvnients, provenant, de linterfrence entre les phases et de la variation
de la frquence de commutation.
Certaine de ces propositions utilisent le concept de lespace vectoriel , simplifiant la
synthse de contrleur (Pfaff et autres [51] Brod et Novotny [52] Nabae et autres [53]),
cependant ces approches, en gnral, impliquent certaines contraintes dans le fonctionnement
de londuleur qui rsultent dune augmentation de la frquence de commutation et des
ondulations de courants de la charge, ncessitant la connaissance des paramtres de la
machine [54].
Une autre solution peut tre drive du principe de la minimisation de linterfrence
entre les phases, cette technique donne des amliorations considrables des performances de
systme mais exige lvaluation des paramtres de la machine (Malesani et Tenti [55]).
Une amlioration substantielle de ce contrleur peut tre obtenue si les impulsions de
tension sont centres, cela est obtenu en synchronisant ces impulsions avec une horloge
externe. Avec cette condition nous obtenons une modulation similaire la modulation
vectorielle rduisant les ondulations de courant et de couple.
Dans ce chapitre on prsente deux mthodes permettant la fois, le fonctionnement une
frquence de commutation constante et la synchronisation des impulsions de tension.
La premire mthode est caractrise par sa simplicit dimplmentation et offre tous les
avantages de la technique de contrle de courant par hystrsis bande fixe. Dans cette
mthode on utilise deux boucles, une boucle ouverte (feed-forward) qui assure un
fonctionnement une frquence constante, et une boucle ferme (feed-back) permettant de
contrler la position des impulsions de tension.
La deuxime mthode utilise les avantages bien connus des microcontrleurs. Un nouvel
algorithme numrique (dead beat) permettant de fonctionner une frquence de commutation
constante, donne au contrleur une grande vitesse de rponse en prsence des variations de
courant de rfrence. Cet algorithme ne ncessite pas la connaissance des paramtres de la
machine. En conclusion, l'algorithme propos exige seulement des mesures de temps et de ce
fait vite les conversions A/N et les retards lis ces conversions qui limitent les

49
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

performances d'autres techniques de commande. Limplmentation en temps rel de cet


algorithme peut tre achev laide dun microcontrleur conventionnel.
III.2 Principe de fonctionnement :
Le principe de cette technique ressemble celle de lhystrsis classique, o lerreur de
courant est compare avec la bande dhystrsis pour gnrer les impulsions de commande
des interrupteurs de londuleur. Seulement, dans ce cas la bande est ajuste automatiquement.
III.2.1 Moteur neutre reli au point milieu de londuleur :
En premier lieu, on considre que le neutre du moteur est connect au point milieu de
l'onduleur. Dans ce cas on suppose que les trois phases sont symtriques, et chaque phase peut
tre vue comme indpendante alimente par un demi-pont de londuleur. Par consquent la
relation entre le courant et la tension peut tre exprime comme suit.
u a R 0 0 icha L 0 0 icha ea
u = 0 R 0 i + d 0 L 0 i + e
b chb dt chb b (III.1)
u c 0 0 R ichc 0 0 L ichc ec

Si les courants de rfrences ia* , ib* , ic* circulent dans la charge, lquation (III.1) devient.

u * a R 0 0 i * a L 0 0 i a ea
*

* * d *
u b = 0 R 0 i b + dt 0 L 0 i b + eb (III.2)
u * c 0 0 R i * c 0 0 L i * c ec

Puisque la source de tension et les phases de la machine sont considres symtriques, une
seule phase peut tre considre lors de lanalyse et le rsultat serait gnralis sur les deux
autres phases. Pour la phase a , la relation entre la tension et le courant de phase devient.
dia
ua = Ria + L + ea (III.3)
dt
Pratiquement ua peut prendre U dpendant de ltat des interrupteurs de demi pont de la
dc

phase a , cependant si le courant de rfrence ia* circule dans la charge, donc la tension u a*
qui correspond ce courant et donne par :
dia
u a = Ria + L + ea (III.4)
dt
Dans ce cas, la tension u a* et le courant ia* sont des fonctions sinusodales.
La diffrence entre le courant de charge et le courant de rfrence peut tre dfinie comme :
a = ia ia (III.5)
On soustrait (III.3) de (III.4), et en substituant dans (III.5) nous obtenons.

50
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

d (ia ia )
u ua = R(i a ia ) + L
a
(III.6)
dt
d a
u a u a = R a + L (III.7)
dt
Pour une frquence de commutation raisonnablement leve on peut ngliger leffet de la
rsistance, donc (III.7) devient
d a
ua ua L (III.8)
dt
Le terme u a u a peut tre considr constant pendant une priode de modulation donc.

B a (t ) Erreur du courant

U dc ua
2
Tension de sortie de
U dc londuleur

2
tp tn = T t p

T
Figure (III.1) : Allure de lerreur de courant dans la bande dhystrsis et de la tension
de sortie de londuleur

Lerreur a (t ) possde une forme triangulaire comme le montre la figure (III.1), lquation
(III.8) peut tre exprime comme.
B +B
U dc
u
a = L( 2 2) (III.9)
2 tp

U dc B B

u + = L( 2 2) (III.10)
T tp
a
2

De (III.9) et (III.10), la priode de commutation est donne par.


4 LB
T= (III.11)
U dc (1 (u n ) 2 )

Avec u n = u a /(U dc / 2) est la tension normalise.

51
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

1 + un 1 un
tp = T tn = T (III.12)
2 2
Lquation (III.11) montre que la priode de commutation est exprime en fonction de la
largeur de la bande B et la tension normalise u n .

Si B est constante et un varie dune priode lautre, donc la priode de commutation T est
variable aussi.
1
Pour obtenir une frquence de commutation constante fr = , la largeur de bande dhystrsis
Tr

B peut tre modifie suivant lquation suivante.


U dc .Tr
B= (1 u n2 ) (III.13)
4 .L
Nanmoins, la loi dadaptation de la bande suivant cette quation dpend des paramtres
de systme qui sont variables. Par consquent la variation de la bande ne compense plus la
variation de la frquence de commutation
III.2.1 .1 Effet de la symtrie des impulsions de tension sur la qualit de courant :
La reprsentation vectorielle des tats de londuleur (Figs.III.2 b, III.2d) est
particulirement approprie lanalyse des effets des tensions de phases sur la charge [56].
La tension moyenne dans une priode de modulation T, (galement le courant quivalent dans
la charge), peut tre produite par plusieurs combinaisons des vecteurs tension [57].
Cependant, les diffrents choix des vecteurs tension produisent des diffrentes ondulations de
courant. Une rduction des ondulations peut tre obtenue pour des impulsions de tension
centres et symtriques, comme illustre la figure. (III.2c), cette condition correspond une
r r
dure maximale de vecteur tension nulle ( V0 ou V7 ), dans la reprsentation vectorielle figure.
(III. 2d). Avec ce choix, la tension maximale de phase est augmente de15% [24].
Pour rduire les ondulations du courant et galement de couple lectromagntique, il faut
centrer les impulsions de phase [58].
La synchronisation des impulsions de tension consiste minimiser le dphasage entre un
signal dhorloge externe et les impulsions de tension. Si on utilise le mme signal dhorloge
pour les trois phases, nous obtiendrons des impulsions centres et symtriques.
Beaucoup de solutions ont t proposes pour rsoudre ce problme.
Une solution rapporte dans [59], [25], [24], [60], [61]. utilise La PLL phase looked
loop . Cette solution assure non seulement une frquence de commutation constante, mais

52
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

minimise galement le dplacement de phase entre les impulsions de commande et le signal


de synchronisation
Une autre solution peut tre utilise. Un algorithme dead beat de deuxime ordre [62] peut
assurer une frquence de commutation constante et une synchronisation des impulsions de
tension.

T
u

b
a
T T
2 2

T0 T1 T2 T0
2 2
c d
Figure (III.2) : Impulsions de tension pendant une priode de modulation et
leurs reprsentations vectorielles

III.2.1.2 Premire mthode :


Le schma de base de ce contrleur est reprsent dans la figure (III.3).
La bande dhystrsis est obtenue par la somme de terme B1 de la PLL et le terme 2 de
lestimateur de bande.
Le bloc de lestimation de la bande permet de calculer B2 qui est donne en fonction de u n
En se rfrant lquation (III.11), (III.12), il ncessite comme une entre le signal q, tandis

que la priode de rfrence T r = 1 est considre comme une donn.


fr

Le comparateur hystrsis est commun entre deux boucles, possde deux entres :
lerreur de courant et la bande B , produisant deux signaux de commande complmentaires
q et q .Avec une estimation idale de la bande, B2 doit tre gal la valeur thorique de B ,
donne par (III.13) indpendante de la frquence de modulation. Avec ces hypothses, la
bande B1 de la sortie de la PLL doit toujours tre nulle, lorsque lerreur de phase est zro.

53
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Dans le cas pratique, plus les erreurs de circuit et les inexactitudes, quelques approximations
peuvent tre introduites dans le processus destimation afin de permettre une implmentation
simple. Ainsi, la PLL peut tre utilise pour corriger cette erreur.
Une simple implmentation de lestimateur de la bande peut tre dduite par le
rarrangement des quations (III.12)-(III.13) on obtient alors.

t p tn t p 2 tn 2
B2 = 4 B0 = 2 B0 1 2 2 (III.14)
T2 T T

PLL
fr Horloge
B1 PI Dtecteur
FILTER de phase f

i a + q
B Comparateur Vers
- A Londuleur
a + Hystrsis
q
+
i
B2
Estimateur
FILTER De la
Bande

Figure (III.3) : Schma bloc dun contrleur hystrsis avec


synchronisation dimpulsions par la PLL
Avec la bande de rfrence ( B0 ) est la bande dhystrsis ncessaire pour fixer la frquence

de commutation, B2 gale B0 pour une tension de phase nulle, donne par :

U dc Tr
B0 = (III.15)
4L
Avec une frquence de commutation proche de la frquence dsire f r , le seconde terme de
lexpression de B2 dans (III.14) peut tre approxim comme suit.

tp2 t2
B 2 2 B 0 1 n (III.16)
TT r T Tr

Limplmentation de (III.16) est simple, comme il est montr dans la figure (III.4). La bande
de rfrence B0 est intgre pendant les intervalles de temps t p et t n avec une constante de

temps gale T r la sortie intgre U i remise zro chaque transition du signal q, cela
4

54
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

produit une srie de triangles, la surface de chaqu'un est proportionnelle t p et t n , comme le

montre la figure (III.5). Un filtre passe bas donne la valeur moyenne de U i pendant une

priode de modulation T. Ainsi, U f correspond au second terme de lquation (III.16) et la

valeur approxime de B2 est obtenue tout simplement par laddition de la bande de

rfrence B0 .
Dtecteur des S
transitions
q

B0 Ui U
Intgrateur Filtre f
B2
+

Figure (III.4) : Schma bloc de lestimateur de la bande

T
q t

tp tn tp tn
S t
Ui
Uf

t
Figure (III.5) : Quelques formes de signaux de bloc destimation

Pour des paramtres de systme constants ( U dc , L et T r ), B0 est une quantit constante qui
peut tre immdiatement calcule de lquation (III.15). Cependant ces paramtres varient et
lestimateur de la bande est sensible. En effet, la variation des paramtres augmente la
contribution de B1 donne par la PLL.
Lestimateur de la bande B2 discut prcdemment est caractris par une simplicit
dimplmentation. Cependant lintroduction de quelques approximations a des impacts sur la
stabilit du systme. Une grande prcision de lestimation de la bande peut tre obtenue, si on
utilise lquation (III.14) au lieu de (III.16) .Cela donne une prcision de lestimation de la
bande .Mais limplmentation est difficile.
Lutilisation de la PLL pour la synchronisation est dduite de celle utilise en

55
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Tlcommunication o la synchronisation des signaux est souvent ncessaire.


Le principe de fonctionnement de la PLL est donn par la partie suprieure de la figure (III.3).
Un dtecteur de phase reoit les impulsions de commande de londuleur et le signal de
synchronisation. Il met une tension continue module telle que la longueur des crneaux et
leurs signes dpend de lcart de phase de ces deux trains dimpulsions. Cette tension
module et filtre pour obtenir une tension analogique continue reprsente lerreur de phase et
peut donc jouer le rle de la bande correctrice B1 .
Lorsque les frquences f et f r sont gales, lcart de phase est nul, ainsi B1 est nulle et on dit

que le systme est verrouill.


III.2.1.2.1 Analyse de stabilit de la PLL :
Lestimation de la bande B2 en se rfrent lquation (III.13) ne dpend pas de la
frquence de modulation. Ainsi, lestimation de la bande est en boucle ouvert et la stabilit du
systme est dtermine par la boucle de la PLL.
Conventionnellement, la PLL comporte, un dtecteur de phase, un oscillateur contrl par
tension (VCO), une bascule hystrsis utilis comme un (VCO) et un filtre, comme il est
montr dans la figure (III.3)
Le dtecteur de phase peut tre modlis comme un intgrateur
d 2
PHD = = (III.17)
df s
De (III.11) et (III.13) le gain diffrentiel du comparateur hystrsis est donn par.
df U dc
HC = = 1 u n2 (III.18)
dB 4 LB 2

O f = 1 est la frquence de commutation relle.


T
Si on suppose que le systme est verrouill f r .
fr
HC = (III.19)
B
Un intgrateur proportionnel PI est utilis pour liminer le dphasage.
dB 1 1 + sT Z
PI = = K (III.20)
d
p
sT Z

K p : est le gain pour les hautes frquences

TZ : est le zro de filtre


Le gain de la boucle ferme GP dans les conditions de verrouillage est obtenu par (III.17),
(III.18), (III.19), (III.20).

56
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

8 K P f 2 r 1 + sTZ 1 + sT f
GP = . . 2 = 2 K p 2 Z r (III.21)
U dc 1 u n s TZ
2
s TZ B

Le second terme de (III.21) montre que le gain GP varie en fonction de la tension


normalise u n2 , devenu trs grand pour une valeur de u n2 proche de lunit. Contrairement pour

une valeur de u n2 proche de zro, le gain diminue.


Ce comportement est montr dans la figure (III.6), o des reprsentations asymptotiques
de Bode de GP sont reprsentes pour un = 0 et un = 0.8 .
Les grandes variations de GP peuvent provoquer des rsultats dinstabilit, cette instabilit se
produit prs des valeurs maximum positives et minimum ngatives de u * o B est minimum
qui affecte la rgularit de la modulation et de lerreur de courant.

DB u n = 0.8

100
GP GP*

10 un = 0

Hz
fz f fr
z

Figure (III.6) : Diagramme de bode de la PLL

Les avantages de cette mthode :


Limplmentation de cette technique est relativement simple ncessitant quelques
composants analogiques.
Si une grande frquence de commutation est demande, la solution analogique
sadapte mieux
Ses inconvnients :
le systme devient instable pour une tension normalise u n 0.8
La qualit de rglage de dphasage des impulsions de commutation est mdiocre
Dans le cas de transition du courant, le rgulateur de dphasage des impulsions induit
des oscillations, lequel rduisent lefficacit de contrleur.

57
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

III.2.1.3 Deuxime mthode :


Dans cette mthode, lajustement de la bande est fait par un algorithme numrique, dont
le principe est donn ci dissous.
On commence par le cas simple, o les impulsions ne sont pas synchronises, puis on passe
la prsentation du principe de lalgorithme qui permet de fixer la frquence de commutation et
de synchroniser les impulsions.
III.2.1.3.1 Hystrsis numrique sans synchronisation des impulsions :
Le but de cette mthode est de garder la priode Tr constante, est cela laide dun
algorithme dajustement de la bande implment sur un calculateur numrique.

Tr

Lquation
(III.27)
0/1 U dc
B 2
K
L
ia a 1 R

0
i K e
U
dc

Figure (III.7) : Schma simplifi de la commande par hystrsis numrique

Si on suppose que pour deux priodes de commutation successives que les pentes de
monte de lerreur de courant sont les mmes dune priode lautre et de mme pour les
pentes de descente, comme le montre la figure (III.8) [59].
A partir de la figure (III.8), nous dduisons les quations suivantes :
k : s p (k )t p ( k ) = sn (k )tn ( k ) = B(k ) (III.22)
Tel que :
t p ( k ) + tn ( k ) = T ( k ) (III.23)

B(k ) B(k ) s p ( k ) + sn ( k ) (III.24)


T (k ) = t p (k ) + tn (k ) = + = B(k ).
s p (k ) sn ( k ) s p (k ).sn (k )

Pour une priode de commutation correspondant k+1, lquation (III.24) scrit :

58
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

s p ( k + 1) + sn ( k + 1)
T ( k + 1) = B ( k + 1). (III.25)
s p ( k + 1).s n ( k + 1)

Pour deux priodes successives, nous avons lhypothse simplificatrice suivante

s p (k + 1) sn (k + 1) B(k + 1)
B (k ) s p (k ) sn (k )

t p (k ) tn (k )

T(k) T (k+1)

Figure (III.8) : Algorithme de contrle de la largeur de bande

.
s p (k ) = s p (k + 1)
(III.26)
sn (k ) = sn (k + 1)

De (III.24) et (III.25), on obtient :


T ( k + 1)
B ( k + 1) = B ( k ).
T (k )
(III.27)
Tr
= B ( k ).
T (k )

Tr : est la priode de commutation dsire


On remarque que ce raisonnement nous conduit un algorithme quivalent u
ne commande dead beat de premier ordre de la priode de commutation.
III.2.1.3.2 Hystrsis numrique avec synchronisation des impulsions :
Le principe de la technique peut tre dvelopp on se rfrant la figure (III.9). Comme
dans le cas dun contrleur de courant hystrsis conventionnel, l'erreur de courant a est

compare aux bandes d'hystrsis B p et Bn .Celles-ci sont automatiquement ajustes par un

algorithme, afin de maintenir la frquence de commutation un niveau dsir. Les entres de


cet algorithme de commande sont : la distance de temps entre le passage par zro de l'erreur
de courant et l'impulsion d'une horloge externe de synchronisation. En se rfrant un tat

59
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

dquilibre, o les pentes de l'erreur de courant peuvent tre considres constantes, il y a une
certaine amplitude des largeurs de bandes d'hystrsis B p et Bn ( B* et B* ),

respectivement, dans figure (III.9) qui correspond la frquence de commutation dsire.


Dans la figure (III.9), on considre une erreur initiale dans les valeurs des bandes B p et Bn

correspondants au comportement de l'erreur de courant a pour le diffrencier de lerreur

dsirer a (ligne pointille). Comme consquence, au premier passage par zro de lerreur de

courant, l'algorithme de commande mesure t e (k ) , et estime t e (k + 1) laide de cette formule.

Tr
te ( k + 1) = te ( k ) + Tsp ( k + 1) (III.28)
2
Avec Tr : la priode dsire ( = 2TH ).

Tsp (k + 1) : est estim par lquation suivante.

Bn ( k )
Tsp (k + 1) = Tsp ( k ) (III.29)
Bp ( k )

On remarque qu tout instant TH .k , les bandes B p et Bn sont connus par lalgorithme.

Lamplitude correcte de la bande peut tre identifie, selon l'quation suivante.

Tr B p ( k )
B* ( k ) = (III.30)
2 Tsp ( k )

B p (k )
Bp (k + 2)

B
a a

B
B n (k

t e (k ) t e (k +

Tr
Tsp (k) Tsp(k +1)

T H

k-1 k k+1 k+2 k+3 k+4 t

Figure (III.9) : Principe de fonctionnement de contrleur de


courant par hystrsis prdictif

60
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Donc, la nouvelle valeur de la bande B p (k + 2) qui limine lerreur de temps, peut tre

calcule par.
Tr
B p (k + 2 ) te ( k + 1)
= 2 (III.31)
B * (k ) Tr
2

En substituant toutes les quantits connues dans lquation prcdente. L'quation finale base
sur des donnes mesures est donne par.
Bn ( k )
Tr te ( k ) Tsp ( k )
Bp ( k ) (III.32)
Bp ( k + 2) = Bp ( k )
Tsp ( k )

Lamplitude de la bande est auto ajuste et lerreur t e (k + 2) peut tre limine.


Toutes les variables dans le ct droit de lquation (III.32) sont connues par lalgorithme par
des mesures ou par des calculs prcdents. Cette stratgie de commande peut tre considre
comme une commande (dead-beat) de lerreur de phase, Lerreur de temps t e (k ) linstant

TH ( k + 1) (c.--d., la fin de la priode de modulation suivante) linitial passage par zro de

lerreur de courant est rduite zro, comme montr dans figure (III.9).
Les tapes de cet algorithme sont rsumes comme suit :
Initialisation de lalgorithme par les largeurs de bandes B p ( k ) , Bn ( k ) calcules

linstant k-1
Donner la priode de commutation dsire Tr .

Evaluation de la priode de commutation Tsp ( k ) et lerreur de temps te ( k )

calcule de la largeur de la bande B p ( k + 1) , En utilisant lquation (III.32).

Au prochain passage de lerreur de courant par le zro, en se basant sur la mesure


de t e (k + 1) , les mmes calculs peuvent tre excuts pour la bande ngative Bn dhystrsis.
Par consquent, les deux bandes peuvent tre indpendamment ajustes par la commande
numrique. Cela permet dobtenir la largeur de bande correcte seulement en deux cycles
dopration, c'est dire, pendant une seule priode de modulation. En d'autres termes, la
commande est capable d'liminer toute erreur de synchronisation en deux cycles dopration,
offrant ainsi, une excellente rponse dynamique. Ce mode de fonctionnement implique que
les impulsions de tension produites par londuleur sont automatiquement centres dans la
priode de modulation, qui donne une rduction des ondulations de courant.
Les avantages de cette mthode sont :

61
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Une stabilit inconditionnelle.


Une meilleur rgulation de posions des impulsions de commande.
Limplmentation numrique de cette mthode permet dexploiter les avantages bien
connus des microcontrleurs
Cependant, cette solution prsente un inconvnient majeur.
Une mauvaise rgulation de la bande pour une frquence de commutation dsire
leve.
III.2.2 Moteur avec neutre isol du point milieu de la source dalimentation :
Puisque les moteurs courant alternatif sont normalement branchs en toile avec neutre
isol, l'analyse prcdente doit maintenant tre modifie pour tenir compte de la tension du
neutre de la charge.
Dans ce cas, lquation de charge pour la phase a , scrit sous la forme.
dia
ua = L + Ria + ea + u0 (III.33)
dt
O u 0 : Est le potentiel du neutre par rapport au point milieu de bus continu. Son expression
est donne comme suit.
ua + ub + uc
u0 = (III.34)
3
Lquation qui permet de donner lerreur est modifie.
d (ia* ia )
u * ua = L + R (ia* ia ) + u0 (III.35)
dt
A cause de la prsence de u 0 , lerreur de courant durant une priode de commutation nest pas
triangulaire, car sa pente pour chaque phase dpend de ltat de toutes les autres phases
par u 0 . On appelle ce phnomne, phnomne dinterfrence des phases.
Pour viter ce phnomne, il faut agir directement sur lerreur de courant en ajoutant un terme
additionnel lquation (III.35) qui permet dliminer u 0 .

a = ia* ia = a + (III.36)

a : Erreur de courant dcouple


: Terme de dcouplage
On appelle a erreur de courant dcouple, car il est possible de dfinir une quation

dynamique pour cette erreur ne dpendant pas de u 0 , dite dcouple car lerreur pour une

62
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

phase donne ne dpend que de la tension correspondante cette phase et correspond celle
du monophas.
Lquation (III.35) peut tre dcompose en deux parties comme suit :
d a
u a* u a = L + R a (III.37)
dt
d (III.38)
u0 = L + R
dt
Lquation (III.37) montre que a ne dpend que de la tension correspondante cette

phase u a . Cette expression est similaire (III.7). Par consquent cette quation peut tre

considre comme lerreur a dans le cas du neutre reli au point milieu de la source
dalimentation.
Pratiquement pour raliser ce terme de dcouplage (quation (III.38)), il faut implanter un
filtre qui permet de filtrer la tension u 0 de faon instantane figure (III.10).
Filtre Des deux
u0 1 U dc autres phases
Vers les deux 1 .
3 2
autre phases
R + sL

i a q
a Vers
a q londuleur
ia

Figure (III.10) : Schma bloc de dun contrleur de courant hystrsis


erreur de courant dcoupl

Leffet de lerreur sur lestimation de linductance L affectant a peut tre value de

(III.37) et (III.38). Un terme additif donn par [24].

L
= (III.39)
L +L
Un exemple de cette influence est illustr dans la figure (III.10), dans laquelle on considre
une erreur L positive. La ligne continue reprsente la forme de a correcte, la ligne
discontinue indique la forme relle.
Il est clair donc que si est assez leve, lerreur a peut dpasser la largeur de la bande.

63
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Figure (III.10) : leffet de lerreur sur lestimation de linductance

La valeur maximale admissible de dpend de . Une analyse montre que le dcouplage


est conserv, si la condition suivante est satisfaite [24].
3 (1 u n max ) L 1 u n max
(III.40)
3u n max 4 L u n max

Pratiquement la valeur maximale de u n ne dpasse pas 0.9.Cela donne un marge de 30% sur
lestimation de linductance.
III.3 Rsultat de simulation :
Nous allons valider par simulation, les performances dynamiques et statiques des deux
mthodes de commande proposes.
Dans un premier temps, nous considrons un systme constitu dun onduleur de tension
alimentant une charge triphase connecte en toile neutre isol, chaque phase est constitue
dune rsistance, une inductance et une force contre lectromotrice. Leurs paramtres sont
donns en annexe (A). Les courants de rfrences sont imposs de lextrieur.
Une tude comparative des performances de ces deux mthodes avec la technique classique
bande fixe est effectue dans cette partie.
III.3 .1 Application sur une charge (R-L-E) :
III.3 .1.1 Les performances statiques :
On impose les courants de rfrences gales 6A dans les trois phases. Les rsultats
obtenus par simulation sont montrs par les figures ci-dessous.

64
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Forme du courant de charge


Forme de lerreur de courant

Spectre dharmonique associ au courant


Frquence de commutation

Figure (III.11) : Contrleur de courant par


hystrsis classique ( bande fixe)

Forme du courant de charge Forme de lerreur de courant

65
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Spectre dharmonique associ au courant Frquence de commutation

Figure (III.12) : contrleur de courant par


hystrsis (la premire mthode)

Forme du courant de charge Forme de lerreur de courant

Les figures (III.11), (III.12) et (III.13) montrent les rsultats obtenus par simulation pour les
deux mthodes de contrle de courant hystrsis prdictive et la commande conventionnel
hystrsis bande fixe respectivement.
Frquence de commutation
Spectre dharmonique associ au courant

Figure (III.13) : contrleur de courant par


hystrsis (la deuxime mthode)

Nous remarquons que lalgorithme de commande par hystrsis conventionnelle est capable
de rgler lamplitude du courant. Cependant, lerreur instantane de courant peut atteindre le
double de la bande de tolrance cela est d l'interaction entre les trois phases. Le
changement dtat du comparateur dune phase influence les tensions dans les deux autres
phases. La frquence de commutation est fortement variable.

66
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Par lutilisation des deux mthodes de commandes proposes, on constate que lerreur de
courant est maintenue dans la bande dhystrsis qui est variable dans les deux mthodes et
cela grce au dcouplage de lerreur du courant. Une grande amlioration par rapport la
commande par hystrsis bande fixe. La qualit du signal de courant est amliore et les
spectres dharmoniques associs ce signal sont rduits parce que la frquence de
commutation se stabilise autour de la frquence dsire et par consquent le taux
dharmoniques de distorsion diminue de 2.52% 1.95% pour la premire mthode et 1.8%
pour la deuxime mthode.
III.3 .1.2 Performances dynamiques :
Nous supposons que les courants de rfrence ont subit une variation linstant t=0.01s
de zro 6A.
ib ic ia

1 : Erreurs de courants dcoupls aprs le passage 2 : Rponse de systme pour une variation des trois
de rgime transitoire courants de rfrences

Phase A

Phase B

Phase C

3 : Impulsions de commande synchronises


4 : Dphasages transforms en degrs entre les
impulsions de commande de trois phases et le
signale de synchronisation

Figure (III.14) : Contrleur de courant par hystrsis (la premire mthode)

67
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

1 :les erreurs de courants dcoupls aprs le passage de 2:La rponse de systme pour une variation des trois
rgime transitoire courants de rfrences

3 : Les impulsions de commande


synchronises

4: Les dphasages transforms en degrs entre les


impulsions de commande de trois phases et le signale de
synchronisation

Figure (III.15) : contrleur de courant par hystrsis (la premire mthode)

Les figures (III.14- 2),(15 -2) montrent la rponse de systme pour une variation des trois
courants de phase pour les deux mthode. La rponse dynamique du systme est trs rapide
comme dans la commande par hystrsis conventionnelle ( bande fixe). Le dcouplage des
erreurs de courants est rapidement rcupr comme le montre les figures (III 14-1),(III.15-1).
La synchronisation du passage par zro des erreurs de courants avec une mme horloge pour
les trois phases implique le centrage des impulsions de commutation. Dans la priode de
modulation Les figures (III.14-3), (III.15-3), cela est important pour une rduction
significative des ondulations de courant. Les figures (III.14-4),(III.15-4) montrent les
dphasages transforms en degrs entre les impulsions de tension par rapport lhorloge de

68
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

synchronisation, dans la premire mthode on remarque des oscillations de signale de


dphasage aprs la transition des courants de charge, puis se stabilise autour 20 et -20 degrs.
Dans la deuxime mthode en rgime statique pour les trois phases, le dphasage varie entre
15 et -15 degr.
III.3 .1 Analyse de comportement de la commande IFOC contrleur de courant par
hystrsis bande adaptative:
Les rsultats de simulation des deux mthodes de contrle de courant appliques sur une
charge linaire (R-L-E) montrent que les deux mthodes tudies prcdemment donne
pratiquement les mmes performances statiques et dynamiques. Cest la raison pour laquelle
nous analyserons seulement le comportement de lassociation de la commande IFOC et un
contrleur de courant (la deuxime mthode).
La frquence de commutation de rfrence est fix f r = 6 KHz
Les paramtres sont donns en annexe (A).
1) Daprs les rsultats obtenus par simulation nous observons.
Lerreur de courant oscille dans une bande dhystrsis bande variable, cest justement
cette variation qui compense la variation de la frquence de commutation.
Les dynamiques de couple et de la vitesse ne varient pas par rapport de la technique
classique de contrle de courant ( bande fixe)
La frquence de commutation varie autour de la frquence de rfrence f r pour les trois

vitesses ( = 10,80,150rad / s ).
Une amlioration notable de la qualit de courant par rapport la technique de contrle de
courant classique. Le tableau suivant donne une comparaison entre THD du courant de la
machine lors de lutilisation du contrleur de courant bande fixe et un contrleur de
courant bande dhystrsis adaptative.
THD% de courant de ligne de la machine
= 10rad / s = 80rad / s = 150rad / s
A bande 4.39% 4.1% 3.22%
fixe
A bande 3.20% 1.79% 1. 32%
adaptative

69
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Lvolution du courant de la phase a Spectre associ ce courant

Erreur du courant

Frquence de commutation

Figure (III.16) : Rponse de la machine asynchrone pour une


vitesse de rfrence w=10rad/s

70
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Evolution du courant de la phase a Spectre associ ce courant

Erreur du courant

Frquence de commutation

Figure (III.17) : Rponse de la machine asynchrone pour une


vitesse de rfrence w=80rad/s
71
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Evolution de la vitesse Rponse dynamique du couple

Evolution du courant de la phase a Spectre associ ce courant

Erreur du courant

Frquence de commutation
Figure (III.18) : Rponse de la machine asynchrone pour une
vitesse de rfrence w=150rad/s
72
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

Lanalyse spectrale montre que le fondamental du courant de la machine est concentre


la frquence du courant de rfrence pour les trois vitesses et lexistence dharmoniques
concentrs auteur de la frquence de commutation dsire qui est lharmonique la plus
dominante. Leurs positions ne varient pas en fonction de la vitesse, donc on peut viter
lexcitation des modes mcaniques rsonants par un choix appropri de la frquence de
commutation dsire.
2) linfluence de la vitesse de rotation sur le nombre de commutation

Figure (III.19) : Nombre de commutations en fonction du temps


pour trois vitesses diffrentes

La figure (III.19) montre la variation du nombre de commutations en fonction du temps pour


trois vitesses diffrentes, on constate quil y a une grande rduction de nombre de
commutation par rapport la technique prsent dans le chapitre prcdant. On remarque aussi
qu'il ny a pas une grande variation du nombre de commutation en fonction de la vitesse.
Donc, cette technique permet doptimiser les pertes par commutation car ces dernires sont en
fonction de nombre de commutations.
III.4 Conclusion :
Dans ce chapitre, deux mthodes ont t proposes pour surmonter le problme majeur du
contrleur de courant par hystrsis (variation de la frquence de commutation).
Le principe de ces deux mthodes est le mme, il consiste adapter la bande dhystrsis
afin de rendre la frquence de commutation constante. Ces deux mthodes peuvent tre
appliqus sur le cas dune machine neutre isol si on fait le dcouplage de lerreur de
courant c'est--dire, on rend le comportement de lerreur de courant dune phase qui actionne
le comparateur hystrsis indpendant des deux autres phases. Nous avons donn les limites
de ce dcouplage s'il y a une erreur destimation de linductance de machine (sur estimation
ou sous estimation).

73
Chapitre III IFOC Contrleur de Courant par Hystrsis Bande Adaptative

En suite, pour vrifier les tudes thoriques, une analyse par simulation a t faite en premier
lieu sur une charge linaire (charge R-L-E), les rsultats obtenus par simulation montrent une
grande amlioration de la qualit de courant par rapport la commande par hystrsis bande
fixe et la frquence de commutation est devenue constante.
Finalement, nous avons analys le comportement de lensemble, la commande IFOC de la
machine asynchrone et le contrleur de courant par hystrsis numrique (deuxime
mthode). Les rsultats de simulation illustrent bien que la frquence de commutation ne varie
pas en fonction de la vitesse et donc les problmes provenant de la variation de celle-ci sont
vits.

74
CHAPITRE IV

Commande DTC Frquence de


Commutation Constante
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

IV.1.Introduction :
La structure de contrle directe du couple (DTC) de la machine asynchrone est apparue
dans la deuxime moiti des annes 80 [36], [37] comme concurrentielle de la commande
vectorielle flux orient (FOC), elle prsente des avantages bien connus [63] par rapport la
technique conventionnelle (FOC), notamment en ce qui concerne lamlioration de la
robustesse (utilisation seulement de la rsistance statorique par lalgorithme de commande) ;
la simplicit (absence de capteur connect larbre moteur et ne ncessitant pas des boucles
de rgulation des courants), la rduction du temps de rponse du couple (contrle en boucle
ferme de flux et de couple par des contrleurs hystrsis).
D'une faon gnrale, lutilisation des contrleurs par hystrsis pour contrler le flux et
le couple dans la commande DTC induit une variation de la frquence de commutation du
convertisseur statique d'alimentation de la machine en fonction de la vitesse de rotation, le
couple et les paramtres de la machine et les bandes des contrleurs de couple et de flux. [64],
Cela entrane de nombreux problmes, tel que le niveau parfois excessif de bruit, la variation
en cours de fonctionnement de la qualit acoustique et lexcitation de certaine modes
mcaniques rsonants [65].
Rcemment plusieurs travaux ont t publis traitant ces problmes. Une mthode permettant
d'obtenir un fonctionnement une frquence de commutation constante consiste prdire
pour chaque priode dchantillonnage le vecteur tension statorique appliquer la machine.
Cela permet de rduire lerreur de flux et de couple. Le vecteur tension synthtis est dduit
en utilisant la modulation vectorielle (SVM) [66], [67]. Linconvnient de cette solution est sa
complexit se rpercutant directement sur la commande DTC. Une autre approche
maintenant la configuration classique de la DTC consiste ajuster les largeurs de bande des
contrleurs de couple et de flux afin de commuter une frquence constante. Cela fera l'objet
de notre tude dans ce chapitre
IV.2 Principe de la commande directe de couple (DTC) :
La commande DTC dun moteur asynchrone est base sur la dtermination directe des
squences de commandes appliques aux interrupteurs dun onduleur de tension. Ce choix est
bas gnralement sur lutilisation des comparateurs hystrsis dont la fonction est de
contrler ltat de systme, savoir lamplitude du flux statorique et du couple. Un onduleur
de tension permet datteindre sept positions distinctes dans le plan de phase, correspondant
aux huit squences du vecteur tension la sortie de londuleur.

75
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

IV.2.1 Principe de contrle de flux statorique :


Lexpression de flux statorique dans le rfrentiel li au stator de la machine est obtenue par
lquation suivante [68].
t
s ( t ) = (Vs Rs I s )dt (IV.1)
0

Entre deux commutations des interrupteurs de londuleur, le vecteur tension slectionn est
toujours le mme, do on peut crire :
t
s ( t ) = s ( 0 ) + Vs t Rs I S dt (IV.2)
0

La rsistance Rs est considre constante au cours de temps. Si, pour simplifier, on considre

la chut de tension Rs I s comme ngligeable devant la tension Vs , on constate

s
Vs = V3

Composante de couple V3
V2
t = Te
s = V 3T e
V4 V1

Composante de flux

t=0 V5 V6
s
s ( 0 )
V0 et V7

Figure (IV.1) : Evolution de lextrmit de s

alors, sur un intervalle [ 0, Te ] lextrmit du vecteur flux s se dplace sur une droite dont la

direction est donne par le vecteur Vs slectionne pendant Te . En choisissant une squence

correcte du vecteur Vs sur des intervalles de temps successifs de dure Te , il est possible de

faire suivre lextrmit du vecteur s la trajectoire dsire. Il est donc possible de

fonctionner pratiquement module s constant en faisant suivre lextrmit de s une


trajectoire presque circulaire, si la frquence dchantillonnage est trs leve devant la
frquence du contrleur de flux statorique.

76
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Lorsque on nglige le terme Rs I s , la vitesse de dplacement de lextrmit de flux est donne

ds
par sa drive = Vs . La vitesse de rotation de s dpend fortement du choix de Vs . Elle est
dt
maximale pour un vecteur Vs perpendiculaire la direction du vecteur s . Elle est nulle si on

applique un vecteur nul, elle peut mme tre ngative.


IV.2.2 Principe de contrle du couple :
La machine induction peut tre modlise par le systme dquation suivant.
t
Dont s , r est le transpos de vecteur dtat

Rs Rs M

d s Ls Ls Lr
s + 1 V
= s (IV.3)
dt r Rr M Rr r 0
m
j
Ls Lr Lr

De cette quation on remarque que r suit les variations de s avec une constante de

temps r . Le rotor agit comme un filtre de constante de temps r entre le flux s et r , r est
exprim comme suit.
M s
r = (IV.4)
Ls 1 + j r
La discrtisation de lquation (IV.3) reprsentant le modle de la machine, pour une priode
d'chantillonnage de valeurs de Te donne ce qui suit.

R RM
s ( k + 1) = s ( k ) 1 s Te + r ( k ) s Te + Vs ( k ) Te (IV.5)
Ls Ls Lr

R RM
r ( k + 1) = r ( k ) 1 + jm ( k ) r Te + s ( k ) r T
Lr Ls Lr e (IV.6)

Des quations (IV.5) et (IV.6) on remarque que le vecteur tension appliqu Vs napparat pas

explicitement dans lexpression de flux rotorique. L'effet de Vs sur le flux du rotor est
reprsent par la variation du flux statorique.
La discrtisation de lexpression de couple lectromagntique [69].peut tre crite comme
suit :

Ce ( k ) = p
M
( ( k ) j r ( k ) )
Ls Lr s
(IV.7)

j : Est le nombre complexe j = 1

77
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

A linstant Te ( K + 1) .

Ce ( k + 1) = p
M
( ( k + 1) j r ( k + 1) )
Ls Lr s
(IV.8)

Par substitution de (IV.5), (IV.6) et (IV.8) et ngligeant les termes proportionnel au carr
de Te , le couple linstant ( k + 1) .Te est crite comme suit :

1 1 T
Ce ( k + 1) = Ce ( k ) Ce ( k ) + e +
s r
(IV.9)
M
p V ( k ) jm ( k ) s ( k ) . j r ( k )
Ls Lr s

Lquation (IV.9) peut tre crite comme.


Ce ( k + 1) = Ce ( k ) + Ce1 ( k ) + Ce 2 ( k ) (IV.10)
Dont.
1 1 T
Ce1 ( k ) = Ce ( k ) + e (IV.11)
s r
M
Ce 2 ( k ) = p V ( k ) jm ( k ) s ( k ) j r ( k ) Te
Ls Lr s (IV.12)

Le terme reprsent par lquation (IV.11) est d la rsistance rotorique et statorique, ce


terme un effet soustractif de la valeur absolue du couple, il est proportionnel la valeur du
couple linstant k .Te et indpendant de Vs et la vitesse de rotation. Lquation (IV.12)

reprsente l'effet du vecteur tension Vs sur la variation de couple. Il dpend des conditions de
fonctionnement (vitesse de rotation et de couple).
Pour trouver les lieux des vecteurs tension Vs permettant dannuler lquation (IV.12) on
rsout lquation suivante.
M
p V ( k ) jm ( k ) s ( k ) j r ( k ) Te = 0
Ls Lr s (V.13)

Les conditions suivantes sont alors dduites.



Vs ( k ) = m ( k ) s ( k ) et Arg (m ( k ) s ( k ) , Vs ( k ) ) = (V.14)
2

Vs ( k ) jm ( k ) s ( k ) r ( k ) (V.15)

La reprsentation graphique de lquation (IV.12) est donne par la figure (IV.2). Elle
montre leffet du choix du vecteur tension Vs sur le flux statorique. Nous considrons que le

78
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

vecteur flux statorique est align sur laxe , le dphasage entre le flux statorique et le flux
rotorique dpend de la valeur de couple. La ligne grasse donne le lieu du vecteur tension qui
permet dannuler Ce 2 ( k ) . Cette ligne est en parallle avec le vecteur flux rotorique et sa

position dpend de la vitesse.


C2 f 0

C2 = 0 (0.1.0)
V3 (1.1.0)

V2
C2 p 0

m . s ( k ) s (k )

(0.1.1) V r ( k ) V1 (1.0.0)
4


V5
V6
(0.0.1) (1.0.1)

Figure (IV.2) : Reprsentation graphique de la variation de couple Ce 2

Dans la figure (IV.2) il est possible de voir l'influence de la vitesse de rotation. En particulier
quelques vecteurs tension peuvent donner une variation de couple positif pour les basses
vitesses et une variation ngative pour les hautes vitesses [69].
IV.2.3 Slection de vecteur tension :
Pour fixer lamplitude du vecteur flux, lextrmit du vecteur flux doit avoir un
trajectoire circulaire [70], [71]. Pour cela le vecteur tension doit toujours tre perpendiculaire
au vecteur du flux. Mais comme on n'a que huit vecteurs, on est oblig daccepter une
variation damplitude autour de la valeur souhaite [4], [72].
Le choix du vecteur tension Vs dpend de la variation souhaite pour le module du flux

statorique s , de son sens de rotation et galement de lvolution souhaite pour le couple. On

dlimite gnralement lespace dvolution de s dans le rfrentiel fixe (stator) en le


dcomposant en six zones symtriques par rapport aux directions des tensions non nulles [37]
la position du vecteur flux dans ces zones est dtermin partir de ses composantes.

79
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Lorsque le vecteur flux se trouve dans la zone numrote i (i=1.6), le contrle du flux et du
couple peut tre assur en slectionnant lun des huit vecteurs tension suivant [72], [68].
Le rle du vecteur tension slectionn est dcrit sur la figure (IV.3).
Si Vi +1 est slectionn alors les amplitudes du flux et du couple croissent.

Si Vi + 2 est slectionn alors lamplitude du flux dcrot et celle du couple croit.

Si Vi 1 est slectionn alors lamplitude du flux croit et celle du couple dcrot.

Si Vi 1 est slectionn alors les amplitudes du flux et du couple dcroissent.

Si V0 ou V7 sont slectionns alors lamplitude de flux sarrte et celle du couple dcrot


si la vitesse est positive et croit si la vitesse est ngative.


s Dcrot s Croit
C e Croit C Croit

3 2
Vi 2
Vi +1 i =1
Vi 3
4 1 Vi
Vi 2
Vi 1

5 6 V0 et V7

s Dcrot s Croit
C e Dcrot C e Dcrot

Figure (V.3) : Choix du vecteur tension

Cependant le niveau defficacit de chaque vecteur dpend de la position du vecteur flux dans
la zone i.
Au dbut de la zone i, les vecteurs Vi +1 et Vi + 2 sont perpendiculaire s , do une volution
rapide de lamplitude du couple mais une volution lente de lamplitude du flux alors qu la
fin de la zone, lvolution est inverse. Tandis qu'aux vecteurs Vi +1 et Vi + 2 , il correspond une

volution lente du couple et rapide de lamplitude de s au dbut de la zone i alors qu la fin


de la zone cest le contraire [3]. Quelque soit le sens dvolution du couple ou de flux, dans la

80
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

zone i, les deux vecteurs Vi et Vi + 3 ne sont jamais utiliss. En effet, ceux-ci gnrent la plus

forte variation de flux mais leurs effets sur le couple dpend de la position de s dans la zone.

IV.2.4.Estimateurs
IV.2.4.1 Estimateur du flux statorique :
Lestimation de flux statorique peut tre ralise partir des mesures des grandeurs
statoriques courant et tension de la machine [73] en utilisant lquation suivante:
t
s = (V
0
s R s I s )dt (IV.16)

Le vecteur flux statorique est calcul partir de ses deux composantes sur les axes et

s =

(V R I ) dt
0
s s s

t
(IV.17)
=
s

(V
0
s R s I s ) dt

Les composantes et du vecteur courant statorique I et I sont obtenues par lapplication


de la transformation de Concordia aux courants mesures.

2
I s = isa
3
(IV.18)
I = 1 i i
s ( sb sc )
2

De mme les composantes du vecteur tension sont obtenues partir de la mesure de la tension
dentre de londuleur et les tats des interrupteurs, en appliquant la transformation de
Concordia nous obtenons.
2 1
V = U dc S a ( S b S c )
3 2
(IV.18)
1
V = U dc ( S b S c )
2

Le module de flux statorique scrit.


s = s2 + s2 (IV.19)

La zone dans la quelle se situe le vecteur flux s est dtermine partir des

composants s et s

Langle s entre le rfrentiel statorique et le vecteur s est gal


s
s = arctg (IV.20)
s

81
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Ces quations reprsentent les tapes de calcul ncessaire lestimation de lamplitude et


la position du vecteur flux statorique. Cet estimateur exige seulement la connaissance de la
rsistance statorique, o leffet de lerreur sur cette dernire est ngligeable.
IV.2.4.2 Estimation du couple :
Le couple lectromagntique peut se mettre sous la forme suivante :
C e = p s I s s I s (IV.21)
A partir de cette quation, lestimateur de couple utilise seulement des grandeurs statoriques,
flux s et s et les courant I s et I s

IV.2.4.3 Elaboration du contrleur de flux :


Le but du contrleur de flux est de maintenir lextrmit du vecteur flux s dans une
couronne circulaire comme le montre la figure (IV.4), la sortie de correcteur doit indiquer le
sens dvolution du module de s ,afin de slectionner le vecteur tension correspondant. Pour
cela un simple contrleur hystrsis deux niveaux convient parfaitement, et permet
dobtenir des trs bonnes performances dynamiques.
La sortie du correcteur hystrsis, reprsente par une variable boolienne indique
directement.
= 1 ; lorsque lerreur de flux est positive.
= 0 ; lorsque lerreur de flux est ngative.
Ce comparateur permet de respecter :

sref s p B Avec sref la cosigne de flux et B est la largeur de la bande

V4 V5 V4

V3
V5 N=1 N=1

V6 V3
V5
N=1
N=1
1
V6 V2
V3
V1 N=1 0
N=1 V2
V6
B B sref s
V1 V2 V
Figure (IV.4) : Correcteur de flux hystrsis et slection des vecteurs tensions
correspondants

82
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

IV.2.2.4 Elaboration de contrleur de couple :


Le correcteur de couple pour fonction de maintenir le couple dans les limites dfinies
par C eref C e p BC .Avec C eref est le couple de rfrence, BC est la largeur de la bande.

Deux types de correcteur hystrsis de couple peuvent tre envisag pour obtenir la
dynamique de couple souhait.
Un correcteur hystrsis trois niveaux.
Un correcteur hystrsis deux niveaux.
La sortie du correcteur trois niveaux figure (V.5), reprsente par la variable boolienne
indique directement si lamplitude du couple doit tre augmente en valeur ( =1 pour une
consigne positive et =-1 pour une consigne ngative) ou diminue ( =0)

BC
0
BC Ceref Ce

-1

Figure (IV.5) : Correcteur de couple trois niveaux

Le correcteur deux niveaux est identique celui utilis pour le contrle du module de
flux s .

IV.2.4.5 Elaboration de la table de commutation :


Daprs le principe de la DTC, la slection adquate du vecteur tension, chaque priode
dchantillonnage, est faite pour maintenir le couple et le flux dans les limites des deux
bandes hystrsis. En particulier la slection est effectue sur la base de lerreur instantane
du flux et du couple.
En considrant le vecteur flux s dans le rfrentiel statorique divis en six secteurs, les

vecteurs Vi , Vi 1 et Vi +1 peuvent tre slectionns pour augmenter son amplitude. Inversement

la dcroissance de s peut tre obtenue par la slection des vecteurs Vi + 2 , Vi 2 et Vi + 3 , le


vecteur nul naffecte pratiquement pas le vecteur flux statorique, lexception dun petit
affaiblissement due la chute de tension statorique Rs I s .

83
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

La table (IV.1) rsume laction combine de chaque configuration sur le flux statorique et le
couple
Table (IV.1) : Table de commutation gnralise.

Augmentation Diminution
s Vi , Vi 1 et Vi +1 Vi + 2 , Vi 2 et Vi + 3 ,

Ce Vi +1 et Vi + 2 Vi 1 et Vi 2

En se basant sur ce tableau gnralis, on peut tablir le tableau de commutations ci-dessous


rsumant la MLI vectorielle, propose par Takhashi, pour contrler le couple et le flux.
IV.2.4.5.1 Elaboration de la table de commutation avec vecteur de tension nul :
Laction de vecteur nul ou des vecteurs radiaux pour la variation du couple, est assez
semblable. Mais leur influence sur la variation du flux est diffrente car lapplication du
vecteur nul affecte lgrement le module du flux alors que le vecteur radiale laffecte
fortement. Par consquent, pour garder le flux s dans la bande du contrleur hystrsis un
nombre de commutation est exig. Pour limiter le nombre de commutation il devrait tre
opportun dutiliser un vecteur nul. De lautres cot, basse vitesse le systme de contrle
slectionnant un vecteur nul durant un temps considrable implique une diminution
indsirable du flux (linfluence de la chute de tension Rs I s ).
Table (IV.2): Table de commutation avec vecteur tension nul

(1 ) (2 ) (3 ) (4 ) (5 ) (6 )

V2 V3 V4 V5 V6 V1
=1 (1 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 ) (0 , 0 ,1 ) (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 )

=1 V8 V7 V8 V7 V8 V7
= 0 (1 , 1 , 1 ) (0 , 0,0 ) (1 , 1 , 1 ) (0 , 0,0 ) (1 , 1 , 1 ) (0 , 0,0 )

V3 V4 V5 V6 V1 V2
=1 (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 ) (0 , 0 ,1 ) (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 ) (1 , 1 , 0 )

= 0 V7 V8 V7 V8 V7 V8
= 0 (0 , 0,0 ) (1 , 1 , 1 ) (0 , 0,0 ) (1 , 1 , 1 ) (0 , 0,0 ) (1 , 1 , 1 )

IV.2.4.5.2 Elaboration de la table de commutation sans vecteur de tension nul :


Dans ce cas on nexploite que les squences actives. Cette stratgie a lavantage de la
simplicit et permet dviter les diminutions indsirables de flux basse vitesse, comme on
la vu prcdemment.

84
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Table (IV.3): Table de commutation sans vecteur tension nul


(1 ) (2 ) (3 ) (4 ) (5 ) (6 )

V2 V3 V4 V5 V6 V1
=1 (1 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 ) (0 , 0 ,1 ) (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 )

=1 V6 V1 V2 V3 V4 V5
= 0 (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 ) (1 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 ) (0 , 0 , 1 )

V3 V4 V5 V6 V1 V2
=1 (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 ) (0 , 0 ,1 ) (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 ) (1 , 1 , 0 )

= 0 V5 V6 V1 V2 V3 V4
= 0 (0 , 0 ,1 ) (1 , 0 ,1 ) (1 , 0 , 0 ) (1 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 0 ) (0 , 1 , 1 )

Dans ce travail on utilise la table de commutation Table (IV.3).


IV.3 Frquence de commutation dans la DTC conventionnelle:
Dans la commande DTC la frquence de commutation f est constitue de deux
termes f c et f ,

f c : Est due la commutation de contrleur de couple et f est due la commutation de

contrleur du flux.
IV.3.1 Frquence de commutation du correcteur de couple :
Nous considrons que le vecteur flux statorique se trouve dans le secteur i = 1 , suivant la
table de commutation (IV.3). Les deux vecteurs V2 et V6 sont utiliss respectivement pour
augmenter et diminuer le couple lectromagntique. La forme typique de couple est donne
par la figure (V.5).

couple(N.m)

Crf La pente La pente


positive ngative
Sp Sn
Crf Bc

t (s)
Tp Tn

Figure (IV.5): Forme typique du couple

85
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

De lquation (V.9), la pente de lerreur du couple Ce peut tre crite comme ;


Ce 1 11
= S = Ce ( k ) + +
Te s r
(IV.23)
(V ( k ) jm ( k ) s ( k ) ) j r ( k )
M
p
Ls Lr s

On remarque que la pente de lerreur du couple est constitue de trois termes:


Ce
= S = Sa + Sb + Sc (IV.24)
Te

Avec
1 1 1 M
S a = Ce ( k ) + Sb = p V ( k ) j r ( k )
s r L s Lr s

( j m ( k ) s ( k ) ) j r ( k )
M
Sc = p
Ls Lr

La pente Sa est ngligeable devant Sb et Sc [64], la pente de lerreur de couple est donne
par
Ce
= S = Sb + S c (IV.25)
Te
La pente positive de lerreur du couple est donne par :
Ce
(V ( k ) jm ( k ) s ( k ) ) j r ( k )
M
= Sp = p
Ls Lr 2 (IV.26)
Te
La pente ngative de couple est donne par :
Ce
(V ( k ) jm ( k ) s ( k ) ) j r ( k )
M
= Sn = p
Ls Lr 6 (IV.27)
Te
La frquence de commutation peut tre crite comme suit.

1
f ce = (IV.28)
Tp + Tn

BC B
Avec. Tp =. ; Tn = C .
Sp Sn
Le mme rsultat peut tre obtenu pour les autres secteurs
On remarque que la frquence de commutation d au correcteur de couple varie en
fonction de la vitesse de rotation, de la position de vecteur flux statorique, de langle entre le
flux statorique et le flux rotorique (en fonction du couple) et en fonction de la bande.

86
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

IV.3.2 Frquence de commutation du correcteur de flux :


Si le vecteur flux statorique se trouve dans le secteur N, Vm +1 ou Vm + 2 est slectionn pour
augmenter ou diminuer le flux statorique en se basant sur la table de commutation (IV.3). Si
N=1, V2 ou V3 doit tre slectionn selon le signe de lerreur de flux. La figure (IV.6) montre

la variation de vecteur flux statorique linstant (k+1) Te selon la position de s ( k ) dans le

secteur N =1 dans la figure (IV.6-a), V2 est slectionn pour augmenter le flux statorique.

Ngligeant leffet de la rsistance statorique la pente de flux statorique g1 peut tre crite
comme:
s ( k + 1) s ( k ) s ( k )
g1 = = (IV.29)
dt Te

1
s ( k ) + V2 Te2 2 s ( k ) V2 Te cos ( ) s ( k )
2 2
= (IV.30)
Te
La composante tangentielle de la variation de flux statorique reprsente la largeur de la bande
dhystrsis de contrleur de flux, la valeur de cette bande est de lordre de 0.001Wb, cest la
raison pour la quelle on peut la ngliger, et lquation (IV.30) peut tre crite comme suit :
2 5
g1 U DC cos
3 2 8
(IV.31)
2
= U DC sin
0
3 3

Avec langle entre s ( k ) et laxe rfrentiel de secteur N=1.

Dans la figure (IV.6-b), V3 est slectionn pour diminuer le flux statorique, et la pente de flux

g 2 peut tre crite comme.

1
s ( k ) + V3 Te2 2 s ( k ) V3 Te cos ( ) s ( k )
2 2
g2 =
Te
2
U DC cos (IV.32)
3 6 2

2 2
= U DC sin +

0
3 3 3

La frquence de commutation peut tre crite comme ;

1
f = (IV.33)
Tp + Tn

87
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

B B
Avec Tp = . ; Tn = .
g1 g2
On remarque que la frquence de commutation du correcteur de flux est fortement non
linaire, varie en fonction de la position du vecteur flux statorique dans le secteur et en
fonction de la bande .

De la table de commutation (IV.3) (utilis dans ce travail), on remarque quil existe une

simple relation en tre les tats des interrupteurs de londuleur et les tats de comparateurs
hystrsis de couple et de flux


V3 V3 5
= =
V2 r 2 V2 6
V3 dt r
(k + (k + V2 dt

s (k V1 s (k V1

()
V4 V4 (k + 1
r
s (k V3 d s (k r
V2dt

V5 V5
V6
V6 = =
6 2

(b) (a
Figure (IV.6):Variation de vecteur flux statorique en fonction de vecteur tension
slectionn (a) : V2 est slectionn (b) : V3 est slectionn
La table (IV.3) montre cette relation, si le vecteur flux statorique dans le secteur N=1. A, B,
C sont les tats des interrupteurs de chaque phase. A chaque instant, deux phases de
londuleur (B, C) sont commuts cause de la commutation de correcteur de couple et la
phase A commute cause de la commutation de correcteur de flux. Table (IV.3)

(1 )

( A , B , C )
= 1 (1 , 1 , 0 )

= 1
= 0 (1 , 0 , 1 )

= 1 (0 , 1 , 0 )
= 0
= 0 (0 , 0 , 1 )

88
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Comme conclusion, on remarque que la frquence de commutation est fortement variable, et


peut tre augmente dune faon drastique pour les faibles vitesses de rotation, cette variation
peut entraner plusieurs problmes (discuts dans le chapitre II)
Pour pallier ces problmes, une technique maintenant tous les avantages de la DTC classique,
assurant un fonctionnement frquence de commutation et ne variant pas en fonction des
conditions dopration (vitesse et couple) est tudie dans ce travail.
IV.4.La commande DTC amliore [74]:
La figure (IV.7) montre le fonctionnement typique de cette technique. Notons que la forme
de flux/couple montre par cette figure est simplifie pour faciliter lillustration. Les pentes
positives et ngatives sont constitues de petites pentes positives et ngatives dues
lapplication du vecteur tension pendant une priode dchantillonnage.
Dans le cas dun comparateur hystrsis du couple, lerreur du couple est compare avec un
signale dhorloge frquence constante f rfce . une transition positive du signal dhorloge le

comparateur est commut (1), si le comparateur est dj ltat (1) d au passage de lerreur
du couple par la bande suprieur le comparateur ne commute pas. La mme chose pour une
transition ngative de signal dhorloge, le comparateur est forc (0), si le comparateur est
dj ltat (0) d au passage de lerreur du couple par la bande infrieure le comparateur ne
commute pas.
T1 T2 T2

Les priodes de
commutations instantanes

Lamplitude de
la bande de
contrleur de
couple/flux
La forme de lerreur
de flux/couple

Le signale dhorloge

Figure (IV.7): Forme typique de couple/flux lors de lutilisation


dhystrsis horloge

De mme, lerreur de flux est compare avec un autre signal dhorloge de frquence f rf .

Remarquons que chaque comparateur commute une frquence de valeur moyenne gale
f rf ou f rfce . Par consquent, deux phase de londuleur commutent une frquence de

89
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

commutation moyenne gale f rfce et lautre phase commute f rf . Si f rf = f rfce , donc

toutes les phase ont la mme frquence de commutation.


Pour donner la largeur de la bande du comparateur de flux/couple, la frquence de lhorloge
f rf ( f rfce ) doit tre suprieur la frquence de commutation du signal gnr par le

comparateur de couple/flux sans le signale d'horloge. Si non, un fonctionnement irrgulier


comme le montre la figure (IV.8) peut avoir lieu. Par ailleurs, la frquence dhorloge ne doit
pas tre trs suprieur pour que la sortie du comparateur hystrsis soit suffisamment
module. Si une insuffisance de modulation a lieu, lerreur de couple / flux est maintenue sur
les partie suprieur ou infrieurs de la bande voir la figure (IV.9).

Les priodes de
commutations instantanes

C /

La forme de lerreur de
flux/couple

Le signale dhorloge

Figure (IV.8): Perte de synchronisation due la frquence de commutation leve

La forme de
lerreur de
flux/couple
0

Le signale
dhorloge
Secteur prcdent Nouvel secteur

Figure (IV.9): Forme typique de couple/flux lors de lutilisation


dhystrsis horloge pour une transition de secteur

Les largeurs des bandes dhystrsis de couple et de flux doivent tre ajustes chaque cycle
de commutation tel que, pour chaque frquence dhorloge spcifique, les sorties soient
suffisamment modules permettant de contrler la frquence de commutation directement par

90
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

la frquence dhorloge. La largeur de la bande de contrleur de couple/flux varie dune


priode dhorloge une autre suivant lquation suivante.
C (n) = K[emax (n 1) emin (n 1)] (IV.34)

Avec, emax , emin respectivement, les largeurs positive et ngative entre le couple et le couple de
rfrence et le flux et le flux de rfrence. K doit tre suprieur 1, la simulation montre que
la valeur de k = 1.2 donne les meilleurs performances.
La forme typique de lerreur de couple/flux est montre par la figure (IV.10).
La largeur
positive de
lerreur e m a x

La forme de
lerreur de
flux/couple

Signal
dhorloge 1 2 3 4 La largeur n-1 n
ngative de
lerreur e m i n

Figure (IV.10): Forme typique de couple/flux produite par


lhystrsis bande variable
IV.5.Rsultats de simulation et interprtation :

IV.5.1 DTC conventionnelle ( bande fixe) :


En premier lieu, nous analyserons le comportement de la commande DTC applique une
machine asynchrone dont les paramtres sont donns en annexe et simul sous
lenvironnement Matlab/Simulink. La simulation est effectue dans les conditions suivantes.
La bande du contrleur de couple est BC = 0.9 N .m , et a bande du contrleur de
flux B = 0.02Wb , le flux statorique de rfrence s = 1Wb

91
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Rponse de la vitesse Rponse du couple lectromagntique

Module de flux statorique Flux statorique dans le plan (, )

Courant statorique de la phase A Spectre associ ce courant

Frquence de commutation

Figure (IV.11) : Rponse de la machine asynchrone pour une vitesse de rfrence


w=10rad/s avec la commande DTC classique

92
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Rponse de la vitesse Rponse du couple lectromagntique

Module de flux statorique Flux statorique dans le plan (, )

Courant statorique de la phase A Spectre associ ce courant

Frquence de commutation

Figure (IV.12) : Rponse de la machine asynchrone pour une vitesse de rfrence


w=100rad/s avec la commande DTC classique

93
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Les figures (IV.11) et (IV.12) montrent les rsultats de simulation obtenue pour deux
vitesses de rotation = 10rad / s et 100rad / s . D' aprs ces rsultat, nous constatons que la
machine ragit parfaitement t = 0.7 s l'application d'un chelon de couple rsistant de
20N.m. La commande par DTC prsente de hautes performances dynamiques en terme de
rponse en vitesse. Lvolution du flux statorique dans le repre biphas ( , ) montre que le

comparateur hystrsis permet de maintenir lextrmit du flux statorique dans la bande


dhystrsis do la trajectoire circulaire du flux statorique damplitude 1Wb .
La frquence de commutation est fortement variable autour de 3000Hz pour une vitesse de
100rad/s et variant entre 2300Hz et 10000Hz pour une faible vitesse = 10rad / s .
Lanalyse spectrale de la forme du courant statorique montre que le taux dharmonique THD
croit avec la diminution de la vitesse. On observe aussi que le fondamental de courant est
centr la frquence du courant de rfrence ainsi que la prsence des harmoniques dans des
bandes de frquence. Pour une vitesse = 10rad / s les harmoniques les plus dominants sont
regroups autour 2800Hz, 8020Hz et 11500Hz tandis que ces harmonique sont regroups
autour 3000Hz pour une vitesse de rotation de 100rad / s . Notons que la position des
harmoniques les plus dominants varient en fonction de la vitesse.

94
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

Rponse de la vitesse Rponse du couple lectromagntique

Module de flux statorique Flux statorique dans le plan (, )

Courant statorique de la phase A Spectre associ ce courant

Frquence de commutation

Figure (IV.13) : Rponse de la machine asynchrone pour une vitesse de rfrence


w=100rad/s avec la commande DTC amliore

95
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

IV.5.2 DTC amliore :


Dans la commande DTC amliore, la frquence de commutation est fixe par la frquence
dhorloge utilise dans le contrleur de couple/flux. Dans cette simulation on prend la
frquence de l'horloge du contrleur de couple gale la frquence de contrleur de
flux f rf = f rfce = 4000 Hz .

partir des rsultats de simulation, nous constatons une nette amlioration des performances
de la DTC amliore en terme de rapidit de la rponse du couple et de la vitesse par rapport
la DTC classique. Les figures montrant la frquence de commutation en fonction du temps
pour les deux vitesses de rotations illustrent que cette frquence oscille autour de la frquence
de commutation dsire indpendamment de la vitesse de la machine. Elle est fixe par la
frquence dhorloge du contrleur de couple/flux.
Lanalyse spectrale de la forme du courant statorique montre que les harmoniques possdant
une amplitude importante sont regroups autour de la frquence dsire
En conclusion, cette nouvelle technique nous a permis de garder les performances de la DTC
classique tout en surmontant son problme principal en l'occurrence la variation de la
frquence de commutation.
V.5 Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons globalement dcrit le principe de la commande directe
(DTC) de la machine asynchrone. Les contrleurs hystrsis sont les plus adapts pour cette
commande. Une analyse de leffet du choix de vecteur tension sur le couple
lectromagntique a t dveloppe dans cette partie. En utilisant le modle discret de la
machine pour un faible pas dchantillonnage, On constate que leffet du vecteur tension sur
le couple varie en fonction de la vitesse et donc sur la frquence de commutation.
Les rsultats de simulations obtenues pour la commande DTC classique ( bande fixe) nous a
permit davoir une rponse rapide du couple et de haute performance dynamique en vitesse.
Cependant, du fait de lutilisation des contrleurs hystrsis, la frquence de commutation
est fortement variable en fonction de la vitesse. Lanalyse spectrale de la forme du courant
statorique illustre que la position des harmoniques les plus significatives varie en fonction de
la vitesse et cela cause de la variation de la frquence de commutation. Pour pallier ce
problme, on a prsent une mthode permettant de fixer la frquence de commutation. Les
rsultats de simulation montrent que cette technique permet de donner les mmes
performances dynamiques de la DTC classique et une oscillation de la frquence de

96
Chapitre IV Commande DTC Frquence de Commutation Constante

commutation autour de la frquence dsire fixe par le signale dhorloge quelque soit la
vitesse.

97
Conclusion Gnrale
Conclusion Gnrale

CONCLUSION GENERALE

A l'issue du prsent travail, nous pouvons noter brivement les diffrentes


tapes franchies pour raliser l'objet constituant le thme de notre mmoire.
Nous avons prsent en premier lieu, le modle de la machine asynchrone dans le repre
de Park associ un onduleur de tension. En second lieu, nous avons donn un aperu
sur les techniques de commandes du courant MLI utilises pour le contrle du courant
dans la machine asynchrone. Ainsi une classification des diffrentes structures de
commande de la machine asynchrone est discute.
Nous avons tudi le comportement de la commande vectorielle indirect (IFOC)
contrleur de courant par hystrsis bande fixe selon deux cas. Le neutre de la
machine est connect ou isol du point milieu de londuleur. Une expression de la
frquence de commutation a t dveloppe dans les deux cas montrant que la
frquence de commutation varie en fonction de la vitesse et du couple. Ltude
thorique a fait lobjet dune validation par simulation numrique laide du logiciel
Matlab/Simulink et les performances obtenues montrent que la commande par
hystrsis est robuste vis--vis des variations de la tension dalimentation.
Lanalyse des formes des courants obtenues par simulation montre que la position des
harmoniques dominantes varie en fonction de la vitesse. Cela est d la variation de la
frquence de commutation moyenne en fonction de la vitesse de rotation pouvant
provoquer des rsonances mcaniques indsirables (fatigue, vieillissement prmatur
etc.).
Pour diminuer la dgradation des performances du systme d'entranement cause
de la variation de la frquence de commutation, nous avons propos deux mthodes.
Leur principe est le mme, savoir prdire la largeur de la bande dhystrsis, afin de
garder la frquence de commutation constante. Pour vrifier les tudes thoriques, une
analyse par simulation a t faite. Le contrleur de courant selon ces deux mthodes est
utilis pour contrler les courants triphass dans une charge linaire (charge R-L-E) et
les rsultats obtenus montrent une grande amlioration de la qualit de courant par
rapport la commande par hystrsis bande fixe. La frquence de commutation est
devenue constante.
Aprs, on a analys ces mthodes dans le cadre de la commande IFOC de la machine
asynchrone avec des contrleurs de courant par hystrsis. Les rsultats de simulations

100
Conclusion Gnrale

montrent bien la constance de la frquence de commutation indpendamment de la


vitesse. Aussi, les harmoniques les plus significatifs sont regroups autour de la
frquence de commutation dsire quelque soit la vitesse.
Pour la suite de ce travail, nous avons prsent les rsultats de simulations de la
commande directe du couple (DTC) d'une machine induction montrant de trs hautes
performances dynamiques. Cependant la prsence des contrleurs hystrsis rend la
frquence de commutation variable et variant en fonction de la vitesse et du couple.
Pour pallier ce problme, nous avons propos une nouvelle technique. La structure de la
DTC classique maintenue, la seule diffrence rside dans les contrleurs de flux et de
couple qui sont remplacs par un contrleur par hystrsis horloge. Les performances
de cette technique sont vrifies par simulation. Les rsultats de simulations montrent
que cette technique permet davoir les mmes performances dynamiques de la DTC
classique avec un fonctionnement frquence de commutation relativement constante
fixe par la frquence de signale dhorloge.
Enfin, nous esprons que notre contribution pourra tre largie :
Une implmentation en temps rel.
Lutilisation des techniques de commande moderne (logique floue, rseaux de
neurones etc.) pour ladaptation de la bande dans la commande DTC.
La gnralisation des techniques dveloppes dans ce travail sur un onduleur
multiniveaux et un convertisseur matriciel afin de rendre la frquence de
commutation constante.

101
Annexe
Annexe

1. Paramtres de la machine utilise :

Symboles Description Valeur Unit


Rs Rsistance statorique 1.2
Rr Rsistance rotorique 1.8
Ls Inductance statorique 0.1554 H
Lr Inductance rotorique 0.15684 H
Tr Constante de temps rotorique 0.0871 S
M Inductance Mutuelle 0.15 H
J Inertie du moteur 0.071 Kg.m2
f Coefficient de frottement 0.0001 N.m/rad/s
p Nombre de paire de ples 2
r Flux rotorique nominal 1 Wb
r Vitesse nominale 150 Rad/s
Cen Couple lectromagntique 20 N.m
Vn Tension efficace phase neutre 220 V

La tension crte maximum de Va, Vb, etVc s'crit sous la forme suivante :
U dc 2
Va max = Vb max = Vd max = .
2 3
Do l'criture suivante en fonction de la tension efficace nominale entre phase et neutre.
U dc 2
Vn . 2 = .
2 3
U dc 2 3
= Vn . 2 = 220. 2
2 3 2
= 330. 2V

2. Paramtres de la Charge R-L-E utilise :


L=10uH R=1 e(t ) = 95sin (t ) V U dc = 250V
Bibliographie
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BIBLIOGRAPHIE

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Abstract:
In this work, a study of the switching frequency effect in hysteresis controllers used in the
field-oriented control (FOC) and in the direct torque control (DTC) of induction machine has
been undertaken. This analysis shows that this frequency is variable, and change to the
operating conditions linked at motor speed and output torque, Which ineluctably generate
undesirable mechanical resonances (tiredness, premature ageing) in the machine and losses
in power semiconductors switches of the inverter. To control this switching frequency, some
methods have been presented, they allows the adjustment of hysteresis controller band in
order to maintain the switching frequency constant. The usefulness of these methods is
verified by simulation.

Key-words:
Switching frequency, Hysteresis controller, Direct torque control (DTC), Field-oriented
control (FOC), Induction machine, Inverter.

Rsum:
Dans ce travail, une analyse de la frquence de commutation dans les contrleurs
hystrsis utilises dans la commande vectorielle flux orient (FOC) et la commande directe
du couple (DTC) de la machine induction a t effectue. Cette analyse montre que cette
frquence est variable, varie en fonction du point de fonctionnement dans le plan (vitesse,
couple), ce qui engendre inluctablement des rsonances mcaniques indsirables (fatigue,
vieillissement prmaturetc.) dans la machine et des pertes par commutation dans
londuleur. Pour matriser cette frquence, quelques mthodes ont t prsentes permettant
dajuster la bande de contrleur hystrsis afin de rendre la frquence de commutation
constante. Lutilit de ces mthodes est vrifie par simulation numrique.

Mots cls:
Frquence de commutation, Contrleur hystrsis, Commande DTC, Commande FOC,
Machine induction, Onduleur.

Email : yacine_daili@yahoo.fr