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469

L'UNIVERSITE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE LILLE FLANDRES ARTOIS


pour obtenir le titre de

DOCTEUR INGENIEUR
Par

Bernard FRANCE
Ingnieur 1. D. N.

SUR LA MODELISATION GLOBALE D U MOTEUR


ASYNCHRONE ALIMENTE PAR GRADATEUR.
APPLICATION A LA CONCEPTION D E COMMANDES
POUR BASSES VITESSES

Soutenue le 27 Juin 1988 devant la Commission d'Examen

MM. G. SALMER Prsident


G. MANESSE Rapporteur
C. SOL Examinateur
C. ROMBAUT Examinateur
C. MAlZlERES Examinateur
P. BARR ET Examinateur
J.P. HAUTIER Examinateur
A V A N T P R O P O S

Le prsent travail a t effectu au sein du Laboratoire de Systmes


Electromcaniques de l'universit des Sciences et Techniques de Lille, dirig
par M. le Professeur MAIZIERES. Je le remercie vivement pour l'aide et le
soutien moral indispensables qu'il m'a toujours accords.

Que ce mmoire soit pour moi l'occasion d'exprimer ma plus grande


reconnaissance Monsieur G.MANESSE, Matre de Confrences l'Universit de
Lille, qui m'a constamment aid et encourag au cours de mes recherches. Je
rends galement hommage sa volont de promouvoir une approche nouvelle des
convertisseurs statiques.

Monsieur SALMER, Professeur l'universit de Lille, a accept de prsider


ce Jury. Qu'il trouve ici l'assurance de mes plus sincres remerciements.

Ma reconnaissance va galement Monsieur le Professeur ROMBAUD, de


l'Institut Industriel Du Nord, dont les travaux ont St l'origine de mon
intrt pour le gradateur triphas, et qui a bien voulu accepter de juger ce
mmoire.
Je remercie Monsieur SOL, Professeur lfEcole Normale Suprieure de
Cachan, de l'intrt qu'il tmoigne pour mon travail, par sa prsence dans ce
Jury.

J'exprime galement ma gratitude Monsieur BARRET, de la Direction des


Etudes et Recherches de l'EDF, qui a bien voulu examiner les rsultats de mes
travaux.
Que, Monsieur HAUTIER, Matre Assistant lfEcole des Mines de Douai,
trouve ici l'expression de ma reconnaissance pour l'intrt qu'il manifeste
envers ce mmoire, en participant ce Jury.

Enfin, je n'oublierai pas de citer ici Monsieur FRANCHAUD, pour la qualit


de son aide technique, et sa disponibilit.
SOMMAIRE

INTRODUCTION 1
CHAPITRE 1 PRESENTATION GENERALE 4
1 DEMARCHE DE MODELISATION
1.1 Blocs fonctionnels d'une chaine de conversion
1.2 Cas du gradateur
1.3 Modle global et simulation numrique
2 POINTS DEVELOPPES 10

CHAPITRE 2 DIVISION DE FREQUENCE PAR GRADATEUR 12


1 DESCRIPTION FONCTIONNELLE DU GRADATEUR 12
1.1 Notations utilises 12
1.2 Etats possibles pour le gradateur 14
1.3 Transitions possibles d'tat tat 14
1.4 Graphe de fonctionnement du gradateur triphas 18
1.4.1 Cas du gradateur mixte 20

2 RECHERCHE DES MODES DE FONCTIONNEMENT 22


2.1 Antcdents 22
2.2 Dfinition du champ d'investigation 22
2.3 Trajets associs aux modes de fonctionnement classiques 23
2.4 Synthse de nouveaux modes de fonctionnement 26

3 GRAPHES DE COMMANDE ASSOCIES AUX DIFFERENTS MODES 29


4 CONCLUSION 30

CHAPITRE 3 DEBIT SUR RESISTANCE INDUCTIVE 31


1 DEFINITION D'UN MODELE GLOBAL
1.1 Equations de la charge R-L
1.1.1 Alimentation triphase
1.1.2 Alimentations monophases
1.1.3 Charge non alimente
1.2 Cycle de calcul
2 ETUDE DES COURANTS
2.1 Formes d'ondes
2.2 Courants efficaces
2.3 Contenu harmonique des courants
3 CONCLUSION 42

CHAPITRE 4 RESOLUTION DES EQUATIONS DE LA MACHINE ASYNCHRONE 43


1 MISE EN EQUATIONS DU MOTEUR ASYNCHRONE
Position du problme
Hypothses pralables
Equations considres
Notations utilises
Couplage toile
Couplage triangle
Transformation triangle-toile
Cas gnral
Alimentation triphase
Alimentations monophases
Moteur non aliment
Conclusion
Mise en forme des quations
Alimentation triphase
Alimentations monophases
Moteur non aliment
2 RESOLUTION DES EQUATIONS
2.1 Techniques de rsolution
2.1.1 Exponentielles de matrices
2.1.2 Technique retenue
2.2 Recherche des rgimes permanents
2.2.1 Alimentation triphase
2.2.2 Alimentations monophases
2.2.3 Moteur non aliment
3 RECHERCHE DES VALEURS PROPRES
3.1 Alimentation triphase
3.2 Alimentations monophases
3.3 Moteur non aliment
4 RECHERCHE DES REGIMES TRANSITOIRES
4.1 Alimentation triphase
4.2 Alimentations monophases
4.3 Moteur non aliment
4.4 Conclusion
5 EXPLOITATION DES RESULTATS
5.1 Rgime permanent
5.1.1 Alimentation triphase
5.1.2 Alimentations monophases
5.1.3 Conclusion
5.2 Valeurs propres
5.2.1 Alimentation triphase
5.2.2 Alimentations monophases

CHAPITRE 5 ASSOCIATION GRADATEUR MACHINE ASYNCHRONE


1 APPARITION D'UN COURANT
1.1 Graphe de commande
1.2 Surveillance des tensions aux bornes des
thyristors
2 DISPARITION D'UN COURANT
3 ENCHAINEMENT DISPARITION-APPARITION D'UN COURANT
3.1 Nature du problme
3.2 Principe de rsolution
4 CHOIX DU PAS DE CALCUL
ACTIONS ASSOCIEES AUX PLACES DU GRAPHE DE
FONCTIONNEMENT
Rsolution des quations du moteur
Autres actions
IMPLANTATION DU MODELE DU MOTEUR
CYCLE DE CALCUL
IMPLANTATION SUR CALCULATEUR NUMERIQUE
Choix du langage
Performances du modle
Validation Du Modle
CONCLUSION

CHAPITRE 6 RESULTATS ET PERFORMANCES


1 EXPLOITATION DU MODELE GLOBAL
1.1 Mode Diviseur par 5
1.2 Mode Diviseur par 7
2 RESULTATS EXPERIMENTAUX
3 CONCLUSION

CONCLUSION

ANNEXE 1 IDENTIFICATION DES PARAMETRES D'UN MOTEUR A CAGE

ANNEXE 2 PROGRAMME DE SIMULATION

BIBLIOGRAPHIE
I N T R O D U C T I O N

La variation de vitesse du moteur asynchrone fait l'objet depuis quelques


annes de trs nombreuses recherches /1/,/2/,/3/.

Le but vis est d'associer au moteur un dispositif de contrle permettant


de bnficier des avantages de la machine asynchrone (robustesse, faible cot,
facilit d'entretien ...), en liminant ses inconvnients (variation de la
vitesse en fonction de la charge, mauvais rendement aux faibles vitesses, fort
courant de dmarrage ...). Ceci est rendu possible par les progrs accomplis
dans les domaines de la micro-informatique et des composants de l'lectronique
de puissance.

Parmi les solutions proposes, le gradateur triphas permet dans de


nombreux cas de rpondre moindre cot aux besoins exprims par les
industriels. Cependant, le principe utilis, consistant agir sur le
glissement du moteur, conduit des performances mdiocres pour le rendement,
avec pour corollaire un dclassement notable de la machine.

Une solution consisterait utiliser le gradateur pour alimenter la machine


asynchrone avec des tensions de frquence diffrentes de celle du rseau.

L'absence de travaux thoriques sur ce sujet nous a conduit orienter


notre travail dans cette direction. Nous avons donc recherch une mthodologie
permettant la synthse de commandes priodiques du gradateur, qui, par un
dcoupage adquat des tensions issues du rseau, fournissent de nouvelles
vitesses de synchronisme pour le moteur.

Cette recherche ncessite une connaisance trs prcise des comportements du


gradateur, du moteur, et de leur association. Une approche analytique est donc
exclue, et nous aurons recours des simulations numriques, aprs avoir dfini
un modle global pour le systme.

La modlisation d'ensembles source-convertisseur-machine-charge a fait


l'objet de nombreux travaux /4/,/5/,/6/,/7/,qui reposent sur deux types
d'analyses : la topologie constante, o les semi-conducteurs sont considrs
comme des impdances de valeur diffrente suivant leur tat, et la topologie
variable, o leur caractre binaire est pris en compte.

Dans le cas qui nous intresse, l'tat passant ou bloqu des


semi-conducteurs suffit dterminer le comportement de l'ensemble moteur
charge, et nous avons donc opt pour la deuxime approche.

La mthode DESIGN (Description Et Simulation d'Interruptions par Graphe


Normalis) /8/,/9/,/10/,permet alors d'aboutir une description fonctionnelle
du convertisseur faisant appel au formalisme des rseaux de Ptri sans conflit.

Dans le chapitre 1, nous reprenons les principes gnraux de cette mthode,


avant de les appliquer au cas du gradateur triphas, pour lequel nous pouvons
dfinir un graphe d'tat, dans le chapitre 2. Il nous est alors possible, dans
ce mme chapitre, de synthtiser de nouveaux modes de fonctionnement, en
recherchant des trajets priodiques dans ce graphe.

L'tude de certains de ces nouveaux modes, dans le cas d'un dbit sur
rsistance inductive, nous permet, dans le chapitre 3, d'envisager une
utilisation en variateur de vitesse rapport fixe, dans le cas d'une
association avec une machine asynchrone.

Pour celle-ci, la mise en quation est dsormais classique, et nous n'avons


eu qu' choisir le modle le mieux adapt notre cas de figure. Une fois
tablies, ces quations peuvent tre discrtises, mais il s'avre que les temps
de calcul sont trs longs. L'autre solution, consiste isoler des intervalles
de temps durant lesquels les coefficients sont considrs constants, et sur
lesquels les quations sont rsolues. Cette mthode est dveloppe dans le
chapitre 4. Bien que plus pnible mettre en oeuvre, elle permet une
diminution sensible du temps de calcul.

De plus, le pas de calcul devient un pas d'observation, que nous pouvons


augmenter dans des proportions notables, condition de rajouter au cycle de
calcul certains traitements, ncessaires la restitution exacte de tous les
instants critiques de lrvolution du systme. Cette dmarche est mise en oeuvre
dans le chapitre 5, o nous dfinissons un modle global pour l'association
gradateur-machine asynchrone.

Nous pouvons alors, dans le 6me et dernier chapitre, tudier en simulation


les performances de ce systme, utilis en variateur de vitesse rapport fixe,
avant de les confronter aux rsultats exprimentaux.
CHAPITRE 1

P R E S E N T A T I O N G E N E R A L E

1 DEMARCHE DE MODELISATION

Nous reprenons ici les principes gnraux de la mthode DESIGN (Description


Et Simulation d'Interruptions par Graphe Normalis) /8/,/9/,/10/, pour ensuite
les appliquer au cas particulier du gradateur triphas.

1.1 Blocs fonctionnels d'une chaine de conversion

D'une manire gnrale, quelle que soit la forme de l'nergie lectrique


transforme, un convertisseur statique est un ensemble d'interrupteurs
quasi-idaux (diodes, thyristors, transistors) toujours plac l'intersection
de deux axes (figure 1.1) :
- un axe de puissance, qul fait intervenir la source, les interrupteurs
statiques et la charge.

- un axe de contrle, sur lequel sont labors les ordres de fermeture et


d'ouverture des interrupteurs (contrle rapproch), ainsi, que les
grandeurs de rglage ncessaires l'ensemble (contrle loign).

L'actionneur (machine lectrique) associ sa charge mcanique et son


alimentation lectrique constitue une partie oprative primaire PO1 pour le
convertisseur statique, qui reprsente alors une partie commande PC1 (figure

Le dialogue entre ces deux parties est assur par des conditions lies aux
grandeurs lectriques en prsence (tensions et courants), et par les ordres
binaires donnant l'tat ouvert ou ferm des interrupteurs du convertisseur.

Axe de
puissance

Axe de f contrle
figure 1.1
loign rapproch

PO3

figure 1.2

Une partie oprative PO2 secondaire est obtenue en regroupant les


sous-systmes PC1 et Pol. Celle-ci est naturellement associe au dispositif de
commande rapproche PC2. Le dialogue entre ces deux nouvelles parties fait
alors intervenir les ordres de fermeture et d'ouverture des interrupteurs, ainsi
que certaines conditions lies la protection des composants.

Cette dmarche est rpte pour l'ensemble P02/PC2, qui figure ainsi une
troisime partie oprative P03, contrle par le systme de conduite loigne,
qui constitue ainsi la partie commande tertiaire PC3.

1.2 Cas du gradateur

Un des buts de ce travail tant la mise en vidence de nouveaux modes de


fonctionnement par analyse du contrle rapproch, nous n'envisageons pas ici de
dispositif de commande loigne. Nous utiliserons donc une dcomposition en
blocs fonctionnels ne faisant appel qu'aux niveaux de description 1 et 2.

De plus, les composants considrs tant des thyristors fonctionnant en


commutation libre, le dispositif de commande rapproche PC2 n'a laborer que
des ordres de fermeture. Les thyristors pouvant supporter de fortes surcharges
transitoires, nous ne ferons donc pas intervenir de conditions de protection.

Dans ces conditions, les diffrentes parties opratives et commande sont


prcises figure 1.3, ainsi que les variables, binaires ou continues, qui
participent aux dialogues entre ces blocs.
figure 1.3

- H dsigne le signal d'horloge ncessaire l'laboration de la commande


des thyristors. Les t0p.s d'horloge correspondent des passages par
zro des tensions d'alimentation du convertisseur, ou des courants
parcourant par la charge.
- Ri et Di (i=1..6) dsignent respectivement le retard et la dure de la
commande du ime thyristor, par rapport au signal d'horloge H.
- vj (j=1..3) reprsente les tensions alimentant le gradateur.
- Ti (i=1..6) reprsente l'tat passant ou bloqu du ime thyristor.
- uj (j=1..3) dsigne les tensions induites aux bornes du moteur, dans le
cas o l'une au moins de ses bornes n'est pas alimente.
- ik (k=1..3) dsigne les courants parcourant la charge.
- Gi (i=1..6) reprsente l'tat de la commande du ime thyristor.

L'analyse s'accompagne d'une classification des variables selon leur nature


(variables indpendantes ou d'tat), pour chacun des blocs envisags (figure
1.4).
Parties variables variables
indpendantes d'tat
tensions v courants ik
PO1 j
tensions u
j
PO2
tensions v tats Ti
PC1 j

signaux Hi tats Gi
PC2
retards Ri
dures Di

figure 1.4

On dfinit alors un graphe par partie commande, le tableau prcdent


permettant de dfinir sans ambigut les changes entre ces graphes. Ceux-ci
font appel au formalisme des rseaux de Ptri sans conflit /Il/.

1.3 Modle global et simulation numrique

Pour chacun des graphes voqus, on associe chaque place une action
spcifique, ainsi que l'ensemble de ses rceptivits de sortie. A chaque graphe
correspond un pointeur (PlaceGraphe) dsignant la place occupe dans le graphe,
et permettant d'accder aux rceptivits tester. Pour le cas o une
transition est valide, il faut galement grer un pointeur (PlaceAction),
dsignant l'action effectuer. L'implantation du graphe s'effectuera alors
selon le pseudo-code suivant (figure 1.5) :
SELON PlaceGraphe
CAS 'if :
POUR j:=l Ni
SI Rceptivit(i,j) ALORS
PlaceGraphe:=Place(i,j)
PlaceAction:=Action(i,j)
FINS1
FINPOUR
FINSELON
SELON PLACEAction
CAS O :
Pas d'action effectuer
CAS lm' :
Effectuer l'action associe la place lm'
PlaceAction:=O
FINSELON

figure 1.5

Les diffrentes parties commandes sont alors traites au sein du pas de


calcul, en respectant leur hirarchie (figure 1.6) :

Mise jour des variables


indpendantes

Graphe de contrle
rapproch PC2

1 Graphe de
fonctionnement PCI I
Traitement du modle
dcrivant l'ensemble
source-moteur-charge

figure 1.6
Pour que ce programme dcrive le plus fidlement possible l'volution du
systme rel, il est ncesaire de restituer le plus prcismment possible les
instants d'apparition ou de disparition des courants dans la charge. Avec le
cycle de calcul dcrit ci-dessus, cette restitution ne peut s'effectuer qu'avec
une incertitude maximum gale un pas de calcul. En effet, si un vnement se
produit entre deux cycles de calcul, il ne sera pris en compte qu'au cycle
suivant. Si l'on conserve la mme structure pour le cycle de calcul, il est
donc impratif de se limiter un pas de calcul trs petit.

Dans le cas d'une charge simple (charge R-L triphase, par exemple), ce
point n'est pas trop pnalisant, les quations traiter restant suffisamment
simples pour qu'un nombre d'itrations lev n'entrane pas de temps de calcul
prohibitif.

Si l'on envisage une charge plus complexe (cas du moteur asynchrone


triphas), on ne peut se satisfaire d'une telle structure, les temps de calcul
tant beaucoup trop importants. Il faudra chercher, tout en respectant la
hirarchie des traitements impose par l'analyse prcdente, restructurer le
cycle de calcul, et lui rajouter des tapes de traitement permettant
d'augmenter le pas de calcul, tout en restituant les instants d'apparition et de
disparition des courants avec une prcision suffisante.

Ceci suppose galement une rflexion supplmentaire pour ce qui est du


traitement du modle dcrivant le comportement du moteur, celui-ci devant tre
suffisamment stable et prcis pour supporter un pas de calcul relativement
important.

2 POINTS DEVELOPPES

Sur la base de l'analyse prcdente, nous avons mis l'accent sur les points
suivants :

- Recherche sans a priori des modes de fonctionnement du gradateur.


Pour le graphe dcrivant la partie commande PC1, deux approches
sont envisageables.

- La premire, consiste associer chaque branche du convertisseur,


un graphe de fonctionnement muni d'une interprtation interne
(GRAFCET) /12/,/13/. Le graphe associ PC1 devient alors un
multigraphe de fonctionnement. Pour chaque branche, le nombre
d'tats et de transitions possibles tant faible, cette solution
prsente des avantages vidents en termes de simplicit de
l'analyse, et de facilit de mise en oeuvre.

- La seconde, consiste recenser pour le convertisseur considr


dans son ensemble, tous les tats ainsi que toutes les transitions
possibles. Cette solution, a priori beaucoup plus fastidieuse,
prsente l'avantage de permettre une observation d'ensemble du
convertisseur. 11 est alors possible de rechercher dans ce graphe
(graphe des configurations), des trajets pouvant se rpter de
faqon priodique, et dfinissant par l-mme de nouveaux modes de'
fonctionnement. Mous avons donc opt pour cette deuxime approche.

- Optimisation du cycle de calcul en agissant suivant deux axes :

- Analyse de la structure et de la composition du cycle de calcul,


conformment aux remarques formules plus haut sur le modle
global.

- Rsolution des quations du moteur, afin d'augmenter la rapidit,


la stabilit et la prcision du modle.
CHAPITRE 2

D I V I S I O N D E F R E Q U E N C E P A R G R A D A T E U R

1 DESCRIPTION FONCTIONNELLE DU GRADATEUR

1.1 Notations utilises(figure 2.1)

A ce stade de l'expos, nous ne faisons aucune hypothse sur la forme des


tensions alimentant le gradateur (vl, v2, v3), ni sur la nature de la charge.
Celle-ci est reprsente couple en toile uniquement titre d'exemple.

A chaque thyristor T~ est associe une variable boolenne G~ dcrivant


j j
l'tat de son lectrode de commande.
figure 2.1

A chaque branche j du gradateur (j=1,2,3) est associ un des 3 tats


suivants :

- B
j
: La branche. j est bloque.

- Tg :
O
T . conduit.
J

- T1 : T 1. conduit.
j J

L'tat du gradateur est alors reprsent en accolant les tats des 3


branches. L'tat T ~ B ~correspond
T ~ par exemple au cas o la branche 1 dbite
dans la branche 3, la branche 2 tant par ailleurs bloque.
1.2 Etats possibles pour le gradateur

O 1 3
Chaque branche pouvant occuper 3 tats (B ,T.,T.), il y a a priori 3 =
j J J
27 tats possibles pour le gradateur, mais certains sont exclure car on ne
peut pas avoir des courants tous positifs ou tous ngatifs. Il reste alors 13
tats nots Em (m=0..12) qui sont :

Ces tats peuvent tre rangs en 3 classes :

- Les tats triphass, du type TjkTk+lTk+l


j+l j+2.

- Les tats monophass, du type ~ p ~ + ~


k+lB
j+2.

- L'tat bloqu BjBj+lBj+2.

Les indices j et k ne pouvant prendre comme valeurs respectives que 1 , 2 , 3


et 0 , l , les additions sur ces indices sont effectues modulo 3 pour j et modulo
2 pour k.

1.3 Transitions possibles d'tat tat

Chacun des 13 tats dfinis ci-dessus pouvant a priori voluer vers


n'importe lequel des 12 autres, il nous faudrait donc, pour tre exhaustifs,
envisager 13x12=156 transitions.
Cette recherche promettant d'tre fastidieuse, nous nous limitons aux
transitions ne faisant intervenir que des mises en conduction, ou que des
extinctions, en excluant toute simultanit de ces deux types d'vnements.

Compte tenu de cette restriction, nous obtenons 48 transitions rparties en


8 classes de 6 transitions chacunes.

Pour les dcrire, nous introduisons la notation Ok (k=0..1). Si k vaut


zro, Ok dsigne O- (passage d'une grandeur par zro, par valeurs
dcroissantes); si k vaut 1, Ok dsigne O+ (passage d'une grandeur par zro, par
valeurs croissantes).

Ces 8 classes sont alors :

Passage d'un rgime triphas un rgime monophas, d


k+l
l'extinction du courant ij+l.

k+l=Ok+l
Rceptivit : ij+l

Passage d'un rgime triphas un rgime monophas, d


k+1
l'extinction du courant ij+2.

Rceptivit : i5:=0~+~

Blocage des 3 branches, d l'extinction du courant i k


j'

Rceptivit : i:=ok
Passage d'un rgime monophas un rgime triphas, d
k+l
l'apparition du courant ij+2.

k+l
Rceptivit : (Gjc2=1) ET ( Uk+l
~ + ~k- U ~ + ~ > O )

Passage d'un rgime monophas un rgime triphas, d


k
l'apparition du courant ij+2.

Rceptivit : ) (uj-uk+l>O)
( ~ i + ~ = lET
j

Blocage des branches conductrices, d l'extinction du courant


k
ij.

k
Rceptivit : ij=Ok

Apparition d'un rgime triphas, due l'apparition simultane des


courants ik ij+l
k+l et ij+2.
k+l
j'
k
Rceptivit : (G.=1) k+1
ET (Gj+l=l) k+l
ET (Gj+2=l) ET (U~::-U~+~>O) ET
k k+l J
(~j+~-u~+~>O)

Apparition d'un rgime monophas, due l'apparition du courant


ik
j'
k
Rceptivit : (G.=l) ET (G~::=I) ET (U~+~-U~::>O)
J

Le tableau de la figure 2.2 rcapitule les 48 transitions possibles, en


indiquant pour chacune d'elles, le cas, parmi les 8 voqus ci-dessus, auquel
elle se ratache.
Tableau rcapitulatif des transitions entre tats adjacents
E t a t f ina:l

figure 2.2

Le tableau de la figure 2.3 indique pour chacune des 48 transitions


dfinies ci-dessus, quelles sont les valeurs respectives des indices j et k.
Indices (j,k) associs a chaque transition
E t a t f i n a l

figure 2.3

1.4 Graphe de fonctionnement du gradateur triphas

Une fois dfinis les tats du gradateur et les transitions envisages, on


obtient le graphe de la figure 2.4 . Les actions associes aux places de ce
graphe seront prcises lors de l'tude de l'association avec une charge.
Graphe de fonctionnement du gradateur

w
figure 2.4

Ce graphe correspond au cas le plus gnral de fonctionnement. Il peut


admettre certaines simplifications si on envisage un rgime tabli et une
alimentation par les tensions du rseau triphas.

Celles-ci imposent en effet un sens de parcours la priphrie du graphe,


et d'autre part, il n'est plus ncessaire d'envisager les transitions entre les
tats triphass et l'tat bloqu, puisque nous considrons des thyristors
fonctionnant en extinction naturelle. On obtient alors le graphe simplifi de
la figure 2.5 :
Graphe de fonctionnement simplifi

figure 2.5

Cas du gradateur mixte /14/(figure 2.6) -

Pour cette variante, chaque branche est constitue d'un thyristor et d'une
diode.
figure 2.6

Dans ce cas, il suffit de considrer qu'une diode est quivalente un


thyristor dont l'lectrode de commande est toujours l'tat activ. Pour ce
qui est des rceptivits faisant intervenir ces variables, il faudrait, en toute
rigueur, supprimer les conditions du type G.=l k relatives aux diodes,
3
puisqu'elles sont toujours vraies. En ce qui nous concerne, nous prfrons les
laisser subsister, afin de disposer d'un graphe de fonctionnement dcrivant le
plus grand nombre de cas possibles. Le fait que le convertisseur envisag soit
un gradateur mixte et non pas un gradateur tout thyristors, n'interviendra qu'au
niveau de la commande du convertisseur, en considrant que trois des gchettes
sont toujours actives.

D'une manire gnrale, qu'un thyristor soit remplac par une diode, ou
toujours ouvert (dfaut de la commande ou thyristor grill), nous conservons le
mme graphe de fonctionnement, en faisant intervenir ces points particuliers au
niveau de la commande du convertisseur.
2 RECHERCHE DES MODES DE FONCTIONNEMENT

2.1 Antcdents

L'utilisation du gradateur pour dcouper les tensions du rseau triphas,


afin de gnrer un nouveau systme de tensions, de frquence infrieure, n'est
pas une ide fondamentalement neuve. De nombreux travaux sur le sujet ont dja
t raliss /15/,/16/, mais ils reposent sur une approche intuitive du
problme.

L'absence d'analyse thorique du convertisseur prsente deux inconvnients


majeurs :

- Elle ne permet pas de recenser tous les modes de fonctionnement.

- Pour un mode donn, il n'est pas possible d'explorer toutes les


potentialits de ce dernier.

On aboutit ainsi des systmes permettant certes de raliser une division


de frquence, mais prsentant certaines limitations, par exemple pour ce qui est
du rglage de la puissance transmise la charge, ou certaines zones d'ombre,
quand aux limites de fonctionnement.

Sur la base de la description fonctionnelle du gradateur, nous avons


cherch dvelopper une mthodologie permettant la synthse de nouveaux modes
de fonctionnement, tout en vitant les problmes mentionns ci-dessus.

2.2 Dfinition du champ d'investigation

Le but de cette recherche tant d'obtenir des fonctionnements correspondant


des rgimes tablis, dans le cas d'une alimentation par le rseau triphas,
notre point de dpart sera donc le graphe de fonctionnement simplifi (fig 2.5).
De plus, afin que les courants dans la charge prsentent le plus de
symtries possibles, nous nous limiterons au motif lmentaire suivant (fig
2.7). Les parcours dans ce motif, rpts 6 fois en faisant varier l'indice m
de 1 6, permettent alors de dfinir les modes de fonctionnement
! correspondants.

Motif de base dans le graphe

figure 2.7

Trajets associs aux modes de fonctionnement classiques

Rappelons que ces modes sont obtenus en amorant les thyristors chaque
alternance, avec un retard donn, compt par rapport au zro de tension ou de
courant de la phase concerne /17/,/18/.

Les pages suivantes rpertorient les trajets lmentaires et globaux pour


chacun des 3 modes. Pour le premier et le deuxime mode (figure 2.8), ces
trajets reviennent parcourir la priphrie du graphe, bien que dans le
deuxime cas, le passage par les tats triphass ne soit que transitoire. Pour
le troisime mode (figure 2.9), les trajets reviennent parcourir
successivement les tats monophass et l'tat bloqu.
Trajets associs aux premier et deuxime modes

finure 2.8
Trajets associs au troisime mode

figure 2.9
2.4 Synthse de nouveaux modes de fonctionnement ,

On remarque que l'utilisation 'classique1 du gradateur ne met en oeuvre que


deux trajets lmentaires. On peut donc envisager une recherche de nouveaux
parcours, afin d'aboutir une utilisation du gradateur en diviseur de
frquence.

La dmarche prconise est la suivante :

- Dfinition dans le motif lmentaire d'un parcours pouvant se rpter


de faon identique sur chacune des 6 Iportions' du graphe,
caractrisant ainsi un mode de fonctionnement.

- Dfinition de la squence d'amorage des thyristors.

- Dfinition du graphe de commande associ la squence prcdente.

Il s'avre que cette recherche conduit une infinit de solutions, dont 1

l'intrt dpend des contraintes imposes par l'utilisation envisage.

Pour notre part, nous ne nous sommes intresss qu' aux squences permet tant
de raliser une division de frquence par 5 ou par 7.

A titre d'exemple, les figures 2.10 et 2.11 prcisent pour chacun de ces
deux cas, les formes d'onde obtenues lorsque le gradateur alimente une charge
quilibre, rsistive, et couple en toile.

On vrifie bien que, comme annonc, les systemes de courants triphass ont
pour frquences respectives fs/5 et fs/7. On peut galement noter un point
intressant, qui est que pour le mode diviseur par 5, l'ordre de succession des
phases est inverse de celui du rseau d'alimentation.

De plus, on constate que le fait de 6 fois la mme squence,


reporter
induit une symtrie intressante au niveau des courants. Nanmoins, du fait du
dcoupage des tensions, il est vident que le taux d'harmoniques n'est pas
ngligeable, comme nous le verrons plus loin.
Formes d'ondes des courants en diviseur par 5

i f
< *.., .:, - *.. ,.-- Courant phase 1
. ' .., ,
,
.,
.
<. I
'. ., ;
i
'..
,;2,' O Ir
' ', I
'., i I

i, '! j *'i, .i
'
.
;
8 s
. .,
,

. -.' '.
.,
'.,---...'
<.
I
.,.-.-'..

.1 A
.. .
2-.. Courant phase 2 .+< .*
..)
- -..
i ,.
, 3 '<, , ',.,,, ".,
,,
j
' r: O 1:r
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I
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1

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'i i't
*
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\.+ -.- i .A

.1 F
..'-. b
.
Courant phase 3 ,,fF'>,

/ 1,
.fJ

\
'O ! ,/ ','., Ei la
,
I
i )
; .a' ,

' /'
i
\ . .'1
-
- ..' .',
8 . j
/' ,'
'..' /

figure 2.10
3 GRAPHES DE COMMANDE ASSOCIES AUX DIFFERENTS MODES

Comme expliqu prcdemment, la dfinition de ces graphes passe d'abord par


une phase d'identification d'une squence de rfrence pour la commande.
L'effet gradateur s'obtient alors simplement en retardant l'amorage des
thyristors par rapport cette squence.

En pratique, celle-ci sera matrialise par un tableau dfinissant, pour


chaque thyristor, quels instants du cycle sa commande doit tre active.
L'accs ce tableau s'effectuera grce un pointeur, incrment chaque
passage par zro d'une tension simple. Cette incrmentation s'effectuera modulo
la dimension du tableau (DimTab), celle-ci dpendant de la priodicit du mode
de fonctionnement envisag. Les cases du tableau contiennent soit une valeur
positive, reprsentant le retard de la commande du thyristor par rapport au
dernier passage par zro d'une tension, soit une valeur ngative quelconque,
signifiant que la commande du thyristor doit tre inhibe pour l'instant.
L'initialisation du systme se fera, par exemple, sur dtection d'un front
montant de la tension vl (vnement not vl+).

Cette commande peut tre reprsente par les deux graphes suivants (figures
2.12 et 2.13):

Initialisation du pointeur et de DimTab, en


fonction du mode de fonctionnement choisi.

L'action associe la place 1 est dfinie par le pseudo-code suivant :


Pointeur=Pointeur+l MODULO DimTab
POUR i=1 6
SI Retard(Pointeur,i)>=O ALORS
TDebutAmorage'i':=t+Retard(Pointeur,i)
-TFinAmorage1i' :=TDebutAmorage+Dure
FINS1
FINPOUR
figure 2.12
lh Activation de la commande du thyristor 'if.

1 fi Dsactivation de la commande du thyristor ' i f .

figure 2.13

4 CONCLUSION

On voit donc que la dmarche propose, consistant dfinir un graphe de


fonctionnement pour l'ensemble du convertisseur, permet, en autorisant une vue
d'ensemble du comportement de celui-ci, de trouver de nouveaux modes de
fonctionnement. Ceci n'aurait pas t possible en se limitant une description
du comportement de chaque branche du gradateur.

On peut galement noter que nous n'avons fait aucun a priori sur le graphe
de commande, celui-ci se dduisant du trajet retenu dans le graphe de
fonctionnement.

Cette approche pourrait tre reprise pour d'autres convertisseurs, dans le


cadre d'une recherche sans a priori des fonctionnements possibles.

Nous allons maintenant tudier, pour les modes diviseur par 5 et diviseur
par 7, le cas d'un dbit sur charge R-L triphase, avant de passer au cas du
moteur asynchrone triphas.
CHAPITRE 3

D E B I T S U R R E S I S T A N C E I N D U C T I V E

1 DEFINITION D'UN MODELE GLOBAL

Nous reprenons ici la structure la plus simple du cycle de calcul, qui


consiste traiter les diffrents graphes dans l'ordre impos par leur
hirarchie, en utilisant un pas de calcul suffisamment petit pour que les
problmes prcdemment voqus aient une influence ngligeable.

1.1 Equations de la charge R-L

Ces quations figurant dans de nombreux ouvrages /1/,/17/,/18/, nous nous


contentons de rappeler leur formulation, ainsi que leurs expressions sous forme
rsolue :
1.1.1 ~limentation triphase (figure 3.1) -

figure 3.1

Pour la phase k (k=1..3), nous avons l'quation suivante :


d
Vk= ( + )'jk
Aprs rsolution, nous obtenons, pour chaque phase k (k=1..3) :

Pour les tensions, nous avons simplement :


U1 = v2 - v3 ; u2 = v3 - v1 i u3 = VI - v2

1.1.2 Alimentations monophases (figure 3.2) -

w jk+2

figure 3.2
Pour la phase k (k=1..3), nous avons l'quation suivante :
Uk = 2.( R +
d
)jk+l
Aprs rsolution, nous obtenons :

avec de plus : jk+2=-jk+l ; jk=O

et pour les tensions :

1.1.3 Charge non alimente (figure 3.3) -

figure 3.3

Dans ce cas, les courants et les tensions sont tous nuls :

1.2 Cycle de calcul

L'organigrame dcrivant le cycle de calcul est le suivant (figure 3.4) :


Cycle de calcul

Ini tialisation

\L

TANT QUE t<=FinCalcul


.1
Mise jour des tensions
d'alimentation
L
Elaboration du signal d'horloge
et accs au tableau dfinissant
la commande des thyristors
&
- Traitement du graphe de commande
pour chaque thyristor
&
Rceptivits du graphe
de fonctionnement
L
Actions du graphe
de fonctionnement
d
Traitement du modle
dcrivant la charge
&
Exploitation des rsultats
,L
t=t+DeltaT

figure 3.4
Les seules actions associes aux places du graphe de fonctionnement
consistent choisir le type d'alimentation de la charge (triphase, monophase,
charge non alimente), en fonction de la place occupe.

2 ETUDE DES COURANTS

Nous mettons ici l'accent sur l'tude des courants, car le but de ce
chapitre est de dgager les grandes lignes du comportement de ce systme, en
prvision d'une utilisation avec un moteur asynchrone. Il est donc fondamental
d'avoir une ide du flux qui sera cr dans le moteur, d'o l'tude des
courants .
Dans toute la suite de ce chapitre, nous considrons une charge R-L
triphase quilibre, couple en toile, de module tel qu'elle soit parcourue
par des courants de valeur efficace un ampre, en cas d'alimentation directe par
les tensions du rseau EDF.

2.1 Formes d'ondes

Nous prsentons ici pour les modes de fonctionnement 'diviseur par 5' et
'diviseur par 7 ' , les formes d'onde des courants (figures 3.5 et 3.6), pour
diffrentes valeurs du retard l'amorage, et pour diffrents arguments de la
charge ( module constant).

On remarque une forte augmentation de l'amplitude des courants, lorsque


l'argument de la charge se rapproche de celui d'une inductance pure. On aurait
pu craindre pour ce cas limite, que le fonctionnement du systme soit perturb
par la dure trop importante de certaines conductions, pouvant ventuellement
empcher l'apparition en temps voulu de certains courants, mais il n'en est
rien.

Ce point est important pour une utilisation avec une machine asynchrone,
car au voisinnage de la vitesse de synchronisme, celle-ci se comporte comme une
charge R-L trs inductive.
Courant dans l a phase 1 en mode diviseur par 5

i
- 1A . -.. .
a ,

! li
.p.,
/' i.. ,: 1..
".,, /i , .
\
'# / a,'
,/ r e !z,
- "S.
%...
1 S
'.

i.,
Retard = 30 '..-.'
I .'! '
, ,!
i

...'
Argument de l a charge = 60 ., ..-, ,..

.1 A
. -,
/,-*----.'.
a-, P
.
. ' \ t i

:0 [, ! ./ *\., / \
1 O 1;
i
'O
I !, i
:
'? / 1',

Retard = 60' f., -!. _


.- .. -.,'
i f

.\
I

.,*
.<
'

. Argument de l a charge = 30

figure 3.5
Courant dans la phase 1 en mode diviseur par 7

t
-1A Retard = 30
\ Argument de la charge = 30

0 14c

/
Retard = 30 A
,
Argument de la charge = 60
;/
C 1,. \ I , / \, \

;il\, /
", 0 14s'
. J
\ \<#'
\i

-1 A Retard = 60
Argument de la charge = 30 -\ /F=h.,

' i \
0 14s'
,
il

-1 A Retard = 60
Argument de la charge = 60
u ; I

\ /, '\ e 145

L iL

L figure 3.6
2.2 Courants efficaces

Nous donnons ici pour les deux cas de fonctionnement envisags, l'volution
du courant efficace en fonction de l'argument de la charge, pour diffrentes
valeurs du retard l'amorage (figures 3.7 et 3.8). Nous rappelons que la
valeur 1 correspond a une alimentation directe de la charge considre par le
rseau EDF.

Courant Efficace en diviseur par 5

8 90'
O
Argument de la charge

figure 3.7
C

Courant ~fficaceen diviseur par 7

r
,..'
..'
,..--.
O O*-~-*/--'-
.- ,-.-
Re tard= ,de#

---- MC---

/--
50

I
O 90'
Argument de la charge

figure 3.8
En l'absence de tout retard, les valeurs prises par le courant efficace,
pour les deux modes de fonctionnement considrs, laissent penser que dans le
cas d'un dbit sur moteur asynchrone, le courant magntisant sera suffisant pour
que cette association soit viable.

Comme de plus, la fonction gradateur est prserve, il sera possible de


rgler la puissance transmise la charge.

2.3 Contenu harmonique des courants

Indpendamment de la valeur du courant efficace, il est important de


connatre la dcomposition en srie de FOURIER des courants parcourant la charge
(figures 3.9, 3.10), pour avoir une estimation du rapport entre le flux cr par
le fondamental et le flux cr par les autres harmoniques du courant.

Pour chaque mode de fonctionnement, nous tudions l'volution de


l'amplitude des 6 premiers harmoniques de courant non nuls, en fonction du
retard l'amorage et de l'argument de la charge. Dans notre cas, celle-ci
n'tant pas relie au neutre, tous les harmoniques de rang multiple de 3 sont
nuls. De plus, tant donne la symtrie des formes d'ondes des courants, tous
les harmoniques de rang pair sont nuls.

Comme il fallait s'y attendre, le taux d'harmoniques n'est pas ngligeable,


mais si l'on raisonne en termes de flux, celui cr par le fondamental de
courant, reste toujours largement prpondrant par rapport ses harmoniques, ce
qui permet d'assurer que dans le cas d'une machine asynchrone, la nouvelle
vitesse de synchronisme sera celle associe au fondamental de frquence.

Par ailleurs, on peut noter que l'harmonique le plus important sera


toujours celui associ la frquence du rseau.
Q; : 2
.-

Harmoniques de courant en aode diviseur par 5

.----
Retard- _
-,

A r p e n t de 18 c h r g . Argument de la char81
$wc$y&$*a
*
.'". '"' '*
180'. '
. , l a
" - -$que 13 : - - Barnoaf que 17
-. .. r-
. . * ?..
- -
A .- -7 ,- -:+-

I"

. .
'
ktard-

-------
Cl
tm*
----
-
@ O* Y=.e -.-
=
Ar-nt de h charge At-nt de 1.charge

figure 3.9
Harmoniques de courant en mode diviseur par 7

I
1 @O>.
Harmonique 1 Harmonique 5

Argument de la charge Argument de la charge

10C'.
Harmonique 11

1 Retard:.

--

Argument de la charge Argument de la charge

Harmonique 13 Harmonique 17

Argument de la charge Argument de la charge

figure 3.10
3 CONCLUSION

Il ressort des observations effectues dans le cas d'un dbit sur charge
R-L, que lfutilisation sur une machine asynchrone est ralisable. En effet, le
fondamental de courant est largement prpondrant par rapport ses harmoniques,
et il possde une amplitude suffisante.

Comme de plus, la fonction gradateur est prserve, il sera possible de


rgler la puissance transmise la charge.
CHAPITRE 4

R E S O L U T I O N D E S E Q U A T I O N S D E LA

MACH'INE A S Y N C H R O N E

1 MISE EN EQUATIONS DU MOTEUR ASYNCHRONE

1.1 Position du problme

Le comportement du moteur asynchrone triphas est dcrit par un systme


d'quations diffrentielles d'ordre 6, coefficients priodiques, peu
utilisable sous cette forme.

On cherche gnralement se ramener un systme d'ordre infrieur,


coefficients constants. La technique la plus employe consiste utiliser la
transformation de PARK /19/,/20/,/21/, afin de substituer aux enroulements
polyphass rels des enroulements diphass fictifs.
Dans le cas d'une alimentation par convertisseur statique, il est nanmoins
intressant de conserver une structure triphase au stator, afin d'accder
directement aux grandeurs statoriques ncessaires la gestion du graphe de
fonctionnement. Pour cette raison, nous avons adopt la formulation propose
par M.HAUTIER /2/.

1.2 Hypothses pralables

La mise en quations adopte impose deux hypothses :


..
- Rpartition sinusodale du flux dans l'entrefer.

- Absence de saturation et de pertes dans le circuit magntique.

1 De plus, la rsolution ultrieure des quations tant quelque peu


fastidieuse, nous avons cherch limiter au maximum le nombre d'quations, en
nous ramenant pour chacun des trois modes d'alimentation du moteur (triphas,
monophas, non aliment), un seul systme d'quations. Ceci est ralis en
mettant en oeuvre les points suivants :

- Choix du type de moteur : il s'avre que s'il est possible de se


ramener d'un moteur rotor bobin un moteur cage, l'inverse est
irralisable, vu l'impossibilit de-mesurer sparmment les diffrents
coefficients rotoriques. Nous nous plaons donc dans le cas d'un
moteur cage.

- Choix du couplage des enroulements : afin de ne pas avoir traiter


sparmment le couplage triangle et le couplage toile, nous
dfinissons une transformation permettant de se ramener du couplage
triangle au couplage toile. Nous ne traiterons donc que ce dernier
cas.

- Regroupement des cas d'alimentations monophases : grce la


transformation dfinie par M.HAUTIER, il est possible de ramener les 3
cas d'alimentations monophases un seul. Nous ne considrerons que
le cas o la borne 1 du moteur n'est pas alimente.

De plus, dans toute la suite, nous considrons que le moteur est aliment
par un systme quilibr de tensions triphases.

1.3 Equations considres

1.3.1 Notations utilises -

Les symboles intervenant dans les quations du moteur sont les suivants:
- Rs : rsistance d'une phase statorique.
- Ls : inductance cyclique du stator.
- Rr : rsistance dtune phase rotorique.
- Lr : inductance cyclique du rotor.
- p : nombre de paires de ples.
- pQ : vitesse de rotation du rotor.
- M ' = ~ . M , M tant la mutuelle inductance cyclique entre stator et
rotor.
I I
- id et i : courants rotoriques diphass fictifs.
9

1.3.2 Couplage toile (fig 4.1) -

figure 4.1
Dans le cas le plus general d'alimentation, l'volution du systme est
rgie par l'quation suivante :

l (1) [V,]=[Z,I. [I,] avec [ V ~ I = ( U ~ , U ~ , Ot, Oi )~ ~ , ~ = ( . i ~ , j ~ , ti ~ , i ~ )

2
avec Y=Rr/L, et X=MP ILr

1.3.3 Couplage triangle (fig 4.2) - 1

1 figure 4.2
1
Dans le cas le plus gnral d'alimentation, l'volution du systme est I

rgie par l'quation suivante : I


l

t
(2) [ v ~ J = [ z ~I II.~ I avec [VTlx(u1,u2~0?0) i l

tzTI=tRTl+t%l d
ILT]*pPCtLTIgfi et j3=-j 1-j2 ; u3=-ul-u2 i
1

,- T

r $]= Ls 2Ls O &X avec Y=R,/Lr et X=Mt2/Lr


-2Ls -Ls -3X12 -&X/2
3/2 O 1 O

L
G/2 G O 1
-

1.4 Transformation triangle-toile

1.4.1 Cas gnral -

A partir des quations prcdentes, il est possible de se ramener une


formulation unique incluant les deux cas de couplage des enroulements. Nous
avons alors :

t
(3) [v4]=[z4]. [ I ~ ] avec tV41=(~1,~290,0)i rZ41'[ZEl
L
~I4l=(j1,j2,i~,i;) pour un couplage toile.

[14]=[MTIE]. (j1,j2,i;, i;)' pour un couplage triangle.

Pour les courants statoriques, on retrouve les formules habituelles du


passage triangle/toile. Pour les courants rotoriques, la transformtion
s rinterprte comme une rotation de ~ / 2 ,accompagne drune rduction d'un facteur
G.

1.4.2 Alimentation triphase -


Les quations prsentes ci-dessus sont directement utilisables. De plus,
pour les deux cas de couplage, l'expression du couple lectromagntique est la
suivante :

1.4.3 Alimentations monophases -

Dans le cas o la phase k du moteur (k=1,2,3) n'est pas alimente, les


quations prcdentes deviennent :
- - - -
IR3]= 2Rs O O [a3]= O O O
O Y O O 0 1

-
O O Y
4 .O -1 O
-

2
avec Y=Rr/Lr et X=Mf /Lr

[IkJ=[P(q)l.(jk+l,i,i;)t pour un couplage toile;

IIk]= [P(q) 1. [MiIE]. (jk+l,i;, i;)' pour un couplage triangle.

avec el=O; e2=2n/3; e3=-2n/3

D'autre part, dans ce cas d'alimentation, seule la tension u est impose


k
par le secteur. Les deux autres tensions dpendent de l'tat lectromagntique
de la machine. Nous avons alors :

'k+2= -Uk-uk+l (Ik(i) dsigne la ime composante du vecteur [k] )

De plus, le couple lectromagntique a pour expression :


1.4.4 Xoteur non aliment -
Dans ce cas de figure, les quations du moteur se rduisent B :

k. &y--
% -:*< De plus, les tensions aux bornes du moteur ne sont plus
rseau, mais sont induites par les courants rotoriques :
imposes par le
I

avec [Ib]-[Io] pour un couplage dtoile

ri
-I/G1 .[IO] pour un couphage triangle.

Quand au cauple Qlectroiaagndtique, en 1abaance de courants statoriques, il


est nul : CIO
1.5 Mise en forme des quations

Avant d'envisager une rsolution des quations prcdentes, nous les


reformulons sous la forme classique :

d
,[II=[Pl [Il + [QI [Ul

Ce qui nous donne, dans le cas d'une alimentation par le rseau triphas :

(10) , [I]=[PJ.[II + [Qs].sin(w t) + [ ~ ~ ~ . c o s (tw).

1.5.1 Alimentation triphase -

La relation (3) (cf 51.4.1), peut aussi s'crire sous la forme suivante :

Posons alors :

[A4]= -IL4]
-1* IR4] i [B41= -IL4]
-1
[a4] IL4] i [M4]=[A41+pQ. [B4]
Dfautre part, les tensions ul et u2 ont pour expressions :

u1 = v2 - V3 ; u2 = v3 - V1

avec de plus : v
1 = V m .sin(w.t)

v
2
= V .sin(o.t
m
- 2n/3)

V3
= V .sin(w.t
m
- 4rt/3)

11 vient alors :
Pour finir, nous obtenons :

En conclusion, la relation (11) devient :

avec X=Mt2/Lr ; Y=Rr/Lr ; D=2Ls-3X


Remarque : Si l'on s'intresse au cas o le terme D=2Ls-3X s'annule, on
s'aperoit que ceci correspond un couplage parfait entre le stator et le rotor
du moteur. Cette condition n'tant jamais vrifie dans la pratique, ce
coefficient ne peut pas s'annuler. La matrice [L4] est donc bien toujours
inversible.

1.5.2 Alimentations monophases -

La relation (5) (cf 51.4.3), peut aussi s'crire sous la forme suivante :

Posons alors :

[L~I-'. IID. - 1 O -LX- ; [ A ~ I= -IID* 2Rs O -$~x.Y -


O D O O D.Y O

- -G O 2L
's - -
r
-2 3Rs -2Ls 2Ls .Y
4

De plus : IVk] = I l ] .&.V m .cos(o.t-Bk)


Pour finir, nous obtenons :

En conclusion, la relation (13) devient :

Comme pour une alimentation triphase, l'inversion de [L3] est toujours


ralisable, puisqufelle dpend elle aussi du coefficient D.

d
A partir de l'expression de =[Ik], il est possible de rcrire la relation
(6) donnant les tensions induites u ~ +et ~Uk+2, de faon les exprimer en
fonction des courants, et de la tension uk :

Ce dernier point est particulirement intressant, dans l'optique d'une


rsolution des quations du moteur. En effet, on accde alors directement aux
courants, et le calcul de leurs drives, pour calculer les tensions induites,
ncessiterait une tape de calcul supplmentaire. Les expressions exposes
ci-dessus permettent de s'affranchir de cet inconvnient.
1.5.3 Moteur non aliment -

Pour ce type d'alimentation, les quations sont suffisamment simples pour


qu'il n'y ait pas besoin de les rcrire.

RESOLUTION DES EQUATIONS

Les quations considres n'tant pas coefficients constants, il n'est


pas possible de proposer une solution unique, valable pour toutes les vitesses.

On peut par contre envisager une rsolution sur des intervalles de temps de
largeur suffisamment restreinte, pour que la vitesse puisse y tre considre
comme cons tante .
Dans le cas d'un fonctionnement vitesse variable, il faudra. alors
rsoudre priodiquement ces quations, en fonction de l'volution du systme.

2.1 Techniaues de rsolution

2.1.1 Exponentielles de matrices /22/,/23/,/24/ -

Cette technique peut tre employe de deux manires:

- Dans le premier cas, le systme diffrentiel est rsolu de manire


exacte, en utilisant, par exemple, la mthode des matrices
constituantes.

- On peut galement faire un dveloppement en srie entire des


exponentielles de matrice, un ordre qui fournisse une prcision
suffisante.
Dans les deux cas, cette mthode prsente l'avantage dftre aismment
implantable sur calculateur numrique, mais ncessite par contre des calculs
matriciels assez importants, ce qui se rpercute sur les temps de traitement,
bien que cette solution soit quand mme plus avantageuse qufune discrtisation
des quations.

2.1.2 Technique retenue -

Pour notre part nous avons mis en oeuvre la technique suivante :

- A partir des quations mises SOUS la forme


at [I]=[M]. [1]+[Vs] .sin(@. t)+[Vc] .cos(w.f), recherche du rgime
permanent en considrant a priori des courants sinusodaux, prsentant
entre eux des dphasages de 2n/3 pour les courants statoriques, et,
dans le cas d fune alimentation triphase, de n/2 pour - les courants
r
rotoriques fictifs id et i
9
f
.
- Recherche des valeurs propres de la matrice [Ml, notes ai.

- Recherche du rgime transitoire comme combinaison linaire des


fonctions eai

Nous obtenons alors la solution [I(t)] sous la forme suivante :


m

IIp] et IIti] tant des vecteurs constants calculs chaque rsolution,


celle-ci ayant lieu l'instant tO.

Cette technique conduit des temps de calcul extrmement satisfaisants, et


une mise en oeuvre relativement simple.
2.2 Recherche des rgimes permanents

2.2.1 Alimentation triphase -

Nous considrons ici la relation (12), en remplaant les fonctions


trigonomtriques par des exponentielles complexes:

De plus, nous recherchons [I4(t)] sous la forme suivante :

La relation (12) permet alors d'aboutir un systme deux quations et


r
deux inconnues ( id et J1 ) :

On obtient sans difficult les expressions de JI et 1; :


-j .2n 3
On a alors : J2 = J 1 .e ; J3 = J .e-jg4n 3 ; 1t = 1t .e-j.n 2
1 q d

A partir de ces relations, il est possible d'obtenir pour toute vitesse de


rotation du moteur, le rgime permanent associ. Ceci peut tre intressant
pour l'tude des caractristiques statiques de la machine.

Lorsque le moteur tourne la vitesse de synchronisme pi2, on constate que


l'on obtient bien les valeurs attendues :

2.2.2 Alimentations monophases -

Nous envisageons ici la relation (14), en remplaant aussi les fonctions


trigonomtriques par des exponentielles complexes :

Nous recherchons la solution [Ik(t)J SOUS la forme suivante :

Nous obtenons alors un systme de trois quations trois inconnues


(Ikl,
Ik2? Ik3) :
Les expressions littrales des solutions sont :

-G.V~.((~Q)~+(Y + j .w)2 ).e -j .Bk


1 =
kl (2Rs + j .o.D). ((Y + j .a)'+ (pS2)2) + 3X.Y. j .o.(Y + j .w)

L encore, ces expressions pourraient trouver une application l'tude du


comportement statique du moteur asynchrone, d'autant que l'tude par le
diagramme du cercle n'est pas trs aise pour une alimentation monophase /25/.

Pour le cas o la phase 1 du moteur est non alimente, celui-ci tant de


' I
plus coupl en toile, nous avons directement Ik(2)=i et 1 (3)=i On remarque
O k' '
alors que les expressions des rgimes permanents de id et i ne correspondent
q
pas un dphasage de n/Z.

Ceci s'explique par la dissymtrie du champ magntique cr par les


courants statoriques, qui se rpercute au niveau des courants rotoriques. Ceci
justifie galement a posteriori le fait que nous n'ayons pas fait l'hypothse,
dans le cas d'une alimentation monophase, d'un dphasage de K 2 entre ik(2) et
1k(3)
2.2.3 Moteur non aliment -

Dans ce cas d'alimentation, seul peut exister un r6gime transitoire


correspondant l'extinction des courants rotoriques. Le rgime permanent est
donc celui o tous les courants sont nuls.

3 RECHERCHE DES VALEURS PROPRES

3.1 Alimentation triphase

Nous recherchons ici les valeurs propres de la matrice [M4] (cf 51.5.1).
Soient ai (i=1..4) ces valeurs propres. Elles vrifient alors la relation :

(20) dt([M4]- ai.[Id4])=0 [1d4 1 tant la matrice identit 4x4.

Compte tenu de l'expression de [M4], cette relation devient :

Aprs calcul, on obtient finalement l'quation suivante :

La vitesse de rotation du moteur pS2 intervenant uniquement au carr dans


cette relation, on en dduit que pour deux valeurs opposes de cette vitesse,
les valeurs propres seront les mmes.
Cette quation polynmiale du quatrime degr se rsoud sans aucun
problme, puisqu'il s'agit en fait d'une quation bicarre. On se ramne donc
deux quations du second degr :

(ai) .D + ai. (2Rs+2Y.Ls+j .pQ.D) + ZRs. (Y+j.pQ) = O

(ai)2.D + a..
1 (2RS+2Y.Ls-j .pS2.D) + ZRs. (Y-j .pQ) = O

Nous obtenons alors 4 racines complexes deux deux conjugues :

Le nombre K tant dfini de la faon suivante :

Les expressions dfinies ci-dessus, ne sont pas utilisables lorsque la


vitesse du moteur est nulle. Dans ce dernier cas, nous prendrons comme valeur
de la vitesse, une valeur trs petite, mais non nulle. Ceci nous vitera
d'avoir rsoudre les quations dlune manire diffrente en un point
particulier. L'expression de K tant prolongeable par continuit en zro, cette
manire de procder est donc tout fait licite, et ne pose aucun problme pour
le comportement du modle en ce point.

L1volution des parties relles et imaginaires en fonction de la vitesse


sera voque plus loin.

3.2 Alimentations monophases

Nous recherchons ici les valeurs propres de la matrice [M3] (cf J1.5.2).
Soient ai (i=1..3) ces valeurs propres. Elles vrifient la relation suivante :

(23 dt([M3] - ai.[Id3])=0 [Id3] tant la matrice identit 3x3.

Compte tenu de ltexpression de [M3], cette relation devient :

1 Aprs calcul, nous obtenons alors :

Cette expression ne permet pas d'obtenir directement une forme factorise,


comme c'est le cas pour une alimentation triphase. Nous avons donc recours aux
formules de CARDAN, pour trouver les solutions. Posons alors :
En effectuant le changement de variable Ai=ai+K1/3, l'quation (24) devient

(Ai)3 + A..K + K5 = O avec :


1 4

11 faut alors distinguer 2 cas suivant la valeur de :

- K6>0 On obtient une racine relle Al et deux racines complexes


conjugues A2 et A3 :

- K 6 < 0 On obtient trois racines relles Al, A2, A3 :


Une fois les trois racines Al, A2, Ag obtenues, on retrouve les solutions
de l'quation (23) en posant :

i
I
L'volution de ces valeurs propres sera tudie au paragraphe 3.

3.3 Moteur non aliment

I Soient ai (i=1..2) les valeurs propres de


Elles vrifient :
la matrice [M4] (cf $1.4.4).

(27) -Y-ai pQ = O c'est dire : (Y+ai)' + (pQ)' = 0

pQ -Y-ai

On obtient alors :

4 RECHERCHE DES REGIMES TRANSITOIRES

4.1 Alimentation triphase

Pour ce type d'alimentation, le rgime transitoire obit l'quation


suivante :

La solution gnrale peut donc s'crire sous la forme :


(30) [It41 = [S41*[E41 avec [E41 = - eal.(t-to) -
ea2 ( t-to>
ea3 ( t-to)
ea4. ( t-tO)
- -

[S4] tant une matrice coefficients constants. Soient S.. (i,j=1..4) les
1J
composantes de [S4]. L'quation (29) s'crit alors :

1 L'quation (29) peut alors s'crire de la faon suivante :

ai tant valeur propre de [M4], il n'est videmment pas possible de


rsoudre ce systme tel quel. Par contre, en ne gardant que trois des quatres
quations, il est possible d'obtenir trois des composantes de [Sqi] en fonction
de la quatrime. . Pour notre part, nous avons choisi d'exprimer sZi, '3i et
'4i en fonction de sli. Dans ces conditions, l'quation (31) devient :
Les seules valeurs propres de ai pouvant annuler le dterminant du systme
sont O et -(2Rs+3X.Y)/D. Les valeurs propres de [M4] tant toutes complexes,
ceci ne peut pas se produire. La rsolution du systme (32) ne pose donc pas de
problme, et nous permet d'obtenir :

-
D'autre part, compte tenu du fait que a3=al et a4- 2' -a- la matrice [S4] a
finalement pour expression :

Les coefficients tii calculs, il ne reste donc que deux inconnues, sll et
-
s12. Nous allons les dterminer en faisant intervenir les conditions aux
limites.

D'aprs l'quation (30), pour t=tO (date laquelle on rsoud le systme),


nous avons :

] dsignant le vecteur [1 ] pris l'instant t


t40 t4 O
Compte tenu de l'expression de [S4], cette quation peut alors s'crire
sous la forme suivante :

Ce systme est un systme quatre quations et quatre inconnues, celles-ci


tant Re(sll), Re(slZ), Im(sll), Im(sl2). Il peut tre rsolu sans aucun
problme par de nombreuses mthodes. Pour notre part, nous avons utilis la
mthode de GAUSS avec pivot.

Une fois dtermins les coefficients sll et s12, il ne reste plus qu' les
reporter dans l'expression (33) pour connatre [S4].

Pour ce qui est du calcul du vecteur [It40], il s'obtient trs simplement,


en faisant la'diffrence entre les courants l'instant tO, et le rgime
permanent calcul cet instant :

On voit donc que l'algorithme dcrit est trs simple mettre en oeuvre.
De plus, son cot opratoire est des plus raisonnable, puisqufil se limite
deux rsolutions de systmes trois quations et trois inconnues, et une
rsolution d'un systme quatre quations et quatre inconnues.

4.2 Alimentations monophases

Pour ce type d'alimentation, le rgime transitoire obit l'quation


suivante :
(35) = [M31*[Itkl

La solution gnrale peut donc s'crire sous la forme :

(36) [Itkl = [Ski* [E31 avec [E31 =


ea2 ( t-to)

- -

[Sk] tant une matrice coefficients constants. Soient sij (i,j=1..3) les
composantes de [Sk]. L'quation (35) s'crit alors :

Soit [Ski] le ime vecteur colonne

L'quation (29) peut alors s'crire de la faon suivante :

ai tant valeur propre de In3], il n'est videmment pas possible de


rsoudre ce systme tel quel. Par contre, en ne gardant que deux des trois
quations, il est possible d'obtenir deux des composantes de [Ski] en fonction
de la troisime. Pour notre part, nous avons choisi d'exprimer s2i et s3i en
fonction de sli. Dans ces conditions, l'quation (37) devient :
La seule valeur propre de ai pouvant annuler le dterminant du systme est
ai=-((pQ)'+Y2)/Y. En reportant cette valeur dans l'quation (24), on vrifie
qu'il n'existe pas de valeur de la vitesse telle qu'une des valeurs propres
annule le dterminant. La rsolution du systme ne pose donc pas de problme,
et nous permet d'obtenir :

l La matrice [Sk] a finalement pour expression :

Les valeurs propres a2 et , a 3 n'tant pas systmatiquement complexes


conjugues, nous ne pouvons pas faire apparatre de simplification
supplmentaire pour la matrice [sk]'

Les coefficients t.. calculs, il ne reste donc que trois inconnues, sll,
11
S12, et S13* Comme prcdemment, nous allons les dterminer en faisant
intervenir les conditions aux limites.

D'aprs l'quation (36), pour t=tO (date laquelle on rsoud le systme),


nous avons :
[Itk0 ] dsignant le vecteur [Itk] pris 4'instant tO. 11 s'obtient en
faisant la diffrence entre les courants pris cet instant, et le rgime
permanent :

Compte tenu de l'expression de [Sk], cette quation devient :

Ce systme ne pose aucun problme de rsolution. Ici aussi, nous avons


utilis la mthode de GAUSS avec pivot.

Une fois dtermins les coefficients sll, s12, et s13 ' il ne reste plus
qu' les reporter dans l'expression (38) pour connatre .[sk]'

Conclusion : on voit qu'ici aussi, le cot opratoire est trs faible,


puisqu'il se rsume trois rsolutions de systmes deux quations et deux
inconnues, et une rsolution d'un systme trois quations et trois inconnues.

4.3 Moteur non aliment

Dans ce cas d'alimentation, les courants sont confondus avec ceux du rgime
transitoire. Comme de plus les quations dcrivant ce rgime sont extrmement
simples, il est possible de rsoudre de faon littrale le systme (8) (cf
1.44) La rsolution de celui-ci tant immdiate, nous ne prsentons que le
rsultat final :
4.4 Conclusion

11 ressort clairement des paragraphes prcdents, que la mthode dcrite


est trs simple mettre en oeuvre, et que son cot opratoire est trs faible.
Ceci est d pour une part importante au fait que les calculs ont t mens le
plus loin possible de manire littrale. Il n'est donc pas possible de
gnraliser cette mthode n'importe quel systme. En particulier, l'inversion
de matrices sous forme littrale, devient difficilement envisageable lorsque la
dimension de celles-ci croit. Cependant, dans les cas o cette dmarche est
applicable, elle se compare avantageusement aux autres mthodes de rsolution ou
de discrtisation des quations, comme nous pourrons le constater, une fois
dfini le modle global dcrivant l'association source-gradateur-moteur-charge.

EXPLOITATION DES RESULTATS

A partir des rsultats prcdents, il est possible d'obtenir simplement


certaines caractristiques statiques du moteur asynchrone. Ceci nous permettra
de valider, au moins partiellement, les calculs sur le rgime permanent en
comparant les caractristiques obtenues, avec celles mesures sur certaines
machines, ou en vrifiant certaines symtries, par exemple pour le couple
lectromagntique, en alimentation monophase.

Nous tudions galement ici lfvolution des valeurs propres en fonction de


la vitesse.
5.1 Rgime permanent

5.1.1 Alimentation triphase -

A partir des rsultats (18) (cf 92.2.1), il est possible d'obtenir


directement l'volution de l'amplitude des courants statoriques en fonction de
la vitesse. De plus, pour ce type d'alimentation, le couple pulsatoire est nul.
Pour obtenir le couple en rgime permanent, il suffit de remplacer les courants
par leur valeur l'instant 0, par exemple. L'expression donnant le couple est
alors :

Les figures 4.3 et 4.4 prsentent alors les volutions de ces grandeurs,
pour un moteur dont les paramtres sont :

Y=R /L -5.85 s-' ; D=2L -3X=0.012 H ; 2.p paires de ples


r r s

Nous considrons de plus une alimentation par le rseau EDF, d'o :

Pour le moteur considr, on a mesur un courant de dmarrage de 150 A, un


couple de dmarrage de 120Nm, et un couple maximum de 200 Nm. On peut constater
que les courbes ci-dessus vrifient exactement ces trois points. De plus, les
courants statoriques passent bien par un minimum prononc pour la vitesse de
synchronisme, tandis que le couple s'annule en changeant de signe pour cette
mme vitesse.
Amplitude des courants statoriques

figure 4.3

Couple lectromagntique

figure 4.4
5.1.2 Alimentations monophases -

Dans ce cas d'alimentation, les relations (19) (cf $2.2.2) fournissent


directement les courants statoriques. Par contre, pour le couple, la prsence
d'un terme pulsatoire oblige faire une moyenne sur une priode. Nous avons
alors :

Pour le mme moteur que prcdemment, nous traons ltvolution des courants
statoriques et du couple en fonction de la vitesse (figures 4.5 et 4.6):

Amplitude des courants statoriques

figure 4.5

Pour cette caractristique, la symtrie par rapport au zro de vitesse est


bien vrifie, et, de plus, on a bien des minimums prononcs lorsque la vitesse
est voisine (en valeur absolue) de Ns.
Couple lectromagntique

figure 4.6

Ici aussi, les conditions de symtrie sont respectes. De plus, le couple


est bien nul pour une vitesse nulle, et il s'annule en changeant de signe,
lorsque la vitesse passe par deux valeurs proches respectivement de Ns et -Ns.

5.1.3 Conclusion -

Les rsultats ci-dessus permettent de valider au moins partiellement les


expressions des rgimes permanents. Cette validation ne sera complte qu'une
fois dfini le modle global.

De plus, comme mentionn prcdemment, on voit que ces expressions se


prtent tout fait a l'tude des caractristiques du moteur asynchrone en
rgime statique, d'autant que la simplicit des formules permet une implantation
trs aise sur calculatrice programmable ou micro-ordinateur.
5.2 Valeurs propres

5.2.1 Alimentation triphase -

Dans ce cas, nous avons vu que les quatre valeurs propres de la matrice
[M,] sont complexes et deux deux conjugues (cf $3.1). Nous n'avons donc
tudier que deux parties relles et deux parties imaginaires. Les figures 4.7
et 4.8 prsentent leurs volutions respectives en fonction de la vitesse.

Etant donn que, pour deux valeurs opposes de la vitesse, les valeurs
propres sont les mmes, une permutation prs, nous ne considrons donc que des
valeurs positives de la vitesse.

On constate que les parties relles sont toujours strictement ngatives, ce


qui garantit la stabilit du systme en boucle ouverte.

Cependant, l'une d'elles a une valeur trs faible, lorsque la vitesse est
voisine de zro, et la partie imaginaire associe est alors elle aussi trs
faible. On peut donc en dduire que, pour un rgime transitoire survenant
trs faible vitesse, il s'ensuivra pour les courants des oscillations trs peu
amorties, et de frquence faible par rapport celle du secteur.

L'exprience montre que dans le cas de la mise sous tension du moteur


asynchrone, on observe effectivement de telles ondulations pour les courants
statoriques.

Pour les parties imaginaires, l'une crot de faon sensiblement


proportionnelle la vitesse, alors que l'autre est borne, et reste toujours
trs petite par rapport la pulsation des tensions du rseau.

Les courbes prsentes correspondent au mme moteur que prcdemment (cf


$2.2.1). Si on les compare avec celles obtenues pour d'autres moteurs, on
observe exactement les mmes types d'volutions.
Parties r e l l e s des valeurs propres

figure 4 . 7

Parties imaginaires des valeurs propres

figure 4 . 8
5.2.2 Alimentations monophases -

Dans ce cas, nous avons vu qu'il existe soit trois valeurs propres relles,
soit une valeur propre relle et deux complexes conjugues. Nous avons donc
trois ou deux parties relles, et zro ou une partie imaginaire observer.
Pour la mme raison que ci-dessus, nous ne considrons que des valeurs positives
de la vitesse.

Le moteur considr pour les courbes suivantes (figures 4.9.a, 4.9.b, 4.10)
est toujours le mme (cf 3.1.1), et, ici aussi, lfvolution gnrale des
valeurs propres reste la mme si on change de moteur.

Parties relles des valeurs propres

figure 4.9.a
figure 4.9.b

Ici aussi, les parties relles sont-toujours strictement ngatives, d'o la


stabilit du systme en boucle ouverte. On remarque galement que pour de trs
faibles valeurs de la vitesse, les valeurs propres sont toutes relles, alors
qu'au del d'une' certaine limite, deux d'entre elles sont complexes conjugues.
La limite correspond l'annulation du coefficient K6 (cf 13.2), mais vu sa
dfinition, nous n'avons pas pu rsoudre littralement lfquation K6=0.
Cependant, si l'on trace les courbes en question pour plusieurs moteurs, le
phnomne se reproduit dans tous les cas. On est donc en droit de supposer
qu'il se reproduit pour n'importe quel moteur.

Pour la partie imaginaire, lorsqufelle existe, on remarque qu'elle croit


elle aussi de faon sensiblement proportionnelle la vitesse.

De plus, comme pour une alimentation triphase, certaines valeurs propres


prsentent simultanment des parties relles et imaginaires trs petites o
nulles, lorsque la vitesse est proche de zro. On observera donc lors d'un
rgime transitoire survenant faible vitesse, des ondulations du mme type que
celles dja dcri tes.
Parties imaginaires.des valeurs propres

figure 4.10
CHAPITRE 5

A S S O C I A T I O N G R A D A T E U R

M A C H I N E A S Y N C H R O N E

Le but de ce chapitre est de proposer un modle global permettant de mieux


restituer, en simulation, les instants critiques de l'volution du sytme, tout
. en augmentant le pas de calcul. Ces instants sont ceux conditionnant
l'apparition ou la disparition d'un courant.

La technique employe consiste dtecter a posteriori, ou anticiper ces


instants. Il s'ensuit une modification du pas de calcul, de faon faire
concider un cycle de calcul avec l'vnement restituer. Il faut galement
prvoir un dispositif de resynchronisation du pas de calcul sur sa valeur
nominale.
1 APPARITION D'UN COURANT

L'apparition d'un courant dans un thyristor dpend d'une part de l'tat de


la variable binaire associe son lectrode de commande, et d'autre part du
signe de la tension prsente ses bornes. Il est donc ncessaire de rendre
compte de tous les changements d'tat de ces deux grandeurs.

1.1 Graphe de commande

Si l'on considre la version de base de ce graphe, on peut remarquer que si


la commande d'un thyristor est active un instant compris entre deux cycles de
calcul, la prise en compte de cet venement s'effectuera foremment avec un
certain retard, ce qui est gnant si l'on dsire rendre compte fidlement du
comportement de la commande. Le problme est identique pour ce qui est de la
dsactivation de la commande (figure 5.1):

Etat activ de

r - - - -1 1
, 1
la commande

Etatdsactiv
de la commande
cycle N cycle N;-1 cycle ~ l k
1
AC t iva tion
de
11 I
~sactivation
l1
la commande
I de la
Priseencompte
I
Priseencomptede
de l'activation la dsactivation
figure 5.1

Pour faire concider tout changement d'tat de la commande avec un cycle de


calcul, deux approches peuvent tre retenues :

- On peut envisager de se restreindre des lois de commande telles que


les changements d'tat concident toujours avec un cycle de calcul.
Cette solution prsente l'avantage de la simplicit, mais n'est gure
satisfaisante, si l'on ne dsire pas introduire de contrainte au niveau
de la commande.

- Il est galement possible, sans agir sur la loi de conunande elle-mme,


de modifier le pas de calcul, pour restituer tous les changements
d'tat. Nous avons opt pour cette deuxime approche, qui ncessite de
rajouter certaines tapes la version de base du graphe de commande.
La structure retenue est prsente figure 5.2 :

jd :t t>=TDebutAmorageti'

Activation de la commande du thyristor 'i'.

- 11 i ( (t<TFinAmorageti') ET (t+DeltaT>TFinAmoragetit)

DeltaT:=TFinAmorageti'-t

t>=TFinAmorage'it

Dsactivation de la commande du thyristor 'it.


TDebutAmoragefi':=+infini.

figure 5.2

Les modifications apportes sont les suivantes :

- Lorsque le marquage du graphe consiste attendre l'activation de la


commande, si l'on dtecte que celle-ci ne peut se produire lors du
cycle en cours, et qu'au suivant, le dbut d'activation sera dja
dpass, le pas de calcul est modifi, de faon ce que le cycle
suivant concide avec ce debut d'activation.
- Dans le cas o l'on attend la dsactivation de la commande, nous
mettons en oeuvre le mme principe. On peut cependant noter que ce
deuxime point est beaucoup moins critique, car les thyristors
fonctionnant en commutation libre, la fin d'activation de la commande
n'a pas d'influence sur l'extinction du courant, et la place 3 peut
tre omise dans la plupart des cas.

Les seuls cas o cette disposition prsente un intrt sont ceux


o la dure de la commande joue sur l'apparition ou la rapparition des
courants :

- Dure de la commande trs faible : dans ce cas, il peut arriver


que la tension aux bornes du thyristor soit ngative lors de
l'activation de la commande, et n'aie pas eu le temps de devenir
positive lors de la dsactivation de celle-ci.

- Dure de la commande leve : il peut se produire une remise en


conduction du thyristor concern, aprs une premire extinction.

Dans ces deux cas, la dure de la commande conditionne la mise en


conduction, ou la remise en conduction des thyristors, et il est
important de rendre compte avec prcision des instants de dsactivation
de la commande.

Nous verrons plus loin comment resynchroniser le pas de calcul sur sa


valeur nominale.

1.2 Surveillance des tensions aux bornes des thyristors

Le problme qui se pose ici est de mme nature que pour la commande,
savoir que si la tension aux bornes d'un thyristor change de signe entre deux
cycles de calcul, ce changement ne sera pris en compte qu'au cycle suivant
(figure 5.3) :
I
cycle N
I
1
cycle N+l
' t

Changement ' de signe


I
Prise n compte du
de la tension changement de signe
figure 5.3

Plusieurs solutions peuvent tre retenues pour remdier ce problme:

a/ Mthode du pas rduit /1/,/14/ : celle-ci revient utiliser un pas


P1=P/n (n entier), lorsque la grandeur observer est l'intrieur d'un
intervalle centr sur zro (figure 5.4). Les bornes de cet intervalle peuvent
tre fixes, ou calcules partir de l'amplitude du signal considr.

1 4 Passage au pas rduit

+Iref '-
---- ----------
Passage au pas normal
.
(N+k/n) P

" ' - ''


.
(N+l/n) P
'Iref

figure 5.4

Malgr une vidente simplicit de mise en oeuvre, cette mthode est


beaucoup trop pnalisante, surtout si l'on exige une prcision importante.
b/ Mthode du pas variable /24/ : en mode normal, l'tat du systme
1 l'instant suivant est calcul avec un pas de calcul P important. Si entre
l'instant t et l'instant t+P, le signe de la tension surveiller a chang, on
revient l'instant t, et on diminue le pas de calcul, en le divisant par un

I nombre X. L'opration peut tre rpte n fois, jusqu' ce que l'on ait

1 localis l'instant du changement avec une prcision suffisante (figure 5.5).

figure 5.5

Pour P,X et n choisis, celle-ci a pour valeur P/(XAN), ce qui donne, pour
P=2degrs, X-4, et n=3, une erreur maximale de 0.03125 degr. Cette mthode
donne donc entire satisfaction pour ce qui est de la prcision, mais rajoute en
moyenne n.X/2 cycles de calcul, pour chaque changement d'tat du systme, ce qui
nous a sembl trop pnalisant.

c/ La mthode que nous avons choisie, est un peu moins prcise que la
prcdente, mais prsente l'intrt de ne pas ncessiter de cycle de calcul
supplmentaire. Elle utilise le principe suivant :

- Juste avant le traitement du modle dcrivant le moteur, nous sommes


l'instant t, connaissons les grandeurs d'tat cet date, et le pas de
calcul employer est DeltaT.

- Aprs le traitement de ce modle, nous disposons des grandeurs d'tat


aux instants t et t+DeltaT. Ces dernires permettent de dtecter un
changement de signe de l'une des tensions observer. Soit Vobs la
tension changeant de signe.

- Nous supposons alors que l'volution des .grandeurs d'tat entre les
instants t et t+DeltaT peut tre considre comme linaire (figure
5.6). Le passage par zro de Vobs correspond alors l'instant
t'=t+DeltaTr, avec DeltaTf=k.DeltaT et :

Pour que le cycle suivant corresponde ce passage par zro, il


nous faut donc remplacer le pas de calcul DeltaT par DeltaTr, et
modifier toutes les grandeurs d'tat dans le mme rapport. Pour une
grandeur d'tat X, nous aurons alors :

figure 5.6

L'erreur due cette mthode est un peu suprieure celle du pas variable,
et son signe varie suivant que la courbe reprsentant la grandeur surveiller
est concave ou convexe . Le choix de cette mthode dpend essentiellement de la
dynamique des tensions alimentant le systme. Dans le cas qui nous intresse,
il s'agit du rseau EDF, et les variations des grandeurs observer pourront
valablement tre considres comme linaires, entre deux cycles de calcul. De
plus, cette technique prsente un gain vident, pour ce qui est du cot
opratoire.
On peut galement remarquer qu'il n'est pas ncessaire de surveiller
systmatiquement toutes les tensions, et que suivant la place occupe dans le
graphe, on peut dterminer les tensions intervenant dans l'volution du systme:

- Pour une place correspondant un fonctionnement triphas, seules


interviennent les extinctions des courants, il n'y a pas de tension
surveiller.

- Pour un fonctionnement monophas, il faut observer l'volution de la


tension aux bornes des deux thyristors ne conduisant pas.

- Pour le mode bloqu, les tensions aux bornes des trois paires de
thyristors sont concernes.

En rsum, tous ces traitements peuvent tre dcrits par le pseudo-code


suivant :

SELON PlaceGrapheFonct
CAS monophastif: (i=1..6)
SI Changement de signe de Vobstit ALORS
Modification du pas de calcul et de
toutes les grandeurs d'tat pour se
ramener au passage par zro.
FINS1
CAS Bloqu:
POUR j=l 3
SI Changement de signe de Vobstj* ALORS
Modification du pas de calcul et de
toutes les grandeurs d'tat pour se
ramener au passage par zro.
FINS1
FINPOUR
FINSELON

2 DISPARITION D'UN COURANT

Pour restituer l'instant exact de disparition d'un courant, le principe est


exactement le mme que pour l'observation des changements de signe des tensions,
voque ci-dessus. Ds que l'on dtecte un changement de signe de l'un des
courants observs, le traitement appliquer consiste ici aussi modifier le
pas de calcul et toutes les grandeurs d'tat du systme. La seule diffrence
concerne l'valuation du coefficient k, qui se fera sur la base des valeurs du
courant observ. Soit Iobs ce courant, nous avons alors :

I Iobs(t) I
k =
( Iobs(t+DeltaT) - Iobs(t) 1

D'autre part, comme prcdemment, il est possible de dterminer, en


fonction de la place occupe dans le graphe de fonctionnement, quels sont les
courants susceptibles de s'teindre :

- Pour une place associe un fonctionnement triphas, les trois


courants doivent tre surveills.

- Pour un fonctionnement monophas, les deux courants tant identiques,


au signe prs, on peut se contenter de n'observer que l'un d'entre eux.

- Pour le cas o le moteur n'est pas aliment, il n'y a videmment pas de


courant observer.

La surveillance des changements de signe des tensions et des courants peut


tre regroupe dans la mme phase de traitement, qui est alors dfinie par le
pseudo-code suivant :
SELON PlaceGrapheFonct
CAS triphas1i1: (i=1..6)
POUR m-1 3
SI Changement de signe de Iobslml ALORS
Modification du pas de calcul et de
toutes les grandeurs d'tat pour se
ramener au passage par zro.
FINS1
FINPOUR
CAS monophasrjl: (j=1..6)
SI Changement de signe de Vobs'j' ALORS
Modification du pas de calcul et de
toutes les grandeurs d'tat pour se
ramener au passage par zro.
FINS1
SI Changement de signe de IobsljlALORS
Modification du pas de calcul et de
toutes les grandeurs d'tat pour se
ramener au passage par zro.
FINS1
CAS Bloqu:
POUR k=l 3
SI Changement de signe de Vobstkt ALORS
Modification du pas de calcul et de
toutes les grandeurs d'tat pour se
ramener au passage par zro.
FINS1
FINPOUR
FINSELON

3 ENCHAINEMENT DISPARITION-APPARITION D'UN COURANT

3.1 Nature du problme

Indpendemment des problmes lis la restitution exacte des disparitions


et apparitions des courants, on peut remarquer que le cycle de calcul sous sa
forme initiale ne permet pas de restituer fidlement le cas o un courant
s'teint et rapparait immdiatement avec un signe oppos. Ceci correspond
entre autre au cas du gradateur fonctionnant suivant le mode classique, avec un
retard l'amorage nul.

En effet, avec la structure propose, l'extinction sera prise en compte au


cycle N, et la rapparition du courant au cycle N+1, d'o une erreur gale un
pas de calcul (figure 5.7). Ceci est tolrable dans le cas o ce pas est
faible, mais pour des valeurs plus importantes, ce point peut devenir gnant.

1 I 1 t
cycle N-1 cycle N+l

I
Changement de signe
l
Prise en compte de
du courant la rapparition
Prise en compte de
l'extinction
figure 5.7

3.2 Principe de rsolution

On peut remdier ce problme, en remarquant que les conditions


d'extinction et d'apparition des courants sont totalement dcorrles. 11 est
donc possible de dissocier le traitement des extinctions et celui des
apparitions, de telle sorte que les deux puissent Gtre traits successivement au
sein du mme pas de calcul.

De plus, la commande des thyristors pouvant dpendre des extinctions des


courants (commande par rapport au zro de courant), et l'inverse tant faux, il
est prfrable de traiter la partie extinction des courants avant la commande,
et de terminer par le traitement des apparitions de courants.
En ce qui concerne les actions associes aux places du graphe de
fonctionnement, si l'on valide successivement deux transitions au sein du mme
pas de calcul, seules les actions associes la dernire place seront
effectues.

Les traitements relatifs aux graphes de commande et de fonctionnement


s'enchanent alors de la manire suivante (figure 5.8):

rceptivits du graphe de fonctionnement


associes une extinction.
II
Elaboration du signal d'horloge et accs
au tableau definissant la commande
1
I
rceptivits du graphe de commande
I
I
actions du graphe de commande
I
I

rceptivits du graphe de fonctionnement


associes une apparition de courant.
II
actions du graphe de fonctionnement

figure 5.8

CHOIX DU PAS DE CALCUL

Le pas de calcul pouvant tre modifi en diffrents points du cycle de


calcul, il est ncessaire de prvoir un dispositif permettant de le
resynchroniser sur sa valeur nominale.

En ce qui nous concerne, nous cherchons systmatiquement chaque dbut de


cycle, quel est le pas utiliser pour rejoindre le plus proche multiple du pas
de calcul nominal.
Pour cela, on teste si l'instant courant est un multiple entier de cette '

valeur. Si c'est le cas, on affecte au pas de calcul sa valeur nominale. Dans


le cas contraire, on cherche rejoindre le plus proche multiple entier de cette
valeur, de sorte qu'au cycle suivant, on puisse utiliser ce pas nominal.

L'algorithme utiliser est donc le suivant :

SI t multiple de DeltaTNominal ALORS


DeltaT := DeltaTNominal
SINON
DeltaT := DeltaTNominal - (t MODULO DeltaTNominal)
FINS1

5 ACTIONS ASSOCIEES AUX PLACES DU GRAPHE DE FONCTIONNEMENT

Lors d'un changement de place dans le graphe de fonctionnement, la tche


principale effectuer, est la rsolution des quations du moteur, en fonction
du mode d'alimentation de celui-ci, et des valeurs des courants parcourant le
systme cet instant.

5.1 Rsolution des quations du moteur

Etant donn que nous nous sommes dfinis un modle unique pour chaque mode
d'alimentation du moteur, avant de passer la rsolution proprement dite des
quations du moteur, il est ncessaire d'appliquer aux courants initiaux les
transformations dcrites prcdemment.

L'enchainement des traitements s'effectue alors, pour chaque mode


d'alimentation, dans l'ordre suivant, conformment la technique dcrite
prcdemment (cf Chapitre 4):
Alimentation triphase

Calcul des coefficients du rgime permanent


-.
I
1
--

la composante permanente des


courants l'instant tO, 1 (t )
~4 0 1
Calcul de la composante transitoire
des courants l'instant tO:
Pour un couplage triangle :
I I ~ ~ ~ I = [ M ~ ~ ~( t Io ) -(~ ~ ~p 4 (~t o ~) ~ J ~ ~ ~ ~ ~ ~ : , ) ~
Pour un couplage toile :

(t
~4 0
11

Calcul des coefficients dfinissant


le rgime transitoire

Alimentation monophase

1 Calcul des coefficients du rgime permanent 1


Calcul de la composante permanente des
courants l'instant tO, 1 (t )
pk 0

Calcul de la composante transitoire


des courants l'instant tO:
Pour un couplage triangle :

Pour un couplage toile :

Calcul des coefficients dfinissant


le rgime transitoire
Moteur non aliment

Calcul direct des coefficients


dfinissant le rgime transitoire

5.2 Autres actions

La validation d'une rceptivit entrane galement l'activation d'un


compteur. Lorsque ce dernier atteint une certaine borne, les quations du
moteur sont rsolues nouveau, mme s'il n'y a pas eu de changement de place
dans le graphe. Ceci est rendu ncessaire par la technique de rsolution de ces
quations, qui se fait vitesse constante, ou suppose telle.

En effet, pour que cette hypothse ne s'loigne pas trop de la ralit, il


faut que l'intervalle de temps sparant deux rsolutions soit suffisamment
faible. Normalement, l'volution du marquage du graphe se fait au ryhtme de
l'volution des tensions alimentant le systme, ce qui correspond un temps
moyen d'occupation des places suffisamment faible pour qu'il n'y ai't pas besoin
de rsoudre nouveau les quations.

Par contre, si pour une raison ou pour une autre, l'volution du systme
est bloque ou perturbe, il faut prendre en compte ce point, pour que
l'volution du modle ait encore un rapport avec celle du systme rel.

Il est galement ncessaire de mmoriser pour chaque place, quel est le


modle utiliser (triphas, monophas'kt, k dsignant la branche non
conductrice, ou bloqu).

6 IMPLANTATION DU MODELE DU MOTEUR

Une fois calculs les coefficients des rgimes transitoires et permanents,


le calcul de l'volution des courants parcourant le moteur ne pose aucun
problme, et s'effectue dans l'ordre suivant :
Alimentation triphase

Calcul du rgime permanent [1 (t)]


P4
I

Calcul du rgime transitoire [It4(t)]

Calcul des courants totaux : [14(t)l=[Ip4(t)l+~It4(t)1

Calcul du couple lectromagntique


et de la vitesse
I

Calcul des courants rels :


Couplage triangle :
t
(jlyj2,i&i;) = [ M ~ ,1-la
~ [I~(~)I
Couplage toile :

Alimentation monophase

Calcul du rgime permanent [1 (t)]


Pk
I

Calcul du rgime transitoire [tk(t)]

I
Calcul des courants totaux : [Ik(t)]=[Ipk(t)]+[tk(t)]

Calcul du couple lectromagntique


et de la vitesse

Calcul des courants rels :


Couplage triangle :
t
(jk+li d1) q =[M~,~]-!.[P(~~)]-![I~(~)]
Couplage toile :
Moteur non aliment

Calcul direct des courants rels [IO]

1
-

Calcul direct de la vitesse, le


couple lectromagntique tant nul

Pour ce qui est du calcul de la vitesse, il s'effectue par intgration du


couple total, par la mthode des trapzes. Il faut prendre en compte ce
niveau le couple de charge, ainsi qu'un ventuel couple de frottement.

CYCLE DE CALCUL

Compte tenu de tous les points mentionns ci-dessus, les diffrents


traitements s'enchanent dans l'ordre donn figure 5.8. Comme annonc
prcdemment, celui-ci respecte la hirarchie des traitements dfinie au
chapitre 1.

IMPLANTATION SUR CALCULATEUR NUMERIQUE

8.1 Choix du langage

Etant donn l'importance des calculs ncessaires, il est videmment


souhaitable de travailler avec un langage compilable. Nous avons port notre
choix sur PASCAL, car la programmation structure par blocs convient
particulirement bien la gestion de graphes. Dans l'optique d'une
constitution d'une bibliothque de modles de charges et de convertisseurs, il
serait de plus prfrable de disposer d'un langage permettant de recourir la
compilation spare de faon standardise (MODULA-2 par exemple), ce qui n'est
pas le cas de PASCAL. Celui-ci offre nanmoins l'avantage d'tre trs rpandu,
au contraire de MODULA-2.
Cycle de calcul

Lr'
Initialisation

d4

TANT QUE t<=FinCalcul

c I

Choix du pas de calcul


&
Mise jour des tensions d'alimentation
I
&

Partie extinction du graphe de fonctionnement


1
\L
Elaboration du signal d'horloge et accs au tableau
dfinissant la commande des thyristors
I
Traitement du graphe de commande pour chaque thyristor
L
Partie apparition du graphe de fonctionnement
1
&
Actions du graphe de fonctionnement
l
&
Si la place occupe dans le graphe de fonctionnement l'est
depuis trop longtemps, rsolution des quations du moteur
I
J
Traitement du modle dcrivant la charge
&
Surveillance des courants et tensions intervenant
dans l'volution du graphe de fonctionnement

1 Exploitation des rsultats 1

figure 5.8
8.2 Performances du modle

Elles sont notablement meilleures que celles obtenues avec les autres
mthodes. Ceci est d aux points suivants :

- Le modle utilis ne ncessitant que des calculs peu complexes, le


temps de calcul s'en trouve diminu d'autant.

- Les quations de la charge tant rsolues, le pas de calcul devient un


pas d'observation, et sa valeur n'influe aucunement sur l'volution du
modle, compte tenu des prcautions prises pour restituer tous les
instants critiques. Il est alors possible de l'augmenter sensiblement,
sans que cela ne perturbe le comportement du systme. Pour notre part,
nous avons adopt un pas de 10 degrs, alors qu'avec un modle
discrtis, il n'est gure possible d'aller au-del de 2 degrs, pour
des raisons de stabilit numrique.

A titre de comparaison, pour simuler les deux premires secondes d'un


dmarrage, i l . faut 16 secondes sur un microVAX2 (Digital) ou 1 minute 20
secondes sur un IBM PC AT. A pas gal, le modle de calcul propos est deux
fois plus rapide qu'avec une discrtisation des quations, mais son intrt
principal est videmment la possibilit qu'il offre d'augmenter de faon notable
le pas de calcul.

Validation Du Modle

Celle-ci s'effectue en comparant l'volution du modle avec les rsultats


d'tudes antrieures. Nous donnons ci-dessous (figures 5.9 5.13) certaines
caractristiques de dmarrage, dans le cas d'un gradateur mixte, le retard
l'amorage tant constant et compt par rapport au zro de tension, avec une
charge rsistante de 40Nm, et un pas de calcul de IO0.

On constate que les courbes obtenues concident parfaitement avec les


rsultats prcdents /14/, dans les mmes conditions, avec un modle discrtis
et un pas de 2O. Ceci permet donc de valider le modle global propos, et
montre de plus que le pas de calcul, malgr sa valeur leve, n'influence pas.la
stabilit du modle, et que les prcautions prises pour restituer prcismment
les apparitions et les disparitions des courants, sont bien efficaces.

Monte en vitesse du moteur

figure 5.9

6ooNm Couple iec t romagnt ique


[

figure 5.10

1
"O Nm
I Couple &lectromagnatique

figure 5.11

f 250A 'P. a* !\> Courant statorique phase 1

figure 5.12
Courant statorique phase 1
I250A

1 figure 5.13

9 CONCLUSION

On voit donc qu'il est possible dfadapter.la structure du cycle de calcul


impose par la mthode DESIGN, afin d'augmenter le pas de calcul, tout en
rendant compte fidlement de l'volution du systme rel. Les solutions
proposes pourraient tre reprises sans problme dans le cadre de la
modlisation d'autres convertisseurs statiques.

Le modle global propos tant valid, nous allons pouvoir l'utiliser pour
tudier le comportement du systme, dans le cas des commandes en diviseur de
CHAPITRE 6

R E S U L T A T S ET P E R F O R M A N C E S

Nous nous intressons ici au comportement de l'association gradateur


machine asynchrone lors du dmarrage, dans le cas des commandes proposes dans
les chapitres prcdents, le systme fonctionnant en boucle ouverte.

EXPLOITATION DU MODELE GLOBAL.

Nous utilisons dans ce paragraphe le modle global pour montrer la


possibilit d'utiliser le gradateur comme variateur de vitesse rapport fixe.
1.1 Mode Diviseur par 5

Nous avons effectu des simulations correspondant des charges rsistantes


ou entrainantes, en observant, pour chaque valeur de la charge, l'influence du
retard l'amorage, celui-ci restant par ailleurs constant pendant la phase de
dmarrage (figures 6.1, 6.2).

Dans tous les cas, il s'avre que le systme joue bien un rle de variateur
de vitesse rapport fixe, puisque la vitesse de la charge se stabilise toujours
au voisinnage de Ns/5 (sauf bien sur en cas de charge trop importante,
entrainant un dcrochage du moteur), le sens de rotation tant, comme prvu,
l'inverse de celui impos par le rseau.

De plus, la possibilit de rgler la puissance transmise la charge existe


bien, puisque en agissant sur le retard l'amorage, on rgle la rapidit du
dmarrage, dans le cas d'une charge rsistante.

D'autre part, le couple de dmarrage est trs suprieur celui obtenu lors
d'une alimentation directe par le rseau. Pour un moteur dveloppant un couple
de dmarrage de 120Nm, et un couple maximum de 200Nm, il est possible de
dcoller une charge allant jusqul 200Nm. Ceci s'explique par le fait que la
rduction de frquence s'accompagne d'une augmentation du flux, la diminution de
tension s'effectuant dans un rapport moindre.

Par contre, le taux d'harmoniques n'tant pas ngligeable (cf chapitre 3),
le couple lectromagntique prsente une composante pulsatoire importante.
Celle-ci se matrialise par des vibrations, visibles sur les courbes de monte
en vitesse. Cependant les simulations effectues ne prennent en compte que
l'inertie du moteur, et dans un cas de charge rel, les vibrations seraient
moins importantes.

Pour ce qui est des courants statoriques, on peut remarquer que leur
amplitude la mise sous tension est comparable celle observe lors d'un
dmarrage en gradateur classique, ce qui ne remet pas en cause le
dimensionnement des organes de protection.
Mode diviseur par 5, charge rsistante=50Nm

- -Ns/~

r
/ Vitesse du moteur O 2s

Retard=80
1z
--+
!- Courant phase 1

I
t
1- N d 5 ,~J"z-.II-

Vitesse du moteur O

Re tard=75
1c
Courant phase 1

I
1- N s ' 5 / \ , ~ , / - c
1
i I
f Vitesse du moteur 0 2s

: f
i'
i Retard=60
1r
I ourant phase 1

figure 6.1
Mode diviseur par 5, charge entrainante-50Nm

N
-'sA
f(/p
-

/
i
O 2s
Vitesse du moteur
Retard=70

Courant phase 1

Vitesse du moteur

. iI Retard=90

r-,:,::
i
1c
+ Courant phase 1

: Pr----
/ Vitesse du moteur
O

Retard=llOO
P 1s
: -

I Courant phase 1

figure 6.2
1.2 Mode Diviseur par 7

Des simulations de mme nature que les prcdentes ont fourni des rsultats
tout fait similaires (figures 6.3, 6.4):

- Ici aussi, le fonctionnement en variateur de vitesse rapport fixe


ressort clairement, la vitesse se stabilisant au voisinnage de +Ns/7,
avec possibilit de rgler la rapidit du dmarrage en jouant sur le
retard l'amorage.

- Concernant le couple de dmarrage, sa valeur est comparable celle


observe ci-dessus.

- Pour les vibrations, elles semblent tre un peu plus importantes pour
ce mode que pour le prcdent.

- L'amplitude des courants statoriques n'est pas modifie.


Mode diviseur par 7, charge.rsistante=50Nm

Vitesse du moteur 2s

Retard=80
15
I

L L
Courant phase 1

t
.+Ns/7 f " + , y # ~ ~ ~ ~ b ~ ~ { ~

t'
i
Vitesse du moteur
t'
: Y*$
i2 d
2 .
Retard=9O0
1s

r 1 Courant phase 1

+Ns/7
$fl%+mmm
i1
J
JI Vitesse du moteur
Retard=WO
1

Courant phase 1

figure 6.3
Mode diviseur par 7, charge entrainante~50Nm

// Vitesse du moteur

Courant phase 1

t'+Nr 4q$,,m r~?t~~\\,-bmw


150A

,l 2s
e Vitesse du moteur
Retard=90

! 1 ' ' Courant phase 1

Vitesse du moteur 2s

RetardolOOO
Ir
- :
Courant phase 1

figure 6.4
2 RESULTATS EXPERIMENTAUX

Nous donnons ici les rsultats obtenus pour diffrents essais en charge, en
rgime tabli (figures 6.1 et 6.2), ou lors d'une monte en vitesse (figures 6.3
et 6.4).

Dans le premier cas, les formes d'ondes obtenues montrent clairement que le
dcoupage des courants est bien conforme ce que nous avions prvu. De plus,
on vrifie bien que, pour une charge identique, l'amplitude des courants est du
mme ordre de grandeur pour les modes diviseur par 5 et diviseur par 7, que pour
le mode gradateur. Comme prvu, le dimensionnement du gradateur n'est pas remis
en question par une utilisation en diviseur de frquence.

Pour les montes en vitesse, les relevs confortent tout fait les
rsultats des simulations, que ce soit pour le calage de la vitesse sur un
sous-multiple de la vitesse de synchronisme, la possibilit de rgler la mise en
vitesse, ou l'augmentation du couple de dmarrage.

Pour ce qui concerne les vibrations, il s'avre qu'il est possible, une
fois la charge mise en vi.tesse, de les minimiser, en optimisant le rglage du
retard l'amorage.

L'adquation entre les relevs exprimentaux et les simulations, permet


galement de valider dfinitivement le modle global.
[BOA Diviseur par 5 Courant phase 1 Charge rsistante=50Nm

r BOA Diviseur par 7 Courant phase 1 Charge rsistante-50Nm

BOA Fonctionnement en gradateur Courant phase 1 Charge rsistante-50Nm

Retard= 720

figure 6.6
, -
kwaO3 r
*.-- -r 4s/5 Diviseur par 5 Monte en v i t e s s e , moteut h vide

ourant phase 1

Monte en v i t e s s e , moteur vide


. >

2s
Diviseur par 5 Monte en vitesse, charge rsistante=25Nm
y--

1 160A
Courant phase 1

Diviseur par 7 Monte en vitesse, charge rsistante=ZSNm

Courant phase 1

O 2s

finure 6.8
3 CONCLUSION

Les rsultats prcdents montrent clairement que les commandes proposes


sont parfaitement exploitables sur le plan industriel, pour raliser un
variateur de vitesse rapport fixe prsentant de nombreux points intressants:

- Ce systme se caractrise principalement par un trs faible cot, d


sa trs grande simplicit. En effet, par rapport un gradateur
classique, il ne ncessite que l'adjonction d'une logique de commande,
permettant de dfinir la squence d'amorage des thyristors.

- Par rapport une commande en gradateur classique, il autorise une bien


meilleure utilisation de la machine asynchrone aux basses vitesses, en
permettant d'entraner des charges importantes.

- Le mode diviseur par 5 permet d'inverser le sens du champ tournant, en


agissant uniquement sur la commande, sans avoir croiser de
connexions.

- L'utilisation de thyristors en commutation libre, implique une grande


robustesse, ainsi que la possibilit de commander de trs fortes
puissances.

- Le seul problme concerne le taux d'harmoniques des courants, et les


vibrations qu'il implique, encore qu'un systme de rglage du retard
l'amorage en fonction de la charge, permettrait certainement de les
ramener un niveau acceptable.

Compte tenu de ces caractristiques, ce systme pourrait trouver des


applications intressantes en levage, pour l'entranement d'escaliers
mcaniques, et plus gnralement dans tous les cas ncessitant d'entraner des
charges importantes basse vitesse, quand la chaine cinmatique peut accepter
des vibrations.
C O N C L U S I O N

La mthode de description fonctionnelle propose rend compte de la


nature des dialogues entre le gradateur, sa commande et sa charge.

Le formalisme employ constitue un outil d'analyse puissant, qui


renforce, en l'explicitant, la comprhension des phnomnes physiques. 11
impose de s'interroger sur toutes les conditions d'volutions possibles,
partir des configurations dfinies par la structure du systme.

On obtient alors un graphe d'tat, qui permet d'envisager une


investigation systmatique des modes de fonctionnement possibles, en
dfinissant des trajets priodiques dans ce graphe, desquels se dduisent
les commandes associes.

Cette dmarche permet, en refusant tout a priori sur la commande, de


montrer la possibilit d'une utilisation du gradateur triphas en diviseur
de frquence rapport fixe.

L'exploitation de ce formalisme pour simuler l'association avec une


machine asynchrone, est largement tributaire des performances du modle
dcrivant celle-ci, et la rsolution des quations d'tat apporte un gain de
temps et de stabilit particulirement apprciable. Les calculs, mens le
plus loin possible de manire littrale, conduisent galement certaines
formulations intressantes, permettant de simplifier l'tude des
caractristiques de la machine.

Grce la rsolution, le pas de calcul devient un pas d'observation,


qu'il est possible d'augmenter de faon intressante, condition de
restituer avec prcision les instants de commutation des thyristors. Le
modle global ainsi obtenu est particulirement performant, compar aux
travaux antrieurs. Il-permetde dmontrer l'intrt d'une exploitation en
variateur de vitesse rapport fixe, du gradateur triphas alimentant une
machine asynchrone.

La structuration modulaire adopte, confre ce modle les qualits de


transparence et de flexibilit indispensables pour rendre possible son
volution vers un outil de conception assiste par ordinateur, que ce soit
pour la conception de commandes rapproches, en utilisant la mthodologie
dcrite pour explorer de nouveaux modes de fonctionnement, ou pour la
conception de commandes loignes, afin d'optimiser les modes existants, o
de les adapter, en fonction des conditions d'exploitation.
A N N E X E 1

I D E N T I F I C A T I O N D E S P A R A M E T R E S

D U M O T E U R A C A G E

Des essais effectus en rgime permanent sinusodal permettent d'identifier


les paramtres d'un moteur cage ncessaires la simulation.

1.1 PRINCIPE

Chaque phase de la machine peut tre reprsente par le schma quivalent


suivant :
Au synchronisme l'impdance d'une phase a pour expression :

z = RS+ j.L S.u

Pour un glissement g donn l'impdance quivalente devient :


z'= RSr + j.Lf.C
S
L
r
En posant T,= - et en explicitant z 1 partir du schma quivalent, il
vient : Rr

1.2 MESURES

- Mesure de Rs :
La rsistance Rs d'un enroulement statorique est dtermine par un
essai en courant continu.

- Mesure de Ls :
La mesure de 1'impdance apparente dl un enroulement statorique est
effectue lorsque le moteur est entran la vitesse de synchronisme;
dans ces conditions il vient :

- Essai vide :
Un essai vide permet de dterminer les pertes dans la machine
(pertes fer plus pertes mcaniques).

- Essai en charge :
Les puissances active et ractive absorbes par la machine, ainsi
que le glissement g, sont mesurs lors d'un essai en charge. Les
paramtres de l'impdance quivalente s'crivent :

P - pertes Q
A N N E X E 2

P R O G R A M M E D E S I M U L A T I O N
PRGRAi Simulations ( INPIlT , OIITPltT ); cten, ctet r constatitas utilisees dans le calcul des valeurs propres.
TableauRetard : table defiiiisrrant la seqiience de conunande. .
Cons t
pl
pi2d3
--
3.3435926 1 r2 9 sqrt(2) ; 1-3
2*pi/3 ; pl4d3
\. &*pl13 ; - - sqrt(3) ;
g : etat des electrodes de commande des thyristors.
N 1 vitesse de rotation dit moteur.
vit r N multiplie par le nnmbre de poles.
I
1
1

-- - - - delrat : duree ecoiilee depuis la derniere resolution des equations. 1


fln 36000 8 Onega 100*pl ; Vm
-
rs 0.27 ; 1s = 0.101 f x 0 0.1913
220*r2 ;
y
- -
5.85 ; Jmec - 1.05 ;
Horloge : Signal d'hotloge cadencant la commande.
cuiiple, oldcot~ple: couple electromagnet iqire aux instants N.T et (N-1).T
I
1
omega2-
D O 2*Ls-3*X rps rs/D ; Ipr
sqr(omega) ; y2 -sqr(y) ;
ls/D ) xp x/D; rotiplecharge : coul~lede chatge.
Pas. PasT ; pas de ralcitl exprlme en degres et en secondes.
t ,angle : ins tant coitrant expt lrne eii'secondes oii en deges.
I
I
l
compo : coefficients di> regimc. permanent. I
s : coefficients dii regime transitoire. 1
Nbcplxe I array(I..tj of REAL ; 10 : courants a l'instant tO. I
var ItO r courants transitoires a l'instant t O . I
Is, isa : cotirants aiix instants N.T et (N-I).T 1
zl,Un, Zero, Excn23, Excml2, Exc23, Excl2 : Nbcplxe 8 il, ip ; composantes permanentes et transitoires des courants. I
z,vp : array(1. .31 of Nbcplxe; dommande : place occupee dans le graphe de commande, pour chaque thyristor. 1
Duree,Retard,DlmTableau,i,J,amorcage :.Integer:-O; 1
inl, inil, ini2,place,oldplace : Integerr-O)
u,ua,v,va : array(l..3) of real;
rt, ctem,ctet,TdebutAmorcape, TfInAmorcage : arrayl1..61 of real;
TableauRetard : array11..42) of real; (*-- Definitions des operations de base sur les nombres complexes - - * )
gr arrayll..6l of Boolean;
deltat,N, tO,coslni, anglelni, sinini, vit, vit2 i realr-0; fiinction m~ilconp(y,z:Nbcplxe):Nbcplxe; ( * - - nicil t IplIcatlon - -*)
NO,TopHorloge,couplecharge, pas t ,cotiple,oldcouple : rea1:-08 vat
angle, InstantRef,pas,t, PasNomlnal : ceal:-0; x:Nt~cplxe;
compo r array(1. .4/ of Nhrl~lxe; 1)eg 1 n
itO,IUtis,isa,it,Ip 1 array(l..51' of real; xlll:-~l~l'~lll-~l2l*zi2Ii
s r array(1..4,1..4) of Nbcplxe; xl2l:=ylll*zl2l+yl21*zll):
horloge : Boolean; mcilcomp :- x;
Commande , pointeur : Arrayll..6l of Integer; end ;
(*-I~.-I--~-I-=- Signification des variables et constantes W---===--=-0--=-====l (*--'mriltiplication de deux nombres complexes - - * )
1
( fin r duree de la sinuletion, exprimee en degre. ltinctio~i~ulrc(y:real;z:Nbcplxe):Nbcplxe;
1 omega r pulsation des tensions dii reseau. var
1 Vn I amplitude des tensions simples du reseau. x:Nbcplxe;
( rs, ls, x, y, Jmec r parameires du moteur. beg t n
1 vplil : ieme valetir propre du systeme. xl1l:-y*zlll; xl2l:=y*z{21 ;
/ Duree, Retard : caracteristiques de la commande. mtilrc :- X:
( DlaTableati 8 Dimension de l n table definissant la sequence de commande. end :
1 Amorcage : choix de la loi de commande.
1 place, oldplace : places dans le graphe de foiictloniiernent aux instants N.T (*-- addition de deux nombres complexes --*)
1 et (N-1).T
1 u,ua : tensions composees aiix bornes du moteur aux instants N.T et (N-I).T fiinction addcomp( y,z:Nbcplxe):Nbcplxe;
1 v,va : tensions reseair actx Iiistants N.T et (N-l).T Var
1 TdebiitAmorca&e, TFinAinorraye : Iiistants de debirt et de In de lfactivatioii xrNbcplxe;
1 de le commande d'un thyiistoi. I~egtn
xlll:=yllltzlll;
I
d
0)
0
4
4

Y
t --.
= z , "2 4
a
O A
e s -
-911
mm--
a--r
wz--a
1
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