4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP2007
Adaptation des Paramtres dun Contrleur PI
par un FLC Appliqu un Moteur Asynchrone
MHAMED.CHEBRE, MOKHTAR.ZERIKAT, Yesma.BENDAHA
LABORATOIRE DAUTOMATISME ET DANALYSE DES SYSTEMES, DEPARTEMENT DU GENIE ELECTRIQUE
ENSET DORAN, BP 1523 EL MNAOUER (31000 ORAN)
Email : chebre_mhamed@yahoo.fr
Abstract-- In this article we present the control of an
asynchronous motor speed by a PI controller using fuzzy Gains
Scheduling (adaptive FLC-PI).A controller with fuzzy logic
having as an entry the error of speed and its derivative is used to
adjust on line the controller parameters. The results of
simulation showed that (adaptive FLC-PI) presents better
performances compared to the PI controller with predetermined
parameters.
Index terms-asynchronous motor, PI controller, fuzzy logic,
gains scheduling.
Rsum - Dans cet article nous prsentons la commande dun
moteur asynchrone par un contrleur PI utilisant la technique
Gains Sheduling (FLC-PI adaptatif).Un contrleur logique
floue ayant comme entre lerreur de la vitesse et sa drive est
utilis pour ajuster en temps rel les paramtres du contrleur
PI .Les rsultats de simulation ont montr que le (FLC-PI
adaptatif) prsente de meilleurs performances par rapport au PI
avec des paramtres prdtermins.
Mots cls-- moteur asynchrone, contrleur PI, logique floue,
gains scheduiling.
I. INTRODUCTION
La machine asynchrone de part sa construction est la
machine la plus robuste et la moins chre du march .Les
progrs ralises en commande et les avances
technologiques considrables, tant dans le domaine de
llectronique de puissance que celui de la micro
lectronique, ont rendu possible des commandes performante
de cette machine faisant delle un concurrent redoutable dans
les secteurs de la vitesse variable et du contrle rapide du
couple [1]. Cependant la difficult de la commande de la
machine asynchrone rside dans le fait quil existe un
couplage complexe entre les variables dentre et de sortie et
les variables internes de la machine comme le flux ,le couple
et la vitesse [2]. Lapplication de la commande vectorielle
introduite par Blaschk en 1972 constitue une rvolution pour
le contrle de la machine asynchrone, cette technique
consiste ramener le comportement de la machine
semblable celui dun moteur courant continu en effectuent
un dcouplage entre le flux et le couple lectromagntique.
Les rgulateurs les plus utiliss dans les applications
industrielle sont les correcteurs de type PID car ils possdent
des structures simples et de bonne performances dans
certaines conditions[3]. Dans la littrature les correcteurs
PID peuvent tre diviss en deux parties ,dans la premire
partie les paramtres du contrleur sont fixs durant
lopration du contrle .Ces paramtres sont choisis dune
faon optimale par des mthodes connue telle que
03-04 November 2007
limposition des ples ,Zeigler et Nichols.ces correcteurs
sont simples mais leur inconvnient est quils sont linaires et
ne peuvent contrler les systmes ayant des changements de
paramtres et une grande non linarit .Dans la seconde
partie les contrleurs ont une structure identique aux
correcteurs PID avec une adaptation en temps rel de leur
paramtres. Ces rgulateurs sont dites rgulateurs PID
adaptatifs [4]. Aujourd'hui, le rglage par la logique floue
avec sa structure non linaire a prsent de bonnes
performances et robustesses dans le contrle de la MAS., il
s'agit d'une nouvelle technique traitant la commande
numrique des processus et de prise de dcision. La
logique floue repose sur la thorie des ensembles floues
dveloppe par Lotfi Zadah. A cot dun formalisme
mathmatique fort dveloppe [5] lintrt de la
commande par logique floue provient du fait que la
thorie des ensembles floues permet de traiter et de
raisonner laide de variables qui intgrent la notion
dimprcision, dincertitude des apprciations subjective
ou encore des quantifications linguistiques, ce qui permet
au contrleur floue dtre conu pour remplacer un
oprateur humain expriment [6]. Les rgulateurs flous
peuvent tre considrs comme des PID non- linaires ou
leur paramtres sont dtermins en temps rel on se basant
sur lerreur et sa drive, linconvnient des contrleurs FLC
rside dans le fait quils ont besoin de beaucoup
dinformations pour compenser la non- linarit lorsque les
paramtres changent, de plus si le nombre des entres du
FLC augmentent la dimension de la base des rgles
augmentent [7]. Pour remdier aux inconvnients des
correcteurs PID et FLC ,nous les combinons ensemble .les
paramtres du correcteur PID peuvent tre ajusts par un
contrleur base de la logique floue (FLC).
II. MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
La machine utilise est suppose distribution sinusodale,
symtrique et non sature .Elle est alimente en tension
travers un onduleur MLI et commande en tension .Dans le
cas dun repre tournant ,les quations de la machine sont
donne de manire gnral par les quations ci-dessus.
d isd= 1 [(Rs+ L2m )isd+sLsisq+ Lm rd+Lmrrq+Vsd ]
dt Ls LrTr LrTr Lr (1)
dt Ls
( LrTr
)
d isq= 1 [ sLsisd Rs+ L2m isqLmrrd+ Lm rq+Vsq ]
Lr LrTr (2)
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d rd = L m i sd 1 rd + ( s r ) rq (3) Dans le cas de la commande vectorielle indirecte on

dt Tr Tr obtient le flux rotorique par un bloc de dfluxage dfinit par
la non linarit suivante :
d rq = L m i sq ( s r ) rd 1 rq (4)
dt Tr Tr rN si N

d p 2L m F p r* =
r = (isqrq isdrq ) r Cr (5) N .rN si N (14)
dt Lr J J J

La reprsentation de la structure globale du systme

III. COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE est illustre par Fig. 1,
ASYNCHRONE V sd
I 2 Va*
Vb*

Onduleur
F MAS
Le principe de la commande vectorielle consiste ramener

MLI
O gl V sq 3
le comportement de la machine asynchrone semblable celui C
s Vc*
de la machine courant continu excitation spare. La +
commande vectorielle utilise deux mthodes [8] : + s r
Mthode directe initie par F.Blaschke en 1972. P
Mthode indirecte par K.Hasse.
r
Dans ce prsent travail nous utiliserons pour la commande
vectorielle de la MAS la mthode indirecte. Ce choix a t C em e +
contrleur rf
adopt car dans ce cas le flux nest ni mesur ni reconstruit -
.Il est fix en boucle ouverte .Les tensions ou les courants
assurant lorientation du flux et le dcouplage sont valus Fig.1. structure globale de la commande du moteur
partir dun modle de la machine en rgime transitoire.

Pour remdier aux inconvnients des contrleurs PID et

III.1 MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A FLC nous proposons dans cet article une combinaison entre
FLUX ROTORIQUE ORIENTE ces deux contrleurs. Les paramtres du contrleur PI
peuvent tre ajust par un contrleur base de logique floue.
Si le flux rotorique est orient sur laxe dun repre li au Dans ce qui suit nous prsenterons la mthode de
champ tournant la vitesse s , alors on a : combinaison entre ces types de contrleurs.
rd = r et rq = 0 (6)
Ceci permet de commander le flux laide du courant i sd IV. REGLAGE DES GAINS PAR LOGIQUE FLOUE
et le couple par lintermdiaire du courant i sq .
Gains Sheduling est une technique qui agit sur les
Avec la condition (2), le modle de la MAS donn par le
paramtres du rgulateur PI( k p , k i )pour les faire varier lors
systme (1) se simplifie comme suit :
du contrle du systme .Celle ci rend le contrleur PI
adaptable aux systme non linaire [9]. Le schma de
1
2
disd L L R 1 principe de cette technique est illustr dans Fig. 2,.Le
= Rs + m Rr isd + s isq + m r 2 r + Vsd (7)
dt Ls L
r
Ls Lr Ls contrleur floue rgle les paramtres du PI et lui gnre de
nouveaux paramtres .afin quil sadapte toutes les
dt
( )
disq=sisd 1 Rs + Lm 2Rr isq Lm r+ 1 Vsq
Ls Lr LsLr Ls
(8) conditions de fonctionnements ,en se basent sur lerreur et sa
drive.
d rd L Rr R
= m i sd r r (9) d
dt Lr Lr FLC
d P L m
2
f P (10)
dt
= i sd r c C r
dt Lr J J J
E Contrleur PI Processus S
L .R
s = + m r .i sq
L r . r
(11) -
+

L m .R r (12)
gl = .i sq
L r .r Fig. 2. Principe dadaptation du PI par la logique floue

P.Lm (13)
Cem = .r .isq
Lr
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IV. DESCRIPTION DU CONTROLEUR FLOU

P
Les paramtres du contrleur PI utiliss sont pris 1 G
normaliss dans lintervalle [0, 1], en utilisant les
transformations linaire suivantes :
k 'p = (k p k p min ) /(k p max k p min ) (15)
k i' = (k i k i min ) /(k i max k i min ) (16)

Les entres du contrleur floue FLC sont : lerreur e et la

driv de lerreur de, les sorties sont ; la valeur normalise
' 0 0.2 0.4 0.5 0.6 0.8 1
de laction proportionnelle k p et la valeur normalise de '
'
laction intgrale k i . Fig.4.a .Fonction dappartenance de k p .
Les sous-ensembles flous des variables dentres sont
dfinies comme suit : P
-GN : grand ngatif. 1 G
-MN: moyen ngatif.
- Z : zro.
- PP : petit positif.
-MP : moyen positif.
-GP : grand positif
Les sous-ensembles flous des variables de sortie sont
dfinies comme suit :
-G : Grand. 0 0.2 0.4 0.5 0.6 0.8 1
- P : Petit. Fig.4.b .Fonction dappartenance de k i .
'
Les fonctions dappartenances pour les entres e et de sont
dfinies dans lintervalle [-1, 1] Fig. 3, et les fonctions
dappartenances pour les sorties sont dfinies dans Les bases de rgles pour calculer les paramtres de k 'p et
'
lintervalle [0,1] Fig. 4,. ki sontreprsents aux tableaux 1 et 2 respectivement

TABLEAU 1
(e)
BASE DE REGLES POUR LA SORTIE k' p

de
GN MN PN Z PP MP GP GN MN PN Z PP MP GP

e
GN G G G G G G G
MN P G G G G G G
PN P P G G G P P
e Z P P P G P P P
-1 -0.66 -0.33 0 0.33 0.66 1 PP P P G G G P P
Fig.3.a .Fonction dappartenance pour e. MP P G G G G G P
GP G G G G G G P
(de)
TABLEAU 2
BASE DE REGLES POUR LA SORTIE k' i
GN MN PN Z PP MP GP de
GN MN PN Z PP MP GP

e
GN G G G G G G G
MN G G P P P G G
PN G G G P G G G
de Z G G G P G G G
-1 -0.66 -0.33 0 0.33 0.66 1
PP G G G P G G G
Fig.3.b .Fonction dappartenance pour de. MP G G P P P G G
GP G G G G G G G
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Une fois les valeurs k' p et k' i obtenues les nouveaux
paramtres du rgulateur PI sont calculs par les quations :
k p = (k p max k p min )k 'p + k p min (17)
'
k i = (k i max k i min )k + k i min
i (18)
La Fig. 5, illustre la structure de la commande indirecte
par un contrleur FLC-PI adaptatif.
du moteur est ralis vide avec une consigne de 150 rad/s
suivit dune inversion du sens de rotation linstant t=2.5s.
Les perturbations externes sont introduites par la charge
nominale de 10 N.m appliqu brusquement puis supprime
aux instants t=1 s et 1.5 s la figure (7) reprsente la rglage
par PI adaptatif ,daprs les rsultats obtenu on constate que
la vitesse se stabilise effectivement la valeur de rfrence
dsire et de mme pour linfluence de perturbation lors de
lapplication du couple rsistant il apparat quune petite
diminution de la vitesse est constat et le temps de raction
ncessaire llimination de leffet de perturbation est plus
rapide avec cette combinaison . Lors dune inversion du sens
de rotation de 150 rad/s -150 rad/s on constate que leffet
du moment dinertie (le dpassement de vitesse) est
pratiquement nul avec cette combinaison. En plus le courant
est maintenu sa valeur admissible, le dcouplage est
obtenu entre le flux rotorique et le couple lectromagntique,
on constate aussi que le couple et le flux sont maintenus
leurs valeurs dsires, impliquant aussi un bon dcouplage.

VII. TEST DE ROBUSTESSE

Lobjective de ces testes est de comparer les performances

du contrleur PI adaptatif lors de variation des paramtres
dut la drive de ses grandeurs ou encore une mauvaise
identification .Diffrents tests ont ts ralis avec
application dune variation paramtrique de la machine et
ceci allant jusqu 50 % pour la rsistances Rr, et 50 % pour
Fig .5 . Schma bloc dune commande vectorielle indirecte le moment dinertie J et concernant lessai de poursuite nous
par un contrleur adapt par un contrleur FLC avons effectu un dmarrage vide avec un chelon de 50
rad/s t=0 puis changement de consigne de 100 rad/s 150
rad/s aux instants t= 1s , t=1.5s respectivement.
VI. RESULTATS DE SIMULATION ET INTERPRETATIONS Lobservation des rsultats obtenus, nous autorise faire les
constations suivantes :
Les simulations ont t ralises sous lenvironnement Les changements les plus notables sont ceux observ lors
MATLAB/SIMULINK, les caractristiques du moteur des variations de la rsistance rotorique .Ceci est conforme
employ sont les suivants : au fait que la commande vectorielle par orientation du flux
est surtout sensible aux variation de cette rsistance.
Lobservation des changements de comportement du
TENSION NOMINALE Un 220/380 V contrleur PI adaptatif montre que ceux-ci ne sont pas
PUISSANCE NOMINALE Pn 1.5 KW importants et que malgr les variations, son comportement
Couple NOMINALE Cn 10 Nm en rgulation et en poursuite reste trs remarquable. En effet
FRQUENCE NOMINALE f 50 Hz lerreur de poursuite reste trs faible et les perturbations
NOMBRE DE PAIRE DE POLE P 2 / sont rejetes trs rapidement. On peut donc affirmer que le
VITESSE NOMINALE Nn 1420 tr/min contrleur PI adaptatif est robuste.
COURANT NOMINAL In 6.4/3.7 A
RESISTANCE STATORIQUE Rs 4.85
RESISTANCE ROTORIQUE Rr 3.805
INDUCTANCE STATORIQUE Ls 0.274 H
INDUCTANCE ROTORIQUE Lr 0.274 H
INDUCTANCE MUTUELLE Lm 0.258 H
MOMENT DINERTIE J 0.031 Kg m
2

COEFFICIENT DE FROTTEMENT F 0.00114 Ns/rad

Pour illustrer linfluence du rgulateur IP adaptatif sur les

performances du systme dans les deux rgimes transitoire et
permanent en prsence de linfluence de la variation de la
charge et inversion du sens de rotation un dmarrage direct
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vitesse de rotation(rad/sec) vitesse de rotation(rad/sec)

200 200
FLC7 J=Jn
PI J=1.5*Jn
150 PI-adaptatif 150

100 100

50 50

0 0

-50 -50

-100 -100

-150 -150

-200 -200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
temps(sec) temps(sec)
couple lecromagntique(N.m)
80

1
flux rotorique de quadrature(wb)
60
J=Jn
0.8 J=1.5*Jn
40

0.6
20
0.4
0
0.2
-20
0

-40
-0.2

-60 -0.4

-80 -0.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
temps(sec) -0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
flux rotorique(wb) temps(sec)
2
Fird
Firq
1.5

1
Fig.7. rponse du PI adaptatif avec variation de J
(J=1.5*Jn)
0.5

200
vitesse de rotation(rad/sec)
Rr=Rrn
-0.5
Rr=1.5*Rrn
150

-1 100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
temps(sec)
50

40
courant direct et en quadrature(A)
isd 0
isq
30
-50

20
-100

10
-150

0
-200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-10 temps(sec)
-20

1.2
flux rotorique de quadrature(wb)
-30
Rr=Rrn
1 Rr=1.5*Rrn
-40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0.8
temps(sec)
0.6
30
courant statorique isa(A)
0.4

0.2
20
0

10 -0.2

-0.4
0
-0.6

-0.8
-10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
temps(sec)
-20

-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
temps(sec)
Fig.8. rponse du PI adaptatif avec variation de Rr
Fig.6. Rponse du contrleur PI adaptatif (Rr=1.5*Rrn)
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vitesse de rotation(rad/sec) [4] J.M.Falus,"La rgulation industrielle, rgulateurs

200
vitesse PID prdictifs et flous ", Editions Herms Science
180 rference
Publication, Paris 2000.
160
150
140
[5] L.Baghli, " Contribution la commande de la machine
120 asynchrone, utilisation de la logique floue, des rseaux
100 de neurones et des algorithmes gntiques ", Thse de
80
doctorat de luniversit de Henri Poincar, janvier 1999.
60
[6] B. Hansruedi " rglage par logique floue" trait
40
dlectricit; press.
20

0
0 0.5 1
temps(sec)
1.5 2 2.5 [7] M.Zerikat,S.Chekroun,"Robust tracking speed
control for induction motor drive based fuzzy
Fig.9. changement de consigne de 50rad/sec 100 rad/s logic",CIGE 06 ,Bechar Algrie 2006.
150rad/s
[8] R.Taleb, Aek.Mellakhi, B.Belmadani,"Commande
Vectorielle par Rseaux de Neurones dune
Machine Asynchrone Triphase Alimente par un
onduleur de Tension Trois Niveaux",
VIII. CONCLUSION ICEEA06(International
Conference on Electrical Engineering and its
Applications), Sidi Bel Abbes, 23-23, Mai 2006.
Dans cet article nous avons mis en vidence lamlioration
apport par le PI adaptatif sur les performances du moteur [9] A.Hazzab, " Commande des systmes par logique
floue, Rseau de neurones et Algorithmes
asynchrone par rapport aux autres rgulateurs savoir le PI gniques", Thse de doctorat USTO 2006.
classique et le rgulateur flou. Les rsultats de simulation ont
montr : un comportement remarquable du contrleur PI
adaptatif en rgulation et en poursuite, un rejet de
perturbation nettement mieux que pour les autres rgulateurs,
de trs bonnes performances vis--vis de la robustesse. Ainsi,
lutilisation dune telle solution hybride (PI ajust par un
FLC) permet dexploiter de faon rationnelle les avantages
des rgulateurs PI classique et flou et de remdier leurs
inconvnients.

NOTATIONS UTILISEES
Rs : rsistance du stator ;
Rr: rsistance du rotor ;
Ls : inductance cyclique du stator
Lr:inductance cyclique du rotor ;
Lm : inductance mutuelle ;
J : moment dinertie de la machine ;
F:coefficient de frottement interne de la machine ;
: vitesse mcanique ;
r : Vitesse lectrique ;
: Coefficient de dispersion ; =1-Lm2/LsLr
REFERENCE

[1] Y.Miloud," Etude de lestimation de la rsistance

rotorique dans la commande vectorielle dun moteur
asynchrone en utilisant la logique floue " thse de
doctorat, USTO, 2006.

[2] A.Boukhlifa, "Sensibilit de la commande par flux

orient indirecte aux variations nd
des paramtres
rotorique", ICEL2000 (2 International
confrence on Vol. 1, electrotechnics), USTO-Oran,
Nov. 2000.

[3] Zh, MOSAYOSHI TOMIZUKA, SATORU ISAKA,

"Fuzzy gain scheduling of PID controller ", IEEE
Trans on systems, Man and Cybernetics, vol .23
n5, 1993.