LENGUAJE RAPID

Caractersticas bsicas
Tipos de datos:

De ubicacin: De configuracin:

orient confdata
pos loaddata
pose motsetdata
progdisp speeddata
robjoint tooldata
robtarget tunetype
wobjdata
zonedata
Generales:

bool iodev
clock num
dionum signal
intnum string

Estructuras:

IF........ENDIF WHILE...ENDWILE
FOR.....ENDFOR TEST.......ENDTEST

Subprogramas parametrizados:
Procedimientos (PROC)
Funciones (FUNC)
De interrupcin (TRAP)
Recuperacin errores:

FUNC num divsegur(num x, num y)

RETURN x/y;
ERROR
IF ERRNO=ERR_DIVZERO THEN
TPWriteAnimal!;
RETURN x;
ENDIF;
!All others by raise
ENDFUNC

Rutinas de interrupcin:

VAR intnum vaco;

.PROC main()
........................
CONNECT vaco WITH etrap;
ISignalDI di 1, alto, vaco; !tambin IsignalDO,ITimer
..........................
Idelete vaco;
ENDPROC

TRAP etrap
Abrir_vlvula;
RETURN;
ENDTRAP

Ejecucin inversa
Multitarea
Movimientos

Coordinado articular (MoveJ, MoveAbsJ)

Rectilneo (MoveL)
Circular (MoveC)

Posibilidad puntos va: (tray. parablica) (zonedata)

Tratamiento en cercana config. singulares (SingArea)
Configuracin (confdata)

Movimientos elsticos (servo suave)

Sistemas de coordenadas

Bsicos:

Mundo
Base
TCP

Otros:

Usuario
Objeto
De desplazamiento

Se favorece la relativizacin de localizaciones:

Definicin destino (para TCP) respecto cualquier

referencia
Actualizacin implcita de destinos si ref. cambian
(de usuario y de objeto)
Fcil replicado de referencias de objeto (de
desplazamiento)
Posibilidad de definir ref. de base y de usuario
mviles (sincronizadas con ejes externos)
Definicin de TCP:

Desde mueca

Desde base o mundo si TCP estacionario

E/S
Digitales:

Set Reset
SetDO - SetGO
InvertDO
PulseDO
WaitDI
WaitDO
TestDI
Doutput - GOutput

Analgicas:

SetAO
Sincronizacin de movimientos con E/S:

Secuencial
Concurrente