Voc viu que para poder usar a Transformada de Laplace e obter a

Funo de Transferncia de um sistema, ele (ou melhor seu modelo, ou a

Equao Diferencial que o representa) precisa ser linear e invariante no
tempo.
Mas e se o sistema, ou o modelo, ou mais especificamente a Equao
Diferencial for no-linear?
Bem, ainda podemos usar a Transformada de Laplace e obter uma
Funo de Transferncia para estudar o comportamento para pequenas
variaes em torno de um ponto de operao, ou ponto de equilbrio.
Primeiro ns determinamos a condio de equilbrio, ou o ponto de
operao do sistema. E ento relacionamos pequenas variaes da entrada
com pequenas variaes da sada, em torno desse ponto de operao,
atravs de um modelo linear. E aplicamos a Transformada de Laplace a
esse modelo, obtendo assim a Funo de Transferncia para pequenas
variaes.
E obtemos esse modelo linear para pequenas variaes atravs do
truncamento da srie de Taylor, que equivale a aproximar a variao no-
linear de uma funo pelo valor de sua derivada no ponto de operao. ,
aqui no tem como fugir da derivada.

Vamor ver um exemplo da linearizao atravs do truncamento da srie de

Taylor.

Pndulo:

Modelo matemtico na forma de EDO (somatrio dos torques igual a

momento de inrcia vezes acelerao angular):
u (t )
m g sen ( (t))=mL (t)
L
Chamando de y e normalizando:
 g u (t )
y(t)+ sen( y (t))= 2
L mL
A EDO no linear, mas podemos ter um modelo linear aproximado para
pequenas variaes em torno de um ponto de operao (equilbrio).
Fazendo u (t )=u , onde u uma constante podemos encontrar a
condio de equilbrio, na qual todas as derivadas so nulas:
g u
sen ( y )= 2
L mL
E temos:
sen( y )=
u
mgL (
ou y=asen ) u
mg L
.
Supondo agora que o sinal de entrada, u (t ) , tenha pequenas variaes
em torno do valor constante u , de modo que:
u (t )=u + u (t) .
Podemos escrever a sada y(t) como:
y(t )= y + y (t ) , onde y a sada em equilbrio.
E podemos escrever a EDO como:
g u
+ u(t)
y + y (t)+ sen( y + y (t ))= 2
L mL
As derivadas de y so nulas, j que y uma constante. Temos ento:
g u + u(t)
y (t)+ sen( y + y (t ))= 2 .
L mL
E podemos expandir a funo no linear, sen( x) em torno do ponto
x= y .
Lembrando que (essa a expanso em srie de Taylor, que uma "soma
infinita" das derivadas da funo):
2
d f ( x) x d f ( x ) x 2
f ( x+ x)= f ( x)+ + 2
+
dx 1 ! dx 2!
Para x muito pequeno podemos desprezar os termos de ordem superior
e usar a aproximao:
d f ( x) x
f ( x+ x) f ( x)+
dx 1 !

Graficamente estamos aproximando a variao da funo em relao ao

seu argumento por uma reta com inclinao igual tangente da funo no
ponto de operao. E quanto menor for a variao, melhor essa
aproximao.
Podemos visualizar isso em um grfico da funo seno.
No ponto de operao temos f =sen( ) e para muito pequeno
podemos aproximar f como: f , onde a inclinao
da reta tangente funo no ponto de operao. E a inclinao desta
tangente dada pela derivada da funo calculada nesse mesmo ponto.
Ento
d sen( y )
sen( y + y (t )) sen( y )+ y(t)
dy
sen( y + y (t ))sen( y )+cos( y ) y (t)
Nesse caso temos f com =cos( ) .
Substituindo a aproximao na EDO no linear:
g u + u(t )
y (t)+ (sen ( y )+cos( y ) y (t))= 2
L mL
u
E lembre que sen( y )= , temos ento
mgL
g cos( y ) u (t)
y (t)+ y (t)= 2
L mL
Que uma Equao Diferencial Ordinria linear que relaciona pequenas
variaes da entrada com pequenas variaes da sada.
Renomeando y (t) e u (t ) por y(t) e u (t ) temos:
g cos( y ) u (t)
y(t)+ y (t)= 2
L mL
g cos( y )
E note que uma constante, uma vez que y constante.
L
Por exemplo, se m = 1 kg, g = 10m/s2, L = 1 m e u =5 Nm temos:
 y=asen ( )
5
10
= =30 e
6
o

y(t)+10
3 y (t)=u (t ) ou
2
y(t)+5 3 y (t)=u (t) .
Mas lembre-se esse equao vale para as variaes. No final teremos
y(t )= y + y (t )
Ou, nesse caso
y(t)= + y (t ) .
6

Vamos fazer a mesma coisa para um levitador magntico.

Note que diferente do exemplo do vdeo, aqui h a distncia entre o

eletrom e a esfera de metal.
A fora de atrao aplicada pelo eletrom :
2
i (t)
f (i , h)=a 2 onde a uma constante, i a corrente que passa na
h(t )
bobina do eletroma e h a distncia entre o eletroma e a esfera de metal.
Somatria das foras igual massa vezes acelerao:
mg f (i , h)=m h
E para o circuito do eletroma temos:
d i(t )
v (t)= Ri (t)+L
dt
Onde v a tenso e R e L so a resistncia e a indutncia no solonide.
A equao tenso-corrente j linear e a lei de Newton tambm, ento s
precisamos linearizar a equao da fora do eletrom, mas precisamos da
equao da dinmica do sistema para determinar o ponto de
operao/equilbrio.
i 2

h
mg= f ( i , h)=a 2 e h = a i
mg
Fazendo i(t )=i + i(t ) e h (t)= h + h(t) temos
 i 2 i i 2
f (i , h)a 2 +2 a 2 i (t)2 a 3 h(t ) .
h h h
Obs: para linearizar uma funo com duas variveis em torno de um ponto
precisamos usar as derivadas parciais. Para relacionar i(t ) com f
consideramos h(t )=0 , ou seja h (t) constante e derivamos com
relao a i(t ) , obtendo uma aproximao linear para a variao de f em
funo da variao de i. E depois fazemos a mesma coisa mas
considerando i(t )=0 , ou seja i(t ) constante e derivamos a funo
com relao a h (t) , obtendo uma relao linear entre a variao de f e a
variao de h.
Substituindo temos:
i 2 i
m h(t)2 a 3 h (t)=2 a 2 i(t )
h h
Normalizando:
2
2 a i 2 a i
h(t ) 3
h (t)= 2
i (t)
mh
mh
Usando m = 0,01; g = 10; i = 0,6 e a = 2,5x10-6. E fazendo h= y
temos:
y6667 y=33,3 i .
Notem a diferena de sinal com relao ao caso anterior, onde obtivemos:
y(t)+5 3 y (t)=u (t) .