ISBN 978-84-8408-904-9 Santiago Hernndez Ibez

Arturo N. Fontn Prez

MECNICA DE

SANTIAGO HERNNDEZ IBEZ ARTURO N. FONTN PREZ

El objetivo de este libro es servir de fuente de informacin para los
alumnos de los grados y mster de ingeniera en el mbito de
Mecnica de Medios Continuos que es una materia fundamental como
base cientfica para otras asignaturas. El contenido se inicia con una
breve introduccin y se pasa seguidamente al estudio de las relaciones
cinemticas de los slidos deformables, tanto en el sistema de
referencia inicial como en el final. Se presentan diferentes definiciones
MEDIOS CONTINUOS
para el concepto de deformacin y se obtienen los diferentes tensores
resultantes. Tras ello se relata la obtencin de las ecuaciones de
EL SLIDO DEFORMABLE
equilibrio de los medios continuos y los tensores de tensin que
pueden definirse, como son los de Cauchy, Kirchhoff o Piola-Kirchhoff.
El siguiente captulo est dedicado a describir diversos tipos de

MECNICA DE MEDIOS CONTINUOS - EL SLIDO DEFORMABLE

ecuaciones constitutivas de materiales, desde el comportamiento ms
general al istropo y la incidencia que ello tiene en la matriz que define
las ecuaciones constitutivas.

En este texto, como es habitual, hay un bloque dedicado al estudio de

los casos de elasticidad bidimensional, como tensin y deformacin
plana, que resultan muy tiles para que el estudiante adquiera soltura
en la resolucin del problema elstico y obtenga soluciones para
algunos casos que representan de forma adecuada situaciones de la
vida real.

El libro no solo contiene captulos dedicados a elasticidad lineal o

plasticidad, sino que tambin describe muy detalladamente otras
formulaciones como la hiperelasticidad, la viscoelasticidad, la
viscoplasticidad o la elasto-viscoplasticidad que son de gran
importancia y aplicacin actualmente para el estudio de materiales
polimricos o biolgicos.
MECNICA DE
MEDIOS CONTINUOS
EL SLIDO DEFORMABLE

Santiago Hernndez Ibez

Arturo N. Fontn Prez
Para Pilar, Guillermo, Carlos y Dani

Para Ro, Lois y Carme

 Andavira Editora, S. L., 2016
Va de dison, 33-35 (Polgono del Tambre)
15890 Santiago de Compostela (A Corua)
www.andavira.com info@andavira.com

Santiago Hernndez Ibez

Arturo N. Fontn Prez

Impresin y encuadernacin: Trculo Comunicacin Grfica, S. A.

Impreso en Espaa Printed in Spain

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racin a un sistema informtico, ni su transmisin en cualquier forma o por cualquier medio (electrnico,
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Depsito legal: C 111-2016

ISBN: 978-84-8408-904-9
 PRLOGO
La Mecnica de Medios Continuos, es decir, el estudio de los slidos deformables
y los fluidos ha formado siempre parte de los planes de estudio en la ingeniera civil,
mecnica y aeronutica y tambin se ha incorporado en otras titulaciones ms recientes
como la ingeniera de materiales o la biomecnica. En este texto solo se aborda lo relativo
a los medios continuos slidos deformables, es decir, aquellos que sufren modificaciones
en su geometra bajo la accin de fuerzas exteriores u otras solicitaciones. No obstante,
en futuras ediciones est previsto incorporar todo lo relativo a la mecnica de fluidos.

El objetivo de este libro es que sirva de material docente en las enseanzas de esta
disciplina para los alumnos de las titulaciones antes mencionadas u otras similares. Como
requisito previo para entender el contenido solo se necesitan los conocimientos de lgebra
lineal y clculo integral y diferencial que se imparten en los primeros cursos de los
actuales grados universitarios, de manera que partiendo de ello este texto puede
considerarse autosuficiente.

Histricamente la mayora de los manuales de este tipo se limitaban principalmente

a describir la teora de la elasticidad lineal de los medios continuos homogneos e
istropos y la plasticidad. La primera porque aunque es solamente uno de los
comportamientos posibles de los materiales ms habituales es el que ha servido a lo largo
del tiempo para obtener soluciones analticas a un amplio conjunto de problemas
frecuentes en la prctica y ello era trascendental en las pocas previas al desarrollo y
generalizacin del uso de los ordenadores digitales. Adems esa teora est en el origen
del anlisis lineal de estructuras. En el caso de la plasticidad porque los fenmenos de
plastificacin en materiales dctiles, como el acero, o en diferentes tipos de suelo, que
son de gran inters en la mecnica del suelo, resultan de elevada relevancia en ingeniera.

Sin embargo una publicacin que vea la luz en el siglo XXI debe, por una parte,
incluir otros tipos de comportamiento ms complejos de los materiales habituales ya que
ello redunda en un mayor acercamiento a la respuesta mecnica que tienen en la realidad
y por otra incorporar la manera eficaz de estudiar materiales ms recientes que no han
existido hasta pocas recientes, como los materiales compuestos, u otros que no se haban
estudiado desde el punto de vista mecnico como es el caso de los tejidos de los seres
vivos.

Por ello a lo largo de los captulos de este texto se comprobar como el estudio del
comportamiento elstico lineal se ampla a materiales anistropos en general y se
considera tanto la hiptesis de pequeas deformaciones como la de grandes
deformaciones y en el comportamiento plstico se incluye la posibilidad de que exista
endurecimiento por deformacin en la respuesta resistente. Tambin se realiza el
planteamiento de los materiales hiperelsticos, que son a los que se pueden asimilar los
productos elastomricos o los materiales biolgicos. Se presenta asimismo la formulacin
de la viscoelasticidad, que refleja de una manera ms adecuada lo que sucede con el
hormign cuando est sometido a cargas de larga duracin. Aparecen igualmente los
materiales viscoplsticos que pueden servir en estudios geotcnicos y tambin los elasto-
viscoplsticos que renen varias de las caractersticas anteriores.

Junto al contenido formal que se acaba de comentar, a lo largo de las pginas del
libro se presentan, donde ha parecido necesario, algunos ejemplos que sirvan para aclarar
las descripciones tericas que se realizan. Adems, al final de cada captulo se ha aadido
un conjunto de ejercicios que pueden ser tiles para que el alumno pueda comprobar si
ha entendido con suficiente claridad la informacin que se le ha presentado en las pginas
anteriores.

Los autores esperan que este libro aporte alguna novedad a la literatura tcnica ya
existente y por ello sea til a los estudiantes de ingeniera o a cualquier lector interesado
por esta disciplina. Sern receptivos respecto a las opiniones y sugerencias que se les
hagan llegar pues ello mejorar la obra y tambin albergan la ilusin de ampliar el
contenido en futuras ediciones.

Finalmente, desean mostrar su agradecimiento a Xin Meirs por el esmerado

trabajo de edicin de cada una de las pginas del libro y a la editorial Andavira por aceptar
la publicacin del mismo.

A Corua, Junio de 2016

Los autores
 ndice I

NDICE
CAPTULO 1. INTRODUCCIN ......................................................................... 1
1.1. MECNICA DE MEDIOS CONTINUOS ............................................................... 1
1.2. EL MEDIO CONTINUO DEFORMABLE SLIDO ................................................... 3

CAPTULO 2. RELACIONES ENTRE MOVIMIENTOS Y DEFORMACIONES

EN LOS MEDIOS DEFORMABLES. ECUACIONES CINEM-
TICAS ............................................................................................ 9
2.1. CAMPO DE MOVIMIENTOS EN LOS MEDIOS DEFORMABLES ............................. 9

2.2. TENSORES DE DEFORMACIONES ..................................................................... 12

2.2.1. Tensores en teora de grandes deformaciones ...................................... 12

2.2.2. Tensor en teora de pequeas deformaciones. Tensor de Cauchy ........ 15

2.2.3. Otra definicin de deformacin. Tensores de Cauchy-Green .............. 18

2.3. DIRECCIONES PRINCIPALES DE DEFORMACIN Y DE DEFORMACIN ANGULAR

MXIMA ......................................................................................................... 19

2.4. ELIPSOIDE DE DEFORMACIONES ..................................................................... 26

2.5. CUDRICA INDICATRIZ DE DEFORMACIONES ................................................. 27

2.6. CUDRICA DIRECTRIZ DE DEFORMACIONES ................................................... 30

2.7. CRCULOS DE MOHR DE DEFORMACIONES ..................................................... 31

2.8. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD EN TEORA DE PEQUEAS DEFORMACIONE. 34

EJERCICIOS ............................................................................................................. 37

CAPTULO 3. RELACIONES DE EQUILIBRIO TENSIONAL EN LOS

MEDIOS DEFORMABLES. ECUACIONES ESTTICAS ........ 39

3.1. TENSOR DE TENSIONES EN UN PUNTO ............................................................ 39

3.2. ECUACIONES DE EQUILIBRIO INTERNO ........................................................... 41
3.3. ECUACIONES DE EQUILIBRIO EN EL CONTORNO .............................................. 45

3.4. TENSIONES Y DIRECCIONES PRINCIPALES ....................................................... 47

3.5. TENSIONES TANGENCIALES MXIMAS ........................................................... 49
3.6. CUDRICAS ASOCIADAS AL TENSOR DE TENSIONES ....................................... 51
II ndice

3.6.1. Elipsoide de tensiones .......................................................................... 51

3.6.2. Cudrica indicatriz de tensiones .......................................................... 52

3.6.3. Cudrica directriz de tensiones ............................................................ 54

3.7. CRCULOS DE MOHR DE TENSIONES .............................................................. 56

3.8. TENSORES ESFRICO Y DESVIADOR ............................................................... 58
EJERCICIOS .......................................................................................................... 62

CAPTULO 4. RELACIONES ENTRE TENSIONES Y DEFORMACIONES EN

LOS MEDIOS DEFORMABLES. ECUACIONES CONSTITU-
TIVAS ........................................................................................... 65

4.1. MODELOS DE COMPORTAMIENTO DE LOS MATERIALES ................................. 65

4.2. MATERIALES ELSTICOS. LEY DE HOOKE GENERALIZADA ............................ 68
4.3. ENERGA DE DEFORMACIN .......................................................................... 76

EJERCICIOS .......................................................................................................... 79

CAPTULO 5. ELASTICIDAD LINEAL BIDIMENSIONAL. DEFORMACIN

PLANA Y TENSIN PLANA ..................................................... 81

5.1. ESTADO DE DEFORMACIN PLANA ................................................................ 81

5.2. ESTADO DE TENSIN PLANA .......................................................................... 84

5.3. DIRECCIONES PRINCIPALES EN ELASTICIDAD BIDIMENSIONAL ...................... 86

5.4. CRCULO DE MOHR EN ELASTICIDAD BIDIMENSIONAL .................................. 87

5.5. OBTENCIN DEL CAMPO DE TENSIONES EN ELASTICIDAD BIDIMENSIONAL.

FUNCIN DE AIRY ......................................................................................... 90

5.5.1. Estado de deformacin plana ............................................................... 90

5.5.2. Estado de tensin plana ........................................................................ 91

5.6. PUNTOS Y LNEAS REPRESENTATIVAS DE TENSIONES EN ELASTICIDAD

BIDIMENSIONAL ............................................................................................ 92
5.7. ELASTICIDAD PLANA EN COORDENADAS POLARES ........................................ 95

5.7.1. Ecuaciones de equilibrio y relaciones cinemticas .............................. 95

5.7.2. Estados de tensin plana y deformacin plana .................................... 99
5.7.3. Funcin de Airy en coordenadas polares ............................................. 100

5.8. EJEMPLOS DE PROBLEMAS ELSTICOS EN COORDENADAS POLARES .............. 101

 ndice III

5.8.1. Tubo circular solicitado por presiones radiales .................................... 101

5.8.2. Cua y medio continuo semi-infinito con carga vertical concentrada . 105
5.8.3. Medio continuo semi-infinito con carga distribuida ............................ 110

5.8.4. Chapa delgada con orificio ................................................................... 111

EJERCICIOS ........................................................................................................... 115

CAPTULO 6. HIPERELASTICIDAD ................................................................. 123

6.1. MATERIALES HIPERELSTICOS ...................................................................... 123

6.2. MODELOS DE MATERIALES HIPERELSTICOS INCOMPRESIBLES ..................... 124

6.2.1. Modelo de Mooney-Rivlin ................................................................... 125

6.2.2. Modelo actualizado de Hooke .............................................................. 126

6.2.3. Modelo de Yeoh ................................................................................... 126

6.2.4. Modelo de Ogden ................................................................................. 126

6.3. ENERGA DE DEFORMACIN EN MATERIALES HIPERELSTICOS ...................... 127

6.4. OBTENCIN DEL TENSOR DE TENSIONES EN MATERIALES HIPERELSTICOS ... 128

6.5. TENSOR DE TENSIONES EN MATERIALES HIPERELSTICOS INCOMPRESIBLES.

FUERZAS UNAXIALES ..................................................................................... 129

6.5.1. Tensin en el modelo de Mooney-Rivlin ............................................. 131

6.5.2. Tensin en el modelo actualizado de Hooke ........................................ 131

6.5.3. Tensin en el modelo de Yeoh ............................................................. 131

6.5.4. Tensin en el modelo de Ogden ........................................................... 131

6.6. MATERIALES HIPERELSTICOS COMPRESIBLES .............................................. 132

6.6.1. Modelo de Mooney-Rivlin ................................................................... 133

6.6.2. Modelo actualizado de Hooke .............................................................. 134
6.6.3. Modelo de Ogden ................................................................................. 134

6.6.4. Modelo de Yeoh ................................................................................... 135

EJERCICIOS ........................................................................................................... 136

CAPTULO 7. PLASTICIDAD ............................................................................. 139

7.1. INTRODUCCIN .............................................................................................. 139

7.2. CRITERIOS DE PLASTIFICACIN EN MATERIALES METLICOS ......................... 140

IV ndice

7.2.1. Criterio de Beltrami-Haigh .................................................................. 140

7.2.2. Criterio de Von Mises-Hencky ............................................................ 141

7.2.3. Criterio de Tresca ................................................................................. 144

7.3. CRITERIOS DE PLASTIFICACIN EN MECNICA DEL SUELO ............................ 145

7.3.1. Criterio de Mohr-Coulomb .................................................................. 146
7.3.2. Criterio de Drucker-Prager .................................................................. 147

7.3.3. Modelos de Cambridge. Cam Clay y Cam Clay Modificado .............. 149
7.4. COMPORTAMIENTO ELASTOPLSTICO EN MATERIALES ................................. 152

7.4.1. Comportamiento elastoplstico sin endurecimiento por deformacin 153

7.4.2. Comportamiento elastoplstico con endurecimiento por deformacin 155
EJERCICIOS .......................................................................................................... 159

CAPTULO 8. VISCOELASTICIDAD LINEAL ................................................. 163

8.1. INTRODUCCIN ............................................................................................. 163

8.2. MODELOS DE COMPORTAMIENTO VISCOELSTICO ........................................ 164

8.2.1. Modelos de dos parmetros. Modelos de Maxwell y de Voigt ........... 164

8.2.2. Modelos de tres parmetros. Modelos estndar lineal de Maxwell y de

Voigt .......................................................................................................... 169
8.2.3.Modelos estndar lineal generalizados. Modelos de Maxwell y de Voigt 177

EJERCICIOS .......................................................................................................... 184

CAPTULO 9. ELASTO-VISCOPLASTICIDAD LINEAL ................................. 187

9.1. INTRODUCCIN ............................................................................................. 187
9.2. MODELO CON DOS PARMETROS ................................................................... 188

9.3. MODELOS DE TRES PARMETROS. MODELOS DE BINGHAM .......................... 190

9.4. MODELO DE BINGHAM DE CUATRO PARMETROS ......................................... 194
9.5. MODELOS CON VISCOSIDAD NO LINEAL. MODELO DE NORTON ..................... 199

EJERCICIOS .......................................................................................................... 200

BIBLIOGRAFA ..................................................................................................... 203

 Captulo 1. Introduccin 1

Captulo 1
INTRODUCCIN

1.1. MECNICA DE MEDIOS CONTINUOS

La mecnica es la parte de la fsica que estudia el movimiento y el equilibrio de los

cuerpos, as como las fuerzas que los producen, y dentro de esta ciencia, la mecnica del
medio continuo es la rama dedicada a los cuerpos materiales extensos, en contraposicin
a la mecnica del punto material. La mecnica de medios continuos propone modelos
para slidos deformables y para fluidos.

Se entiende como material continuo a un material idealizado cuyas propiedades se

pueden definir en un sentido matemtico como funciones continuas en el espacio y el
tiempo. Realmente la materia est compuesta por partculas discretas ligadas unas a otras
mediante fuerzas ms o menos intensas y que determinan su estado, slido, lquido o
gaseoso, sin embargo, un anlisis a tamao atmico carece de inters desde el punto de
vista ingenieril porque lo importante es que los resultados obtenidos aplicando el
concepto de medio continuo sean congruentes con el comportamiento macroscpico
observado.

Si un cuerpo acta como un continuo, independientemente de lo pequea que sea

la porcin considerada, las propiedades del material estudiado sern las mismas que las
del material original. La asuncin de medio continuo permite disminuir un volumen
arbitrario de material a un punto, pudindose as definir en l cantidades de inters, por
ejemplo, densidad, tensin, deformacin, entre otras.

Las propiedades fsicas tratadas por la mecnica de los medios continuos son
independientes del sistema de coordenadas con el que sean observadas, por lo que pueden
2 Captulo 1. Introduccin

representarse con tensores, conceptos matemticos que cumplen con la propiedad de ser
independientes del sistema de referencia.

La mecnica de medios continuos permite determinar el comportamiento interno de

un cuerpo en respuesta a las fuerzas externas que actan sobre l y proporciona la base
para campos de la ciencia tan variados como resistencia de materiales, hidrulica, ciencia
de materiales, mecnica de rocas, hidrodinmica, aerolasticidad o biomecnica. En
disciplinas como la mecnica de rocas, la hiptesis de continuo no es completamente
vlida y es necesario complementar la mecnica de medios continuos con teoras
especficas.

El comportamiento de un modelo de medio continuo puede describirse aplicando

las leyes fundamentales de la fsica tales como la conservacin de la masa, la
conservacin del momento o la conservacin de la energa, y los principios de
comportamiento propios de cada material idealizado, que se denominan ecuaciones
constitutivas, y tienen en cuenta sus caractersticas particulares.

Desde el punto de vista de las metodologas de estudio, un medio continuo puede

analizarse mediante formulaciones tericas, ensayos en laboratorio utilizando modelos a
escala y/o mtodos computacionales, es decir, modelos numricos. En este ltimo caso,
la mecnica computacional y los enormes avances de los ordenadores digitales han
permitido resolver problemas considerados irresolubles hasta hace tan slo unas dcadas.

Los medios continuos pueden clasificarse atendiendo a su comportamiento

mecnico en slidos deformables y fluidos, cuya diferencia fundamental es que en los
primeros las tensiones en un punto e instante dados dependen de la deformacin de dicho
punto, es decir, de la diferencia entre la configuracin inicial y la final, mientras que en
los fluidos, las tensiones en un punto e instante dados dependen de la presin y de la
velocidad de deformacin, pero no de la deformacin misma.

La reologa, que marca la frontera difusa entre la mecnica de slidos deformables

y la mecnica de fluidos, es la ciencia que se ocupa de los materiales que se comportan
inicialmente como slidos, pero que con el tiempo fluyen igual que los lquidos.

Los parmetros que caracterizan al material fluido son la viscosidad, que es la

fuerza interna que se opone a su movimiento, y la densidad. Los fluidos pueden
clasificarse segn su viscosidad en fluidos no viscosos o perfectos, fluidos newtonianos
y fluidos no newtonianos, y segn su densidad en compresibles e incompresibles.

En el presente libro se introducirn los conceptos fundamentales de la mecnica de

medios continuos aplicados exclusivamente a los slidos deformables.
 Captulo 1. Introduccin 3

1.2. EL MEDIO CONTINUO DEFORMABLE SLIDO

La mecnica del slido deformable es la rama de la fsica que trata de medios

continuos que tienen una forma definida, en contraposicin a los fluidos cuya forma est
determinada enteramente por el recipiente o conjunto de restricciones sobre su superficie
y requieren estudios diferenciados.

En el estudio de los medios continuos es necesario considerar siempre tres tipos de

ecuaciones, las cinemticas, las de equilibrio y las constitutivas del material.

En la formulacin de las ecuaciones cinemticas se parte de los cambios de posicin

de los puntos del medio continuo, es decir, los movimientos. Mediante las variaciones
que estos experimentan cabe definir las deformaciones, que son un aspecto fundamental
en ingeniera para averiguar el estado en que se encuentra un material y por ello el objetivo
final de estas ecuaciones es relacionar los movimientos de los puntos con las
deformaciones. Existen diversos planteamientos para definir el concepto de deformacin
y de ello se dar cuenta a lo largo del texto.

Tambin hay que ser conscientes de que la magnitud de los movimientos que
experimenta un medio continuo bajo la accin de cargas puede ser muy variable, en
algunos casos puede que sea pequea y en consecuencia la geometra del mismo queda
modificada muy ligeramente, pero tambin existen situaciones en que sucede lo contrario.
Es ese caso, ello lleva a tener que decidir el sistema de referencia de los puntos del medio
y da lugar a dos planteamientos posibles, el de Lagrange que utiliza el sistema de
referencia inicial o el de Euler que se sirve del que define al medio continuo tras las
modificaciones de volumen, y ambos se desarrollan ms adelante. En pequeas
deformaciones ambos planteamientos se funden en el modelo de Cauchy. Dado que las
deformaciones de un medio continuo tienen carcter tensorial, todo lo anterior da lugar a
definir un conjunto de tensores, Lagrange-Green, Euler-Almansi, Cauchy-Green, que
describen de maneras diversas el campo de deformaciones del medio continuo.

Por su parte, las relaciones de equilibrio son de dos tipos, unas son ecuaciones que
asocian las tensiones en el interior del material con las cargas de masa a que est sometido,
y se denominan ecuaciones de equilibrio interno; las otras expresan las tensiones en las
superficies del contorno del cuerpo con las cargas distribuidas que existan all, y se
denominan ecuaciones de equilibrio en el contorno. Al igual que en las deformaciones,
tambin es conveniente formular diferentes tensores de tensiones, Cauchy, Kirchhoff,
Piola-Kirchhoff, que faciliten el tratamiento del estado tensional de un medio continuo.
Algunos de esos posibles estados son ms relevantes que otros, especialmente los
 ISBN 978-84-8408-904-9 Santiago Hernndez Ibez
Arturo N. Fontn Prez

MECNICA DE

SANTIAGO HERNNDEZ IBEZ ARTURO N. FONTN PREZ

El objetivo de este libro es servir de fuente de informacin para los
alumnos de los grados y mster de ingeniera en el mbito de
Mecnica de Medios Continuos que es una materia fundamental como
base cientfica para otras asignaturas. El contenido se inicia con una
breve introduccin y se pasa seguidamente al estudio de las relaciones
cinemticas de los slidos deformables, tanto en el sistema de
referencia inicial como en el final. Se presentan diferentes definiciones
MEDIOS CONTINUOS
para el concepto de deformacin y se obtienen los diferentes tensores
resultantes. Tras ello se relata la obtencin de las ecuaciones de
EL SLIDO DEFORMABLE
equilibrio de los medios continuos y los tensores de tensin que
pueden definirse, como son los de Cauchy, Kirchhoff o Piola-Kirchhoff.
El siguiente captulo est dedicado a describir diversos tipos de

MECNICA DE MEDIOS CONTINUOS - EL SLIDO DEFORMABLE

ecuaciones constitutivas de materiales, desde el comportamiento ms
general al istropo y la incidencia que ello tiene en la matriz que define
las ecuaciones constitutivas.

En este texto, como es habitual, hay un bloque dedicado al estudio de

los casos de elasticidad bidimensional, como tensin y deformacin
plana, que resultan muy tiles para que el estudiante adquiera soltura
en la resolucin del problema elstico y obtenga soluciones para
algunos casos que representan de forma adecuada situaciones de la
vida real.

El libro no solo contiene captulos dedicados a elasticidad lineal o

plasticidad, sino que tambin describe muy detalladamente otras
formulaciones como la hiperelasticidad, la viscoelasticidad, la
viscoplasticidad o la elasto-viscoplasticidad que son de gran
importancia y aplicacin actualmente para el estudio de materiales
polimricos o biolgicos.