713

G.P.S.: Sistema De
Pocicionamiento Global
Bsicamente consiste en receptores en la corteza
terrestre capaces de determinar, mediante la recepcin
de seales desde satlites, su ubicacin espacial dentro
del globo terrestre.

714
Cmo funciona el Sistema GPS?

715
Paso 1: La Triangulacin desde los
satlites

716
En Resumen: Triangulacin
1. Nuestra posicin se calcula en base a la medicin
de las distancias a los satlites
2. Matemticamente se necesitan cuatro
mediciones de distancia a los satlites para
determinar la posicin exacta
3. En la prctica se resuelve nuestra posicin con
solo tres mediciones si podemos descartar
respuestas ridculas o utilizamos ciertos trucos.
4. Se requiere de todos modos una cuarta medicin
por razones tcnicas que luego veremos.

717
Paso 2: Midiendo las distancias a
los satlites
La gran idea, Matemticamente, es:

Velocidad x Tiempo = Distancia

718
Problemas para determinar el
Tiempo.
Se necesitan relojes muy exactos, ya que los tiempos
que se miden son demasiado pequeos.

Sincronizacion de los relojes.

719
Cmo sabemos en que momento
sale la seal del Satelite?

100 Km / H

A B
100 Km ?
4 P.M. 5 P.M.

720
"Cdigo Pseudo Aleatorio"

Seal que contiene una sucesin muy complicada de

pulsos on y off

721
En Resumen: Midiendo la
distancia
1. La distancia al satlite se determina midiendo el
tiempo que tarda una seal de radio, emitida por el
mismo, en alcanzar nuestro receptor de GPS.
2. Para efectuar dicha medicin asumimos que ambos,
nuestro receptor GPS y el satlite, estn generando el
mismo Cdigo Pseudo Aleatorio en exactamente el
mismo momento.
3. Comparando cuanto retardo existe entre la llegada
del Cdigo Pseudo Aleatorio proveniente del satlite
y la generacin del cdigo de nuestro receptor de
GPS, podemos determinar cuanto tiempo le llev a
dicha seal llegar hasta nosotros.
4. Multiplicamos dicho tiempo de viaje por la velocidad
de la luz y obtenemos la distancia al satlite.

722
Paso 3: Control perfecto del
tiempo.

723
Una medicin adicional remedia el
desfase del timing.
Si todo fuera perfecto, entonces todos los rangos
(distancias) a los satlites se interceptaran en un nico
punto (que indica nuestra posicin). Pero con relojes
imperfectos, una cuarta medicin, efectuada como control
cruzado, NO interceptar con los tres primeros.
De esa manera la computadora de nuestro GPS
detectar la discrepancia y atribuir la diferencia a una
sincronizacin imperfecta con la hora universal.

724
 Una medicin adicional remedia el
desfase del timing.
Dado que cualquier discrepancia con la hora universal
afectar a las cuatro mediciones, el receptor buscar
un factor de correccin nico que siendo aplicado a sus
mediciones de tiempo har que los rangos coincidan
en un solo punto.
Dicha correccin permitir al reloj del receptor
ajustarse nuevamente a la hora universal y de esa
manera tenemos un reloj atmico en la palma de
nuestra mano!
Una vez que el receptor de GPS aplica dicha correccin
al resto de sus mediciones, obtenemos un
posicionamiento preciso.

725
En Resumen: Obtener un Timing
Perfecto
1. Un timing muy preciso es clave para medir la
distancia a los satlites
2. Los satlites son exactos porque llevan un reloj
atmico a bordo.
3. Los relojes de los receptores GPS no necesitan
ser tan exactos porque la medicin de un rango a
un satlite adicional permite corregir los errores
de medicin.

726
Paso 4: Conocer dnde estn los
satlites en el espacio

Un satlite a gran altura se mantiene estable

727
Paso 4: Conocer dnde estn los
satlites en el espacio

El Control Constante agrega precisin.

Corrigiendo el mensaje.

Para el sistema GPS existe una estacin

maestra de control ubicada actualmente en
Colorado Springs. En esta estacin se rene
la informacin de las estaciones de
monitoreo y con estos datos se calculan las
orbitas de los satlites y correcciones a los
relojes. Las estaciones de monitoreo son
cinco.
728
 En Resumen: Posicionamiento de
los Satlites.
1. Para utilizar los satlites como puntos de
referencia debemos conocer exactamente
donde estn en cada momento.
2. Los satlites de GPS se ubican a tal altura
que sus rbitas son muy predecibles.
3. El Departamento de Defensa controla y
mide variaciones menores en sus rbitas.
4. La informacin sobre errores es enviada a los
satlites para que estos a su vez retransmitan
su posicin corregida junto con sus seales
de timing.

729
Paso 5: Corrigiendo Errores
Un Rudo Viaje a travs de la atmsfera

730
Paso 5: Corrigiendo Errores
Un Rudo Viaje sobre la tierra

731
Paso 5: Corrigiendo Errores
Algunos ngulos son mejores que otros.
"Dilucin Geomtrica de la Precisin"

732
Paso 5: Corrigiendo Errores
Problemas en el satlite

Los relojes atmicos que utilizan son muy, pero

muy, precisos, pero no son perfectos.
Y, aunque la posicin de los satlites es controlada
permanentemente, tampoco pueden ser
controlados a cada segundo.

733
Paso 5: Corrigiendo Errores
Errores Intencionales!

Dicha poltica se denomina "Disponibilidad

Selectiva" y pretende asegurar que ninguna fuerza
hostil o grupo terrorista pueda utilizar el GPS para
fabricar armas certeras.

734
En Resumen: Correccin de
Errores.
1. La ionosfera y la troposfera causan demoras en la
seal de GPS que se traducen en errores de
posicionamiento.
2. Algunos errores se pueden corregir mediante
modelacin y correcciones matemticas.
3. La configuracin de los satlites en el cielo
puede magnificar otros errores
4. El GPS Diferencial puede eliminar casi todos
los errores

735
El GPS Diferencial

736
Constelaciones:
NAVSTAR y GLONASS

737
NAVSTAR: Navegacin por satlite
en tiempo y distancia.
Fue creado por el Departamento de Defensa de los
Estados Unidos para constituir un sistema de
navegacin preciso con fines militares que
sustituyeran al antiguo sistema utilizado, que no
era otro que Transit.

738
739
 DESCRIPCIN DEL SISTEMA.
La constelacin est formada por seis planos
orbitales.
Los planos tienen una inclinacin de 55 respecto al
plano del ecuador
Se nombran como A, B, C, D, E y F.
Cada rbita contiene al menos cuatro satlites,
aunque pueden contener ms.
Los satlites se sitan a una distancia de 20200 Km
Con estos fundamentos, se garantiza la presencia de
al menos cuatro satlites sobre el horizonte en todos
los lugares de la superficie de la Tierra.

740
GLONASS: Sistema Global de
Navegacin por Satlite
El sistema est administrado por las Fuerzas
Espaciales Rusas para el Gobierno de la
Confederacin Rusa y tiene importantes
aplicaciones civiles adems de las militares.
Proporciona a los usuarios civiles unas
precisiones en el posicionamiento absoluto
tpicamente mejores que las que proporciona el
Sistema GPS, debido a la aplicacin de la
degradacin intencionada de la informacin
denominada Disponibilidad Selectiva (SA). 741
742
DESCRIPCIN DEL SISTEMA.
Consta de una constelacin de 24 satlites (21 en
activo y 3 satlites de repuesto).
Tres planos orbitales con 8 satlites cada uno.
rbitas inclinada de 64,8 con un radio de 25510
kilmetros.
La constelacin de GLONASS se mueve en rbita
alrededor de la tierra con una altitud de 19.100
kilmetros (algo ms bajo que el GPS) y tarda
aproximadamente 11 horas y 15 minutos en
completar una rbita.
743
744
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
FACULTAD DE INGENIERA
DEPTO. DE INGENIERIA EN MINAS

VALIDACION DEL MODULO DE

SIMULACION DE DISPATCH EN
CODELCO DIVISION ANDINA

745
DISPATCH: Sistema De Administracion
Minera A Gran Escala
Utiliza lo ltimo en la tecnologa del Sistema de
Posicionamiento Global (GPS), comunicaciones
de datos y computacin para proporcionar
asignaciones optimas y automticas para
camiones de carga en minas a cielo abierto.
Lo que comenz como un sistema de despacho de
camiones, se convirti en un sistema completo
para el control de procesos en operaciones
mineras. Adems de controlar la produccin, los
camiones y palas, el equipo auxiliar y las
operaciones de perforacin y tronadura, el sistema
ofrece tambin una gama de mdulos de control de
mantenimiento, control de taludes y otros.
746
Componentes De Dispatch
Equipo Computacional.

La estacin central de DISPATCH est provista

con sistema operativo fiable (UNIX), interfase
grfica, aplicacin y software de comunicacin. En
la pantalla del workplace del Despachador se
presenta el mapa del rea con las rutas de
transporte, la posicin del control, las estaciones
de carga y descarga, las posiciones actuales de los
objetos mviles y su estado.

747
Componentes De Dispatch
El Sistema Computarizado De Terreno

FCSde terreno (Field

El sistema computarizado
Computer System: FCS) consta de una Consola
Grafica de interfase del operador (GOIC) y una
Unidad Central (HUB) y antenas de GPS y
comunicacin radial. Dicho sistema se instala en
camiones, palas, equipo auxiliar y chancadores.

748
Componentes De Dispatch
Enlace De Radio De Datos
(Estacin Repetidora).

Este consta de dos receptores-transmisores de

radio digital (uno redundante, por seguridad)
ubicados de forma tal que se cubra lo mejor
posible toda la mina.
Cumple la funcin de mantener permanente
comunicacin al computador principal con los
sistemas computarizados de terreno (FCS).
749
 Operaciones Bsica Con DISPATCH
Lgica De Funcionamiento
CAMION
Con el fin de proporcionar asignaciones
LLEGO aoptimas
pala P2 y
automticas para camiones de carga, CARGARDISPATCH OK
registra los eventos claves del ciclo de carga
PALA
de cada
camin utilizando la informacin que los OK operadores
ingresan en sus GOICS en camiones y palas.CAMION
ASIGNAR OK

Tpico GOIC de Camin

750
Lgica De Funcionamiento
Luego de oprimir cualquier botn del GOIC, los
operadores oprimen el botn OK, con el fin de
transmitir estos datos al computador central de
DISPATCH.
Estos datos son transmitidos en forma instantnea
(en paquetes de informacin digitalmente
codificados) desde los GOIC hasta el computador
central en el Centro de Informacin de DISPATCH.
Luego, un dispositivo de interfase de
comunicaciones, conectado al computador,
decodifica dichos datos y los enva al computador 751
Lgica De Funcionamiento
FCS

752
Lgica De Funcionamiento

753
DISPATCH en operacin.
Operaciones Bsica Con DISPATCH
Monitoreo Del Sistema
Con el fin de permitirle monitorear las actividades
de la mina, el despachador tiene acceso a una
terminal de datos conectados al computador
central con una Pantalla de Transacciones que
despliega las transacciones que llegan desde el
campo a travs del enlace de radio.

754
La Pantalla de Transacciones de
Monitoreo Del Sistema
Un segundo terminal de datos conectado al
computador central muestra una Pantalla de
Excepciones que avisa cuando un camin o
pala esta Fuera de Servicio o Demorado.
Tambin avisa cuando un equipo se esta
demorando mas de lo esperado para realizar
cierta accin y cuando los operadores estn
utilizando su GOIC en forma incorrecta.
Pantalla de Excepciones.

755
Operaciones Bsica Con DISPATCH
Interaccin Con El Usuario

DISPATCH provee numerosos programas de

software, los cuales se denominan mdulos
(como el modulo de simulacin). que permiten
al usuario interactuar con el sistema. Es posible
utilizarlos para implementar estrategias
especificas de despacho, tales como crear
restricciones o asignaciones fijas entre
camiones y palas, y establecer prioridades entre
palas. 756
Interaccin Con El Usuario

Tambin se pueden usar para generar informes

de produccin o sobrepasar el propio sistema,
generando asignaciones de camin en forma
manual.
Fcilmente se puede tener acceso a estos
mdulos desde el Teclado Maestro de
DISPATCH, al cual se accede desde el panel de
control de DISPATCH haciendo clic con el
botn izquierdo del mouse en el icono Kypad
Accediendo al Teclado Maestro de DISPATCH desde el 757
panel de control.
Operaciones Bsica Con DISPATCH
La Base De Datos De La Mina

DISPATCH requiere de una gran cantidad de

informacin para proveer asignaciones
automticas y optimas para camiones de carga.
Esta informacin se puede clasificar en cuatro
grupos, de la siguiente manera

758
La Base De Datos De La Mina
Informacin de la produccin; la cual se modifica
constantemente y que proviene de la operacin misma de la
mina (por ejemplo, la ubicacin de los camiones, la
velocidad de excavacin de las palas, el tiempo que los
equipos se demoran cargando y en ruta, y el estado de los
equipos).
Informacin de configuracin; que poco se modifica (por
ejemplo, la ubicacin de los puntos de descarga, talleres y
reas para el reabastecimiento de combustible, como
tambin la distancia, inclinacin y elevacin de las rutas).
Restricciones mineras; (como por ejemplo camiones
con asignaciones fija o restriccin hacia ciertas palas)
Algoritmos de optimizacin matemtica.
759
La Base De Datos De La Mina
Con el fin de centralizar esta informacin, el sistema utiliza
una base se datos dinmica y flexible (ubicada en el
computador central) que se llama base de datos de la mina
(pitdat.ddb). La informacin en esta base de datos incluye:
- Las coordenadas de todos los talleres, botaderos,
chancadores, voladuras y reas en las cuales se realizan
cambios de turno.
- La distancia, inclinacin y elevacin de las rutas.
- Informacin actual de las palas (incluyendo ubicacin,
estado, material excavado y acciones por realizarse).
- Distancia y tiempo de viaje entre palas, botaderos y
chancadores.
760
La Base De Datos De La Mina
- Informacin en cuanto a los operadores (incluyendo el
numero de identificacin, asignaciones actuales y los
equipos que dichos operadores estn calificados para
operar).
- Nivel de concentracin de mezcla en los chancadores.
- Los intervalos de carga de camiones en las palas.
- Los intervalos de descarga de camiones, en puntos de
descarga.
- Restricciones mineras (por ejemplo, prioridad de palas,
camiones con asignacin fija o restriccin hacia ciertas
palas, capacidad de botaderos o depsitos, capacidad de
procesamiento de chancadores, capacidad de camiones y los
descansos programados para los operarios). 761
 Un Tpico Ciclo De Carga

C33 ESTERIL 000/000 Cargas OK

LLEGO: CARGAR OK

LLEGO a pala P2 LLEGAR

762
 Un Tpico
CARGANDO: Ir alCiclo De
BOTADERO B61 Carga
OK

OK

Enlace IR entre Camin y Pala

Cargando...por favor espere!

LISTO ESTERIL 001/001 Cargas OK
763
Un Tpico Ciclo De Carga

764
Un Tpico Ciclo De Carga

765
Un Tpico Ciclo De Carga
LLEGO a Botadero B61

DESCARGO : Ir a la pala S1 OK

766
Un Tpico Ciclo De Carga

767
768