MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR

DE UN PUNTO FIJO

Cuando un cuerpo rgido est restringido a girar alrededor de un punto fijo O, es

deseable escribir una ecuacin que incluya los momentos alrededor de O de las
fuerzas externas y efectivas, pues esta ecuacin no contendr la reaccin
desconocida en O. Aunque una ecuacin de este tipo se obtiene de

es ms conveniente escribirla al considerar la razn de cambio de la cantidad de

movimiento angular HO del cuerpo alrededor del punto fijo O.

Al recordar la ecuacin, se escribe

donde H O denota la razn de cambio del vector HO con respecto al sistema

de referencia fijo OXYZ. Una deduccin similar a la que se utiliz en la seccin 18.5
permite relacionar H O con la razn de cambio (H O)Oxyz de HO con respecto al
sistema de referencia en rotacin Oxyz. La sustitucin en (18.27) conduce a la
ecuacin
donde
MO = suma de momentos alrededor de O de las fuerzas aplicadas al cuerpo rgido
HO =cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto al sistema de referencia
fijo OXYZ
(H O)Oxyz = razn de cambio de HO con respecto al sistema de referencia en
rotacin Oxyz, que se calcular de las relaciones
= velocidad angular del sistema de referencia en rotacin Oxys

Si el sistema de referencia en rotacin est sobre el cuerpo, su velocidad angular

es idnticamente igual a la velocidad angular del cuerpo. Sin embargo, como se
seal en el ltimo prrafo, existen muchas aplicaciones en las que tiene ventaja
utilizar un sistema de referencia que no est fijo en realidad al cuerpo, sino que gira de
una manera independiente.

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

La ecuacin , la cual se dedujo en

la seccin anterior, se usar para analizar el
movimiento de un cuerpo rgido restringido a girar
alrededor de un eje fijo AB

Primero, se advierte que la velocidad angular del

cuerpo con respecto al sistema de referencia fijo
OXYZ se representa mediante el vector dirigido a lo
largo del eje de rotacin. Al montar el sistema de
referencia en movimiento Oxyz al cuerpo, con el eje z
a lo largo de AB, se tiene que = k. Si se
sustituye x = 0, y = 0, z = en las relaciones,
se obtienen las componentes a lo largo de los ejes
rotatorios de la cantidad de movimiento angular HO del cuerpo alrededor de O:

Puesto que el sistema de referencia Oxyz tiene su origen en el cuerpo,

se tiene y la ecuacin produce

El resultado que se obtuvo puede expresarse mediante las tres ecuaciones
Escalares

Cuando se conocen las fuerzas aplicadas al cuerpo, es posible obtener la aceleracin

angular de las ecuaciones . La velocidad angular se determina entonces mediante
integracin y los valores que se obtienen para y se sustituyen en las primeras dos
ecuaciones. Estas ecuaciones, ms las tres ecuaciones que definen el movimiento del
centro de masa del cuerpo se usan entonces para determinar las reacciones en los
cojinetes A y B.

Es posible elegir ejes distintos a los que se muestran para analizar la rotacin de un
cuerpo rgido alrededor de un eje fijo. En muchos casos se encontrar que son ms
ventajosos los ejes principales de inercia del cuerpo. Por lo tanto, resulta prudente
recurrir a la ecuacin y seleccionar el sistema de ejes que mejor se ajusta al problema
que se est considerando. Si el cuerpo en rotacin es simtrico con respecto al plano
xy, los productos de inercia Ixz e Iyz son iguales a cero y las ecuaciones se reducen a

Si, por otro lado, los productos de inercia Ixz e Iyz son diferentes de cero, la suma de
los momentos de las fuerzas externas alrededor de los ejes x y y tambin sern
diferentes de cero, aun cuando el cuerpo gire a una velocidad constante . De hecho,
en el ltimo caso, producen

Esta ltima observacin conduce al anlisis de balanceo de flechas rotatorias.

Considere, por ejemplo, el cigeal que se muestra, que es simtrico alrededor de su
centro de masa G. Primero se observa que cuando el cigeal est en reposo, no
ejerce empuje lateral sobre sus soportes, ya que su centro de gravedad G est
localizado directamente arriba de A. Se dice que el cigeal est estticamente
balanceado. La reaccin en A, denominada muchas veces como una reaccin
esttica, es vertical y su magnitud es igual al peso W de la flecha.
Ahora supngase que la flecha gira con una velocidad angular constante . Al fijar el
sistema de referencia en la flecha,
con su origen en G, el eje z a lo largo de AB, y el eje y en el plano de simetra de la
flecha, se advierte que Ixz es cero y que Iyz es positivo. las fuerzas externas incluyen
un par de momento Iyz^2i. Puesto que este par se forma mediante la reaccin en B
y la componente horizontal de la reaccin en A, se tiene

Puesto que las reacciones en los cojinetes son proporcionales a ^2, la flecha tendr
la tendencia a desprenderse de sus cojinetes cuando gire a elevadas velocidades.
Adems, puesto que las reacciones en los cojinetes Ay y B, denominadas reacciones
dinmicas, estn contenidas en el plano yz, stas giran con la flecha y ocasionan la
vibracin de la estructura de soporte. Estos efectos indeseables se evitarn
rearreglando la distribucin de masa alrededor de la flecha o agregando masas
correctivas, dejando que Iyz se vuelva igual a cero. Las reacciones dinmicas en Ay y
B se anularn y las reacciones en los cojinetes se reducirn a la reaccin esttica Az,
la direccin de la cual est fija. El eje estar entonces balanceado tanto dinmica
como estticamente.
ngulos de Euler
Este artculo trata de los ngulos de Euler de la teora matemtica de rotaciones. Para
el uso de la palabra en aeronutica ver ngulos de navegacin
Los ngulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que
sirven para especificar la orientacinde un sistema de referencia de ejes ortogonales,
normalmente mvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales
normalmente fijos.
Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecnica del slido rgido para describir la
orientacin de un sistema de referencia solidario con un slido rgido en movimiento.

Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen comn, es posible
especificar la posicin de un sistema en trminos del otro usando tres ngulos , y .

La definicin matemtica es esttica y se basa en escoger dos planos, uno en el

sistema de referencia y otro en el triedro rotado. En el esquema adjunto seran los
planos xy y XY. Escogiendo otros planos se obtendran distintas convenciones
alternativas, las cuales se llaman de Tait-Bryan cuando los planos de referencia son
no-homogneos (por ejemplo xy y XY son homogneos, mientras xy y XZ no lo son).

La interseccin de los planos coordenados xy y XY escogidos se llama lnea de

nodos, y se usa para definir los tres ngulos:

es el ngulo entre el eje x y la lnea de nodos.

es el ngulo entre el eje z y el eje Z.

es el ngulo entre la lnea de nodos y el eje X.

ms adelante se establecer que los tres ngulos de Euler descritos son los
valores de las tres rotaciones intrnsecas que describen el sistema.

Notar que tambin se considera la notacin: , y

Relacin con los movimientos de rotacin

Rotaciones de Euler

Rotaciones de Euler de la tierra. Rotacin intrnseca en verde, Precesin en azul y

Nutacin en rojo.

Son los movimientos resultantes de variar uno de los ngulos de Euler dejando
fijos los otros dos. Tienen nombres particulares:

Precesin

Nutacin

Rotacin intrnseca

Este conjunto de rotaciones no es ni intrnseco ni extrnseco en su totalidad, sino

que es una mezcla de ambos conceptos. La precesin es extrnseca, la rotacin
intrnseca lgicamente intrnseca, y la nutacin es una rotacin intermedia,
alrededor de la lnea de nodos.

Cumplen la siguiente propiedad. Si escribimos la rotacin de ngulos

como una composicin de stas tres rotaciones:
 entonces se cumple:

Como consecuencia de estas propiedades, estas rotaciones

sonconmutativas entre ellas:

lo cual tambin podra verse intuitivamente usando la analoga entre

los ngulos de Euler y los de un soporte Cardn

Giroscopio con movimiento por inercia.

Interpretacin geomtrica
El movimiento por inercia se produce cuando el sistema de las fuerzas exteriores se
reduce a una sola fuerza, F, que pasa por O ( )

a) Ecuaciones del movimiento:

Si
(tanto en mdulo, como direccin y sentido)

Luego, por

(1)
Adems:
 (2)
Aadiendo a estas dos integrales primeras una de las ecuaciones de Euler:

(3)
(1), (2) y (3) son las ecuaciones diferenciales del movimiento (hay que
expresar en funcin de los ngulos
de Euler).

Al resolver el problema que conduce a una ecuacin elptica en - hay que

hacer una discusin para establecer correctamente los signos de los radicales que
aparecen en la ecuacin elptica (hgalo).

b) Simplificacin del procedimiento:

Al ser podemos tomar la direccin de (que

se determina por las condiciones iniciales) como eje fijo Oz.

En los ejes mviles:

 (4)

c) Caso de que el giroscopio sea simtrico:

Si el elipsoide de inercia fuera de revolucin y el eje OZ fuera el eje de
revolucin: .
Las ecuaciones (4) se convierten en:

En un movimiento por inercia del giroscopio simtrico:

- el ngulo de nutacin permanece constante
- y son constantes las velocidades de precesin y de rotacin propia
(tomando como eje de la precesin la recta soporte de y como
 eje de rotacin propia el eje de revolucin del elipsoide de inercia en el
punto fijo).

d) Interpretacin geomtrica: (de Poinsot)

Propiedad de la normal al elipsoide de inercia en O:

P es el punto en que corta al elipsoide de inercia en el punto fijo.

(5)

Ecuacin del elipsoide de inercia referido a sus ejes principales:

y
teniendo en cuenta (5)

luego:

El vector n normal al elipsoide en P ser paralelo a

 luego el vector normal al elipsoide en P es paralelo a (que es cte).

P es la proyeccin de P sobre (que es cte):

Luego el plano , perpendicular a que contiene siempre a P, es un plano fijo

en el espacio y por ser perpendicular a On - es tangente al elipsoide de inercia del
punto fijo. En consecuencia este elipsoide al moverse el giroscopio con movimiento
por inercia es siempre tangente al plano fijo , con la particularidad de que el punto
de tangencia, P, tiene velocidad siempre nula. Por tanto puede decirse que en el
movimiento por inercia el elipsoide de inercia en el punto fijo gira y pivota sobre un
plano fijo.