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PROYECTOS DE CONTROL
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INDICE
Configurando Bloque
PID...Pag.17
Configuracin RSLinxPag.24
Anexo A..Pag.34
Paso 2: Al hacer clic en Nuevo aparece la siguiente ventana, donde seleccionaremos el tipo de
controlador el cual ser 1756-L55 Controller ControlLogix5555 y el tipo de chasis 1756-A10
Chasis ControlLogix de 10 ranuras por ultimo haremos clic en OK.
Paso 4: al hacer clic en Nuevo module aparecer una ventana como la que se muestra a
continuacin donde seleccionaremos el tipo de I/O con la que se va a trabajar. En este caso
trabajaremos con I/O analgicas. Primero seleccionamos la Revisin mayor = 1 y luego la salida
analgica que ser 1756-OF8. Clic en Aceptar.
Paso 5: le daremos un Nombre a la salida analgica, en este caso la llamamos Out. Seleccionamos
a su vez la Ranura 5, la cual es la ranura de las salidas analgicas del PLC Allen Bradley ubicado
en el laboratorio.
Paso 7: damos clic en siguiente varias veces hasta que aparece la siguiente ventana y cambiamos
la Seal baja y la Baja ingeniera a cero.
Paso 8: nuevamente hacemos clic en siguiente hasta que veamos la ventana mostrada a
Paso 9: luego hacemos clic en siguiente hasta que la opcin aparezca deshabilitada y damos clic
en Terminar.
Paso 11: le daremos un Nombre a la entrada analgica, en este caso la llamamos In. Seleccionamos
a su vez la Ranura 4, la cual es la ranura de las entradas analgicas del PLC Allen Bradley ubicado
en el laboratorio. Por ultimo, en Formato de comunicacin seleccionaremos Datos flotantes
Modo unipolar.
Paso 12: Luego damos clic en siguiente hasta llegar a la ventana donde nuevamente cambiaremos
la escala de Seal baja y Baja ingeniera a cero y para el Rango de entrada seleccionamos 0V a
10V.
Paso 13: Damos clic en siguiente y en la nueva ventana cambiamos los valores de Baja y Baja
baja a cero
Paso 14: luego hacemos clic en siguiente hasta que la opcin aparezca deshabilitada y damos clic
en Terminar.
Paso 15: Luego de haber creado las variables de salida y entrada analogica procederemos a crear
Nombre de la Variable de
Entrada Analgica
Tipo de Tag
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Paso 17: En la ventana Alias para, se hace click en Tags del controlller cubiertos y se selecciona
Local: 4:I.Ch0Data. Tipo: REAL.
Seleccionar
Seleccionar
Canal de Entrada 0
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Canal 0
Paso 19: Luego selecciona del men situado a la izquierda de la pantalla Main Task
MainProgram para el inicio del programa
Seleccionar
Luego
Por ultimo
Paso 20: Seleccionar en la paleta superior la pestaa Especiales, la cual incluye el Controlador
PID.
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Paso 21: Con el bloque del PID en la ventana de programacin proceda a declarar las variables
internas del mismo.
Paso 22: Se deber crear en primer lugar un nuevo tag, con tipo de tag Base y con Data Type PID.
Paso 23: Luego en la ventana desplegable del controlador PID seleccionar Tag del programa
cubierto la variable declarada anteriormente.
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Seleccionar
Y seleccionamos PID.
Paso 24: Para la asignacin de la Variable del proceso, hacer click en la ventana desplegable y
seleccionar la variable de entrada declarada en paso anterior:
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El valor retenido ser igual a 0, si no se desea usar; para mas informacin revisar Anexo A.
Paso 26: El lazo maestro PID, Bit mantenido y valor retenido sern declarados 0; para mas
informacin revisar Anexo A.
Los demas parametros del bloque PID son indicadores del mismo, estos datos se modifican en la
configuracion de la variable PID como se muestras a continuacio:
Paso 27: Nos dirigimos al boton de la parte superior derecha del bloque del PID y seleccionamos
el mismo para la configuracion de los parametros del contriolador PID.
Cuando no se desea usar alguna accin ya sea integral o derivativa la ganancia se deja en 0.
Paso 29: Una vez configurada s las ganancias, nos dirigimos a la pestaa de configuracin en la
cual demos configura otras caractersticas del proceso; la primera de ellas es si queremos que la
ecuacin PID del proceso se independiente o dependiente de las ganancias establecidas en la
pestaa de ajuste.
Paso 31: Se establece la derivada con respecto al error o a la variable del Proceso:
Paso 33: es muy importante configurar la escala de la entrada y la salida del controlador, por tanto
nos vamos a la pestaa ESCALA, colocamos el valor de la escala, en este caso 10, tanto en
Mx. sin escala:, Unidad de ingeniera mx. ,y Mx. (a 100 %) (Tanto para la Variable de
control como para el Valor retenido):
Configuracin RSLinx
Paso 33: Una vez configuracin, la siguiente tarea es la configuracin de la comunicacin entre
nuestro PC y el PLC; para ello nos dirigimos al link de RSLinx para la configuracin de la
comunicacin.
Paso 35: Al hacer clic e el tem nos aparecer una ventana, si la comunicacin ya fue realizada en
el campo Name and Description aparecer el nombre de la comunicacin realizada y en el Status
aparecer Running. Se recomienda eliminar esta configuracin y crear nuestra propia
comunicacin a fin de asegurar la conexin entre el PC y el PLC. Es importante tener en cuenta
que para que la comunicacin sea exitosa el PLC debe estar encendido de otra manera el programa
RSLinx abortara el proceso de configuracin de las comunicaciones.
Paso 36: Una vez eliminado la comunicacin existente nos quedara la ventana de la siguiente
forma:
Seguidamente nos vamos a las pestaa del campo Available Driver Types y seleccionamos la
comunicacin RS-232 DF1 Device.
Paso 37: Le damos clic al botn Add New, y una ventana donde le asignaremos un nombre a
nuestra comunicacin; como se muestra a continuacin:
Paso 38: Una vez que le damos asignamos un nombre a nuestra comunicacin procederemos a
configurarla; una vez que le demos clic al botn OK, nos aparecer una ventana en la cual debemos
configurar ciertos parmetros. El primero que debemos configurar el puerto de comunicacin en
nuestro caso el puerto de comunicacin por el cual esta conectado el PLC es el COM2; no siempre
este ser el puerto de comunicacin puede ser que el mismo en otro PC este cambie por lo tanto
debemos buscar cual es el puerto de comunicacin con el PLC. Los dems parmetros se dejan
intactos. Luego de hacer esto hacemos clic en el botn Auto Configure.
Paso 39: Si la conexin fue exitosa hacemos clic en OK y nos quedara la configuracin de la
conexin de la siguiente forma:
Paso 42: Nos aparecer una ventana llamada Who Activa, hacemos clic en el icono de red con el
nombre de la comunicacin que se configuro en el RSLinx.
Paso 43: Seleccionamos el icono del modulo con el nombre 01,1756-L55/A LOGIX555, en ese
momento se activara el botn Descargar, en el cual debemos hacer clic.
Paso 44: Nos aparecer luego una ventana desplegable, donde pulsaremos el botn Descargar.
Paso 46: Luego para correr el programa nos vamos a la parte superior, y hacemos clic el icono en
forma de modulo de color verde al lado de titulo Rem Prog, donde se desplegara un sub-men
donde seleccionaremos el tem Modo Marcha.
Una vez realizado todos los pasos que se han mostrado anteriormente tendremos corriendo un
controlador PID en el PLC, antes de correr el programa es necesario identificar los mdulos de
conexin e instalar el proceso para verificar el funcionamiento del mismo. A continuacin se
muestra, el programa corriendo el RSLogic cuando todas las operaciones han sido exitosas.
Operandos:
Descripcin:
La instruccin PID controla variables del proceso como el flujo, la presin, la temperatura
o el nivel. La instruccin PID normalmente recibe la variable del proceso (PV) desde un module
de entrada analgica y modula una salida variable de control (CV) en un module de salida
analgico a fin de mantener la variable del proceso en el punto de ajuste deseado.
El bit .EN indica el estado de ejecucin. El bit .EN se establece cuando la condicin de
entrada del rengln cambia de falso a verdadero. El bit .EN se restablece cuando la condicin
de entrada del rengln se hace falsa. La instruccin PID no usa un bit .DN. La instruccin PID
se ejecuta en cada escn siempre que la condicin de entrada del rengln sea verdadera.
Ejecucin:
Condicin Accin
Preescn La condicin de salida del rengln se
establece en falsa.
La condicin de entrada del rengln es La condicin de salida del rengln se
falsa establece en falsa.
La condicin de entrada del rengln es La condicin de salida del rengln se
verdadera establece en verdadera.
Condiciones de Fallo:
El control de lazo cerrado PID retiene una variable del proceso en un punto de ajuste
deseado. La siguiente figura muestra un ejemplo de rgimen de flujo/nivel de fluido:
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En el ejemplo anterior, el nivel del tanque se compara con el punto de ajuste. Si el nivel es ms alto
que el punto de ajuste, la ecuacin PID aumenta la variable de control y causa que se abra la vlvula
de salida del tanque; disminuyendo as el nivel del tanque.
La ecuacin PID usada en la instruccin PID es una ecuacin en formato de posicin con la opcin
de usar ganancias independientes o ganancias dependientes. Cuando se usan ganancias
independientes, las ganancias proporcional, integral y derivada slo afectan sus trminos
especficos proporcional, integral o derivado, respectivamente. Cuando se usan ganancias
dependientes, la ganancia proporcional es reemplazada con una ganancia del controlador, la cual
afecta a los tres trminos. Se puede usar cualquiera de los formatos de ecuacin para realizar el
mismo tipo de control. Los dos tipos de ecuacin se proporcionan simplemente para permitir al
usuario usar el tipo de ecuacin con el cual est ms familiarizado.
CONFIGURANDO PID:
Cuando se haya hecho esto se debe hacer click en el elemento insertado (PID), como se
muestra en la figura:
Haga Click aqu para
configurar la instruccin
PID.
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All conseguiremos varias pestaas donde se debe definir la instruccin PID la primera que
encontraremos es la de configuracin donde se encuentran los siguientes parmetros:
1. Ecuacin PID
Use Independientes cuando desee que los tres trminos de ganancia (P, I y D) funcionen
independientemente. Use Dependientes cuando desee una ganancia general del controlador que
afecte a los tres trminos de ganancia (P, I y D).
2. Accin de control
3. Derivada de
Indica si el trmino derivada en la ecuacin PID afecta a los cambios en los valores de Variable de
proceso (PV) o Error.
El mximo valor permitido para la variable de control. ste es el valor de CV mximo que puede
tolerar el sistema. La instruccin PID no establecer una salida de CV que exceda el lmite alto.
En el cuadro de dilogo Configuracin de PID, los bits de alarmas son los campos ubicados a la
derecha en el rea de estado. Hay ocho bits de estado. Estos bits estn dentro del miembro .CTL
del tag PID. Estos bits se describen bajo la estructura PID dentro de la instruccin PID.
El mnimo valor permitido para la variable de control. ste es el valor de CV mnimo que puede
tolerar el sistema. La instruccin PID no establecer una salida de CV menor que el lmite bajo.
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En el cuadro de dilogo Configuracin de PID, los bits de alarmas son los campos ubicados a la
derecha en el rea de estado. Hay ocho bits de estado. Estos bits estn dentro del miembro .CTL
del tag PID. Estos bits se describen bajo la estructura PID dentro de la instruccin PID.
El rango de error por encima y por debajo del punto de ajuste. Introduzca "0" para inhibir la banda
muerta. Si ha sido escalada, la banda muerta tiene las mismas unidades de escala que el punto de
ajuste.
La banda muerta ajustable le permite seleccionar un rango de error por encima y por debajo del
punto de ajuste donde la salida no cambia, siempre que el error permanezca dentro de este rango.
Esta banda muerta permite controlar la precisin de la variable del proceso con el punto de ajuste
sin cambiar la salida. La banda muerta tambin ayuda a minimizar el desgaste del dispositivo de
control final.
Un filtro de uniformidad de la derivada mejora el clculo de la misma. Este filtro digital de primer
orden y paso bajo ayuda a minimizar los picos altos del trmino de la derivada causados por ruido
en la PV. Esta uniformidad se hace ms intensa con valores mayores de uniformidad. Se puede
inhabilitar la uniformidad de la derivada si el proceso requiere valores muy altos de ganancia de
derivada (Kd > 10, por ejemplo). Para inhabilitar la uniformidad de la derivada, seleccione la
Se puede desactivar el clculo en base a datos originales del trmino .BIAS estableciendo el bit
.NOBC en la estructura de datos PID. Tenga en cuenta que si establece .NOBC en verdadero, la
instruccin PID ya no proporcionar una transferencia sin perturbaciones de manual a automtico
cuando no se use el control integral.
Impide que PID use el paso por cero. Esto causa que la instruccin PID considere que el error es
cero cada vez que la variable del proceso est dentro de la banda muerta; de lo contrario la PV no
es considerada en la banda muerta durante el perodo despus que entra en el rango de banda muerta
y antes que cruce el SP.
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Indica si esta instruccin PID es un lazo en cascada. Un "1" indica S; "0" indica NO.
Indica el tipo de lazo, si la instruccin PID es parte de un lazo en cascada; 1 indica Maestro, 0
indica Esclavo.
2. % de salida establecido:
La salida PID para el modo establecer salida manual del software. Use este valor para evitar
perturbaciones en el control al cambiar el modo de control nuevamente a automtico.
3. Polarizacin de salida:
4. Ganancia proporcional:
5. Ganancia integral:
6. Tiempo de derivada:
7. Manual:
El modo manual anula el modo manual mediante software si ambos estn seleccionados.
Se usa para simular una estacin de control manual. "No" indica que el sistema est en el modo
Automtico; "1" indica que el modo Manual mediante software est habilitado.
9. Restablecer:
Haga clic en este botn para restablecer los valores de ganancia a los valores mostrados al entrar
en este cuadro de dilogo. Cuando se realizan cambios en los valores de ganancia, stos no se hacen
efectivos inmediatamente; haga clic en el botn Aplicar para aplicar y guardar los cambios.
El valor al cual la alarma alta de PV se establece en verdadero. ste es el valor de PV ms alto que
puede tolerar el sistema.
sta es una banda muerta de un solo lado. El bit de alarma no se establece hasta que la PV cruza la
banda muerta y llega al lmite de alarma. El bit de alarma permanece establecido hasta que la PV
pasa nuevamente y sale de la banda muerta.
4. Desviacin positiva:
5. Desviacin negativa:
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5. Mx.:
7. Mx.:
8. Mn.:
9. PID inicializada:
2. Variable de proceso:
3. Error:
4. Salida:
5. Valor retenido:
6. Modo:
7. Alarma PV:
8. Alarma de desviacin:
Tambin conocido como modo de salida. Permite que el usuario establezca el % de salida
mediante el software. El valor de salida establecida (.SO) se usa como la salida del lazo. El valor
de salida establecida normalmente viene desde una entrada de operador desde un dispositivo de
interface de operador.
Manual (.MO):
Obtiene el valor retenido, como entrada, y ajusta sus variables internas para generar el mismo valor
en la salida. La entrada de valor retenido a la instruccin PID se escala a 0-100% segn los valores
de .MINTIE y .MAXTIE y se usa como la salida del lazo. La entrada de valor retenido
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generalmente viene desde la salida de una estacin manual/automtica de hardware, la cual est
ignorando la salida desde el controlador.
Nota: el modo manual anula el modo manual mediante software si ambos bits de modo estn
activados.
Puesto que la instruccin PID usa una base de tiempo en el clculo, es necesario sincronizar la
ejecucin de esta instruccin con el muestreo de la variable del proceso (PV).
La manera ms fcil de ejecutar la instruccin PID es poner la instruccin PID en una task
peridica. Establezca el tiempo de actualizacin (.UPD) igual al rgimen de la task peridica y
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asegrese de que la instruccin PID se ejecute en cada escn de la task peridica. Por ejemplo, use
un rengln de lgica de escalera incondicional.
Cuando use una task peridica, asegrese de que la entrada analgica usada para la variable del
proceso se actualice a un rgimen significativamente ms rpido que el de la task peridica. Lo
ideal es que la variable del proceso se enve al procesador a un rgimen por lo menos cinco a diez
veces ms rpido que el de la task peridica. Esto minimiza la diferencia de tiempo entre los
muestreos de la variable del proceso y la ejecucin del lazo PID. Por ejemplo, si el lazo PID est
en una task peridica de 250 milisegundos, use un tiempo de actualizacin de lazo de 250
milisegundos (.UPD = 0.25) y configure el module de entrada analgica para producir datos por lo
menos cada 25 a 50 mseg.
Otro mtodo un poco menos preciso de ejecutar una instruccin PID es colocar la instruccin en
una task continua y usar un bit de efectuado de timer para activar la ejecucin de la instruccin
PID. En este mtodo, el tiempo de actualizacin de lazo de la instruccin PID se debe establecer
igual al valor preseleccionado del timer. Al igual que en el caso de usar una task peridica, se debe
establecer el module de entrada analgica para que produzca la variable del proceso a un rgimen
significativamente ms rpido que el tiempo de actualizacin de lazo. Slo se debe usar el mtodo
La manera ms precisa de ejecutar una instruccin PID es usar la funcin muestreo en tiempo real
(RTS) de los modules de entrada analgica 1756. El module de entrada analgica muestrea las
entradas al rgimen de muestreo en tiempo real especificado cuando se configur el module.
Cuando caduca el perodo de muestreo en tiempo real del module, ste actualiza sus entradas y
actualiza un sello de hora de funcionamiento continuo (representado por el miembro
.RollingTimestamp de la estructura de datos de entrada analgica) producido por el module. El
sello de hora tiene un rango de 0 a 32767 milisegundos. Monitoree el sello de hora. Cuando cambia,
significa que se ha recibido un nuevo muestreo de la variable del proceso. Cada vez que el sello de
hora cambia, ejecute la instruccin PID una vez. Puesto que el muestreo de la variable del proceso
es controlado por el module de entrada analgica, el tiempo de muestreo de entrada es muy preciso,
y el tiempo de actualizacin de lazo usado por la instruccin PID se debe establecer igual al tiempo
RTS del module de entrada analgica.
Para asegurarse de no omitir muestras de la variable del proceso, ejecute la lgica a una velocidad
ms rpida que el tiempo RTS. Por ejemplo, si el tiempo RTS es 250 mseg, se puede poner la lgica
PID en una task peridica que se ejecute cada 100 mseg para asegurarse de que nunca se omitir
un muestreo. Tambin puede poner la lgica PID en una task continua, siempre que se asegure que
la lgica se actualizar con ms frecuencia que una vez cada 250 milisegundos.
La banda muerta ajustable le permite seleccionar un rango de error por encima y por debajo del
punto de ajuste donde la salida no cambia, siempre que el error permanezca dentro de este rango.
Esta banda muerta permite controlar la precisin de la variable del proceso con el punto de ajuste
sin cambiar la salida. La banda muerta tambin ayuda a minimizar el desgaste del dispositivo de
control final.
El paso por cero es el control de banda muerta que permite que la instruccin use el error para
fines de clculo a medida que la variable del proceso cruza a la banda muerta hasta que la variable
del proceso cruza el punto de ajuste. Una vez que la variable del proceso cruza el punto de ajuste
(el error cruza el cero y cambia de signo) y siempre que la variable del proceso permanezca en la
banda muerta, la salida no cambiar.
La banda muerta se extiende por encima y por debajo del punto de ajuste segn el valor
especificado. Introduzca cero para inhibir la banda muerta. La banda muerta tiene las mismas
unidades de escala que el punto de ajuste. Puede usar la banda muerta sin la funcin de paso por
Si est usando la banda muerta, la variable de control debe ser REAL o se forzar a 0 cuando el
error est dentro de la banda muerta.
Se puede realizar el feedforward de una perturbacin desde el sistema alimentando el valor .BIAS
al valor de feedforward/sesgo de la instruccin PID.
El valor de feedforward representa una perturbacin alimentada en la instruccin PID antes que la
perturbacin pueda cambiar la variable del proceso. La accin de feedforward generalmente se usa
para controlar procesos con un retardo de transporte. Por ejemplo, un valor de feedforward que
representa "agua fra echada en una mezcla templada" puede reforzar el valor de salida ms rpido
que esperar a que la variable del proceso cambie como resultado de la mezcla.
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Un valor de polarizacin se usa generalmente cuando no se usa un control integral. En este caso,
el valor de polarizacin puede ajustarse para mantener la salida en el rango requerido a fin de
mantener la PV cerca del punto de ajuste.
La instruccin PID pone dos lazos en cascada asignando la salida en porcentaje del lazo maestro
al punto de ajuste del lazo esclavo. El lazo esclavo convierte automticamente la salida del lazo
maestro en las unidades de ingeniera correctas para el punto de ajuste del lazo esclavo, en base a
los valores del lazo esclavo de .MAXS y .MINS.
La instruccin PID puede interactuar con modules de salida analgica 1756 para proporcionar un
reinicio sin perturbaciones cuando el controlador cambia del modo Program al modo de Marcha o
cuando el controlador se activa.
Cuando un module de salida analgica pierde comunicaciones con el controlador o detecta que el
Haga lo Detalles:
siguiente:
altos de ganancia de derivada (Kd > 10, por ejemplo). Para inhabilitar la uniformidad de la
derivada, seleccione la opcin "Sin uniformidad de derivada" en la ficha Configuracin o
establezca el bit .NDF en la estructura PID.
Puede establecer un lmite de salida (porcentaje de salida) para la salida de control. Cuando la
instruccin detecta que la salida ha llegado a un lmite, establece un bit de alarma y evita que la
salida exceda el lmite inferior o superior.
Puede mantener dos valores en una relacin usando una instruccin MUL con los siguientes
parmetros:
Valor no controlado
Valor controlado (el punto de ajuste resultante que va a ser usado por la instruccin
PID)