Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Miguel Parra Muoz 1* ,Eugenio Feitosa Fortaleza2 Jones Mori Alves da Silva3
Departamento de ingeniera mecnica, Universidad de Braslia, Braslia, Brasil
Migueleparra@unb.br
efortaleza@unb.br
jonesyudi@unb.br
Resumen Este documento muestra el modelamiento de vuelo entre los que se tienen helicpteros de cuatro motores
matemtico de un helicptero de cuatro motores conocidos como Cuadrimotores, los cuales presentan una
(Cuadrimotor). El sistema es modelado mediante las ventaja muy importante sobre los helicpteros tradicionales que
ecuaciones de Euler Langrage, el control de vuelo fue tienen dos motores, ya que estos permiten mejor control de
diseado por planeamiento y acompaamiento de estabilidad, diseo, mantenimiento y robustez, debido a que
trayectorias, el objetivo central es obtener un control de fcil
estabilizacin para utilizar este equipo en diversas
presenta ngulos constantes entre sus hlices y los ejes de
aplicaciones, tales como captura de fotos de lugares de acceso referencia, por lo tanto su anlisis matemtico se facilita.
difcil para el ser humano, la validacin del control se realiza
mediante el estudio de una entrada de prueba expuesta a una Entre las aplicaciones que se conocen para estos equipos est el
perturbacin y un error Gaussiano, donde se estudiarn los trabajo con manipulacin de cmaras para captura de imgenes
efectos del control sobre la variacin de la salida y su valor que requieren de mucha precisin en algunos lugares pocos
esperado. Tambin se presenta una comparacin entre los accesibles para un humano, donde estos vehculos de vuelo son
datos tericos y experimentales para validar la teora la solucin perfecta debido a su tamao y maniobrabilidad,
aplicada. dado que son ideales para trabajos que involucran vuelos cortos
con una muy buena eficiencia [1]. Un Cuadrimotor es un
Palabras clave Control, error, modelamiento matemtico, helicptero de cuatro motores, donde los motores adyacentes
perturbacin, Cuadrimotor Trayectoria planeada, varianza. giran en sentido contrario (delantero y trasero) y estos tienen
posicin opuesta entre si [2], y los otros dos giran en sentido
Abstract This paper shows the mathematical modeling of a anti-horario (laterales), las fuerzas ejercidas por los motores
four-engine helicopter (Quadri-motor), the system is modeled salen de ellos y los momentos giran en sentido opuesto al giro de
by Euler Lagrange equations. The flight control is designed la hlice para disminuir los efectos giroscpicos [3],
using the planning and tracking of trajectories, the mean adicionalmente su centro de masa est localizando en el centro
objective is to get an easy stabilizing control to operate this del vehculo.
equipment in various applications such astaking pictures of
places with difficult aces to human being, control verification
Para el desarrollo de este proyecto fueron diseadas trayectorias
is done by studying a planned entry exposed to a disturbance
and a Gaussian measure error, it is studied the effects of the espirales que permitieron el estudio del mtodo utilizado para el
controller over the output variance and expected value. We desarrollo del controlador (planeamiento de trayectorias),
also present a comparison between experimental and adicionalmente al control propuesto fue diseado un controlador
theoretical data to validate the applied theory. PD no lineal con polos iguales para manipular la entrada
planeada y controlar la inestabilidad de la planta a partir del
estudio de la varianza del controlador en funcin del ruido. El
Key Word Control, measure error, mathematical modeling, proyecto finaliza con la verificacin de las estrategias de control
Quadri-motor, planned trajectory, variance control.
propuestas mediante la comparacin de una serie de datos
capturados del Cuadrimotor de prueba con relacin a los datos
I. INTRODUCCIN enviados para que el sistema pudiese realizar las trayectorias
espirales planeadas y as poder observar de manera grfica la
Uno de los inconvenientes que se presentan para el estudio eficiencia del controlador diseado.
acadmico con relacin al control de sistemas de vuelo, es
la dificultad en su maniobra [1]. Existen muchos sistemas
.0
./ 34
El modelo matemtico del cuadrimotor es realizado
+ ./
12 6
5
basando en las siguientes consideraciones: El Cuadrimotor
+, .0
(4)
es un cuerpo solido en tres dimensiones, sujeto a una fuerza
1 0 0 DEF 0 FGH
<=@1 A0 DEF
FGH
I <=?1 A 0 1 0 I
0 FGH
DEF
FGH 0 DEF
DEF FGH 0
<=>1 AFGH DEF 0I
0 0 1
Figura 1. Fuerzas y momentos del quadri-motor [5]. Aplicando la matriz de rotacin la ecuacin (4) se obtiene la
ecuacin 5, la cual representa el sistema en relacin a las tres
A. Ecuaciones de Euler Lagrange. coordenadas cartesianas.
= (, , , , ,
)
0
Donde la fuerza es dada por:
(1)
P=A0I
Donde el Langrangeano es definido como muestra la
= 4R!
ecuacin (2) [6]:
(, ) = + (2) Obteniendo as la solucin para cada eje como muestra la
Con:
ecuacin (6).
mxJ LT ( + )
= (, , )
$[7], que es la posicin del centro de masa
angular, I es la matriz de inercia y g es la gravedad; adems
X(t) = at h + bt $ + ct + dt + e
El anlisis de la varianza es basado en la funcin de
Aplicando condiciones inciales se tienen las ecuaciones frecuencias de la parte derivativa del controlador PID) como
(9) y (10): representa la figura 3 y la ecuacin (14):
{& {y
Z(t) = 0.0048vo t h -0.064vo t $ + 0.24vo t = - & ({) {{
;
(14)
ZJ(t) = 0.0572vo t -0.384vo t + 0.48vo
(9)
(10)
El cual se puede escribir de la siguiente manera:
Incorporando la ecuacin (6) y trabajando con el sistema
DF + F +
donde ! = u. Con puntos de equilibrio vJ = 0 e v = 0 =
linealizando para este eje Z como muestra la ecuacin (7),
F + F +
se tiene la ecuacin (11):
u = u' = u- hy
wx wx
hy
(11)
Dnde:
u = u +
4L
ZJ(t) = x
h{|'
(12)
Reemplazando la ecuacin (12) en dominio de Laplace: Figura 3. Sistema en lazo cerrado para el anlisis de la varianza.
= &
}() h
~ ()
(13) La discretizacin de la funcin de transferencia es realizada
mediante la transformada delta [9] como se muestra a
continuacin:
Entonces el sistema en lazo cerrado es representado por la
(L + 1) (R) 1
(R) = =
figura 2.
=-
K))&) O-& ())& ))
; ())& ) )-&())& ))
(15)
v Gv + D
=
v v +
Figura 2: Respuesta del sistema frente al seguimiento de una
trayectoria planeada en el eje Z con ngulos nulos [1]. La ecuacin (15) se puede representar de la manera siguiente
[3]:
= -Z + Z
Se puede observar en la figura 2, que un sistema que era
;
inestable realiza el seguimiento de la trayectoria planeada
la cual esta superpuesta, la lnea de color verde es la
segunda derivada del polinomio planeado, llegando a 1cm
en 5 segundos y mantenindose constante el resto del
tiempo, como fue deseado. Este ser el principio que se
utiliz para la construccin de las trayectorias que fueron
probadas para la conclusin del proyecto. La solucin para cada parte de la suma es dada basndose en los
resultados mostrados en [9], [1] y [10], donde se tiene que:
775 Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No. 4, Diciembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.
(F ) =
(+ )
() ()
(16) = &+
(19)
()
Entonces:
(H) = K O ( + G D) 1 (H 2 )
(H) =
Calculando la varianza a de la ecuacin (17) te tiene:
Figura 4 Sistema planta control [1].
( ( + G D) (1 )
) Se desea un sistema que pueda variar entre un estado
+ ( ( + G) +()
amortiguado a un estado crticamente amortiguado, entonces el
valor de zita establecido varia de ( 1), relacionando el
)
(18)
control a un sistema de segunda orden, el cual se representa por
La ecuacin (18) es representada de forma grfica como la ecuacin (20) [12].
(F) = & &
muestra la figura 4. &
(20)
(F) =
+ Segn el anlisis mostrado en el captulo IV, V y VI, donde la
(25) parte integral no afecta el clculo de la varianza del sistema y el
R = | 0.5| 2(L L ) + L =
(27)
(26)
Realizando el mismo anlisis para el control PID, la salida del
La solucin a la ecuacin (26) se representa en la figura 7,
sistema es representada por la ecuacin (28):
la cual est representado el comportamiento de la parte
(H) = ( ) ( + )
1 (H 1 ) + (H) (28)
derivativa en funcin de la probabilidad normal.
(H) = ( +
)
(29)
(F) =
(+%)
&
(30)
Introduciendo una perturbacin al sistema representado por
la ecuacin (22) y un ruido Gaussiano, se puede observar el
controlador en funcin de la variable derivativa como
representa la figura 8.
representa la varianza del sistema en relacin al El anlisis de las trayectorias fue realizado mediante el diseo de
controlador PD de polos iguales, obteniendo para polos una trayectoria espiral, especficamente la configuracin de
= 0.1
iguales a 1: Arqumedes en coordenadas cilndricas, la cual se representa de
L = 0.1606
la siguiente manera para la aceleracin:
L = 3.3677
= 0.0618 J = (2FH() + DEF())
= J/4R(DEFFH DEF
+ FHFH
) (31)
= J/4R(FHFH DEF
DEFFH
) (32)
= vJ/4R(DEF DEF
) (33)
Las cuales son representadas en la figura 12 en el modelo
general que describe el cuadrimotor, se puede observar que est
dividida en tres partes, la parte 1, corresponde a los ngulos de
Tait- Bryan mencionados en el captulo II, la segunda parte
Figura 10. Salida del sistema para valores de planta diferentes
representan la ley de control de las ecuaciones (31), (32) y (33)
respectivamente, la parte tres representa el control PD
De la figura 10 se concluye que la velocidad de mencionado en el captulo V. Se puede apreciar que la salida del
seguimiento de la trayectoria planeada del sistema est sistema es la posicin y es convertida a velocidad mediante el
directamente relacionado con los polos del mismo, donde controlador diseado.
se es ms evidente la modificacin de la masa, como la
modificacin de los parmetros del controlador estn
directamente relacionados con los polos del sistema, una
modificacin en estos parmetros se traduce en una
modificacin en los polos, siendo esta parte la ms
importante en el desarrollo del proyecto como fue
mostrado en el captulo 5.2, donde partiendo de los polos
del sistema se puede obtener el controlador y la varianza
del sistema para polos iguales deseados.
Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No. 4, Diciembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira. 778
trayectorias planeadas y probar el control diseado en el participacin en este evento y por ende la creacin de este
desarrollo del proyecto. documento.
El conocimiento de la varianza es una herramienta [2] J. M Daz Cano,Modelo y Control LQR de una aeronave de
poderosa porque muestra para el sistema cuales de las cuatro rotores. Ing Tc, Universidad de Sevilla. Escuela
variables de control son influyentes, y con base en ese Superior de Ingenieros. Departamento de Ingeniera de Sistemas
hecho se puede desarrollar un control robusto que permita y Automtica. Ingeniera en Automtica y Electrnica Industrial
que el sistema se mueva en un rango de amortecimiento y
Sevilla 2007
pueda volver nuevamente a su estado de equilibrio.
[3] P Castillo ; P Garca; R Lozano ; P ALBERTOS,
Fueron realizados diferentes pruebas para la verificacin Modelamiento y estabilizacin de un helicptero con cuatro
del sistema de control, es importante resaltar que el sistema rotores, vol 4, N 1, pp 41-57, 2007.
general es un sistema en lazo abierto, donde la tcnica de
control se basa en trayectorias planeadas y fue obtenido un [4] R. A. Mayorga, Sistema de Navegacin para Vehculos
buen resultado como mostro las figuras 14 hasta 16. Estos Areos Cuadricpteros ,Ing Tc Aeronutica, dep
resultados pueden ser mejorados cerrado el lazo del sistema Aeronavegacin,Universidad politcnica de Catalua., 2009
de manera tal que se pueda corregir las perturbaciones
fuertes como fue presentado en los resultados. [5] G. V. Raffo, Modelado y control de un Helicptero
quadrotor, MS, disertacin, Dept. telemtica, automtica y
Una de las suposiciones fuertes realizadas en el desarrollo robtica, Univ. de Sevilla, 2007.
del proyecto fue asumir el Cuadrimotor como sistema [6] A. J. Gomes, Controle de foras de manipuladores
ideal, donde no se consideraron algunos factores, debido a robticos,Ms dissertao, Faculdade de engenharia,
que objetivo principal siempre enfocado en el controlador departamento de engenharia electotcnica e de computadores,
del vehculo de manera tal que la tcnica desarrollada de
varianzas pudiera ser aplicada en otras plantas, y no al [7] Philippe Martin and Erwan Salaun, The True Role of
diseo fsico como tal del Cuadrimotor, razn por la cual se Accelerometer Feedback in Quadrotor Control ,HAL, vol 1. 6
sugiere trabajar ms en la calibracin del equipo de manera Oct 2009.
tal que la funcin de transferencia que describe el sistema
sea ms exacta, lo cual mejorara aun mas los resultados [8] P Castillo, P Garca, R Lozano, P Albertos Modelamiento y
obtenidos en este proyecto. estabilizacin de un helicptero con cuatro rotores, RIAI, Vol
4, pp. 41-57, 2007.
La aplicacin de las propiedades Markovianas es de gran
importancia y facilitan el anlisis y la determinacin de la [9] E,Fortaleza and C.K. Morooka2,Stochastic control to
varianza en el sistema estudiado de forma discreta. Con attenuate vortex induced motion on a floating production
base en este aspecto se sugiere como trabajos futuros, platform Brazilian Petroleum, Gas and Biofuels Institute IBP,
profundizar en el planteamiento de tcnicas de control pp. 1-8, sep 2010.
estocstico para estas aplicaciones, construyendo as
estrategias y metodologas de control estocstico, ya que [10] Yoneyama T, A. L Maitelli, Um controlador dual sub-
timo para sistemas com parmetros estocsticos no-lineares,
hoy en da no hay una teora totalmente definida para la
CTA-ITA-IEE-IEEE, vol 4, pp. 61-66, maio 1994.
realizacin de esta clase de controladores.
[11]M.E Parra. M.E Ordoez, Diseo e implementacin de un
horno con control de temperatura,1ra ed,Vol 1, Editorial
AGRADECIMIENTOS Acadmica Espaola, pp. 28,29,30.
Agradezco a la FAPDF ( Fundao de apoio a pesquisa do [12] R. Maroto, Ecuaciones para la sintonizacin de
distrito federal) y al departamento de Mecnica, (programa controladores PID con accin derivativa aplicada a la seal
de sistemas mecatrnicos da universidade de Brasilia realimentada, Ing Tc, Universidad de Costa Rica, Facultad de
UnB), por el apoyo econmico ofrecido para mi Ingeniera, Escuela de Ingeniera Elctrica, 2007.
781 Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No. 4, Diciembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.