La variable controlada es la cantidad o condicin que es medida y controlada.

La
variable manipulada es la cantidad o condicin que es variada por el controlador de tal
manera que afecte el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable
controlada es la salida de un sistema.

Se dice Control al hecho de realizar la medicin del valor de la variable controlada del
sistema y actuar sobre la variable manipulada del sistema para corregir o limitar la
desviacin del valor medido desde el valor deseado.

Planta Cualquier objeto fsico a ser controlado.

Procesos Cualquier operacin a ser controlada. Ejemplos: procesos biolgicos,

qumicos y econmicos.

Sistemas Un sistema es una combinacin de componentes (procesos) que actan

juntos y llevando a cabo cierto objetivo. Un sistema no est limitado a los temas
solamente fsicos.

Perturbaciones Una perturbacin es una seal que tiende a afectar adversamente el

valor de la salida del sistema. Si una perturbacin es generada dentro del sistema, sta
es llamada interna, mientras que una perturbacin fuera del sistema es llamada externa y
sta es una entrada.

Teora clsica: control en lazo cerrado

Para evitar los problemas del control en lazo abierto, la teora de control introduce la
realimentacin. Un regulador de lazo cerrado utiliza la realimentacin para controlar
los estados y las salidas de un sistema dinmico. El nombre de "lazo cerrado" hace
referencia al camino que sigue la informacin en el sistema: las entradas al proceso (p.
ej, la tensin que se aplica a un motor elctrico) afecta a las salidas del proceso (p. ej., la
velocidad o el par que ofrece el motor). Estas salidas se miden con sensores (captadores
en el lenguaje de control) y se procesan, una vez comparadas con la referencia o
consigna, mediante un controlador o regulador; el resultado, una seal de control, se
aade a la entrada al proceso, cerrando el lazo. El control de lazo cerrado siempre debe
estar formado por: - Un proceso - Medida y transmisin de la variable - Controlador -
Elemento final de control

El control con lazo cerrado presenta las siguientes ventajas sobre el control en lazo
abierto:

correccin de las perturbaciones (tales como rozamiento impredecible en un

motor)
buen comportamiento incluso con incertidumbre en el modelo, es decir, en
aquellos casos en que la estructura del modelo no representa perfectamente la
realidad del proceso o los parmetros del modelo no se pueden medir con
absoluta precisin
 permite estabilizar procesos inestables
tolerancia a variaciones en los parmetros

La nica desventaja del control en lazo cerrado, frente al control en lazo abierto, es que
el primero reduce la ganancia total del sistema. Esto lleva al uso conjunto del control en
lazo abierto y cerrado, para mejorar el rendimiento.

Una arquitectura muy frecuente para un regulador en lazo cerrado es el regulador PID.

La salida del sistema y(t) se compara con el valor de referencia r(t), a travs de las
medidas de un sensor. Se alimenta el error e al regulador C. Se define el error e como la
diferencia entre el valor de referencia y la salida del sistema. En funcin del error, el
regulador modifica su salida, que es precisamente la alimentacin u al proceso que se
est controlando, P. Este esquema es el que se muestra en la figura.

El sistema en la figura es un sistema sencillo de una sola entrada y una sola salida, SISO
(del ingls single-input-single-output); los sistemas ms complejos, MIMO (Multi-
Input-Multi-Output) son bastante frecuentes. En estos casos, las variables se representan
mediante vectores en lugar de valores escalares.

Si suponemos que el regulador C y el proceso P son lineales e invariantes en el tiempo

(es decir, los elementos de su funcin de transferencia C(s) y P(s) no dependen del
tiempo), el sistema de la figura se puede analizar aplicando la transformada de Laplace
sobre las variables. Esto proporciona las siguientes relaciones:

Despejando Y(s) en funcin de R(s) se obtiene:

El trmino se denomina funcin de transferencia del sistema. El

numerador es la ganancia en lazo abierto de r a y, y el denominador es uno ms la
ganancia del lazo cerrado. Si , entonces Y(s) es muy parecido a R(s),
lo que significa que la salida se ajusta muy bien a la referencia r de control.
Estrategias de control ms frecuentes
Cada sistema de control debe garantizar en primer lugar la estabilidad del
comportamiento en lazo cerrado. En los sistemas lineales, esto se puede conseguir
directamente mediante asignacin de los polos. En los sistemas no lineales hay que
recurrir a teoras especficas, habitualmente basadas en la Teora de Aleksandr
Lyapunov para asegurar la estabilidad sin tener en cuenta la dinmica interna del
sistema. En funcin de la especificacin de requisitos del sistema (es decir, de las
condiciones que deseamos imponer a la salida) se debe escoger una estrategia de control
u otra. A continuacin se presenta una lista de las tcnicas de control ms habituales:

Reguladores PID

Artculo principal: Proporcional integral derivativo.

El regulador PID probablemente sea el diseo de control ms empleado, por ser el ms

sencillo. "PID" son las siglas de Proporcional-Integral-Derivativo, y se refiere a los tres
trminos que operan sobre la seal de error para producir una seal de control. Si u(t) es
la seal de control que se enva al sistema, y(t) es la medicin que se hace de la seal de
salida y r(t) es la salida deseada, el error se define como y un
regulador PID toma el aspecto

El primer sumando aplica una seal proporcional al error. El segundo evalua cual ha
sido la evolucin del error, y cobra ms importancia cuando el error cometido es
pequeo pero constante., El tercero trmino evalua cual ser la tendencia, y cobra ms
importancia cuando el error cometido se produce por instantes.

La dinmica deseada en lazo cerrado se obtiene ajustando los tres parmetros , y

. Este ajuste a menudo se hace iterando de manera emprica y sin conocimiento
previo del modelo del sistema. A menudo se puede asegurar la estabilidad usando
nicamente el trmino proporcional. Los reguladores PID son la clase ms usada de
sistemas de control: sin embargo no se pueden usar en varios casos ms complicados,
especialmente si se consideran sistemas MIMO (Multiple Input Multiple Output,
mltiples entradas y salidas).

Asignacin del lugar de los polos

En los sistemas MIMO (mltiples entradas y salidas) se pueden asignar los lugares de
los polos matemticamente, usando una representacin del espacio de estados del
sistema en lazo abierto y calculando una matriz de realimentacin que asigne a los polos
sus posiciones deseadas. En sistemas complicados puede ser necesario un ordenador
con capacidad de clculo, y no siempre se puede asegurar la robustez de la solucin.
Ms an, en general no se miden todos los estados del sistema y por lo tanto se deben
incorporar observadores al diseo del lugar de los polos.

Control ptimo
Artculo principal: Control ptimo.

El control ptimo es una tcnica particular de control en la que la seal de control

intenta optimizar una determinada funcin de coste: por ejemplo, en el caso de un
satlite, el valor de flujo de los cohetes que permitan llevarlo a la trayectoria deseada
con el mnimo consumo de combustible. En las aplicaciones industriales se han usado
dos mtodos de diseo de control ptimo, ya que se ha demostrado que pueden
garantizar estabilidad en lazo cerrado. Son el Control por Modelo Predictivo (MPC) y
el Control Gaussiano Lineal Cuadrtico (LQG). El primero permite tomar en
consideracin restricciones aplicables a las seales del sistema, que en muchos procesos
industriales es un requisito decisivo. Junto con los reguladores PID, los sistemas MPC
son la tcnica ms usada en el control de procesos.