Capm - 2011 - Capi3 Analisis Dominio Laplace

CAPTULO 3
ANLISIS EN EL DOMINIO DE
LAPLACE
UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN
FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA METALRGICA
3.1. INTRODUCCIN
En el estudio de sistemas dinmicos lineales, el uso de la transformada de Laplace ofrece

importantes ventajas como herramienta matemtica, ya que permite su anlisis mediante un
enfoque algebraico amigable. Por ejemplo, permite extraer informacin til para el control
de procesos, tales como la estabilidad. Adems, permite la manipulacin de los sistemas
mediante un lenguaje algebraico til, a travs de la definicin de funcin de transferencia.
A continuacin, se resumen las principales caractersticas de la transformada de Laplace,
para el anlisis de sistemas de control.
3.2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace1 de una funcin integrable f (t ) , t [ 0, ) , se define mediante

la siguiente operacin,

L { f (t )} = f (t ) est dt (3.1)
0
La integracin (3.1) genera como resultado una funcin en la variable s , la cual es la

variable compleja de Laplace, definida como s = a + bj . Por supuesto, la TdL
parte real parte imaginaria
existe ssi la integral esta definida. El inters de estudiar la TdL y sus propiedades, es que
permite transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas. Tambin, permite
transformar integrales en multiplicaciones, derivadas en divisiones. En consecuencia, el
estudio y resolucin de las ecuaciones diferenciales, puede realizarse ms fcilmente. Se
puede comparar la utilidad de la TdL a la misma utilidad que presta el uso de logaritmos en
las operaciones aritmticas. El costo de usar la TdL, es que se pasa del plano temporal t , al
plano complejo de la variable compleja s . En consecuencia, se deben tener claros los
conceptos de variable compleja vistos en los cursos bsicos de algebra2. (Visitar:
http://eqworld.ipmnet.ru/ ). La transformada de Laplace ha sido calculada para muchas
funciones. En el sistema infodocente se adjunta un Material donde se listan las mas
relevantes transformadas de Laplace, en varios archivos pdf.
1
Transformada de Laplace = TdL
2
Para una revisin rpida de la variable compleja y sus propiedades, se recomienda el apunte de Murray
Spiegel: Variable Compleja de la serie Schaum.
CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 128

DR. CHRISTIAN GOI A. / cgoni@udec.cl Of. 2203188
3.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Realizando operaciones identidades, se obtienen las siguientes propiedades:
Propiedad Dominio temporal Dominio Lapalce

Linealidad af (t ) + bg (t ) aF ( s ) + bG ( s )
Desplazamiento temporal f (t a ) eas F ( s )
Desplazamiento potencia n t n f (t ) ndn
sima (1) F (s)
ds n
Desplazamiento en e at f (t ) F (s a)
frecuencia
f (at ) 1
Escalamiento F ( s a)
a
d sF ( s ) f (0)
1 Derivacin f (t )
dt
n
dn
s n L { f (t )} s ni f (
i1)
n-esima derivacin f (t ) ( 0)
dt n i =1
t
1
f ( ) d F (s)
Integracin s
0
t
Convolucin f (t ) * g (t ) = f (t ) g () d F (s)G (s)

0
3.4. TEOREMAS DEL VALOR FINAL E INICIAL
Dentro del anlisis de sistemas, es comn el inters en situaciones lmites de los modelos
matemticos obtenidos. Por ejemplo:
i. Qu sucede con el sistema cuando el tiempo tiende al infinito?

ii. Qu ocurri al momento inicial del tiempo de modelacin, si slo se conoce el
modelo?
Este tipo de preguntas, puede ser contestado con la aplicacin de dos importantes resultados
del anlisis matemtico en variable compleja de sistemas dinmicos.

Teorema del valor inicial (TVI): Sea f (t ) una funcin con soporte positivo para
un sistema estable, sean F ( s ) su TdL, y f (0) su valor inicial. Entonces,
f (0) = lim f (t ) = lim {sF ( s )} (3.2)

t 0 s
d
Demostracin: Se considera f (t ) est dt = sF ( s ) f (0 ) . Luego, si se
0 dt
d
considera el limite s , entonces lim f (t ) est dt = 0 , por lo tanto implica
s 0 dt
0 = lim s { F ( s ) f (0 )} . Luego, f (0 ) = lim s { F ( s )} .

s s
Teorema del valor final (TVF): Sea f (t ) una funcin con soporte positivo para
un sistema estable, sean F ( s ) su TdL, y f ee su valor final. Entonces,
f ee = f (t ) = lim f (t ) = lim {sF ( s )} (3.3)

t s0
Demostracin: Se usa la misma idea del TVI, pero haciendo s 0 .
dy (t )
Ejemplo 3.1. Para el siguiente modelo dinmico = F0 kAy (t ) , y (0) = y0 ,
dt
asumiendo que la entrada F0 es constante determine:
a) el estado estacionario de la variable y , usando el teorema del valor final
b) el valor inicial de la variable y usando el teorema del valor inicial
i) Aplicando la TdL al modelo se obtiene:
dy (t )
L = L { F0 kAy (t )} = L {F0 } kAL { y (t )}
dt
F
y0 + 0
F s = y0 + F0
sY ( s ) y0 = 0 kAY ( s ) Y ( s ) =
s s + kA s + kA s ( s + kA)

ii) Aplicando el TVF a Y ( s ) , se obtiene:

sy F0 F0
yee = y () = lim y (t ) = lim {sY ( s )} = lim 0
+ =
t s0 s 0 s + kA
( s + kA) kA

iii) En estado estacionario se comprueba que
dy (t ) F0
= 0 0 = F0 kAy ee y ee =
dt kA
y0 F0
iv) En el caso del valor inicial, se conoce Y ( s ) = + , luego
s + kA s ( s + kA)
aplicando el teorema se obtiene:
d
F0 L ' hopital ds ( 0 )
sy
sy0 y
y (0) = lim
s s + kA
+
s + kA = d
= 0 = y0 .
( s + kA) 1
ds
3.5. PRODUCTO CONVOLUCIN
Se considera como una de las ms importantes propiedades de la TdL, al producto de

convolucin, definido mediante el siguiente teorema.
Teorema de convolucin: Sean f , g funciones continuas definidas por tramos de

orden exponencial, y supongamos que L { f } = F ( s ) , L { g } = G ( s ) , entonces
{ }
t
L f (t )g () d = F ( s ) G ( s ) . (3.4).
0
El resultado (3.4) permite establecer en trminos de transformadas inversas, el siguiente

resultado:
t
L - 1 { F ( s ) G ( s )} = f (t )g () d = f (t ) g (t ) (3.5)
0
Producto convolucin
De esta manera, la definicin del producto convolucin permite su uso como operador,
cumpliendo las siguientes propiedades, para funciones f (t ) , g (t ) , h (t ) definidas en t .

REGLAS DEL PRODUCTO DE CONVOLUCIN

Propiedad
Resultado Equivalen en DB
Conmutatividad
f g = g f
Distributiva
f ( g + h) = f g + f h
Asociatividad
f ( g h) = ( f g ) h
Desplazamiento
h (t ) = f (t ) g (t ) h (t ) = f (t ) g (t )
h (t ) = f (t ) g (t )
El producto de convolucin presta tiles aplicaciones en la construccin de inversas de

Laplace, para operadores lineales con coeficientes constantes.
1
Ejemplo 3.2. Hallar la transformada inversa de Laplace L 1 2 .
s ( s + 1)


El mtodo de separacin en fracciones parciales permite expandir la expresin

1 1 s
= 2 , luego usando transformadas conocidas, puede invertirse para
s ( s + 1) s s + 1
2
volver al dominio temporal. Sin embargo, usando el resultado (3.5), se obtiene:

1 1 1 1 s
L 1 2 = L L 2

s ( s + 1)

s

s + 1

= 1(t ) sen (t )
t
= sen () d
0
= 1 cos (t )

3.6. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia3 representa un modelo matemtico de un sistema con una

entrada y una salida (sistema SISO4), en trminos de entradas y salidas de informacin. El
modelo as obtenido relaciona las seales de entradas y salidas en el plano complejo, con
algn ncleo de procesamiento que representa el sistema. Esta representacin no es nica
por cuanto dos o ms sistemas distintos pueden poseer la misma funcin de transferencia.
De hecho, dos sistemas fsicamente distintos pueden poseer idntica funcin de
transferencia, o tambin, procesos distintos pueden poseer la misma FdT. Por ejemplo,
consideremos un sistema en dominio de Laplace diagramado como sigue.
G (s)
U (s) Y (s)
La funcin de transferencia se define entonces:
Y (s)
G (s) (3.6)
U ( s ) C . I .nulas
Se puede entender que la funcin G se aplica sobre una entrada U para obtener una salida
Y . En un sentido ms general, considrese un sistema definido por la ecuacin diferencial
3
FdT = funcin de transferencia
4
SISO = Single Input Single Output

y( ) + an1 y(
n1)
+ + a1 y = bmu( ) + bm1u (
n m m1)
+ + b1u (3.7)
Luego, aplicando la TdL asumiendo condiciones iniciales nulas5, aplicando la propiedad

de linealidad y factorizando por la entrada y salida en el plano s , se establece el
cuociente entre la salida y la entrada, denominada FdT, como sigue
Y (s) bm s( ) + bm1s(
m m1)
+ + b1s + b0
G (s) = = (3.8)
U (s) ( n)
s + an1s (n1)
+ + a1s + a0
Debe observarse que los coeficientes {ai }i=1,...,n y {bi }i=1,...,m son constantes (no varan con
el tiempo). El sistema posee condiciones iniciales nulas, lo que siempre se puede hacer
trasladando las ecuaciones un valor correspondiente al valor de la condicin inicial. El
sistema es lineal, lo que siempre se puede obtener mediante una tcnica de linearizado en
torno a algn punto de trabajo.
3.6.1. Ceros y polos de la FdT
Se define como los ceros de una FdT a los valores para los cuales el numerador en s , se
anula. A estos ceros se les denota comnmente con la letra zi , i = 1,, n . Se define como
los polos de la FdT son los valores para los cuales se anula de denominador en s . A estos
polos se los denota comnmente con la letra pi , i = 1,, m .
2 s 1
Ejemplo 3.3. Determine los ceros y polos de la FdT siguiente G ( s ) = 2
. Si se
s s 6
2 s 1
factoriza la FdT, se obtiene G ( s ) = . Esto significa que la FdT posee como
( s + 2)( s 3)
cero a z1 = +1 2 , y como polos a los valores p1 = 2, p2 = +3 .
Una FdT puede ser escrita en trminos de los ceros y polos que esta posee. Imaginemos un
caso general de FdT que tenga m ceros y n polos, luego su expresin ser:
Y (s) ii==1m ( s + zi )
G (s) = = (3.9)
U (s) ii==1n ( s + pi )
5
Las condiciones iniciales nulas (caso constante) siempre son posibles usando variables perturbadas, o lo que
es equivalente, trasladar la variable.

Es comn llamar a ceros y polos como singularidades de la FdT. En el rea de control de

procesos, las singularidades de la FdT tienen un significado preciso de relevancia, de ah su
inters en analizarlos.
5
Ejemplo 3.4. Encuentre los polos de la siguiente FdT G ( s ) = 2
. Resolvemos el
s 4s + 6
denominador: s 2 4s + 6 = 0 s1 = 2 j 2, s2 = 2 + j 2 . Existen dos polos
complejos, s1 y s2.
3.6.2. La matriz de transferencia
Cuando un sistema posee mltiples entradas y mltiples salidas (sistema MIMO6), entonces
se puede introducir un concepto ms general que el FdT, la matriz de transferencia. Esta es
la representacin matricial de todas las funciones de transferencias conjugadas asociadas al
sistema MIMO. Supongamos un sistema de espacio de estados con mltiples entradas y
salidas, como sigue:
x (t )
x (t ) = A B (3.10)

y (t ) C D u (t )
Se define la matriz de transferencia G ( s ) , como sigue:
Y (s)
G (s) = (3.11)
U (s)
Luego, si se asumen condiciones iniciales nulas y, se aplica la transformacin de Laplace,

se obtiene:
1
G ( s ) = C ( sI A ) B + D (3.12)
Claramente, para que la matriz de transferencia exista debe cumplirse que

1
( sI A) nn , n . Cuando esta matriz existe entonces cada elemento representa una
funcin de transferencia asociada a una entrada y una salida del sistema MIMO.
Ejemplo 3.5. Determine la matriz de transferencia del sistema representado por las
siguientes ecuaciones diferenciales.
6
MIMO = Multiple Input Multiple Output

dy1 dy2
= 5 y1 u1 ; = y2 + u 2 ; y1 (0) = y2 (0) = 0
dt dt
Respuesta. Las entradas al sistema son dos u1 (t ) , u2 (t ) y las salidas son dos
y1 (t ) , y2 (t ) . Luego, se puede definir una matriz de transferencia para el sistema MIMO,
como sigue:
Y1 ( s ) Y1 ( s )

U ( s ) U ( s )

G ( s ) =
1 2

Y2 ( s ) Y2 ( s )

U1 ( s ) U 2 ( s )
Aplicando la transformada de Laplace al sistema diferencial, se obtiene sY1 = 5Y1 U1 ,

sY2 = Y2 + U 2 . Manipulando estas ecuaciones algebraicamente de manera de obtener los
elementos de la matriz de transferencia, se obtiene
3 3 U1

s 5 s 5 U 2
G ( s ) =
1 U 2 1

s 1 U 1 s 1
Si se asumen entradas escalones, entonces U1 = ,U 2 = , luego:
3
3
s 5 s 5
G ( ) =
s .
1 1

s 1 s 1

3.7. LGEBRA DE BLOQUES
Una manera de representar las distintas entradas y salidas de un sistema o sistemas

conectados, es el uso de los diagramas de bloques. En estos, una funcin de transferencia
puede ser representada mediante un bloque, con su correspondiente entrada y salida. Los
elementos bsicos de los diagramas de bloques7 son los siguientes,
Tabla II. Elementos de los diagramas en bloques

Elemento bsico Esquema Descripcin
Representa un sistema que posee

una funcin de transferencia G.
Bloque (Se usa letra mayscula para la
funcin de transferencia).
Representa la informacin de
entradas y salidas desde o hacia
Seal un sistema. (Se usa letra
minscula para la seal).
Elemento que combina dos

seales de entrada para generar
una seal de salida, equivalente a
Nodo sumador la suma de ambas seales de
entrada.
Elemento que recoge una seal de
Nodo divisor
entrada para generar dos seales
de salida.
A continuacin, se describen operaciones elementales con los diagramas en bloques y su

algebra asociada. Observe que cada configuracin de proceso puede ser simplificada a un
diagrama en bloques.
7
DB = Diagrama de bloques

3.7.1. Procesos unitarios en serie
Dos procesos unitarios en serie pueden ser representados mediante un DB como sigue:
x G1 G2 y
El DB equivalente es
x G1*G2 y = x*G1*G2
3.7.2. Procesos unitarios en paralelo
Dos procesos unitarios en paralelo pueden ser representados mediante un DB como sigue:
G1
x y = x*G1+x*G2
= x*(G1+G2)
G2
x*G2
x G1+G2 y = x*(G1+G2)
Ejemplo 3.6. Diagrama de bloques en paralelo

La funcin de transferencia es
G1(s)
U(s) Y(s)
G2(s)
3.7.3. Procesos con recirculacin (feedback)
Un proceso unitario con realimentacin puede ser representado mediante un DB como

sigue:
x +/- G1 y
Flujo de realimentacin
G1 y
x
1 + G1
Ejemplo 3.7. Diagrama en bloque con reciclo

T0
T3
T4
El diagrama en bloques del proceso en reciclaje es,
G1 +/+ T1(s) T3(s) T4(s)

T0(s) G2
R
T2(s)
3.7.4. Proceso unitario divisor
Un proceso unitario que reparte el flujo de entrada en dos salidas, puede ser representado
mediante un DB como sigue:
G Colas
A T = A*(1-G)
C = A*G
Producto
El DB representado aqu, ya no puede ser simplificado puesto que slo aparece un slo
bloque y ninguna realimentacin.

3.7.5. Dos procesos unitarios divisores en serie
Dos procesos unitarios en serie pueden ser representados mediante un DB como sigue:
Realimentacin
u Sistema 1 Sistema 2
Colas
x
Producto
y
G2*(1-G1)*x
Colas
u G1 G2
x x*(1-G1)
Producto
y = x*G1
u
Resolviendo para x, se obtiene: x=
1 G 2 (1 G1)

3.7.6. Moviendo una derivacin
Moviendo antes de un bloque a la derivacin
Moviendo despus de un bloque a la derivacin
3.7.7. Moviendo nodos sumadores
Moviendo antes de un bloque a la sumacin
Moviendo despus de un bloque a la derivacin

3.7.8. Ejemplos de lgebra de diagrama en bloques para procesos
Ejemplo 3.8. Consideremos un tanque agitado continuo al que ingresa una corriente F1 y
sale una corriente F2. Mediante un flujo de vapor W que condensa en un serpentn se
transfiere calor haciendo que la corriente que ingresa a la temperatura T1 salga a una mayor
T2
Hay diversas variables de entrada. Considrese T1 y W (se supone que slo stas cambian).
Debido al cambio de estas entradas, la temperatura T2 cambiar. Se observa la accin de
dos causas (variables de entrada) y el efecto sobre una variable de salida T2 a travs de un
sistema que en este caso, es el tanque. Para representar esta relacin entrada-salida (causa-
efecto) se puede emplear el siguiente Diagrama en Bloques.
Ahora, utilizando las reglas de simplificacin de DB, observamos una configuracin donde
un nodo sumatoria recoge la informacin de dos bloques (G1 y G2), lo que puede escribirse
como sigue:
T2 = T1*G1 + W*G2. Luego, el DB simplificado, ser:
T1 T2
Claramente, se trata de un proceso que NO est en paralelo, son slo dos entradas
independientes hacia un nodo sumador. Observe que no hay que confundirse por la forma

en que estn dibujados los bloques, como en este ejemplo que inducira a pensar una
configuracin en paralelo, lo cual no es correcto.
Ejemplo 3.9. Simplificar el siguiente DB
Solucin.
b = xG = (a + y ) G = (a + bH ) G
x = a + y, b = x * G , y = b*H b b b G
= 1 + H G =

a a a 1 HG
Luego, si se reescribe el DB del ejemplo, en trminos de la seal de entrada a y la seal de

salida b, entonces el DB equivalente ser:
a F b
G
donde, F = .
1 HG
Ejemplo 3.10. Simplifique

TAREA N4. Simplifique los siguientes DB
(a) (b)
TAREA N5. Representar en diagramas de bloques
(a) Proceso (b) Diagrama en bloques
i. Cmo definira las funciones de transferencia g1 ( s ) , g 2 ( s )

ii. Cmo representara el proceso con un solo bloque

3.7.9. Resumen de diagramas en bloques equivalentes
A continuacin, se listan algunos casos tpicos de equivalencias entre DB.

Se debe considerar que las reglas y notacin para diagramas en bloques aqu presentada, es
bien definida. Esto significa que hay configuraciones que no pueden ser permitidas. Por
ejemplo, un bloque que contiene una funcin de transferencia (G(s)), acepta slo una
entrada (U(s)), y una salida (Y(s)). Tambin, un nodo divisor slo acepta un flujo de
entrada para dar salidas.

3.8. EL ESPACIO DE ESTADO
La FdT entrega informacin del sistema en trminos de entradas y salidas, exclusivamente.

Luego, la informacin relacionada con las dinmicas internas del sistema, no puede ser
visualizada a partir nicamente de la FdT; entonces, se requiere un nuevo enfoque que
incluya la dinmica interna. La idea central del enfoque en el espacio de estado, es que el
estado interno de un sistema quede perfectamente definido en cada instante de tiempo. Para
ello, se requiere que se cumpla el principio de causalidad. En consecuencia, el estudio de un
sistema en el espacio de estados, permitir establecer:
- la salida del sistema depender del estado interno y la entrada del sistema
- el estado futuro del sistema depender del estado interno actual y la entrada actual del
sistema
Para desarrollar las herramientas matemticas, supongamos un espacio de estado

conformado por n variables dinmicas, llamado espacio de estados. Este es un espacio n
dimensional, donde se estudia el cambio de una variable i respecto de otra variable j (i,j =
1,...,n). En consecuencia, el espacio de estado es un hiper volumen de n coordenadas
correspondientes a las n variables de estado. Las variables de estado son el conjunto ms
pequeo que define el estado dinmico de un sistema. Entonces, el orden n de un sistema
es el menor nmero de variables que definen el estado dinmico del sistema. A veces, se
denomina vector de estado al conjunto de estas n variables de estado. El cientfico
pionero en establecer sistemas y sus caractersticas mediante la teora del espacio de
estados, fue Norbert Wiener en 1960.
Norbert Wiener (1894 Estados Unidos, 1964 Suecia)

3.8.1. Ecuaciones de estado
En el anlisis en el espacio de estado, interesan tres tipos de variables para el modelado de

sistemas dinmicos:
Variables de entrada
Variables de salida
Variables de estado
Se entiende por variables de estado al conjunto de las x variables que guardan la

informacin previa del sistema, lo cual se utiliza para predecir la respuesta futura o actual.
Las variables de estado se relacionan entre si, y con las variables de entrada y salida,
mediante funciones. Bajo el concepto de sistema, puede escribirse esta idea como sigue:
Funciones que vinculan las

variables de estado con la
entrada, para predecir una salida
dx ( t )
= f (x ( t ) , u ( t ))
u (t ) dt y (t )
y ( t ) = g (x ( t ) , u ( t ))
Imaginemos un sistema compuesto de r - variables de entrada {ui (t )}i=1,...,r , m - variables de

salida { yi (t )}i=1,...,m , y n - variables de estado { xi (t )}i=1,...,n . Dinmicamente, el sistema
puede ser descrito como sigue:
d
( x1 (t )) = f1 ( x1 ,, xn ; u1 ,ur ; t )
dt
d
( xn (t )) = f n ( x1 ,, xn ; u1 ,ur ; t ) (3.13)
dt
Las salidas { yi (t )}i=1,..., m del sistema se obtienen mediante
y1 (t ) = g1 ( x1 , , xn ; u1 , , ur ; t )
ym (t ) = g m ( x1 , , xn ; u1 , , ur ; t ) (3.14)

Sise escribe de manera vectorial, se obtiene una manera condensada de representar las
ecuaciones (3.13) y (3.14), como sigue:
x1 (t ) f1 ( x1 ,, xn ; u1 ,ur ; t )

x (t ) = ,
f (x, u, t ) = ,

xn (t ) f n ( x1 ,, xn ; u1 ,ur ; t )
y1 (t ) g1 ( x1 ,, xn ; u1 , , ur ; t )

y (t ) = ,
g (x, u, t ) = (3.15)

y (
m t ) g
m 1( x , , xn ; u1 , , u r ; t )
Luego,
d
(x (t )) = f (x, u, t ) (3.16)
dt
y (t ) = g (x, u, t ) (3.17)
La ecuacin (3.16) es la ecuacin de estado, y la ecuacin (3.17) es la ecuacin de salida.
Si se linealizan las ecuaciones (3.16) y (3.17) alrededor del estado de operacin, se obtiene
el siguiente sistema linealizado,
d
(x (t )) = A (t ) x (t ) + B (t ) u (t ) (3.18)
dt
y (t ) = C (t ) x (t ) + D (t ) u (t ) (3.19)
donde,
A (t ) Matriz de estado o matriz de evolucin

B (t ) Matriz de entrada o de manipulacin del control
C (t ) Matriz de salida (se observa la respuesta del sistema)
D (t ) Matriz de transmisin directa
Cuando las matrices de estado, entrada, salida y transmisin directa, son invariantes en el
tiempo (no dependen de t), entonces se dice que se trata de un sistema lineal dinmico
invariante. Este sistema, queda representado como sigue,

x (t ) = A x (t ) + B u (t ) (3.20)
y (t ) = C x (t ) + D u (t ) (3.21)
Este sistema se conoce como sistema lineal dinmico invariable (SLI), y presenta mucha
utilidad de aplicacin para el modelado en el espacio de estado, de procesos industriales.
Ejemplo 3.11. Obtenga la representacin del espacio de estados de un sistema definido por
el siguiente modelo matemtico diferencial.
Solucin.
dz
= z +u , constante (3.22)
dt
dv
= v + z , constante (3.23)
dt
La idea es manipular el modelo matemtico dado por (3.22) y (3.23), hasta llegar a la forma
i dz i dv
cannica (3.20) y (3.21). Si se hace z = x1 , v = x2 x1 = , x2 = . Luego, se
dt dt
obtiene x1 = x1 +u , x2 = x2 + x1 . Estas ecuaciones definen la forma cannica (3.20),
esto es x (t ) = ( x1 , x2 ) , luego x (t ) = (x1 +u , x2 + x1 ) x (t ) = A x + B u . De igual
forma, se puede observar que la entrada al sistema es la variable u (t ) . Si comparamos con
la forma cannica (3.21), se obtiene y (t ) = D u (t ) , con u (t ) = (u , 0) . Como se obtiene un
sistema dinmico lineal invariante, entonces se pueden identificar las siguientes matrices:
1 0 0 0 0 0
A = ; B = ; C = ; D =
1 0 0 0 0 0 0
Equivalentemente,
1 0 x1 0 u
x (t ) = +
1 x2 0 0
0
0 0 x1 0 u
y (t ) = +
0 0 x2 0 00

3.8.2. Matriz de transicin
Supondremos un SLI homogneo ( B = 0 ), bajo una condicin inicial no nula del vector de
estados x0 0 . Luego, aplicando TdL al sistema (3.20) y (3.21), y despejando la variable
de estado, se obtiene:
1
X ( s ) = ( sI - A ) x0 (3.24)
Observe que x0 es el vector que representado el estado inicial de la variable o vector de

estados X , en el espacio de Laplace. Se define la matriz de transicin como sigue
1
= ( sI - A ) (3.25)
Siempre que la inversa (3.25) exista. Luego,
X (s ) = x0 (3.26)
Volviendo al plano temporal
x (t ) = (t ) x 0 = e At x 0 (3.27)
Desarrollando el trmino exponencial, se obtiene
A 2 t 2 A 3t 3
e At = I + At + + + ... (3.28)
lineal 2! 3!
Esto permite obtener una solucin aproximada lineal en el tiempo, como sigue
x (t ) (I + At ) x 0 (3.29)
La relacin entre el anlisis en el espacio de estados y el anlisis en el plano de Laplace

(funcin de transferencia), se encuentra a travs de la matriz de transicin. La matriz de
transicin de estados , exhibe las siguientes propiedades:
- ( 0) = e A 0 = I
- 1 (t ) = (t )
- (t1 + t2 ) = (t1 ) (t2 )
n
- ( (t )) = (nt )

- (t2 t1 ) (t1 t0 ) = (t2 t0 ) = (t1 t0 ) (t2 t1 ) Transicin de estados
3.8.3. Representacin en bloques del espacio de estados
El sistema de ecuaciones diferenciales (3.20) y (3.21), puede ser esquematizado de acuerdo

a un diagrama en bloques (al final de este capitulo se estudiara en extenso el algebra de
bloques), como sigue:
D
x (t)
+ x (t) +
u (t ) B C y (t )
+ +
A
Figura 2.8.
Ejemplo 3.12. Represente en la forma cannica del espacio de estados, el siguiente modelo
diferencial.
dx1
= x1 + 5u
dt
dx2
= 3 x2 + x1
dt
dx3 (3.30)
= 4 x3 + x2
dt
dx
y = 3 + 2 x3
dt
Respuesta. La idea es reproducir la ecuacin de estado y la ecuacin de salida. Luego,

vemos que el sistema (3.30) se puede escribir como sigue
[ x1 , x2 , x3 ] = (1 0 0) , (1 3 0) , (0 1 4) . Adems, la funcin de salida puede
dx3
reescribirse como y = dt + 2 x3 = 4 x3 + x2 + 2 x3 = 2 x3 + x2 . Luego,

x1 1 0 0 x1 5

x2 = 1 3 0 x2 + 0 u

x 0 1 4 x 0

3 3
x1

y = [0 1 2] x2

x
3
Para entender mejor el desarrollo algebraico de este problema, se mostrar un mtodo
esquemtico8, para ello.
x1 x2 x3 u1 u2 u3
x1 = x1 + 5u -1 0 0 5 0 0
x2 = 3x2 + x1 1 -3 0 0 0 0
x3 = 4 x3 + x2 0 1 -4 0 0 0
y1 = 2 x3 + x2 0 1 -2 0 0 0
y2 = 0 0 0 0 0 0 0
y3 = 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 5 0 0 0 1 2 0 0 0

A = 1 3 0 ; B = 0 0 0 ; C = 0 0 0 ; D = 0 0 0 ;

0 1 4 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Simplificando columnas y filas nulas cuando corresponda, se obtiene:
x 1 0 0 x1 5
1
x2 = 1 3 0 x2 + 0 u

x 0 1 4 x 0
3 3
x1

y = [0 1 2] x2 + [ 0]u

x
3
8
Revisar clases.

Ejemplo 3.13. El siguiente modelo matemtico diferencial, representa la ecuacin de

movimiento de un mvil empotrado a una pared mediante un medio elstico. A partir de la
EDO, obtenga la representacin de la forma cannica controlable del espacio de estados.
my + by + ky = u
Solucin. Sean x1 (t ) = y (t ) , x2 (t ) = y (t ) . Luego, x1 = x2 , mx2 + bx2 + kx1 = u .

Reescribiendo x2 = (k m) x1 (b m) x2 + (1 m) u . Luego, escribiendo la forma cannica
controlable
1 0
x1 0 x1
= k b + 1 u
x2
m m x2 m
1 0 x1 0 0
y = + u
0 0 x2 0 0
De manera equivalente:
0 1 0

x = k b x + 1 u

m m m
A B
1 0 0 0 1
y = x + u = x + 0 u
0 0 0 0 0
C D
En este sistema, la variable u representa la fuerza con que se impulsa el mvil a desplazar
rectilneamente a una posicin y . El medio elstico puede ser un resorte de constante k
(ley de Hooke) y, la masa del mvil m .
TAREA. A partir de la EDO, obtenga la representacin de la forma cannica

controlable del espacio de estados.
d3 f d2 f df
3
+ 4 2
+ 5 + 2 f = u 3
dt dt dt
Ejemplo 3.14. Uso de MATLAB para representar el espacio de estados
Supongamos que se quiere representar en matlab, el espacio de estados del sistema

siguiente:

2s 2 + 8s + 6
G (s) =
s3 + 8s 2 + 16s + 6
Solucin.
num=[2 8 6]; den=[1 8 16 6];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
printsys(A,B,C,D)
a =
x1 x2 x3
x1 -8.00000 -16.00000 -6.00000
x2 1.00000 0 0
x3 0 1.00000 0
b =
u1
x1 1.00000
x2 0
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 2.00000 8.00000 6.00000
d =
u1
y1 0

3.9. CONTROLABILIDAD
Definicin. Un sistema es controlable en el tiempo t0 si es posible llevarlo desde cualquier

estado inicial x (t0 ) , a cualquier otro estado final x (t1 ) , mediante una entrada u (t ) sin
restricciones que es controlada por el usuario; todo esto, en un intervalo de tiempo finito
t = t1 t0 . Grficamente, la idea puede expresarse como:
x (t0 )

x (t1 )
(3.31)
u(t , x(t0 ))
Si todos los estados x (t ) son controlables, entonces se dice que el sistema es

completamente controlable.
3.9.1. Criterio de Kalman para la controlabilidad
Si el rango de la matriz de controlabilidad Co = B AB A2 B An1 B es igual

[ nnm]
al rango de la matriz de estado A , esto es, Rank {Co} = n , entonces el sistema es

controlable. Recordar que las dimensiones de las matrices y vectores del espacio de
estados, son:
Variables de estado: x = [ n ] A = [ n n]
Seal de entrada: u = [ m ] B = [ n m]
Seal de salida: y = [ r ] C = [r n]
Ejemplo 3.15. Mediante MATLAB, se puede verificar la controlabilidad del

sistema. Por ejemplo, se quiere verificar el sistema:
2 0 1
A = ; B = ;
1 1 1
Solucin.
A=[-2,0;1,-1];
B=[1;-1];
Co=ctrb(A,B);
rank(Co)
ans =
1 Por lo tanto no es controlable

3.9.2. Controlabilidad de la salida
Muchas veces no estamos interesados en la controlabilidad del estado del sistema, mas bien
interesa la controlabilidad de la salida (respuesta) del sistema. Usando la misma
nomenclatura que el enunciado de controlabilidad, la idea de controlabilidad de la salida
puede expresarse como:
y (t0 )

y (t1 )
(3.32)
u(t , x(t0 ))
3.9.3. Criterio de Kalman para controlabilidad de salida
Si el rango de la matriz de controlabilidad definida por

Cos = CB CAB CA B CA 1 B D
2 n

, es igual al rango de la matriz de salida
m(n +1)r
D ; esto es, Rank {Cos} = m ; entonces el sistema posee salida controlable. Recordar que la
matriz de salida D posee m variables de salida, y, por lo tanto, su rango es m .
3.10. OBSERVABILIDAD
La idea de observabilidad se refiere a la capacidad del sistema de poder determinar el

estado interno de este, a partir de la observacin de la salida y entrada durante un lapso
finito de tiempo.
Definicin. Un sistema lineal es observable si existe un tiempo finito t f > t0 tal que para
cualquier entrada u (t ) y salida y (t ) en el tiempo t0 , t f es posible conocer las variables
internas de estado x (t ) , t0 < t < t f del sistema, a partir del conocimiento de la entrada y
salida. De manera equivalente, puede decirse que la idea de la observabilidad es poder
conocer el estado inicial a partir de la entrada y salida del sistema, puesto que conociendo
el estado inicial x (t0 ) , la u (t ) y salida y (t ) entonces es posible determinar cualquier
estado x (t ) , t0 < t < t f . Grficamente, la idea puede expresarse como sigue:
y (t )

x (t0 )
(3.33)
u(t , x(t0 ))

3.10.1. Criterio de Kalman para la observabilidad
Si el rango de la matriz de observabilidad definida por

n1 T
Ob = C CA CA 2
CA
, es igual al rango de la matriz de estado, esto es, n ;
[ rnn]
entonces el sistema es observable. En trminos simples, si Rank {Ob} = n entonces el

sistema es observable.
Ejemplo 3.16. Mediante MATLAB, se puede verificar la observabilidad del sistema.

Por ejemplo, se quiere verificar el sistema:
2 0 1
A = ; C = ;
1 1 0
Solucin.
A=[-2,0;1,-1];
B=[1;-1];
Ob=obsv(A,C);
rank(Ob)
ans =
1
Por lo tanto no es observable.
Ejemplo 3.17. Consideremos el sistema definido por el modelo en variables de estado

x (t )
x (t ) = 1 , como sigue,
x2 (t )
1 0
x (t ) = i x (t ); y (t ) = [1 0]i x (t )
1 1
Podemos apreciar que la salida y (t ) queda determinada por la variable de estado x1 (t ) ,

mientras que la otra variable de estado x2 (t ) no tiene influencia alguna sobre la salida. En
consecuencia, el sistema no es completamente observable, es decir, existe una parte del
estado de la cual nunca se obtendr informacin alguna, a partir de la medicin de la salida
y (t ) .

3.11. RESUMEN
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad son claves al momento de disear

sistemas de control automtico. En diagrama de bloques, estas ideas pueden representarse
como sigue9.
La prdida de controlabilidad en un sistema hace que la funcin de transferencia tenga un

nmero de polos menor que el nmero de autovalores de la matriz de estado A . El defecto
de controlabilidad en ocasiones puede generarse en la estructura misma del sistema, sin
embargo, en otras ocasiones depende del valor numrico de ciertos parmetros.
La prdida de observabilidad en un sistema hace que la funcin de transferencia tenga un

nmero de polos menor que el nmero de autovalores de la matriz A . La observabilidad de
un sistema queda determinada bsicamente por caractersticas propias de su estructura. Sin
embargo, tambin es posible que la observabilidad de un modelo se vea afectada por
valores numricos particulares en algunos de sus parmetros, de manera anloga a lo que
sucede con la controlabilidad10.
9
Figura extrada de curso de la Universidad Politcnica de Madrid.
10
Comentarios extrados de M. Salgado, J. I Yuz, R. Rojas, Analisis de sistemas dinamicos. Editorial
Pearson, 2005.


Capm - 2011 - Capi3 Analisis Dominio Laplace

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Capm - 2011 - Capi3 Analisis Dominio Laplace

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CAPTULO 3

En el estudio de sistemas dinmicos lineales, el uso de la transformada de Laplace ofrece

3.2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace1 de una funcin integrable f (t ) , t [ 0, ) , se define mediante

La integracin (3.1) genera como resultado una funcin en la variable s , la cual es la

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 128

3.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Realizando operaciones identidades, se obtienen las siguientes propiedades:

Propiedad Dominio temporal Dominio Lapalce

Convolucin f (t ) * g (t ) = f (t ) g () d F (s)G (s)

3.4. TEOREMAS DEL VALOR FINAL E INICIAL

i. Qu sucede con el sistema cuando el tiempo tiende al infinito?

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 129

f (0) = lim f (t ) = lim {sF ( s )} (3.2)

0 = lim s { F ( s ) f (0 )} . Luego, f (0 ) = lim s { F ( s )} .

f ee = f (t ) = lim f (t ) = lim {sF ( s )} (3.3)

Demostracin: Se usa la misma idea del TVI, pero haciendo s 0 .

i) Aplicando la TdL al modelo se obtiene:

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 130

ii) Aplicando el TVF a Y ( s ) , se obtiene:

iii) En estado estacionario se comprueba que

3.5. PRODUCTO CONVOLUCIN

Se considera como una de las ms importantes propiedades de la TdL, al producto de

Teorema de convolucin: Sean f , g funciones continuas definidas por tramos de

El resultado (3.4) permite establecer en trminos de transformadas inversas, el siguiente

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 131

REGLAS DEL PRODUCTO DE CONVOLUCIN

El producto de convolucin presta tiles aplicaciones en la construccin de inversas de

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 132

El mtodo de separacin en fracciones parciales permite expandir la expresin

volver al dominio temporal. Sin embargo, usando el resultado (3.5), se obtiene:

3.6. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia3 representa un modelo matemtico de un sistema con una

La funcin de transferencia se define entonces:

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 133

Luego, aplicando la TdL asumiendo condiciones iniciales nulas5, aplicando la propiedad

3.6.1. Ceros y polos de la FdT

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 134

Es comn llamar a ceros y polos como singularidades de la FdT. En el rea de control de

3.6.2. La matriz de transferencia

Se define la matriz de transferencia G ( s ) , como sigue:

Luego, si se asumen condiciones iniciales nulas y, se aplica la transformacin de Laplace,

Claramente, para que la matriz de transferencia exista debe cumplirse que

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 135

Aplicando la transformada de Laplace al sistema diferencial, se obtiene sY1 = 5Y1 U1 ,

Si se asumen entradas escalones, entonces U1 = ,U 2 = , luego:

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 136

3.7. LGEBRA DE BLOQUES

Una manera de representar las distintas entradas y salidas de un sistema o sistemas

Tabla II. Elementos de los diagramas en bloques

Representa un sistema que posee

Elemento que combina dos

Elemento que recoge una seal de

A continuacin, se describen operaciones elementales con los diagramas en bloques y su

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 137

3.7.1. Procesos unitarios en serie

3.7.2. Procesos unitarios en paralelo

Ejemplo 3.6. Diagrama de bloques en paralelo

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 138

3.7.3. Procesos con recirculacin (feedback)

Un proceso unitario con realimentacin puede ser representado mediante un DB como

Ejemplo 3.7. Diagrama en bloque con reciclo

CAPTULO 3 Versin 5. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS 2011 542403 139

T2 = T1G1 + WG2. Luego, el DB simplificado, ser: