Universidad Nacional Del Callao

FIEE Electrnica MICROCONTROLADORES

LABORATORIO NR0.03

TITULO: Control de un Motor a Pasos Bipolar, dsPIC30F4013 ASM

.
Introduccin
En varios sistemas electrnicos nos encontramos con una parte mecnica que transmite
algn movimiento por palancas, levas, poleas, ejes de rotacin, entre otras, todas ellas
obtienen, en primera instancia, el movimiento de algn motor.
Existen diferentes tipos de motores, sin embargo para sistemas como: DVDs,
Grabadoras, Quemadores de discos, Impresoras, etc; se necesita un mejor control de las
vueltas que realiza el motor, de esta manera los motores a pasos resultan ser los ms
convenientes.
De igual manera disponemos de motores a pasos unipolares o bipolares, cada uno de
ellos tiene una combinacin a sus entradas que determina su posicin. Para controlar la
secuencia de estas combinaciones podemos utilizar un PIC.

Objetivo
Manipular un motor a pasos bipolar en dos direcciones mediante dos botones.

Objetivos especficos
Identificar las caractersticas del dsPIC30F4013.
Manejar el software MPLAB para crear un proyecto y simular su funcionamiento.
Realizar un programa en lenguaje ensamblador para controlar el sentido de giro de
un motor a pasos bipolar mediante dos botones pulsadores; un pulsador ubicado
en RD0 controla el sentido de giro hacia la derecha, mientras que el otro ubicado
en RD1 lo hace hacia la izquierda. El motor slo avanza un paso cada vez que se
presiona uno de los dos botones, si se presionan ambos o no se presiona ninguno
el motor no deber avanzar.
Realizar la simulacin del cdigo en MPLAB.
Armar el circuito en ISIS Proteus y simularlo.
Programar el microcontrolador mediante el software Pickit2.
Armar el circuito fsico y realizar pruebas.

Marco Terico
En el siguiente grfico (Figura 1) se muestran los puertos disponibles en el dsPIC30F4013
sus ubicaciones y las posibles funciones de cada pin.

Figura 1. Diagrama de Bloques del dsPIC30F4013

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Hemos mencionado que un microcontrolador puede ser considerado como una

computadora, pues posee una ALU (Unidad de Aritmtica y Lgica), registros, buses
y unidad de control, es decir tiene una CPU (Unidad Central de Procesamiento).

Motor a Pasos Bipolar

Un motor a pasos es capaz de moverse ciertos grados cada vez que se le aplique un
pulso y se mueva un paso, este paso puede variar desde 90 hasta 1.8.
Estos motores poseen la ventaja de poder quedar enclavados en una sla posicin o bien
totalmente libres; si una o ms de sus bobinas esta energizada el motor permanecer en
la posicin correspondiente, o bien, si no hay flujo de corriente en las bobinas el eje del
motor estar libre.
Estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados
distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras en su
estator.
Para controlar un motor a pasos es necesario conocer su funcionamiento, disear la etapa
de potencia (transistores, diodos) y un circuito digital para la etapa de control (Circuitos
TTL, Microcontrolador PIC). (Figura 2)

Figura2. Motor a Pasos Bipolar y puente H

Existen 2 tipos de motores a pasos:

1. Unipolares
2. Bipolares
Ambos son controlados mediante una secuencia de activacin especfica, pero se
diferencian en el modo en que estn conectadas sus bobinas. Debido a que se usar un
motor a pasos bipolar se caracterizar a continuacin.
Motor Bipolar
En este tipo de motores las bobinas del estator se conectar en serie formando solamente
dos grupos, que se montan sobre dos estatores. De acuerdo a la (Figura 2) se observa
que de este motor salen cuatro hilos que se conectan al circuito de control que realiza la
funcin de cuatro interruptores electrnicos dobles, que nos permiten variar la polaridad
de alimentacin de las bobinas.
Con la activacin y desactivacin adecuada de dichos interruptores dobles, podemos
obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.
Secuencia para manejar motores paso a paso Bipolares

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Los motores a pasos Bipolares generalmente tienen 4 cables de salida. Se caracterizan

por tener dos bobinas independientes que al ser excitadas posicionan el eje del motor en
cierta posicin, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus
bobinas en una secuencia determinada; Cada inversin de la polaridad provoca el
movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia
siguiente (Figura 3):

Figura 3. Secuencia para un Motor a Pasos Bipolar

Motor Unipolar
Estos motores suelen tener 6 o 7 cables de salida, dependiendo de sus conexiones
internas. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la (Figura 4)
podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor a pasos unipolar
mediante el uso de un ULN2803, el cual es un array de 8 transistores tipo darlington
capaz de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (A, B, C y D)
pueden ser activadas por un microcontrolador.

Figura 4. Motor a Pasos Unipolar

Secuencia para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, todas las secuencias
comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8).

1. Secuencia normal: La descrita en la tabla de la (Figura 3).

2. Secuencia del tipo Wave drive: Slo activa una bobina a la vez.
3. Secuencia del tipo medio paso: Activa una bobina y despus dos.

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Figura 4. Secuencia normal para motor a pasos unipolar

Para invertir el sentido de giro, simplemente se debe ejecutar las secuencias en modo
inverso.
Clculos
Dado que se configur el oscilador interno del microcontrolador a 4MHz, se tiene:
Ciclo de reloj:

Ciclo de instruccin:

Para limitar la corriente del pin de Reset y el botn pulsador a 0.5mA, utilizar una
resistencia de 10k.

Desarrollo Experimental

Material y Equipo requerido

1 dsPIC30F4013
1 CI L293D (Puente H con diodos)
3 Resistencias de 10k
8 Diodos 1N4007
1 Motor a pasos Bipolar
1 Tablilla de experimentacin (Protoboard)
1 Fuente de 5V
1 Multmetro
1 Programador de Microcontroladores
1 Computadora
Software MPLAB y software de programador
Software ISIS Proteus

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R1
10k
U1
1 40
MCLR AVDD
2 39
RB0 AVss
3 38

LEDS VER
RB1 RB9
4 37
RB2 RB10
5
RB3 RB11
36 CONEXION AL MOTOR PAP
6 35
CODIGOS
RB4 RB12
7 34
RB5 RD0
8 33
RB6 RD1
9 32
RB7 VDD
10 31
RB8 VSS
11 30
VDD RF0
12 29
VSS RF1
13 28
OSC1/CLKI RF4
14 27
OSC2/RC15 RF5
15 26
RC13 RF2/RX
CRYSTAL 16 25
RC14 RF3/TX
X1 17
INT0/RA11 RF6
24
18 23
INT2/RD9 INT1/RD8
19 22
RD3 RD2
20 21
VSS VDD

R2 DPIC30F4011
10k

INTO

Se pide

a) Realizar el programa para hacer girar el motor 360 ( una vuelta) Luego
debe girar otra vuelta en sentido contrario hasta que el interruptor colocado
en el pin INT0 se ponga en ON ( aplicacin video cmara)
b) Debe hacer un diagrama de flujo del programa
c) se debe hacer la simulacin en proteus
d) presentar las pruebas

Bellavista mayo 2017